TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Komponentenmontagegerät mit rotierendem bzw. Drehkopf, das ausgebildet ist, eine von einem Drehkopf (rotierender Montagekopf) gehaltene Saugdüse und eine in eine Düsenstation eingeladene Saugdüse automatisch zu tauschen.The present invention relates to a component assembly device with a rotating or rotating head, which is designed to automatically exchange a suction nozzle held by a rotating head (rotating mounting head) and a suction nozzle loaded into a nozzle station.
STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART
In einem Komponentenmontagegerät mit Drehkopf, wie es in der Patentschrift 1 ( JP-A-2003 - 347796 ) offenbart ist, sind Austauschsaugdüsen in einer Düsenstation (Düsenwechseleinheit) enthalten, die in das Komponentenmontagegerät eingesetzt wird, und es wird ein automatischer Austausch zwischen einer in einem Drehkopf gehaltenen Saugdüse und einer Saugdüse in der Düsenstation ausgeführt. Ferner sind in dem Komponentenmontagegerät mit Drehkopf, das in der Patentschrift 1 offenbart ist, sechs Düsenhalter (Arbeitsköpfe) so vorgesehen, dass sie angehoben und auf den Drehkopf (Arbeitsabschnitt) abgesenkt werden können, und es wird eine Saugdüse durch jeden der Düsenhalter zum Austausch gehalten, wobei zur Verkürzung der Austauschzeit für Saugdüsen der Anordnungsabstand für Saugdüsen in den Düsenhaltern gleich dem Anordnungsabstand von Saugdüsen in der Düsenstation ist, sodass, wenn ein Austausch von Saugdüsen erfolgt, zwei Düsenhalter gleichzeitig über der Düsenstation abgesenkt werden können, um gleichzeitig zwei Saugdüsen auszutauschen.In a component assembly device with a rotary head, as described in patent document 1 ( JP-A-2003 - 347796 ), replacement suction nozzles are contained in a nozzle station (nozzle changing unit) which is inserted into the component mounting apparatus, and an automatic exchange is carried out between a suction nozzle held in a rotary head and a suction nozzle in the nozzle station. Further, in the turret component mounting apparatus disclosed in Patent Document 1, six nozzle holders (working heads) are provided so that they can be raised and lowered onto the rotating head (working section), and a suction nozzle is held by each of the nozzle holders for replacement , in order to shorten the exchange time for suction nozzles, the arrangement distance for suction nozzles in the nozzle holders is equal to the arrangement distance of suction nozzles in the nozzle station, so that when an exchange of suction nozzles takes place, two nozzle holders can be lowered simultaneously above the nozzle station in order to exchange two suction nozzles at the same time.
ZITATLISTEQUOTE LIST
PATENTLITERATURPATENT LITERATURE
PATENTSCHRIFT 1: JP-A-2003-347796 PATENT LETTER 1: JP-A-2003-347796
ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNGOVERVIEW OF THE INVENTION
TECHNISCHES PROBLEMTECHNICAL PROBLEM
Jedoch gibt es eine Variabilität bezüglich der Position der Düsenstation im Inneren des Komponentenmontagegeräts aufgrund von Toleranzen bei der Befestigung und dergleichen, und es besteht die Möglichkeit, dass die Düsenstation in Bezug auf Referenzkoordinaten (XY-Koordinaten) des Komponentenmontagegeräts unter einem Winkel angebracht wird, sodass die Position einer Saugdüse in der Düsenstation von ihrer erwarteten Position abweicht. Wenn daher Saugdüsen ausgetauscht werden, und wenn der Drehkopf über der Düsenstation an den Referenzkoordinaten (XY-Koordinaten) positioniert wird und zwei Düsenhalter gleichzeitig abgesenkt werden, dann kann ggf. der Saugdüsenaustausch aufgrund der Positionsabweichung einer Saugdüse in der Düsenstation fehlschlagen.However, there is variability in the position of the nozzle station inside the component mounter due to mounting tolerances and the like, and there is a possibility that the nozzle station will be angled with respect to reference coordinates (XY coordinates) of the component mounter so that the position of a suction nozzle in the nozzle station deviates from its expected position. Therefore, if suction nozzles are replaced, and if the rotary head is positioned above the nozzle station at the reference coordinates (XY coordinates) and two nozzle holders are lowered at the same time, the suction nozzle replacement may fail due to the positional deviation of a suction nozzle in the nozzle station.
Um die vorhergehenden Probleme zu lösen, ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Komponentenmontagegerät mit Drehkopf bereitzustellen, in welchem ein gleichzeitiger Austausch mehrerer Saugdüsen, die von einem Drehkopf gehalten werden, in Bezug auf mehrere Saugdüsen in einer Düsenstation möglich ist, selbst wenn die Düsenstation unter einem Winkel aufgrund einer Positionsabweichung angebracht ist.In order to solve the foregoing problems, it is an object of the present invention to provide a turret component mounting apparatus in which simultaneous replacement of a plurality of suction nozzles held by a turret with respect to a plurality of suction nozzles in a nozzle station is possible even if the Nozzle station is attached at an angle due to a positional deviation.
LÖSUNG DES PROBLEMSTHE SOLUTION OF THE PROBLEM
Zur Lösung der vorhergehenden Probleme ist die vorliegende Erfindung ein Komponentenmontagegerät mit Drehkopf gemäß Hauptanspruch 1. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche. In einer bevorzugten Ausführungsform weist ein Komponentenmontagegerät mit Drehkopf einen Drehkopf auf, der ausgebildet ist, eine spezifizierte Anzahl an Saugdüsen in austauschbarer bzw. wechselbarer Weise unter einem spezifizierten Düsenabstand in einer Umfangsrichtung zu halten; eine Düsenstation, die so ausgebildet ist, dass mehrere Saugdüsen, die durch eine von dem Drehkopf gehaltene Saugdüse zu ersetzen sind, angeordnet sind; einen Kopfdrehmechanismus, der ausgebildet ist, die spezifizierte Anzahl an Saugdüsen in einer Drehrichtung des Drehkopfs dadurch zu drehen, dass der Drehkopf in Drehung versetzt wird; einen Kopfbewegungsmechanismus, der ausgebildet ist, den Drehkopf in XY-Richtungen hin zu bewegen zu und weg zu bewegen von: einem Komponentenaufnahmebereich, in welchem der Aufnahmevorgang für Komponenten ausgeführt wird, einem Komponentenmontagebereich, in welchem ein Montagevorgang für Komponenten ausgeführt wird, und einem Düsenaustauschbereich, in welchem der Wechselvorgang bzw. Austauschvorgang für Saugdüsen ausgeführt wird; einen Z-Achsen-Antriebsmechanismus, der ausgebildet ist, die Saugdüse in dem Komponentenaufnahmebereich, dem Komponentenmontagebereich und dem Düsenaustauschbereich für ein Anheben und Absenken anzutreiben, um ein Aufnehmen von Komponenten, eine Montage von Komponente und einen Austausch der Saugdüse auszuführen; eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine Steuerung des Kopfdrehmechanismus, des Kopfbewegungsmechanismus und des Z-Achsen-Antriebsmechanismus auszuführen; und eine Stationspositions- und Winkelerfassungseinrichtung, die ausgebildet ist, eine Position bzw. eine Lage und einen Winkel der Düsenstation zu erfassen, wobei der Z-Achsen-Antriebsmechanismus ausgebildet ist, mehrere Saugdüsen der spezifizierten Anzahl an Saugdüsen, die von dem Drehkopf gehalten werden, gleichzeitig abzusenken, und wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Position bzw. Lage des Drehkopfs, der von dem Bewegungsmechanismus in Bewegung versetzt wird, auf der Grundlage einer Position der Düsenstation, die von der Stationspositions- und Winkelerfassungseinrichtung erfasst wird, zu korrigieren, den Drehwinkel des Drehkopfes, der von dem Kopfdrehmechanismus in Drehung versetzt wird, so zu korrigieren, dass er zu dem Winkel der Düsenstation, der von der Stationspositions- und Winkelerfassungseinrichtung erfasst wird, ausgerichtet ist, und zu bewirken, dass der Z-Achsen-Antriebsmechanismus mehrere der von dem Drehkopf gehaltenen Saugdüsen gleichzeitig absenkt und einen gleichzeitigen Austausch für mehrere der Saugdüsen in der Düsenstation ausführt, wenn der Kopfbewegungsmechanismus den Drehkopf zu dem Düsenaustauschbereich bewegt, um einen Austausch von Saugdüsen vorzunehmen.To solve the above problems, the present invention is a component assembly device with a rotary head according to main claim 1. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims. In a preferred embodiment, a component assembly device with a rotary head has a rotary head which is designed to hold a specified number of suction nozzles in an exchangeable or exchangeable manner under a specified nozzle spacing in a circumferential direction; a nozzle station which is configured such that a plurality of suction nozzles to be replaced by a suction nozzle held by the rotary head are arranged; a head rotating mechanism configured to rotate the specified number of suction nozzles in a rotating direction of the rotating head by rotating the rotating head; a head moving mechanism configured to move the rotary head toward and away in XY directions from: a component accommodating area in which the component accommodating operation is performed, a component assembling area in which a component assembling operation is performed, and a nozzle exchange area in which the change or exchange process for suction nozzles is carried out; a Z-axis drive mechanism configured to drive the suction nozzle in the component accommodation area, the component mounting area, and the nozzle exchange area for raising and lowering to perform component accommodation, component mounting, and replacement of the suction nozzle; a controller configured to perform control of the head rotation mechanism, the head movement mechanism, and the Z-axis drive mechanism; and a station position and angle detection device configured to detect a position and an angle of the nozzle station, wherein the Z-axis drive mechanism is configured to use a plurality of suction nozzles of the specified number of suction nozzles held by the rotary head, lower at the same time, and wherein the control device is designed, the position of the Correcting the turret set in motion by the moving mechanism based on a position of the nozzle station detected by the station position and angle detecting means, so as to correct the rotation angle of the turret set in rotation by the head rotating mechanism, that it is aligned with the angle of the nozzle station that is detected by the station position and angle detection device, and cause the Z-axis drive mechanism to lower several of the suction nozzles held by the rotary head at the same time and to simultaneously replace several of the suction nozzles in the nozzle station executes when the head moving mechanism moves the rotary head to the nozzle exchange area to exchange suction nozzles.
Da gemäß diesem Aufbau die Position und der Winkel der Düsenstation erfasst werden und die Position und der Winkel des Drehkopfes entsprechend den Erfassungsergebnissen korrigiert werden, wenn ein gleichzeitiger Austausch von Saugdüsen erfolgt, ist es selbst, wenn die Düsenstation unter einem Winkel aufgrund einer Positionsabweichung befestigt wird, möglich, einen mehrere Saugdüsen, die von dem Drehkopf gehalten werden, durch mehrere Saugdüsen in der Saugstation gleichzeitig zu ersetzen.According to this structure, since the position and the angle of the nozzle station are detected and the position and the angle of the rotary head are corrected according to the detection results when a suction nozzle is exchanged at the same time, it is even if the nozzle station is fixed at an angle due to a positional deviation , possible to replace one or more suction nozzles held by the rotary head with several suction nozzles in the suction station at the same time.
Zu beachten ist, dass eine Bereitstellung einer austauschbaren Düsenstation die Ausführung eines Arbeitsvorgangs zum Ändern der Positionen von Saugdüsen in der Düsenstation ohne Zeitdruck in einem großräumigen Bereich außerhalb des Komponentenmontagegerätes ermöglicht, während das Komponentenmontagegerät weiterhin arbeitet, da der Arbeitsvorgang für das Ändern der Positionen von Saugdüsen in einer Düsenstation eine manuelle Arbeit ist, und dies ist ferner vorteilhaft, da die Vorbereitungsarbeiten für den Austausch der nächsten Düsenstation ausgeführt werden können. Wenn jedoch die Düsenstation so gestaltet ist, dass sie austauschbar ist, besteht eine höhere Wahrscheinlichkeit, dass sich der Winkel oder die Position der Düsenstation, die in das Komponentenmontagegerät eingesetzt wird, eine Abweichung erfahren, sodass die vorliegende Erfindung in diesem Falle besonders wirksam ist.Note that providing an interchangeable nozzle station enables an operation to change the positions of suction nozzles in the nozzle station without time pressure in a large area outside of the component mounting device while the component mounting device continues to work because the operation for changing the positions of suction nozzles is manual work in one nozzle station, and this is also advantageous since the preparatory work for the replacement of the next nozzle station can be carried out. However, if the nozzle station is designed to be interchangeable, there is a greater likelihood that the angle or position of the nozzle station inserted into the component mounter will vary, and the present invention will be particularly effective in this case.
In diesem Falle kann der Aufbau derart sein, dass eine Stationsreferenzmarkierung auf einer oberen Fläche der Düsenstation an mindestens zwei Stellen vorgesehen ist, und es ist ferner eine Markierungsbildgebungskamera vorgesehen, die ausgebildet ist, sich in den XY-Richtungen mittels des Kopfbewegungsmechanismus zusammen mit dem Drehkopf als ein einzelner Körper zu bewegen, wobei die Stationspositions- und Winkelerfassungseinrichtung durch Abbilden der mindestens zwei Stationsreferenzmarkierungen, die auf der Düsenstation vorgesehen sind, unter Verwendung der Markierungsbildgebungskamera und durch Ausführen einer Bilderkennung für eine Position der mindestens zwei Stationsreferenzmarkierungen die Position und den Winkel der Düsenstation auf der Grundlage der Positionen der mindestens zwei Stationsreferenzmarkierungen erkennt. Daher kann die Markierungsbildgebungskamera, die an dem Komponentenmontagegerät zur Abbildung von Platinenmarkierungen einer Leiterplatte vorgesehen ist, verwendet werden, und die Position und der Winkel der Düsenstation können unter Anwendung einer Bildverarbeitung erfasst werden.In this case, the structure may be such that a station reference mark is provided on an upper surface of the nozzle station in at least two places, and a mark imaging camera is also provided which is configured to be in the XY directions by means of the head movement mechanism together with the rotary head as a single body, the station position and angle detection means by imaging the at least two station reference marks provided on the nozzle station using the mark imaging camera and performing image recognition for a position of the at least two station reference marks the position and angle of the nozzle station based on the positions of the at least two station reference marks. Therefore, the mark imaging camera provided on the component mounting apparatus for imaging board marks on a circuit board can be used, and the position and angle of the nozzle station can be detected using image processing.
Ferner kann die vorliegende Erfindung so gestaltet sein, dass eine Kopfreferenzmarkierung an mindestens zwei Stellen auf einer Unterseite des Drehkopfes vorgesehen ist, wobei ferner eine Komponentenbildgebungskamera vorgesehen ist, die ausgebildet ist, eine von der Saugdüse gehaltene Komponente von unten abzubilden, und wobei eine Kopfpositions- und Winkelerfassungseinrichtung vorgesehen und ausgebildet ist, durch Abbildung der mindestens zwei Referenzmarkierungen, die auf dem Drehkopf vorgesehen sind, unter Anwendung der Komponentenbildgebungskamera und durch Ausführen einer Bilderkennung einer Position der mindestens zwei Kopfreferenzmarkierungen eine Position und einen Winkel des Drehkopfs auf der Grundlage der Position der mindestens zwei Kopfreferenzmarkierungen zu erfassen, wobei die Steuereinrichtung einen Positionskorrekturbetrag und einen Winkelkorrekturbetrag des Drehkopfs auf der Grundlage der Position und des Winkels des Drehkopfs, die von der Kopfpositions- und Winkelerfassungseinrichtung erfasst werden, und auf der Grundlage der Position und des Winkels der Düsenstation, die von der Stationspositions- und Winkelerfassungseinrichtung erfasst werden, berechnet, und anschließend einen gleichzeitigen Wechsel bzw. Austausch von mehreren Saugdüsen vornimmt. Da somit die Position und der Winkel des Drehkopfs erfasst werden können, ist es möglich, den Positionskorrekturbetrag und den Winkelkorrekturbetrag des Drehkopfes in genauer Weise zu ermitteln, und selbst, wenn die Position und der Winkel des Drehkopfs eine Abweichung haben, dann kann die Abweichung korrigiert werden, und es können mehrere Saugdüsen, die von dem Drehkopf gehalten werden und mehrere Saugdüsen in der Düsenstation gleichzeitig gegeneinander ausgetauscht werden. Ferner kann die Komponentenbildgebungskamera, die an dem Komponentenmontagegerät vorgesehen ist, verwendet werden, und die Position und der Winkel des Drehkopfs können unter Anwendung einer Bildverarbeitung erfasst werden.Furthermore, the present invention can be designed in such a way that a head reference marking is provided at at least two locations on an underside of the rotary head, furthermore a component imaging camera is provided which is designed to image a component held by the suction nozzle from below, and wherein a head position and angle detection means is provided and configured by imaging the at least two reference marks provided on the rotary head using the component imaging camera and performing image recognition of a position of the at least two head reference marks, a position and an angle of the rotary head based on the position of the at least one detect two head reference marks, the control means determining a position correction amount and an angle correction amount of the rotary head based on the position and the angle of the rotary head by the head position and angle Detection device are detected, and calculated based on the position and angle of the nozzle station, which are detected by the station position and angle detection device, and then performs a simultaneous exchange or replacement of a plurality of suction nozzles. Thus, since the position and the angle of the turret can be detected, it is possible to accurately determine the position correction amount and the angle correction amount of the turret, and even if the position and the angle of the turret have a deviation, the deviation can be corrected and a plurality of suction nozzles held by the rotary head and a plurality of suction nozzles in the nozzle station can be replaced with one another at the same time. Furthermore, the component imaging camera provided on the component mounting apparatus can be used, and the position and angle of the rotary head can be captured using image processing.
Ferner können die Saugdüsen in der Düsenstation derart angeordnet sein, dass eine Bewegungsstrecke des Drehkopfs von einer Position der Saugdüsen, die zuvor gleichzeitig gewechselt wurden, zu einer Position der Saugdüsen, die nachfolgend gleichzeitig gewechselt werden, minimiert wird. Somit kann die Austauschzeitdauer für Saugdüsen weiter verringert werden.Furthermore, the suction nozzles can be arranged in the nozzle station in such a way that a movement distance of the rotary head from a position of the Suction nozzles that were previously changed simultaneously are minimized to a position of the suction nozzles that are subsequently changed simultaneously. The replacement time for suction nozzles can thus be reduced further.
Desweiteren kann die vorliegende Erfindung so gestaltet werden, dass ein Düsen-Kennungs-Aufzeichnungsabschnitt, in welchem eine Identifizierungsinformation (im Weiteren als „Düsen-Kennung“ bezeichnet) der Saugdüse gespeichert oder aufgezeichnet wird, an der Saugdüse vorgesehen ist, wobei ferner eine Düsen-Kennungs-Leseeinrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, die Düsenkennung aus dem Düsen-Kennungs-Aufzeichnungsabschnitt auszulesen, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, für den Fall, in welchem auf der Grundlage der Düsenkennungen, die von der Düsen-Kennungs-Leseeinrichtung aus den Düsen-Kennungs-Aufzeichnungsabschnitten jeweils der in der Düsenstation angeordneten Saugdüsen ausgelesen werden, ermittelt wird, dass eine Anordnungsreihenfolge der Saugdüsen in der Saugstation anders ist als eine Austauschreihenfolge, die Anordnungsreihenfolge der Saugdüsen in der Düsenstation unter Anwendung eines Austauschvorgangs der Saugdüsen derart zu ändern, dass eine Übereinstimmung mit der Austauschreihenfolge erreicht wird. Wenn daher die Anordnungsreihenfolge für Saugdüsen in der Düsenstation sich von der Reihenfolge beim Austausch unterscheidet, dann kann die Anordnungsreihenfolge der Saugdüse in der Düsenstation so geändert werden, dass sie mit der Reihenfolge beim Austausch übereinstimmt.Furthermore, the present invention can be configured such that a nozzle identification recording section, in which identification information (hereinafter referred to as “nozzle identification”) of the suction nozzle is stored or recorded, is provided on the suction nozzle. Identifier reading means is provided which is designed to read out the nozzle identifier from the nozzle identifier recording section, the control device being designed in the case in which, based on the nozzle identifiers, the nozzle identifier reading device reads out the nozzles Identifier recording sections of each of the suction nozzles arranged in the nozzle station are read out, it is determined that an arrangement order of the suction nozzles in the suction station is different from an exchange order, to change the arrangement order of the suction nozzles in the nozzle station using an exchange process of the suction nozzles such that e is achieved in accordance with the exchange order. Therefore, if the order of arrangement for suction nozzles in the nozzle station differs from the order of replacement, then the order of arrangement of the suction nozzle in the nozzle station can be changed to match the order of replacement.
Dabei kann die Markierungsbildgebungskamera als die Düsen-Kennungs-Leseeinrichtung verwendet werden, wenn ein Code-Etikett mit einem Strichcode oder einem 2D-Code, der die Düsenkennung bezeichnet, als ein Düsen-Kennungs-Aufzeichnungsabschnitt verwendet wird.Here, the mark imaging camera can be used as the nozzle ID reading device when a code label with a bar code or a 2D code denoting the nozzle ID is used as a nozzle ID recording section.
FigurenlisteFigure list
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[Fig:1]
1 ist eine Draufsicht der Hauptkomponenten eines Komponentenaustauschgeräts mit Drehkopf, das eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.[Fig: 1] 1 Fig. 4 is a top view of the main components of a rotary head component replacement device which is an embodiment of the present invention.
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[2]
2 ist eine Bockansicht, die den Aufbau von Steuerelementen des Komponentenmontagegeräts zeigt.[ 2nd ] 2nd Fig. 14 is a block view showing the structure of controls of the component mounting apparatus.
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[3]
3 ist eine perspektivische Gesamtansicht, wenn die Betrachtung von diagonal oberhalb eines Drehkopfs erfolgt.[ 3rd ] 3rd Figure 4 is an overall perspective view when viewed from diagonally above a turret.
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[4]
4 ist eine perspektivische Gesamtansicht, wenn die Ansicht von diagonal unterhalb des Drehkopfs erfolgt.[ 4th ] 4th Figure 3 is an overall perspective view when viewed diagonally below the turret.
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5 ist eine Ansicht des Drehkopfs von unten.[ 5 ] 5 is a bottom view of the turret.
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[6]
6 ist eine perspektivische Ansicht einer Düsenstation.[ 6 ] 6 is a perspective view of a nozzle station.
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[7]
7 ist eine Draufsicht der Hauptkomponenten der Düsenstation, wobei eine Reihenfolge beim Austausch von Saugdüsen in der Düsenstation dargestellt ist.[ 7 ] 7 Fig. 4 is a top view of the main components of the nozzle station, showing an order of replacement of suction nozzles in the nozzle station.
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[8]
8 ist ein Flussdiagramm, das den Prozessablauf für eine erste Hälfte eines Saugdüsenaustauschvorgangs in einem Steuerprogramm zeigt.[ 8th ] 8th FIG. 14 is a flowchart showing the process flow for a first half of a suction nozzle exchange in a control program.
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9 ist ein Flussdiagramm, das den Prozessablauf einer zweiten Hälfte eines Saugdüsenaustauschvorgangs eines Steuerprogramms zeigt.[ 9 ] 9 Fig. 11 is a flowchart showing the process flow of a second half of a suction program replacement of a control program.
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10 ist eine Ansicht des Drehkopfs von unten, wobei eine Düsenaustauschreferenzposition auf Seite des Drehkopfs gezeigt ist.[ 10th ] 10th Figure 12 is a bottom view of the turret showing a nozzle exchange reference position on the turret side.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Zunächst wird auf der Grundlage der 1 und 2 der Aufbau eines Komponentenmontagegeräts mit Drehkopf beschrieben.An embodiment of the invention is described below. First, based on the 1 and 2nd the structure of a component assembly device with a rotating head is described.
Das Komponentenmontagegerät mit Drehkopf ist aus Elementen aufgebaut, etwa einer Transporteinheit 12, die eine Leiterplatte 11 verschiebt, einer Komponentenzuführeinrichtung 13, etwa einer Bandzuführeinrichtung oder einer Fächerzuführeinrichtung, einem roteireden Kopf bzw. Drehkopf 15, der Komponenten aufnimmt, die von der Komponentenzuführeinrichtung 13 zugeführt werden, wobei Saugdüsen 14 (s. 3 bis 5) verwendet werden, und der die Komponenten auf der Leiterplatte 11 montiert. Einer Komponentenbildgebungskamera 16, die eine von einer Saugdüse 14 gehaltene Komponente von unten abbildet, und einer Düsenstation 17, in der mehrere Saugdüsen 14 zum Austausch gegen Saugdüsen 14, die von dem Drehkopf 15 gehalten werden, angeordnet sind. Wie in 6 gezeigt ist, sind mehrere Düsenaufnahmevertiefungen 18 zur Aufnahme der Saugdüsen 14 in mehreren Reihen mit regelmäßigem Abstand in der Düsenstation 17 ausgebildet.The component assembly device with a rotating head is made up of elements, such as a transport unit 12th who have a circuit board 11 moves, a component feeder 13 , such as a tape feeder or a fan feeder, a red-headed or rotary head 15 that picks up components from the component feeder 13 are supplied, with suction nozzles 14 (see 3rd to 5 ) are used, and the components on the circuit board 11 assembled. A component imaging camera 16 that one from a suction nozzle 14 held component from below, and a nozzle station 17th , in which several suction nozzles 14 in exchange for suction nozzles 14 by the turret 15 are held, are arranged. As in 6 shown are several nozzle receiving recesses 18th to accommodate the suction nozzles 14 in several rows at regular intervals in the nozzle station 17th educated.
In dem Komponentenmontagegerät ist ein Kopfbewegungsmechanismus 20 (s. 2) vorgesehen, der den Drehkopf 15 in XY-Richtungen bewegt hin zu und weg von: einem Komponentenmontagebereich, in welchem der Aufnahmevorgang für die Komponenten ausgeführt wird, einem Komponentenabbildungsbereich, in welchem Komponenten, die von den Saugdüsen 14 gehalten werden, unter Anwendung der Komponentenbildgebungskamera 16 abgebildet werden können, einem Komponentenmontagebereich, in welchem der Montagevorgang für die Komponenten ausgeführt wird, und einem Düsenaustauschbereich, in welchem ein Austauschvorgang für die Saugdüsen 14 ausgeführt wird. There is a head movement mechanism in the component mounter 20th (see 2nd ) provided the turret 15 in XY directions moved toward and away from: a component mounting area in which the component picking operation is carried out, a component imaging area in which components by the suction nozzles 14 are held using the component imaging camera 16 a component assembly area in which the assembly process for the components is carried out and a nozzle exchange area in which an exchange process for the suction nozzles 14 is performed.
Wie in 3 und 4 gezeigt ist, ist eine spezifizierte Anzahl an Saugdüsen 14 in austauschbarer Weise auf dem Drehkopf 15 mit einem spezifizierten Düsenabstand in einer Umfangsrichtung vorgesehen, wobei die Saugdüsen 14 so gestaltet sind, dass sie Komponenten aufnehmen, die durch die Komponentenzuführeinrichtung 13 zu einer Komponentenaufnahmeposition zugeführt werden. Wie ferner in 2 gezeigt ist, ist der Drehkopf 15 versehen: mit einem Kopfdrehmechanismus 21 versehen, der die mehreren Saugdüsen 14 in der Umfangsrichtung des Drehkopfs 15 dreht, indem der Drehkopf 15 (auf seiner eigenen Achse) um seine Mittelachse (R-Achse) gedreht wird; mit einem Z-Achsenantriebsmechanismus 22, der bewirkt, dass die Saugdüse 14 eine Komponente aufnimmt, indem die Saugdüse 14 an einer spezifizierten Halteposition (über der Komponentenaufnahmeposition) auf der Drehbahn der Saugdüsen 14 abgesenkt wird; und mit einem Düsendrehmechanismus 23, der die Richtung einer von der Saugdüse 14 aufgenommenen Komponente korrigiert, indem die Saugdüse (auf ihrer eigenen Achse) um ihre eigene Mittelachse gedreht wird.As in 3rd and 4th is a specified number of suction nozzles 14 interchangeably on the turret 15 provided with a specified nozzle pitch in a circumferential direction, the suction nozzles 14 are designed to receive components through the component feeder 13 be fed to a component receiving position. As further in 2nd is shown is the turret 15 provided: with a head turning mechanism 21 provided that the several suction nozzles 14 in the circumferential direction of the turret 15 turns by the turret 15 (on its own axis) about its central axis (R-axis); with a Z-axis drive mechanism 22 , which causes the suction nozzle 14 picks up a component by the suction nozzle 14 at a specified stop position (above the component receiving position) on the rotation path of the suction nozzles 14 is lowered; and with a nozzle rotating mechanism 23 which is the direction of one of the suction nozzle 14 corrected component by rotating the suction nozzle (on its own axis) about its own central axis.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Z-Achsenantriebsmechanismus 22 an zwei Stellen um den Drehkopf 15 herum vorgesehen, und die zwei Saugdüsen 14 werden an diesen zwei Positionen durch den Z-Achsenantriebsmechanismus 22 gleichzeitig abgesenkt derart, dass Komponenten von den zwei Saugdüsen 14 gleichzeitig aufgenommen werden, oder derart, dass zwei Saugdüsen 14 in der Düsenstation 17 gleichzeitig ausgetauscht bzw. gewechselt werden können.In the present embodiment, the Z-axis drive mechanism 22 in two places around the turret 15 provided around, and the two suction nozzles 14 are at these two positions by the Z-axis drive mechanism 22 simultaneously lowered such that components from the two suction nozzles 14 be recorded simultaneously, or such that two suction nozzles 14 in the nozzle station 17th can be exchanged or exchanged at the same time.
Wie in 3 und 4 gezeigt ist, ist in jedem Z-Achsenantriebsmechanismus 22 ein Z-Achsenmotor 25 als Aktuator verwendet, und durch eine Schnecke 26, die von diesem Z-Achsenmotor 25 derart in Drehung versetzt wird, dass ein Z-Achsengleitelement (nicht gezeigt) auf und ab bewegt wird, tritt dass Z-Achsengleitelement mit einem Eingriffselement (nicht gezeigt) in Eingriff, das an dem obersten Ende eines Düsenhalters 28 des Drehkopfs 15 vorgesehen ist, wodurch der Düsenhalter 28 angehoben und abgesenkt wird, und wodurch entsprechend die an dem unteren Abschnitt des Düsenhalters 28 gehaltene Saugdüse 14 angehoben und abgesenkt wird. Ferner kann das Z-Achsengleitelement in der vertikalen Richtung unter Anwendung eines Linearmotors als ein Z-Achsenmotor 25 bewegt werden. Alternativ kann anstelle eines Linearmotors ein linearer Magnetantrieb, ein Luftzylinder oder dergleichen verwendet werden.As in 3rd and 4th is shown in each Z-axis drive mechanism 22 a Z axis motor 25th used as an actuator, and by a snail 26 by this Z axis motor 25th is rotated such that a Z-axis sliding member (not shown) is moved up and down, the Z-axis sliding member engages with an engaging member (not shown) which is at the uppermost end of a nozzle holder 28 of the turret 15 is provided, whereby the nozzle holder 28 is raised and lowered, and accordingly corresponding to those on the lower portion of the nozzle holder 28 held suction nozzle 14 is raised and lowered. Furthermore, the Z-axis sliding member can be used in the vertical direction using a linear motor as a Z-axis motor 25th be moved. Alternatively, a linear magnetic drive, an air cylinder or the like can be used instead of a linear motor.
Eine Markierungsbildgebungskamera 30 (s. 2) zur Abbildung von Referenzmarkierungen einer Leiterplatte 11 von oben ist an dem Komponentenmontagegerät vorgesehen und führt zusammen mit dem Drehkopf 15 durch die Wirkung des Kopfbewegungsmechanismus 20 eine Bewegung aus.A marker imaging camera 30th (see 2nd ) for mapping reference marks on a printed circuit board 11 from above is provided on the component assembly device and leads together with the rotary head 15 by the action of the head movement mechanism 20th a move out.
Mit einem Steuergerät 41 (Steuereinrichtung) des Komponentenmontageräts sind beispielsweise verbunden: eine Eingabeeinrichtung 42, etwa eine Tastatur, eine Maus oder eine Tafel mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm; ein Speichergerät 43 (Speichereinrichtung), etwa mit einer Festplatte, einem RAM, ROM usw., um diverse Arten von Programmen, Daten und dergleichen zu speichern; und eine Anzeigeeinrichtung 44, etwa eine Flüssigkristallanzeige oder eine CRT.With a control unit 41 (Control device) of the component assembly device are connected, for example: an input device 42 , such as a keyboard, mouse, or tablet with a touch screen; a storage device 43 (Storage device) such as a hard disk, RAM, ROM, etc., for storing various kinds of programs, data and the like; and a display device 44 , such as a liquid crystal display or a CRT.
Während des Betriebs des Komponentenmontagegeräts findet ein wiederholter Vorgang statt derart, dass nach Beendigung des Vorgangs zur Komponentenaufnahme durch Bewegen des Drehkopfs 15 zu dem Komponentenaufnahmebereich unter Anwendung des Kopfbewegungsmechanismus 20 der Drehkopf 15 zu dem Komponentenabbildungsbereich bewegt wird, wobei die von der Saugdüse 14 gehaltene Komponente unter Anwendung der Komponentenbildgebungskamera 16 von unten abgebildet wird, und es wird aus der Orientierung beim Aufnahmevorgang der Betrag der Abweichung für die Aufnahmeposition und den Winkel erkannt, und anschließend wird der Drehkopf 15 zu dem Komponentenmontagebereich bewegt und der Komponentenmontagevorgang zum Montieren der Komponente auf der Leiterplatte 11 wird ausgeführt, nachdem eine Korrektur bezüglich der Abweichung der Aufnahmeposition und des Winkels ausgeführt ist. In dem Komponentenaufnahmebereich wird ein Vorgang wiederholt, in welchem nach dem gleichzeitigen Ersetzen zweier Saugdüsen 14, die über der Komponentenaufnahme positioniert sind, und nach dem gleichzeitigen Aufnehmen zweier Komponenten durch die zwei Saugdüsen 14, die zwei Saugdüsen 14 auf ihre ursprünglichen Positionen angehoben werden, derart, dass die spezifizierte Anzahl an Saugdüsen 14, die auf den Düsenhaltern 28 des Drehkopfs 15 gehalten werden, der Reihe nach Komponenten aufnehmen.During the operation of the component mounting device, a repeated process takes place in such a way that after the component picking process has been completed by moving the rotary head 15 to the component receiving area using the head movement mechanism 20th the turret 15 to the component imaging area, which is from the suction nozzle 14 held component using the component imaging camera 16 is mapped from below, and the amount of the deviation for the recording position and the angle is recognized from the orientation during the recording process, and then the rotary head 15 to the component mounting area and the component mounting process for mounting the component on the circuit board 11 is performed after correction for the deviation of the shooting position and the angle is made. In the component receiving area, a process is repeated in which after the simultaneous replacement of two suction nozzles 14 , which are positioned above the component holder and after the simultaneous picking up of two components by the two suction nozzles 14 who have favourited Two Suction Nozzles 14 be raised to their original positions such that the specified number of suction nozzles 14 that on the nozzle holders 28 of the turret 15 be held, pick up components one after the other.
Wie in 4 und 5 gezeigt ist, sind auf einer unteren Fläche des Drehkopfs 15 Kopfreferenzmarkierungen 46 an vier Stellen (oder mindestens zwei Stellen) mit gleichen Abständen vorgesehen, wobei die Drehachse des Drehkopfs 15 in der Mitte liegt. Das Steuergerät 41 des Komponentenmontagegeräts agiert als die Kopfpositions- und Winkelerfassungseinrichtung, die die Position (XY-Koordinaten eines Mittelpunkts) und den Winkel (⊖) des Drehkopfs 15 auf der Grundlage der Positionen der vier Kopfreferenzmarkierungen 46 erfasst, indem die vier Kopfreferenzmarkierungen 46 auf der unteren Seite des Drehkopfs 15 unter Anwendung der Komponentenbildgebungskamera 16 abgebildet werden und indem eine Bilderkennung bezüglich der Positionen der vier Kopfreferenzmarkierungen 46 ausgeführt wird. Da somit die Abweichung bezüglich Position und Winkel des Drehkopfs 17 erfasst werden kann, können der Korrekturbetrag für die Position und der Korrekturbetrag für den Winkel des Drehkopfs 17 in genauer Weise berechnet werden, sodass selbst dann, wenn die Position oder der Winkel des Drehkopfs 17 einer Abweichung unterliegen, diese Abweichung korrigiert werden kann, und die zwei Saugdüsen 14, die von dem Drehkopf 17 gehalten werden, können gleichzeitig gegen zwei Saugdüsen 14 der Düsenstation 17 getauscht werden. Ferner kann die Komponentenbildgebungskamera 16, die an dem Komponentenmontagegerät vorgesehen ist, verwendet werden, und die Position und der Winkel des Drehkopfs 17 können unter Anwendung einer Bildverarbeitung erfasst werden. As in 4th and 5 are shown on a lower surface of the turret 15 Head reference marks 46 provided at four locations (or at least two locations) at equal intervals, with the axis of rotation of the turret 15 lies in the middle. The control unit 41 of the component mounter acts as the head position and angle detection means, the position (XY coordinates of a center) and the angle (⊖) of the rotary head 15 based on the positions of the four head reference marks 46 captured by the four head reference marks 46 on the lower side of the turret 15 using the component imaging camera 16 are imaged and by image recognition regarding the positions of the four head reference marks 46 is performed. Because of the difference in position and angle of the rotary head 17th can be detected, the correction amount for the position and the correction amount for the angle of the rotary head 17th can be calculated in a precise manner, so even if the position or angle of the turret 17th subject to a deviation, this deviation can be corrected, and the two suction nozzles 14 by the turret 17th can be held simultaneously against two suction nozzles 14 the nozzle station 17th it will be exchanged. Furthermore, the component imaging camera 16 provided on the component mounting apparatus, and the position and angle of the rotary head 17th can be captured using image processing.
Andererseits ist die Düsenstation 17 innerhalb des Komponentenmontagegeräts so vorgesehen, dass ein Austausch innerhalb des Bewegungsbereiches des Drehkopfs 15 erfolgen kann. Wie in 6 gezeigt ist, sind Stationsreferenzmarkierungen 47 an zwei gegenüberliegenden Ecken auf einer oberen Fläche der Düsenstation 17 vorgesehen. Das Steuergerät 41 des Komponentenmontagegerät agiert als die Stationspositions- und Winkelerfassungseinrichtung, die die Position (XY-Koordinaten eines Mittelpunkts) und den Winkel (⊖) der Düsenstation 17 auf der Grundlage der Positionen der beiden Stationsreferenzmarkierungen 47 erfasst, indem die zwei Referenzmarkierungen 47, die auf der Düsenstation 17 vorgesehen sind, von oben abgebildet werden, wobei die Markierungsbildgebungskamera 30 verwendet wird, und indem eine Bilderkennung bezüglich der Positionen der beiden Stationsreferenzmarkierungen 47 ausgeführt wird. Somit kann die Bildgebungskamera 30, die an dem Komponentenmontagegerät vorgesehen ist, zur Abbildung von Leiterplattenmarkierungen der Leiterplatte 11 verwendet werden, und die Position und der Winkel der Düsenstation 17 können unter Anwendung einer Bildverarbeitung erfasst werden.On the other hand is the nozzle station 17th provided within the component assembly device so that an exchange within the range of motion of the turret 15 can be done. As in 6 are station reference marks 47 at two opposite corners on an upper surface of the nozzle station 17th intended. The control unit 41 of the component mounter acts as the station position and angle detection means, the position (XY coordinates of a center point) and the angle (⊖) of the nozzle station 17th based on the positions of the two station reference marks 47 captured by the two reference marks 47 that are on the nozzle station 17th are intended to be imaged from above, with the marker imaging camera 30th is used, and by image recognition with respect to the positions of the two station reference marks 47 is performed. Thus, the imaging camera can 30th , which is provided on the component assembly device, for imaging circuit board markings of the circuit board 11 used and the position and angle of the nozzle station 17th can be captured using image processing.
In der vorliegenden Ausführungsform sind, wie in 6 und 7 gezeigt ist, die Saugdüsen 14 (Düsenaufnahmevertiefungen 18) in mehreren Reihen in der Düsenstation 17 angeordnet, und der Abstand zwischen zwei Saugdüsen 14 (Düsenaufnahmevertiefungen 18) der Saugstation 17, die gleichzeitig austauschbar sind, ist gleich dem Abstand (Düsenabstand) zwischen den zwei Düsenhaltern 28 des Drehkopfs 15, die gleichzeitig auszutauschen sind.In the present embodiment, as in 6 and 7 is shown, the suction nozzles 14 (Nozzle receiving recesses 18th ) in several rows in the nozzle station 17th arranged, and the distance between two suction nozzles 14 (Nozzle receiving recesses 18th ) the suction station 17th , which can be replaced at the same time, is equal to the distance (nozzle distance) between the two nozzle holders 28 of the turret 15 that are to be exchanged at the same time.
Wenn der Drehkopf 15 unter Anwendung des Kopfbewegungsmechanismus 20 zu dem Düsenaustauschbereich bewegt wird und ein automatischer Wechsel von Saugdüsen 14 ausgeführt wird, dann bildet das Steuergerät 41 des Komponentenmontagegeräts die zwei Stationsreferenzmarkierungen 47 der Düsenstation 17 unter Anwendung der Markierungsbildgebungskamera 30 ab, erkennt die Positionen der beiden Stationsreferenzmarkierungen 47 und erfasst die Position und den Winkel der Düsenstation 17, und korrigiert anschließend die Position des Drehkopfs 15 unter Anwendung des Kopfbewegungsmechanismus 20 auf der Grundlage der erfassten Position der Düsenstation 17, korrigiert den Drehwinkel des Drehkopfs 15 unter Anwendung des Kopfdrehmechanismus 21, sodass eine Übereinstimmung mit dem erfassten Winkel der Düsenstation 17 erreicht wird, senkt gleichzeitig zwei Saugdüsen 14, die von den zwei Düsenhaltern 28 des Drehkopfs 15 gehalten werden, unter Anwendung der zwei Z-Achsenantriebsmechanismen 22 ab und tauscht gleichzeitig zwei Saugdüsen 14 der Düsenstation 17 aus.If the turret 15 using the head movement mechanism 20th is moved to the nozzle exchange area and an automatic change of suction nozzles 14 is executed, then the control unit forms 41 of the component mounter the two station reference marks 47 the nozzle station 17th using the marker imaging camera 30th detects the positions of the two station reference marks 47 and detects the position and angle of the nozzle station 17th , and then corrects the position of the rotary head 15 using the head movement mechanism 20th based on the detected position of the nozzle station 17th , corrects the angle of rotation of the turret 15 using the head rotation mechanism 21 so that it matches the detected angle of the nozzle station 17th is reached, two suction nozzles are lowered at the same time 14 by the two nozzle holders 28 of the turret 15 are held using the two Z-axis drive mechanisms 22 and swaps two suction nozzles at the same time 14 the nozzle station 17th out.
Dabei werden die zwei Saugdüsen 14, die von den zwei Düsenhaltern 28 des Drehkopfs 15 gehalten werden, in zwei leeren Düsenaufnahmevertiefungen 18 der Düsenstation 17 untergebracht, und zwei Saugdüsen 14 der Düsenstation 17 werden von den zwei Düsenhaltern 28 gehalten. Zu beachten ist, dass der Düsenentnahmevorgang beim Aufnehmen der zwei von den zwei Düsenhaltern 28 gehaltenen Saugdüsen 14 in den beiden leeren Düsenaufnahmevertiefungen 18 der Düsenstation 17 und der Düsenhaltevorgang für zwei Saugdüsen 14, die von zwei Düsenhaltern 28 gehalten werden, abwechselnd ausgeführt werden können, oder der Düsenentnahmevorgang kann der Reihe nach derart wiederholt werden, dass alle Saugdüsen 14, die auszutauschen sind, aus dem Drehkopf 15 entfernt werden, und anschließend wird der Vorgang zum Halten der Düse der Reihe nach wiederholt.The two suction nozzles 14 by the two nozzle holders 28 of the turret 15 are held in two empty nozzle receiving recesses 18th the nozzle station 17th housed, and two suction nozzles 14 the nozzle station 17th are from the two nozzle holders 28 held. It should be noted that the nozzle removal process takes place when the two of the two nozzle holders are picked up 28 held suction nozzles 14 in the two empty nozzle recesses 18th the nozzle station 17th and the nozzle holding process for two suction nozzles 14 by two nozzle holders 28 held, can be carried out alternately, or the nozzle removal process can be repeated in sequence so that all suction nozzles 14 that need to be replaced from the turret 15 removed, and then the process for holding the nozzle is repeated in order.
Um ferner in der vorliegenden Ausführungsform die Positionsabweichung und die Winkelabweichung des Drehkopfs 15 während des automatischen Wechselns von Saugdüsen 14 zu korrigieren, führt das Steuergerät 41 des Komponentenmontagegeräts einen automatischen Wechsel zweier Saugdüsen 14 aus, nachdem der Positionskorrekturbetrag und der Winkelkorrekturbetrag für den Drehkopf 15 auf der Grundlage von Erfassungswerten der Position und des Winkels des Drehkopfs 15 berechnet sind, die erhalten werden, indem die Position und der Winkel des Drehkopfs 15 auf der Grundlage der Positionen der vier Kopfreferenzmarkierungen 46 erfasst werden, die erhalten werden, indem die vier Kopfreferenzmarkierungen 46 auf der unteren Fläche des Drehkopfs 15 unter Anwendung der Komponentenbildgebungskamera 16 abgebildet werden und indem eine Bilderkennung für die vier Kopfreferenzmarkierungen 46 ausgeführt wird.Further, in the present embodiment, the positional deviation and the angular deviation of the rotary head 15 during the automatic change of suction nozzles 14 correct the control unit 41 of the component assembly device an automatic change of two suction nozzles 14 after the position correction amount and the angle correction amount for the rotary head 15 on the Basis of detection values of the position and the angle of the rotary head 15 are calculated which are obtained by the position and angle of the turret 15 based on the positions of the four head reference marks 46 that are obtained by the four head reference marks 46 on the lower surface of the turret 15 using the component imaging camera 16 are mapped and by image recognition for the four head reference marks 46 is performed.
Wie ferner in 6 gezeigt ist, ist an einer oberen Fläche eines Flanschabschnitts 14a der Saugdüse 14 ein ID- bzw. Kennungscodeetikett 48 (Düsenkennungspeicherabschnitt) vorgesehen, auf welchem eine aufgezeichnete Identifizierungsinformation der Saugdüse 14 (im Weiteren als eine „Düsenkennung“ bezeichnet) in Form eines Strichcodes oder eines 2D-Codes aufgezeichnet ist. Das Steuergerät 41 des Komponentenmontagegeräts agiert als die Düsenkennungsleseeinrichtung, die die Düsenkennung der Saugdüsen 14 ausliest, indem, vor Ausführung des automatischen Wechsels von Saugdüsen 14 nach Bewegung des Drehkopfs 15 zu dem Düsenaustauschbereich unter Anwendung des Kopfbewegungsmechanismus 20, das Düsenkennungscodeetikett 48 jeder Saugdüse 14, die in der Düsenstation 17 angeordnet ist, unter Anwendung der Markierungsbildgebungskamera 30 abgebildet wird und eine Bildverarbeitung ausgeführt wird.As further in 6 is shown on an upper surface of a flange portion 14a the suction nozzle 14 an ID or ID code label 48 (Nozzle identification storage section) on which recorded identification information of the suction nozzle 14 (hereinafter referred to as a "nozzle identifier") is recorded in the form of a bar code or a 2D code. The control unit 41 of the component mounter acts as the nozzle identifier reading device that detects the nozzle of the suction nozzles 14 reads out by, before performing the automatic change of suction nozzles 14 after moving the turret 15 to the nozzle exchange area using the head movement mechanism 20th , the nozzle identification code label 48 each suction nozzle 14 that are in the nozzle station 17th is arranged using the marker imaging camera 30th is imaged and image processing is carried out.
Ferner wechselt in der vorliegenden Ausführungsform das Steuergerät 41 des Komponentenmontagegeräts Saugdüsen 14 unter Anwendung eines Austauschvorgangs für die Saugdüsen 14 derart, dass die Anordnungsreihenfolge der Saugdüsen 14 in der Düsenstation 17 mit der Reihenfolge des Austausches übereinstimmt, wenn ermittelt wird, dass die Anordnungsreihenfolge von Saugdüsen 14 in der Düsenstation 17 sich von der Reihenfolge des Austausches unterscheidet, wobei dies auf den Düsenkennungen beruht, die aus den Düsenkennungscodeetiketten 48 jeder Saugdüse 14 ausgelesen werden, die in der Düsenstation 17 angeordnet sind.Furthermore, the control unit changes in the present embodiment 41 of the component mounting device suction nozzles 14 using an exchange process for the suction nozzles 14 such that the order of arrangement of the suction nozzles 14 in the nozzle station 17th matches the order of replacement when it is determined that the order of arrangement of suction nozzles 14 in the nozzle station 17th differs from the order of replacement, which is based on the nozzle IDs from the nozzle ID code labels 48 each suction nozzle 14 be read out in the nozzle station 17th are arranged.
Dabei wird der Vorgang derart wiederholt, dass von allen Saugdüsen 14, die in der Düsenstation 17 angeordnet sind, eine Saugdüse 14, die von der Reihenfolge des Austausches abweicht, von einem Düsenhalter 28 des Drehkopfes 15 erhalten wird, und in eine leere Düsenaufnahmevertiefung der Düsenstation 17 geladen wird, und anschließend wird bewirkt, dass die Saugdüse mit der richtigen Reihenfolge für den Austausch von dem Düsenhalter 28 des Drehkopfes 15 gehalten wird, und dass diese in der richtigen Düsenaufnahmevertiefung für die Reihenfolge des Austausches angeordnet wird derart, dass der Austausch von Saugdüsen 14 der Düsenstation 17 so ausgeführt wird, dass die Anordnungsreihenfolge der Saugdüsen 14 mit der Reihenfolge des Austausches übereinstimmt. Zu beachten ist, dass abhängig von der Anordnungsreihenfolge von Saugdüsen in der Düsenstation 17 es Situationen gibt, in denen zwei Saugdüsen 14 gleichzeitig getauscht werden können, und es Fälle gibt, in denen zwei Düsen nicht gleichzeitig getauscht werden können, wobei in diesem Falle das Austauschen von Saugdüsen 14 der Reihe nach ausgeführt werden kann.The process is repeated so that all suction nozzles 14 that are in the nozzle station 17th are arranged, a suction nozzle 14 , which differs from the order of replacement, from a nozzle holder 28 of the turret 15 is obtained, and in an empty nozzle receiving recess of the nozzle station 17th is loaded, and then the suction nozzle is caused to be in the correct order for replacement from the nozzle holder 28 of the turret 15 is held, and that this is arranged in the correct nozzle receiving recess for the sequence of the exchange such that the exchange of suction nozzles 14 the nozzle station 17th is designed so that the order of arrangement of the suction nozzles 14 matches the order of the exchange. It should be noted that depending on the order of arrangement of suction nozzles in the nozzle station 17th there are situations where two suction nozzles 14 can be exchanged at the same time, and there are cases in which two nozzles cannot be exchanged at the same time, in which case the replacement of suction nozzles 14 can be carried out in sequence.
In der vorliegenden Ausführungsform sind, wie in 7 gezeigt ist, die Saugdüsen 14 in der Düsenstation 17 derart angeordnet, dass eine Bewegungsstrecke des Drehkopfs 15 von einer Position von Saugdüsen 14, die zuvor gleichzeitig ausgetauscht wurden, zu einer Position von Saugdüsen 14, die nachfolgend gleichzeitig ausgetauscht werden, minimal wird. Dadurch ist es möglich, die Zeit zum Austauschen für die Saugdüsen 14 zu verkürzen.In the present embodiment, as in 7 is shown, the suction nozzles 14 in the nozzle station 17th arranged such that a movement distance of the rotary head 15 from a position of suction nozzles 14 that were previously exchanged simultaneously to a position of suction nozzles 14 which are subsequently exchanged simultaneously becomes minimal. This makes it possible to change the time for the suction nozzles 14 To shorten.
In dem Beispiel der 7 sind insgesamt sechzehn Saugdüsen 14 in der Düsenstation 17 in vier Reihen aus vier Einheiten (A1 bis A4, B1 bis B4, C1 bis C4, D1 bis D4) angeordnet. Wenn insgesamt zwanzig Saugdüsen 14 der Düsenstation 17 in insgesamt sechzehn Düsenhaltern 28 des Drehkopfs 15 zu halten sind, dann wird zunächst beispielweise nach dem gleichzeitigen Halten der ersten Saugdüse 14 der ersten Reihe (A1) und der ersten Saugdüse 14 der dritten Reihe (C1) in den beiden Düsenhaltern 28 der Drehkopf 15 unter Anwendung des Kopfbewegungsmechanismus 20 um einen Anordnungsabstand der Saugdüsen 14 in der Richtung der Reihenfolge des nächsten Wechsels bewegt, und der Drehkopf 15 wird durch den Kopfdrehmechanismus 21 um den Winkel des Abstandes des Intervalls zwischen den Düsenhaltern 28 gedreht, es werden dann die zwei Düsenhalter 28, die als nächstes in der Reihenfolge sind, über der zweiten Saugdüse 24 der ersten Reihe (A2) und der zweiten Saugdüse 14 der dritten Reihe (C2) positioniert, und diese Saugdüsen 14 (A2 und C2) werden auf den Düsenhaltern 28 gleichzeitig gehalten. Anschließend wird der Drehkopf 15 durch den Kopfdrehmechanismus 21 um einen Winkelabstand weitergedreht, sodass die zwei Düsenhalter 28, die als nächstes in der Reihenfolge sind, über den dritten Saugdüsen 14 der ersten und der dritten Reihe (A3, C3) positioniert werden, und diese zwei Saugdüsen 14 (A3, C3) werden durch die zwei Düsenhalter 28 gleichzeitig gehalten, und anschließend wird der Drehkopf 15 wiederum um einen Winkel eines einzelnen Abstands durch den Kopfdrehmechanismus 21 derart gedreht, dass die Düsenhalter 28, die in der Reihenfolge die nächsten sind, über den vierten Saugdüsen 14 der ersten und der dritten Reihe (A4, C4) positioniert werden, und diese zwei Saugdüsen 14 (A4, C4) werden von den Düsenhaltern 28 gleichzeitig gehalten.In the example of the 7 are a total of sixteen suction nozzles 14 in the nozzle station 17th in four rows of four units ( A1 to A4 , B1 to B4 , C1 to C4 , D1 to D4 ) arranged. If a total of twenty suction nozzles 14 the nozzle station 17th in a total of sixteen nozzle holders 28 of the turret 15 are to be held, then for example after holding the first suction nozzle at the same time 14 the first row ( A1 ) and the first suction nozzle 14 the third row ( C1 ) in the two nozzle holders 28 the turret 15 using the head movement mechanism 20th by an arrangement distance of the suction nozzles 14 moved in the direction of the order of the next change, and the turret 15 is through the head rotation mechanism 21 by the angle of the distance of the interval between the nozzle holders 28 rotated, then the two nozzle holders 28 , which are next in order, over the second suction nozzle 24th the first row ( A2 ) and the second suction nozzle 14 the third row ( C2 ) positioned, and these suction nozzles 14 ( A2 and C2 ) on the nozzle holders 28 held at the same time. Then the turret 15 through the head rotation mechanism 21 rotated by an angular distance so that the two nozzle holders 28 , which are next in order, over the third suction nozzles 14 the first and third rows ( A3 , C3 ) and these two suction nozzles 14 ( A3 , C3 ) through the two nozzle holders 28 held simultaneously, and then the turret 15 again through an angle of a single distance by the head turning mechanism 21 rotated so that the nozzle holder 28 , which are the next in order, over the fourth suction nozzles 14 the first and third rows ( A4 , C4 ) and these two suction nozzles 14 ( A4 , C4 ) from the nozzle holders 28 held at the same time.
Wenn alle Saugdüsen 14 der ersten und der dritten Reihe (A1 bis A4, C1 bis C4) durch die Düsenhalter 28 des Drehkopfs 15 gehalten werden, wird der Haltevorgang für die Saugdüsen 14 der zweiten und der vierten Reihe (B1 bis B4, D1 bis D4) ausgeführt. Der Haltevorgang für die Saugdüsen 14 der zweiten und vierten Reihe (B1 bis B4, D1 bis D4) beginnt bei den Saugdüsen 14 an dem Ende (der vierten) der zweiten und vierten Reihe (B4, D4), die am nächsten liegen zu den Saugdüsen 14 an dem Ende (vierten) der ersten und dritten Reihe (A4, C4). Anschließend wird der Drehkopf 15 durch den Kopfbewegungsmechanismus 20 jeweils um einen Anordnungsabstand der Saugdüsen 14 in der entgegengesetzten Richtung bewegt, sodass die dritten Saugdüsen 14 (B3, D3), die zweiten Saugdüsen 14 (B2, D2) und die ersten Saugdüsen 14 (B1, D1) in entsprechender Reihenfolge durch die Düsenhalter 28 gleichzeitig gehalten werden. If all suction nozzles 14 the first and third rows ( A1 to A4 , C1 to C4 ) through the nozzle holder 28 of the turret 15 are held, the holding process for the suction nozzles 14 the second and fourth rows ( B1 to B4 , D1 to D4 ) executed. The holding process for the suction nozzles 14 the second and fourth rows ( B1 to B4 , D1 to D4 ) starts with the suction nozzles 14 at the end (fourth) of the second and fourth rows ( B4 , D4 ) that are closest to the suction nozzles 14 at the end (fourth) of the first and third rows ( A4 , C4 ). Then the turret 15 through the head movement mechanism 20th each by an arrangement distance of the suction nozzles 14 moved in the opposite direction, leaving the third suction nozzle 14 ( B3 , D3 ), the second suction nozzles 14 ( B2 , D2 ) and the first suction nozzles 14 ( B1 , D1 ) in the appropriate order through the nozzle holder 28 be held at the same time.
Der Austauschvorgang bzw. Wechselvorgang für die Saugdüsen 14 der zuvor beschriebenen Ausführungsform wird durch das Steuergerät 41 in der folgenden Weise gemäß dem Steuerprogramm zum Wechsel der Saugdüsen nach 8 und 9 ausgeführt. Dieses Programm wird wiederholt mit vorbestimmtem zeitlichem Abstand ausgeführt, während das Steuergerät 41 eingeschaltet ist. Wenn das Programm startet, wartet im Schritt 101 der Ablauf zunächst so lange, bis es einen Befehl zum Austausch einer Saugdüse gibt. Wenn dann ein Befehl zum Austausch einer Saugdüse vorhanden ist, geht der Ablauf zum Schritt 102 weiter und der Drehkopf 15 wird durch den Kopfbewegungsmechanismus 20 über der Komponentenbildgebungskamera 16 positioniert, die vier Referenzmarkierungen 46 auf der unteren Fläche des Drehkopfs 15 werden durch die Komponenten Bildgebungskamera 16 abgebildet und es wird eine Bilderkennung für die Positionen der vier Kopfreferenzmarkierungen 46 ausgeführt. Anschließend werden im Schritt 103 auf der Grundlage der Positionen der vier Referenzmarkierungen 46 die Position und der Winkel des Drehkopfs 15 erfasst, die Position der zwei Düsenhalter 28 (der Saugdüsen 14), die gleichzeitig durch die zwei Z-Achsenantriebsmechanismen 22 abzusenken sind, werden entsprechend berechnet und es wird eine Zwischenposition zwischen den zwei Düsenhaltern 28 (Saugdüsen 14) als eine Düsenaustauschreferenzposition (s. 10) auf Seite des Drehkopfs 15 errechnet.The exchange process or change process for the suction nozzles 14 the previously described embodiment is carried out by the control unit 41 in the following manner according to the control program for changing the suction nozzles 8th and 9 executed. This program is executed repeatedly at a predetermined time interval while the control unit 41 is switched on. When the program starts, wait in step 101 the process continues until there is a command to replace a suction nozzle. Then, if there is a command to replace a suction nozzle, the process goes to step 102 further and the turret 15 is through the head movement mechanism 20th over the component imaging camera 16 positioned the four reference marks 46 on the lower surface of the turret 15 are through the components imaging camera 16 is imaged and an image recognition for the positions of the four head reference marks is shown 46 executed. Then in step 103 based on the positions of the four reference marks 46 the position and angle of the turret 15 detected the position of the two nozzle holders 28 (the suction nozzles 14 ) by the two Z-axis drive mechanisms at the same time 22 are to be lowered are calculated accordingly and there is an intermediate position between the two nozzle holders 28 (Suction nozzles 14 ) as a nozzle exchange reference position (see 10th ) on the side of the turret 15 calculated.
Anschließend wird im Schritt 104 die Markierungsbildgebungskamera 30 mittels des Kopfbewegungsmechanismus 20 über der Düsenstation 17 positioniert, die zwei Stationsreferenzmarkierungen 47 auf der Düsenstation 17 werden mittels der Markierungsbildgebungskamera 30 abgebildet, und es wird eine Bilderkennung für die Positionen der zwei Stationsreferenzmarkierungen 47 ausgeführt. Danach werden im Schritt 105 auf der Grundlage der erkannten Positionen der zwei Stationsreferenzmarkierungen 47 die Position und der Winkel der Düsenstation 17 berechnet, und die Positionen jeder Düsenaufnahmevertiefung 18 der Düsenstation 17 und eine Düsenaustauschreferenzposition (s. 7) auf Seite der Düsenstation 17 werden auf der Grundlage der Position und des Winkels der Düsenstation 17 berechnet. Dabei ist die Düsenaustauschreferenzposition auf Seite der Düsenstation 17 eine Zwischenposition derjenigen zwei Saugdüsen 14 (zwei Düsenaufnahmevertiefungen 18) in der Düsenstation 17, die gleichzeitig auszutauschen sind. Zu beachten ist, dass die vorhergehenden Abläufe in den Schritten 104 bis 105 vor den Abläufen der Schritte 102 bis 103 ausgeführt werden können.Then in step 104 the marker imaging camera 30th by means of the head movement mechanism 20th over the nozzle station 17th positioned, the two station reference marks 47 on the nozzle station 17th using the marker imaging camera 30th is imaged, and an image recognition for the positions of the two station reference marks is shown 47 executed. After that, in step 105 based on the recognized positions of the two station reference marks 47 the position and angle of the nozzle station 17th calculated, and the positions of each nozzle receiving recess 18th the nozzle station 17th and a nozzle exchange reference position (see 7 ) on the side of the nozzle station 17th are based on the position and angle of the nozzle station 17th calculated. The nozzle exchange reference position is on the side of the nozzle station 17th an intermediate position of those two suction nozzles 14 (two nozzle receiving recesses 18th ) in the nozzle station 17th that are to be exchanged at the same time. It should be noted that the previous processes in the steps 104 to 105 before the steps 102 to 103 can be executed.
Anschließend wird im Schritt 106 ein Winkelkorrekturbetrag für den Drehkopf 15 auf der Grundlage des Winkels der Düsenstation 17 und des Winkels des Drehkopfs 15 berechnet, und der Winkel des Drehkopfs 15 wird durch den Kopfdrehmechanismus 21 so korrigiert, dass er mit dem Winkel der Düsenstation 17 übereinstimmt. Anschließend wird im Schritt 107 der Drehkopf 15 zu dem Düsenaustauschbereich mittels des Kopfbewegungsmechanismus 20 bewegt, und die Düsenaustauschreferenzposition auf Seite des Drehkopfs 15 wird zu der Düsenaustauschreferenzposition auf Seite der Düsenstation 17 ausgerichtet.Then in step 106 an angular correction amount for the turret 15 based on the angle of the nozzle station 17th and the angle of the turret 15 calculated, and the angle of the turret 15 is through the head rotation mechanism 21 corrected so that it matches the angle of the nozzle station 17th matches. Then in step 107 the turret 15 to the nozzle exchange area by means of the head movement mechanism 20th moved, and the nozzle exchange reference position on the rotary head side 15 becomes the nozzle exchange reference position on the nozzle station side 17th aligned.
Anschließend wird im Schritt 108 der 9 ermittelt, ob der Positionsabweichungsbetrag zwischen der Position der beiden Düsenhalter 28 des Drehkopfs 15, die gleichzeitig abzusenken sind, und der Position der beiden Saugdüsen 14 der Düsenstation 17 gleich oder kleiner ist als ein zulässiger Wert für den gleichzeitigen Austausch. Wenn das Ergebnis der Ermittlung darin besteht, dass der Positionsabweichungsbetrag gleich oder kleiner als der zulässige Wert ist, dann geht der Ablauf zum Schritt 109 weiter, in welchem die zwei Düsenhalter 28 des Drehkopfs 15 durch die beiden Z-Achsenantriebsmechanismen 22 derart gleichzeitig abgesenkt werden, dass die zwei Saugdüsen 14 der Düsenstation 17 von den beiden Düsenhaltern 28 gleichzeitig gehalten werden.Then in step 108 the 9 determines whether the positional deviation amount between the position of the two nozzle holders 28 of the turret 15 , which are to be lowered at the same time, and the position of the two suction nozzles 14 the nozzle station 17th is equal to or less than a permissible value for the simultaneous exchange. If the result of the determination is that the positional deviation amount is equal to or less than the allowable value, the process goes to step 109 next, in which the two nozzle holders 28 of the turret 15 through the two Z-axis drive mechanisms 22 be lowered at the same time so that the two suction nozzles 14 the nozzle station 17th from the two nozzle holders 28 be held at the same time.
Wenn andererseits im Schritt 108 ermittelt wird, dass der Positionsabweichungsbetrag den zulässigen Wert übersteigt, dann wird bestimmt, dass der gleichzeitige Austausch nicht möglich ist, und es wird zum Schritt 110 weitergegangen, nachdem eine der Saugdüsen 14 der Düsenstation 17 durch einen der Düsenhalter 28 der beiden Düsenhalter 28 gehalten wird, und die andere Saugdüse 14 wird durch den anderen Düsenhalter 28 gehalten. D.h., die Saugdüsen 14 werden nacheinander gehalten.On the other hand, if in step 108 If it is determined that the positional deviation amount exceeds the allowable value, it is determined that the simultaneous exchange is not possible, and the step becomes 110 continued after one of the suction nozzles 14 the nozzle station 17th through one of the nozzle holders 28 of the two nozzle holders 28 is held, and the other suction nozzle 14 is through the other nozzle holder 28 held. Ie, the suction nozzles 14 are held one after the other.
Danach wird im Schritt 111 ermittelt, ob ein nachfolgender Austausch von Saugdüsen 14 ausgeführt werden soll, und wenn ermittelt wird, dass ein nachfolgender Austausch von Saugdüsen 14 auszuführen ist, dann geht der Ablauf zum Schritt 112 weiter, und der Drehkopf 15 wird durch den Kopfbewegungsmechanismus 20 zu der nächsten Düsenaustauschreferenzposition auf Seite der Düsenstation 17 bewegt, der Drehkopf 15 wird durch den Drehkopfmechanismus 21 um den Winkel eines einzelnen Abstands zwischen den Düsenhaltern 28 gedreht, und die zwei Düsenhalter 28 für den nächsten gleichzeitigen Austausch werden an den zwei Saugdüsen 14 für den nächsten gleichzeitigen Austausch positioniert, und anschließend geht der Ablauf zum Schritt 108 zurück. Danach wird der vorhergehende Ablauf wiederholt, und jede Saugdüse 14 der Düsenstation 17 wird durch die Düsenhalter 28 des Drehkopfs 15 der Reihe nach gehalten.After that, in step 111 determines whether a subsequent replacement of suction nozzles 14 to be performed and if it is determined that a subsequent replacement of suction nozzles 14 then the process goes to step 112 further, and the turret 15 is through the head movement mechanism 20th to the next nozzle exchange reference position on the nozzle station side 17th moved, the turret 15 is through the turret mechanism 21 by the angle of a single distance between the nozzle holders 28 rotated, and the two nozzle holders 28 for the next simultaneous exchange are on the two suction nozzles 14 positioned for the next simultaneous exchange, and then the process goes to step 108 back. After that, the previous procedure is repeated, and each suction nozzle 14 the nozzle station 17th is through the nozzle holder 28 of the turret 15 held in order.
Wenn dann alle Saugdüsen 14 durch alle Düsenhalter 28 des Drehkopfs 15 gehalten werden, dann ist im Schritt 111 das Ergebnis der Ermittlung „Nein“ und das Programm endet.Then if all the suction nozzles 14 through all nozzle holders 28 of the turret 15 be held then is in step 111 the result of the determination "No" and the program ends.
Da der Vorgang des Änderns der Positionen der Saugdüsen 14 in der Düsenstation 17 ein manueller Vorgang durch einen Bediener ist, wie dies in der vorliegenden Ausführungsform der Fall ist, ist zu beachten, dass das Vorsehen einer austauschbaren Düsenstation 17 es möglich macht, den Vorgang des Änderns der Positionen der Saugdüsen 14 in der Düsenstation 17 ohne Zeitdruck in einem voluminösen Bereich außerhalb eines Komponentenmontagegerätes auszuführen, während das Komponentenmontagegerät weiterhin arbeitet, und dies ist vorteilhaft, da die Vorbereitung für den Wechsel der nächsten Düsenstation 17 vorgenommen werden kann. Wenn jedoch die Düsenstation 17 als eine Düsenstation ausgebildet ist, in der ein Wechsel vorgenommen werden kann, ist es ggf. wahrscheinlicher, dass eine Abweichung des Winkels oder der Position der Düsenstation 17, die in das Komponentenmontagegerät eingesetzt wird, auftritt.As the process of changing the positions of the suction nozzles 14 in the nozzle station 17th is a manual operation by an operator, as is the case in the present embodiment, it should be noted that the provision of a replaceable nozzle station 17th it makes the process of changing the positions of the suction nozzles possible 14 in the nozzle station 17th to run without time pressure in a voluminous area outside of a component mounter while the component mounter is still working, and this is advantageous because it is preparation for changing the next nozzle station 17th can be made. However, if the nozzle station 17th is designed as a nozzle station in which a change can be made, it is possibly more likely that a deviation in the angle or the position of the nozzle station 17th that is inserted into the component mounting device.
Es sei folgender Punkt betrachtet: da in der vorliegenden Ausführungsform die Position und der Winkel der Düsenstation 17 erfasst werden und die Position und der Winkel des Drehkopfs 15 entsprechend den Ergebnissen des Erfassens bei Ausführung eines gleichzeitigen Austausches von Saugdüsen 14 korrigiert werden, ist es selbst in dem Falle möglich, in welchem die Düsenstation 17 unter einem Winkel mit Positionsabweichung angebracht wird, einen gleichzeitigen Austausch zweier Saugdüsen 14, die von dem Drehkopf 17 gehalten werden, für zwei Saugdüsen 14 in der Düsenstation 17 auszuführen.Consider the following point: since in the present embodiment, the position and angle of the nozzle station 17th are detected and the position and angle of the turret 15 according to the results of the detection when a simultaneous exchange of suction nozzles is carried out 14 corrected, it is possible even in the case where the nozzle station 17th at an angle with positional deviation, a simultaneous exchange of two suction nozzles 14 by the turret 17th be held for two suction nozzles 14 in the nozzle station 17th to execute.
Zu beachten ist, dass in der vorliegenden Erfindung die Düsenstation 17 ggf. nicht so gestaltet ist, dass ein Austausch erfolgen kann, und selbst in diesem Falle ist es möglich, die Aufgabe der Erfindung zu lösen.Note that in the present invention, the nozzle station 17th is possibly not designed so that an exchange can take place, and even in this case it is possible to achieve the object of the invention.
Ferner ist in einer vorhergehenden Ausführungsform das Düsenkennungscodeetikett 48 an der Saugdüse 14 als ein Düsenkennungsspeicherabschnitt vorgesehen, auf welchem eine Düsenkennung aufgezeichnet ist, jedoch kann auch ein elektronisches Etikett (als ein RF-Etikett, ein IC-Etikett, ein Funk-Etikett oder ein Drahtlos-Etikett bekannt) mit der aufgezeichneten Düsenkennung vorgesehen werden, und ein Lesegerät (Düsenkennungsleseeinrichtung) zum Auslesen der Düsenkennung aus dem elektronischen Etikett kann auf Seite des Komponentenmontagegerätes vorgesehen sein.Furthermore, in a previous embodiment, the nozzle identification code label is 48 on the suction nozzle 14 as a nozzle ID storage section on which a nozzle ID is recorded, however, an electronic label (known as an RF label, an IC label, a radio label or a wireless label) with the recorded nozzle ID may be provided, and one Reading device (nozzle identification reading device) for reading out the nozzle identification from the electronic label can be provided on the component assembly device side.
Die vorliegende Erfindung ist ansonsten nicht auf die vorhergehenden Ausführungsformen beschränkt, und es ist selbstverständlich möglich, diverse Änderungen vorzunehmen, ohne von dem Schutzbereich abzuweichen; beispielsweise kann der Aufbau derart sein, dass drei oder mehr Saugdüsen 14 gleichzeitig ausgetauscht werden, dass die Anzahl an Saugdüsen 14 (Anzahl an Düsenhaltern 28), die von dem Drehkopf 15 gehalten werden, geändert wird, dass die Anzahl an Saugdüsen 14, die in der Düsenstation 17 angeordnet sind, geändert wird, oder dass eine geänderte Austauschreihenfolge oder ein geändertes Anordnungsmuster der Saugdüsen 14 in der Düsenstation 17 verwendet werden.The present invention is otherwise not limited to the previous embodiments, and it is of course possible to make various changes without departing from the scope; for example, the structure can be such that three or more suction nozzles 14 be exchanged at the same time that the number of suction nozzles 14 (Number of nozzle holders 28 ) by the turret 15 are held, the number of suction nozzles is changed 14 that are in the nozzle station 17th are arranged, is changed, or that a changed exchange order or a changed arrangement pattern of the suction nozzles 14 in the nozzle station 17th be used.
BezugszeichenlisteReference list
11: Leiterplatte; 12: Transporteinheit, 13: Komponentenzuführeinrichtung; 14: Saugdüse; 15: Rotierender Kopf bzw. Drehkopf; 16: Komponentenbildgebungskamera; 17: Düsenstation; 18: Düsenaufnahmevertiefung; 20: Kopfbewegungsmechanismus; 21: Kopfdrehmechanismus; 22: Z-Achsenantriebsmechanismus; 23: Düsendrehmechanismus; 28: Düsenhalter; 30: Markierungsbildgebungskamera; 41: Steuergerät (Steuereinrichtung); 46: Kopfreferenzmarkierung; 47: Stationsreferenzmarkierung; 48: Düsenkennungscodeetikett (Düsenkennungsaufzeich nu ngsabsch nitt).11: circuit board; 12: transport unit, 13: component feed device; 14: suction nozzle; 15: rotating head or turret; 16: component imaging camera; 17: nozzle station; 18: nozzle receiving recess; 20: head movement mechanism; 21: head rotation mechanism; 22: Z-axis drive mechanism; 23: nozzle rotating mechanism; 28: nozzle holder; 30: marker imaging camera; 41: control device (control device); 46: head reference mark; 47: station reference mark; 48: Nozzle identification code label (nozzle identification record section).
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
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JP 2003 A [0002]JP 2003 A [0002]
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JP 347796 [0002]JP 347796 [0002]
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JP 2003347796 A [0003]JP 2003347796 A [0003]
