DE202008018069U1 - Device for recording articulated jaw models with 3D sensor technology - Google Patents
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Abstract
Vorrichtung zum Erfassen von artikulierten Kiefermodellen, mit einem 3D-Sensor (110), einem Artikulatorsockel (8) zur Aufnahme mindestens eines artikulierten Kiefermodells (4), wobei der 3D-Sensor (110) zur Erfassung von Objektdaten des mindestens einen Kiefermodells (4) ausgebildet ist, einer Transformationseinrichtung (130) zur Transformation der Objektdaten des 3D-Sensors (110) von einem Sensorkoordinatensystem in ein Artikulatorkoordinatensystem, und einer Ausgabeeinrichtung (140) zur Ausgabe der transformierten Objektdaten.Device for capturing articulated jaw models, with a 3D sensor (110), an articulator base (8) for receiving at least one articulated jaw model (4), the 3D sensor (110) for capturing object data of the at least one jaw model (4) a transformation device (130) for transforming the object data of the 3D sensor (110) from a sensor coordinate system into an articulator coordinate system, and an output device (140) for outputting the transformed object data.
Description
Die Erfindung betrifft allgemein die Bestimmung der Lage von Kiefermodellen.The invention relates generally to the determination of the location of jaw models.
Stand der TechnikState of the art
Artikulierte Kiefermodelle werden unter anderem von Zahnärzten und Kieferorthopäden benötigt.Articulated models of jaws are required by dentists and orthodontists, among others.
Die Kiefermodelle selbst sind, wie das Wort sagt, ein Modell des Ober- und des Unterkiefers aus Gips. Um es herzustellen, wird zunächst ein Kieferabdruck genommen, dann wird dieser in dentalem Gips abgeformt.The jaw models themselves are, as the saying goes, a model of the upper and lower jaw of plaster. To make it, first a jaw impression is taken, then this is molded in dental plaster.
Zusätzlich nimmt der Arzt häufig einen sogenannten Quetschbiss, indem er den Patienten auf eine später aushärtende Masse beißen lässt und diese somit den ”Biss” aufnimmt, also die räumliche Zuordnung zwischen den Zähnen des Oberkiefers und des Unterkiefers.In addition, the doctor often takes a so-called bite by biting the patient on a later hardening mass and thus this receives the "bite", so the spatial relationship between the teeth of the maxilla and the lower jaw.
Häufig ist neben der Lage der Kiefer zueinander auch noch die Lage der Kiefer zum Schädel und zum Kiefergelenk zu erfassen. Der nach Stand der Technik übliche Vorgang wird im folgenden ”Artikulation” bezeichnet. Dabei kommt ein sogenannter Gesichtsbogen zum Einsatz.In addition to the position of the jaws, the position of the jaws to the skull and temporomandibular joint is often to be detected. The process common in the art is referred to hereinafter as "articulation". Here, a so-called face bow is used.
Später wird diese mechanische Beziehung in einen sogenannten Artikulator übertragen.Later, this mechanical relationship is transferred to a so-called articulator.
Diese Technik heißt Artikulation und dient für verschiedene Zwecke: Mit den aus der Artikulation gewonnenen Kenntnissen eine optimale Ausformung von Kauflächen bei der Herstellung von Zahnersatz erreicht werden. Ebenso kann auf der Grundlage der Artikulation eine Planung kieferorthopädischer Maßnahmen erfolgen.This technique is called articulation and serves for different purposes: With the knowledge gained from the articulation an optimal shaping of chewing surfaces in the manufacture of dentures can be achieved. Likewise, planning of orthodontic treatment may be based on articulation.
Damit sich die Kiefermodelle
Es gibt eine Reihe von Artikulatorsystemen verschiedener Hersteller mit jeweils unterschiedlichen Sockeln, die das Erzeugen wichtiger physiologischer Daten ermöglichen, wobei aber die Nutzung der gewonnen physiologischen Daten aufwendig und systemabhängig ist.There are a number of articulator systems of different manufacturers, each with different sockets, which allow the generation of important physiological data, but the use of the physiological data obtained is complex and system-dependent.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, die kieferphysiologischen Daten mit der räumlichen Beziehung von Oberkiefer und Unterkiefer zur Schädelbasis und zum Kiefergelenk in einer schnellen und reproduzierbaren Form zu erfassen und bereit zu stellen.It is therefore an object of the invention to record the jaw physiological data with the spatial relationship of the maxilla and mandible to the skull base and the temporomandibular joint in a fast and reproducible form and provide.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zum Erfassen von artikulierten Kiefermodellen mit einem 3D-Sensor, einem Artikulatorsockel zur Aufnahme mindestens eines artikulierten Kiefermodells, wobei der 3D-Sensor zur Erfassung von Objektdaten des mindestens einen Kiefermodells ausgebildet ist. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Transformationseinrichtung zur Transformation der Objektdaten des 3D-Sensors von einem Sensorkoordinatensystem in ein Artikulatorkoordinatensystem. Schließlich ist eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe der transformierten Objektdaten vorgesehen.According to the invention, the object is achieved by a device for detecting articulated jaw models with a 3D sensor, an articulator socket for receiving at least one articulated jaw model, wherein the 3D sensor is designed to acquire object data of the at least one jaw model. The device further comprises a transformation device for transforming the object data of the 3D sensor from a sensor coordinate system into an articulator coordinate system. Finally, an output device is provided for outputting the transformed object data.
Die Vorrichtung ermöglicht somit die Erzeugung der Objektdaten, d. h., der Daten, die die räumliche Beziehung von Oberkiefer und Unterkiefer zur Schädelbasis und zum Kiefergelenk darstellen, wobei diese Daten automatisch erfasst und in das geeignete Koordinatensystem transformiert werden, so dass diese Daten dann effizient weiter verarbeitet werden können.The device thus enables the generation of the object data, ie, the data representing the spatial relationship of the maxilla and mandible to the skull base and the temporomandibular joint, these being Data are automatically collected and transformed into the appropriate coordinate system, so that this data can then be further processed efficiently.
Vorteilhafterweise ist die Ausgabeeinrichtung ausgebildet, die transformierten Objektdaten in einem computerlesbaren Format auszugeben.Advantageously, the output device is designed to output the transformed object data in a computer-readable format.
Es gibt 3D-Scanner, welche Kiefermodelle erfassen und mit Hilfe einer Rechen- und Auswerteeinheit Daten über deren Form ermitteln. Diese Computerdateien können beispielsweise zur Herstellung von Zahnersatz oder zur kieferorthopädischen Behandlungsplanung dienen.There are 3D scanners that record jaw models and use a computing and evaluation unit to determine their shape. These computer files can be used for example for the production of dentures or for orthodontic treatment planning.
Ist die Beziehung erst einmal im Computer erfasst, kann die Information z. B. bei der Modellierung von Kauflächen ausgewertet werden, indem der Computer die Kiefergelenksbewegungen und Kaubewegungen simuliert. Die Information kann auch bei der kieferorthopädischen Behandlungsplanung ausgewertet werden, indem z. B. festgestellt wird, wie bestimme Zähne relativ zu Bezugsebenen und -punkten des Schädels stehen und wie man diese Stellung durch eine kieferorthopädische Behandlung verbessern kann.Once the relationship is recorded in the computer, the information z. B. in the modeling of chewing surfaces are evaluated by the computer simulates the temporomandibular joint movements and chewing movements. The information can also be evaluated in the orthodontic treatment planning by z. B. it is determined how certain teeth are relative to reference planes and points of the skull and how to improve this position by an orthodontic treatment.
In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung ferner eine Voreinstellungseinrichtung zur Positionierung des Kiefermodells, die ferner ausgebildet ist, Positionskorrekturdaten zur Korrektur der Objektdaten abhängig von der Position des Kiefermodells bereit zu stellen. Damit können sehr viele verschiedene Kiefermodelle der Messung zugänglich gemacht werden, wobei die Positionierdaten eine entsprechende Anpassung bzw. Korrektur der zugrunde liegenden Transformation ermöglichen.In a further embodiment, the device further comprises a presetting device for positioning the jaw model, which is further configured to provide position correction data for correcting the object data depending on the position of the jaw model. In this way, a large number of different jaw models can be made accessible to the measurement, with the positioning data allowing a corresponding adaptation or correction of the underlying transformation.
Vorzugsweise ist die Voreinstellungseinrichtung ausgebildet, das Kiefermodell innerhalb des Messfeldes des 3D-Sensors zu positionieren, so dass eine zuverlässige Messung unabhängig von der Art des Kiefermodells möglich Ist.Preferably, the presetting device is designed to position the jaw model within the measuring field of the 3D sensor, so that a reliable measurement is possible regardless of the type of jaw model.
In einer weiteren Ausführungsform weist der 3D-Sensor einen weiteren Artikulatorsockel zur Aufnahme eines weiteren Kiefermodells auf. Dadurch kann effizient die Situation im Artikulator nachgebildet werden, so dass damit z. B. die Ermittlung der Transformation zur Abbildung des Sensorsystems in das Artikulatorkoordinatensystem durch den 3D-Sensor erfolgen kann.In a further embodiment, the 3D sensor has a further articulator socket for receiving a further jaw model. As a result, the situation can be simulated efficiently in the articulator, so that z. B. the determination of the transformation for imaging the sensor system in the articulator coordinate system can be done by the 3D sensor.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Vorrichtung sind in den abhängigen Ansprüchen sowie in der weiteren Beschreibung angegeben.Further advantageous embodiments of the device are specified in the dependent claims and in the further description.
Die Erfindung wird nun durch mit Bezug zu den Figuren näher beschrieben, in denen:The invention will now be further described by reference to the figures, in which:
Erfindungsgemäß wird davon ausgegangen, dass der Vorgang der ”Artikulation” durchgeführt wurde und ein bestückter Artikulator, wie er in
Mit erneuter Bezugnahme auf
Im Folgenden wird beispielhaft ein Artikulatorkoordinatensystem definiert: Die Achse des Kiefergelenks soll durch Aufpunkt und Richtungsvektor definiert sein. Der Aufpunkt sei der Ortsvektor (0 mm, 0 mm, 0 mm), er soll sich genau in der Mitte zwischen den beiden Kiefergelenken
Nach der Erfassung von Kiefern als Datensätze in einem 3D-Scanner liegen diese Datensatze aber grundsätzlich im Koordinatensystem des 3D-Scanners vor, es soll ”Sensorkoordinatensystem” K' heißen.After recording pines as data sets in a 3D scanner, however, these data records are basically in the coordinate system of the 3D scanner, it should be called "sensor coordinate system" K '.
Die gesuchte Information über die Lage von Oberkiefer, Unterkiefer und Kiefergelenk zueinander entspricht der Information über eine Transformation des Oberkiefers und eine Transformation des Unterkiefers.The information sought on the position of upper jaw, lower jaw and jaw joint corresponds to the information about a transformation of the upper jaw and a transformation of the lower jaw.
Unter Transformation werden eine Verschiebung und eine Drehung verstanden. Transformationen kann man z. B. durch 3 Koordinaten eines räumlichen Verschiebungsvektors und drei Winkelwerte einer (verallgemeinerten) räumlichen Drehung ausdrücken.Transformation is understood as a displacement and a rotation. Transformations can be z. By expressing three coordinates of a spatial displacement vector and three angular values of a (generalized) spatial rotation.
Am Boden der Halterung bzw. des Aufnahmeraums
Die folgenden Überlegungen werden zunächst für das Modell des Unterkiefers durchgeführt; die Überlegung für den Oberkiefer folgt weiter unten:
Der Sensor
The
Die Beziehung zwischen dem Koordinatensystem K und dem Koordinatensystem K' lässt sich über eine Transformationskette herstellen. Das Aufstellen einer Transformationskette ist ein Standardverfahren, welches auf das vorlegende Problem angewendet wird: Die verkettete Transformation lässt sich über die gemeinsame Referenz, den Sockel
Die Messdaten des Kiefers müssen der gleichen Transformation T unterworfen werden, dann liegen sie in einem Koordinatensystem vor, in dem die Lage des Kiefergelenks bekannt ist; somit ist das Problem gelöst.The measurement data of the jaw must be subjected to the same transformation T, then they are in a coordinate system in which the position of the temporomandibular joint is known; thus the problem is solved.
Für den Oberkiefer werden die entsprechenden markanten Punkte auf dem Artikulator
Ein anderer Weg zur Bestimmung der Transformationen zwischen Sensorkoordinatensystem und Artikulatorkoordinatensystem Ein anderer Lösungsweg zum Auffinden der Transformationen T und U besteht in folgender Vorgehensweise und wird mit Bezug zu
Es wird ein spezielle Sockelanordnung
Der Lösungsweg sieht vor, ein Objekt, welches mit einem Passstück für einen Artikulatorsockel ausgerüstet ist, nacheinander in der Stellung ”Oberkiefer”, also hängend oben im Halter bzw. der Anordnung
Die gefundene Transformation D1 lässt sich als Drehung um 180° um eine Drehachse interpretieren. Hierzu kann folgende bekannte mathematische Transformationsmöglichkeit aus einer Formelsammlung verwendet werden. Drückt man D1 in folgender Form aus so ist α der Drehwinkel und (v1, v2, v3) ein Einheitsvektor der die Drehachse A1 repräsentiert. The found transformation D1 can be interpreted as a rotation through 180 ° about a rotation axis. For this purpose, the following known mathematical transformation option can be used from a formulary. Press D1 in the following form so α is the angle of rotation and (v1, v2, v3) is a unit vector representing the axis of rotation A1.
Diese Drehachse (v1, v2, v3) kann mit Hilfe der o. g. Matrixdarstellung bestimmt werden.This axis of rotation (v1, v2, v3) can be determined with the aid of o. G. Matrix representation can be determined.
Eine weitere Drehachse D2 wird bestimmt, indem das Objekt um die Verbindungsachse des oberen und des unteren Artikulatorsockel
Die Kenntnis der Lage der Achsen A1 und A2 erlaubt dann den Übergang von Sensorkoordinaten auf Artikulatorkoordinaten, weil die Lage der Achsen in beiden Koordinatensystemen bekannt ist: Die Lage der Achsen im Artikulatorkoordinatensystem ist bekannt, weil die Achsen sich in einer geometrisch ausgezeichneten Position befinden: A1 verläuft durch die Mitte zwischen den Artikulator-Adaptern in Y-Richtung, A2 verläuft von der Mitte des unteren Artikulator-Sockels zur Mitte des oberen Artikulator-Sockels.The knowledge of the position of the axes A1 and A2 then allows the transition of sensor coordinates to articulator coordinates, because the position of the axes in both coordinate systems is known: The position of the axes in the articulator coordinate system is known because the axes are in a geometrically excellent position: A1 passes through the middle between the articulator adapters in the Y direction, A2 runs from the center of the lower articulator socket to the center of the upper articulator socket.
Die Lage dieser Achsen im Sensorkoordinatensystem ist aufgrund der oben beschriebenen Umformungen bekannt.The position of these axes in the sensor coordinate system is known due to the above-described transformations.
Verschiebung des Kiefermodells ins MessfeldMovement of the jaw model into the measuring field
Die Lage der menschlichen Kiefer zum Kiefergelenk variiert individuell sehr stark. So ist z. B. bei Kindern der Abstand der Kiefer zum Kiefergelenk kleiner als bei Erwachsenen.The position of the human jaw to the TMJ varies individually very strong. So z. As in children, the distance of the jaw to the TMJ smaller than in adults.
Entsprechend sind die Kiefer im vom Artikulator-Gestell umschlossenen Raum an verschiedenen Stellen in Y und Z-Richtung anzutreffen. Tatsächlich wurde der vom Artikulator-Gestell umschlossene Raum deswegen so groß dimensioniert, weil alle Lagen vorkommen können.Accordingly, the jaws are found in the space enclosed by the articulator frame at different locations in the Y and Z directions. In fact, the space enclosed by the articulator frame was so large because all layers can occur.
Bei krankhaften Veränderungen des Systems Kiefer-Kiefergelenk kommen auch Abweichungen in X-Richtung, aus der Mitte, vor.Deviations in the X-direction, from the middle, also occur in pathological changes of the TMJ system.
Insgesamt ergibt sich aufgrund der klinischen Fälle von einer mittleren Position aus eine Variationsbreite von ca. 50 mm in jede Richtung.Overall, due to the clinical cases, a variation of about 50 mm in each direction results from a middle position.
Das typische Messfeld eines Sensors für Kiefermodelle beträgt 90 mm·90 mm·30 mm (X·Y·Z), entsprechend den Abmessungen eines Kiefermodells.The typical field of view of a jaw model sensor is 90 mm x 90 mm x 30 mm (X x Y x Z), corresponding to the dimensions of a jaw model.
Die Vorrichtung gemäß
Mit Bezug zu
Die Einrichtung kann dabei motorische Versteller aufweisen, ebenso ablesbare mechanische Versteller. Diese können mit einer Skala ausgerüstet sein oder nur wenige (digitale) Einstellschritte zulassen, welche abgezählt werden können.The device may have motor adjuster, as well as readable mechanical adjuster. These can be equipped with a scale or allow only a few (digital) setting steps, which can be counted.
In einer Ausführungsform werden zur Verstellung in Z-Richtung Unterlegstücke verwendet. Die Unterlegstücke sind gegeneinander, sowie gegen den Boden und gegen den Artikulatorsockel gegen unkontrolliertes Verschieben oder Verdrehen gesichert. Dies kann z. B. durch Passstifte
Zur lateralen Verstellung kann die Einrichtung
Der Benutzer muss der Software ggf. mitteilen, welche Unterlegstücke er verwendet hat und ggf. an welchen Ort des Rasters der Passstifte er das erste Unterlegstück gesteckt hat. Die Software korrigiert die Transformation T bzw. U entsprechend. In anderen Ausführungsformen werden die Korrekturdaten, die bei der Positionierung mit Hilfe der Einrichtung
Nachdem die Objektdaten in dem gewünschten Koordinatensystem vorliegen, werden diese Daten einer Ausgabeeinrichtung
Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass der 3D-Sensor so modifiziert ist, dass er einen Artikulatorsockel aufweist, welcher artikulierte Kiefermodelle aufnehmen kann, und dass räumliche Transformationen zwischen dem Sensorkoordinatensystem und dem Artikulatorkoordinatensystem hergestellt werden. Ferner werden die Koordinaten der Kiefermodelle im Artikulatorkoordinatensystem ausgegeben.The invention is characterized in that the 3D sensor is modified to include an articulator base which can receive articulated jaw models, and to provide spatial transformations between the sensor coordinate system and the articulator coordinate system. Furthermore, the coordinates of the jaw models are output in the articulator coordinate system.
In einer weiteren Ausführungsform weist der modifizierte 3D-Sensors für Kiefermodelle zusätzliche Voreinstellungsmöglichkeiten für den Ort des Sockels auf und bei der Bestimmung der Lage der Messdaten relativ zum Kiefergelenk wird diese Voreinstellung als Korrektur berücksichtigt. Ferner wird, wenn das Gips-Zwischenstück keine durchschnittliche Größe hat, die Voreinstellung so gewählt, dass das Kiefermodell näherungsweise immer im gleichen Volumen, nämlich dem Messfeld des 3D-Sensors für Kiefermodelle, zu hegen kommt.In a further embodiment, the modified 3D sensor for jaw models has additional presetting possibilities for the location of the base, and in determining the position of the measured data relative to the temporomandibular joint, this presetting is taken into account as a correction. Furthermore, if the gypsum spacer does not have an average size, the default is chosen so that the jaw model is almost always in the same volume, namely the measuring field of the 3D sensor for Kiefermodelle, to cher.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Gesichtsbogenface bow
- 1a1a
- Auslegerboom
- 22
- Quetschbissmushbite
- 33
- Artikulatorarticulator
- 44
- Kiefermodelljaw model
- 55
- nachgebildetes Kiefergelenkreplicated TMJ
- 66
- Y-AchseY-axis
- 77
- Z-AchseZ-axis
- 88th
- Artikulatorsockelarticulator
- 99
- Passstück für den SockelFitting for the socket
- 1010
- Gips-ZwischenstückGypsum adapter
- 1111
- Messvolumenmeasuring volume
- 1212
- Aufnahmeraum für die KiefermodelleRecording room for the jaw models
- 1313
- spezielle Sockelanordnungspecial socket arrangement
- 1414
- Unterlegstückshim
- 1515
- Passstiftedowels
- 1616
- Passbohrungendowel holes
- 100100
- Vorrichtung zum Erfassen der ObjektdatenDevice for detecting the object data
- 110110
- 3D-Sensor3D sensor
- 120120
- Positioniereinrichtungpositioning
- 130130
- Transformationseinrichtungtransformation means
- 140140
- Ausgabeeinrichtungoutput device
Claims (8)
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