DE202021104737U1 - Device for automated weeding - Google Patents
Device for automated weeding Download PDFInfo
- Publication number
- DE202021104737U1 DE202021104737U1 DE202021104737.2U DE202021104737U DE202021104737U1 DE 202021104737 U1 DE202021104737 U1 DE 202021104737U1 DE 202021104737 U DE202021104737 U DE 202021104737U DE 202021104737 U1 DE202021104737 U1 DE 202021104737U1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- weeding
- tool
- platform
- plants
- weeding mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B39/00—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing
- A01B39/12—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing for special purposes, e.g. for special culture
- A01B39/18—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing for special purposes, e.g. for special culture for weeding
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
Abstract
Vorrichtung zum automatisierten Jäten von Unkraut, umfassend eine auf Rädern (2) mittels eines Antriebs bewegliche Plattform (1), mindestens einen Unkrautjätmechanismus (3), der ein Unkrautjätwerkzeug umfasst, das angepasst ist, um bei Empfang eines Aktivierungsbefehls Unkraut zu jäten, ein Pflanzenerfassungssystem, das angepasst ist, um Pflanzen zu erfassen, während sich die Plattform bewegt, um die Positionen der erfassten Pflanzen und den Typ der erfassten Pflanzen zu bestimmen, und eine Unkrautjätsteuereinheit zum Steuern des Unkrautjätmechanismus (3), dadurch gekennzeichnet, dass die Spurweite der Räder (2) der beweglichen Plattform (1) variierbar ist.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatisierten Jäten von Unkraut, umfassend eine auf Rädern mittels eines Antriebs bewegliche Plattform, mindestens einen Unkrautjätmechanismus, der ein Unkrautjätwerkzeug umfasst, das angepasst ist, um bei Empfang eines Aktivierungsbefehls Unkraut zu jäten, ein Pflanzenerfassungssystem, das angepasst ist, um Pflanzen zu erfassen, während sich die Plattform bewegt, um die Positionen der erfassten Pflanzen und den Typ der erfassten Pflanzen zu bestimmen, und eine Unkrautjätsteuereinheit zum Steuern des Unkrautjätmechanismus.The invention relates to a device for automated weeding, comprising a platform movable on wheels by means of a drive, at least one weeding mechanism which comprises a weeding tool which is adapted to weed upon receipt of an activation command, a plant detection system which is adapted to detect plants while the platform is moving, to determine the positions of the detected plants and the type of plants detected, and a weeding control unit for controlling the weeding mechanism.
Der Einsatz von Robotertechnik in der Landwirtschaft ist beispielsweise aus dem US-Patent
Die
Die
Die
- • Auswählen eines Bearbeitungswerkzeugs zum Bearbeiten von Pflanzen;
- • Erfassen eines Bilds von dem Feld, wobei das Bild mit einer Positionsinformation korreliert wird;
- • Bestimmen einer Position einer zu bearbeitenden Pflanze auf dem Feld unter Verwendung eines neuronalen Netzes, in das das erfasste Bild eingegeben wird, wobei das neuronale Netz mehrere Köpfe aufweist und insbesondere einer der Köpfe entsprechend dem Bearbeitungswerkzeug und/oder der angebauten Nutzpflanzenart ausgewertet wird;
- • Hinführen des Bearbeitungswerkzeugs zur Position der Pflanze; und
- • Bearbeiten der Pflanze mit dem Bearbeitungswerkzeug.
- • Selecting an editing tool for editing plants;
- • capturing an image of the field, the image being correlated with positional information;
- • Determining a position of a plant to be processed in the field using a neural network into which the captured image is input, the neural network having a plurality of heads and in particular one of the heads being evaluated according to the processing tool and / or the cultivated crop;
- • moving the processing tool to the position of the plant; and
- • Editing the plant with the editing tool.
Die Nachteile der bekannten Vorrichtungen zum automatisierten Jäten von Unkraut bestehen im Wesentlichen einerseits in der schwierigen Adaptation beim Wechsel der zu jätenden Kulturen und andererseits in der mangelnden Robustheit der Vorrichtungen.The disadvantages of the known devices for the automated weeding of weeds consist essentially on the one hand in the difficult adaptation when changing the crops to be weeded and on the other hand in the lack of robustness of the devices.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Nachteile der bekannten Vorrichtungen zu vermeiden.The object of the present invention is to avoid the disadvantages of the known devices.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Spurweite der Räder der beweglichen Plattform variierbar ist.According to the invention, this object is achieved in that the track width of the wheels of the movable platform can be varied.
Durch die Verstellbarkeit der Spurweite der Räder, bei denen es sich vorzugsweise um zwei Vorderräder und zwei Hinterräder handelt, wobei diese vorzugsweise jeweils miteinander fluchtend angeordnet sind, kann die Vorrichtung schnell an andere Kulturen angepasst werden. Die Spurstange wird neben der Spurweite mit verstellt. Die Lenkmodi der Vorrichtung werden adaptiv in Abhängigkeit von den Navigationsdaten und der jeweiligen Traktion gesteuert. Bei seitlichem Abdriften schaltet sich der Hundegang zu, bei Kurvenfahrten mit engen Bahnen wird die Vierradlenkung eingeschaltet.Due to the adjustability of the track width of the wheels, which are preferably two front wheels and two rear wheels, whereby these are preferably each arranged in alignment with one another, the device can be quickly adapted to other crops. The tie rod is adjusted along with the track width. The steering modes of the device are controlled adaptively depending on the navigation data and the respective traction. Crab steering is activated when drifting sideways, and four-wheel steering is activated when cornering in narrow lanes.
In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, dass Mittel zum Variieren der Spurweite in vorkalibrierten Abständen vorgesehen sind.In this context, it is advantageous that means for varying the track width are provided at pre-calibrated intervals.
Da die Kulturen in der Regel in gerasterten Abständen, beispielsweise von 30, 45, 50, 60, bzw. 75 cm und deren Multiplikatoren angebaut werden, ist es sinnvoll, die Reihenweite der Vorrichtung entsprechend dieser gerasterten Abstände mittels mechanisch definierter Punkte zu variieren. Dies erleichtert die Einstellung der jeweils erforderlichen Spurweite.Since the crops are usually grown at grid intervals, for example of 30, 45, 50, 60 or 75 cm and their multipliers, it makes sense to vary the row width of the device according to these grid spacings by means of mechanically defined points. This makes it easier to set the required track width.
Alternativ ist es auch möglich, das Mittel zum Variieren der Spurweite in beliebigen Abständen vorgesehen sind.Alternatively, it is also possible for the means for varying the track width to be provided at any intervals.
Hierbei ist zwar die Einstellung der jeweils gewünschten Spurweite schwieriger, jedoch können auch andere Spurweiten als die oben genannten gängigen Abstände zwischen Kulturen eingestellt werden.In this case, the setting of the desired track width is more difficult, but other track widths than the above-mentioned common distances between crops can also be set.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass Mittel zum Variieren der Länge der Plattform in vorkalibrierten Abständen vorgesehen sind.Furthermore, it is advantageous that means are provided for varying the length of the platform at precalibrated intervals.
Durch die Längenverstellbarkeit der Plattform ist es möglich, im ausgezogenen Zustand weitere Anbaugeräte an dieser anzuordnen, beispielsweise eine Sämaschine, während im zusammengeschobenen Zustand eine größere Wendigkeit der Vorrichtung gegeben ist und sie leichter transportiert werden kann. Auch hier erleichtert eine Längenverstellbarkeit in kalibrierten Abständen die Einstellung der Länge der Plattform auf das jeweils gewünschte Maß.As the platform can be adjusted in length, it is possible to arrange additional attachments on it when it is extended, for example a seed drill, while the device is more manoeuvrable when it is pushed together and it can be transported more easily. Here, too, length adjustability at calibrated intervals makes it easier to set the length of the platform to the desired dimension.
Eine alternative Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass Mittel zum Variieren der Länge der Plattform in beliebigen Abständen vorgesehen sind.An alternative embodiment of the invention provides that means for varying the length of the platform are provided at any intervals.
Hierbei ist zwar der Einstellvorgang erschwert, jedoch kann jegliche beliebige Länge der Plattform eingestellt werden.The adjustment process is made more difficult, but any length of the platform can be adjusted.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung besteht darin, dass der mindestens eine Unkrautjätmechanismus an einem Anhängegerät angeordnet ist, dessen Reihenweite variierbar ist.An advantageous development of the invention consists in that the at least one weeding mechanism is arranged on a trailer device, the row width of which can be varied.
In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, dass die Reihenweite des Unkrautjätmechanismus frei und unabhängig vom Pflanzenerfassungssystem in vorkalibrierten Abständen variierbar ist.In this context, it is advantageous that the row width of the weeding mechanism can be varied freely and independently of the plant detection system at pre-calibrated intervals.
Dies ermöglicht die Anpassung der Reihenweite des Unkrautjätmechanismus an diejenige der jeweiligen Kulturen, die in der Regel 30, 45, 50, 60 bzw. 75 cm und deren Multiplikatoren beträgt.This enables the row width of the weeding mechanism to be adapted to that of the respective crops, which is usually 30, 45, 50, 60 or 75 cm and their multipliers.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der mindestens eine Unkrautjätmechanismus ein über mindestens einen Motor rotierbares und schwenkbares Fräswerkzeug als Unkrautjätwerkzeug aufweist. Das Fräswerkzeug ist vorzugsweise mit einem Schnell-Wechsel-System ausgerüstet und kann optional durch Abstreifer ergänzt werden, die ein Zusetzen des Werkzeugs mit Pflanzenresten vermeiden.Furthermore, it is advantageous that the at least one weeding mechanism has a milling tool which can be rotated and pivoted by means of at least one motor as a weeding tool. The milling tool is preferably equipped with a quick-change system and can optionally be supplemented with scrapers, which prevent the tool from being clogged with plant residues.
Das Fräswerkzeug besteht vorzugsweise aus gehärtetem Stahl und ist vorzugsweise in Drehrichtung und Drehzahl steuerbar: Mittels Strommessung am Fräsantrieb erfolgt eine adaptive Tiefenführung des Fräswerkzeugs. Durch Steuerung der Drehrichtung führt der Fräskopf bei kleinen Nutzpflanzen die bewegte Erde von der Kulturpflanze weg, bei großen Nutzpflanzen wird die bewegte Erde angehäufelt, was eine unkrautunterdrückende Wirkung hat.The milling tool is preferably made of hardened steel and is preferably controllable in the direction of rotation and speed: By means of current measurement on the milling drive, an adaptive depth control of the milling tool takes place. By controlling the direction of rotation, the milling head guides the moving soil away from the crop in the case of small crops; in the case of large crops, the moving soil is piled up, which has a weed-suppressing effect.
Das Unkrautjätwerkzeug wird über das Pflanzenerfassungssystem gesteuert und es eliminiert gezielt Unkraut, während es die jeweiligen Kulturpflanzen nicht tangiert.The weeding tool is controlled by the plant detection system and it eliminates weeds in a targeted manner, while it does not affect the respective cultivated plants.
Das Pflanzenerfassungssystem umfasst vorzugsweise Kameras, die vorkalibriert sind und frei und unabhängig von dem Unkrautjätmechanismus beweglich sind. Der Unkrautjätmechanismus ist ebenfalls vorkalibriert und kann frei und unabhänhig von dem Pflanzenerfassungssystem bewegt werden.The plant detection system preferably comprises cameras which are pre-calibrated and can be moved freely and independently of the weeding mechanism. The weeding mechanism is also pre-calibrated and can be moved freely and independently of the plant detection system.
Die Bearbeitungsparameter (Aggressivität des Klassifikators, Sicherheitsabstand zu den Kulturpflanzen, Drehzahl und -richtung der Unkrautjätwerkzeuge, Fahrgeschwindigkeit) können in Abhängigkeit von dem Unkrautbestand eingestellt werden.The processing parameters (aggressiveness of the classifier, safety distance to the cultivated plants, speed and direction of the weeding tools, driving speed) can be set depending on the weed population.
Ebenso ist es vorteilhaft, dass die Bearbeitungstiefe des Unkrautjätwerkzeugs in Abhängigkeit von der Stromstärke der Verbraucher oder auf Grundlage der automatischen oder manuellen Auswertung von Kamerabildern adaptiv anpassbar ist.It is also advantageous that the working depth of the weeding tool can be adapted adaptively as a function of the current intensity of the consumers or on the basis of the automatic or manual evaluation of camera images.
Für die mechanische Bekämpfung von Unkräutern sieht die Steuerung des Unkrautjätwerkzeugs vorzugsweise mehrere besondere Modi vor:
- - Oszillierende Schwenkbewegung, um die bearbeitete Fläche zu maximieren und die Wurzeln zu schädigen
- - Bodenfräsen (Fräswerkzeug wird im Boden geführt)
- - Laub- und Stengelfmähen (Fräswerkzeug wird überirdisch geführt).
- - Oscillating pivoting movement to maximize the worked area and damage the roots
- - Floor milling (milling tool is guided in the ground)
- - Mowing leaves and stems (milling tool is guided above ground).
Beim Unkrautjäten im frühen Stadium, wenn noch nicht alle Nutzpflanzen aufgelaufen sind, wird das Unkrautjätwerkzeug nur in die Reihe geführt, wenn eine Nutzpflanze erkannt wird. Nicht aufgelaufene Pflanzen bleiben so unbeschädigt, während der Bereich um die aufgelaufenen Pflanzen von Unkraut bereinigt wird.When weeding in the early stage, when not all crops have emerged, the weeding tool is only guided in line when a crop is recognized. This way, non-emerged plants remain undamaged while the area around the emerged plants is cleared of weeds.
Es ist vorteilhaft, dass das Unkrautjätwerkzeug kleineres Unkraut mit der Wurzel entfernt und größeres Unkraut über der Bodenoberfläche abmäht. Diese Maßnahme erhöht signifikant die Lebensdauer der Unkrautjätwerkzeuge.It is advantageous that the weeding tool remove smaller weeds by the root and mow larger weeds above the surface of the soil. This measure significantly increases the service life of the weeding tools.
In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, dass der mindestens eine Motor des Unkrautjätwerkzeugs auf der Plattform angeordnet ist und eine Hohlwelle für die Kraftübertragung von dem mindestens einen Motor auf das Fräswerkzeug vorgesehen ist. Vorzugsweise verfügt das Unkrautjätwerkzeug über drei Antriebe, nämlich einen Schwenkantrieb, einen Fräsantrieb und einen Hubantrieb. Der Schwenkantrieb verfügt über eine Hohlwelle, durch die die Antriebswelle des Fräsantriebs geführt ist. Mittels des Hubantriebs wird das Unkrautjätwerkzeug ausgehoben und abgesenkt.In this context, it is advantageous that the at least one motor of the weeding tool is arranged on the platform and a hollow shaft for the power transmission from the at least a motor is provided on the milling tool. The weeding tool preferably has three drives, namely a pivot drive, a milling drive and a lifting drive. The swivel drive has a hollow shaft through which the drive shaft of the milling drive is guided. The weeding tool is raised and lowered by means of the lifting drive.
Hierdurch wird erreicht, dass der mindestens eine Motor des Unkrautjätwerkzeugs nicht mit dem Unkrautjätwerkzeug mitbewegt wird, was beispielsweise zu einer Beschädigung von Kabeln führen kann. Stattdessen ist der Motor ortsfest an der Plattform angeordnet und treibt das Fräswerkzeug über die Hohlwelle an, die in dem Schwenkaggregat für das Fräswerkzeug angeordnet ist. Der Motor ist vorzugsweise ein Elektromotor.This ensures that the at least one motor of the weeding tool is not moved along with the weeding tool, which can lead to damage to cables, for example. Instead, the motor is arranged in a stationary manner on the platform and drives the milling tool via the hollow shaft, which is arranged in the swivel unit for the milling tool. The motor is preferably an electric motor.
Vorzugsweise ist jedes Unkrautjätwerkzeug einzeln höhenverstellbar, so dass beliebige Feldabschnitte präzise bearbeitbar sind. Das Ausheben des Unkrautjätwerkzeugs erfolgt bei kritischen Betriebszuständen automatisch (z.B. bei verminderter Traktion des Trägerfahrzeugs, schlechter Pflanzenerkennung oder Navigationsungenauigkeiten). Bei Ausfall eines Unktrautjätwerkzeugs ist die Weiterbearbeitung möglich, indem das defekte Unkrautjätwerkzeug ausgehoben wird. Dabei wird die fehlende Reihe mit einem angepassten Fahrmanagement ausgeglichen, indem gezielt Reihen erneut überfahren werden. Somit kann auch bei einem Ausfall das gesamte Feld bearbeitet werden.Each weeding tool is preferably individually adjustable in height so that any field sections can be worked precisely. The weeding tool is lifted automatically in critical operating conditions (e.g. with reduced traction of the carrier vehicle, poor plant recognition or navigation inaccuracies). If a weeding tool fails, further processing is possible by lifting the defective weeding tool. The missing row is compensated for with an adapted driving management system by specifically driving over rows again. This means that the entire field can be processed even in the event of a failure.
Vorzugsweise ist eine durch Software steuerbare Überwachungskamera vorgesehen, mit der die Arbeitsqualität der Vorrichtung überprüfbar ist.Preferably, a software-controllable surveillance camera is provided with which the quality of work of the device can be checked.
Die Vorrichtung weist vorzugsweise eine Schnittstelle für die Fernwartung (beispielsweise die Einstellung des Unkrautjätwerkzeugs), für die Erkennung von kritischen Betriebszuständen (beispielsweise die Blockade des Unkrautjätwerkzeugs durch einen Fremdkörper) und zur Regulierung der Tiefenführung auf.The device preferably has an interface for remote maintenance (for example setting the weeding tool), for recognizing critical operating conditions (for example blocking the weeding tool by a foreign body) and for regulating the depth control.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass der Antrieb der Vorrichtung als Elektromotor ausgebildet ist.A preferred embodiment of the invention is that the drive of the device is designed as an electric motor.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung verfügt vorzugsweise über einen elektrischen Allradantrieb, der über Batterien gespeist wird. Elektromotoren zeichnen sich durch eine geringe Geräuschemission aus und können, wenn sie mittels erneuerbarer Energie betrieben werden, auch CO2-neutral betrieben werden. Bei dem Einsatz von Elektromotoren werden keine Abgase im Bereich der Kulturpflanzen emittiert.The device according to the invention preferably has an electric all-wheel drive which is fed by batteries. Electric motors are characterized by low noise emissions and, if they are operated using renewable energy, can also be operated in a CO 2 -neutral manner. When using electric motors, no exhaust gases are emitted in the area of the cultivated plants.
Eine Weiterbildung der Erfindung besteht darin, dass die Vorderachse der Vorrichtung abnehmbar und durch eine Anhängevorrichtung ersetzbar ist.A further development of the invention consists in the fact that the front axle of the device can be removed and replaced by a trailer device.
Die Vorderachse der Vorrichtung ist vorzugsweise für den Transport am Traktor oder zur Nutzung als Anbaugerät anhebbar.The front axle of the device can preferably be raised for transport on the tractor or for use as an attachment.
Dies ermöglicht es, die Vorrichtung als radgestütztes Anbaugerät an einem Traktor zu nutzen. Die abnehmbare Vorderachse ermöglicht ein kompakteres System beim Anbau an einen Traktor. Die Aufnahme der Anhängevorrichtung erfolgt an der hinteren Dreipunktaufnahme des Traktors.This makes it possible to use the device as a wheel-based attachment on a tractor. The removable front axle enables a more compact system when attached to a tractor. The towing device is attached to the rear three-point attachment of the tractor.
Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher anhand von Zeichnungen beschrieben.A preferred embodiment of the invention is described in more detail below with reference to drawings.
Es zeigen
-
1 eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung, -
2 eine Detailansicht zur Verstellung der Spurweite, -
3 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung, -
4 den Unkrautjätmechanismus der Vorrichtung in Vorderansicht, -
5 den Unkrautjätmechanismus der Vorrichtung in Seitenansicht.
-
1 a top view of a device according to the invention, -
2 a detailed view of the adjustment of the track width, -
3 a side view of the device according to the invention, -
4th the weeding mechanism of the device in front view, -
5 the weeding mechanism of the device in side view.
Wie aus
Die Vorrichtung ist modular aufgebaut und besteht aus dem Trägerfahrzeug, einen Anhängegerät und einem Kameragerät.The device has a modular structure and consists of the carrier vehicle, a trailer device and a camera device.
Die vorderen Räder (
Wie aus
Weiterhin ist, wie in den
Ein Pflanzenerfassungssystem, das angepasst ist, um Pflanzen zu erfassen, während sich die Plattform (
Wie aus
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- US 6671582 B1 [0002]US 6671582 B1 [0002]
- WO 2006/063314 A2 [0002]WO 2006/063314 A2 [0002]
- US 2015142250 A1 [0002]US 2015142250 A1 [0002]
- EP 3811748 A1 [0003]EP 3811748 A1 [0003]
- EP 3302052 B1 [0004]EP 3302052 B1 [0004]
- WO 2021/105017 A1 [0005]WO 2021/105017 A1 [0005]
Claims (17)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE202021104737.2U DE202021104737U1 (en) | 2021-09-02 | 2021-09-02 | Device for automated weeding |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE202021104737.2U DE202021104737U1 (en) | 2021-09-02 | 2021-09-02 | Device for automated weeding |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE202021104737U1 true DE202021104737U1 (en) | 2021-09-09 |
Family
ID=77920182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE202021104737.2U Active DE202021104737U1 (en) | 2021-09-02 | 2021-09-02 | Device for automated weeding |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE202021104737U1 (en) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6671582B1 (en) | 2002-08-26 | 2003-12-30 | Brian P. Hanley | Flexible agricultural automation |
| WO2006063314A2 (en) | 2004-12-09 | 2006-06-15 | Harvey Koselka | Agricultural robot system and method |
| US20150142250A1 (en) | 2013-11-20 | 2015-05-21 | Rowbot Systems Llc | Robotic platform and method for performing multiple functions in agricultural systems |
| EP3302052B1 (en) | 2015-05-29 | 2019-10-16 | Robert Bosch GmbH | Weed controlling device |
| EP3811748A1 (en) | 2019-10-24 | 2021-04-28 | Ekobot Ab | A weeding machine and a method for carrying out weeding using the weeding machine |
| WO2021105017A1 (en) | 2019-11-25 | 2021-06-03 | Robert Bosch Gmbh | Method for processing plants in a field |
-
2021
- 2021-09-02 DE DE202021104737.2U patent/DE202021104737U1/en active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6671582B1 (en) | 2002-08-26 | 2003-12-30 | Brian P. Hanley | Flexible agricultural automation |
| WO2006063314A2 (en) | 2004-12-09 | 2006-06-15 | Harvey Koselka | Agricultural robot system and method |
| US20150142250A1 (en) | 2013-11-20 | 2015-05-21 | Rowbot Systems Llc | Robotic platform and method for performing multiple functions in agricultural systems |
| EP3302052B1 (en) | 2015-05-29 | 2019-10-16 | Robert Bosch GmbH | Weed controlling device |
| EP3811748A1 (en) | 2019-10-24 | 2021-04-28 | Ekobot Ab | A weeding machine and a method for carrying out weeding using the weeding machine |
| WO2021105017A1 (en) | 2019-11-25 | 2021-06-03 | Robert Bosch Gmbh | Method for processing plants in a field |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE102007008330B4 (en) | Apparatus and method for harvesting asparagus | |
| DE102017110637B4 (en) | Fully automatic tine harrow | |
| EP3417686A1 (en) | Agricultural machine | |
| DE102015217496A1 (en) | Method for spreading seed particles or plants on a field and a corresponding machine | |
| DE102009047181B4 (en) | Agricultural tillage implement for attachment to a vehicle | |
| DE102016209437A1 (en) | Automatic steering system for guiding an agricultural vehicle over a field and corresponding method | |
| EP2436252B1 (en) | Method for operating a rotary rake lift control system | |
| DE102015014861A1 (en) | Automated felling process for forestry and working machine therefor | |
| DE202015007529U1 (en) | Self-propelled usable area processing device | |
| DE202021104737U1 (en) | Device for automated weeding | |
| DE2939987A1 (en) | METHOD FOR ALIGNING MOBILE AGRICULTURAL DEVICES AND DEVICE FOR CARRYING OUT THE METHOD | |
| EP3756432A1 (en) | Method and device to harrow by tines | |
| DE102020114981A1 (en) | Agricultural plant care device for row crops | |
| AT519488B1 (en) | Tillage system | |
| WO2020039046A1 (en) | Mobile analysis and processing device | |
| DE102021114512B4 (en) | Soil tillage implement with hydraulic overload protection | |
| DE102017120948A1 (en) | Drawn agricultural implement | |
| AT519979B1 (en) | Three-point hitch | |
| EP3975716A1 (en) | Device for treating plants, using an applicator, vehicle comprising such a device and use of such a device | |
| DE202020103368U1 (en) | Soil cultivator for row crops | |
| DE102009039599A1 (en) | Device for use with e.g. tractor for laying and/or holding soaker hose for irrigation of agricultural utility surfaces in potato field, has deflection device that is movably arranged against base frame | |
| DE102005049652A1 (en) | Digging device for digging up root vegetables, e.g. turnips, comprises digging tools which deviate as a group in both horizontal directions across the traveling direction of the chassis and a sensor for detecting the deviation | |
| DE102017011747A1 (en) | Tillage system | |
| DE102022111677A1 (en) | Agricultural implement | |
| DE102021101466B4 (en) | Method for opening control of an implement with processing devices arranged in pairs for viticulture |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R086 | Non-binding declaration of licensing interest | ||
| R207 | Utility model specification |