DE202014104625U1

DE202014104625U1 - Device and system for gripping and handling objects

Info

Publication number: DE202014104625U1
Application number: DE202014104625.9U
Authority: DE
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2014-09-26
Filing date: 2014-09-26
Publication date: 2016-01-05
Anticipated expiration: 2024-09-27
Also published as: DE102015113740A1; FR3026396A3; FR3026396B3; CN205240711U; ITUB201571592U1

Abstract

Einrichtung (1, 1a) zum Greifen und/oder Handhaben eines Objektes (7) oder mehrerer Objekte (7), insbesondere eines Getränkebehälters (9) oder mehrerer Getränkebehältnisse (9), Stückgüter und/oder Gebinde, umfassend mindestens zwei sich gegenüberliegende Greifarme (3, 5), die relativ zueinander bewegbar an einer oberen Trägerkonstruktion aufgehängt sind, wobei von den mindestens zwei sich gegenüberliegenden Greifarmen (3, 5) wenigstens einer im Bereich seines unteren Endes mehrere elastisch verformbare Kontaktmittel (4) besitzt, die zum klemmenden Halten der ein oder mehreren Objekte (7) bei geschlossenen Greifarmen (3, 5) unter Oberflächenkontakt zu den Objekten (7) ausgebildet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die ein oder mehreren Kontaktmittel (4) wenigstens anteilig durch Vorsprünge (6) ausgebildet sind, deren jeweilige Längserstreckung gegenüber ihrem jeweiligen maximalen Querschnittsdurchmesser vergrößert ausgebildet ist und deren Längsachsen (L) jeweils in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes (3, 5) weisen.Device (1, 1a) for gripping and / or handling an object (7) or several objects (7), in particular a beverage container (9) or several beverage containers (9), piece goods and / or containers, comprising at least two opposing gripper arms ( 3, 5), which are suspended relative to each other movable on an upper support structure, wherein of the at least two opposing gripping arms (3, 5) at least one in the region of its lower end a plurality of elastically deformable contact means (4), which for clamping holding the one or more objects (7) are formed with closed gripping arms (3, 5) under surface contact with the objects (7), characterized in that the one or more contact means (4) are at least partially formed by projections (6) whose respective Longitudinal extent relative to their respective maximum cross-sectional diameter is formed enlarged and whose longitudinal axes (L) each in Ric tion of the respective opposite gripping arm (3, 5) have.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einrichtung und ein System zum Greifen und Handhaben von Objekten mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. The present invention relates to a device and a system for gripping and handling objects with the features of the independent claims.

Bei der Handhabung von Objekten wie bspw. von einzelnen Getränkebehältnissen kann es erforderlich sein, diese zu versetzen, auszurichten, zu drehen etc., um sie für eine nachfolgende Palettierung in eine gewünschte Position zu bringen bzw. um eine Vielzahl von Objekten in eine Lagenformation zu bringen. Zur Gruppierung, zum Versetzen und/oder zum Ausrichten der Objekte werden diese in der Praxis erfasst, angehoben und in die jeweilige Position bzw. Orientierung überführt. When handling objects such as individual beverage containers, it may be necessary to displace, align, rotate, etc., to place them in a desired position for subsequent palletization or to transfer a plurality of objects into a layer formation bring. For grouping, for moving and / or for aligning the objects, these are recorded, lifted and transferred into the respective position or orientation in practice.

Für diese Zwecke sind aus dem Stand der Technik bereits zahlreiche Greifvorrichtungen bekannt, so z.B. aus der EP 2 388 216 A1 . Diese bekannte Greifvorrichtung besitzt zwei horizontal voneinander beabstandete und an einem zwischengeordneten Träger über mechanische Verbindungen angeordnete Greifarme. Die Greifarme können aufeinander zubewegt werden, um Objekte zu erfassen. Zudem sind die Greifarme bei definierter Krafteinwirkung in vertikaler Richtung vom Träger lösbar. Am freien Ende besitzen beide Greifarme jeweils Klemmbacken, die beim Erfassen von Objekten mit diesen in Oberflächenkontakt stehen. For this purpose, numerous gripping devices are already known from the prior art, for example from the EP 2 388 216 A1 , This known gripping device has two horizontally spaced and arranged on an intermediate support via mechanical connections gripping arms. The gripper arms can be moved toward each other to detect objects. In addition, the gripping arms are detachable from the carrier with a defined force in the vertical direction. At the free end, both gripper arms each have clamping jaws that are in surface contact with the objects when they are detected.

Eine weitere Greifvorrichtung ist aus der DE 102 04 513 A1 bekannt. Diese bekannte Greifvorrichtung besitzt mehrere sich gegenüberliegende Greifarme, welche in einem Mittelstück geführt sind. Ein Greifarm ist mittels eines Stellgliedes in Bezug auf einen weiteren Greifarm verschiebbar, so dass beide Greifarme geschlossen werden können. An den unteren Enden der Greifarme sind an den einander zugewandten Seiten jeweils Greifabschnitte zum Greifen von Baustoffpaketen vorgesehen. Another gripping device is from the DE 102 04 513 A1 known. This known gripping device has a plurality of opposing gripping arms, which are guided in a central piece. A gripper arm is displaceable by means of an actuator with respect to another gripping arm, so that both gripping arms can be closed. At the lower ends of the gripping arms gripping sections for gripping building material packages are provided on the sides facing each other.

Bei den bekannten Greifvorrichtung müssen die zu greifenden Objekte mit definierter Klemmkraft beaufschlagt werden, damit sie durch Haftreibung an den Greifarmen fixiert sind und gehoben werden können. Insbesondere bei empfindlichen Objekten, die keine hohen Klemmkräfte vertragen, besteht in der Praxis das Problem, dass diese bei einem Klemmvorgang über die aus dem Stand der Technik bekannten Greifarme beschädigt werden können. In der Getränkeindustrie müssen bspw. relativ dünnwandige PET-Flaschen gehandhabt werden, deren Behältermantelflächen bereits bei geringen Klemmkräften ausweichen und nachgeben. Wünschenswert wären hierbei Einrichtungen bzw. Systeme, welche ein sanftes Greifen von derartigen Objekten bzw. Getränkebehältnissen erlauben, wodurch das Risiko einer Beschädigung der Objekte zumindest reduziert werden kann. In the known gripping device, the objects to be gripped with defined clamping force must be applied so that they are fixed by static friction to the gripping arms and can be lifted. In particular, in the case of sensitive objects that do not tolerate high clamping forces, there is the problem in practice that they can be damaged in a clamping operation on the known from the prior art gripping arms. In the beverage industry, for example, relatively thin-walled PET bottles have to be handled whose container casing surfaces dodge and yield even at low clamping forces. In this case, it would be desirable to have devices or systems which allow a gentle gripping of such objects or beverage containers, whereby the risk of damage to the objects can at least be reduced.

Auch hat sich in der Praxis gezeigt, dass sich mit den bekannten Greifvorrichtungen Objekt- oder Behältergruppierungen, bei denen die Objekte nicht zu Gebinden zusammengefasst, sondern lose gruppiert sind, nur schwer gemeinsam erfassen lassen. Es hat sich gezeigt, dass insbesondere lose und nicht miteinander gekoppelte einzelne Objekte leicht verrutschen können, so dass sich diese bei einem Greifvorgang bzw. bei Versetzen der Objekte von der jeweiligen Greifvorrichtung lösen können. Also, it has been found in practice that with the known gripping devices object or container groupings in which the objects are not grouped together to bundles, but are loosely grouped, difficult to collect together. It has been shown that in particular loose and non-coupled individual objects can easily slip, so that they can be solved in a gripping operation or when moving the objects of the respective gripping device.

Eine vorrangige Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt daher darin, eine Möglichkeit zur Verfügung zu stellen, welche eine Handhabung und/oder Ausrichtung sensibler Objekte unter Reduzierung oder Ausschluss des Risikos ihrer Beschädigung bei der Handhabung und/oder Ausrichtung erlaubt. Zudem sollen mehrere lose Objekte während der Handhabung bzw. während des Ausrichtens sicher geführt werden können. It is therefore a primary object of the present invention to provide a means for handling and / or aligning sensitive objects while reducing or eliminating the risk of their damage during handling and / or alignment. In addition, several loose objects during handling or during alignment are safe to be performed.

Diese Aufgaben werden durch eine Einrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Schutzanspruchs gelöst, außerdem durch ein System mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 10. Vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die abhängigen Ansprüche beschrieben. Vorsorglich wird darauf hingewiesen, dass Merkmale der nachfolgend beschriebenen Einrichtung für das System Verwendung finden können sowie Merkmale des nachfolgend beschriebenen Systems für vorstellbare Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Einrichtung. These objects are achieved by a device having the features of the independent patent claim, and by a system having the features of independent claim 10. Advantageous embodiments are described by the dependent claims. By way of precaution, it should be noted that features of the system described below can be used for the system as well as features of the system described below for conceivable embodiments of the device according to the invention.

Die erfindungsgemäße Einrichtung dient dem Greifen und/oder Handhaben wenigstens eines Objektes, insbesondere jedoch mehrerer Objekte, die bspw. durch Getränkebehältnisse, Stückgüter und/oder Gebinde gebildet sein können. Die Getränkebehältnisse können bspw. durch Flaschen oder Dosen gebildet sein, die entweder bereits zu Gebinden zusammengefasst sind oder ohne Zusammenfassung als Gruppierungen transportiert werden. Insbesondere können mehrere Objekte vor Greifen bzw. Handhaben mittels der Einrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Systems bereits als Objektgruppen vorliegen, die nicht miteinander mechanisch gekoppelt sind. Die Objekte, Behältnisse bzw. Gruppierungen von Objekten oder Behältnissen können bspw. auf einer Auflagefläche stehen und/oder befördert werden, die z.B. durch eine Horizontalfördereinrichtung gebildet sein kann. Diese Horizontalfördereinrichtung kann z.B. ein sog. Mattenförderer o. dgl. sein. The device according to the invention serves to grasp and / or handle at least one object, but in particular a plurality of objects, which may be formed, for example, by beverage containers, piece goods and / or containers. The beverage containers may for example be formed by bottles or cans, which are either already bundled into containers or transported without summary as groups. In particular, several objects may already be present as gripping groups or handles by means of the device or the system according to the invention as object groups which are not mechanically coupled to one another. For example, the objects, containers or groups of objects or containers may stand and / or be conveyed on a support surface, which may be e.g. may be formed by a horizontal conveyor. This horizontal conveyor may e.g. a so-called mat conveyor o. The like. Be.

Die erfindungsgemäße Einrichtung umfasst mindestens zwei sich gegenüberliegende Greifarme, die relativ zueinander bewegbar an einer oberen Trägerkonstruktion aufgehängt sind, wobei von den mindestens zwei sich gegenüberliegenden Greifarmen wenigstens einer im Bereich seines unteren Endes mehrere elastisch verformbare Kontaktmittel besitzt, die unter Oberflächenkontakt zum klemmenden Halten der ein oder mehreren Objekte bei geschlossenen Greifarmen ausgebildet sind. Diese Kontaktmittel können bspw. durch Gummi und/oder durch elastischen Kunststoff gebildet sein. The inventive device comprises at least two opposing gripping arms which are relatively movably suspended from an upper support structure, wherein of the at least two opposing gripping arms at least one has in the region of its lower end a plurality of elastically deformable contact means which are formed under surface contact for clamping holding the one or more objects with closed gripping arms. These contact means may be formed, for example, by rubber and / or by elastic plastic.

Die Erfindung sieht vor, dass die Kontaktmittel oder die Mehrzahl oder Vielzahl von Kontaktmitteln wenigstens anteilig durch Vorsprünge ausgebildet sind, deren Längserstreckung gegenüber ihrem jeweiligen maximalen Querschnittsdurchmesser vergrößert ausgebildet ist und deren Längsachsen jeweils in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes weisen. The invention provides that the contact means or the plurality or plurality of contact means are at least partially formed by projections whose longitudinal extent is formed enlarged relative to their respective maximum cross-sectional diameter and their longitudinal axes respectively in the direction of the respective opposite gripping arm.

Insbesondere kann es sein, dass mindestens ein erster Greifarm mit mindestens einem zweiten gegenüberliegenden Greifarm zum gemeinsamen Greifen und/oder Handhaben von Objekten in Wirkverbindung steht. Der mindestens eine erste Greifarm und der mindestens eine zweite Greifarm können gemeinsam eine Schließbewegung zur Erfassung oder Greifen und/oder Handhaben von Objekten ausführen, wobei die Schließbewegungen insbesondere synchron ablaufen können. Weiterhin können wahlweise mehrere erste Greifarme und mehrere zweite Greifarme vorgesehen sein, welche zweiten Greifarme den ersten Greifarmen gegenüberliegen, wobei mehrere Gruppen gebildet sind, welche jeweils aus mindestens einem ersten Greifarm und mindestens einem zweiten Greifarm bestehen. Vorstellbar ist hierbei, dass die Gruppen von ersten und zweiten Greifarmen zum Greifen und/oder Handhaben von Objekten unabhängig voneinander bewegt werden. In particular, it may be that at least one first gripping arm is in operative connection with at least one second opposing gripping arm for joint gripping and / or handling of objects. The at least one first gripping arm and the at least one second gripping arm can jointly execute a closing movement for detecting or gripping and / or handling objects, wherein the closing movements can take place in particular synchronously. Furthermore, optionally a plurality of first gripping arms and a plurality of second gripping arms may be provided, which second gripping arms are opposite the first gripping arms, wherein a plurality of groups are formed, each of which consists of at least one first gripping arm and at least one second gripping arm. It is conceivable here that the groups of first and second gripping arms for gripping and / or handling objects are moved independently of one another.

Die genannten Vorsprünge können insbesondere durch flexible Finger ausgebildet sein, die in Richtung weg von ihrem jeweiligen Greifarm und in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes weisen. Mehrere Vorsprünge können miteinander eine besenartige Struktur ausbilden, mittels welcher das eine oder die mehreren Objekte nach einer Zustellbewegung der jeweiligen Greifarme an den jeweiligen Greifarmen fixiert sind. D.h. es können an jedem Greifarm Areale mit einer Vielzahl solcher nah beieinander stehenden flexiblen Finger ausgebildet sein, die bei einer Kontaktierung mit einem Objekt teilweise ausweichen und sich elastisch verformen, so dass sich die Areale an das Objekt anschmiegen, ohne dessen Mantelflächen mit zu hohen Klemmkräften zu beaufschlagen. The said projections may in particular be formed by flexible fingers pointing in the direction away from their respective gripping arm and in the direction of the respective opposite gripping arm. A plurality of projections may form together a broom-like structure, by means of which the one or more objects are fixed to the respective gripping arms after an advancing movement of the respective gripping arms. That It can be formed on each gripping arms areas with a variety of such closely spaced flexible fingers that partially dodge and deform elastically when contacted with an object, so that the areas conform to the object without its lateral surfaces with too high clamping forces apply.

Durch die vergrößerte Ausbildung der Längserstreckung der Vorsprünge gegenüber ihrem jeweiligen maximalen Querschnittsdurchmesser können sich die Vorsprünge bei Kontakt mit den Objekten elastisch verformen und flächig mit den Objekten in Anlage treten. Hierdurch wird ein sicheres Greifen der Objekte ermöglicht. Aufgrund der elastischen Verformung und der definitionsgemäß vergrößerten Längserstreckung der Vorsprünge gegenüber ihrem maximalen Querschnittsdurchmesser wird das Risiko einer Beschädigung von Objekten, die sensibel gegenüber einer Deformation und/oder plastischen Verformung sind, beim Greifen bzw. Handhaben reduziert. Due to the increased formation of the longitudinal extension of the projections with respect to their respective maximum cross-sectional diameter, the projections can elastically deform on contact with the objects and come into contact with the objects in a planar manner. This allows a secure gripping of the objects. Due to the elastic deformation and the by definition increased longitudinal extent of the projections relative to their maximum cross-sectional diameter, the risk of damage to objects that are sensitive to deformation and / or plastic deformation is reduced during gripping or handling.

In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass wenigstens zwei direkt gegenüberliegende Greifarme jeweils mehrere Kontaktmittel besitzen, die wenigstens anteilig durch Vorsprünge ausgebildet sind und deren Längsachsen jeweils in Richtung des jeweiligen direkt gegenüberliegenden Greifarmes weisen. Derartige Ausführungsformen haben sich insbesondere bewährt, um das Risiko einer Beschädigung von sensiblen Objekten beim Greifen bzw. Handhaben weiter reduzieren zu können und um auch sensible Objekte mit großer Masse sicher greifen bzw. handhaben zu können. Insbesondere kann es sein, dass die Anzahl an Vorsprüngen von sich direkt gegenüberliegenden Greifarmen jeweils in etwa übereinstimmt. Auch bei mehreren losen Objekten bzw. Getränkebehältnissen, die mittels zweier gegenüberliegender Greifarme gehandhabt werden sollen, haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen beide gegenüberliegenden Greifarme jeweils über Vorsprünge verfügen, um die mehreren Objekte bzw. die Objektgruppierungen ohne Deorientierung ggf. anheben und in Richtung eines Zielortes überführen zu können. In particularly preferred embodiments it can be provided that at least two directly opposite gripping arms each have a plurality of contact means, which are at least partially formed by projections and whose longitudinal axes respectively point in the direction of the respective directly opposite gripping arm. Such embodiments have proven particularly useful in order to be able to further reduce the risk of damage to sensitive objects during gripping or handling and to be able to grasp or handle sensitive objects with great mass safely. In particular, it may be that the number of projections of directly opposite gripping arms each approximately coincide. Even with several loose objects or beverage containers that are to be handled by means of two opposing gripping arms, embodiments have proven in which both opposing gripping arms each have projections to raise the plurality of objects or the object groups without deorientation if necessary and in the direction of To be able to transfer destination.

Weiter kann es sein, dass mehrere Vorsprünge mittels mechanischer Koppelung zu jeweils mindestens einer Einheit zusammengefasst sind, die unter Beibehaltung der mechanischen Koppelung abnehmbar am jeweiligen Greifarm festgesetzt ist. Bspw. kann die Einheit mit ihren Vorsprüngen einstückig ausgebildet sein. Vorstellbar ist hierbei, dass die Einheit eine elastisch verformbare Matte umfasst, auf welcher die Vorsprünge als einstückiger Bestandteil der Einheit aufstehen bzw. herausragen. Die Matte kann eine den Vorsprüngen abgewandte Breitseitenfläche besitzen, welche mit dem jeweiligen Greifarm in Anlage steht. So kann die jeweilige Einheit bspw. mittels Rast- und/oder Schnapp- und/oder Klemmverbindungen abnehmbar am jeweiligen Greifarm lösbar befestigt sein. Auch Schraubverbindungen oder dergleichen können Verwendung finden, um die jeweilige Einheit am Greifarm zu fixieren. Further, it may be that several projections by means of mechanical coupling to at least one unit are summarized, which is fixed while maintaining the mechanical coupling removable on the respective gripping arm. For example. The unit may be formed integrally with their projections. It is conceivable here that the unit comprises an elastically deformable mat on which the projections stand or protrude as an integral part of the unit. The mat may have a broad side surface facing away from the projections, which is in contact with the respective gripping arm. Thus, the respective unit, for example, by means of latching and / or snap and / or clamping connections can be detachably attached to the respective gripping arm detachably. Also screw or the like can be used to fix the respective unit on the gripper arm.

Es ist darüber hinaus denkbar, dass mehrere erste Vorsprünge mittels mechanischer Koppelung zu einer ersten Einheit zusammengefasst sind, die unter Beibehaltung der mechanischen Koppelung abnehmbar am jeweiligen Greifarm festgesetzt ist und mehrere weitere Vorsprünge mittels mechanischer Koppelung zu einer zweiten Einheit zusammengefasst sind, die unter Beibehaltung der mechanischen Koppelung abnehmbar am selben Greifarm festgesetzt ist. Sofern ein Verschleiß einer Einheit bzw. eines oder mehrerer Vorsprünge einer Einheit zu verzeichnen ist, kann auf einfache und unkomplizierte Art und Weise ein Austausch der jeweiligen Einheit erfolgen. Auch kann es sein, dass wenigstens eine erste Einheit und wenigstens eine zweite Einheit zunächst mechanisch miteinander gekoppelt werden und hierauf folgend gemeinsam am jeweiligen Greifarm fixiert werden. It is also conceivable that a plurality of first projections are combined by mechanical coupling to form a first unit which is fixed while maintaining the mechanical coupling removably on the respective gripping arm and several other projections are combined by mechanical coupling to form a second unit, while maintaining the removable mechanical coupling is fixed to the same gripper arm. If a wear of a unit or one or more projections of a unit is recorded, an exchange of the respective unit can take place in a simple and uncomplicated way. It may also be that at least one first unit and at least one second unit are first mechanically coupled to one another and subsequently fixed together on the respective gripping arm.

Weiter kann die erste Einheit beabstandet zur zweiten Einheit am Greifarm abnehmbar festgesetzt sein. In einem Bereich zwischen der ersten Einheit und der zweiten Einheit können hierbei am jeweiligen Greifarm demnach keine Kontaktmittel bzw. keine Vorsprünge ausgebildet sein. Der Bereich kann sich wenigstens um einen Betrag entlang des jeweiligen Greifarmes erstrecken, welcher wenigstens 10% und bevorzugt wenigstens 20% der horizontalen Erstreckung einer Einheit entspricht. Derartige Ausführungsformen haben sich insbesondere bewährt, um Getränkebehältnisse mit zylindrischer Außenmantelfläche effektiv greifen und handhaben zu können. Furthermore, the first unit can be detachably fixed at a distance from the second unit on the gripping arm. Accordingly, in a region between the first unit and the second unit, no contact means or projections can be formed on the respective gripping arm. The region may extend at least an amount along the respective gripping arm, which corresponds to at least 10% and preferably at least 20% of the horizontal extent of a unit. Such embodiments have proven particularly effective in order to effectively grip and handle beverage containers with a cylindrical outer surface.

Weiter können die Längsachsen mehrerer und vorzugsweise sämtlicher Vorsprünge in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes nach oben weisen. Die Längsachsen können somit gegenüber einer Horizontalen geneigt sein. Vorzugsweise wird die nach oben weisende Orientierung der Längsachsen der Vorsprünge vor, während und nach einer Greifbewegung der Greifarme beibehalten. Derartige Ausführungsformen haben sich bewährt, um die zum Greifen bzw. Handhaben der Objekte notwendige Klemmkraft reduzieren zu können. Aus einer geringeren Klemmkraft resultierend wird das Risiko einer Beschädigung von Objekten bei Greifen und/oder Handhaben weiter gesenkt. Insbesondere bei PET-Getränkebehältnissen mit geringer Wandstärke kann hierdurch das Risiko einer ungewollten Deformation gesenkt werden. Auch hat die Praxis gezeigt, dass bei Ausführungsformen mit nach oben und gegenüber einer Horizontalen geneigten Vorsprünge insbesondere mehrere lose und nicht miteinander verbundene Objekte gemeinsam und im Wesentlichen ohne Deorientierung mittels der Einrichtung gegriffen und gehandhabt werden können. Furthermore, the longitudinal axes of several and preferably all projections can point upwards in the direction of the respective opposite gripping arm. The longitudinal axes can thus be inclined relative to a horizontal. Preferably, the upward orientation of the longitudinal axes of the projections is maintained before, during and after a gripping movement of the gripping arms. Such embodiments have proven to be able to reduce the necessary clamping force for gripping or handling of the objects can. Resulting from a lower clamping force, the risk of damage to objects during gripping and / or handling is further reduced. In particular, in PET beverage containers with a small wall thickness, thereby the risk of unwanted deformation can be reduced. Also, practice has shown that in embodiments with upwardly and horizontally inclined projections, in particular, a plurality of loose and unconnected objects can be gripped and handled together and substantially without disorientation by means of the device.

Insbesondere können die Längsachsen mehrerer Vorsprünge mit einer Horizontalen jeweils einen Winkel einschließen, der kleiner als 45° und vorzugsweise kleiner als 35° ausgebildet ist. In particular, the longitudinal axes of a plurality of projections with a horizontal can each include an angle which is less than 45 ° and preferably less than 35 °.

Weiter ist vorstellbar, dass mehrere Vorsprünge in einer ersten Reihe angeordnet sind und mehrere Vorsprünge in einer zweiten Reihe, die parallel zur ersten Reihe orientiert ist. Die zuvor bereits erwähnte mindestens eine Einheit kann hierbei eine erste Reihe an Vorsprüngen sowie eine zweite Reihe umfassen, die parallel zur ersten Reihe orientiert ist. In besonders bevorzugten Ausführungsformen sind sämtliche Vorsprünge zu ihren jeweils benachbarten Vorsprüngen äquidistant beabstandet. Die Vorsprünge einer Einheit bilden somit eine homogene Struktur am jeweiligen Greifarm aus. It is further conceivable that a plurality of projections are arranged in a first row and a plurality of projections in a second row, which is oriented parallel to the first row. The previously mentioned at least one unit may in this case comprise a first row of projections and a second row, which is oriented parallel to the first row. In particularly preferred embodiments, all the projections are equidistant from their respective adjacent projections. The projections of a unit thus form a homogeneous structure on the respective gripping arm.

Weiter kann es sein, dass sich der Querschnittsdurchmesser mehrerer und vorzugsweise sämtlicher Vorsprünge wenigstens eines Greifarmes in Richtung weg vom jeweiligen Greifarm sukzessive vermindert. Insbesondere kann es sein, dass mehrere und vorzugsweise sämtliche Vorsprünge als elastisch verformbare Kegel und/oder Kegelstümpfe ausgebildet sind. Furthermore, it may be that the cross-sectional diameter of several and preferably all projections of at least one gripping arm in the direction away from the respective gripping arm is successively reduced. In particular, it may be that several and preferably all projections are formed as elastically deformable cones and / or truncated cones.

Das erfindungsgemäße System dient dem Greifen und Handhaben wenigstens eines Objekts oder mehrerer Objekte, insbesondere eines oder mehrerer Getränkebehältnisse, Stückgüter und/oder Gebinde. Das System umfasst hierzu zumindest eine für eine Bewegung mehrerer Objekte ausgebildete Horizontalfördereinrichtung. Die Horizontalfördereinrichtung kann ein umlaufendes Gurtband besitzen und die darauf stehenden Objekte vor und/oder nach dem Greifen und/oder Handhaben bewegen bzw. fördern. Insbesondere kann es sein, dass über die Horizontalfördereinrichtung Objektgruppen transportiert werden, die jeweils aus mehreren mechanisch nicht miteinander gekoppelten Objekten bestehen. Vorauseilende Objektgruppen können zu in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung folgenden Objektgruppen einen bestimmten Abstand besitzen. Die Erfindung eignet sich darüber hinaus zum Greifen und/oder Handhaben von mehreren bereits mechanisch miteinander gekoppelten Objekten, wie Gebinden oder dergleichen. The system according to the invention serves for gripping and handling at least one object or several objects, in particular one or more beverage containers, piece goods and / or containers. For this purpose, the system comprises at least one horizontal conveyor designed for a movement of several objects. The horizontal conveyor may have an encircling webbing and may move or convey the objects thereon prior to and / or after gripping and / or handling. In particular, it may be that object groups are transported via the horizontal conveyor, each consisting of several mechanically non-interlinked objects. Leading object groups can have a certain distance to object groups following in the transport direction of the horizontal conveyor. The invention is also suitable for gripping and / or handling of several already mechanically coupled together objects, such as containers or the like.

Weiter umfasst das System mindestens zwei sich gegenüberliegende Greifarme, die relativ zueinander bewegbar an einer oberhalb der Horizontalfördereinrichtung angeordneten Trägerkonstruktion aufgehängt sind. Die Trägerkonstruktion kann bspw. als Brücke ausgebildet sein, welche mindestens zwei sich gegenüberliegende Greifarme miteinander koppelt. Furthermore, the system comprises at least two opposing gripper arms, which are suspended relative to one another in a movable manner on a support structure arranged above the horizontal conveyor. The support structure may, for example, be designed as a bridge which couples at least two opposing gripping arms with each other.

Von den mindestens zwei sich gegenüberliegenden Greifarmen besitzt wenigstens einer im Bereich seines unteren freien Endes ein oder mehrere reversibel elastisch verformbare Kontaktmittel, die unter Oberflächenkontakt zum klemmenden Halten der ein oder mehreren Objekte bei geschlossenen Greifarmen ausgebildet sind. Of the at least two mutually opposite gripping arms, at least one in the region of its lower free end has one or more reversibly elastically deformable contact means which are formed under surface contact for clamping the one or more objects with closed gripping arms.

Auch umfassen die ein oder mehreren Kontaktmittel Vorsprünge, deren Längserstreckung gegenüber ihrem jeweiligen maximalen Querschnittsdurchmesser vergrößert ausgebildet ist. Die Längsachsen der Vorsprünge weisen jeweils in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes. Also, the one or more contact means comprise projections whose longitudinal extent is increased relative to their respective maximum cross-sectional diameter. The Longitudinal axes of the projections each point in the direction of the respective opposite gripping arm.

In bevorzugten Ausführungsformen können die Längsachsen der Vorsprünge nach oben in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes weisen und gegenüber einer Aufstandsfläche der Horizontalfördereinrichtung um einen Winkel geneigt sein, welcher zwischen 0° und 45°, vorzugsweise zwischen 0° und 35° festgesetzt ist. In preferred embodiments, the longitudinal axes of the projections may face upwardly in the direction of the respective opposite gripping arm and may be inclined relative to a footprint of the horizontal conveyor by an angle set between 0 ° and 45 °, preferably between 0 ° and 35 °.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. In the following, embodiments of the invention and their advantages with reference to the accompanying figures will be explained in more detail. The proportions of the individual elements to one another in the figures do not always correspond to the actual size ratios, since some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for better illustration.

1 zeigt eine schematische Ansicht einer bereits aus dem Stand der Technik bekannten Greifvorrichtung. 1 shows a schematic view of a previously known from the prior art gripping device.

2 zeigt eine schematische Frontalansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Einrichtung. 2 shows a schematic frontal view of an embodiment of a device according to the invention.

3 zeigt eine schematische Draufsicht auf die Ausführungsform aus 2. 3 shows a schematic plan view of the embodiment 2 ,

4 zeigt eine schematische Detailansicht eines Greifarmes der Ausführungsform aus den 2 und 3. 4 shows a schematic detail view of a gripper arm of the embodiment of the 2 and 3 ,

5 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Greifarmes aus 4. 5 shows a further schematic view of the gripper arm 4 ,

6 zeigt eine schematische Perspektivansicht des Greifarmes aus 5. 6 shows a schematic perspective view of the gripper arm 5 ,

7 zeigt eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Einrichtung. 7 shows a plan view of a further embodiment of a device according to the invention.

8 zeigt eine schematische Perspektivansicht der Einrichtung aus 7. 8th shows a schematic perspective view of the device 7 ,

9 zeigt eine schematische Frontalansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems. 9 shows a schematic frontal view of an embodiment of a system according to the invention.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Vorrichtung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. For identical or equivalent elements of the invention, identical reference numerals are used. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures, which are required for the description of the respective figure. The illustrated embodiments are only examples of how the device according to the invention can be designed and do not represent a final limitation.

Die schematische Ansicht der 1 zeigt eine Variante einer aus dem Stand der Technik bekannten Greifvorrichtung 100. Die Greifvorrichtung 100 ist vorgesehen zum Greifen eines in 1 nicht mit dargestellten Gegenstandes und besitzt hierzu zwei horizontal voneinander beabstandete und an einer Brücke 80 angeordnete Greifarme 30 und 50. Die Greifarme 30 und 50 können sich aufeinander zubewegen und voneinander wegbewegen und hierbei den oder die jeweiligen Gegenstände greifen und wieder freigeben. The schematic view of 1 shows a variant of a known from the prior art gripping device 100 , The gripping device 100 is intended for gripping a in 1 not shown with the object and has this two horizontally spaced apart and on a bridge 80 arranged gripping arms 30 and 50 , The gripping arms 30 and 50 can move towards each other and move away from each other, grabbing the object (s) and releasing it.

Im jeweiligen unteren Endbereich 130 bzw. 150 besitzen beide Greifarme 30 und 50 jeweils Kontaktmittel 40, über welche die Greifvorrichtung 100 mit den jeweils zu greifenden Gegenständen in Oberflächenkontakt tritt. Hierbei werden die Gegenstände mit Klemmkräften beaufschlagt, um sie mittels der Greifarme 30 und 50 unter Oberflächenkontakt mit den Kontaktmitteln 40 fixieren zu können. Sollen empfindliche oder sensible Objekte, die leicht deformiert werden können, mittels der Greifvorrichtung 100 erfasst werden, so kann es hierbei aufgrund der über die Greifarme 30 und 50 auf die Gegenstände übertragenen Klemmkräfte unter Umständen zu einer Beschädigung der jeweiligen Gegenstände kommen. Insbesondere bei PET-Behältnissen mit geringer Wandstärke ist in der Praxis das beschriebene Problem zu verzeichnen. Auch kommt es in der Praxis vor, dass mehrere lose und nicht miteinander mechanisch gekoppelte Objekte beim Greifen durch die Vorrichtung 100 eine Deorientierung erfahren bzw. auseinanderfallen können. Eine solche Deorientierung ist unerwünscht, da ein Beibehalten der definierten Ausrichtung von Objekten für einen späteren Arbeitsprozess erforderlich sein kann. Auch können mehrere lose und nicht miteinander mechanische gekoppelte Objekte bei Deorientierung während des Greifens von der Greifvorrichtung 100 abfallen, womit Verzögerungen bei Handhabung einhergehend. In the respective lower end area 130 respectively. 150 Both have gripping arms 30 and 50 each contact agent 40 over which the gripping device 100 occurs with the respective objects to be gripped in surface contact. Here, the objects are subjected to clamping forces to them by means of the gripping arms 30 and 50 under surface contact with the contact agents 40 to be able to fix. Are sensitive or sensitive objects that can be easily deformed by means of the gripping device 100 can be detected, this may be due to the over the gripping arms 30 and 50 Under certain circumstances, clamping forces transmitted to the objects may result in damage to the respective objects. In particular, in PET containers with a small wall thickness in practice, the problem described is recorded. It also happens in practice that several loose and not mechanically coupled objects when gripped by the device 100 experience a deorientation or can fall apart. Such disorientation is undesirable because maintaining the defined alignment of objects may be required for a later work process. Also, a plurality of loose and non-mechanically coupled objects may be disoriented during gripping by the gripping device 100 fall off, which involves delays in handling.

Das Risiko einer Beschädigung von sensiblen Objekten aufgrund zu großer Krafteinwirkung sowie das Risiko ihrer Deorientierung können bei in den nachfolgenden Figuren beschriebenen Ausführungsbeispielen einer erfindungsgemäßen Einrichtung 1 reduziert oder ausgeschlossen werden. The risk of damage to sensitive objects due to excessive force as well as the risk of their disorientation can be described in embodiments of a device according to the invention described in the following figures 1 be reduced or excluded.

Die 2 zeigt eine schematische Frontalansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Einrichtung 1. Die Einrichtung 1 ist vorgesehen zum Greifen und Handhaben von Objekten 7, die vorliegend durch Getränkebehältnisse 9 bzw. PET-Flaschen ausgebildet sind. Die Getränkebehältnisse 9 werden während eines Greifens auf einer in 2 nicht näher dargestellter Horizontalfördereinrichtung stehend transportiert. Nach dem Greifen durch die Einrichtung 1 können die Objekte 7 mittels der Einrichtung 1 angehoben und an einem Zielort mit gewünschter Ausrichtung positioniert werden. The 2 shows a schematic frontal view of an embodiment of a device according to the invention 1 , The device 1 is intended for gripping and handling of objects 7 , in the present case by beverage containers 9 or PET bottles are formed. The beverage containers 9 be caught in a grasp on a in 2 Not shown horizontal conveyor transported upright. After grabbing by the Facility 1 can the objects 7 by means of the device 1 be lifted and positioned at a destination with the desired orientation.

Die Objekte 7 bzw. die Getränkebehältnisse 9 sind im gezeigten Ausführungsbeispiel nicht zu Gebinden zusammengefasst und werden in mehreren zueinander beabstandeten Gruppen an Getränkebehältnissen 9 transportiert. Die Einrichtung 1 umfasst zwei sich gegenüberliegende Greifarme 3 und 5, die relativ zueinander bewegbar an einer oberen und in 2 nicht näher dargestellten Trägerkonstruktion aufgehängt sind. Beide gegenüberliegenden Greifarme 3 und 5 besitzen mehrere elastisch verformbare Kontaktmittel 4, die vorliegend aus Gummi bestehen, in weiteren denkbaren Ausführungsformen jedoch bspw. auch aus elastisch verformbarem Kunststoff bestehen können. Werden die beiden Greifarme 3 und 5 aufeinander zu bewegt, treffen die Kontaktmittel 4 bzw. die Vorsprünge 6 auf die Außenmantelflächen der Behälter oder Objekte 7 und Getränkebehältnisse 9 und liegen flächig an einer Partie der Außenmantelflächen der Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 an. The objects 7 or the beverage containers 9 are not combined into containers in the embodiment shown and are in several spaced-apart groups of beverage containers 9 transported. The device 1 includes two opposing gripping arms 3 and 5 which are movable relative to each other at an upper and in 2 not shown support structure are suspended. Both opposite gripping arms 3 and 5 have several elastically deformable contact means 4 , which in the present case are made of rubber, but in other conceivable embodiments, for example, may also consist of elastically deformable plastic. Be the two gripping arms 3 and 5 moved towards each other, meet the contact means 4 or the projections 6 on the outer surface of the container or objects 7 and beverage containers 9 and lie flat on a lot of outer jacket surfaces of the objects 7 or beverage containers 9 at.

Aufgrund ihrer elastischen Verformbarkeit geben die Kontaktmittel 4 bzw. die Vorsprünge 6 bei Auftreffen auf die Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 nach und können elastisch ausweichen, wodurch die kraftbeaufschlagte Anlage der Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 an den Objekten 7 bzw. Getränkebehältnissen 9 gegenüber aus dem Stand der Technik bekannten Greifvorrichtungen 100 (vgl. 1) reduziert ist. Hierdurch kann die Gefahr einer Beschädigung bzw. Deformation von sensiblen Objekten 7 und insbesondere dünnwandigen Getränkebehältnissen 9 bei Greifen durch die Einrichtung 1 gegenüber aus dem Stand der Technik bekannten Greifvorrichtung 100 reduziert werden. Due to their elastic deformability give the contact means 4 or the projections 6 when hitting the objects 7 or beverage containers 9 after and can dodge elastically, causing the kraftbeaufschlagte conditioning of the contact means 4 or projections 6 on the objects 7 or beverage containers 9 relative to known from the prior art gripping devices 100 (see. 1 ) is reduced. This may increase the risk of damage or deformation of sensitive objects 7 and in particular thin-walled beverage containers 9 when gripping through the device 1 opposite gripping device known from the prior art 100 be reduced.

Ausgehend von der in 2 gezeigten Position, bei welcher die Vorsprünge 6 bereits mit den Objekten 7 bzw. Getränkebehältnissen 9 in Kontakt stehen, können die Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 mittels der Einrichtung 1 bzw. mittels einer Bewegung der Greifarme 3 und 5 mit vertikaler Richtungskomponente angehoben werden. Starting from the in 2 shown position, in which the projections 6 already with the objects 7 or beverage containers 9 can be in contact with the objects 7 or beverage containers 9 by means of the device 1 or by means of a movement of the gripping arms 3 and 5 be lifted with vertical directional component.

Die Darstellung der 2 zeigt zudem, dass die Längsachsen L (vgl. 4) der Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes 3 bzw. 5 nach oben weisen. Hierbei schließen die Längsachsen L der Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 mit einer Horizontalen H (ebenso 4) einen Winkel α ein, welcher kleiner als 35° ausgebildet ist. Auch hierdurch lässt sich die notwendige Klemmkraft zum Greifen der Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 weiter reduzieren. In der Praxis haben sich insbesondere geometrische Ausgestaltungen gemäß 2 bewährt, bei welchen die Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 als Kegelstumpf ausgebildet sind und deren Querschnitt sich in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes 3 bzw. 5 sukzessive vermindert. Für den angesprochenen Fachmann ist klar, dass auch weitere geometrische Ausgestaltungen für die Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 Verwendung finden können, so dass die Erfindung nicht auf die in 2 dargestellte Geometrie der Vorsprünge 6 als jeweiliger Kegelstumpf beschränkt ist. So können die Außenmantelflächen wahlweise auch als Polygon o. dgl. geometrische Form ausgebildet sein. The presentation of the 2 also shows that the longitudinal axes L (cf. 4 ) of the contact agent 4 or projections 6 in the direction of the respective opposite gripping arm 3 respectively. 5 pointing upwards. In this case, the longitudinal axes L close the contact means 4 or projections 6 with a horizontal H (as well 4 ) an angle α, which is smaller than 35 °. This also allows the necessary clamping force to grasp the objects 7 or beverage containers 9 further reduce. In practice, in particular geometric embodiments according to 2 proven, in which the contact means 4 or projections 6 are formed as a truncated cone and whose cross-section is in the direction of the respective opposite gripping arm 3 respectively. 5 gradually reduced. For the person skilled in the art, it is clear that other geometric configurations for the contact means 4 or projections 6 Can be used so that the invention does not affect the in 2 illustrated geometry of the projections 6 is limited as a respective truncated cone. Thus, the outer circumferential surfaces can optionally be formed as a polygon o. The like. Geometric shape.

Zudem lässt die Darstellung der 2 erkennen, dass die Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 die Außenmantelfläche der Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 abschnittsweise umgreifen. Hierdurch können mehrere lose Objekte durch die Einrichtung 1 gegriffen und gehandhabt werden, ohne dass diese bei Greifen und Handhaben eine Deorientierung erfahren. In addition, the presentation of the 2 realize that the contact means 4 or projections 6 the outer surface of the objects 7 or beverage containers 9 engage in sections. This allows multiple loose objects through the device 1 be grasped and handled, without them experiencing a deorientation in gripping and handling.

Die 3 zeigt eine schematische Draufsicht auf die Ausführungsform aus 2. Weiterhin sind die Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 zu erkennen, die bei einem Greifvorgang der Einrichtung 1 den beiden gegenüberliegenden Greifarmen 3 und 5 zwischengeordnet sind und mit den Kontaktmitteln 4 bzw. Vorsprüngen 6 in Oberflächenkontakt stehen. 3 zeigt deutlich, dass mittels der benachbarten Greifarme 3 und 5 eine Vielzahl von Objekten 7 bzw. Getränkebehältnissen 9 zeitgleich greifbar sind. Die Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 müssen hierbei nicht miteinander mechanisch gekoppelt sein bzw. als Gebinde vorliegen, sondern können lose und ohne gegenseitige Verbindung durch die Einrichtung 1 gegriffen und gehandhabt werden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung, bei welcher die Längserstreckung der Vorsprünge 7 gegenüber ihrem maximalen Querschnittsdurchmesser vergrößert ausgebildet ist, kann eine ungewollte Deorientierung der Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 zueinander bei Greifen bzw. Handhaben durch die Einrichtung 1 zumindest weitgehen ausgeschlossen werden. The 3 shows a schematic plan view of the embodiment 2 , Furthermore, the objects 7 or beverage containers 9 to recognize the gripping process of the device 1 the two opposite gripping arms 3 and 5 are interposed and with the contact means 4 or projections 6 in surface contact. 3 clearly shows that by means of the adjacent gripping arms 3 and 5 a variety of objects 7 or beverage containers 9 are available at the same time. The objects 7 or beverage containers 9 must not be mechanically coupled together or present as a container, but can loose and without mutual connection through the device 1 be grasped and handled. By the embodiment according to the invention, in which the longitudinal extension of the projections 7 is formed enlarged relative to its maximum cross-sectional diameter, an unwanted deorientation of the objects 7 or beverage containers 9 each other when gripping or handling by the device 1 at least be ruled out.

Bei der dreireihigen Anordnung der Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 aus 3 sind die Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 gegen die beiden äußeren Reihen an Objekten 7 bzw. Getränkebehältnissen 9 geführt, während die Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 an der mittleren Reihe nicht anliegen. Die Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 der mittleren Reihe werden klemmend durch ihre jeweiligen benachbarten Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 der äußeren beiden Reihen gehalten. Da die auf die äußeren Reihen einwirkende Klemmkraft gegenüber bereits aus dem Stand der Technik bekannten Greifvorrichtungen 100 (vgl. 1) reduziert ist, wird bei der erfindungsgemäßen Einrichtung 1 auch die auf die mittlere Reihe an Objekten 7 bzw. Getränkebehältnissen 9 über die beiden äußeren Reihen an Objekten 7 bzw. Getränkebehältnissen 9 einwirkende Klemmkraft reduziert. Auch das Risiko einer ungewollten Deformation der Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9, welche in der mittleren Reihe positioniert sind, lässt sich mittels der erfindungsgemäßen Einrichtung 1 reduzieren. In the three-row arrangement of the objects 7 or beverage containers 9 out 3 are the means of contact 4 or projections 6 against the two outer rows of objects 7 or beverage containers 9 guided while the contact means 4 or projections 6 do not rest on the middle row. The objects 7 or beverage containers 9 the middle row become pinched by their respective neighboring objects 7 or beverage containers 9 the outer two rows held. Since the clamping force acting on the outer rows compared to already known from the prior art gripping devices 100 (see. 1 ) is reduced in the device according to the invention 1 also on the middle row of objects 7 respectively. beverage containers 9 over the two outer rows of objects 7 or beverage containers 9 reduces acting clamping force. Also the risk of unwanted deformation of the objects 7 or beverage containers 9 , which are positioned in the middle row, can be by means of the device according to the invention 1 to reduce.

Die 4 zeigt eine schematische Detailansicht eines Greifarms 3 bzw. 5 der Ausführungsform einer Einrichtung 1 aus den 2 und 3. Insbesondere lässt die 4 nochmals eine Neigung der Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 gut erkennen. Die Längsachsen L der Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 sind gegenüber der Horizontalen H um einen Winkel α geneigt. Der Winkel α ist kleiner als 45° und insbesondere kleiner als 35° ausgebildet. Durch die geneigte Orientierung der Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 kann die notwendige Klemmkraft zum Greifen und Handhaben der Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 weiter reduziert werden. Die gegenüber der Horizontalen H geneigte und in Richtung nach oben weisende Orientierung der Vorsprünge 6 wird während des Greifens und während des Handhabens kontinuierlich beibehalten. The 4 shows a schematic detail view of a gripping arm 3 respectively. 5 the embodiment of a device 1 from the 2 and 3 , In particular, the leaves 4 again a slope of the contact means 4 or projections 6 recognize well. The longitudinal axes L of the contact means 4 or projections 6 are inclined relative to the horizontal H by an angle α. The angle α is less than 45 ° and in particular less than 35 °. Due to the inclined orientation of the contact means 4 or projections 6 can provide the necessary clamping force for gripping and handling the objects 7 or beverage containers 9 be further reduced. The opposite to the horizontal H inclined and pointing upwards orientation of the projections 6 is maintained continuously during gripping and handling.

Die 5 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Greifarmes 3 bzw. 5 aus 4. Die 5 lässt hierbei erkennen, dass mehrere Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 jeweils über eine mechanische Koppelung zu einer Einheit E1 bis E8 zusammengefasst sind. Die Einheiten E1 bis E8 können jeweils einzeln vom Greifarm 3 bzw. 5 abgenommen werden, wobei die mechanische Koppelung zwischen den Kontaktmitteln 4 bzw. Vorsprüngen 6 der jeweiligen Einheit E1 bis E8 beibehalten wird. Die in 5 dargestellte Anzahl an acht Einheiten E1 bis E8 ist lediglich beispielhaft zu verstehen, so dass in weiteren denkbaren Ausführungsformen auch mehr oder weniger als acht Einheiten E1 bis E8 vorgesehen sein können. Sofern ein Verschleiß von Vorsprüngen 6 einer Einheit E1 bis E8 zu verzeichnen ist, kann die jeweilige Einheit E1 bis E8 auf einfache und unkomplizierte Art und Weise vom jeweiligen Greifarm 3 bzw. 5 abgenommen werden und durch eine weitere Einheit ersetzt werden. The 5 shows a further schematic view of the gripper arm 3 respectively. 5 out 4 , The 5 indicates that several contact agents 4 or projections 6 are each combined via a mechanical coupling to a unit E1 to E8. The units E1 to E8 can each individually from the gripper arm 3 respectively. 5 be removed, with the mechanical coupling between the contact means 4 or projections 6 the respective unit E1 to E8 is maintained. In the 5 shown number of eight units E1 to E8 is to be understood merely by way of example, so that in further conceivable embodiments, more or fewer than eight units E1 to E8 can be provided. Unless wear of protrusions 6 a unit E1 to E8 can be, the respective unit E1 to E8 in a simple and straightforward manner by the respective gripping arm 3 respectively. 5 be removed and replaced by another unit.

Die 6 zeigt eine schematische Perspektivansicht des Greifarmes 3 bzw. 5 aus 5. Weiterhin sind die Einheiten E1 bis E8 zu erkennen, die gegenüber der Horizontalen H (vgl. 4) geneigt sind und einzeln vom Greifarm 3 bzw. 5 ausgetauscht werden können. Die Einheiten E1 bis E8 sind hierbei direkt benachbart bzw. ohne Abstand am Greifarm 3 bzw. 5 angeordnet. Jede der Einheiten E1 bis E8 besitzt eine Vielzahl an Kontaktmitteln 4 bzw. Vorsprüngen 6. The 6 shows a schematic perspective view of the gripper arm 3 respectively. 5 out 5 , Furthermore, the units E1 to E8 can be seen, which are opposite to the horizontal H (see. 4 ) are inclined and individually from the gripper arm 3 respectively. 5 can be exchanged. The units E1 to E8 are in this case directly adjacent or without clearance on the gripper arm 3 respectively. 5 arranged. Each of the units E1 to E8 has a plurality of contact means 4 or projections 6 ,

Die 7 zeigt eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Einrichtung 1a. Analog zu der in den vorherigen 2 bis 6 dargestellten Einrichtung 1 besitzt die Ausführungsform einer Einrichtung 1a aus 7 zwei gegenüberliegende Greifarme 3 und 5. Gezeigt ist weiterhin eine dreireihige Anordnung an Gruppen von Objekten 7 bzw. Getränkebehältnissen 9. Zwischen den Einheiten E1 bis E5 bzw. E1‘ bis E5‘ der beiden Greifarme 3 und 5 ist jeweils ein Abstand A ausgebildet, im Bereich dessen keine Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 am jeweiligen Greifarm 3 bzw. 5 vorgesehen sind. Derartige Ausführungsformen haben sich insbesondere bewährt, um eine Deorientierung der einzelnen Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 während des Greifens und Handhabens mittels der Einrichtung 1a zu vermeiden. Hierbei kann der Abstand A zwischen benachbarten Einheiten E1 bis E5 bzw. E1‘ bis E5‘ des jeweiligen Greifarmes 3 bzw. 5 wenigstens dem maximalen Querschnittdurchmesser der zu greifenden Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 entsprechen. The 7 shows a plan view of a further embodiment of a device according to the invention 1a , Analogous to that in the previous ones 2 to 6 illustrated device 1 has the embodiment of a device 1a out 7 two opposite gripping arms 3 and 5 , Shown is still a three-row arrangement of groups of objects 7 or beverage containers 9 , Between the units E1 to E5 or E1 'to E5' of the two gripping arms 3 and 5 in each case a distance A is formed, in the region of no contact means 4 or projections 6 on the respective gripper arm 3 respectively. 5 are provided. Such embodiments have proven particularly useful for a disorientation of the individual objects 7 or beverage containers 9 during gripping and handling by means of the device 1a to avoid. In this case, the distance A between adjacent units E1 to E5 or E1 'to E5' of the respective gripping arm 3 respectively. 5 at least the maximum cross-sectional diameter of the objects to be gripped 7 or beverage containers 9 correspond.

Die 8 zeigt eine schematische Perspektivansicht der Einrichtung 1a aus 7. Gut zu erkennen ist hierbei, dass sich die Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 der außenliegenden Einheiten E1, E1‘ (vgl. 7), E5 und E5‘ einen Teilbereich der Außenmantelfläche der jeweiligen äußeren Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 umgreifen. Hierdurch kann insbesondere bei losen und nicht miteinander verbundenen Objekten 7 bzw. Getränkebehältnissen 9 ein sicherer Halt während des Greifens und Handhabens mittels der Einrichtung 1a gewährleitet werden. The 8th shows a schematic perspective view of the device 1a out 7 , Good to see here is that the contact means 4 or projections 6 the outer units E1, E1 '(see. 7 ), E5 and E5 'a portion of the outer circumferential surface of the respective outer objects 7 or beverage containers 9 embrace. As a result, in particular in the case of loose and unconnected objects 7 or beverage containers 9 a secure hold during gripping and handling by means of the device 1a be ensured.

Die 9 zeigt schließlich eine schematische Frontalansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems 2. Das System 2 besitzt eine Horizontalfördereinrichtung 15, auf welcher die Objekte 7 bzw. Getränkebehältnisse 9 aufstehen. Eine Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 15 verläuft in Richtung der Bildebene. Die Kontaktmittel 4 bzw. Vorsprünge 6 sind gegenüber einer Aufstandsfläche der Horizontalförderreinrichtung 15 geneigt. Sämtliche weiteren Komponenten des Systems 2 können entsprechend der im Ausführungsbeispiel aus vorhergehenden 7 und 8 beschriebenen Einrichtung 1a und/oder entsprechend der im Ausführungsbeispiel aus vorhergehenden 2 bis 6 beschriebenen Einrichtung 1 ausgebildet sein. The 9 finally shows a schematic frontal view of an embodiment of a system according to the invention 2 , The system 2 has a horizontal conveyor 15 on which the objects 7 or beverage containers 9 get up. A transport direction of the horizontal conveyor 15 runs in the direction of the image plane. The contact means 4 or projections 6 are opposite a footprint of the horizontal conveyor 15 inclined. All other components of the system 2 can according to the preceding in the embodiment 7 and 8th described device 1a and / or according to the preceding in the embodiment 2 to 6 described device 1 be educated.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen. The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it will be apparent to those skilled in the art that modifications or changes may be made to the invention without departing from the scope of the following claims.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Einrichtung Facility
1a1a: Einrichtung Facility
22: System system
33: Greifarm claw arm
44: Kontaktmittel contact means
55: Greifarm claw arm
66: Vorsprung head Start
77: Objekte objects
99: Getränkebehältnis beverage container
1515: Horizontalfördereinrichtung Horizontal conveyor
3030: Greifarm claw arm
4040: Kontaktmittel contact means
5050: Greifarm claw arm
8080: Brücke bridge
100100: Greifvorrichtung gripping device
130130: Endbereich end
150150: Endbereich end
AA: Abstand distance
HH: Horizontale horizontal
LL: Längsachse longitudinal axis
E1–E8E1-E8: Einheit unit
E1‘–E8‘E1'-E8 ': Einheit unit
αα: Winkel angle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2388216 A1 [0003] EP 2388216 A1 [0003]
DE 10204513 A1 [0004] DE 10204513 A1 [0004]

Claims

Einrichtung (1, 1a) zum Greifen und/oder Handhaben eines Objektes (7) oder mehrerer Objekte (7), insbesondere eines Getränkebehälters (9) oder mehrerer Getränkebehältnisse (9), Stückgüter und/oder Gebinde, umfassend mindestens zwei sich gegenüberliegende Greifarme (3, 5), die relativ zueinander bewegbar an einer oberen Trägerkonstruktion aufgehängt sind, wobei von den mindestens zwei sich gegenüberliegenden Greifarmen (3, 5) wenigstens einer im Bereich seines unteren Endes mehrere elastisch verformbare Kontaktmittel (4) besitzt, die zum klemmenden Halten der ein oder mehreren Objekte (7) bei geschlossenen Greifarmen (3, 5) unter Oberflächenkontakt zu den Objekten (7) ausgebildet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die ein oder mehreren Kontaktmittel (4) wenigstens anteilig durch Vorsprünge (6) ausgebildet sind, deren jeweilige Längserstreckung gegenüber ihrem jeweiligen maximalen Querschnittsdurchmesser vergrößert ausgebildet ist und deren Längsachsen (L) jeweils in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes (3, 5) weisen. Facility ( 1 . 1a ) for gripping and / or manipulating an object ( 7 ) or multiple objects ( 7 ), in particular a beverage container ( 9 ) or several beverage containers ( 9 ), Piece goods and / or containers, comprising at least two opposing gripping arms ( 3 . 5 ), which are suspended relative to each other movably on an upper support structure, wherein of the at least two opposing gripping arms ( 3 . 5 ) at least one in the region of its lower end a plurality of elastically deformable contact means ( 4 ) for clamping the one or more objects ( 7 ) with closed gripping arms ( 3 . 5 ) under surface contact with the objects ( 7 ), characterized in that the one or more contact means ( 4 ) at least partially by protrusions ( 6 ) are formed whose respective longitudinal extent is formed enlarged relative to their respective maximum cross-sectional diameter and the longitudinal axes (L) in each case in the direction of the respective opposite gripping arm ( 3 . 5 ) point.

Einrichtung nach Anspruch 1, bei welcher wenigstens zwei direkt gegenüberliegende Greifarme (3, 5) jeweils mehrere Kontaktmittel (4) besitzen, die wenigstens anteilig durch Vorsprünge (6) ausgebildet sind und deren Längsachsen (L) jeweils in Richtung des jeweiligen direkt gegenüberliegenden Greifarmes (3, 5) weisen. Device according to claim 1, wherein at least two directly opposite gripping arms ( 3 . 5 ) each have a plurality of contact means ( 4 ), which at least partly by projections ( 6 ) are formed and their longitudinal axes (L) respectively in the direction of the respective directly opposite gripping arm ( 3 . 5 ) point.

Einrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei mehrere Vorsprünge (6) via eine mechanische Koppelung zu jeweils mindestens einer Einheit (E1–E8; E1‘–E8‘) zusammengefasst sind, die unter Beibehaltung der mechanischen Koppelung abnehmbar am jeweiligen Greifarm (3, 5) festgesetzt ist. Device according to claim 1 or claim 2, wherein a plurality of projections ( 6 ) are combined via a mechanical coupling to at least one unit (E1-E8; E1'-E8 ') which, while maintaining the mechanical coupling, can be removed detachably at the respective gripper arm (FIG. 3 . 5 ).

Einrichtung nach Anspruch 3, bei welcher mehrere erste Vorsprünge (6) via eine mechanische Koppelung zu einer ersten Einheit (E1–E8, E1‘–E8‘) zusammengefasst sind, die unter Beibehaltung der mechanischen Koppelung abnehmbar am jeweiligen Greifarm (3, 5) festgesetzt ist und bei welcher mehrerer weitere Vorsprünge (6) via eine mechanische Koppelung zu einer zweiten Einheit (E1–E8, E1‘–E8‘) zusammengefasst sind, die unter Beibehaltung der mechanischen Koppelung abnehmbar am selben Greifarm (3, 5) festgesetzt ist. Device according to claim 3, wherein a plurality of first projections ( 6 ) are combined via a mechanical coupling to a first unit (E1-E8, E1'-E8 ') which, while retaining the mechanical coupling, can be removed detachably at the respective gripper arm (FIG. 3 . 5 ) and in which several further protrusions ( 6 ) are combined via a mechanical coupling to a second unit (E1-E8, E1'-E8 ') which, while retaining the mechanical coupling, are detachably attached to the same gripper arm (FIG. 3 . 5 ).

Einrichtung nach Anspruch 4, bei welcher die erste Einheit (E1–E8, E1‘–E8‘) beabstandet zur zweiten Einheit (E1–E8, E1‘–E8‘) am Greifarm (3, 5) abnehmbar festgesetzt ist. Device according to Claim 4, in which the first unit (E1-E8, E1'-E8 ') is at a distance from the second unit (E1-E8, E1'-E8') on the gripper arm ( 3 . 5 ) is fixed detachably.

Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher die Längsachsen (L) mehrerer und vorzugsweise sämtlicher Vorsprünge (6) in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes (3, 5) nach oben weisen. Device according to one or more of claims 1 to 5, wherein the longitudinal axes (L) of several and preferably all projections ( 6 ) in the direction of the respective opposite gripping arm ( 3 . 5 ) upwards.

Einrichtung nach Anspruch 6, bei welcher die Längsachsen (L) mit einer Horizontalen (H) jeweils einen Winkel (α) einschließen, der kleiner als 45° und vorzugsweise kleiner als 35° ausgebildet ist. Device according to claim 6, wherein the longitudinal axes (L) with a horizontal (H) each include an angle (α) which is formed smaller than 45 ° and preferably smaller than 35 °.

Einrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 7, bei welcher mehrere Vorsprünge (6) in einer ersten Reihe angeordnet sind und mehrere zweite Vorsprünge in einer zweiten Reihe, die parallel zur ersten Reihe orientiert ist. Device according to claim 1 or claim 7, in which a plurality of projections ( 6 ) are arranged in a first row and a plurality of second projections in a second row, which is oriented parallel to the first row.

Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, bei welcher sich der Querschnittsdurchmesser mehrerer Vorsprünge (6) wenigstens eines Greifarmes (3, 5) in Richtung weg vom jeweiligen Greifarm (3, 5) sukzessive vermindert. Device according to one or more of claims 1 to 8, wherein the cross-sectional diameter of a plurality of projections ( 6 ) at least one gripping arm ( 3 . 5 ) in the direction away from the respective gripper arm ( 3 . 5 ) gradually reduced.

System (2) zum Greifen und Handhaben eines oder mehrere Objekte (7), insbesondere eines oder mehrerer Getränkebehältnisse (9), Stückgüter und/oder Gebinde, umfassend zumindest eine für eine Bewegung mehrerer Objekte (7) ausgebildete Horizontalfördereinrichtung (15), mindestens zwei sich gegenüberliegende Greifarme (3, 5), die relativ zueinander bewegbar an einer oberhalb der Horizontalfördereinrichtung (15) angeordneten Trägerkonstruktion aufgehängt sind, wobei von den mindestens zwei sich gegenüberliegenden Greifarmen (3, 5) wenigstens einer im Bereich seines unteren freien Endes ein oder mehrere elastisch verformbare Kontaktmittel (4) besitzt, die unter Oberflächenkontakt zum klemmenden Halten der ein oder mehreren Objekte (7) bei geschlossenen Greifarmen (3, 5) ausgebildet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die ein oder mehreren Kontaktmittel (4) Vorsprünge (6) umfassen, deren Längserstreckung gegenüber ihrem jeweiligen maximalen Querschnittsdurchmesser vergrößert ausgebildet ist und wobei die Längsachsen (L) der Vorsprünge (6) jeweils in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes (3, 5) weisen. System ( 2 ) for gripping and handling one or more objects ( 7 ), in particular one or more beverage containers ( 9 ), Piece goods and / or containers, comprising at least one for a movement of several objects ( 7 ) formed horizontal conveyor ( 15 ), at least two opposing gripping arms ( 3 . 5 ) which are movable relative to each other at one above the horizontal conveyor ( 15 ) are suspended, wherein of the at least two opposing gripping arms ( 3 . 5 ) at least one in the region of its lower free end one or more elastically deformable contact means ( 4 having surface contact for clamping the one or more objects ( 7 ) with closed gripping arms ( 3 . 5 ), characterized in that the one or more contact means ( 4 ) Projections ( 6 ) whose longitudinal extension is formed enlarged relative to their respective maximum cross-sectional diameter and wherein the longitudinal axes (L) of the projections ( 6 ) in each case in the direction of the respective opposite gripping arm ( 3 . 5 ) point.

System (2) nach Anspruch 10, bei welchem die Längsachsen (L) der Vorsprünge (6) nach oben in Richtung des jeweiligen gegenüberliegenden Greifarmes (3, 5) weisen und gegenüber einer Aufstandsfläche der Horizontalfördereinrichtung (15) um einen Winkel geneigt sind, welcher zwischen 0° und 45°, vorzugsweise zwischen 0° und 35° festgesetzt ist. System ( 2 ) according to claim 10, wherein the longitudinal axes (L) of the projections ( 6 ) upward in the direction of the respective opposite gripper arm ( 3 . 5 ) and with respect to a footprint of the horizontal conveyor ( 15 ) are inclined at an angle which is set between 0 ° and 45 °, preferably between 0 ° and 35 °.