DE202007010470U1 - positioning device - Google Patents

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Abstract

Positioniergerät für Werkstücke (6) oder Werkstückträger (8) mit ein oder mehreren Bewegungsachsen (36, 37), wobei das Positioniergerät (18) eine Schwinge (22) aufweist, die am rückwärtigen Endbereich (27) schwenkbar an einem Gestell (19) gelagert (31) ist und am vorderen Endbereich (28) ein Werkzeug (48) zum Aufnehmen des Werkstücks (6) oder Werkstückträgers (8) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) einen Gewichtsausgleich (29) aufweist.positioning device for workpieces (6) or workpiece carriers (8) with one or more axes of movement (36, 37), wherein the positioning device (18) has a rocker (22), which at the rear End region (27) pivotally mounted on a frame (19) (31) and at the front end portion (28) a tool (48) for receiving of the workpiece (6) or workpiece carrier (8), characterized in that the rocker (22) has a Weight balance (29).

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Description

Die Erfindung betrifft ein Positioniergerät mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The The invention relates to a positioning device with the features in the preamble of the main claim.

In der Praxis sind Positioniergeräte in Form von Drehtischen bekannt, welche Werkstücke zwischen einer Aufnahmestelle und einer Abgabestelle bzw. einer Bearbeitungsstelle bewegen. Der Einsatzbereich dieser Drehtische ist begrenzt.In In practice, positioning devices in the form of rotary tables known which workpieces between a receiving point and a delivery point or a processing point move. Of the Field of application of these turntables is limited.

Insbesondere lassen sich solche Drehtische nicht für Fertigungsanlagen mit mehreren entlang einer Transferlinie aufgereihten Stationen einsetzen. Bei solchen Anlagen besteht ein Bedürfnis, Werkstücke aus der Transferlinie auszuschleusen, um an einer Nebenstation Prüfungen, Vermessungen, Nachbearbeitungen oder dergl. durchführen zu können.Especially Such turntables are not suitable for production plants with several stations lined up along a transfer line deploy. In such systems, there is a need to workpieces ejected from the transfer line for testing at a substation, Perform surveying, reworking or the like to be able to.

In der Praxis ist es ferner bekannt, Werkstücke mittels kooperierender mehrachsiger Gelenkarmroboter zu transportieren und zu handhaben, z. B. in sog. Robotergärten. Dies ist kostenaufwändig und für einfache Handhabungsaufgaben überqualifiziert.In In practice, it is also known workpieces by cooperating multi-axis articulated robot to transport and handle, z. B. in so-called robotic gardens. This is costly and overqualified for simple handling tasks.

Die US 3,010,587 A zeigt eine Pressentransferanlage mit einer Schwinge, die am einen Ende an einem Gestell um eine vertikale Achse drehbar angeordnet und die am anderen Ende einen zweiten Arm trägt. Am freien Ende des Arms ist ein Greifwerkzeug befestigt. Mit dieser Transferanlage werden Werkstücke zwischen zwei Pressen auf direktem Wege oder über eine Zwischenablage transportiert und eingelegt.The US 3,010,587 A shows a press transfer system with a rocker which rotatably disposed at one end to a frame about a vertical axis and the other end carries a second arm. At the free end of the arm a gripping tool is attached. With this transfer unit, workpieces are transported and inserted between two presses directly or via a clipboard.

Aus der EP 0 323 355 B1 ist ein Füllrohr für Erdölprodukte bekannt, welches mit einer Notentkopplung ausgerüstet ist. Das Füllrohr ist an einem mehrgliedrigen Schwenkarm angeordnet, wobei ein Armteil ein Gegengewicht trägt.From the EP 0 323 355 B1 a filling pipe for petroleum products is known, which is equipped with an emergency decoupling. The filling tube is arranged on a multi-limbed pivot arm, wherein an arm part carries a counterweight.

Die GB 997,928 B1 befasst sich mit einer Vorrichtung zum Umsetzen von Flaschen mittels zweier paralleler Schwenkarme, die am rückwärtigen Ende um eine horizontale Drehachse in einem Gestell mit Abstand zum Untergrund schwenkbar gelagert sind und die am vorderen Ende eine Verbindungsstange mit Greifern für Flaschen zeigen. Diese Verbindung bzw. die Werkzeuge können dabei über einen Kettentrieb in Abhängigkeit von der Armschwenkbewegung ihrerseits gedreht werden. Bei dieser Umsetzvorrichtung geht es um leichtgewichtige Gegenstände, wobei die Schwenkarme am rückwärtigen Ende über eine weitere Verbindungsstange gekoppelt und stabilisiert sind. Das Umsetzgerät arbeitet zwischen verschiedenen Förderern.The GB 997,928 B1 is concerned with a device for transferring bottles by means of two parallel pivot arms which are pivotally mounted at the rear end about a horizontal axis of rotation in a frame with distance to the ground and which show at the front end a connecting rod with grippers for bottles. This connection or the tools can be rotated in turn via a chain drive in dependence on the Armschwenkbewegung. In this transfer device is about lightweight objects, wherein the pivot arms are coupled and stabilized at the rear end via a further connecting rod. The transfer device works between different conveyors.

Die GB 1 438 214 B offenbart eine Transportvorrichtung für Anodenplatten, die zwei parallele und untereinander quer verbundene Schwenkarme aufweist. Die Schwenkarme sind am rückwärtigen Ende über fluchtende Achsen an einem Gestell schwenkbar gelagert und tragen am vorderen Ende ein weiteres Armpaar, an dessen freiem Ende Greifer für die Anodenplatte angeordnet sind.The GB 1 438 214 B discloses an anode plate transport device having two parallel and mutually transversely connected pivot arms. The pivot arms are pivotally mounted at the rear end on aligned axes on a frame and carry at the front end another pair of arms, at the free end grippers are arranged for the anode plate.

Die DE 196 54 522 C2 lehrt eine Einrichtung zum Entfernen von Proben aus einer Messsonde. Mittels eines Handhabungsgeräts werden die Proben einer Ausbrecheinheit zugeführt und ggf. zusammen mit der ausgebrochenen Sonde entsorgt.The DE 196 54 522 C2 teaches a device for removing samples from a probe. By means of a handling device, the samples are fed to a breakout unit and possibly disposed of together with the broken probe.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine bessere Technik zum Positionieren von Werkstücken aufzuzeigen.It It is an object of the present invention to provide a better technique for Show positioning of workpieces.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The Invention solves this problem with the features in the main claim.

Das beanspruchte Positioniergerät ist für einfache Handhabungs- und Transportaufgaben optimal geeignet. Es kann Überhebebewegungen ausführen und insbesondere als Querpositionierer zum Ausschleusen von Werkstücken aus einer Transferlinie zu einer Nebenstation und zurück dienen.The claimed positioning device is for easy Handling and transport tasks optimally suited. It can lift execute and in particular as a transverse positioner for discharging of workpieces from a transfer line to a substation and serve back.

Das Positioniergerät kann Werkstücke über Hindernisse hinweg heben. Günstig ist der geringe Platzbedarf des Geräts in der Grundfläche, was sich kostenmindernd auswirkt. In der Höhe ist in Fertigungsanlagen meist ausreichend Platz vorhanden, der auch nicht kostenrelevant ist.The Positioning device can workpieces over obstacles lift it away. Favorable is the small footprint of the device in the base area, which has a cost-reducing effect. In The height is usually sufficient space in manufacturing plants available, which is not cost-relevant.

Das Positioniergerät kann außerdem als Etagenheber oder für andere Einsatzzwecke benutzt werden. Es lässt sich an die jeweils bestehenden Erfordernisse optimal anpassen. Es hat einen geringen Platzbedarf und einen niedrigen Bauaufwand. Es ist dadurch besonders wirtschaftlich und kann als günstige und flexible Standardkomponente in Fertigungsanlagen, insbesondere Rohbauanlagen der Fahrzeugindustrie, erfolgreich eingesetzt werden.The Positioning device can also be used as a floor leveler or used for other purposes. It leaves to adapt optimally to the existing requirements. It has a small footprint and low construction costs. It is therefore particularly economical and can be considered cheap and flexible standard component in manufacturing equipment, in particular Carcassing of the vehicle industry, successfully used.

Es kann eigenständig oder über eine Fremdsteuerung gesteuert sein. Insbesondere kann das Positioniergerät überein oder mehrere Zusatzachsen einer Robotersteuerung angesteuert und damit optimal in Roboterapplikationen eingebunden werden.It can be autonomous or via external control be controlled. In particular, the positioning device can match or several additional axes of a robot control and driven thus optimally integrated in robot applications.

Das Positioniergerät eignet sich besonders für den Transport und das Handhaben von großformatigen Werkstücken, insbesondere Fahrzeugkarosserien oder Baugruppen von mehreren Karosseriebauteilen, z. B. Unterbodengruppen oder dergl..The Positioning device is particularly suitable for Transport and handling of large-sized workpieces, in particular vehicle bodies or assemblies of several body components, z. B. Underground groups or the like ..

Das Positioniergerät kann außer dem Transport von Werkstücken zwischen einer Aufnahme- und einer Abgabestelle auch das Positionieren und Handhaben der Werkstücke übernehmen. Insbesondere kann ein mehrachsiges Positioniergerät die Werkstücke bedarfsgerecht gegenüber einer Bearbeitungseinrichtung bewegen und dabei fliegend halten sowie orientieren.The positioning device can also take over the positioning and handling of the workpieces in addition to the transport of workpieces between a receiving and a delivery point. Especially For example, a multi-axis positioning device can move the workpieces as required in relation to a machining device while keeping it flying and orienting it.

Das Positioniergerät ist flexibel einsetzbar und kann eine Verstelleinrichtung zur Anpassung an die bestehenden Erfordernisse aufweisen.The Positioning device is flexible and can be a Adjustment device for adaptation to existing requirements exhibit.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.In The dependent claims are further advantageous embodiments of the invention.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigenThe The invention is for example and schematically in the drawings shown. Show in detail

1 und 2: zwei Varianten eines Positioniergeräts in Seitenansicht mit ein oder zwei Bewegungsachsen, 1 and 2 Two variants of a positioning device in side view with one or two axes of motion,

3 bis 6: eine weitere Variante eines Positioniergeräts mit einer zweiarmigen Schwinge in verschiedenen Ansichten, 3 to 6 : another variant of a positioning device with a two-armed rocker in different views,

7 bis 9: eine Variante des Positioniergeräts mit einer einarmigen Schwinge in verschiedenen Ansichten, 7 to 9 : a variant of the positioning device with a one-armed rocker in different views,

10 und 11: verschiedene Ausführungsformen eines Gewichtsausgleichs, 10 and 11 : different embodiments of a weight balance,

12 und 13: zwei Varianten des Positioniergeräts mit einer Transmission für den Antrieb der zweiten Achse, 12 and 13 Two versions of the positioning device with a transmission for driving the second axis,

14 und 15: weitere Bauformen eines Positioniergeräts in Verbindung mit unterschiedlichen Höhenlagen der Aufnahme- und Abgabestelle, 14 and 15 : further designs of a positioning device in connection with different altitudes of the receiving and delivery point,

16 bis 19: verschiedene Varianten für das Zusammenwirken eines Positioniergeräts mit einer Fördereinrichtung, 16 to 19 : different variants for the interaction of a positioning device with a conveyor,

20 und 21: eine Fertigungsanlage mit einer Ladestation und einer Bearbeitungsstation sowie einem Positioniergerät in Seitenansicht und Draufsicht, 20 and 21 : a manufacturing plant with a loading station and a processing station and a positioning device in side view and top view,

22 und 23: Varianten der Fertigungsanlage in Seitenansicht, 22 and 23 : Variants of the production plant in side view,

24: eine Fertigungsanlage mit einer Ausschleusstation und einer Nebenstation zum Bearbeiten von Werkstücken und 24 : a manufacturing plant with a discharge station and a secondary station for processing workpieces and

25: eine Variante der Fertigungsanlage von 24 mit einer Nebenstation als Inspektions- oder Messstation. 25 : a variant of the production plant of 24 with a secondary station as an inspection or measuring station.

Die Erfindung betrifft ein Positioniergerät (18) sowie eine Fertigungsanlage (1) mit mindestens einem solchen einem Positioniergerät (18).The invention relates to a positioning device ( 18 ) as well as a production plant ( 1 ) with at least one such a positioning device ( 18 ).

Das Positioniergerät (18) dient zum Transport von Werkstücken (6) oder Werkstückträgern (8) ein oder mehreren Aufnahme- und Abgabe- oder Arbeitsstellen (54, 55) und kann auch zum Handhaben und Positionieren sowie zum Halten und Orientieren der Werkstücke (6) oder Werkstückträger (8) benutzt werden.The positioning device ( 18 ) is used to transport workpieces ( 6 ) or workpiece carriers ( 8th ) one or more receiving and dispensing offices or offices ( 54 . 55 ) and also for handling and positioning as well as for holding and orienting the workpieces ( 6 ) or workpiece carrier ( 8th ) to be used.

1 und 2 zeigen Grundbauformen des Positioniergeräts (18) in Seitenansicht. Das Positioniergerät (18) weist eine Schwinge (22) auf, die am rückwärtigen Endbereich (27) schwenkbar an einem Gestell (19) mittels eines Schwenklagers (32) gelagert ist und an dieser Stelle auch einen geeigneten Antrieb (38) aufweist. Dieser Antrieb (38) ist in der Variante von 3 bis 6 dargestellt. Die Schwinge trägt am vorderen Endbereich (28) ein Werkzeug (48) zum Aufnehmen des Werkstücks (6) oder Werkstückträgers (8). 1 and 2 show basic designs of the positioning device ( 18 ) in side view. The positioning device ( 18 ) has a rocker ( 22 ), which at the rear end region ( 27 ) pivotable on a frame ( 19 ) by means of a pivot bearing ( 32 ) and at this point also a suitable drive ( 38 ) having. This drive ( 38 ) is in the variant of 3 to 6 shown. The swingarm carries at the front end area ( 28 ) a tool ( 48 ) for picking up the workpiece ( 6 ) or workpiece carrier ( 8th ).

Das Werkstück (6) kann von beliebiger Art und Größe sein. Vorzugsweise handelt es sich um Fahrzeugkarosserien oder deren Teile und Baugruppen, z. B. Unterbodengruppen. Die Werkstücke (6) können einteilig oder mehrteilig sein. Sie haben in den dargestellten Ausführungsformen ein großes Format. Gezeigt sind Karosserien und Unterbodengruppen.The workpiece ( 6 ) can be of any type and size. Preferably, it is vehicle bodies or their parts and assemblies, for. B. subsoil groups. The workpieces ( 6 ) can be one-piece or multiple pieces. They have a large format in the illustrated embodiments. Shown are bodies and subsoil groups.

Die Werkstücke (6) können direkt aufgenommen und positioniert oder gehandhabt werden, wenn sie eine ausreichende Eigenstabilität aufweisen. Das Werkzeug (48) kann hierbei ggf. eine zusätzliche Stabilisierung bewirken. Alternativ können die Werkstücke (6) auf einem Werkstückträger (8), z. B. einer Palette, einem Skid, einem Tragrahmen oder dergl. gehalten sein, wobei das Positioniergerät (18) den Werkstückträger (8) positioniert und handhabt.The workpieces ( 6 ) can be directly picked up and positioned or handled, if they have sufficient intrinsic stability. The tool ( 48 ) may possibly cause additional stabilization. Alternatively, the workpieces ( 6 ) on a workpiece carrier ( 8th ), z. As a pallet, a skid, a support frame or the like. Be kept, the positioning ( 18 ) the workpiece carrier ( 8th ) is positioned and handled.

Der Drehantrieb (38) für die Schwenkbewegungen der Schwinge (22) kann die Schwinge (22) an der gewünschten Abgabe- oder Arbeitsstelle (54, 55) positionieren. Der Drehantrieb (38) kann über Endschalter oder dgl. schaltbar sein. Er kann alternativ steuerbar oder regelbar sein.The rotary drive ( 38 ) for the pivoting movements of the rocker ( 22 ), the rocker ( 22 ) at the desired place of delivery or work ( 54 . 55 ). The rotary drive ( 38 ) can be switched via limit switches or the like .. It can alternatively be controlled or regulated.

Die Positionierung an der Abgabe- und/oder Arbeitsstelle (54, 55) kann z. B. mechanisch über Anschläge oder dgl. erfolgen. Die Abgabe- und Arbeitsstelle (54, 55) bilden dabei Endlagen im Bewegungsbereich der Schwinge (22). Der Drehantrieb (38) kann alternativ oder zusätzlich ein Wege- oder Winkelmesssystem aufweisen und hierüber an der Abgabe- und/oder Arbeitsstelle (54, 55) und/oder an ein oder mehreren Zwischenstellungen positioniert werden. Dies erlaubt eine Positionierung an beliebigen Stellen im Bewegungsbereich der Schwinge (22).Positioning at the point of delivery and / or job ( 54 . 55 ) can z. B. mechanically via stops or the like. The place of delivery and work ( 54 . 55 ) form end positions in the range of motion of the rocker ( 22 ). The rotary drive ( 38 ) may alternatively or additionally comprise a path or angle measuring system and at the dispensing and / or workstation ( 54 . 55 ) and / or positioned at one or more intermediate positions. This allows positioning at any position in the range of motion of the rocker ( 22 ).

Das Positioniergerät (18) weist ferner eine Feststelleinrichtung auf, mit der die Schwinge (22) in der gewünschten Stellung festgehalten werden kann. Dies kann eine in den Antrieb (38) integrierte Bremse oder eine beliebige andere steuerbare Feststellvorrichtung sein. Das Werkstück (6) oder der Werkstückträger (8) können dadurch in der gewünschten Schwenkstellung oder Position bei Bedarf auch schwebend gehalten werden.The positioning device ( 18 ) further comprises a locking device with which the rocker ( 22 ) can be held in the desired position. This can be one in the drive ( 38 ) be integrated brake or any other controllable locking device. The workpiece ( 6 ) or the workpiece carrier ( 8th ) can be kept floating in the desired pivot position or position if necessary.

Das Werkzeug (48) kann am Armende (28) starr angeordnet sein, wie dies in 2 dargestellt ist. Alternativ kann das Werkzeug (48) am Armende (28) beweglich und mit einer beliebig geeigneten Kinematik gelagert sein. In den gezeigten Ausführungsformen ist hier ein Schwenklager (33) mit einer Schwenkachse (37) vorhanden. Die Achsen (36, 37) können parallel ausgerichtet sein. 1 und 3 bis 25 zeigen hierzu verschiedene Ausführungsformen des Positioniergeräts (18) mit zwei Schwenkachsen (36, 37).The tool ( 48 ) at the end of the arm ( 28 ) be arranged rigidly, as in 2 is shown. Alternatively, the tool ( 48 ) at the end of the arm ( 28 ) and be mounted with any suitable kinematics. In the embodiments shown here is a pivot bearing ( 33 ) with a pivot axis ( 37 ) available. The axes ( 36 . 37 ) can be aligned in parallel. 1 and 3 to 25 show various embodiments of the positioning device ( 18 ) with two pivot axes ( 36 . 37 ).

Die Schwinge (22) besitzt einen Gewichtsausgleich (29), der die Gewichte der Schwinge (22), des Werkzeugs (48) und des Werkstücks (6) bzw. des Werkstückträgers (8) zumindest teilweise ausgleicht. In 10 und 11 sind hierzu zwei Ausführungsvarianten dargestellt. In 10 besitzt die Schwinge (22) am rückwärtigen Ende ein verbreitertes Aufnahmeteil, an dem ein Gegengewicht (30) als Gewichtsausgleich (29) angeordnet ist. Das Gegengewicht (30) kann aus einem Paket von mehreren Einzelgewichten bestehen, die in der gewünschten Zahl montierbar sind. Ein Gegengewicht (30) ist ein besonders einfacher und an verschiedene Lastfälle adaptierbarer Gewichtsausgleich (29). 11 zeigt hierzu eine Variante, in der der Gewichtsausgleich (29) als Ausgleichsantrieb (31) ausgebildet ist, z. B. als Zylinder. Der Ausgleichsantrieb (31) kann steuerbar sein und kann bei entsprechender Ausbildung auch als Feststellvorrichtung dienen, um die Schwinge (22) in der gewünschten Schwenkstellung zu halten und abzustützen. Zusätzliche Komponenten, wie Blasenspeicher, Pumpen etc. sind nicht dargestellt. Die Koppelwelle sollte gekröpft sein.The swingarm ( 22 ) has a weight compensation ( 29 ), the weights of the rocker ( 22 ), the tool ( 48 ) and the workpiece ( 6 ) or the workpiece carrier ( 8th ) at least partially compensates. In 10 and 11 For this purpose, two variants are shown. In 10 owns the swingarm ( 22 ) at the rear end of a widened receiving part, on which a counterweight ( 30 ) as weight compensation ( 29 ) is arranged. The counterweight ( 30 ) can consist of a package of several individual weights, which can be mounted in the desired number. A counterweight ( 30 ) is a particularly simple and adaptable to various load cases counterbalance ( 29 ). 11 shows a variant in which the weight compensation ( 29 ) as a compensation drive ( 31 ) is formed, for. B. as a cylinder. The compensation drive ( 31 ) can be controllable and, with appropriate training, can also serve as a locking device to move the rocker ( 22 ) in the desired pivot position and support. Additional components, such as bladder accumulators, pumps, etc. are not shown. The coupling shaft should be cranked.

Die Schwinge (22) ist schwenkbar an einem Gestell (19) gelagert, wobei sich das Schwenklager (32) und die Schwenkachse (36) in einem Abstand zum Untergrund befinden. Der Abstand kann größer als die heckseitige Ausladung der Schwinge (22) und des Gewichtsausgleichs (29) sein, so dass die Schwinge (22) Schwenkbewegungen von 180° und mehr ausführen kann und durchschwenkbar am Gestell (19) gelagert ist. Das Gestell (19) kann wie in den gezeigten Ausführungsbeispielen am Boden, insbesondere einem Hallenboden, montiert sein. Es kann alternativ auch an einer Wand angebracht sein.The swingarm ( 22 ) is pivotable on a frame ( 19 ), wherein the pivot bearing ( 32 ) and the pivot axis ( 36 ) are at a distance to the ground. The distance may be greater than the rear-side projection of the rocker ( 22 ) and weight balancing ( 29 ), so that the rocker ( 22 ) Can perform pivoting movements of 180 ° and more and can be swung on the frame ( 19 ) is stored. The frame ( 19 ) may, as in the embodiments shown on the floor, in particular an indoor floor, be mounted. It may alternatively be attached to a wall.

Das Gestell (19) kann eine beliebige Bauform haben. Im gezeigten Ausführungsbeispiel besteht aus mindestens einer Säule (20) und einem Fussteil (21), welches mit geeigneten Montagemitteln am Untergrund fixiert werden kann. Die im Betrieb auftretenden Kräfte werden über das Schwenklager (32) und das Gestell (19) am Untergrund abgestützt.The frame ( 19 ) can have any shape. In the embodiment shown consists of at least one column ( 20 ) and a foot part ( 21 ), which can be fixed with suitable mounting means on the ground. The forces occurring during operation are transmitted via the pivot bearing ( 32 ) and the frame ( 19 ) supported on the ground.

Die Schwinge (22) kann ein oder mehrere Arme (23) aufweisen. In der Variante von 3 bis 6 ist die Schwinge (22) rahmenartig aufgebaut und weist zwei parallele Arme (23, 24) auf. Die Armzahl kann auch größer sein. Die Arme (23, 24) sind über entsprechende Schwenklager (32) am Gestell (19) gelagert, welches zu diesem Zweck zwei oder mehr Säulen (20) aufweisen kann. Die Arme (23, 24) können als parallele Einzelarme angeordnet sein und jeweils ein eigenes Werkzeug (48) tragen, wobei jeder Arm (23, 24) einen eigenen Antrieb (38) aufweist und die Antriebe in geeigneter Weise synchron gesteuert bzw. geregelt sind. Die kooperierenden Werkzeuge (48) können ein Werkstück (6) gemeinsam aufnehmen.The swingarm ( 22 ) one or more arms ( 23 ) exhibit. In the variant of 3 to 6 is the swingarm ( 22 ) has a frame-like construction and has two parallel arms ( 23 . 24 ) on. The arm count can also be larger. The poor ( 23 . 24 ) are via corresponding pivot bearing ( 32 ) on the frame ( 19 ), which for this purpose has two or more columns ( 20 ). The poor ( 23 . 24 ) can be arranged as parallel individual arms and each have their own tool ( 48 ), each arm ( 23 . 24 ) own drive ( 38 ) and the drives are controlled or regulated synchronously in a suitable manner. The cooperating tools ( 48 ) can be a workpiece ( 6 ) record together.

In der gezeigten Ausführungsform von 3 bis 6 ist die Schwinge (22) rahmenartig ausgebildet, wobei die parallelen Armen (23, 24) durch mindestens eine Kopplung (25, 26) quer verbunden sind. In der gezeigten Ausführungsform kann dies eine Verbindungsstange (26) im rückwärtigen Schwingebereich und an der Schwenkachse (36) sein. Hierdurch sind die Arme (23, 24) drehschlüssig gekoppelt und werden gemeinsam von einem Antrieb (38) bewegt. Alternativ oder zusätzlich kann im vorderen Armbereich (28) mindestens eine Kopplung in Form einer Quertraverse (25) vorhanden sein, welche sich außerhalb des Bewegungsbereichs des Werkzeugs (48) befindet und die vorderen Armenden (28) stabilisiert. 5 zeigt diese Anordnung in einer Draufsicht gemäß Pfeil V zu 3. 4 zeigt eine Rückansicht des Positioniergeräts (18) gemäß Pfeil IV von 3.In the embodiment shown of 3 to 6 is the swingarm ( 22 ) formed like a frame, wherein the parallel arms ( 23 . 24 ) by at least one coupling ( 25 . 26 ) are connected transversely. In the embodiment shown, this may be a connecting rod ( 26 ) in the rear oscillation area and on the pivot axis ( 36 ) be. This is the arms ( 23 . 24 ) are rotationally coupled and are together by a drive ( 38 ) emotional. Alternatively or additionally, in the front arm area ( 28 ) at least one coupling in the form of a cross-beam ( 25 ), which are outside the range of movement of the tool ( 48 ) and the front arms ( 28 ) stabilized. 5 shows this arrangement in a plan view according to arrow V. 3 , 4 shows a rear view of the positioning device ( 18 ) according to arrow IV of 3 ,

Das Werkzeug (48) wird von beiden Armen (23, 24) endseitig gehalten. Dies kann eine starre Halterung sein wie in 2. 1 und 3 bis 6 zeigen eine bewegliche Lagerung mit den erwähnten Schwenklagern (33) an beiden Armenden.The tool ( 48 ) is used by both arms ( 23 . 24 ) held at the end. This can be a rigid bracket as in 2 , 1 and 3 to 6 show a movable storage with the mentioned pivot bearings ( 33 ) at both ends of the arms.

Das Werkzeug (48) kann eine beliebig geeignete Form und Größe haben. Es kann die Werkstücke (6) und/oder die Werkstückträger (8) in beliebiger Weise aufnehmen. Dies kann durch ein Untergreifen und Aufnehmen mit Steckbolzen geschehen, wobei der Halt durch das Eigengewicht des Werkstücks (6) oder des Werkstückträgers (8) gewährleistet ist. Alternativ kann ein aktives Greifen mit Form- und/oder Kraftschluss und mit einer Führung und Fixierung nach allen Richtungen geschehen. 5 und 6 verdeutlichen eine solche Anordnung.The tool ( 48 ) may have any suitable shape and size. It can remove the workpieces ( 6 ) and / or the workpiece carriers ( 8th ) in any way. This can be done by a gripping and picking up with locking pins, the hold by the weight of the workpiece ( 6 ) or the workpiece carrier ( 8th ) is guaranteed. Alternatively, an active gripping with positive and / or traction and with a guide and fixation in all directions can be done. 5 and 6 clarify such an arrangement.

Das Werkzeug (48) kann beispielsweise aus ein oder mehreren Greiferarmen (49, 50) bestehen, die in geeigneter Weise starr oder über das Schwenklager (33) drehbar mit den vorderen Armenden (28) verbunden sind. Hierfür können z. B. die parallel zu den Schwingenarmen (23, 24) ausgerichteten Greiferarme (49, 50) etwa mittig einen quer abstehenden Drehzapfen (35) oder -flansch zur Verbindung mit dem Schwenklager (33) aufweisen. Die Greiferarme (49, 50) können gegeneinander durch ein oder mehrere Stützelemente (52) unter Rahmenbildung stabilisiert werden. Dies ist z. B. in der Ausführungsform von 1 bis 6 ein Bügel (52), der an geeigneter Stelle, z. B. mittig, an den Greiferarmen (49, 50) angreift und diese quer verbindet. Der Bügel (52) kann an die Werkstückform angepasst sein und z. B. nach oben ausbauchen.The tool ( 48 ) can for example consist of one or more gripper arms ( 49 . 50 ), suitably rigid or over the pivot bearing ( 33 ) rotatable with the front arm ends ( 28 ) are connected. For this purpose, for. B. parallel to the swinging arms ( 23 . 24 ) aligned gripper arms ( 49 . 50 ) approximately centrally a transversely projecting pivot ( 35 ) or flange for connection to the pivot bearing ( 33 ) exhibit. The gripper arms ( 49 . 50 ) can be supported by one or more support elements ( 52 ) are stabilized under framing. This is z. B. in the embodiment of 1 to 6 a hanger ( 52 ), which at a suitable location, for. B. in the middle, on the gripper arms ( 49 . 50 ) attacks and connects them across. The coat hanger ( 52 ) may be adapted to the workpiece shape and z. B. bulge upwards.

Zum passiven Aufnehmen oder aktiven Greifen können an den Greiferarmen (49, 50) ein oder mehrere geeignete Greifelemente (51) angeordnet sein. In der gezeigten Ausführungsform von 6, die eine vergrößerte Detaildarstellung zum rechten oberen Bildbereich von 5 darstellt, sind die Stützelemente (51) z. B. als steuerbare und angetriebene Stiftzieheinheiten ausgebildet, die mit Stiften oder Steckbolzen in geeignete Aufnahmeöffnungen am Werkstück (7) seitlich eingreifen. Dies können z. B. die Stirnöffnungen von rohrförmigen Längsträgern (7) einer Unterbodengruppe sein. Die Kinematik kann auch umgekehrt sein, wobei die Greifelemente (51) hülsen- oder rohrförmige Aufnahmeelemente darstellen. Die Greifelemente (51) können in der gezeigten Ausführungsform mit ihren Antrieben seitlich und quer zu den Armachsen aus- und einfahren. Je nach Werkstückausbildung ist auch eine andere Kinematik mit vertikalen oder schrägen Bewegungen und einer entsprechenden Anordnung der Greifelemente (51) möglich. Diese können außerdem Klammern, Spanner oder dgl. sein.For passive picking up or active gripping, the gripper arms ( 49 . 50 ) one or more suitable gripping elements ( 51 ) can be arranged. In the embodiment shown of 6 , which provides an enlarged detail to the upper right image area of 5 represents the support elements ( 51 ) z. B. formed as a controllable and driven pin draw units with pins or locking pins in suitable receiving openings on the workpiece ( 7 ) engage laterally. This can z. B. the end openings of tubular longitudinal members ( 7 ) of an underbody group. The kinematics can also be reversed, whereby the gripping elements ( 51 ) represent sleeve or tubular receiving elements. The gripping elements ( 51 ) can move in the embodiment shown with their drives laterally and transversely to the arm axes and retract. Depending on the workpiece design is also another kinematics with vertical or oblique movements and a corresponding arrangement of the gripping elements ( 51 ) possible. These may also be staples, tensioners or the like.

Die Greifelemente (51) können für eine drehschlüssige Aufnahme des Werkzeugs (6) sorgen. In der gezeigten Ausführungsform sind hierzu an den Greiferarmen (49, 50) mehrere Greifelemente (51) mit Abstand nebeneinander angeordnet. Alternativ kann bei einer Einzelanordnung ein Drehschluss durch eine entsprechende formschlüssige Gestaltung des Greifelements (51) und der Kontaktstelle am Werkstück (6) erfolgen.The gripping elements ( 51 ) can be used for a non-rotatable mounting of the tool ( 6 ) to care. In the embodiment shown, for this purpose, on the gripper arms ( 49 . 50 ) several gripping elements ( 51 ) arranged at a distance next to each other. Alternatively, in a single arrangement, a rotational closure by a corresponding form-fitting design of the gripping element ( 51 ) and the contact point on the workpiece ( 6 ) respectively.

Das Stützelement (52) bzw. der Greiferbügel kann auch zur Abstützung und Stabilisierung der Schwinge (22) und des Werkzeugs (48) in der Aufnahme und/oder Abgabestellung (54, 55) dienen. 2 zeigt eine solche Anordnung mit einem mittig hoch stehenden Greiferbügel (52), der in der Abgabestellung (55) nach unten ragt und sich auf einem Festanschlag (53) abstützt, wodurch zugleich die Position definiert wird.The support element ( 52 ) or the gripper bar can also for supporting and stabilizing the rocker ( 22 ) and the tool ( 48 ) in the admission and / or delivery position ( 54 . 55 ) serve. 2 shows such an arrangement with a centrally raised gripper bracket ( 52 ), which is in the delivery position ( 55 ) protrudes down and on a hard stop ( 53 ), whereby at the same time the position is defined.

Bei der Applikation von 2 mit der starren Werkzeuganbindung wird bei einem Schwenk um 180° das Werkstück (6) ebenfalls um 180° gedreht. Hierdurch kann z. B. an der Ablegestelle (55) dessen Unterseite geprüft oder bearbeitet werden, z, B. Bolzenschweissen.In the application of 2 with the rigid tool connection, the workpiece is rotated by 180 ° ( 6 ) also rotated by 180 °. As a result, z. B. at the deposit ( 55 ) whose bottom are tested or machined, eg, stud welding.

Bei einem Positioniergerät mit zwei Drehachsen (36, 37) können ein Antrieb und eine geeignete Feststelleinrichtung vorhanden sein. Dies kann z. B. in der Variante von 1 ein manuelles Antriebsmittel (40), z. B. ein Handrad sein, welches mit dem Werkzeug (48) verbunden ist und dessen manuelle Drehung um die Schwenkachse (36) erlaubt. Das Handrad (40) kann ein oder mehrere Absteckungen aufweisen, die eine Fixierung in der gewünschten Drehstellung mittels Federbolzen und Aufnahmeöffnungen oder dergl. ermöglichen. Hierdurch kann z. B. das Werkstück (6) an der Aufnahmestelle (54) in einer horizontalen Ausrichtung aufgenommen und nach dem Überschwenken oder Quertransport an der gegenüberliegenden Abgabestelle (55) um 90° in eine aufrechte Stellung gedreht werden. Dies erlaubt z. B. ein manuelle Kontrolle der Werkstückunterseite und bietet Zugang zu mehreren Werkstückseiten. Ein Werker kann über das Handrad (40) das Werkstück (6) auch in verschiedene andere Positionen bewegen und es dabei inspizieren. Außer einer Inspektion sind auch beliebige andere Prozesse, z. B. ein Nachbearbeiten, ein Fügen, ein Messen oder dergl. möglich.In a positioning device with two axes of rotation ( 36 . 37 ), a drive and a suitable locking device may be present. This can be z. B. in the variant of 1 a manual drive means ( 40 ), z. B. be a handwheel, which with the tool ( 48 ) and its manual rotation about the pivot axis ( 36 ) allowed. The handwheel ( 40 ) may have one or more stakeouts, which allow a fixation in the desired rotational position by means of spring bolts and receiving openings or the like. As a result, z. B. the workpiece ( 6 ) at the receiving location ( 54 ) are received in a horizontal orientation and after the pivoting or cross-transport at the opposite discharge point ( 55 ) are rotated by 90 ° in an upright position. This allows z. As a manual control of the workpiece bottom and provides access to several sides of the workpiece. A worker can use the handwheel ( 40 ) the workpiece ( 6 ) move to various other positions and inspect it. In addition to an inspection, any other processes, such. As reworking, joining, measuring or the like. Possible.

In der Ausführungsform von 3 bis 6 ist ein motorischer Antrieb (39) für die zweite Achse (37) vorhanden. Er kann ebenfalls über eine Steuerung steuerbar oder regelbar sein. Beide Antriebe (38, 39) können auch von einem Werker mittels Taster oder Schalter manuell bedient werden.In the embodiment of 3 to 6 is a motor drive ( 39 ) for the second axis ( 37 ) available. It can also be controlled or regulated via a controller. Both drives ( 38 . 39 ) can also be operated manually by a worker using a button or switch.

Beide Antriebe (38, 39) können aus einem Elektromotor mit einem geeigneten Untersetzungsgetriebe und einer Motorbremse oder einer anderen Feststelleinrichtung bestehen. Wenn das Werkstück (6) oder der Werkstückträger (8) oder das Werkzeug (48) hinreichend formstabil ausgebildet ist, genügt ein einzelner Antrieb (39). Alternativ können zwei oder mehr synchron gesteuerte motorische Antriebe (39) vorhanden sein.Both drives ( 38 . 39 ) may consist of an electric motor with a suitable reduction gear and an engine brake or other locking device. When the workpiece ( 6 ) or the workpiece carrier ( 8th ) or the tool ( 48 ) is sufficiently dimensionally stable, a single drive is sufficient ( 39 ). Alternatively, two or more synchronously controlled motor drives ( 39 ) to be available.

7 bis 9 zeigen eine Variante des Positioniergeräts (18) mit einer einarmigen Schwinge (22). Der Schwingenarm (23) kann am rückwärtigen Ende am Gestell (19) fliegend und einseitig gelagert sein. Alternativ kann wie in der Darstellung von 8 und 9 das Gestell (19) zwei parallele Säulen (20) und einen verbreiterten Fuß (21) aufweisen. Durch die Doppelsäulen ist der Schwenkarm (23) beidseits gelagert und abgestützt sowie an dieser Stelle auch mit einem Antrieb (38) versehen. 7 to 9 show a variant of the positioning device ( 18 ) with a one-armed rocker ( 22 ). The swing arm ( 23 ) at the rear end on the frame ( 19 ) be flying and mounted on one side. Alternatively, as in the illustration of 8th and 9 the frame ( 19 ) two parallel columns ( 20 ) and a widened foot ( 21 ) exhibit. Due to the double columns, the swivel arm ( 23 ) mounted and supported on both sides and at this point also with a drive ( 38 ) Mistake.

Das Werkzeug (48) kann fliegend am Einzelarm (23) starr oder über ein Schwenklager (33) beweglich angeordnet sein. Das Werkzeug (48) kann eine Gabelform mit zwei seitlich abstehenden und gegenüber dem Querjoch abgesenkten Armen aufweisen. Hierdurch ist ein Untergreifen und Ausheben eines Werkstücks (6) von einer Fördereinrichtung (11) möglich. Dies erlaubt ein Ausschleusen von Werkstücken (6) aus einer Transferlinie (14) und den Quertransport zu einer Abgabe- oder Inspektionsstelle (55), an der z. B. ein Werker das Werkstück (6) gemäß 9 inspizieren oder nachbearbeiten oder in sonstiger Weise behandeln kann. Bei der einarmigen Anordnung ist zur Abstützung der Lasten am vorderen Armende (28) eine seitliche Anbaukonsole (34) angebracht, die eine Basisverbreiterung für das Schwenklager (33) und eine Anbaumöglichkeit für den Antrieb (39) bietet. Am Querjoch des Werkzeugs (48) ist ein rückseitig abstehendes Zapfenteil (35) für das Schwenklager (33) angebracht.The tool ( 48 ) can fly on single poor ( 23 ) rigid or via a pivot bearing ( 33 ) are movably arranged. The tool ( 48 ) may have a fork shape with two laterally projecting and lowered relative to the transverse yoke arms. This is a gripping and digging a workpiece ( 6 ) from a conveyor ( 11 ) possible. This allows a discharge of workpieces ( 6 ) from a transfer line ( 14 ) and cross-transport to a tax or inspection agency ( 55 ), at the z. B. a worker the workpiece ( 6 ) according to 9 inspect or rework or treat in any other way. In the one-armed arrangement is to support the loads at the front end of the arm ( 28 ) a side mounting bracket ( 34 ), which has a base widening for the pivot bearing ( 33 ) and an attachment possibility for the drive ( 39 ) offers. At the cross bar of the tool ( 48 ) is a rearwardly projecting pin part ( 35 ) for the pivot bearing ( 33 ) appropriate.

Wie 3 bis 9 verdeutlichen, kann das Werkzeug (48) mit dem Werkstück (6) an der Aufnahme- und Abgestelle (54, 55) die gleiche Ausrichtung einnehmen. Durch den Antrieb (39) an der zweiten Achse (37) kann die Schwenkbewegung der Schwinge (22) durch eine gegenläufige Drehbewegung kompensiert werden, so dass das Werkstück (6) und das Werkzeug (48) auch während der Überschwenkbewegung ihre Ausrichtung beibehalten. Durch den Antrieb (39) sind auch beliebige andere Drehstellungen in der Aufnahme- und Abgabeposition (54, 55) sowie während der Überschwenkbewegung möglich.As 3 to 9 clarify, the tool ( 48 ) with the workpiece ( 6 ) at the reception and departure point ( 54 . 55 ) take the same orientation. By the drive ( 39 ) on the second axis ( 37 ), the pivoting movement of the rocker ( 22 ) are compensated by an opposite rotational movement, so that the workpiece ( 6 ) and the tool ( 48 ) maintain their alignment during the overswing movement. By the drive ( 39 ) are also any other rotational positions in the receiving and dispensing position ( 54 . 55 ) as well as during the overswing movement possible.

12 und 13 zeigen eine weitere Variante für den Antrieb der zweiten Achse (37), die hier als Transmission (41) ausgebildet ist. Hierbei wird die Drehbewegung des Werkzeugs (48) und des Werkstücks (6) bzw. eines Werkstückträgers (8) von der Schwenkbewegung der ein- oder mehrarmigen Schwinge (22) abgeleitet. Die Transmission (41) kann auch eine wählbare Übersetzung aufweisen, um die Drehbewegung in der gewünschten Weise zu beeinflussen. In beiden Varianten von 12 und 13 besteht die Transmission (41) aus einem mit dem Gestell (19) drehfest verbundenen Treibrad (42), welches umfangseitig über ein umlaufendes Treibelement (44), z. B. einen Riemen, eine Kette, ein Seil oder dergl. mit einem drehbaren Ritzel (43) am vorderen Armende (28) verbunden ist. Die beiden Räder (42, 43) sind bevorzugt gleichachsig mit den Achsen (36, 37) angeordnet. Bei einer Schwenkbewegung der Schwinge (22) wird wegen des feststehenden Treibrads (42) das Treibelement (44) umlaufend bewegt und dreht entsprechend das Ritzel (43), welches mit dem Werkzeug (48) drehfest verbunden ist. In der Variante von 12 haben die Räder (42, 43) unterschiedlich große Durchmesser, wodurch sich eine Übersetzung ergibt, die z. B. eine um 900 gedrehte Ausrichtung des Werkstücks (6) an der Aufnahme- und Abgabestelle (54, 55) bewirkt. In der Variante von 13 sind die Räder (42, 43) unter Bildung einer 1:1-Übersetzung gleich groß, was zu einer gegengerichteten Werkstückdrehung während des Überschwenkens führt. Das Werkstück (6) behält dadurch seine z. B. horizontale Ausrichtung während der Überhebe- und Schwingenbewegung. 12 and 13 show a further variant for the drive of the second axis ( 37 ), here as transmission ( 41 ) is trained. Here, the rotational movement of the tool ( 48 ) and the workpiece ( 6 ) or a workpiece carrier ( 8th ) of the pivoting movement of the single or multi-armed rocker ( 22 ) derived. The transmission ( 41 ) may also have a selectable translation to affect the rotational movement in the desired manner. In both variants of 12 and 13 is the transmission ( 41 ) from one with the frame ( 19 ) rotatably connected drive wheel ( 42 ), which peripherally over a rotating drive element ( 44 ), z. As a belt, a chain, a rope or the like. With a rotatable pinion ( 43 ) at the front end of the arm ( 28 ) connected is. The two wheels ( 42 . 43 ) are preferably coaxial with the axes ( 36 . 37 ) arranged. In a pivoting movement of the rocker ( 22 ) is due to the fixed impeller ( 42 ) the driving element ( 44 ) rotates and rotates accordingly the pinion ( 43 ), which with the tool ( 48 ) is rotatably connected. In the variant of 12 have the wheels ( 42 . 43 ) of different diameter, resulting in a translation z. B. a 900 rotated orientation of the workpiece ( 6 ) at the receiving and delivery point ( 54 . 55 ) causes. In the variant of 13 are the wheels ( 42 . 43 ) to form a one-to-one translation of equal size, resulting in counter-rotation of the workpiece during over-pivoting. The workpiece ( 6 ) retains its z. B. horizontal alignment during the hoist and swing motion.

14 und 15 zeigen Varianten in der Bewegungskinematik des Positioniergeräts (18) und der Lage der Aufnahme- und Abgabestellen (54, 55). In den vorherigen Ausführungsbeispielen von 1 bis 13 lagen die Aufnahme- und Abgabestellen (54, 55) im wesentlichen auf gleicher Höhe, wobei sich auch die Schwenkachse (36) durch eine entsprechende Gestaltung des Gestells (19) auf im wesentlichen gleicher Höhe befand. Das Werkzeug (48) führt durch diese Horizontallage an Anfang und Ende seiner schwingenbedingten Bogenbewegung eine Bewegung mit einer im wesentlichen vertikalen Richtungskomponente aus. Dies ist günstig, um ein Werkstück (6) aus vertikalen Pins oder Haltestiften auszuheben und wieder einzusetzen. 14 and 15 show variants in the motion kinematics of the positioning device ( 18 ) and the location of the reception and delivery points ( 54 . 55 ). In the previous embodiments of 1 to 13 were the reception and delivery points ( 54 . 55 ) substantially at the same height, wherein also the pivot axis ( 36 ) by a corresponding design of the frame ( 19 ) was at substantially the same level. The tool ( 48 ) performs by this horizontal position at the beginning and end of its swing-related bow movement from a movement with a substantially vertical directional component. This is convenient to a workpiece ( 6 ) from vertical pins or retaining pins and reinsert.

Wie 14 und 15 verdeutlichen, kann die Höhenlage der Aufnahme- und Abgabestelle (54, 55) und des Schwenklagers (32) ansonsten beliebig wählbar sein. In 14 haben alle drei eine unterschiedliche Höhenlage. Das Positioniergerät (18) kann hierbei als Querpositionierer zum Überheben von Werkstücken (6) aus unterschiedlichen Höhenlagen von Fördereinrichtungen, Abgabetischen oder dergl. eingesetzt werden. 15 verdeutlicht die Möglichkeit, die Aufnahme- und Abgabestellen (54, 55) unterhalb der Schwenkachse (36) anzuordnen. Entsprechend dieser Höhenlagen kann die Schwinge (22) unterschiedliche Schwenkwinkel ausführen. Hierbei ist es günstig, das Gestell (19) zwischen den Aufnahme- und Abgabestellen (54, 55) mittig anzuordnen und die Schwinge (22) eine Über-Kopf-Schwenkbewegung ausführen zu lassen, wie dies 15 andeutet. Der Schwenkwinkel kann hierbei kleiner, gleich oder größer 180° Grad sein. Ferner ist es möglich, den Schwenkwinkel noch weiter zu verkleinern und die Aufnahme- und Abgabestelle (54, 55) auf der gleichen Seite des Gestells (19) vorzusehen.As 14 and 15 clarify, the altitude of the receiving and delivery point ( 54 . 55 ) and the pivot bearing ( 32 ) otherwise be arbitrary. In 14 all three have a different altitude. The positioning device ( 18 ) can be used as a transverse positioner for lifting workpieces ( 6 ) from different altitudes of conveyors, feed tables or the like. Be used. 15 clarifies the possibility of receiving and delivering ( 54 . 55 ) below the pivot axis ( 36 ). According to these altitudes, the rocker ( 22 ) perform different swivel angle. It is convenient, the frame ( 19 ) between the receiving and dispensing offices ( 54 . 55 ) in the middle and the rocker ( 22 ) to make an over-head pivoting movement, as this 15 suggests. The swivel angle can be smaller, equal or greater than 180 ° degrees. Furthermore, it is possible to further reduce the pivot angle and the receiving and delivery point ( 54 . 55 ) on the same side of the frame ( 19 ).

Das Positioniergerät (18) kann hierbei als Hubeinrichtung und insbesondere als Etagenheber eingesetzt werden. In 15 ist es beispielsweise möglich, in der vertikalen Streckstellung und am Zenit der Schwingenbewegung das Werkstück (6) an einen anderen Förderer mit einer Übernahme- und Hubeinrichtung zu übergeben und auf einem höheren Hallenniveau weiter zu transportieren. Durch die Schwenkbewegung der Schwinge (23) wird das Werkstück (6) dabei auch aus dem Störbereich über der tiefer liegenden Aufnahmestelle (54) entfernt. Das Werkzeug (48) und das Werkstück (6) können auch in diesen Fällen über die zweite Achse (37) Kompensationsbewegungen ausführen oder in eine gewünschte Lage umorientiert werden.The positioning device ( 18 ) can be used here as a lifting device and in particular as a floor leveler. In 15 it is possible, for example, in the vertical extended position and at the zenith of the swinging motion the workpiece ( 6 ) to another conveyor with a takeover and lifting device and to transport on a higher hall level on. Due to the pivoting movement of the rocker ( 23 ) the workpiece ( 6 ) thereby also from the Störbereich over the lower lying receiving place ( 54 ) away. The tool ( 48 ) and the workpiece ( 6 ) can in these cases on the second axis ( 37 ) Perform compensation movements or be reoriented to a desired location.

Zur Anpassung an unterschiedliche örtliche Gegebenheiten und zum Einrichten kann das Positioniergerät (18) eine Verstellung (45) aufweisen, wie sie in 3 angedeutet ist. Diese kann z. B. eine Verstellung (46) für die Schwinge (22) beinhalten, die z. B. als Schiebeführung zur Armlängenänderung ausgebildet ist. Hierdurch kann die wirksame Auslegerlänge an die örtlichen Erfordernisse angepasst und in der Aufnahme- und Abgabestellung (54, 55) das Werkzeug (48) exakt positioniert werden. Die Verstelleinrichtung (45) kann auch eine Fußverstellung (47) beinhalten, über welche die ein oder mehreren Säulen (20) parallel im Untergrund verstellt werden können. Hierdurch kann bei gegebener Armlänge die Schwenkachse (36) als Mittelpunkt der Bogenbewegung exakt nach der Lage der Endpositionen (54, 55) ausgerichtet werden, um dort das Werkzeug (48) lagegenau positionieren zu können. Die Fußverstellung (47) kann alternativ oder zusätzlich eine Höhenverstellung für die Säule (20) und die Schwenkachse (36) beinhalten.To adapt to different local conditions and to set up the positioning ( 18 ) an adjustment ( 45 ), as in 3 is indicated. This can, for. B. an adjustment ( 46 ) for the rocker ( 22 ) include, z. B. is designed as a sliding guide for Armlängenänderung. As a result, the effective boom length adapted to the local requirements and in the receiving and dispensing position ( 54 . 55 ) the tool ( 48 ) are positioned exactly. The adjusting device ( 45 ) can also be a foot adjustment ( 47 ), over which the one or more columns ( 20 ) can be adjusted parallel in the underground. This allows for a given arm length, the pivot axis ( 36 ) as the center of the arc movement exactly according to the position of the end positions ( 54 . 55 ) to place the tool ( 48 ) position accurately. The foot adjustment ( 47 ) can alternatively or additionally a height adjustment for the column ( 20 ) and the pivot axis ( 36 ).

Die Aufnahme- und Abgabestellen (54, 55) können innerhalb der Bogenbewegung der Schwinge (22) und des Werkzeugs (48) an beliebiger Stelle angeordnet sein. Es können auch mehr als zwei solcher Stellen vorhanden sein. Die Definition und Peripherie dieser Stellen (54, 55) kann ebenfalls beliebig wählbar sein. Das Positioniergerät (18) kann insbesondere als Querpositionierer eingesetzt werden, um ein Werkstück (6) von einer Fördereinrichtung (11) aufzunehmen und mit einer quer zur Förderrichtung gerichteten Transportbewegung zu einer Abgabestelle (55) an einem anderen Förderer oder dergl. zu transportieren. 16 bis 19 zeigen hierfür verschiedene Ausgestaltungsmöglichkeiten, wobei vom Fördergerät nur das Werkzeug (48) der Übersichtlichkeit halber dargestellt ist und dessen Bogenbewegung durch eine strichpunktierte Linie angedeutet ist.The reception and delivery points ( 54 . 55 ) can within the arc movement of the rocker ( 22 ) and the tool ( 48 ) can be arranged at any position. There may also be more than two such sites. The definition and periphery of these bodies ( 54 . 55 ) can also be arbitrarily selected. The positioning device ( 18 ) can be used in particular as a transverse positioner to a workpiece ( 6 ) from a conveyor ( 11 ) and with a transversely directed to the conveying direction transport movement to a delivery point ( 55 ) on another conveyor or the like. 16 to 19 show for this various design options, whereby the conveyor only the tool ( 48 ) is shown for clarity and whose bow movement is indicated by a dash-dotted line.

Die Fördereinrichtung (11) besitzt ein Gestell (12) für den Förderer, auf dessen Oberseite eine Förderbahn (13) definiert ist, die eine Stütz- und Führungsfunktion hat. Hier kann auch der Antrieb erfolgen, z. B. mittels motorisch angetriebener Förderrollen, Gurte oder dergl. Die Zeichnungen verdeutlichen einen Rollenförderer, auf dem das Werkstück (6), hier eine Rohkarosserie, unter Zwischenschaltung eines Werkstückträgers (8) transportiert wird.The conveyor ( 11 ) has a frame ( 12 ) for the conveyor, on whose upper side a conveyor track ( 13 ), which has a supporting and guiding function. Here also the drive can be done, for. B. by means of motor-driven conveyor rollers, straps or the like. The drawings illustrate a roller conveyor on which the workpiece ( 6 ), here a body shell, with the interposition of a workpiece carrier ( 8th ) is transported.

In der Variante von 16 wird das Werkstück (6) oberhalb der Förderbahn (13) gegriffen. Das Werkzeug (48) kann hierfür gabelförmig ausgebildet sein, wobei das Stützelement (52) die zum Positioniergerät (18) gerichteten Enden der Greiferarme (49, 50) verbindet. In dieser Funktionsvariante wird mit den Greifelementen (51) das Werkstück (6) gegriffen und bei der Schwenkbewegung vom Werkstückträger (8) abgehoben. Die Gabelform ermöglicht es, das Werkzeug (48) über das bereit stehende Werkstück (6) zu schwenken.In the variant of 16 is the workpiece ( 6 ) above the conveyor track ( 13 ). The tool ( 48 ) may be forked therefor, wherein the support element ( 52 ) to the positioning device ( 18 ) directed ends of the gripper arms ( 49 . 50 ) connects. In this function variant, with the gripping elements ( 51 ) the workpiece ( 6 ) and during the pivoting movement of the workpiece carrier ( 8th ) lifted. The fork shape allows the tool ( 48 ) over the ready workpiece ( 6 ) to swing.

In der Variante von 17 ist der Greiferbügel (52) wie in den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen oberhalb der Greiferarme angeordnet. Diese Ausführungsform eignet sich niedrige Werkstücke (6).In the variant of 17 is the gripper bar ( 52 ) arranged as in the above embodiments above the gripper arms. This embodiment is suitable for low workpieces ( 6 ).

18 und 19 zeigen eine Variante des Werkzeugs (48), bei der sich das Stützelement (52) unterhalb der Greiferarme (49, 50) befindet. Diese Variante ist für ein Untergreifen eines Werkstücks (6) vorgesehen, welches beliebige Abmessungen haben kann und insbesondere die dargestellte Karosserie sein kann. Zur Bereitstellung wir das Werkzeug (48) vom Positioniergerät (18) in den Förderer (11) über geeignete Ausnehmungen der zweigleisigen Förderbahn (13) eingeschwenkt und unterhalb der Förderbahn (13) positioniert, wobei es die in 18 gezeigte Schräglage einnehmen kann. Der Greiferbügel (52) taucht hierbei in den Freiraum zwischen die beiden distanzierten Ständer der Rollenbahn (13) ein. Anschließend wird das Werkstück (6) eingefahren und kann nach Anheben des Werkzeugs (48) von diesem gemäß 19 gegriffen und vom Werkstückträger (8) bei der Überschwenkbewegung gelöst werden. 18 and 19 show a variant of the tool ( 48 ), in which the support element ( 52 ) below the gripper arms ( 49 . 50 ) is located. This variant is suitable for undercutting a workpiece ( 6 ), which may have any dimensions and in particular may be the body shown. To provide the tool ( 48 ) from the positioning device ( 18 ) in the conveyor ( 11 ) via suitable recesses of the double-track conveyor track ( 13 ) and below the conveyor track ( 13 ), with the in 18 can assume inclined position. The gripper bracket ( 52 ) dives into the free space between the two spaced stands of the roller conveyor ( 13 ) one. Then the workpiece ( 6 ) and after lifting the tool ( 48 ) of this according to 19 gripped and from the workpiece carrier ( 8th ) are solved in the swinging motion.

In Variation zu den gezeigten Ausführungsbeispielen kann statt des Werkstücks (6) auch der Werkstückträger (8) in der beschriebenen Weise aufgenommen bzw. gegriffen werden.In variation to the embodiments shown, instead of the workpiece ( 6 ) also the workpiece carrier ( 8th ) are received or gripped in the manner described.

Das Positioniergerät (18) kann integraler Bestandteil einer Fertigungsanlage (1) mit zwei oder mehr Stationen (2, 3, 4, 5) sein. 20 und 21 zeigen eine Anlagenvariante, bei der das Positioniergerät (18) als Querpositionierer und auch als Handlingeinrichtung für das Werkstück (6) eingesetzt wird. Hierbei kommen besonders die platzsparenden Vorzüge und auch die Kinematik des Positioniergeräts (18) zum Tragen.The positioning device ( 18 ) can be an integral part of a production plant ( 1 ) with two or more stations ( 2 . 3 . 4 . 5 ) be. 20 and 21 show a plant variant in which the positioning device ( 18 ) as a transverse positioner and also as a handling device for the workpiece ( 6 ) is used. Here are particularly the space-saving benefits and also the kinematics of the positioning ( 18 ) to carry.

Die Fertigungsanlage (1) von 20 und 21 ist z. B. eine Rohbauanlage oder eine Untergruppe einer solchen Rohbauanlage. Sie umfasst eine Ladestation (5) und mindestens eine Bearbeitungsstation (2). Die Ladestation (5) dient zum Zuführen von Werkstücken (2). Diese können in ihrer Art und Größe unterschiedlich sein, wobei sie z. B. unterschiedliche Fahrzeugmodelle oder innerhalb einer Modellreihe unterschiedliche Typen betreffen. Um diese innerhalb der Rohbauanlage (1) flexibel fertigen zu können, ist ein Magazin (15) vorgesehen, an dem mehrere werkstückspezifische und untereinander unterschiedliche Werkstückträger (8) mit spezifischen Werkzeugen, insbesondere Spannwerkzeugen (16) angeordnet sind.The production plant ( 1 ) from 20 and 21 is z. B. a shell plant or a subgroup of such a shell plant. It includes a charging station ( 5 ) and at least one processing station ( 2 ). The charging station ( 5 ) is used for feeding workpieces ( 2 ). These may vary in their nature and size, with z. B. different vehicle models or different types within a model. To this within the shell construction plant ( 1 flexible) is a magazine ( 15 ), at which several workpiece-specific and mutually different workpiece carriers ( 8th ) with specific tools, in particular Spannwerkzeu gene ( 16 ) are arranged.

Das Magazin (15) ist z. B. als liegendes und um eine horizontale Achse drehbares Trommelmagazin mit mehreren Aufnahmeflächen für die Werkstückträger (8) ausgebildet. Die Magazintrommel hat einen prismatischen und z. B. quadratischen Querschnitt. Die Werkstücke (6) werden von einer geeigneten Ladeeinrichtung, z. B. einem mehrachsigen Manipulator (10), insbesondere einem Gelenkarmroboter mit sechs oder mehr Achsen, auf die am Magazin (15) bereit gehaltenen Werkstückträger (8) aufgeladen und dort mit den Werkzeugen (16) gespannt. Das Magazin (15) bringt dabei den jeweils benötigten Werkstückträger (8) in eine Bereitschafts- und Aufnahmeposition (54), die sich z. B. an der Oberseite des Trommelmagazins (15) befindet. Diese Stelle ist horizontal ausgerichtet und befindet sich in etwa auf gleicher Höhe mit der Schwenkachse (36) des Positioniergeräts (18), welches ein entsprechend dimensioniertes Gestell (19) hat.The magazine ( 15 ) is z. B. as horizontal and rotatable about a horizontal axis drum magazine with several receiving surfaces for the workpiece carrier ( 8th ) educated. The magazine drum has a prismatic and z. B. square cross-section. The workpieces ( 6 ) are from a suitable charging device, eg. B. a multi-axis manipulator ( 10 ), in particular an articulated arm robot with six or more axes, on which the magazine ( 15 ) ready held workpiece carrier ( 8th ) and there with the tools ( 16 ) curious; excited. The magazine ( 15 ) brings the required workpiece carrier ( 8th ) into a ready and receiving position ( 54 ), z. B. at the top of the drum magazine ( 15 ) is located. This point is aligned horizontally and is located approximately at the same height with the pivot axis ( 36 ) of the positioning device ( 18 ), which has a correspondingly dimensioned frame ( 19 ) Has.

Das Positioniergerät (18) nimmt mit seinem Werkzeug (48) den Werkstückträger (8) mitsamt dem gespannten Werkstück (6) auf und führt mit der Schwinge (22) einen Schwenkbewegung um ca. 180° aus, wobei das Werkstück (6) von der Ladestation (5) in die Bearbeitungsstation (2) und die dortige Abgabe- oder Bearbeitungsstellung (55) gebracht wird. Hier kann das Werkstück (6) eine oben liegende und im wesentlichen horizontale Lage einnehmen.The positioning device ( 18 ) takes with his tool ( 48 ) the workpiece carrier ( 8th ) together with the tensioned workpiece ( 6 ) and leads with the rocker ( 22 ) pivoting about 180 °, wherein the workpiece ( 6 ) from the charging station ( 5 ) into the processing station ( 2 ) and the local dispensing or processing position ( 55 ) is brought. Here the workpiece ( 6 ) occupy an overhead and substantially horizontal position.

In der Bearbeitungsstation (2) ist eine Bearbeitungseinrichtung (9) vorhanden, mit der das Werkstück (6) bearbeitet wird. Dies können Fügeprozesse, z. B. Schweiß-, Klebe- oder Lötprozesse sein. Außerdem können weitere Bauteile zugeführt werden. Zudem können beliebige andere Prozesse, wie Beschichten, spannabhebende Bearbeitung oder dergl., vorgenommen werden. Die Bearbeitungseinrichtung (9) kann hierfür in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Beispielsweise besteht sie aus ein oder mehreren mehrachsigen Manipulatoren (10), die z. B. als Gelenkarmroboter mit sechs oder mehr Achsen ausgebildet sind und entsprechende Bearbeitungswerkzeuge tragen, die über Wechselkupplungen ggf. austauschbar sind. Die Manipulatoren (10) sind z. B. beidseits des Werkstücks (6) angeordnet, welches aus mehreren losen und mit den Werkzeugen (16) in ihrer Sollposition gespannten Bauteilen besteht. Die auf der einen Seite in einer Reihe angeordneten Manipulatoren (10) können dann Heftprozesse, z. B. ein Heftschweißen oder dgl., ausführen, wodurch die Bauteile in ihrer Lage zueinander vorfixiert werden. Die auf der gegenüberliegenden Seite in einer Reihe angeordneten Manipulatoren (10) können anschließend das Ausschweißen und Fertigschweißen der Bauteile erledigen.In the processing station ( 2 ) is a processing device ( 9 ), with which the workpiece ( 6 ) is processed. These can be joining processes, eg. B. welding, gluing or soldering processes. In addition, other components can be supplied. In addition, any other processes, such as coating, machining or the like can be made. The processing device ( 9 ) can be designed for this purpose in any suitable manner. For example, it consists of one or more multi-axis manipulators ( 10 ), the z. B. are designed as articulated arm robot with six or more axes and carry appropriate processing tools that are optionally interchangeable via couplings. The manipulators ( 10 ) are z. B. on both sides of the workpiece ( 6 ), which consists of several loose and with the tools ( 16 ) in its nominal position strained components. The manipulators arranged in a row on one side ( 10 ) can then stapling processes, for. As a tack welding or the like. Run, whereby the components are prefixed in position to each other. The manipulators arranged in a row on the opposite side ( 10 ) can then do the welding and finish welding of the components.

In der Bearbeitungsstation (2) kann ferner ein Handlingroboter angeordnet sein, der nach Beendigung der Bearbeitung das Werkstück (6) greift und weiter transportiert. Dieser Handlingroboter kann ggf. ein Fügeroboter in Doppelfunktion und mit einem austauschbaren Füge- und Schweißwerkzeug sein. In weiterer Abwandlung ist es möglich, dass der Handlingroboter das Werkstück (6) nach dem Heften und Vorfixieren greift und nach Lösen der Spannwerkzeuge (16) vom Werkstückträger (8) abhebt. Dieser kann anschließend vom Positioniergerät (18) in die Aufnahmestellung (54) am Magazin (15) zurückbewegt und neu beladen werden. An dem vom Handlingroboter gehaltenen Werkstück (6) können in zeitlicher Überschneidung mit dem Ladevorgang die restlichen Bearbeitungsvorgänge, insbesondere das Ausschweiften, durchgeführt werden. Am Ende gibt auch in diesem Fall der Handlingroboter das fertige Werkstück (6) an einen Ablagetisch, einen Förderer, einen anderen Handlingroboter oder dergl. zur weiteren Behandlung bzw. Bearbeitung ab.In the processing station ( 2 ) may further be arranged a handling robot, which after completion of the machining of the workpiece ( 6 ) and continues to transport. If necessary, this handling robot can be a joining robot in a double function and with an interchangeable joining and welding tool. In a further modification, it is possible for the handling robot to move the workpiece ( 6 ) after stapling and prefixing and after loosening the clamping tools ( 16 ) from the workpiece carrier ( 8th ) takes off. This can then be removed from the positioning device ( 18 ) into the receiving position ( 54 ) on the magazine ( 15 ) and reloaded. On the workpiece held by the handling robot ( 6 ) can be performed in temporal overlap with the loading process, the remaining processing operations, in particular the debauching. In the end, even in this case, the handling robot delivers the finished workpiece ( 6 ) to a storage table, a conveyor, another handling robot or the like for further treatment or processing.

Wie 20 verdeutlicht, ist das Positioniergerät (18) mit seinen ein oder mehreren Antrieben (38, 39) an eine Steuerung (56) angeschlossen. Dies kann eine eigene Gerätesteuerung oder eine Stations- oder Anlagensteuerung sein. 20 zeigt die bevorzugte Variante des Anschlusses an eine Robotersteuerung mittel Zusatzachsen. Hierdurch können die verschiedenen Achsbewegungen optimal koordiniert werden. An die Steuerung (56) kann auch das Magazin (15) angeschlossen sein. Ferner besteht eine Signal- und Steuerverbindung zu den Robotersteuerungen der Manipulatoren bzw. Roboter (10).As 20 clarifies, the positioning device ( 18 ) with its one or more drives ( 38 . 39 ) to a controller ( 56 ) connected. This can be a separate device control or a station or plant control. 20 shows the preferred variant of the connection to a robot control means additional axes. As a result, the various axis movements can be optimally coordinated. To the controller ( 56 ) also the magazine ( 15 ). Furthermore, there is a signal and control connection to the robot controls of the manipulators or robots ( 10 ).

In der Variante von 20 und 21 nimmt die Schwinge (22) in beiden Endstellungen (54, 55) eine im wesentlichen horizontale Stellung ein. 22 zeigt hierzu eine Variante mit Höhenunterschieden der Endpositionen (54, 55) in der Ladestation (5) und der Bearbeitungsstation (2), die z. B. durch die Trommelhöhe des Magazins (15) bestimmt sind.In the variant of 20 and 21 takes the swingarm ( 22 ) in both end positions ( 54 . 55 ) a substantially horizontal position. 22 shows a variant with height differences of the end positions ( 54 . 55 ) in the charging station ( 5 ) and the processing station ( 2 ), the z. B. by the drum height of the magazine ( 15 ) are determined.

23 zeigt eine weitere Variante, in der das Positioniergerät (18) mit seiner zweiten Achse (37) auch zum Orientieren des Werkstücks (6) in eine bearbeitungsgerechte Lage dient. Hierbei wird wie in den vorhergehenden Ausführungsbeispielen von 20 bis 22 der Werkstückhalter (8) mit dem Werkstück (6) in der Abgabe- oder Bearbeitungsstellung (55) von der Schwinge (22) fliegend und schwebend gehalten. Durch den steuerbaren Antrieb (39) kann der Werkstückträger (8) dabei um die Achse (37) gedreht werden. Hierdurch sind die verschiedenen Seiten und Bereiche des Werkstücks (6) für die Bearbeitungseinrichtung (9) leichter zugänglich. Außerdem können schweißgerechte Wannenlagen oder dergl. zur Verbesserung der Prozessbedingungen geschaffen werden. 23 shows a further variant in which the positioning device ( 18 ) with its second axis ( 37 ) also for orienting the workpiece ( 6 ) in an editable position. Here, as in the previous embodiments of 20 to 22 the workpiece holder ( 8th ) with the workpiece ( 6 ) in the dispensing or processing position ( 55 ) of the rocker ( 22 ) kept flying and floating. Due to the controllable drive ( 39 ), the workpiece carrier ( 8th ) around the axis ( 37 ) to be turned around. As a result, the different sides and areas of the workpiece ( 6 ) for the processing device ( 9 ) more accessible. In addition, weldable tub layers or the like can be created to improve the process conditions.

In Abwandlung der gezeigten Ausführungsformen ist es bei einem im Ladezustand bereits hinreichend stabilisierten Werkstück (6) möglich, das Werkstück (6) in der vorbeschriebenen Weise mit dem Werkzeug (48) direkt zu greifen und von der Ladestation (5) zur Bearbeitungsstation (2) zu befördern. Der Werkstückträger (8) kann am Magazin (15) verbleiben und als Träger für werkstückspezifische Aufnahmewerkzeuge (16) dienen, die für eine übernahmegerechte Positionierung der Werkstücke (6) in der Ladestellung (54) sorgen.In a modification of the embodiments shown, it is in a state of loading already sufficiently stabilized ( 6 ) possible, the workpiece ( 6 ) in the manner described above with the tool ( 48 ) directly from the charging station ( 5 ) to the processing station ( 2 ) to transport. The workpiece carrier ( 8th ) on the magazine ( 15 ) and as a support for workpiece-specific tools ( 16 ), which are used for a takeover-appropriate positioning of the workpieces ( 6 ) in the loading position ( 54 ) to care.

24 und 25 zeigen andere Varianten einer Fertigungsanlage (1), insbesondere einer Rohbauanlage für Fahrzeugkarosserien (6) oder Karosserieteile, insbesondere Unterböden oder dergl. Hierbei sind mehrere Stationen (2, 3) entlang einer Transferlinie (14) hintereinander aufgereiht, wobei die Werkstücke (6) durch eine Fördereinrichtung (11) taktweise durch die Stationen bewegt werden. Die Bearbeitungsstationen (2) können von beliebiger Art, Größe und Zahl sein. Hier können beliebige Bearbeitungsprozesse, insbesondere Fügeprozesse, durchgeführt werden. In beiden Varianten ist in der Transferlinie (14) eine Ausschleusstation (3) mit einem seitlich daneben stehenden Positioniergerät (18) angeordnet, in der ein Werkstück (6) mit dem Werkzeug (48) aufgenommen und in einer Querbewegung zu einer neben der Transferlinie (14) angeordneten Station (4), einer sog. Nebenstation, ausgeschleust werden kann. In der dortigen Abgabestellung (55) kann das Werkstück (6) abgegeben oder gehalten und positioniert werden. 24 and 25 show other variants of a production plant ( 1 ), in particular a bodyshell for vehicle bodies ( 6 ) or body parts, in particular subfloors or the like. Here are several stations ( 2 . 3 ) along a transfer line ( 14 ) are lined up one behind the other, with the workpieces ( 6 ) by a conveyor ( 11 ) are cyclically moved through the stations. The processing stations ( 2 ) can be of any type, size and number. Here, any machining processes, in particular joining processes, can be performed. In both variants, the transfer line ( 14 ) a discharge station ( 3 ) with a side-by-side positioning device ( 18 ), in which a workpiece ( 6 ) with the tool ( 48 ) and in a transverse movement to one beside the transfer line ( 14 ) station ( 4 ), a so-called secondary station, can be discharged. In the local submission position ( 55 ), the workpiece ( 6 ) or held and positioned.

In der Variante von 24 werden in der Nebenstation (4) z. B. Bearbeitungsvorgänge an der Unterseite des Werkstücks (6), z. B. Schutzgasschweißen, Bolzenschweißen oder dgl. durchgeführt. Hierfür ist eine Bearbeitungseinrichtung (9) angeordnet, die z. B. ein oder mehrere mehrachsige Manipulatoren (10) der eingangs beschriebenen Art aufweist. Der Querpositionierer (18) schwenkt bei der Überhebebewegung das Werkstück (6) über die Manipulatoren (10) hinweg und dreht es mittels seines Antriebs (39) in eine bearbeitungsgerechte aufrechte Position und hält es in dieser Stellung (55). Nach Beendigung der Bearbeitung bringt der Querpositionierer (18) das Werkstück (6) unter dessen Rückdrehung wieder in die Transferlinie (14) für den Weitertransport zur nächsten Station (2). Die Werkstücke (6) können auch hier auf einem Werkstückträger (8) angeordnet und mittels einer Fördereinrichtung (11) entlang der Transferlinie (14) transportiert werden. Sie können auch mit dem Werkstückträger (8) vom Positioniergerät (18) aufgenommen werden. Alternativ kann bei ausreichender Werkstücksstabilität auf den Werkstückträger (8) verzichtet werden.In the variant of 24 be in the substation ( 4 ) z. B. machining operations on the underside of the workpiece ( 6 ), z. B. inert gas welding, stud welding or the like. Performed. For this purpose, a processing device ( 9 ) arranged, the z. B. one or more multi-axis manipulators ( 10 ) of the type described above. The transverse positioner ( 18 ) pivots the workpiece during the lifting movement ( 6 ) via the manipulators ( 10 ) and turn it by means of its drive ( 39 ) in an upright position for processing and keeps it in this position ( 55 ). After finishing the processing, the cross positioner ( 18 ) the workpiece ( 6 ) under its reverse rotation back into the transfer line ( 14 ) for onward transport to the next station ( 2 ). The workpieces ( 6 ) can also be used on a workpiece carrier ( 8th ) and by means of a conveyor ( 11 ) along the transfer line ( 14 ) be transported. You can also use the workpiece carrier ( 8th ) from the positioning device ( 18 ). Alternatively, with sufficient workpiece stability on the workpiece carrier ( 8th ) are waived.

24 verdeutlicht außerdem noch die Anlagenvariante mit einem Hubförderer (17), über den die Werkstücke (6) von einer Etage in die andere transportiert werden. Dies ist im gezeigten Ausführungsbeispiel ein konventioneller Hubförderer (17) mit einer vertikalen Fahrachse. Er kann alternativ durch ein Positioniergerät (18) in der Ausbildung als Etagenförderer ersetzt werden, wie es beispielsweise in 15 gezeigt ist. 24 also illustrates the system variant with a lifting conveyor ( 17 ) over which the workpieces ( 6 ) are transported from one floor to the other. This is in the illustrated embodiment, a conventional lifting conveyor ( 17 ) with a vertical axis. He can alternatively by a positioning device ( 18 ) be replaced in the training as a floor conveyor, as for example in 15 is shown.

In der Variante von 25 ist die Nebenstation (4) als Inspektionsstation ausgebildet, in der das vom Positioniergerät (18) ausgeschleuste Werkstück (6) schwebend gehalten oder auf einer Unterlage abgelegt wird. Die Inspektion kann manuell durch einen Bediener erfolgen. Alternativ zu einer Inspektion ist eine Vermessung möglich, die von einer geeigneten Messeinrichtung durchgeführt wird, wobei das Werkstück (6) vom Positioniergerät (18) entsprechend genau in einer vorgegebenen Lage positioniert und ggf. auf einer Absteckung temporär abgelegt wird.In the variant of 25 is the secondary station ( 4 ) formed as an inspection station in which the positioning of the ( 18 ) discharged workpiece ( 6 ) is levitated or placed on a base. The inspection can be done manually by an operator. As an alternative to an inspection, a measurement is possible, which is carried out by a suitable measuring device, wherein the workpiece ( 6 ) from the positioning device ( 18 ) is positioned according to exactly in a predetermined position and possibly temporarily stored on a stakeout.

In Abwandlung der gezeigten Ausführungsformen sind in Nebenstationen (4) andere Vorgänge möglich. Dies sind z. B. Nachbearbeitungs- oder Richtvorgänge, Beschichtungsvorgänge oder dergl. Ferner kann die Station (4) auch auf einer zweiten Fördereinrichtung gebildet werden, sodass der Querpositionierer (18) für ein Umsetzen von Werkstücken (6) zwischen verschiedenen Förderern sorgt.In a modification of the embodiments shown are in substations ( 4 ) other operations possible. These are z. B. post-processing or straightening operations, coating operations or the like. Furthermore, the station ( 4 ) are also formed on a second conveyor, so that the transverse positioner ( 18 ) for transferring workpieces ( 6 ) between different sponsors.

Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Die gezeigten und beschriebenen Konstruktions- und Funktionsdetails der verschiedenen Ausführungsvarianten können beliebig miteinander kombiniert und ausgetauscht werden. Ferner sind konstruktive Abwandlungen des Positioniergeräts (18), der Stationen (2, 3, 4, 5) und der Fertigungsanlage (1) möglich. Insbesondere kann das Positioniergerät (18) Zusatzachsen haben. Das Gestell (19) kann beispielsweise auf einer Zusatzachse, insbesondere einer Drehachse, angeordnet sein, sodass das Positioniergerät (18) mehrere Aufnahme- und/oder Abgabestellen (54, 55) im Umkreis bedienen kann. Insbesondere können bei einer Fertigungsanlage (1) gemäß 20 bis 23 mehrere Bearbeitungsstationen (2) im Umkreis um die vertikale Zentralachse des Positioniergeräts (18) angeordnet sein und abwechselnd bedient werden. Hierdurch ist eine noch bessere Überschneidung der Lade-, Zuführ- und Bearbeitungsvorgänge und -zeiten möglich.Variations of the embodiments shown and described are possible in various ways. The shown and described construction and functional details of the various embodiments can be arbitrarily combined and replaced. Furthermore, constructive modifications of the positioning device ( 18 ), the stations ( 2 . 3 . 4 . 5 ) and the manufacturing plant ( 1 ) possible. In particular, the positioning device ( 18 ) Have additional axes. The frame ( 19 ) can be arranged for example on an additional axis, in particular a rotation axis, so that the positioning device ( 18 ) several reception and / or delivery points ( 54 . 55 ) can serve in the area. In particular, in a manufacturing plant ( 1 ) according to 20 to 23 several processing stations ( 2 ) in the vicinity of the vertical central axis of the positioning device ( 18 ) and operated alternately. As a result, an even better overlap of the loading, feeding and processing operations and times is possible.

11
Fertigungsanlage, RohbauanlageManufacturing facility Structural work system
22
Station, Bearbeitungsstation, FramingstationStation, Processing station, framing station
33
Station, AusschleusstationStation, removal station
44
Station, Inspektion, NacharbeitStation, Inspection, rework
55
Station, LadestationStation, charging station
66
Werkstück, Karosserie, KarosseriebauteilWorkpiece, Body, body component
77
Längsträgerlongitudinal beams
88th
WerkstückträgerWorkpiece carrier
99
Bearbeitungseinrichtungprocessing device
1010
Manipulator, RoboterManipulator, robot
1111
FördereinrichtungConveyor
1212
Gestell Fördererframe promoter
1313
Förderbahnconveyor track
1414
Transferlinietransfer line
1515
Magazin, TrommelmagazinMagazine, drum magazine
1616
Werkzeug, SpannwerkzeugTool, clamping tool
1717
Hubeinrichtunglifting device
1818
Positioniergerät, Querpositioniererpositioning device, Querpositionierer
1919
Gestellframe
2020
Säulepillar
2121
Fußteilfootboard
2222
Schwingewing
2323
Armpoor
2424
Armpoor
2525
Koppelung, Quertraversecoupling, crossbeam
2626
Koppelung, Verbindungsstangecoupling, connecting rod
2727
hinterer Endbereichrear end
2828
vorderer Endbereich, Armendefront End area, end of arm
2929
Gewichtsausgleichcounterbalance
3030
Gegengewichtcounterweight
3131
Ausgleichsantrieb, ZylinderCompensating drive, cylinder
3232
Lager, Drehlager am GestellCamp, Swivel bearing on the frame
3333
Lager, Drehlager am ArmendeCamp, Swivel bearing at the end of the arm
3434
AnbaukonsoleAnbaukonsole
3535
Drehzapfen, LagerzapfenTrunnion pivot
3636
Bewegungsachse I, Drehachsemotion axis I, rotation axis
3737
Bewegungsachse II, Drehachse, Abtriebsachsemotion axis II, axis of rotation, output axis
3838
Antrieb für Achse Idrive for axis I
3939
Antrieb für Achse IIdrive for axle II
4040
manuelles Antriebsmittel, Handradmanual Drive means, handwheel
4141
Transmission, KoppelgetriebeTransmission, coupling gear
4242
Treibradpinion
4343
Ritzelpinion
4444
Treibelement, Riemen, KetteDriving element, Belt, chain
4545
Verstelleinrichtungadjustment
4646
Verstellung, ArmverstellungAdjustment, Armverstellung
4747
Verstellung, FußverstellungAdjustment, foot adjustment
4848
Werkzeug, GreifeinrichtungTool, gripper
4949
Greiferarmgripper
5050
Greiferarmgripper
5151
Greifelement, StiftzieheinheitGripping element Pen drawing unit
5252
Stützelement, GreiferbügelSupport element, craddle
5353
Festanschlagfixed stop
5454
Aufnahmestellereceiving location
5555
Abgabestelledelivery point
5656
Steuerungcontrol

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • - DE 19654522 C2 [0009] - DE 19654522 C2 [0009]

Claims (27)

Positioniergerät für Werkstücke (6) oder Werkstückträger (8) mit ein oder mehreren Bewegungsachsen (36, 37), wobei das Positioniergerät (18) eine Schwinge (22) aufweist, die am rückwärtigen Endbereich (27) schwenkbar an einem Gestell (19) gelagert (31) ist und am vorderen Endbereich (28) ein Werkzeug (48) zum Aufnehmen des Werkstücks (6) oder Werkstückträgers (8) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) einen Gewichtsausgleich (29) aufweist.Positioning device for workpieces ( 6 ) or workpiece carrier ( 8th ) with one or more axes of motion ( 36 . 37 ), wherein the positioning device ( 18 ) a rocker ( 22 ), which at the rear end region ( 27 ) pivotable on a frame ( 19 ) stored ( 31 ) and at the front end area ( 28 ) a tool ( 48 ) for picking up the workpiece ( 6 ) or workpiece carrier ( 8th ), characterized in that the rocker ( 22 ) a weight compensation ( 29 ) having. Positioniergerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) einen steuerbaren Drehantrieb (38) aufweist.Positioning device according to claim 1, characterized in that the rocker ( 22 ) a controllable rotary drive ( 38 ) having. Positioniergerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) in ihrer Schwenkstellung arretierbar ist.Positioning device according to claim 1 or 2, characterized in that the rocker ( 22 ) can be locked in its pivot position. Positioniergerät nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewichtsausgleich (29) ein oder mehrere Gegengewichte (30) oder einen Ausgleichsantrieb (31) aufweist.Positioning device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the weight compensation ( 29 ) one or more counterweights ( 30 ) or a compensating drive ( 31 ) having. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) mit Abstand vom Untergrund und durchschwenkbar am Gestell (19) gelagert ist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the rocker ( 22 ) at a distance from the ground and swiveling on the frame ( 19 ) is stored. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) einen einzelnen Arm (23) aufweist und fliegend am Gestell (19) gelagert und angetrieben ist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the rocker ( 22 ) a single arm ( 23 ) and flying on the frame ( 19 ) is stored and driven. Positioniergerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) mehrere parallele Arme (23, 24) aufweist und am Gestell (19) gelagert und angetrieben ist.Positioning device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the rocker ( 22 ) several parallel arms ( 23 . 24 ) and on the frame ( 19 ) is stored and driven. Positioniergerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) rahmenartig ausgebildet ist, wobei die Arme (23, 24) mit ein oder mehreren Koppelungen (25, 26) quer verbunden sind.Positioning device according to claim 7, characterized in that the rocker ( 22 ) is formed like a frame, wherein the arms ( 23 . 24 ) with one or more couplings ( 25 . 26 ) are connected transversely. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (48) am Armende (28) starr angeordnet ist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the tool ( 48 ) at the end of the arm ( 28 ) is arranged rigidly. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (48) am Armende (28) beweglich, insbesondere schwenkbar (37) gelagert (33) ist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the tool ( 48 ) at the end of the arm ( 28 ) movable, in particular pivotable ( 37 ) stored ( 33 ). Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) am rückwärtigen Endbereich (27) eine horizontale Drehachse (36) aufweist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the rocker ( 22 ) at the rear end region ( 27 ) a horizontal axis of rotation ( 36 ) having. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) am vorderen und rückwärtigen Endbereich (27, 28) parallele Drehachsen (36, 37) aufweist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the rocker ( 22 ) at the front and rear end region ( 27 . 28 ) parallel axes of rotation ( 36 . 37 ) having. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (22) einen steuerbaren Antrieb (39), ein manuelles Antriebsmittel (40) oder eine von der Schwingenbewegung abgeleitete Transmission (41) für die Werkzeugbewegung aufweist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the rocker ( 22 ) a controllable drive ( 39 ), a manual drive means ( 40 ) or a transmission derived from the swinging motion ( 41 ) for the tool movement. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transmission (41) eine wählbare Übersetzung aufweist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the transmission ( 41 ) has a selectable translation. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (48) als Greifeinrichtung ausgebildet ist und ein oder mehrere starre oder schwenkbare Greifarme (49, 50) aufweist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the tool ( 48 ) is designed as a gripping device and one or more rigid or pivotable gripping arms ( 49 . 50 ) having. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Greifarme (49, 50) durch ein Stützelement (52) miteinander verbunden sind.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of gripper arms ( 49 . 50 ) by a support element ( 52 ) are interconnected. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Greifarme (49, 50) mindestens ein manuell betätigbares oder steuerbar angetriebenes Greifelement (51) aufweisen.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping arm or arms ( 49 . 50 ) at least one manually operable or controllably driven gripping element ( 51 ) exhibit. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Positioniergerät (18) eine Verstelleinrichtung (45) aufweist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning device ( 18 ) an adjusting device ( 45 ) having. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstelleinrichtung (45) eine Verstellung (46) für die Schwinge (22) und/oder eine Verstellung (47) für das Gestell (19) aufweist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the adjusting device ( 45 ) an adjustment ( 46 ) for the rocker ( 22 ) and / or an adjustment ( 47 ) for the frame ( 19 ) having. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Positioniergerät (18) zwischen einer Aufnahmestelle (54) und einer Abgabestelle (55) für die Werkstücke (6) angeordnet ist, wobei die Aufnahme- und Abgabestelle (54, 55) und das Schwenklager (32) der Schwinge (22) im wesentlichen auf gleicher Höhe angeordnet sind.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning device ( 18 ) between a receiving location ( 54 ) and a delivery point ( 55 ) for the workpieces ( 6 ), wherein the receiving and delivery point ( 54 . 55 ) and the pivot bearing ( 32 ) the rocker ( 22 ) are arranged substantially at the same height. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Positioniergerät (18) als Querpositionierer an Transferlinien (14) zum Ausschleusen von großformatigen Werkstücken (6), insbesondere Fahrzeugkarosserien oder Karosseriebauteilen, ausgebildet ist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning device ( 18 ) as a lateral positioner Transfer lines ( 14 ) for the removal of large-sized workpieces ( 6 ), in particular vehicle bodies or body components, is formed. Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Positioniergerät (18) als Handlinggerät zum Zuführen, Halten, Positionieren und Handhaben von Werkstücken (6) an einer Bearbeitungseinrichtung (9) ausgebildet ist.Positioning device according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning device ( 18 ) as a handling device for feeding, holding, positioning and handling of workpieces ( 6 ) on a processing device ( 9 ) is trained. Fertigungsanlage mit ein oder mehreren Stationen (2, 3, 4, 5) zum Bearbeiten und/oder Handhaben von Werkstücken (6), dadurch gekennzeichnet, dass zwischen ein oder mehreren Stationen (2, 3, 4, 5) ein Positioniergerät (18) mit einer Schwinge (22) angeordnet ist, die am rückwärtigen Endbereich (27) schwenkbar an einem Gestell (19) gelagert (31) ist und am vorderen Endbereich (28) ein Werkzeug (48) zum Aufnehmen des Werkstücks (6) oder Werkstückträgers (8) aufweist.Production plant with one or more stations ( 2 . 3 . 4 . 5 ) for machining and / or handling workpieces ( 6 ), characterized in that between one or more stations ( 2 . 3 . 4 . 5 ) a positioning device ( 18 ) with a rocker ( 22 ) arranged at the rear end region ( 27 ) pivotable on a frame ( 19 ) stored ( 31 ) and at the front end area ( 28 ) a tool ( 48 ) for picking up the workpiece ( 6 ) or workpiece carrier ( 8th ) having. Fertigungsanlage nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Fertigungsanlage (1) eine Ausschleusstation (3) in einer Transferlinie (14) und eine seitlich daneben angeordnete Station (4) zur Inspektion, Vermessung oder Nachbearbeitung der Werkstücke (6) aufweist, wobei zwischen den Stationen (3, 4) ein Positioniergerät (18) zum quer gerichteten Ausschleusen und Rückführen der Werkstücke (6) angeordnet ist.Production plant according to claim 23, characterized in that the production plant ( 1 ) a discharge station ( 3 ) in a transfer line ( 14 ) and a laterally arranged station ( 4 ) for inspection, measurement or post-processing of workpieces ( 6 ) between the stations ( 3 . 4 ) a positioning device ( 18 ) for transversely directed discharge and return of the workpieces ( 6 ) is arranged. Fertigungsanlage nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Fertigungsanlage (1) eine Ladestation (5) zum Bereitstellen von Werkstücken (6) und mindestens eine benachbarte Bearbeitungsstation (2) mit einer Bearbeitungseinrichtung (9) aufweist, wobei zwischen den Stationen (5, 2) ein Positioniergerät (18) zum Zuführen, Positionieren und Handhaben der Werkstücke (6) an der Bearbeitungseinrichtung (9) angeordnet ist.Production plant according to claim 23 or 24, characterized in that the production plant ( 1 ) a charging station ( 5 ) for providing workpieces ( 6 ) and at least one adjacent processing station ( 2 ) with a processing device ( 9 ) between the stations ( 5 . 2 ) a positioning device ( 18 ) for feeding, positioning and handling the workpieces ( 6 ) on the processing device ( 9 ) is arranged. Fertigungsanlage nach Anspruch 23, 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass das Positioniergerät (18) an eine Steuerung (56) der Fertigungsanlage (1) oder der Bearbeitungseinrichtung (9), insbesondere eine Robotersteuerung, angeschlossen ist.Production plant according to claim 23, 24 or 25, characterized in that the positioning device ( 18 ) to a controller ( 56 ) of the manufacturing plant ( 1 ) or the processing device ( 9 ), in particular a robot controller, is connected. Fertigungsanlage nach einem der Ansprüche 23 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass das Positioniergerät (18) nach einem der Ansprüche 2 bis 22 ausgebildet ist.Production plant according to one of claims 23 to 26, characterized in that the positioning device ( 18 ) is designed according to one of claims 2 to 22.
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