DE202010008429U1

DE202010008429U1 - grab

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Publication number: DE202010008429U1
Application number: DE202010008429U
Authority: DE
Original assignee: ZASCHE SITEC HANDLING GmbH
Current assignee: ZASCHE HANDLING GMBH, DE
Priority date: 2010-09-01
Filing date: 2010-09-01
Publication date: 2011-12-05
Anticipated expiration: 2020-09-02

Abstract

Greifer (1, 100), mit dem ein zylindrischer Abschnitt (51, 51', 53, 54) eines Körpers (50, 50'), insbesondere wenn dieser auf seiner zylindrischen Grundfläche (55, 55') steht, an seinem Mantel (52, 52'), der die Grenze eines Greifraums (3, 103) darstellt, greifbar ist, mit mindestens zwei gegenüberliegend angeordneten Fingerbacken (5, 105), zwischen denen sich der Greifraum aufspannt und durch deren Lageänderung ein Wechsel des Greifers von einem ersten Zustand, einem geöffnetem Zustand, in einen zweiten Zustand, einem greifenden Zustand, durch wenigstens teilweises Umschließen des Greifraums erfolgt, wobei die Fingerbacken zum Übergang von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand eine Bewegung entlang einer Kreisbahn (25, 125), die eine Umhüllende (27, 127) des Greifraums ist, zurücklegen, um in einem Extremitätsbereich (7, 107) jeder Fingerbacke erste Anlagerungsstellen (9, 109) für den zylindrischen Körper darzubieten, und wobei der Greifer mindestens ein Druckstück (13, 113, 113'), vorzugsweise im Scheitelpunkt (S) zwischen den beiden Fingerbacken, hat, das...Gripper (1, 100) with which a cylindrical section (51, 51 ', 53, 54) of a body (50, 50'), in particular when it is on its cylindrical base (55, 55 '), is attached to its shell ( 52, 52 '), which represents the boundary of a gripping area (3, 103), is graspable, with at least two oppositely arranged finger jaws (5, 105), between which the gripping area is spanned and the change in position of the gripper causes the gripper to be changed from a first State, an open state, into a second state, a gripping state, takes place by at least partially enclosing the gripping space, the finger jaws moving along a circular path (25, 125), which is an envelope, for the transition from the first state to the second state (27, 127) of the gripping space in order to present first attachment points (9, 109) for the cylindrical body in an extremity area (7, 107) of each finger jaw, and the gripper at least one pressure piece (13, 113, 113 ') , preferably at the apex (S) between the two finger cheeks, the ...

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer, mit dem ein zylindrischer Abschnitt eines Körpers greifbar ist.The present invention relates to a gripper, with which a cylindrical portion of a body is tangible.

Greifer, die Rundlinge und zylindrische Körper greifen können, sind per se bereits bekannt. Häufig besteht das Problem, dass unter engen räumlichen Gegebenheiten, z. B. beim Greifen von einzelnen im Paket gelagerten Rundlingen, das Greifen durch die Bauart des Greifers erschwert ist, da die das Werkstück umschließenden Finger oder Klauen üblicherweise Klappbewegungen ausführen, die relativ viel Platz benötigen. Beispiele solcher Greifer finden sich in der US 4,097,084 und in der DD 208 578 .Grippers that can grip round and cylindrical bodies are already known per se. Often there is the problem that under tight spatial conditions, eg. Example, when gripping individual stored in the package rounds, the gripping is complicated by the design of the gripper, since the workpiece enclosing fingers or claws usually perform folding movements that require a relatively large amount of space. Examples of such grippers can be found in the US 4,097,084 and in the DD 208 578 ,

Weitere Greiferformen sind offenbart in der DE 298 122 10 U1 und der US 2,298,154 . Beide verwenden Prinzipien der Kreisbewegung für die Öffnungs- und Schließbewegungen der Klauen. Beide Systeme benötigen jedoch seitlich viel Platz, so dass auch hier ein Greifen aus dem Stapel nicht möglich ist. Im Übrigen handelt es sich bei beiden Greifern um Greifer, die die Werkstücke lediglich horizontal anheben können. Ein sicheres Greifen im Sinne von Festhalten eines vertikalen Werkstücks, so dass es nicht im Greifer gleiten kann, ist in beiden Fällen nicht möglich.Other forms of gripper are disclosed in US 5,348,367 DE 298 122 10 U1 and the US 2,298,154 , Both use principles of circular motion for the opening and closing movements of the jaws. However, both systems require a lot of space on the sides, so that even here a gripping from the stack is not possible. Incidentally, both grippers are grippers that can only raise the workpieces horizontally. A secure gripping in the sense of holding a vertical workpiece so that it can not slide in the gripper is not possible in both cases.

Eine gewisse Fixierung des Werkstücks im Greifer erfolgt durch die Dreipunkt-Angriffskonstruktion der DD 208 578 , die jedoch sehr kompliziert und fehleranfällig ist aufgrund der Hebelkonstruktionen. Außerdem wird das Werkstück nicht sicher gehalten. Ein Greifer, der ebenfalls über ein Dreipunktsystem arbeitet, ist offenbart in der GB 27936 . Dieser Greifer weist am Ende eines Bogens zwei Finger auf, von denen einer beweglich ist und der andere fest bleibt. Der Bogen umschließt den zylindrischen Körper so weit, dass dieser mehr als zur Hälfte von dem Bogen umschlossen ist. Nach Einführen des zylindrischen Körpers in den Bogen wird ein weiterer Finger, der beweglich gelagert ist, umgeklappt, so dass der zylindrische Körper an den beiden Fingern anliegt. Anschließend ist ein Nocken vorgesehen, der ebenfalls beweglich gelagert ist, und der durch eine weitere Klappbewegung einen dritten Haltepunkt bietet. Die Haltekraft dieses Greifers ist nicht besonders hoch und kann im Übrigen auch nicht an das Werkstück angepasst werden, so dass weder schwerere noch solche mit empfindlicherer Oberfläche, jeweils bei gleichem Durchmesser, gegriffen werden können.A certain fixation of the workpiece in the gripper is done by the three-point attack structure of DD 208 578 However, this is very complicated and error prone due to the lever designs. In addition, the workpiece is not held securely. A gripper, which also operates on a three-point system, is disclosed in US 5,356,367 GB 27936 , This gripper has two fingers at the end of an arc, one of which is movable and the other remains fixed. The arch encloses the cylindrical body so that it is more than half enclosed by the arch. After insertion of the cylindrical body in the arc another finger, which is movably mounted, folded, so that the cylindrical body rests against the two fingers. Subsequently, a cam is provided, which is also movably mounted, and which offers a third breakpoint by a further folding movement. The holding force of this gripper is not particularly high and can not be adapted to the workpiece, moreover, so that neither heavier nor those with more sensitive surface, each with the same diameter, can be used.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist darin zu sehen, dass ein Greifer bereitgestellt wird, mit dem Körper, welche einen zylindrischen Abschnitt aufweisen oder insgesamt zylindrisch sind, sicher gegriffen werden können, insbesondere in jeder Lage sicher gegriffen werden können. Vorzugsweise ist der Greifer auch unter engen räumlichen Verhältnissen, beispielsweise beim Greifen aus einem Stapel, einsetzbar. Weiter sollen bevorzugt nicht nur liegende Werkstücke liegend transportierbar sein, sondern der Greifer soll das Werkstück so sicher greifen, dass aus jeder Position und in jede beliebige Position gehoben werden kann.It is an object of the present invention to provide a gripper in which the bodies, which have a cylindrical portion or are cylindrical as a whole, can be gripped securely, in particular securely gripped in any position. Preferably, the gripper is also under tight spatial conditions, for example, when gripping a stack used. Further preferably not only lying workpieces should be horizontally transportable, but the gripper should grip the workpiece so securely that can be lifted from any position and in any position.

Diese Aufgabe wird zumindest teilweise gelöst durch einen Greifer nach Schutzanspruch 1. Weiter werden ein Greifersystem nach Schutzanspruch 17 und ein Verfahren zum Greifen eines Körpers nach Schutzanspruch 18 offenbart. Die abhängigen Schutzansprüche geben vorteilhafte Ausgestaltungen wieder.This object is at least partially solved by a gripper for protection claim 1. Furthermore, a gripper system for protection claim 17 and a method for gripping a body according to protection claim 18 are disclosed. The dependent protection claims give advantageous embodiments again.

Mit dem erfindungsgemäßen Greifer ist ein zylindrischer Abschnitt eines Körpers an seinem Mantel, der die Grenze eines Greifraums darstellt, greifbar. In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Körper aus einer stehenden Position greifbar, d. h. aus einer Position, in welcher er auf seiner zylindrischen Grundfläche steht. Als Beispiele an mit dem Greifer hebbaren Körpern seien Rohre, Stangen und Projektile genannt. Allgemein ist jeder Körper greifbar, der einen zylindrischen Abschnitt aufweist, an welchem der Greifer angreifen kann. Der Greifer weist mindestens zwei gegenüberliegend angeordnete Fingerbacken auf. Anstelle des Begriffs Fingerbacken lassen sich auch die Begriffe Finger, Backen oder Klauen verwenden. Zwischen den gegenüberliegend angeordneten Fingerbacken spannt sich der Greifraum auf. Der Greifer kennt zumindest zwei Zustände, einen ersten Zustand, in dem er geöffnet ist, und einen zweiten Zustand, in welchem er greift. Der zweite Zustand wird bisweilen auch als geschlossener Zustand bezeichnet. Durch eine Lageänderung der Fingerbacken erfolgt ein Wechsel des Greifers von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand. Die Fingerbacken umschließen dabei wenigstens teilweise den Greifraum. Zum Übergang vom ersten Zustand in den zweiten Zustand vollziehen die Fingerbacken eine Bewegung entlang einer Kreisbahn. Die Kreisbahn ist eine Umhüllende des Greifraums und kann auch als Umhüllende des Mantels des zylindrischen Abschnitts des Körpers bezeichnet werden. Nach der Bewegung entlang der Kreisbahn bieten die beiden Fingerbacken in ihrem Extremitätsbereich Anlagerungsstellen für den zylindrischen Abschnitt des Körpers dar. Die Extremitäten der Fingerbacken liegen an dem Körper an. Weiterhin weist der Greifer zumindest ein Druckstück zwischen den beiden Fingerbacken auf. Das Druckstück ist vorzugsweise im Scheitelpunkt zwischen den beiden Fingerbacken angeordnet. Als Scheitelpunkt wird der Punkt bezeichnet auf der Kreisbahn um den Greifraum, der zum einen zum Greifer hin orientiert ist und von dem sich die beiden Fingerbacken bei ihrer Schließbewegung wegbewegen. Das Druckstück ist mit einem Freiheitsgrad beweglich gelagert, wodurch eine auf ein Zentrum zwischen den Fingerbacken gerichtete Bewegung ermöglicht wird. Das Zentrum ist insbesondere mit dem Zentrum im Greifraum identisch. Durch die Lageänderung des Druckstücks wird der zweite Zustand vervollständigt. Es wird eine weitere Anlagerungsstelle dargeboten. Im zweiten Zustand wird der Körper von dem Greifer zumindest teilweise ringförmig umschlossen und an zumindest drei Anlagerungsstellen gehalten. Anders ausgedrückt, der Körper wird zwischen den Fingerbacken und dem Druckstück eingespannt und gehalten. Die Haltekraft des Greifers kann durch den Anpressdruck des Druckstücks bestimmt und eingestellt werden. Für empfindlichere Gegenstände, wie beispielsweise Kunststoffrohre, ggf. mit entsprechend empfindlicher Oberfläche, die zudem eine geringe Masse aufweisen, kann die Haltekraft entsprechend reduziert werden. Für schwerere Körper, wie beispielsweise Projektile, wird die Haltekraft entsprechend erhöht. In jedem Fall ist der Körper sicher vom Greifer gehalten und kann in diesem nicht verrutschen. Der Greifer kann somit den Körper in jeder Lage, d. h. auch wenn der Körper steht, greifen und kann diesen in jede beliebige Lage bewegen, auch rotieren, ablegen, aufstellen, umdrehen, etc.. Ferner ist der Greifer auch unter beengten räumlichen Verhältnissen, wie beispielsweise beim Greifen eines Körpers aus einem Paket oder Stapel, einsetzbar, da die Fingerbacken keine Klappbewegung vollführen, sondern auf einer Umhüllenden des Mantels des Körpers und damit eng an dem Körper geführt werden. Der seitliche Platzbedarf beschränkt sich auf den festigkeitstechnisch vorgegebenen benötigten Querschnitt. Bewegungsfreiräume werden seitlich nicht mehr benötigt, anders als im Stand der Technik.The gripper according to the invention makes it possible to grasp a cylindrical section of a body on its jacket, which constitutes the boundary of a gripping space. In a preferred embodiment, the body is graspable from a standing position, ie from a position in which it stands on its cylindrical base. As examples of bodies liftable with the gripper, mention may be made of pipes, rods and projectiles. In general, any body is tangible having a cylindrical portion on which the gripper can attack. The gripper has at least two oppositely arranged finger jaws. Instead of the term fingerbacken can also use the terms fingers, cheeks or claws. Between the oppositely arranged finger jaws, the gripping space spans. The gripper knows at least two states, a first state in which it is open, and a second state in which it engages. The second state is sometimes referred to as a closed state. By a change in position of the finger jaws takes place a change of the gripper from the first state to the second state. The fingers surround at least partially the gripping space. For the transition from the first state to the second state, the fingerbags make a movement along a circular path. The circular path is an envelope of the gripping space and may also be referred to as the envelope of the shell of the cylindrical portion of the body. After the movement along the circular path, the two finger jaws provide abutment points for the cylindrical portion of the body in their extremity area. The extremities of the finger jaws lie against the body. Furthermore, the gripper has at least one pressure piece between the two finger jaws. The pressure piece is preferably arranged at the vertex between the two finger jaws. The vertex is the point on the circular path around the gripping space, which is oriented towards the gripper and from which the two finger jaws move away during their closing movement. The pressure piece is movably mounted with one degree of freedom, whereby a movement directed towards a center between the fingernails is made possible. The center is identical in particular to the center in the gripping area. Due to the change in position of the pressure piece of the second state is completed. An additional attachment site will be presented. In the second state, the body is at least partially surrounded by the gripper ring and held at least three attachment points. In other words, the body is clamped and held between the finger jaws and the pressure piece. The holding force of the gripper can be determined and adjusted by the contact pressure of the pressure piece. For more sensitive items, such as plastic pipes, possibly with correspondingly sensitive surface, which also have a low mass, the holding force can be reduced accordingly. For heavier bodies, such as projectiles, the holding power is increased accordingly. In any case, the body is securely held by the gripper and can not slip in this. The gripper can thus grip the body in any position, ie even when the body is standing, and can move it in any position, even rotate, put down, set up, turn around, etc .. Furthermore, the gripper is also in confined spaces, such as for example, when gripping a body of a package or stack, used, since the finger jaws perform no folding movement, but are guided on an envelope of the shell of the body and thus close to the body. The lateral space requirement is limited to the required strength given cross-section. Movement clearances are no longer needed laterally, unlike in the prior art.

Gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform weist der Greifer zwei Fingerbackenpaare auf, die parallel zueinander angeordnet sind. Mit anderen Worten, die beiden Fingerbackenpaare sind in unterschiedlichen Ebenen des Greifers angeordnet. Zwischen diesen beiden Fingerbackenpaaren ist ein Druckstück vorgesehen. Das Druckstück befindet sich folglich in einer weiteren, einer dritten, Ebene wie die beiden Fingerbackenpaare. Die beiden Fingerbackenpaare stellen jeweils zwei Anlagerungsstellen für den Körper bereit und das Druckstück zumindest eine weitere Anlagerungsstelle. Im Ergebnis weist diese bevorzugte Ausführungsform des Greifers somit fünf Anlagerungsstellen auf, wodurch der Körper noch sicherer gehalten wird und insbesondere ein Verkippen des Körpers entlang seiner Längsachse verhindert wird. Sofern gewünscht und vorteilhaft kann diese Abfolge weiter fortgesetzt werden, beispielsweise indem drei Fingerbackenpaare mit zwei dazwischen angeordneten Druckstücken vorgesehen sind.According to a first preferred embodiment, the gripper has two pairs of finger-cheeks, which are arranged parallel to one another. In other words, the two pairs of fingerboards are arranged in different planes of the gripper. Between these two pairs of fingerpins a pressure piece is provided. The pressure piece is thus in a further, a third, level as the two pairs of fingerboards. The two pairs of fingerboxes each provide two attachment sites for the body and the pressure pad at least one additional attachment site. As a result, this preferred embodiment of the gripper thus has five attachment points, whereby the body is held even more secure and in particular prevents tilting of the body along its longitudinal axis. If desired and advantageous, this sequence can be continued, for example, by three pairs of finger pairs are provided with two pressure pieces arranged therebetween.

Gemäß einer zweiten bevorzugten Ausführungsform sind zwei Druckstücke vorgesehen, die parallel angeordnet sind, die sich jedoch in unterschiedlichen Ebenen des Greifers befinden. Weiter ist ein Fingerbackenpaar vorgesehen, das zwischen den beiden parallel angeordneten Druckstücken vorhanden ist und somit in einer weiteren, einer dritten, Ebene des Greifers angeordnet ist. Dieses Greifersystem bietet vier Anlagerungsstellen – zwei Anlagerungsstellen durch das Fingerbackenpaar und zwei Anlagerungsstellen durch die beiden Druckstücke. Auch bei dieser Ausführungsform ist eine Vervielfachung von Fingerbackenpaaren und Druckstücken möglich, so dass beispielsweise in einer weiteren Ausführung drei Druckstücke und zwei Fingerbackenpaare, jeweils in unterschiedlichen Ebenen des Greifers, vorhanden sind.According to a second preferred embodiment, two pressure pieces are provided, which are arranged in parallel, but which are located in different planes of the gripper. Next, a pair of fingerbaking is provided which is present between the two parallel pressure pieces and is thus arranged in a further, a third, plane of the gripper. This gripper system offers four attachment points - two attachment points through the pair of fingerbacks and two attachment points through the two thrust pieces. Also in this embodiment, a multiplication of fingerbox pairs and pressure pieces is possible, so that, for example, in a further embodiment, three plungers and two pairs of finger pairs, each in different levels of the gripper, are present.

Die beiden zuvor genannten ersten und zweiten Ausführungsbeispiele können gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung zu einem Greifersystem kombiniert werden. Das Greifersystem weist folglich zwei Greifer auf, einen Greifer gemäß der ersten bevorzugten Ausführungsform, d. h. mit zwei Fingerbackenpaaren und einem dazwischen angeordneten Druckstück, und einen zweiten Greifer gemäß der zweiten bevorzugten Ausführungsform, d. h. mit einem zwischen zwei Druckstücken angeordneten Fingerbackenpaar. Das erfindungsgemäße Greifersystem ermöglicht eine Übergabe des Körpers von einem Greifer zum nächsten Greifer, selbst bei Körpern, die nur einen sehr kleinen zylindrischen Abschnitt aufweisen. Der eine Greifer, beispielsweise der mit den beiden Fingerbackenpaaren, greift den Körper und übergibt ihn an den zweiten Greifer. Die Übergabe erfolgt dadurch, dass der zweite Greifer mit seinem einen Fingerbackenpaar zwischen die beiden Fingerbackenpaare des ersten Greifers eingreift und geschlossen wird, wonach der erste Greifer geöffnet werden kann. Da auch der zweite Greifer ausreichend Anlagerungsstellen aufweist, ist ein sicheres Greifen und Festhalten des Körpers gegeben und ein Verkippen entlang der Längsachse des Körpers ebenfalls durch die beiden Druckstücke verhindert. Das Greifersystem kann beispielsweise mit einem Roboter verbunden werden, wodurch der Greifer komplexe Aufgaben des Hebens und Übergebens von Werkstücken wahrnehmen kann. Im Stand der Technik ist kein Greifer bekannt, mit dem vergleichbar komplexe Aufgabenstellungen bewältigt werden können.The two above-mentioned first and second embodiments can be combined according to a further preferred embodiment into a gripper system. The gripper system thus has two grippers, a gripper according to the first preferred embodiment, d. H. with two pairs of fingerbacks and a pressure piece arranged therebetween, and a second gripper according to the second preferred embodiment, d. H. with a pair of finger pieces arranged between two pressure pieces. The gripper system according to the invention allows a transfer of the body from one gripper to the next gripper, even with bodies having only a very small cylindrical portion. The one gripper, for example the one with the two pairs of fingerpins, grips the body and transfers it to the second gripper. The transfer takes place in that the second gripper engages with his one pair of fingerbaking between the two pairs of finger pairs of the first gripper and is closed, after which the first gripper can be opened. Since the second gripper has sufficient attachment points, a secure gripping and holding the body is given and tilting along the longitudinal axis of the body also prevented by the two pressure pieces. For example, the gripper system may be connected to a robot whereby the gripper can perform complex tasks of lifting and transferring workpieces. In the prior art, no gripper is known, can be handled with the comparatively complex tasks.

Die Anlagerungsstellen der Fingerbacken und des Druckstücks bilden vorzugsweise die Ecken eines Dreiecks, insbesondere eines gleichschenkligen Dreiecks. Das Dreieck liegt dabei nicht in einer Ebene wie die Fingerbacken oder das Druckstück und auch nicht in einer Ebene parallel hierzu. Da die Anlagerungsstellen der Fingerbacken und die Anlagerungsstellen des Druckstücks bevorzugt in verschiedenen Ebenen des Greifers, die jedoch parallel zueinander verlaufen, angeordnet sind, wird die Ebene des Dreiecks in einem Winkel zu den zuvor genannten Ebenen verlaufen. Bevorzugt ist das Dreieck ein gleichschenkliges Dreieck, in dem das Druckstück im Scheitelpunkt der Fingerbacken angeordnet ist.The attachment points of the finger jaws and the pressure piece preferably form the corners of a triangle, in particular an isosceles triangle. The triangle is not in a plane like the fingerbacks or the pressure piece and not in a plane parallel to it. Since the attachment points of the finger jaws and the attachment points of the pressure piece are preferably arranged in different planes of the gripper, but which are parallel to each other, the plane of the triangle is at an angle to those previously these levels. Preferably, the triangle is an isosceles triangle, in which the pressure piece is arranged at the vertex of the finger jaws.

Die Oberfläche des Druckstücks ist bevorzugt prismatisch geformt oder sie ist gerundet mit einem Durchmesser, der dem Durchmesser des zu greifenden Körpers entspricht oder größer ist als derselbe. Durch diese bevorzugte Gestaltung wird eine gute Anlage des Körpers an das Druckstück erzielt, so dass dieser sicher gehalten wird.The surface of the pressure piece is preferably prismatic in shape or it is rounded with a diameter that corresponds to the diameter of the body to be gripped or larger than the same. By this preferred design, a good investment of the body is achieved on the pressure piece, so that it is held securely.

Die Bewegung entlang einer Greifbahn der Fingerbacken wird durch einen Schieber bewerkstelligt. Dieser Schieber ist mit den Fingerbacken gelenkig verbunden. Der Schieber vollzieht bevorzugt eine Linearbewegung, welche in die Greifbewegung der Fingerbacken umgesetzt wird. Die Umsetzung der Linearbewegung des Schiebers zu einer Greifbewegung der Fingerbacken erfolgt vorzugsweise über Laschen, welche jeweils mit dem Schieber und den Fingerbacken gelenkig miteinander verbunden sind. Die Linearbewegung des Schiebers wird in eine Lateralbewegung, d. h. in seitliche Bewegungen von zwei Laschen umgesetzt. Diese beiden Laschen sind an dem Ende, welches dem Schieber gegenüberliegt, mit den Fingerbacken verbunden. Durch die Lateralbewegung der Laschen werden die Fingerbacken bewegt, vorzugsweise in einer ringförmigen Nut, so dass die Fingerbacken eine Bewegung auf einer Kreisbahn vollziehen. Anders ausgedrückt, der Schieber bewegt sich linear auf die Fingerbacken und damit auf den Greifraum zu. Bei dieser Bewegung werden zwei Laschen nach außen bewegt. Diese seitliche Bewegung nimmt die beiden Fingerbackenpaare mit und wird durch diese in eine Kreisbewegung umgesetzt. Ein Vorteil dieser Art der Konstruktion liegt darin, dass zu Beginn der Linearbewegung die Fingerbacken eine verhältnismäßig große Wegstrecke aufgrund der starken Lateralbewegung der Laschen zurücklegen. Je näher der Schieber dem Greifraum kommt, desto geringer wirkt sich die Seitenbewegung der Laschen auf die Bewegung der Fingerbacken aus. Die Lateralbewegung der Laschen ist fast abgeschlossen, so dass sich diese nur noch über eine geringe Distanz bewegen. Bei gleicher Geschwindigkeit des Schiebers, d. h. der Schieber legt jede Wegstreckeneinheit in derselben Zeiteinheit zurück, vollziehen die Laschen jeweils eine Seitwärtsbewegung, wobei sich die dem Schieber gegenüberliegende Enden der Laschen mit unterschiedlicher Geschwindigkeit bewegen. Zu Beginn ist die zurückgelegte Wegstrecke pro Zeiteinheit verhältnismäßig groß und nimmt zunehmend ab. Dies ist vorteilhaft für die Schließbewegung um den Körper herum, da die beiden Fingerbacken zunächst relativ rasch den Körper umschließen und so den Körper bereits stabilisieren, beispielsweise am Umfallen hindern. Die letztliche Schließbewegung wird jedoch sehr verfeinert ausgeführt.The movement along a gripping path of the finger jaws is accomplished by a slider. This slider is articulated with the fingers. The slider preferably performs a linear movement, which is implemented in the gripping movement of the finger jaws. The implementation of the linear movement of the slider to a gripping movement of the finger jaws is preferably via tabs, which are each connected to the slider and the fingers jaws articulated. The linear movement of the slider is translated into a lateral movement, i. H. implemented in lateral movements of two tabs. These two tabs are connected at the end, which is opposite to the slide, with the fingers. The lateral movement of the tabs causes the finger jaws to move, preferably in an annular groove, so that the finger jaws move on a circular path. In other words, the slider moves linearly on the finger jaws and thus on the gripping space. During this movement, two tabs are moved outwards. This lateral movement takes the two pairs of fingerboards with them and is converted by them into a circular motion. An advantage of this type of construction is that at the beginning of the linear movement, the finger jaws travel a relatively long distance due to the strong lateral movement of the tabs. The closer the slider comes to the gripping area, the less the lateral movement of the tabs affects the movement of the fingerboards. The lateral movement of the tabs is almost complete, so that they only move over a small distance. At the same speed of the slider, d. H. the slider returns each path unit in the same unit of time, the tabs each make a sideways movement, wherein the opposite ends of the tabs move the slider at different speeds. At the beginning, the distance traveled per unit time is relatively large and decreases increasingly. This is advantageous for the closing movement around the body, since the two finger jaws initially enclose the body relatively quickly and thus already stabilize the body, for example preventing it from falling over. However, the final closing movement is executed very refined.

Das Druckstück wird in der bevorzugten Ausführungsform ebenfalls durch die Linearbewegung des Schiebers bewegt. Es ist zumindest ein Schlitten vorgesehen, mit dem das Druckstück gekoppelt ist, beispielsweise über eine Traverse. Der Schieber ist beweglich gelagert und arretierbar, wenn der Greifer geschlossen ist. In einer ersten bevorzugten Ausführungsform bewegt der Schieber nicht den Schlitten unmittelbar, d. h. durch direktes Berühren des Schlittens durch den Schieber, sondern der Schieber trifft zunächst auf ein Joch, dessen Enden jeweils mit dem Schlitten verbunden sind Infolgedessen bewirkt das Auftreffen des Schiebers auf das Joch und die weitere Linearbewegung des Schiebers, dass das Joch ebenfalls eine Linearbewegung vollführt, die wiederum auf den Schlitten übertragen wird und so schließlich auf das Druckstück übertragen wird. Es sind Federpakete vorgesehen, insbesondere Tellerfederpakete, aber auch Pakete jeder anderen geeigneten Federart, über die eine Einstellung der Haltekraft und der Schließkraft des Druckstücks möglich ist. Die Federpakete sind wie das Joch und das Druckstück mit dem Schlitten gekoppelt und mit diesem beweglich.The pressure piece is also moved in the preferred embodiment by the linear movement of the slider. There is at least one carriage provided, with which the pressure piece is coupled, for example via a traverse. The slider is movably mounted and lockable when the gripper is closed. In a first preferred embodiment, the slider does not move the carriage immediately, d. H. by directly touching the carriage by the slider, but the slider initially encounters a yoke, the ends of which are respectively connected to the carriage As a result, the impact of the slider on the yoke and the further linear movement of the slider causes the yoke also performs a linear movement, which in turn is transmitted to the carriage and so is finally transferred to the pressure piece. There are spring assemblies provided, in particular plate spring packets, but also packages of any other suitable spring, via which an adjustment of the holding force and the closing force of the pressure piece is possible. The spring packs are like the yoke and the pressure piece coupled to the carriage and movable with this.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform trifft der Schieber erst am Ende seiner Linearbewegung auf das Joch, so dass der Großteil der Linearbewegung des Schiebers in die Bewegung entlang der Kreisbahn der beiden Fingerbackenpaare umgesetzt wird. Erst kurz vor Abschluss der Linearbewegung, d. h. kurz vor Abschluss der Schließbewegung des Fingerbackenpaars, trifft der Schieber auf das Joch und bewegt mit dem Rest seiner Linearbewegung das Joch und damit den Schlitten und so letztlich das Druckstück. Durch die Druckstückbewegung wird der Körper gegen die beiden Fingerbackenpaare gepresst. Der Abschluss der Linearbewegung des Schiebers bewirkt das Aufbringen von Schließkraft. Die genannte Ausführung hat den Vorteil, dass zunächst die beiden Fingerbackenpaare das Objekt umschließen, ohne jeglichen Druck auf das Objekt auszuüben. Erst durch den Abschluss der Linearbewegung des Schiebers wird das Druckstück bewegt, die beiden Fingerbacken vollziehen das letzte Stück ihres Weges und es wird Schließkraft aufgebracht. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Linearbewegung des Schiebers, d. h. die Wegstrecke, die der Schieber insgesamt zurücklegt, vom Schieber zu wenigstens 80%, bevorzugter zu wenigstens 90%, besonders bevorzugt zu wenigstens 95% abgeschlossen, ehe das Druckstück bewegt wird. Die restlichen Prozente des Weges der Linearbewegung des Schiebers bewegen dann das Druckstück, bewirken, dass die Fingerbacken das letzte Wegstück zurücklegen und dienen dem Kraftaufbau. In einer bevorzugten Ausgestaltung zeigte sich, dass der Schieber ca. 94% seines Gesamtweges zurücklegt, ehe er den Schlitten in Bewegung setzt. Nach weiteren ca. 4% Weg berührt das Druckstück den Körper. Mit den restlichen ca. 2% Weg baut der Schieber Schließkraft auf.According to a particularly preferred embodiment, the slider hits the yoke only at the end of its linear movement, so that the majority of the linear movement of the slider is converted into the movement along the circular path of the two pairs of fingerboards. Shortly before completion of the linear movement, ie shortly before the conclusion of the closing movement of the pair of fingerboards, the slider hits the yoke and, with the remainder of its linear movement, moves the yoke and thus the slide and ultimately the pressure piece. By the pressure piece movement, the body is pressed against the two pairs of fingerpans. The completion of the linear movement of the slider causes the application of closing force. The said embodiment has the advantage that initially the two pairs of fingerpins enclose the object without exerting any pressure on the object. Only by the completion of the linear movement of the slide, the pressure piece is moved, the two fingers take the last part of their path and it is applied closing force. In a preferred embodiment, the linear movement of the slider, ie the distance traveled by the slider as a whole, is completed by the slider at least 80%, more preferably at least 90%, more preferably at least 95%, before the pressure piece is moved. The remaining percentages of the path of linear movement of the slider then move the pressure piece, causing the finger jaws to travel the last distance and serve to build up strength. In a preferred embodiment, it was found that the slider travels about 94% of its total distance before he sets the sledge in motion. After another approx. 4% way, the pressure piece touches the body. With the remaining approx. 2% way, the slide builds clamping force.

Nach einer alternativen Ausführungsform weist der Schieber des Greifers am antriebsseitigen Ende einen Mitnehmer auf. Der Mitnehmer trifft bei Bewegung des Schiebers in Richtung zum werkstückseitigen Ende des Greifers auf den zumindest einen Schlitten, in einer besonders bevorzugten Ausgestaltung sind zwei Schlitten vorgesehen, die mit je einem Druckstück gekoppelt sind, und bewegt diese mit, wodurch wiederum das zumindest eine Druckstück bewegt wird. Der Mitnehmer ist bevorzugt doppelt angelegt, mit anderen Worten, es sind zwei Mitnehmer vorgesehen, die sich in entgegengesetzte Richtungen erstrecken, um die bei dieser Ausführungsform vorhandenen zwei Schlitten und damit zwei Druckstücke zu betätigen. Wiederum ist ein Federpaket mit dem Schlitten gekoppelt; in der bevorzugten Ausführungsform mit zwei Druckstücken und damit zwei Schlitten sind je ein Federpaket pro Schlitten vorgesehen. Wie zuvor beschrieben ist über das Federpaket eine Einstellung der maximalen Druckkraft möglich. Ebenfalls zuvor beschrieben worden ist, dass der Schieber vorzugsweise zunächst die Fingerbacken fast vollständig schließt und erst anschließend, sozusagen als Abschlussbewegung, das Druckstück betätigt.According to an alternative embodiment, the slider of the gripper on the drive-side end on a driver. The driver hits when moving the slider in the direction of the workpiece side end of the gripper on the at least one carriage, in a particularly preferred embodiment, two carriages are provided, which are each coupled with a pressure piece, and moves them with, which in turn moves the at least one pressure piece becomes. The driver is preferably applied twice, in other words, there are two drivers which extend in opposite directions to actuate the present in this embodiment, two carriages and thus two plungers. Again, a spring pack is coupled to the carriage; in the preferred embodiment with two pressure pieces and thus two carriages one spring package per carriage are provided. As described above, an adjustment of the maximum pressure force is possible via the spring assembly. It has also been described above that the slider preferably closes the finger jaws almost completely first and only then, so to speak as a closing movement, actuates the pressure piece.

Der Antrieb des Schiebers und damit des Greifers kann über jegliche dem Fachmann bekannte Antriebsweisen erfolgen, beispielsweise hydraulisch, pneumatisch, über Spindeltrieb oder auch manuell. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird die Linearbewegung über einen Kniehebel erzeugt. Der Schieber ist mit dem Kniehebel verbunden, der wiederum mit dem Antrieb verbunden ist. Die Betätigung des Kniehebels versetzt den Schieber in eine Linearbewegung. Der Kniehebel ist überstreckbar, d. h. er wird vom abgeknickten Zustand zunehmend in einen gestreckten Zustand versetzt, was die Bewegung des Schiebers nach sich zieht. Kurz vor Abschluss der Linearbewegung des Schiebers erreicht der Kniehebel die gestreckte Ausrichtung. Der weitere Antrieb des Kniehebels überführt denselben in einen überstreckten Zustand. Dieser überstreckte Zustand ist ein arretierter Zustand, so dass Schieber und damit Fingerbacken und Schlitten und hierdurch das Druckstück bzw. die Druckstücke verharren und damit der Greifer im geschlossenen Zustand, d. h. im zweiten Zustand, arretiert ist. Der überstreckte Kniehebel verhindert folglich, dass sich Druckstück und Fingerbackenpaare von selber lösen.The drive of the slider and thus the gripper can be done by any known to the expert drive ways, for example hydraulically, pneumatically, via spindle drive or manually. According to a preferred embodiment, the linear movement is generated via a toggle lever. The slider is connected to the knee lever, which in turn is connected to the drive. The operation of the toggle lever puts the slider in a linear motion. The toggle is overstretchable, d. H. it is increasingly displaced from the bent state to a stretched state, which causes the movement of the slider. Shortly before completion of the linear movement of the slider, the toggle lever reaches the extended orientation. The further drive of the toggle lever transfers the same into an overstretched state. This overstretched state is a locked state, so that slide and thus finger jaws and slide and thereby the pressure piece or the pressure pieces remain and thus the gripper in the closed state, d. H. in the second state, is locked. The overstretched toggle thus prevents the pressure piece and fingerboard pairs from loosening by itself.

Der erfindungsgemäße Greifer ist für Körper mit zylindrischen Abschnitten mit im Wesentlichen gleichbleibenden Durchmessern vorgesehen. Um eine Anpassung an Körper mit einem geringeren Durchmesser zu ermöglichen, ist in einer bevorzugten Ausführungsform vorgesehen, dass das Druckstück ein Wechseldruckstück ist. Es werden folglich Druckstücke mit unterschiedlichen Höhen bereitgestellt, die entsprechend ihrer Höhe unterschiedlich weit in den Greifraum hineinragen. Ein solches Wechseldruckstück kann beispielsweise auch eingesetzt werden, wenn Körper angehoben werden sollen, die bereichsweise unterschiedliche Durchmesser haben, d. h. Körper, die in einem Abschnitt, in dem das Druckstück angreift verjüngt sind gegenüber dem Abschnitt, in welchem das Fingerbackenpaar angreift.The gripper according to the invention is intended for bodies with cylindrical sections of substantially constant diameters. In order to enable an adaptation to bodies with a smaller diameter, it is provided in a preferred embodiment that the pressure piece is an alternating pressure piece. There are thus provided pressure pieces with different heights, which protrude differently far into the gripping space according to their height. Such an alternating pressure piece can also be used, for example, when bodies are to be lifted, which have regions of different diameters, ie. H. Body, which are tapered in a section in which the pressure piece engages opposite to the section in which attacks the pair of fingerpans.

Schließlich wird ein Verfahren zum Greifen eines Körpers offenbart. Gegriffen wird durch das Verfahren ein zylindrischer Abschnitt des Körpers an seinem Mantel, der die Grenze eines Greifraums darstellt. Mindestens zwei Fingerbacken legen eine Bewegung entlang einer Kreisbahn, die eine Umhüllende des Greifraums ist, zurück, um den Greifraum wenigstens teilweise zu umschließen. Die Fingerbacken stellen in einem Extremitätsbereich jeweils Anlagerungsstellen für den Körper bereit. Weiter wird eine Linearbewegung vollzogen, durch welche mindestens ein Druckstück eine auf ein Zentrum zwischen den Fingerbacken gerichtete Bewegung vollführt. Das Druckstück befindet sich vorzugsweise im Scheitelpunkt zwischen den beiden Fingerbacken. Die Bewegung des Druckstücks ist bevorzugt auf das Zentrum des Greifraums hin ausgerichtet. Auf diese Weise wird zumindest ein weiterer Anlagerungspunkt für den Körper dargeboten.Finally, a method for gripping a body is disclosed. The method grasps a cylindrical portion of the body on its mantle, which is the boundary of a gripping space. At least two finger jaws move back along a circular path, which is an envelope of the gripping space, to at least partially enclose the gripping space. The finger jaws provide appendage sites for the body in a region of the extremities. Further, a linear movement is performed, by which at least one pressure piece performs a directed to a center between the finger jaws movement. The pressure piece is preferably located at the apex between the two finger jaws. The movement of the pressure piece is preferably aligned with the center of the gripping space. In this way, at least one further attachment point for the body is presented.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird zunächst über einen Antrieb ein Schieber in einen Linearbewegung versetzt. Diese Linearbewegung des Schiebers versetzt wiederum eine Lasche in eine Lateralbewegung. Die Lateralbewegung schließlich wird in die Bewegung der Fingerbacken entlang der Kreisbahn zum zumindest teilweisen Umschließen des Greifraums und zur Bereitstellung der Anlagerungsstellen für den zylindrischen Körper umgesetzt. Vorzugsweise wird die Linearbewegung des Druckstücks durch die Linearbewegung des Schiebers erzeugt. Der Schieber wirkt in einer bevorzugten Ausführungsform über zumindest einen Schlitten, der mit dem Druckstück gekoppelt ist, auf das Druckstück ein. Die Betätigung des zumindest einen Schlittens wiederum kann beispielsweise über ein Joch geschehen, auf welches der Schieber auftrifft und das er bewegt, oder über einen Mitnehmer, die direkt auf den zumindest einen Schlitten einwirkt.According to a preferred embodiment, a slider is initially set in a linear movement via a drive. This linear movement of the slider, in turn, translates a tab into a lateral movement. Finally, the lateral movement is translated into the movement of the fingerbags along the circular path to at least partially enclose the gripping space and provide the attachment sites for the cylindrical body. Preferably, the linear movement of the pressure piece is generated by the linear movement of the slider. In a preferred embodiment, the slider acts on the pressure piece via at least one slide, which is coupled to the pressure piece. The actuation of the at least one carriage, in turn, can take place, for example, via a yoke, on which the slider impinges and which it moves, or via a driver, which acts directly on the at least one carriage.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform werden durch die Linearbewegung des Schiebers zunächst die Fingerbacken im Wesentlichen geschlossen. In anderen Worten, die Lageänderung der Fingerbacken entlang der Kreisbahn ist dadurch fast vollständig abgeschlossen. Kurz bevor der Schieber das Ende seines Weges erreicht, d. h. kurz vor Abschluss der Schließbewegung der Fingerbacken, trifft der Schieber auf zumindest einen mit zumindest einem Druckstück gekoppelten Schlitten und bewegt durch den Abschluss der Linearbewegung den zumindest einen Schlitten. Durch die Bewegung des zumindest einen Schlittens vollzieht das zumindest eine Druckstück die auf das Zentrum gerichtete Bewegung. Dadurch wird der geschlossene Zustand des Greifers erzielt.According to a particularly preferred embodiment, the finger jaws are substantially closed by the linear movement of the slider initially. In other words, the change in position of the finger jaws along the circular path is thereby almost completely completed. Just before the slide reaches the end of its path, ie shortly before completion of the closing movement of the finger jaws, the slide hits at least one carriage coupled to at least one pressure piece and, by completing the linear movement, moves the at least one slide. As a result of the movement of the at least one carriage, the at least one pressure piece completes the movement directed toward the center. As a result, the closed state of the gripper is achieved.

Aus dem Vorgenannten ergeben sich diverse Vorteile des Greifers. Als sehr vorteilhaft ist anzusehen, dass während der Zirkularbewegung der Fingerbacken, d. h. der Bewegung entlang der Kreisbahn, nur eine sehr geringe Kraft aufgewendet wird. Die Fingerbacken umschließen den Körper praktisch kraftfrei. Am Ende der Bewegung wird jedoch eine hohe Kraft aufgewendet, so dass im Ergebnis eine hohe Schließkraft und damit hohe Haltekraft vorliegt. Die Kraft durch das Druckstück baut sich erst kurz vor Abschluss der Schließbewegung auf. Das Objekt wird sowohl durch Kraftschluss als auch durch Formschluss gehalten.From the above, various advantages of the gripper arise. It is to be regarded as very advantageous that during the circular motion of the finger jaws, i. H. the movement along the circular path, only a very small force is expended. The fingers surround the body practically force-free. At the end of the movement, however, a high force is expended, so that as a result a high closing force and thus high holding force is present. The force generated by the pressure piece builds up just before completion of the closing movement. The object is held both by traction and by positive engagement.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. Es zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to drawings and described. Show it:

1: eine erste bevorzugte Ausführungsform eines Greifers in perspektivischer Ansicht; 1 a first preferred embodiment of a gripper in a perspective view;

2: den Greifer der 1 mit geöffnetem Gehäuse, in perspektivischer Darstellung; 2 : the gripper of the 1 with open housing, in perspective view;

3: einen Längsschnitt entlang der Linie C-C in 5 durch den Greifer der 1; 3 a longitudinal section along the line CC in 5 through the gripper of the 1 ;

4: eine Aufsicht auf den Greifer nach 1 in einem ersten Zustand (geöffneten Zustand); 4 : a view of the gripper behind 1 in a first state (opened state);

5: den Greifer der 4 in einem zweiten Zustand (greifender Zustand); 5 : the gripper of the 4 in a second state (gripping state);

6: eine Aufsicht auf den Greifer der 1, in welchem eine Abfolge der verschiedenen Zustände mit Zwischenzuständen dargestellt ist; 6 : a top view of the gripper of the 1 in which a sequence of the various states with intermediate states is shown;

7: eine Aufsicht auf einen Querschnitt durch den Greifer der 1; 7 : a plan view of a cross section through the gripper of the 1 ;

8: ein Anwendungsbeispiel des erfindungsgemäßen Greifers in zwei Varianten (A, B); 8th : an application example of the gripper according to the invention in two variants (A, B);

9: eine perspektivische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greifers in perspektivischer Darstellung in einem ersten Zustand; 9 a perspective view of another embodiment of a gripper according to the invention in a perspective view in a first state;

10: den Greifer der 9 in einem zweiten Zustand in perspektivischer Darstellung; 10 : the gripper of the 9 in a second state in perspective view;

11: den Greifer der 9 in einem Längsschnitt entlang der Linie P-P in 12; 11 : the gripper of the 9 in a longitudinal section along the line PP in 12 ;

12: den Greifer in 9 in einem Querschnitt entlang der Linie G-G in 11; 12 : the gripper in 9 in a cross section along the line GG in 11 ;

13: den Greifer der 9 in Rückansicht; 13 : the gripper of the 9 in rear view;

14: den Greifer der 9 in einem Querschnitt, in welchem eine Abfolge der verschiedenen Zustände mit Zwischenzuständen dargestellt ist; 14 : the gripper of the 9 in a cross-section, in which a sequence of the various states is shown with intermediate states;

15: ein Anwendungsbeispiel des erfindungsgemäßen Greifers nach 9; und 15 : an example of an application of the gripper according to the invention 9 ; and

16: ein erfindungsgemäßes Greifersystem. 16 : a gripper system according to the invention.

Im Folgenden werden die 1–8, welche eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers 1 zeigen, beschrieben. Der Greifer 1 weist einen Körper 39 auf, der ein antriebsseitiges Ende 41 und ein werkstückseitiges Ende 43 hat. Wie die Namen schon aussagen, weist das werkstückseitige Ende des Greifers 43 zum zu greifenden Körper 50, der auch als Werkstück bezeichnet werden kann. Das antriebsseitige Ende 41 des Greifers 1 weist zum Antrieb 80 hin. Der Antrieb 80 ist nicht detailliert dargestellt. Es ist jeder geeignete Antrieb einsetzbar, beispielsweise Spindeltrieb, pneumatischer oder hydraulischer Antrieb, aber auch handbetätigtes Schwenken. Am werkstückseitigen Ende 43 weist der Greifer 1 zwei Fingerbackenpaare 6 und 6' mit jeweils zwei Fingerbacken 5 auf. Die Fingerbacken 5 umschließen einen Greifraum 3. Ferner ist am werkstückseitigen Ende 43 des Greifers 1 ein Druckstück 13 vorgesehen. Es wird deutlich, dass sich das Druckstück 13 zwischen den Fingerbacken 5 befindet. Ersichtlich wird außerdem, dass das Druckstück 13 und die beiden Fingerbackenpaare 6 und 6' sich in jeweils unterschiedlichen Ebenen E1, E2 und E3 befinden (vgl. 3). Die Fingerbackenpaare 6 und 6' sind in den Ebenen E1 bzw. E3 angeordnet, wohingegen das Druckstück in der Ebene E2 angeordnet ist, welches sich zwischen den Ebenen E1 und E3 befindet. Mit anderen Worten, aus Seitenansicht betrachtet befindet sich das Fingerbackenpaar 6 über dem Druckstück 13 und das Fingerbackenpaar 6' unter dem Druckstück 13. Das Druckstück 13 ist entkoppelt vom eigentlichen Antrieb.The following are the 1 - 8th , which is a first embodiment of the gripper according to the invention 1 show, described. The gripper 1 has a body 39 on, the one drive end 41 and a workpiece end 43 Has. As the names suggest, the workpiece-side end of the gripper points 43 to the body to be gripped 50 , which can also be referred to as a workpiece. The drive end 41 of the gripper 1 points to the drive 80 out. The drive 80 is not shown in detail. Any suitable drive can be used, for example spindle drive, pneumatic or hydraulic drive, but also manually operated pivoting. At the workpiece end 43 points the gripper 1 two pairs of finger biscuits 6 and 6 ' with two fingers 5 on. The fingers 5 enclose a gripping space 3 , Further, at the workpiece end 43 of the gripper 1 a pressure piece 13 intended. It becomes clear that the pressure piece 13 between the fingers 5 located. It is also clear that the pressure piece 13 and the two pairs of fingerboards 6 and 6 ' are in different levels E1, E2 and E3 (see. 3 ). The pairs of fingerpans 6 and 6 ' are arranged in the planes E1 and E3, whereas the pressure piece is arranged in the plane E2, which is located between the planes E1 and E3. In other words, viewed from the side view, there is the pair of fingerboards 6 above the pressure piece 13 and the pair of fingers 6 ' under the pressure piece 13 , The pressure piece 13 is decoupled from the actual drive.

Insbesondere durch die Betrachtung der 2, 4 und 5 wird der Öffnungs- und Schließmechanismus des Greifers 1 deutlich. 4 zeigt den Greifer 1 in einem ersten Zustand, der auch als geöffneter Zustand bezeichnet wird, wohingegen 5 den Greifer 1 in einem zweiten Zustand zeigt, der auch als greifender oder geschlossener Zustand bezeichnet werden kann. Der Greifer 1 weist einen Schieber 15 auf, der mit einem Antrieb 80 (nicht dargestellt) verbunden ist. Der Schieber 15 kann auch als Kulisse bezeichnet werden. Der Schieber 15 ist mit einer ersten Lasche 29 und mit einer zweiten Lasche 30 über ein erstes Drehgelenk 31 verbunden. Die Laschen 29 und 30 wiederum sind über zweite Drehgelenke 33 mit den Fingerbacken 5 gelenkig verbunden. Der Schieber 15 wird mit Hilfe des Antriebs 80 in Bewegung versetzt und vollzieht eine Linearbewegung L. Durch die Linearbewegung L des Schiebers 15 vollziehen die Laschen 29 und 30 jeweils eine Lateralbewegung, auch als seitliche Bewegung bezeichnet, und mit dem Bezugszeichen M gekennzeichnet. Die seitliche Bewegung M wiederum bewirkt eine Bewegung der Fingerbacken 5, nämlich eine Bewegung auf einer Kreisbahn, bezeichnet durch den Doppelpfeil und das Bezugszeichen K. Die Kreisbahn ist in der Darstellung der 4 gestrichelt eingetragen und mit dem Bezugszeichen 25 bezeichnet. Die Kreisbahn 25 ist zugleich die Umhüllende 27 des Greifraums 3. Aus einem Vergleich der Darstellung der 4 und 5 wird die Bewegung der Fingerbacken 5 deutlich. Das Objekt 50 befindet sich in 4 bereits im Greifraum 3 der Fingerbacken 5. Der Extremitätsbereich 7 der Fingerbacken 5 befindet sich ungefähr auf einer Halbierenden H des Objekts 50. Mit anderen Worten, das Objekt 50 ist ungefähr zur Hälfte vom Greifer 1 umgeben. Durch die Schließbewegung bewegen sich das Fingerpaar 6 und damit die Extremitätsbereiche 7 des Fingerbackenpaares 5 über die Halbierende H des Objektes 50 hinweg. Das Fingerbackenpaar 6 bewegt sich auf der Kreisbahn 25 um einen Winkel α. In einer bevorzugten Ausführungsform liegt der Winkel α zwischen 20° und 40°, in der Darstellung der 5 beträgt der Winkel α ca. 30°.Especially by considering the 2 . 4 and 5 becomes the opening and closing mechanism of the gripper 1 clear. 4 shows the gripper 1 in a first state, which is also referred to as an open state, whereas 5 the gripper 1 in a second state, which may also be referred to as a gripping or closed state. The gripper 1 has a slider 15 on that with a drive 80 (Not shown) is connected. The slider 15 can also be referred to as a backdrop. The slider 15 is with a first tab 29 and with a second tab 30 over a first hinge 31 connected. The tabs 29 and 30 in turn are over second pivots 33 with the fingers 5 articulated. The slider 15 is with the help of the drive 80 in motion and performs a linear movement L. By the linear movement L of the slider 15 complete the tabs 29 and 30 each a lateral movement, also referred to as lateral movement, and marked with the reference symbol M. The lateral movement M in turn causes a movement of the fingers 5 , namely a movement on a circular path, indicated by the double arrow and the reference K. The circular path is in the representation of 4 dashed lines and with the reference numeral 25 designated. The circular path 25 is at the same time the envelope 27 of the gripping space 3 , From a comparison of the representation of 4 and 5 will the movement of the fingers 5 clear. The object 50 is located in 4 already in the gripping area 3 the fingers 5 , The extremity area 7 the fingers 5 is located approximately on a bisector H of the object 50 , In other words, the object 50 is about half of the claw 1 surround. Through the closing movement, the pair of fingers move 6 and thus the extremity areas 7 of the finger-baked couple 5 about the halving H of the object 50 time. The pair of fingers 6 moves on the circular path 25 by an angle α. In a preferred embodiment, the angle α is between 20 ° and 40 °, in the illustration of 5 the angle α is about 30 °.

Eine weitere Schließbewegung wird durch die Linearbewegung L des Schiebers 15 angestoßen – die Schließbewegung des Druckstücks 13. Der Schieber 15 bewegt das Druckstück 13 mit einer Schließkraft F, wodurch das Objekt 50 gegen den Extremitätsbereich 7 der Fingerbacken 5 gedrückt wird. Aus einem Vergleich der 4 und 5 ist ersichtlich, dass sich das Druckstück 13 in Richtung zum Objekt 50 hin bewegt hat. Es ist weiter ersichtlich, dass es sich dabei nur um eine sehr kleine Bewegung handelt; es wird keine große Wegstrecke zurückgelegt. Der Weg der Bewegung des Druckstücks 13 von einer geöffneten Position zu einer geschlossenen Position liegt, je nach Größe des Greifers, üblicherweise in einem Bereich von einem bis wenigen Millimetern. Druckstück 13 und die Extremitätsbereiche 7 bieten dem Objekt 50, genauer dessen Mantel 52, Anlagerungsstellen – die Extremitätsbereiche 7 jeweils eine erste Anlagerungsstelle 9 und das Druckstück 13 die zweite Anlagerungsstelle 11. Aus der Darstellung der 5 wird ersichtlich, dass die Anlagerungsstellen 9 und 11 jeweils in den Ecken eines Dreiecks B liegen, welches in der gezeigten Ausführung ein gleichschenkliges Dreieck ist. Wird das Druckstück 13 nicht im Scheitelpunkt S sondern seitlich auf der Kreisbahn 25 desselben angeordnet, so ergibt sich ein ungleichschenkliges Dreieck B.Another closing movement is caused by the linear movement L of the slider 15 triggered - the closing movement of the pressure piece 13 , The slider 15 moves the pressure piece 13 with a closing force F, which causes the object 50 against the extremity area 7 the fingers 5 is pressed. From a comparison of 4 and 5 it can be seen that the pressure piece 13 towards the object 50 has moved. It can be further seen that this is only a very small movement; There is no long distance covered. The way of moving the pressure piece 13 from an open position to a closed position, depending on the size of the gripper, usually in a range of one to a few millimeters. Pressure piece 13 and the extremity areas 7 provide the object 50 , more precisely, its coat 52 , Attachment sites - the extremity areas 7 in each case a first attachment site 9 and the pressure piece 13 the second attachment site 11 , From the representation of 5 it will be seen that the attachment sites 9 and 11 each lie in the corners of a triangle B, which is an isosceles triangle in the embodiment shown. Will the pressure piece 13 not in the vertex S but laterally on the circular path 25 of the same, this results in an unequal triangle B.

6 zeigt den Ablauf der Schließbewegung anhand der Darstellung von insgesamt drei verschiedenen Positionen. Zunächst ist der Greifer 1 im ersten Zustand gezeigt, d. h. im geöffneten Zustand. Die Laschen 29 und 30 sind in ihrem gestreckten Zustand und der Schieber 15 befindet sich ganz am antriebsseitigen Ende 41 des Greifers 1. Nach Linearbewegung L des Schiebers 15 in Richtung zum werkstückseitigen Ende 43 des Greifers 1 bewegen sich die Laschen 29 und 30 seitlich bis sie eine maximale Position erreichen, wodurch der zweite Zustand des Greifers 1 erzielt ist; der Greifer 1 ist geschlossen und umgreift den Körper 50. Wie insbesondere in den 4 und 5 ersichtlich ist, weisen die Fingerbacken 5 flügelartige Fortsätze 47 auf über welche eine Verbindung mit den Laschen 29, 30 über das zweite Drehgelenk 33 erfolgt. 6 shows the sequence of the closing movement based on the representation of a total of three different positions. First, the gripper 1 shown in the first state, ie in the open state. The tabs 29 and 30 are in their stretched condition and the slider 15 is located at the drive end 41 of the gripper 1 , After linear movement L of the slider 15 towards the workpiece end 43 of the gripper 1 the tabs move 29 and 30 sideways until they reach a maximum position, eliminating the second state of the gripper 1 achieved; the gripper 1 is closed and embraces the body 50 , As in particular in the 4 and 5 it can be seen, have the fingers 5 wing-like extensions 47 on which a connection with the tabs 29 . 30 over the second pivot 33 he follows.

2 zeigt eine Abwandlung der in den 1–8 dargestellten Ausführungsformen insofern, als ein Wechseldruckstück 14 anstelle des Druckstücks 13 eingesetzt ist. Das Wechseldruckstück 14, ist, wie aus 2 ohne weiteres ersichtlich ist, höher als das Druckstück 13 (vergleiche z. B. 1), wodurch eine Anpassung an den Durchmesser D des Körpers 50 möglich wird. 2 shows a modification of the in the 1 - 8th illustrated embodiments in so far as an alternating pressure piece 14 instead of the pressure piece 13 is used. The alternating pressure piece 14 , is how out 2 is readily apparent, higher than the pressure piece 13 (compare eg 1 ), thereby adapting to the diameter D of the body 50 becomes possible.

7 zeigt eine Aufsicht durch einen Querschnitt entlang der Ebene E2 (vgl. 3). Aus dieser Darstellung wird der Schließmechanismus des Druckstücks 13 ersichtlich. Es ist ein Schlitten 38 vorgesehen, der sich vom werkstückseitigen Ende 43 bis zum antriebsseitigen Ende 41 erstreckt, über das Federpaket 19 hinweg. Das Druckstück 13 ist über eine Traverse 18 mit dem Schlitten gekoppelt. Ebenso ist das Federpaket 19 mit dem Schlitten 38 gekoppelt. Schließlich ist ein Joch 17 vorgesehen, welches die beiden Enden des Schlittens 38 miteinander verbindet und welches der Betätigung des Schlittens 38 durch den Schieber 15 dient. Der Schlitten 38 und die mit ihm gekoppelten Teile sind durch die beiden Spalte, den antriebsseitigen Spalt 70 und den werkstückseitigen Spalt 71, frei beweglich im Rahmen der Wegstrecken W2 und W3, solange keine Schließkraft F auf den Schlitten 38 einwirkt und ihn arretiert. In der Ausführungsform der 1–8 ist das Joch 17 mit dem Schlitten 38 über eine Druckhülse 66, die ein Außengewinde 67 aufweist, in das das Joch 17 eingreift, verbunden. Die Druckhülse 66 weist einen Anschlag 69 auf. Zur Sicherung des Jochs 17 auf der Druckhülse 66 ist eine Kontermutter 68 vorgesehen. Der Schieber 15 bewegt sich beim Schließmechanismus auf das Joch 17 zu und beim Öffnungsmechanismus von diesem weg, dargestellt durch den Doppelpfeil L, der die Linearbewegung L symbolisiert. Es ist ersichtlich aus 7, dass der Schieber 15 sich zunächst eine beträchtliche Wegstrecke innerhalb des Schieberbewegungsraums 16 bewegt. Erst dann trifft er auf das Joch 17. Das Joch 17 wiederum greift mit seinen beiden Enden an dem Schlitten 38 an. Wenn der Schieber 15 auf das Joch 17 auftrifft, nach Durchschreiten der ersten Wegstrecke W1, so kann der Schieber 15 nur noch eine sehr kurze Wegstrecke, die kürzer ist als die zweite Wegstrecke W2, zusammen mit dem Schlitten 38 zurücklegen, nämlich solange bis das Druckstück 13 den Körper 50 gegen die beiden ersten Anlagerungsstellen 9 gedrückt hat. Eine weitere Schieberbewegung baut die Schließkraft F auf, indem das Joch 17 gegen das Federpaket 19 drückt. Hieraus ergibt sich eine kleine Relativbewegung, sichtbar am Erscheinen eines Spaltes zwischender Verstellmutter 65 des Federpakets 19 und dem Anschlag 69 der Druckhülse 66, dargestellt als Spalt S1. Die Kraft, mit welcher das Joch 17 über die Wegstrecke W2 bewegt werden muss und damit die Kraft, die aufgewendet werden muss, um das Druckstück 13 zu bewegen, ist abhängig von der Federkraft des Federpakets 19. Es sind zwei Federpakete 19 in der Ausführungsform der 1–8 vorhanden. Diese umfassen jeweils in der bevorzugten Ausführung Tellerfedern. Anstelle von Tellerfedern können jedoch auch andere Federarten eingesetzt werden, beispielsweise Elastomerfedern, Schraubenfedern, etc. In der gezeigten Ausführung ist die Federkraft über einen Verstellmechanismus 22, beispielsweise über Verstellmuttern 65, einzustellen. Jedes Federpaket 19 ist von einer Hülse 23 umgeben, welche einen Schutz des Federpakets 19 vor Überlastung bei einem unvorhergesehenen Greifvorgang bietet. Die Hülse 23 bietet einen Anschlag, so dass das Federpaket 19 nicht weiter komprimiert werden kann. In 8 schließlich sind zwei Anwendungsbeispiel gezeigt. In beiden Fällen handelt es sich bei dem Körper 50 bzw. 50' um Projektile. Beide Körper 50 und 50' weisen jeweils einen zylindrischen Abschnitt 51 bzw. 51' auf, in welchem der Greifer 1 greift. Wie zu sehen ist, greifen die Fingerbacken 5 am Mantel 52 bzw. 52' des Körpers 50 bzw. 50' an. Im Gegensatz zum Körper 50 weist der Körper 50' keinen zylindrischen Abschnitt 51' mit gleichbleibendem Durchmesser auf, wie der zylindrische Abschnitt 51 des Körpers 50, sondern es sind Abschnitte mit verschiedenen Durchmessern vorhanden. In dem zylindrischen Abschnitt mit erstem Durchmesser 53 greifen die Finger 5, d. h. in diesem Bereich liegen die ersten Anlagerungsstellen 9. Das Druckstück 13 wiederum greift in dem zylindrischen Abschnitt mit zweitem Durchmesser 54, wobei der Durchmesser dieses Abschnitts geringer ist als der Durchmesser der Abschnitte 53. Aus diesem Grund wird anstelle des flachen Druckstücks 13 das erhöhte Wechseldruckstück 14 (vgl. 2) eingesetzt. Ersichtlich ist aus den 8A und 8B auch, dass der Greifer 1 die Körper 50 bzw. 50' jeweils aus einer stehenden Position heraus greifen kann, d. h. die Körper 50 und 50' stehen auf ihren Grundflächen 55 bzw. 55'. Die Körper 50 und 50' werden vom Greifer 1 aufgenommen und können anschließend beliebig bewegt und an anderer Stelle wieder abgestellt oder abgelegt werden oder in Werkzeuge oder Maschinen oder Geräte eingelegt werden etc.. Der Greifer 1 bietet insgesamt fünf Anlagerungsstellen, so dass der Körper 50 bzw. 50' nicht kippen kann, d. h. es ist keine Bewegung aus der Längsachse A bzw. A' möglich. Da sowohl Kraft- als auch Formschluss vorhanden sind, ist überdies ein Gleiten des Körpers 50 bzw. 50' im Greifer 1 bei dessen geschlossenem Zustand, d. h. im zweiten Zustand, ausgeschlossen. 7 shows a plan view through a cross section along the plane E2 (see. 3 ). From this representation, the closing mechanism of the pressure piece 13 seen. It is a sled 38 provided, extending from the workpiece end 43 to the drive end 41 extends over the spring pack 19 time. The pressure piece 13 is over a traverse 18 coupled with the sledge. Likewise, the spring package 19 with the sledge 38 coupled. Finally, a yoke 17 provided, which is the two ends of the carriage 38 interconnects and which of the operation of the carriage 38 through the slider 15 serves. The sled 38 and the parts coupled with it are through the two gaps, the drive-side gap 70 and the workpiece-side gap 71 , freely movable in the course of the distances W2 and W3, as long as no closing force F on the carriage 38 interacts and arrests him. In the embodiment of the 1 - 8th is the yoke 17 with the sledge 38 over a pressure sleeve 66 that has an external thread 67 in which the yoke is 17 engages, connected. The pressure sleeve 66 has a stop 69 on. To secure the yoke 17 on the pressure sleeve 66 is a locknut 68 intended. The slider 15 moves with the locking mechanism on the yoke 17 to and at the opening mechanism of this away, represented by the double arrow L, which symbolizes the linear movement L. It is apparent from 7 that the slider 15 initially a considerable distance within the slide movement space 16 emotional. Only then does he meet the yoke 17 , The yoke 17 in turn grips with its two ends on the carriage 38 at. When the slider 15 on the yoke 17 impinges, after passing through the first distance W1, so the slide 15 only a very short distance, which is shorter than the second distance W2, together with the sled 38 cover, namely until the pressure piece 13 the body 50 against the first two attachment sites 9 pressed. Another slide movement builds up the closing force F by the yoke 17 against the spring package 19 suppressed. This results in a small relative movement, visible at the appearance of a gap between the adjusting nut 65 of the spring package 19 and the stop 69 the pressure sleeve 66 represented as gap S1. The force with which the yoke 17 must be moved over the distance W2 and thus the force that must be applied to the pressure piece 13 to move, depends on the spring force of the spring package 19 , There are two spring packages 19 in the embodiment of the 1 - 8th available. These each comprise disc springs in the preferred embodiment. Instead of disc springs but other types of springs can be used, such as elastomer springs, coil springs, etc. In the embodiment shown, the spring force on an adjustment mechanism 22 , for example via adjusting nuts 65 to adjust. Every spring package 19 is from a sleeve 23 surrounded, which is a protection of the spring package 19 overloading in case of unforeseen gripping. The sleeve 23 provides a stop so that the spring pack 19 can not be further compressed. In 8th Finally, two examples are shown. In both cases, it is the body 50 respectively. 50 ' around projectiles. Both bodies 50 and 50 ' each have a cylindrical section 51 respectively. 51 ' on, in which the gripper 1 attacks. As you can see, the fingers grasp 5 on the coat 52 respectively. 52 ' of the body 50 respectively. 50 ' at. Unlike the body 50 rejects the body 50 ' no cylindrical section 51 ' with the same diameter as the cylindrical section 51 of the body 50 but there are sections with different diameters. In the cylindrical section with the first diameter 53 grab your fingers 5 , ie in this area are the first attachment sites 9 , The pressure piece 13 in turn engages the cylindrical section with a second diameter 54 , wherein the diameter of this section is smaller than the diameter of the sections 53 , For this reason, instead of the flat pressure piece 13 the increased alternating pressure piece 14 (see. 2 ) used. It is evident from the 8A and 8B also that the gripper 1 the body 50 respectively. 50 ' each can grab out of a standing position, ie the body 50 and 50 ' stand on their bases 55 respectively. 55 ' , The body 50 and 50 ' be from the gripper 1 and then can be moved as desired and placed in another place again or stored or placed in tools or machines or devices etc .. The gripper 1 offers a total of five attachment sites, allowing the body 50 respectively. 50 ' can not tilt, ie there is no movement from the longitudinal axis A or A 'possible. Since both force and form fit are present, moreover, a sliding of the body 50 respectively. 50 ' in the gripper 1 in the closed state, ie in the second state excluded.

Auf der Darstellung der 3 wird die Anordnung der Anlagerungsstellen 9 und 11 in unterschiedlichen Ebenen ersichtlich. Die Ebenen E_B bzw. E_B' des in 5 eingetragenen Dreiecks B sind in 3 eingetragen. Es ist ersichtlich, dass sie nicht parallel zu den Ebenen E1, E2 und E3 verlaufen, auf welchen die Fingerbackenpaare 6, 6' bzw. das Druckstück 13 angeordnet sind, sondern sie verlaufen schräg in einem gewissen Winkel, der von den Gesamtdimensionen des Greifers 1 abhängt, hierzu.On the presentation of the 3 becomes the arrangement of attachment sites 9 and 11 visible in different levels. The planes E _B and E _{B 'of} the in 5 registered triangle B are in 3 entered. It can be seen that they do not run parallel to the planes E1, E2 and E3 on which the pairs of fingerboards 6 . 6 ' or the pressure piece 13 are arranged, but they are inclined at a certain angle, that of the overall dimensions of the gripper 1 depends on this.

Im Folgenden werden die 9–15 beschrieben, in welchen ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Greifers, der Greifer 100, dargestellt ist. Wie im Folgenden und anhand der Bezugszeichenliste ersichtlich ist, sind im Vergleich zu den 1–8 vergleichbare Teile und Elemente mit Bezugszeichen dargestellt, die sich von den Bezugszeichen des Greifers 1 um die Zahl 100 unterscheiden.The following are the 9 - 15 described in which a second embodiment of the gripper according to the invention, the gripper 100 , is shown. As can be seen below and based on the list of reference numerals, in comparison to the 1 - 8th Similar parts and elements shown by reference numerals, which are different from the reference numerals of the gripper 1 around the number 100 differ.

Die zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers, der Greifer 100, weist ein Fingerbackenpaar 106 auf und zwei Druckstücke 113, 113'. Das Fingerbackenpaar 106 umschließt den Greifraum 103. Die beiden Druckstücke 113, 113' befinden sich wiederum im Scheitelpunkt (nicht dargestellt) des Greifraums zwischen den Fingerbacken 105, wie es analog zum Greifer 1 anhand der 1–8 beschrieben worden ist. Das Fingerbackenpaar 106 ist am werkstückseitigen Ende 143 des Greifers 100 vorgesehen. Der Antrieb ist am antriebsseitigen Ende 141 vorgesehen und ist nicht dargestellt. Jedes Druckstück 113, 113' ist über je eine Traverse 118, 118' mit je einem Schlitten 138, 138' verbunden und durch einen Schieber 115 beweglich. Die Schlitten 138, 138' umfassen im Wesentlichen jeweils die Druckstücke 113, 113', die Traversen 118, 118, die Führungssäulen 145, 145' und die Federführungen 120, 120'. Mit den Schlitten 138, 138' sind ferner je ein Federpaket 119, 119' und je eine Druckhülse 166, 166' gekoppelt. Die Federpakete 119, 119' können eine Hülse aufweisen, analog zur Hülse 23 um das Federpaket 19 des Greifers 1. Die Schlitten 138, 138' und die mit ihm gekoppelten Teile sind frei beweglich innerhalb eines Spiels, angegeben durch die Wegstrecken W2 und W3. Der Schieber 115 bewegt sich in analoger Weise zu dem Schieber 15 der 1–8. Er weist jedoch an seinem antriebsseitigen Ende 163 zwei Mitnehmer 160, 160' auf, die auch als Doppelmitnehmer bezeichnet werden können. Wie aus einem Vergleich der 9 und 10 ersichtlich ist, bewegen sich mit der Linearbewegung L des Schiebers 115 der Mitnehmer 160 und damit auch der Mitnehmer 160' über die Verstellmutter 165 bzw. 165' des Federpakets 119 bzw. 119' hinweg. Der Schieber 115 trifft am Ende dieser Bewegung über die Federpakete 119, 119' auf die Schlitten 138, 138' und versetzt diese in eine Linearbewegung, wodurch die Druckstücke 113, 113' den Körper 50 gegen die Fingerbacken 105 drücken. Analog wie zu den 1–8 beschrieben führt anschließend die weitere Bewegung des Schiebers 115 dazu, dass die Federpakete 119, 119' komprimiert werden, wodurch die Schließkraft F aufgebracht wird.The second embodiment of the gripper according to the invention, the gripper 100 , shows a pair of fingers 106 on and two plungers 113 . 113 ' , The pair of fingers 106 encloses the gripping space 103 , The two pressure pieces 113 . 113 ' are in turn at the apex (not shown) of the gripping space between the fingerboards 105 as it is analogous to the gripper 1 based on 1 - 8th has been described. The pair of fingers 106 is at the workpiece end 143 of the gripper 100 intended. The drive is at the drive end 141 provided and is not shown. Each pressure piece 113 . 113 ' is over a traverse 118 . 118 ' each with a sledge 138 . 138 ' connected and through a slider 115 movable. The sledges 138 . 138 ' essentially each comprise the plungers 113 . 113 ' , the trusses 118 . 118 , the guiding columns 145 . 145 ' and the spring guides 120 . 120 ' , With the sled 138 . 138 ' are also each a spring package 119 . 119 ' and one pressure sleeve each 166 . 166 ' coupled. The spring packages 119 . 119 ' may have a sleeve, analogous to the sleeve 23 around the spring package 19 of the gripper 1 , The sledges 138 . 138 ' and the parts coupled to it are freely movable within a game, indicated by the distances W2 and W3. The slider 115 moves in an analogous manner to the slider 15 of the 1 - 8th , He points, however, at its drive end 163 two drivers 160 . 160 ' on, which can also be referred to as Doppelmitnehmer. As if from a comparison of 9 and 10 can be seen, move with the linear movement L of the slider 115 the driver 160 and thus also the driver 160 ' over the adjusting nut 165 respectively. 165 ' of the spring package 119 respectively. 119 ' time. The slider 115 meets at the end of this movement over the spring packs 119 . 119 ' on the sledges 138 . 138 ' and puts them in a linear motion, causing the plungers 113 . 113 ' the body 50 against the fingers 105 to press. Analogous to the 1 - 8th described subsequently performs the further movement of the slider 115 to that the spring packages 119 . 119 ' are compressed, whereby the closing force F is applied.

11 zeigt einen Längsschnitt durch den Greifer 100. Es wird deutlich, dass zwei Druckstücke 113, 113' vorhanden sind, zwischen denen ein Fingerbackenpaar 106 angeordnet ist. Die Fingerbacken 105 und die Druckstücke 113, 113' bieten zwei erste Anlagerungsstellen 109 und je eine zweite Anlagerungsstelle 111, 111. Die Anlagerungsstellen 109 und 111 bzw. 109 und 111' liegen jeweils in den Ecken von Dreiecken B, B'. Aus 11 wird außerdem der Aufbau der Schlitten 138 und 138' deutlich und es wird deutlich, dass beide Schlitten 138, 138' unabhängig voneinander verschieblich gelagert sind. 11 shows a longitudinal section through the gripper 100 , It becomes clear that two pushers 113 . 113 ' are present, between which a pair of fingers 106 is arranged. The fingers 105 and the pressure pieces 113 . 113 ' offer two first attachment sites 109 and a second attachment point each 111 . 111 , The attachment sites 109 and 111 respectively. 109 and 111 ' lie respectively in the corners of triangles B, B '. Out 11 will also build the sled 138 and 138 ' clearly and it becomes clear that both sleds 138 . 138 ' are mounted independently of each other displaceable.

Anhand der 14 wird ersichtlich, dass der Schieber 115 eine Linearbewegung L vollzieht und dabei zwei Laschen 129 und 130 bewegt, welche wiederum eine seitliche Bewegung vollziehen. Durch die seitliche Bewegung wird über die zweiten Drehgelenke 133 die Bewegung auf die Fingerbacken 105 übertragen, welche wiederum eine Bewegung auf einer Kreisbahn K vollziehen. Die Fingerbacken 105 bewegen sich in einer ringförmigen Nut 135 (vgl. 10). Die Kreisbahn ist, wie die Umhüllende 127 des Greifraums 103, mit dem Bezugszeichen 125 bezeichnet und in 14 eingetragen. Es wird ersichtlich, dass die Bewegung analog zu der Bewegung im ersten Ausführungsbeispiel des Greifers 1 erfolgt, so dass für Details auf die dortige Beschreibung verwiesen wird.Based on 14 it will be apparent that the slider 115 a linear movement L takes place while two tabs 129 and 130 moved, which in turn perform a lateral movement. By the lateral movement becomes over the second swivels 133 the movement on the fingers 105 transferred, which in turn perform a movement on a circular path K. The fingers 105 move in an annular groove 135 (see. 10 ). The circular path is like the envelope 127 of the gripping space 103 with the reference number 125 designated and in 14 entered. It can be seen that the movement is analogous to the movement in the first embodiment of the gripper 1 takes place, so that reference is made to the description there for details.

Nach fast vollständigem Schließen der Fingerbacken 105 trifft der Schieber 115 auf seinem Weg in Richtung zum werkstückseitigen Ende 143 des Greifers 100 mit seinen Mitnehmern 160, 160' auf je eine Druckscheibe 124, 124' an den Schlitten 138, 138'. Die Schlitten 138, 138' erfahren eine Bewegung, die wiederum auf eine Druckhülse 166, 166' übertragen wird. Die Schlitten 138, 138' weisen ein gewisses Spiel auf, das durch die beiden Spalte, den antriebsseitigen Spalt 170 und den werkstückseitigen Spalt 171, realisiert wird, und durch die Wegstrecken W2 und W3 bezeichnet ist.After almost complete closing of the fingers 105 the slider hits 115 on its way towards the workpiece end 143 of the gripper 100 with his carriers 160 . 160 ' on each a pressure disc 124 . 124 ' at the sled 138 . 138 ' , The sledges 138 . 138 ' experienced a movement, in turn, on a pressure sleeve 166 . 166 ' is transmitted. The sledges 138 . 138 ' have a certain amount of play through the two gaps, the drive-side gap 170 and the workpiece-side gap 171 , is realized, and by the distances W2 and W3 is designated.

Wie beim Greifer 1 erfolgt der Ablauf der Schließbewegung des Greifers 100 so, dass zunächst der Schieber 115 über die Laschen 129 und 130 die Fingerbacken 105 in Schließstellung bewegt. Der Greifraum 103 wird folglich praktisch kraft- und drucklos umschlossen, wodurch der Körper 50 umschlossen wird. Wenn der Schieber 115 auf die Schlitten 138, 138' trifft, so bewegt er dieselben mit Hilfe der Mitnehmer 160, 160' und mit diesen die beiden Druckstücke 113, 113' solange bis die Druckstücke 113, 113' den Körper 50 gegen die Extremitätsbereiche 107 der Fingerbacken 109 und damit gegen die ersten Anlagerungsstellen 109 drücken. Mit seiner abschließenden Bewegung bringt der Schieber 115 Schließkraft auf, wodurch die Schließbewegung abgeschlossen ist und der in 10 gezeigte zweite Zustand des Greifers 100 erreicht wird.Like the grapple 1 the expiry of the closing movement of the gripper takes place 100 so that first the slider 115 over the tabs 129 and 130 the fingers 105 moved in the closed position. The gripping space 103 Consequently, it is enclosed in a practically non-pressurized and pressureless manner, which makes the body 50 is enclosed. When the slider 115 on the sledges 138 . 138 ' he moves the same with the help of the drivers 160 . 160 ' and with these the two pressure pieces 113 . 113 ' until the pressure pieces 113 . 113 ' the body 50 against the extremity areas 107 the fingers 109 and thus against the first attachment sites 109 to press. With its final movement brings the slider 115 Closing force on, whereby the closing movement is completed and the in 10 shown second state of the gripper 100 is reached.

In der Darstellung der 13, der Ansicht auf das antriebsseitige Ende 141 des Greifers 100, ist die Ausgestaltung des Schiebers 115, genauer der Mitnehmer 160, 160' ersichtlich.In the presentation of the 13 , the view on the drive-side end 141 of the gripper 100 , is the embodiment of the slider 115 , more precisely, the driver 160 . 160 ' seen.

15 zeigt ein Anwendungsbeispiel des Greifers 100. Es wird deutlich, dass die Fingerbacken 105 den zylindrischen Abschnitt 51 teilweise umgreifen. Ferner bieten die beiden Druckstücke 113, 113' jeweils eine weitere Anlagerungsstelle, als zweite Anlagerungsstellen 111, 111' bezeichnet (vgl. 9). Zwei weitere Anlagerungsstellen, als erste Anlagerungsstellen 109 bezeichnet (vgl. 11) werden durch das Fingerbackenpaar 105 bereitgestellt. 15 shows an application example of the gripper 100 , It becomes clear that the fingers are 105 the cylindrical section 51 partially surround. Furthermore, the two plungers offer 113 . 113 ' one additional attachment site each, as second attachment sites 111 . 111 ' designated (see. 9 ). Two additional attachment sites, as first attachment sites 109 designated (see. 11 ) by the pair of fingers 105 provided.

In 16 ist ein erfindungsgemäßes Greifersystem dargestellt, aufweisend je einen Greifer 1 und 100. Aus 16 wird deutlich, dass die Greifer 1 und 100 ineinander greifen können, so dass eine Übergabe des Körpers 50 von einem Greifer zum anderen möglich ist. Der Körper 50 wird in der gezeigten Ausführung zunächst vom Greifer 100 gegriffen (16A). Anschließend greift der Greifer 1 den Körper (16B). Wenn der Greifer 1 den Körper gegriffen hat, wird Greifer 100 gelöst (16C). Aus den Darstellungen wird deutlich, dass die Fingerbacken 105 zwischen die Fingerbacken 5 greifen können. Auf diese Art und Weise können beide Greifer 1, 100 am selben zylindrischen Abschnitt 51 des Körpers 50 greifen, ohne sich gegenseitig zu behindern. Eine Übergabe des Körpers 50 von einem Greifer zum anderen ist selbst auf engstem Raum und aus engsten räumlichen Begebenheiten möglich. Das erfindungsgemäße Greifersystem ermöglicht die Realisierung selbst komplexer Manipulationssituationen.In 16 an inventive gripper system is shown, each having a gripper 1 and 100 , Out 16 it becomes clear that the grippers 1 and 100 can interlock, allowing a handover of the body 50 from one gripper to another is possible. The body 50 is in the embodiment shown first by the gripper 100 gripped ( 16A ). Subsequently, the gripper engages 1 the body ( 16B ). If the gripper 1 gripped the body becomes a gripper 100 solved ( 16C ). From the illustrations it becomes clear that the fingers are 105 between the fingers 5 can grab. In this way both grippers can 1 . 100 on the same cylindrical section 51 of the body 50 grab without hindering each other. A handover of the body 50 from one gripper to another is possible even in the most confined space and from the smallest spatial conditions. The gripper system according to the invention enables the realization of even complex manipulation situations.

Gemäß einer weiteren Ausführung (nicht dargestellt) wird ein Greifer mit einem Fingerbackenpaar und einem Druckstück vorgeschlagen. In dieser Ausführung liegen die Anlagerungsstellen (vgl. Bezugszeichen 9, 109, 11, 111) der Fingerbacken und des Druckstücks in einer Ebene, so dass der zu greifende Körper eine Dreipunktabstützung erfährt und sicher eingeklemmt wird. Hierfür können die Fingerbacken im Extremitätsbereich (vgl. 7, 107) etwas höher gestaltet sein als in den gezeigten Ausführungsformen. An ihrem gegenüberliegenden Ende, d. h. im Bereich des Scheitelpunkts S, ist das Druckstück angeordnet.According to a further embodiment (not shown), a gripper with a pair of finger jaws and a pressure piece is proposed. In this Execution lie the attachment sites (see reference numerals 9 . 109 . 11 . 111 ) of the finger jaws and the pressure piece in a plane, so that the body to be gripped experiences a three-point support and is securely clamped. For this purpose, the fingers in the limb area (cf. 7 . 107 ) be designed slightly higher than in the embodiments shown. At its opposite end, ie in the region of the apex point S, the pressure piece is arranged.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Greifen eines Körpers wird aus den Figuren ersichtlich. Dabei wird ein zylindrischer Abschnitt 51, 51', 53, 54 des Körpers 50, 50' an seinem Mantel 52, 52', der die Grenze eines Greifraums 3, 103 darstellt, gegriffen. Mindestens zwei Fingerbacken 5, 105 legen eine Bewegung entlang einer Kreisbahn 25, 125, die eine Umhüllende 27, 127 des Greifraums ist, zurück, um den Greifraum wenigstens teilweise zu umschließen und in einem Extremitätsbereich 7, 107 jeder Fingerbacke erste Anlagerungsstellen 9, 109 für den zylindrischen Abschnitt des Körpers darzubieten. Über eine Linearbewegung vollführt mindestens ein Druckstück 13, 113, 113', vorzugsweise im Scheitelpunkt S zwischen den beiden Fingerbacken, eine auf ein Zentrum Z, insbesondere das Zentrum im Greifraum, zwischen den Fingerbacken gerichtete Bewegung, um zumindest eine weitere Anlagerungsstelle 11, 111 für den zylindrischen Abschnitt des Körpers darzubieten. Bevorzugt versetzt ein Antrieb 80 zunächst einen Schieber 15, 115 in eine Linearbewegung L, wodurch mindestens eine Lasche 29, 30, 129, 130 in eine seitliche Bewegung M versetzt wird. Die seitliche Bewegung wird in die Bewegung der Fingerbacken entlang der Kreisbahn 25, 125 zum zumindest teilweisen Umschließen des Greifraums (3, 103) und zur Bereitstellung der Anlagerungsstellen 9, 11, 109, 111 für den zylindrischen Körper 50, 50' umgesetzt.The inventive method for gripping a body will be apparent from the figures. This will be a cylindrical section 51 . 51 ' . 53 . 54 of the body 50 . 50 ' on his coat 52 . 52 ' , the limit of a gripping space 3 . 103 represents, grasped. At least two fingers 5 . 105 put a movement along a circular path 25 . 125 that an envelope 27 . 127 the gripping space is, back to at least partially enclose the gripping space and in a limb area 7 . 107 every fingerbark first attachment points 9 . 109 for the cylindrical section of the body. About a linear movement performs at least one pressure piece 13 . 113 . 113 ' , preferably at the apex S between the two finger jaws, a movement directed towards a center Z, in particular the center in the gripping space, between the finger jaws, about at least one further attachment point 11 . 111 for the cylindrical section of the body. Preferably, a drive offset 80 first a slide 15 . 115 in a linear motion L, creating at least one tab 29 . 30 . 129 . 130 is offset in a lateral movement M. The lateral movement is in the movement of the fingers along the circular path 25 . 125 for at least partially enclosing the gripping space ( 3 . 103 ) and to provide the attachment sites 9 . 11 . 109 . 111 for the cylindrical body 50 . 50 ' implemented.

Insbesondere wird die Linearbewegung des Druckstücks durch eine Linearbewegung L des Schiebers 15, 115 erzeugt, welcher über zumindest einen Schlitten 38, 138, 138' auf das Druckstück 13, 113, 113' einwirkt. Besonders bevorzugt werden durch die Linearbewegung L des Schiebers 15, 115 zunächst die Fingerbacken 5, 105 im Wesentlichen geschlossen. Der Schieber trifft kurz vor Abschluss der Schließbewegung der Fingerbacken auf den zumindest einen Schlitten 38, 138, 138' auf und bewegt diesen mit, wodurch das mit dem Schlitten gekoppelte Druckstück 13, 113, 113' bewegt wird, welches dadurch die auf das Zentrum gerichtete Bewegung vollzieht, solange bis das Druckstück den Körper 50, 50' gegen die ersten Anlagerungsstellen 9, 109 der Fingerbacken drückt, woraufhin durch eine weitere Linearbewegung über ein Federpaket 19, 119, auf welches der Schieber einwirkt, Schließkraft F aufgebaut wird, so dass der Greifer in einem greifenden Zustand arretiert wird.In particular, the linear movement of the pressure piece by a linear movement L of the slider 15 . 115 generated, which via at least one carriage 38 . 138 . 138 ' on the pressure piece 13 . 113 . 113 ' acts. Particularly preferred are by the linear movement L of the slider 15 . 115 first the fingers 5 . 105 essentially closed. The slider meets shortly before the conclusion of the closing movement of the fingers on the at least one slide 38 . 138 . 138 ' and moves it with, making the coupled to the carriage pressure piece 13 . 113 . 113 ' is moved, which thereby performs the directed to the center movement, until the pressure piece the body 50 . 50 ' against the first attachment sites 9 . 109 the fingers presses, whereupon by a further linear movement over a spring package 19 . 119 on which the slider acts, closing force F is built up, so that the gripper is locked in a gripping state.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1, 1001, 100: Greifergrab
3, 1033, 103: Greifraumhandling area
5, 1055, 105: Fingerbackenfinger shoes
6, 6', 1066, 6 ', 106: FingerbackenpaarFinger jaw pair
7, 1077, 107: ExtremitätsbereichExtremitätsbereich
9, 1099, 109: erste Anlagerungsstellefirst attachment site
11, 111, 111'11, 111, 111 ': zweite Anlagerungsstellesecond attachment site
13, 113, 113'13, 113, 113 ': DruckstückPressure piece
1414: WechseldruckstückAlternating pressure piece
15, 11515, 115: Schieberpusher
1616: SchieberbewegungsraumSlide movement space
1717: Jochyoke
18, 11818, 118: Traversetraverse
19, 11919, 119: Federpaketspring assembly
20, 12020, 120: Federführungleadership
22, 12222, 122: Verstellmechanismusadjustment
2323: Hülseshell
24, 12424, 124: Druckscheibethrust washer
25, 12525, 125: Kreisbahnorbit
27, 12727, 127: Umhüllendeenvelope
29, 12929, 129: erste Laschefirst tab
30, 13030, 130: zweite Laschesecond tab
31, 13131, 131: erstes Drehgelenkfirst rotary joint
33, 13333, 133: zweites Drehgelenksecond pivot
37, 13737, 137: Gehäusecasing
38, 138, 138'38, 138, 138 ': Schlittencarriage
39, 13939, 139: Körper des GreifersBody of the gripper
41, 14141, 141: antriebsseitiges Ende des Greifersdrive end of the gripper
43, 14343, 143: werkstückseitiges Ende des GreifersWorkpiece-side end of the gripper
47, 14747, 147: flügelartiger Fortsatzwing-like extension
50, 50'50, 50 ': Körperbody
51, 51'51, 51 ': zylindrischer Abschnittcylindrical section
52, 52'52, 52 ': Mantelcoat
5353: zylindrischer Abschnitt mit erstem Durchmessercylindrical section with first diameter
5454: zylindrischer Abschnitt mit zweitem Durchmessercylindrical section with a second diameter
55, 55'55, 55 ': GrundflächeFloor space
65, 165, 165'65, 165, 165 ': Verstellmutteradjusting nut
66, 16666, 166: Druckhülsepressure sleeve
6767: Gewindethread
6868: Kontermutterlocknut
6969: Anschlagattack
70, 17070, 170: antriebsseitiger Spaltdrive-side gap
71, 17171, 171: werkstückseitiger Spaltworkpiece-side gap
8080: Antriebdrive
135135: Nutgroove
145, 145'145, 145 ': Führungssäuleguide column
160, 160'160, 160 ': Mitnehmertakeaway
163163: antriebsseitiges Ende des Schiebersdrive end of the slide
AA: Längsachselongitudinal axis
B, B'B, B ': Dreiecktriangle
CC: Schnittlinieintersection
DD: Durchmesserdiameter
E1E1: erste Ebenefirst floor
E2 E2: zweite Ebenesecond level
E3E3: dritte EbeneThird level
E_B, E_B' E _B , E _{B '}: Ebene des DreiecksLevel of the triangle
FF: Schließkraftclosing force
GG: Schnittlinieintersection
HH: Halbierendebisector
KK: Bewegung auf einer KreisbahnMovement on a circular path
LL: Linearbewegunglinear motion
MM: seitliche Bewegunglateral movement
PP: Schnittlinieintersection
SS: Scheitelpunktvertex
S1S1: Spaltgap
W1W1: erste Wegstreckefirst route
W2W2: zweite Wegstreckesecond route
W3W3: dritte Wegstreckethird route
ZZ: Zentrumcenter
αα: Winkelangle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 4097084 [0002] US 4097084 [0002]
DD 208578 [0002, 0004] DD 208578 [0002, 0004]
DE 29812210 U1 [0003] DE 29812210 U1 [0003]
US 2298154 [0003] US 2298154 [0003]
GB 27936 [0004] GB 27936 [0004]

Claims

Greifer (1, 100), mit dem ein zylindrischer Abschnitt (51, 51', 53, 54) eines Körpers (50, 50'), insbesondere wenn dieser auf seiner zylindrischen Grundfläche (55, 55') steht, an seinem Mantel (52, 52'), der die Grenze eines Greifraums (3, 103) darstellt, greifbar ist, mit mindestens zwei gegenüberliegend angeordneten Fingerbacken (5, 105), zwischen denen sich der Greifraum aufspannt und durch deren Lageänderung ein Wechsel des Greifers von einem ersten Zustand, einem geöffnetem Zustand, in einen zweiten Zustand, einem greifenden Zustand, durch wenigstens teilweises Umschließen des Greifraums erfolgt, wobei die Fingerbacken zum Übergang von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand eine Bewegung entlang einer Kreisbahn (25, 125), die eine Umhüllende (27, 127) des Greifraums ist, zurücklegen, um in einem Extremitätsbereich (7, 107) jeder Fingerbacke erste Anlagerungsstellen (9, 109) für den zylindrischen Körper darzubieten, und wobei der Greifer mindestens ein Druckstück (13, 113, 113'), vorzugsweise im Scheitelpunkt (S) zwischen den beiden Fingerbacken, hat, das mit einem Freiheitsgrad beweglich gelagert ist, der eine auf ein Zentrum (Z), insbesondere das Zentrum im Greifraum, zwischen den Fingerbacken gerichtete Bewegung zur Vervollständigung des zweiten Zustands ermöglicht.Gripper ( 1 . 100 ), with which a cylindrical section ( 51 . 51 ' . 53 . 54 ) of a body ( 50 . 50 ' ), especially if this on its cylindrical base ( 55 . 55 ' ) stands by his coat ( 52 . 52 ' ), which is the boundary of a gripping space ( 3 . 103 ), is tangible, with at least two oppositely arranged finger cheeks ( 5 . 105 ), between which the gripping space spans and whose change in position results in a change of the gripper from a first state, an open state, to a second state, a gripping state, by at least partially enclosing the gripping space, wherein the finger jaws for the transition from the first State in the second state a movement along a circular path ( 25 . 125 ), which is an envelope ( 27 . 127 ) of the gripping space, travel back to a limb area ( 7 . 107 ) every finger joint first attachment sites ( 9 . 109 ) for the cylindrical body, and wherein the gripper at least one pressure piece ( 13 . 113 . 113 ' ), preferably at the apex (S) between the two finger jaws, movably mounted with a degree of freedom enabling movement towards a center (Z), in particular the center in the gripping space, between the finger jaws to complete the second state.

Greifer (1, 100) nach Schutzanspruch 1, wobei zumindest zwei Paar (6, 6', 106) an Fingerbacken (5, 105) parallel angeordnet sind und zwischen jedem Paar an Fingerbacken ein Druckstück (13, 113, 113') angeordnet ist, so dass die zumindest zwei Paare an Fingerbacken zumindest vier erste Anlagerungsstellen (9, 109) und das zumindest eine Druckstück zumindest eine zweite Anlagerungsstelle (11, 111) bieten, so dass wenigstens fünf Anlagerungsstellen für den zylindrischen Körper (50, 50') geboten werden.Gripper ( 1 . 100 ) according to protection claim 1, wherein at least two pairs ( 6 . 6 ' . 106 ) on the fingers ( 5 . 105 ) are arranged in parallel and between each pair of finger jaws a pressure piece ( 13 . 113 . 113 ' ), so that the at least two pairs of finger cheeks have at least four first attachment sites ( 9 . 109 ) and the at least one pressure piece at least one second attachment point ( 11 . 111 ), so that at least five attachment points for the cylindrical body ( 50 . 50 ' ).

Greifer (1, 100) nach Schutzanspruch 1, wobei ein Paar (6, 6', 106) an Fingerbacken (5, 105) vorgesehen ist, welches zwischen zwei parallel angeordneten Druckstücken (13, 113, 113') angeordnet ist, so dass das eine Paar an Fingerbacken zwei erste Anlagerungsstellen (9, 109) und die zwei Druckstücke zwei zweite Anlagerungsstellen (11, 111) bieten, so dass vier Anlagerungsstellen für den zylindrischen Körper (50, 50') geboten werden.Gripper ( 1 . 100 ) according to protection claim 1, wherein a pair ( 6 . 6 ' . 106 ) on the fingers ( 5 . 105 ) is provided, which between two parallel pressure pieces ( 13 . 113 . 113 ' ), so that the one pair of finger jaws has two first attachment points ( 9 . 109 ) and the two pressure pieces two second attachment sites ( 11 . 111 ), so that four attachment points for the cylindrical body ( 50 . 50 ' ).

Greifer (1, 100) nach einem der vorstehenden Schutzansprüche, wobei jeweils zwei erste Anlagerungsstellen (9, 109) von zwei Fingerbacken (5, 105) und eine zweite Anlagerungsstelle (11, 111) eines Druckstücks (13, 113, 113') die Ecken eines Dreiecks (B, B'), insbesondere eines gleichschenkligen Dreiecks, ausbilden, insbesondere wobei die ersten Anlagerungsstellen der Fingerbacken und die zweite Anlagerungsstelle des Druckstücks in unterschiedlichen Ebenen (E1, E2, E3) des Greifers angeordnet sind.Gripper ( 1 . 100 ) according to one of the preceding claims, wherein in each case two first attachment sites ( 9 . 109 ) of two fingers ( 5 . 105 ) and a second attachment site ( 11 . 111 ) of a pressure piece ( 13 . 113 . 113 ' ) form the corners of a triangle (B, B '), in particular an isosceles triangle, in particular wherein the first attachment points of the finger jaws and the second attachment point of the pressure piece are arranged in different planes (E1, E2, E3) of the gripper.

Greifer (1, 100) nach einem der vorstehenden Schutzansprüche, wobei ein Schieber (15, 115) vorgesehen ist, der mit den Fingerbacken (5, 105) gelenkig verbunden ist, so dass durch eine Bewegung, insbesondere eine Linearbewegung (L), des Schiebers die Fingerbacken geöffnet bzw. geschlossen werden.Gripper ( 1 . 100 ) according to one of the preceding claims, wherein a slider ( 15 . 115 ), with the fingers ( 5 . 105 ) is hinged, so that by a movement, in particular a linear movement (L) of the slider, the finger jaws are opened or closed.

Greifer (1, 100) nach Schutzanspruch 5, wobei Schieber (15, 115) und Fingerbacken (5, 105) über jeweils eine Lasche (29, 30, 129, 130) beweglich verbunden sind, wobei eine Linearbewegung (L) des Schiebers in seitliche Bewegungen (M) der Laschen umsetzbar ist, wodurch die Fingerbacken auf einer Kreisbahn (25, 125), insbesondere in einer ringförmigen Nut (135), eine Schließbewegung vollziehen, so dass der Greifraum (3, 103) wenigstens teilweise umschlossen wird.Gripper ( 1 . 100 ) according to protection claim 5, wherein slide ( 15 . 115 ) and fingers ( 5 . 105 ) via a tab ( 29 . 30 . 129 . 130 ) are movably connected, wherein a linear movement (L) of the slider in lateral movements (M) of the tabs can be implemented, whereby the finger cheeks on a circular path ( 25 . 125 ), in particular in an annular groove ( 135 ), perform a closing movement, so that the gripping space ( 3 . 103 ) is at least partially enclosed.

Greifer (1, 100) nach einem der vorstehenden Schutzansprüche, wobei das zumindest eine Druckstück (13, 113, 113) mit zumindest einem Schlitten (38, 138, 138') gekoppelt ist, auf welchen ein Antrieb (80) einwirkt, insbesondere über einen Schieber (15, 115) nach einem der Ansprüche 5 oder 6, wobei der Schlitten linear beweglich gelagert ist und arretierbar ist, wenn der Greifer den zweiten Zustand eingenommen hat.Gripper ( 1 . 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the at least one pressure piece ( 13 . 113 . 113 ) with at least one slide ( 38 . 138 . 138 ' ) to which a drive ( 80 ), in particular via a slide ( 15 . 115 ) according to one of claims 5 or 6, wherein the carriage is mounted linearly movable and can be locked when the gripper has taken the second state.

Greifer (1, 100) nach Schutzanspruch 7, wobei ein Federpaket (19, 119) vorgesehen ist, insbesondere umfassend Tellerfedern, über welches eine Einstellung einer maximalen Druckkraft der Schließbewegung des zumindest einen Druckstücks (13, 113, 113') erfolgt, so dass eine Einstellung der maximalen Schließkraft (F) in Abhängigkeit von dem Körper (50, 50') möglich ist.Gripper ( 1 . 100 ) according to protection claim 7, wherein a spring package ( 19 . 119 ) is provided, in particular comprising disc springs, via which an adjustment of a maximum pressure force of the closing movement of the at least one pressure piece ( 13 . 113 . 113 ' ), so that an adjustment of the maximum closing force (F) as a function of the body ( 50 . 50 ' ) is possible.

Greifer (1, 100) nach Schutzanspruch 8, wobei das Federpaket (19, 119) von einer Hülse (23) umgeben ist, wodurch das Federpaket vor Überlastung geschützt ist.Gripper ( 1 . 100 ) according to protection claim 8, wherein the spring package ( 19 . 119 ) of a sleeve ( 23 ) is surrounded, whereby the spring pack is protected from overloading.

Greifer (1, 100) nach einem der Schutzansprüche 7 bis 9, wobei durch die Bewegung des Schiebers (15, 115) zunächst die Fingerbacken (5, 105) im Wesentlichen geschlossen werden und anschließend der Schieber auf den zumindest einen Schlitten (38, 138, 138') einwirkt, wodurch das zumindest eine Druckstück (13, 113, 113') die auf das Zentrum (Z) gerichtete Bewegung vollzieht und gegen den Körper (50, 50') drückt, so dass dieser gegen die ersten Anlagerungsstellen (9, 109) der Fingerbacken gedrückt wird, woraufhin durch eine Weiterführung der Linearbewegung (L) des Schiebers Kraft aufgebaut wird, indem er auf ein Federpaket (9, 119) einwirkt.Gripper ( 1 . 100 ) according to one of the claims 7 to 9, wherein the movement of the slide ( 15 . 115 ) first the fingerbacken ( 5 . 105 ) are substantially closed and then the slide on the at least one slide ( 38 . 138 . 138 ' ), whereby the at least one pressure piece ( 13 . 113 . 113 ' ) the movement directed towards the center (Z) and against the body ( 50 . 50 ' ), so that this against the first attachment points ( 9 . 109 ) of the fingers is pressed, whereupon by a continuation of the linear movement (L) of the slider force is built up by acting on a spring package ( 9 . 119 ) acts.

Greifer (1, 100) nach einem der Schutzansprüche 7 bis 10, wobei der Schlitten (38, 138, 138') mit einem Joch (17) verbunden ist und der Antrieb (80) auf das Joch einwirkt, insbesondere indem der Schieber (15, 115) bei seiner Bewegung auf das Joch auftrifft und dieses mitbewegt, wobei über die Bewegung des Jochs der mit ihm verbundene Schlitten und damit das zumindest eine, mit dem Schlitten gekoppelte Druckstück (13, 113, 113') bewegt werden.Gripper ( 1 . 100 ) according to any one of claims 7 to 10, wherein the carriage ( 38 . 138 . 138 ' ) with a yoke ( 17 ) and the drive ( 80 ) acts on the yoke, in particular by the Slider ( 15 . 115 ) impinges on the yoke during its movement and moves it along, whereby, via the movement of the yoke, the carriage connected to it and thus the at least one thrust piece coupled to the carriage ( 13 . 113 . 113 ' ) are moved.

Greifer (1, 100) nach einem der Schutzansprüche 7 bis 10, wobei der Schieber (15, 115) am antriebsseitigen Ende ein Mitnehmer (160, 160') aufweist, welcher Mitnehmer bei Bewegung des Schiebers in Richtung zum werkstückseitigen Ende des Greifers (43, 143) auf den zumindest einen Schlitten (38, 138, 138') trifft und diesen mitbewegt, wodurch das zumindest eine, mit dem zumindest einen Schlitten gekoppelte Druckstück (13, 113, 113') bewegt wird, wobei insbesondere zwei Druckstücke vorgesehen sind, welche jeweils mit einem Schlitten gekoppelt sind.Gripper ( 1 . 100 ) according to any one of claims 7 to 10, wherein the slider ( 15 . 115 ) at the drive end end a driver ( 160 . 160 ' ), which driver when moving the slider towards the workpiece side end of the gripper ( 43 . 143 ) on the at least one slide ( 38 . 138 . 138 ' ) and this moves, whereby the at least one, coupled to the at least one slide pressure piece ( 13 . 113 . 113 ' ) is moved, in particular, two pressure pieces are provided, which are each coupled to a carriage.

Greifer (1, 100) nach einem der vorstehenden Schutzansprüche, wobei die Fingerbacken (5, 105) eine Lageänderung auf der Kreisbahn (25, 125) zum Übergang von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand in einem Winkel (α) von 20–40° vollziehen.Gripper ( 1 . 100 ) according to any one of the preceding claims, wherein the fingernails ( 5 . 105 ) a change in position on the circular path ( 25 . 125 ) to transition from the first state to the second state at an angle (α) of 20-40 °.

Greifer (1, 100) nach einem der vorstehenden Schutzansprüche, wobei das Druckstück (13, 113, 113') ein Wechseldruckstück (14) ist und wobei zumindest zwei Wechseldruckstücke mit unterschiedlichen Höhen bereitgestellt werden, wodurch eine Anpassung des Greifers an Körper (50, 50') mit unterschiedlichen Durchmessern des Greifraums (3, 103) oder an Körper mit bereichsweise unterschiedlichen Durchmessern (D) erfolgen kann.Gripper ( 1 . 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the pressure piece ( 13 . 113 . 113 ' ) an alternating pressure piece ( 14 ) and wherein at least two alternating pressure pieces are provided with different heights, whereby an adaptation of the gripper to body ( 50 . 50 ' ) with different diameters of the gripping space ( 3 . 103 ) or to bodies with regions of different diameters (D) can take place.

Greifer (1, 100) nach einem der vorstehenden Schutzansprüche, wobei ein Antrieb (80) vorgesehen ist, der über einen Kniehebel eine Linearbewegung erzeugt, wobei der Kniehebel in dem zweiten Zustand des Greifers über einen gestreckten Zustand des Kniehebels hinaus überstreckt ist, so dass eine Schließkraft (F) des Greifers gehalten wird.Gripper ( 1 . 100 ) according to one of the preceding claims, wherein a drive ( 80 ) is provided, which generates a linear movement via a toggle lever, wherein the toggle lever in the second state of the gripper over a stretched state of the toggle lever is extended out, so that a closing force (F) of the gripper is held.

Greifersystem umfassend zumindest einen ersten Greifer (1) nach Schutzanspruch 2 und einen zweiten Greifer (100) nach Schutzanspruch 3, wobei das eine Fingerbackenpaar (106) des zweiten Greifers in eine Lücke der zumindest zwei parallel angeordneten Fingerbackenpaare (6, 6') des ersten Greifers eingreifen kann, so dass eine Übergabe des Körpers (50, 50') von dem ersten Greifer auf den zweiten Greifer und/oder umgekehrt erfolgen kann.Gripper system comprising at least one first gripper ( 1 ) according to protection claim 2 and a second gripper ( 100 ) according to protection claim 3, wherein the one pair of fingerbacks ( 106 ) of the second gripper into a gap of the at least two pairs of finger pairs ( 6 . 6 ' ) of the first gripper can engage, so that a transfer of the body ( 50 . 50 ' ) can be made from the first gripper to the second gripper and / or vice versa.