DE202012105044U1 - Opto-electronic sensor for the detection and distance determination of objects - Google Patents
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Abstract
Optoelektronischer Sensor (10), insbesondere Laserscanner, zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten in einem Überwachungsbereich (18), der einen Lichtsender (12) zum Aussenden eines Sendelichtstrahls (14), eine drehbare Ablenkeinheit (16) zur periodischen Ablenkung des Lichtstrahls (14) in dem Überwachungsbereich (18), einen Lichtempfänger (24) zum Erzeugen eines Empfangssignals aus dem in dem Überwachungsbereich (18) remittierten oder reflektierten Lichtstrahl (20), einen A/D-Wandler (30) zur Abtastung des Empfangssignals sowie eine Auswertungseinheit (32) aufweist, um anhand des Empfangssignals den Abstand der Objekte mit einem Lichtlaufzeitverfahren und ein Sichttrübungsmaß zu bestimmen, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinheit (32) dafür ausgebildet ist, das Sichttrübungsmaß winkelabhängig für eine Sichttrübung in Richtung des Sendelichtstrahls (14) zu bestimmen, den Abstand aus dem gleichen abgetasteten Empfangssignal zu bestimmen wie das Sichttrübungsmaß und das winkelabhängige Sichttrübungsmaß bei der Bestimmung des Abstands zu berücksichtigen.Optoelectronic sensor (10), in particular laser scanner, for detecting and determining the distance of objects in a monitoring area (18), which has a light transmitter (12) for emitting a transmitted light beam (14), a rotatable deflection unit (16) for periodic deflection of the light beam (14) in the monitored area (18), a light receiver (24) for generating a received signal from the light beam (20) remitted or reflected in the monitored area (18), an A / D converter (30) for scanning the received signal and an evaluation unit (32) ), in order to determine the distance between the objects based on the received signal using a time-of-flight method and a degree of visibility, characterized in that the evaluation unit (32) is designed to determine the degree of visibility depending on the angle for a degree of visibility in the direction of the transmitted light beam (14) To determine distance from the same sampled received signal as the degree of visibility and d The angle-dependent degree of visibility must be taken into account when determining the distance.
Description
Die Erfindung betrifft einen optoelektronischen Sensor zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten mit Bestimmung eines Sichttrübungsmaßes nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to an optoelectronic sensor for detecting and determining the distance of objects with determination of a visual clouding measure according to the preamble of claim 1.
Bei der Objekterfassung durch einen Laserscanner überstreicht ein von einer Laserlichtquelle erzeugter Lichtstrahl mit Hilfe einer beweglichen Ablenkeinheit periodisch einen Überwachungsbereich. Das Licht wird an Objekten in dem Überwachungsbereich remittiert und in dem Laserscanner ausgewertet. Aus der Winkelstellung der Ablenkeinheit wird auf die Winkellage des Objektes und aus der Lichtlaufzeit unter Verwendung der Lichtgeschwindigkeit zusätzlich auf die Entfernung des Objektes von dem Laserscanner geschlossen. Dabei sind zwei grundsätzliche Prinzipien bekannt, die Lichtlaufzeit zu bestimmen. Bei phasenbasierten Verfahren wird das Sendelicht moduliert und die Phasenverschiebung des empfangenen gegenüber dem gesendeten Licht ausgewertet. Bei pulsbasierten Verfahren misst der Laserscanner die Laufzeit, bis ein ausgesandter Lichtpuls wieder empfangen wird. In the case of object detection by a laser scanner, a light beam generated by a laser light source periodically sweeps over a monitoring area by means of a movable deflection unit. The light is remitted to objects in the surveillance area and evaluated in the laser scanner. From the angular position of the deflection is on the angular position of the object and from the light transit time using the speed of light in addition to the removal of the object from the laser scanner closed. There are two basic principles known to determine the light transit time. In phase-based methods, the transmitted light is modulated and the phase shift of the received light compared to the transmitted light is evaluated. With pulse-based methods, the laser scanner measures the transit time until an emitted light pulse is received again.
Mit den Winkel- und Entfernungsangaben ist der Ort eines Objektes in dem Überwachungsbereich in zweidimensionalen Polarkoordinaten erfasst. Die dritte Raumkoordinate kann durch eine Relativbewegung in Querrichtung ebenfalls erfasst werden, beispielsweise durch einen weiteren Bewegungsfreiheitsgrad der Ablenkeinheit in dem Laserscanner oder indem das Objekt relativ zu dem Laserscanner bewegt wird. So können auch dreidimensionale Konturen ausgemessen werden. With the angle and distance indications, the location of an object in the surveillance area is recorded in two-dimensional polar coordinates. The third spatial coordinate can also be detected by a relative movement in the transverse direction, for example by a further degree of freedom of movement of the deflection unit in the laser scanner or by the object being moved relative to the laser scanner. Thus, even three-dimensional contours can be measured.
Neben solchen Messanwendungen werden Laserscanner auch in der Sicherheitstechnik zur Überwachung einer Gefahrenquelle eingesetzt, wie sie beispielsweise eine gefährliche Maschine darstellt. Ein derartiger Sicherheitslaserscanner ist aus der
In der Sicherheitstechnik eingesetzte Sensoren müssen besonders zuverlässig arbeiten und deshalb hohe Sicherheitsanforderungen erfüllen, beispielsweise die Norm
Sollen Laserscanner unter rauen Umgebungsbedingungen und insbesondere im Outdoorbereich eingesetzt werden, so muss mit einer Sichttrübung beispielsweise durch Nebel oder Staub gerechnet werden. Die dadurch verminderte Sichtweite reduziert durch Streuverluste die energetische Reichweite des Laserscanners und dämpft das optische Messsignal. Je nach Vorgehen bei der Auswertung kann es sogar zu Fehlmessungen aufgrund einer Blendung durch das von der Lufttrübung verursachte Signal kommen. Das eigentliche Zielobjekt wird also nicht mehr erkannt beziehungsweise ein von einer Sichttrübung verursachtes Signal wird fälschlich als Objekt interpretiert. Abhängig vom Ausmaß der Sichttrübung sinkt die Reichweite, oder die Messung wird gänzlich verhindert und der Sensor damit nicht mehr verfügbar. If laser scanners are to be used under harsh environmental conditions and in particular in the outdoor area, then visual cloudiness, for example fog or dust, must be expected. The resulting reduced visibility reduces the energy range of the laser scanner by scattering losses and attenuates the optical measurement signal. Depending on the evaluation procedure, incorrect measurements may even occur due to glare from the signal caused by the turbidity. The actual target object is thus no longer detected or a signal caused by a visual obscuration is wrongly interpreted as an object. Depending on the degree of visibility, the range will decrease, or the measurement will be completely prevented, rendering the sensor unavailable.
Mit einfachen Auswertungsverfahren durch Vergleich des Empfangssignals mit einer Objektschwelle gelingt die Unterscheidung zwischen Sichttrübungen und Objekten nicht zuverlässig. Denn eine Sichttrübung im Nahbereich erreicht ohne Weiteres die Intensität eines weiter entfernten Objekts. Abhilfemaßnahmen wie das entfernungsabhängige Anpassen der Schwelle reichen nicht aus, derartige Verwechslungen auszuschließen. With simple evaluation methods by comparing the received signal with an object threshold, the distinction between visual opacities and objects is not reliable. Because a visual clouding in the near range easily reaches the intensity of a more distant object. Remedial measures such as the distance-based adjustment of the threshold are not sufficient to rule out such confusion.
Eine andere Klasse von Laserscannern, die auch als mehrechofähig bezeichnet werden, bewertet das Empfangssignal nicht mit einer Schwelle, sondern betrachtet die vollständige zeitabhängige Echokurve, die auf einen Sendepuls folgt. Dazu wird das Empfangssignal mit einem A/D-Wandler erfasst und der gespeicherte, vollständige Kurvenzug anschließend mit einem Mustererkennungsverfahren bewertet. Dieser Ansatz wird beispielsweise in der
Es sind Nebel- oder Staubmessgeräte bekannt, welche die Sichtweite an einer Stelle messen und als repräsentativ für die Umgebung des Sensors ausgeben. Damit wird eine homogene Verteilung der Sichttrübung angenommen, die häufig nicht zutrifft. Für verschiedene Messrichtungen wird dann die Sichttrübung über- und unterschätzt. Fog or dust measuring devices are known, which measure the visibility at one point and output as representative of the environment of the sensor. This assumes a homogeneous distribution of visibility, which is often not the case. For different measuring directions, the visual clouding is then overestimated and underestimated.
Aus der
Die
Ein Laserscanner gemäß der nachveröffentlichten
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, die Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten bei Sichttrübungen zu verbessern. It is therefore an object of the invention to improve the detection and distance determination of objects in visibility clouding.
Diese Aufgabe wird durch einen optoelektronischen Sensor zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten nach Anspruch 1 gelöst. Dabei geht die Lösung von dem Grundgedanken aus, die gesamte Signalinformation des abgetasteten Empfangssignals zu nutzen, um sowohl Informationen über den Objektabstand als auch über die Sichttrübung zu erhalten. Dazu wird ein Sichttrübungsmaß nicht global für die Umgebung des Sensors, sondern individuell für die jeweilige Abtastrichtung bestimmt. Das gleiche abgetastete Empfangssignal wird dazu sowohl auf Sichttrübung als auch auf Objektabstand hin ausgewertet. Unter einem Empfangssignal wird dabei beispielsweise eine Abtastung für einen Winkel verstanden, also beispielsweise das Empfangsignal während des Zeitintervalls zwischen zwei Sendezeitpunkten. Da der digitalen Signalverarbeitung das abgetastete Empfangssignal vollständig zugrunde liegt und nicht beispielsweise zuvor eine analoge Auftrennung in ein Sichttrübungs- und ein Objektsignal erfolgt, sind noch alle Messinformationen vorhanden, um eine präzise Bestimmung des Empfangszeitpunkts und damit des Objektabstands zu ermöglichen. This object is achieved by an optoelectronic sensor for detection and distance determination of objects according to claim 1. The solution is based on the basic idea of using the entire signal information of the sampled received signal in order to obtain information about the object distance as well as about the visual haze. For this purpose, a visual opacity is not determined globally for the environment of the sensor, but individually for the respective scanning direction. The same sampled received signal is evaluated for both visual haze and object distance. In this case, a received signal is understood to mean, for example, a sampling for an angle, that is to say for example the received signal during the time interval between two transmission times. Since the digital signal processing is based entirely on the sampled received signal and not, for example, an analog separation into a visual cloud and an object signal takes place, all the measurement information is still present in order to enable a precise determination of the reception time and thus of the object distance.
Die Erfindung hat den Vorteil, dass die Bestimmung der Sichttrübung zeitgleich, an derselben Stelle beziehungsweise für denselben Winkel und in derselben Entfernung wie die Abstandsbestimmung für ein Objekt erfolgt. Damit werden keinerlei Annahmen an zeitliche oder örtliche Homogenitäten der Sichttrübung gemacht. Auch inhomogene Sichttrübungen sind messbar und können ausgegeben werden. Derartige Messdaten enthalten insbesondere auch Aussagen über die Homogenität der Sichttrübung. Da nicht nur ein globales Maß für die Sichttrübung bestimmt wird, erhöht sich die Verfügbarkeit des Sensors, denn in allen noch messbaren Richtungen werden tatsächlich Abstandswerte bestimmt. Das Sichttrübungsmaß stellt zugleich ein Qualitätsmaß für alle bei Sichttrübung noch messbaren Abstandswerte in der betreffenden Richtung dar. The invention has the advantage that the determination of the visibility turbidity takes place at the same time, at the same point or for the same angle and at the same distance as the distance determination for an object. Thus, no assumptions are made on temporal or local homogeneities of visibility. Even inhomogeneous visual cloudiness can be measured and output. In particular, such measurement data also contain statements about the homogeneity of the visibility haze. Since not only a global measure of the visibility turbidity is determined, the availability of the sensor increases, because in all still measurable directions distance values are actually determined. At the same time, the visual opacity measure represents a quality measure for all distance values which can still be measured in the event of cloudiness in the relevant direction.
Der Lichtsender sendet bevorzugt Sendepulse mit einer Sendepulsform zu einem Sendezeitpunkt aus. Damit setzt der Laser eine pulsbasierte Lichtlaufzeitmessung ein. Die Auswertungseinheit erkennt dann bevorzugt einen zu einem Objekt in dem Sendelichtstrahl gehörigen Empfangszeitpunkt anhand eines Empfangspulses in dem Empfangssignal. Idealisiert hat der Empfangspuls die Form des Sendepulses und kann daran auch praktisch erkannt werden. Die Lichtlaufzeit für das zugehörige Objekt ist die Differenz aus Empfangszeitpunkt und Sendezeitpunkt. Es kann, etwa bei Kantentreffern oder teiltransparenten Objekten, mehrere Echos von mehreren hintereinander in dem Sendelichtstrahl befindlichen Objekten geben. Dann ist möglich, dass die Auswertungseinheit mehrere oder alle Objekte vermisst oder nach einer Heuristik eines der Echos und damit Objekte auswählt, etwa das stärkste Echo, das vorderste Echo oder ein Echo in einem erwarteten Entfernungsbereich. The light transmitter preferably transmits transmission pulses having a transmission pulse shape at a transmission time. Thus, the laser uses a pulse-based light transit time measurement. The evaluation unit then preferably recognizes a reception time associated with an object in the transmission light beam on the basis of a reception pulse in the reception signal. Ideally, the received pulse has the form of the transmit pulse and can also be practically recognized. The light runtime for the associated object is the difference between the time of reception and the time of transmission. For example, in the case of edge hits or partially transparent objects, there may be several echoes of several objects located one behind the other in the transmitted light beam. Then it is possible that the evaluation unit misses several or all objects or selects one of the echoes and thus objects according to a heuristic, such as the strongest echo, the foremost echo or an echo in an expected distance range.
Die Auswertungseinheit ist bevorzugt dafür ausgebildet, das abgetastete Empfangssignal dann mit einem Filter zur Unterdrückung der Sichttrübung zu bearbeiten, wenn das Sichttrübungsmaß eine Sichttrübung anzeigt. Üblicherweise erfolgt die Bearbeitung durch diskrete Faltung des abgetasteten Empfangssignals mit einem Filterkern. Andere Arten, Störanteile durch Sichttrübungen zu unterdrücken, sind aber ebenso umfasst. Die Unterdrückung erfolgt nur für Abtastungen beziehungsweise Richtungen oder Winkel, in denen auch tatsächlich zumindest eine gewisse Sichttrübung erkannt wird. Dies wird beispielsweise durch eine Schwellenbewertung des Sichttrübungsmaßes festgestellt. Dabei legt die Schwelle fest, ab welcher Sichttrübung keine freie Sicht mehr angenommen wird und daher eine Unterdrückung der Signalanteile durch Sichttrübung erforderlich wird. The evaluation unit is preferably configured to process the sampled received signal with a filter for suppressing visual haze when the visual opacity indicates a visual haze. Usually, the processing is performed by discrete convolution of the sampled received signal with a filter core. Other ways of suppressing noise components by visual clouding are also included. The suppression takes place only for scans or directions or angles in which at least a certain degree of visibility is actually detected. This is determined, for example, by a threshold evaluation of the visibility of cloudiness. At the same time, the threshold defines from which visibility no free sight is assumed and therefore a suppression of the signal components by visual cloudiness becomes necessary.
Die Auswertungseinheit ist bevorzugt dafür ausgebildet, anhand des Sichttrübungsmaßes ein Filter zur Unterdrückung der Sichttrübung auszuwählen. Hier wird also über eine einfache Entscheidung hinaus, ob überhaupt Signalanteile durch Sichttrübung vorhanden sind, auch ein zu der gemessenen Sichttrübung passendes Filter ausgewählt. Diese Auswahl kann entsprechend der Art der Sichttrübung, also Nebel, Rauch, Schnee und dergleichen erfolgen, aber auch anhand des Ausmaßes der Sichttrübung, so dass für eine geringe Sichttrübung ein anderes Filter zum Einsatz kommt als für eine starke Sichttrübung. The evaluation unit is preferably designed to select a filter for suppressing the visual haze on the basis of the visual turbidity measure. In this case, beyond a simple decision as to whether signal components are at all present due to visual clouding, a filter suitable for the measured visual cloudiness is also selected. This selection can be made according to the type of visual haze, ie fog, smoke, snow and the like, but also on the basis of the extent of visual cloudiness, so that for a low visibility turbidity another filter is used as for a strong visual haze.
Die Auswertungseinheit ist bevorzugt dafür ausgebildet, Parameter des Filters an das Sichttrübungsmaß anzupassen. Das Filter wird hier an das Ausmaß der gemessenen Sichttrübung adaptiert, wobei grundsätzlich das gleiche Filter eingesetzt wird. Denkbar ist beispielsweise, Parameter des Filters mit der Sichttrübung zu skalieren, um so eine stärkere Unterdrückung bei stärkerer Sichttrübung zu erreichen. The evaluation unit is preferably designed to adapt parameters of the filter to the visibility clouding measure. The filter is here adapted to the extent of the measured visual haze, in principle, the same filter is used. It is conceivable, for example, to scale parameters of the filter with the visual haze in order to achieve greater suppression in the event of greater visual cloudiness.
Der Lichtempfänger weist bevorzugt eine Empfangsoptik mit einer abstandsabhängigen Intensitätscharakteristik auf. Die abstandsabhängige Intensitätscharakteristik, auch als Signaldynamik bezeichnet, ist eine Intensitäts- oder Amplitudenfunktion in Abhängigkeit vom Abstand zu der Empfangsoptik. Sie bestimmt sich, indem ein Ziel mit definierter Reflexivität anfänglich direkt vor dem Sensor angeordnet wird, also im Abstand Null, und dann bis zur maximalen Messreichweite des Sensors verfahren wird. In jedem Abstand wird dann ein Lichtstrahl ausgesandt und die Intensität des von dem Ziel remittierten Lichtstrahls gemessen. Die Intensitätscharakteristik kann simuliert, berechnet oder eingelernt werden, beispielsweise in der Endfertigung. Dadurch ist sie für das Design des Filters bekannt und kann zudem im Sensor gespeichert werden. Die Intensitätscharakteristik ist eine wichtige Eigenschaft der Empfangsoptik, die häufig auf eine bestimmte gewünschte Intensitätscharakteristik hin optimiert ist. The light receiver preferably has a receiving optical system with a distance-dependent intensity characteristic. The distance-dependent intensity characteristic, also referred to as signal dynamics, is an intensity or amplitude function as a function of the distance to the receiving optics. It is determined by initially placing a target with defined reflectivity directly in front of the sensor, ie at a distance of zero, and then moving to the maximum measuring range of the sensor. At each distance then a light beam is emitted and the intensity of the remitted from the target light beam measured. The intensity characteristic can be simulated, calculated or taught in, for example in the final production. This makes it known for the design of the filter and can also be stored in the sensor. The intensity characteristic is an important feature of the receiving optics, which is often optimized for a particular desired intensity characteristic.
Das Filter ist bevorzugt an die abstandsabhängige Intensitätscharakteristik angepasst. Ein solches Filter eignet sich vorzugsweise gerade dafür, die bekannte Signaldynamik zu unterdrücken. Denn das durch Sichttrübungen verursachte Signal ist eine Faltung der Sendepulsform und der Intensitätscharakteristik. Es soll also kein unbekanntes Störsignal unterdrückt werden, sondern es ist vorab bekannt, wie das Störsignal prinzipiell aussieht. Deshalb kann das Filter gezielt zu dessen Unterdrückung entworfen werden. Zusätzlich erfolgt bevorzugt noch eine Anpassung an das tatsächliche, aus dem gleichen Empfangssignal gemessene Sichttrübungsmaß, denn die Störungen skalieren mit dem Ausmaß der Sichttrübung. Bei solchen Skalierungen sind vorzugsweise zusätzlich Sättigungseffekte wegen Übersteuerung von Verstärkerelementen in dem Empfangspfad zu berücksichtigen. The filter is preferably adapted to the distance-dependent intensity characteristic. Such a filter is preferably suitable for suppressing the known signal dynamics. Because the signal caused by visual clouding is a convolution of the transmit pulse shape and the intensity characteristic. So it is not an unknown interference signal can be suppressed, but it is known in advance how the interference signal looks in principle. Therefore, the filter can be designed specifically for its suppression. In addition, an adaptation to the actual visual opacity measured from the same received signal preferably takes place, since the interferences scale with the extent of visual cloudiness. With such scalings, saturation effects due to overdriving of amplifier elements in the receive path are preferably additionally to be considered.
Die Auswertungseinheit ist bevorzugt dafür ausgebildet, das Sichttrübungsmaß anhand der abstandsabhängigen Intensitätscharakteristik zu bestimmen. Wie das Filter gezielt an den erwarteten Signalverlauf der durch Sichttrübung verursachten Anteile angepasst werden kann, so lässt sich dieser erwartete Signalverlauf auch nutzen, um diese durch Sichttrübung verursachten Anteile zu erkennen. Dabei sind Skalierungen durch das Ausmaß der Sichttrübung zu erwarten, aus denen das Sichttrübungsmaß bestimmt werden kann. Erneut sollten die im letzten Absatz erwähnten Sättigungseffekte berücksichtigt werden. Um das Wissen über die Form von durch Sichttrübung verursachten Signalanteilen zu nutzen, kann beispielsweise das Messsignal mit künstlichen oder vorab eingelernten Signalzügen bei einer bestimmten Sichttrübung korreliert werden. Denkbar ist weiterhin, dass die Intensitätscharakteristik bestimmte erkennbare Formen aufweist oder solche Formen sogar gezielt in die Empfangsoptik beziehungsweise deren Intensitätscharakteristik eindesignt sind. Aus den Amplituden solcher Formen lässt sich dann sehr einfach ein Sichttrübungsmaß ableiten. Allerdings ist beim Design der Empfangsoptik darauf zu achten, dass solche Formen nicht mit Echos von Objekten verwechselbar sind. The evaluation unit is preferably designed to determine the visual opacity on the basis of the distance-dependent intensity characteristic. How the filter can be adapted specifically to the expected signal course of the components caused by visibility turbidity, this expected signal curve can also be used to detect these caused by visibility turbidity shares. Scaling is to be expected from the extent of visual cloudiness from which the visibility of turbidity can be determined. Again, the saturation effects mentioned in the last paragraph should be taken into account. In order to use the knowledge about the form of signal components caused by visual cloudiness, for example, the measuring signal can be used with artificial or pre-learned signal trains be correlated with a certain visual cloudiness. It is also conceivable that the intensity characteristic has certain recognizable shapes or even such forms are designed specifically in the receiving optics or their intensity characteristics. From the amplitudes of such shapes, it is then very easy to derive a visual opacity measure. However, in the design of the receiving optics care must be taken to ensure that such forms are not confused with echoes of objects.
Der Sensor weist bevorzugt eine Anzeige oder einen Ausgang auf, um das Sichttrübungsmaß winkelabhängig anzuzeigen oder auszugeben. Das Sichttrübungsmaß ist ein weiterer Messwert neben den Objektabständen, das für jeden Sendelichtstrahl winkelabhängig verfügbar ist. Dieser Messwert kann für den Benutzer wertvolle Informationen enthalten und wird deshalb vorzugsweise verfügbar gemacht. Unter Ausgabe des Sichttrübungsmaßes wird auch eine daraus abgeleitete Größe verstanden, etwa eine mit dem Sichttrübungsmaß korrespondierende Sichtweite oder eine Güte beziehungsweise ein Verlässlichkeitsmaß für in dieser Richtung gewonnene Objektabstände. Man kann alternativ diese richtungsabhängige Ausgabe zu größeren Winkelbereichen zusammenfassen, in denen summarisch beispielsweise eine kompensierbare oder eine zu starke Sichttrübung vorliegt, um noch Objektabstände zu messen. The sensor preferably has a display or an output in order to display or output the visual opacity measure as a function of the angle. The visual opacity is another measured value in addition to the object distances, which is available as an angle for each transmitted light beam. This reading may contain valuable information to the user and is therefore preferably made available. The output of the visual turbidity measure is also understood to be a quantity derived therefrom, for example a visual range corresponding to the visual turbidity measure or a quality or a reliability measure for object distances obtained in this direction. Alternatively, this direction-dependent output can be combined to form larger angular ranges in which, for example, a compensable or excessive visual haze exists, in order to measure object distances.
Der Sensor ist bevorzugt ein sicherer Laserscanner, der einen sicheren Ausgang aufweist und dessen Auswertungseinheit dafür ausgebildet ist, bei Erkennen eines unzulässigen Eingriffs in mindestens ein vorgebbares Schutzfeld innerhalb des Überwachungsbereichs ein Abschaltsignal über den sicheren Ausgang auszugeben. Gerade Sicherheitslaserscanner müssen besonders zuverlässig arbeiten. Bei Sichttrübung muss daher erkannt werden, ob die Sicherheitsfunktion noch gewährleistet bleibt. Durch die Erfindung wird eine sicherheitstechnische Anwendung auch unter gestörten Bedingungen, insbesondere im Outdoorbereich möglich. The sensor is preferably a safe laser scanner which has a safe output and whose evaluation unit is designed to output a switch-off signal via the safe output when an impermissible intervention in at least one predefinable protective field is detected within the monitored area. Especially safety laser scanners have to work very reliably. When visibility is cloudy, therefore, it must be recognized whether the safety function is still guaranteed. By the invention, a safety application even under disturbed conditions, especially in the outdoor area possible.
Die Auswertungseinheit ist bevorzugt dafür ausgebildet zu prüfen, ob innerhalb der Schutzfelder das Sichttrübungsmaß in einem Toleranzbereich liegt. Falls eine nicht kompensierbare Sichttrübung ein Schutzfeld betrifft, folgt eine sicherheitsgerichtete Abschaltung. Der Sensor kann aber seine Sicherheitsfunktion trotz einer Sichttrübung garantieren, solange seine Schutzfelder gar nicht oder jedenfalls nur so weit betroffen sind, dass immer noch eine zuverlässige Objektdetektion möglich ist. Um das festzustellen, wird beispielsweise aus dem Sichttrübungsmaß eine Entfernung abgeleitet, bis zu der Objekte noch sicher erkannt werden. Dann wird verglichen, ob es Schutzfelder oder Teilbereiche davon gibt, die in einer von zu starker Sichttrübung betroffenen Richtung und Entfernung liegen. Nur dann erfolgt wegen der Sichttrübung eine Abschaltung, so dass sich die Verfügbarkeit des Sensors erhöht. The evaluation unit is preferably designed to check whether the visual opacity is within a tolerance range within the protective fields. If a non-compensable opacity affects a protective field, a safety-related shutdown follows. However, the sensor can guarantee its safety function despite a visual clouding, as long as its protective fields are not or at least only so far affected that still a reliable object detection is possible. In order to determine this, for example, a distance is derived from the visual cloud measure, up to which objects can still be reliably detected. Then, it is compared whether there are guard fields or portions thereof which are in a direction and distance affected by excessive visibility. Only then takes place because of the visibility turbidity shutdown, so that increases the availability of the sensor.
Die Erfindung wird nachstehend auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile beispielhaft anhand von Ausführungsformen und unter Bezug auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Die Abbildungen der Zeichnung zeigen in: The invention will be explained in more detail below with regard to further features and advantages by way of example with reference to embodiments and with reference to the accompanying drawings. The illustrations of the drawing show in:
Ein von einem Lichtsender
Die Lichtablenkeinheit
Zusätzlich wird die Laufzeit der einzelnen Lichtpulse von ihrem Aussenden bis zu dem Empfang nach Reflexion an dem Objekt in dem Überwachungsbereich
In einer sicherheitstechnischen Anwendung vergleicht die Auswertungseinheit
Der Laserscanner
Die Auswertungseinheit
Für diese Auswertung gibt es Vorwissen über den erwarteten Kurvenverlauf. Zunächst entspricht die Pulsform des Empfangspulses
Aber auch die Signalform der durch Sichttrübung erzeugten Signalanteile ist bekannt. Sie wird nämlich durch eine Faltung der Pulsform des Sendepulses mit der Signaldynamik der Empfangsoptik
Die Signaldynamik wird im Idealfall so ausgelegt, dass bis kurz hinter der Frontscheibe
Wenn nun, wie in dem beispielhaften Intensitätsverlauf der
Die Auswertungseinheit
Die Sichttrübung gibt richtungsabhängig Auskunft über die Messfähigkeit. Zudem wird sie genutzt, um adaptive Filter auf das abgetastete Empfangssignal anzuwenden oder Parameter solcher Filter anzupassen. Der Sensor
Beispielsweise wird dann, wenn keine Sichttrübung festgestellt wurde, gar kein Filter zu Unterdrückung von Sichttrübungen angewandt. Es gibt nämlich in dieser Situation keine Sichttrübung, die unterdrückt werden muss, im Gegenteil könnte das Filter noch fälschlich Signalanteile von Echos an Objekten unterdrücken. For example, if no haze has been detected, no filter is used to suppress visual clouding. In fact, in this situation, there is no visual obscuration that must be suppressed; on the contrary, the filter could still falsely suppress signal components of echoes on objects.
In einer einfachen Ausführungsform wird vorab ein Filter entworfen, das bei Erkennen einer Sichttrübung auf das zugehörige abgetastete Empfangssignal angewandt wird. Auch ist denkbar, mehrere feste Filter für verschiedene Arten von Störungen, also Schnee, Regen, Nebel etc. vorab zu entwerfen. Im Betrieb wird dann die erfasste Sichttrübung klassifiziert und das entsprechende Filter angewandt. Schließlich ist denkbar, ein oder mehrere Filter zu entwerfen, die dann anhand der gemessenen Sichttrübung parametriert werden. Der einfachste Fall ist eine Skalierung mit der Stärke der vorliegenden Sichttrübung in dem zu filternden abgetasteten Empfangssignal. In a simple embodiment, a filter is designed in advance, which is applied to the associated sampled received signal upon detection of a visual haze. It is also conceivable to design several fixed filters for different types of disturbances, ie snow, rain, fog etc. in advance. In operation, the detected visual haze is then classified and the corresponding filter applied. Finally, it is conceivable to design one or more filters, which are then parameterized on the basis of the measured visual haze. The simplest case is a scaling with the magnitude of the present visual haze in the sampled received signal to be filtered.
Das Filter ist jedenfalls dafür optimiert, den an sich aus der Signaldynamik bekannten Verlauf von Signalanteilen durch Sichttrübungen zu unterdrücken. Zusätzlich kann noch die bekannte Signalform der Empfangspulse
In einer sicherheitstechnischen Anwendung ermöglicht der effektive Überwachungsbereich
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