DE202005013989U1

DE202005013989U1 - Vorrichtung zur bildgestützten Umgebungserfassung bei Fahrzeugen

Info

Publication number: DE202005013989U1
Application number: DE202005013989U
Authority: DE
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2005-09-06
Filing date: 2005-09-06
Publication date: 2005-11-17
Anticipated expiration: 2015-09-07

Abstract

Vorrichtung zur bildgestützten Umgebungserfassung bei Fahrzeugen,
wobei wenigstens eine omnidirektionale Kamera an der Fahrzeugaußenhaut angeordnet ist und Bildinformationen der Umgebung erfasst
und wobei eine Anzeigeeinheit im Fahrzeuginnenraum vorgesehen ist, welche mit der wenigstens einen omnidirektionalen Kamera in Verbindung steht und womit dem Fahrer erfasste Bildinformationen dargeboten werden,
dadurch gekennzeichnet,
dass die wenigstens eine omnidirektionale Kamera in einer Position an der Fahrzeugaußenhaut angeordnet ist, welche sich in ihrer Höhe unterhalb der Höhe der Fahrzeugaußenspiegel befindet.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bildgestützten Umgebungserfassung bei Fahrzeugen.
Es werden bereits Fahrzeuge am Markt angeboten, welche zur Umgebungserfassung mit Bildsensorik ausgestattet sind. Beispielsweise kommen dabei Kameras (sowohl für das sichtbare Spektrum als auch für das Infrarotspektrum), Radar-, Lidar- sowie Ultraschallsensoren bei Fahrzeugen zum Einsatz. Die damit erfassten Umgebungsinformationen werden dem Fahrer vorzugsweise auf einer im Fahrzeuginnenraum angeordneten optischen Anzeige dargeboten. Neben der Anzeige der reinen Umgebungsdaten besteht hierbei auch die Möglichkeit die erfassten Umgebungsinformationen mittels Bildverarbeitungsalgorithmik auszuwerten, um beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer zu erkennen und deren Position sowie deren Bewegungsgeschwindigkeit zu bestimmen. Beispielsweise sind Nachtsichtsysteme, Einparksysteme und Systeme zur Totwinkelüberwachung bekannt. Besonders entscheidend für die Qualität der erzielbaren Ergebnisse mit einem derartigen System ist dabei der Einbauort der Bildsensorik am Fahrzeug. Dieser hängt hauptsächlich von der jeweiligen Anwendung ab, wobei häufig solche Einbauorte gewählt werden, womit ein möglichst großer Umgebungsbereich erfassbar ist. Weitere Rahmenbedingungen für den Einbauort sind z.B.
Unempfindlichkeit gegenüber Umwelteinflüssen, wie z.B. Verschmutzung oder direkte Sonneneinstrahlung sowie mechanische Robustheit. Zudem müssen aerodynamische Aspekte und Anforderungen an das Fahrzeugdesign berücksichtigt werden.
Die WO 2004/035352A1 zeigt ein omnidirektionales Beobachtungssystem für Fahrzeuge. Hierbei sind mehrere Kameras sowohl im Fahrzeuginnenraum als auch an der Fahrzeugaußenseite angeordnet. Die mittels dieser Kameras erfassten Bildinformationen werden dem Fahrer auf einer im Fahrzeuginnenraum angeordneten optischen Anzeige dargestellt. Die Bildinformationen werden dabei von den Kameras mittels fester Verdrahtung oder per Funk zur optischen Anzeige übertragen. Zur Realisierung unterschiedlicher Anwendungen (Einparkhilfe und Totwinkelüberwachung) sind die Kameras verstellbar angeordnet. Kameras im Fahrzeuginnenraum weisen z.B. mechanische Verstellelemente auf, womit diese positioniert und ausgerichtet werden können. Die an der Fahrzeugaußenseite angeordneten Kameras verfügen dagegen über elektrische Verstellelemente (Servomotoren), wobei der Fahrer mittels mehrerer im Fahrzeuginnenraum angeordneten Bedienelemente die Positionen und Orientierungen der an der Fahrzeugaußenseite angeordneten Kameras einstellen kann. Beispielsweise wird die Kamera zur Rückraumüberwachung bei normalem Fahrbetrieb in eine senkrechte Position gebracht, sodass damit auch entfernte Bereiche des Fahrzeugrückraums erfasst werden können. Dagegen wird beim Einparken die Rückraumkamera in ihrer Position nach unten geneigt, sodass eine Anpassung der Orientierung stattfindet und beim Einparken der bodennahe Totwinkelbereich direkt hinter dem Fahrzeug sichtbar ist.
In der DE 60101440T2 wird eine Vorrichtung zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs beschrieben. Hierzu ist wenigstens ein Omniazimuth-Bildsensor am Fahrzeug angeordnet, welcher Umgebungsinformationen erfasst. Die erfassten Umgebungsinformationen werden dem Fahrer sodann auf einer im Fahrzeuginnenraum angeordneten Bildanzeige dargestellt. Die DE 60101440T2 zeigt unterschiedliche Möglichkeiten zur Positionierung eines Omniazimuth-Bildsensors auf, welche derart gewählt sind, sodass damit ein möglichst großer Sichtbereich realisiert wird. Beispielsweise wird eine Anordnung des Omniazimuth-Bildsensors auf dem Fahrzeugdach oder auf der Motorhaube bzw. auf dem Kofferraumdeckel vorgeschlagen, um einen möglichst großen Sichtbereich zu erfassen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde eine Vorrichtung zur bildgestützten Umgebungserfassung bei Fahrzeugen zu schaffen, welche weitere vorteilhafte Einbaupositionen für Bildsensoren an einem Fahrzeug aufweist.
Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen werden in den Unteransprüchen aufgezeigt.
Gemäß der Erfindung wird eine Vorrichtung zur bildgestützten Umgebungserfassung bei Fahrzeugen bereitgestellt. Die Vorrichtung umfasst dabei wenigstens eine omnidirektionale Kamera, welche an der Fahrzeugaußenhaut angeordnet ist und Bildinformationen der Umgebung erfasst. Weiterhin ist eine Anzeigeeinheit im Fahrzeuginnenraum vorgesehen, welche mit der wenigstens einen omnidirektionalen Kamera in Verbindung steht und womit dem Fahrer erfasste Bildinformationen dargeboten werden. In einer erfinderischen Weise ist die wenigstens eine omnidirektionale Kamera in einer Position an der Fahrzeugaußenhaut angeordnet, welche sich in ihrer Höhe unterhalb der Höhe der Fahrzeugaußenspiegel befindet. Durch eine derartige Einbauposition der omnidirektionalen Kamera wird es mittels der Vorrichtung zur bildgestützten Umgebungsüberwachung erst möglich, einen großen Sichtbereich zur erfassen, wobei in einer besonders vorteilhaften Weise in den Bildinformationen eine Abschattung von interessierenden Umgebungsbereichen durch die Fahrzeugaußenspiegel verhindert wird.
Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die wenigstens eine omnidirektionale Kamera in einer Position angeordnet ist, welche sich an der Fahrzeugfront oder an der Fahrzeugrückfront befindet. Beispielsweise werden mittels einer an der Fahrzeugfront angeordneten omnidirektionalen Kamera vorausfahrende Fahrzeuge, Verkehrsschilder sowie Fahrspurmarkierungen erfasst. Gleichzeitig kann damit auch der für den Fahrer sonst nicht einsehbare Sichtbereich (Totwinkelbereich) direkt vor dem Fahrzeug erfasst werden und selbst flache Hindernisse auf der Fahrbahnoberfläche mit hoher Zuverlässigkeit erfasst werden. Beim Einsatz in Nutzfahrzeugen wird es durch die erfindungsgemäße Vorrichtung beispielsweise möglich, dass damit Personen im Totwinkelbereich direkt vor einem LKW auf sichere Weise erfasst werden, welche sonst aufgrund der vergleichsweise hohen Sitzposition in der sich ein LKW-Fahrer üblicherweise befindet für diesen nicht sichtbar sind und es in Folge zu sehr schweren Unfällen kommen kann. Als Einbauort ist in vorteilhafter Weise eine Position nahe einem der Fahrzeugscheinwerfer geeignet, wobei solche Positionen an einem Fahrzeug üblicherweise derart ausgestaltet sind, damit diese nur wenig verschmutzen und selbstreinigende Eigenschaften aufweisen. Dabei kann die wenigstens eine omnidirektionale Kamera als mechanischen Schutz und zum Schutz vor Umwelteinflüssen eine eigenständige Abdeckung aufweisen oder aber in die Abdeckung von Scheinwerferabdeckungen oder in andere Fahrzeuganbauteile, wie z.B. einen Kühlergrill oder einen Stoßfänger integriert sein. Eine Einbauposition nahe der Motorhaube eignet sich in vorteilhafter Weise, da in diesem Bereich die Motorwärme abgestrahlt wird und die Optik der omnidirektionalen Kamera beim Betrieb im Winter nicht vereist bzw. nicht mit Schnee bedeckt wird. Analog hierzu sind auch Einbaupositionen an der Fahrzeugrückfront möglich, beispielsweise zur Beobachtung des rückwärtigen Verkehrs oder zur Totwinkelüberwachung beim Einparken oder beim rückwärts Rangieren.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die wenigstens eine omnidirektionale Kamera in einer Position angeordnet, welche sich an einer der Außenkanten der Fahrzeugfront oder an einer der Außenkanten der Fahrzeugrückfront befindet. Mittels lediglich einer an der Außenkante der Fahrzeugfront angeordneten omnidirektionalen Kamera beispielsweise möglich, gleichzeitig sowohl den dem Fahrzeug vorausliegenden Umgebungsbereich als auch einen der Seitenbereiche des Fahrzeugs zu erfassen und Totwinkelbereiche, welche mittels herkömmlicher Fahrzeugaußenspiegel sonst nicht einsehbar sind, auf zuverlässige Weise zu überwachen. Es gibt z.B. omnidirektionale Kameras am Markt, welche bei starrer Anordnung Umgebungsbereiche von bis zu 360° erfassen können. Derartige omnidirektionale Kameras ermöglichen es durch Anbringung an einer der Außenkanten der Fahrzeugfront/-rückfront Umgebungsbereiche von bis zu 270° an einem Fahrzeug zu erfassen. Dabei können auch mehrere Kameras an den Außenkanten abgeordnet sein, um damit einen größeren Umgebungsbereich zu erfassen. Beispielsweise ist jeweils eine omnidirektionale Kamera auf der linken und rechten Außenseite der Fahrzeugfront/-rückfront an der Fahrzeugaußenhaut angeordnet. Für eine komplette Rundumsicht von 360° um das Fahrzeug ist daher eine diagonale Anordnung zweier omnidirektionaler Kameras vollkommen ausreichend, z.B. wird eine Kamera an der rechten/linken Außenkante an der Fahrzeugfront und eine an der linken/rechten Außenkante der Fahrzeugrückfront angeordnet. Damit eine durchgängige Rundumsicht erst möglich wird, müssen die omnidirektionalen Kameras dabei derart positioniert und ausgerichtet sein, sodass sich die Erfassungsbereiche der einzelnen Kameras ohne Unterbrechungen exakt aneinander anfügen. Es ist in diesem Zusammenhang aber auch möglich, dass sich die Erfassungsbereiche einzelner Kameras überlappen. Die Bilddaten können in den Überlappungsbereichen sodann mittels geeigneter Bildverarbeitung einander angepasst werden. Mittels geeigneter Bildverarbeitung können zudem die Rohdaten einer omnidirektionaler Kameras sowohl in eine panoramische als auch in eine perspektivische Ansicht umgerechnet und dargestellt werden. Im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es jedoch ganz besonders wichtig, dass die wenigstens eine omnidirektionale Kamera in einer Position an der Fahrzeugaußenhaut angeordnet ist, welche sich in ihrer Höhe unterhalb der Höhe der Fahrzeugaußenspiegel befindet. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass innerhalb der Bildinformationen keine Abschattung von interessierenden Umgebungsbereichen durch die Fahrzeugaußenspiegel stattfindet. Bei den interessierenden Umgebungsbereichen handelt es sich hierbei insbesondere um die Totwinkelbereiche welche durch den Fahrer in dessen direktem Blickfeld oder mittels herkömmlicher Fahrzeugspiegel nicht einsehbar sind. Mit einer Anordnung der omnidirektionalen Kamera oberhalb der Fahrzeugspiegel, z.B. auf dem Fahrzeugdach, wäre zwar ein großer Umgebungsbereich erfassbar, jedoch würden durch die Fahrzeugaußenspiegel wichtige Umgebungsbereiche in den Bilddaten verdeckt werden. Da die Fahrzeugaußenspiegel bei LKWs eine große Fläche aufweisen, würden somit auch große Bereiche interessierender Umgebungsbereiche innerhalb der Bilddaten durch die Fahrzeugaußenspiegel abgeschattet. Die Abgeschatteten Bereiche können dabei so groß sein, dass sogar Objekte und Hindernisse komplett abgeschattet und daher für den Fahrer überhaupt nicht sichtbar sind. Bei einer Anordnung der wenigstens einen omnidirektionalen Kamera oberhalb der Fahrzeugaußenspiegel kann es sogar vorkommen, dass aufgrund der Fahrzeugaußenspiegel im Totwinkelbereich befindliche Personen komplett abgeschattet werden und daher in den Bilddaten überhaupt nicht sichtbar sind. Für eine zuverlässige Totwinkelüberwachung ist es im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung daher erforderlich, dass die wenigstens eine omnidirektionale Kamera in einer Position angeordnet ist, welche sich in Ihrer Höhe unterhalb der Höhe der Fahrzeugaußenspiegel befindet.
Weiterhin ist es von großem Vorteil, falls ein Abstandshalter vorgesehen ist, womit die wenigstens eine omnidirektionale Kamera von der Fahrzeugaußenhaut abgesetzt angeordnet ist. Die wenigstens eine omnidirektionale Kamera ist dabei vorzugsweise mittels einer geeigneten Halterung von der Fahrzeugaußenhaut abgesetzt angeordnet. Die Halterung ist dabei vorzugsweise derart ausgestaltet, sodass sich die omnidirektionale Kamera in einer Position und Ausrichtung befindet, womit gleichzeitig sowohl die Fahrzeugumgebung als auch Teile der Fahrzeugaußenhaut erfasst werden. Es wird also aus einer einzigen Position und Ausrichtung beispielsweise die dem Fahrzeug vorausliegende Umgebung, Teile der Fahrzeugfront, Teilen der Fahrzeugseite und der seitliche Umgebungsbereich gleichzeitig erfasst. Indem mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung Bilddaten der Fahrzeugumgebung sowie Bilddaten von wenigstens einem Teil der Fahrzeugaußenhaut gleichzeitig erfasst und mittels einer optischen Anzeige dargeboten werden, kann der Fahrer in gewinnbringender Weise Abstände zu Objekten und Hindernissen sehr viel genauer abschätzen. Dies ist beispielsweise im Zusammenhang mit Nutzfahrzeugen beim Rangieren oder Anfahren an Laderampen von besonders großem Vorteil. In besonders gewinnbringender Weise wird es durch eine abgesetzte Anordnung der wenigstens einen omnidirektionalen Kamera von der Fahrzeugaußenhaut erst möglich, den Totwinkelbereich um ein Fahrzeug vollständig zu erfassen, was mittels eines mit der Fahrzeugaußenhaut bündig abschließenden Kamerasensors nicht möglich ist.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist die wenigstens eine omnidirektionale Kamera derart angeordnet, sodass deren optische Achse im Befestigungsbereich parallel oder schräg zur Fahrzeugaußenhaut verläuft. Bei einem parallelen Verlauf der optischen Achse zur Fahrzeugaußenhaut in vertikaler Richtung werden in vorteilhafter Weise diejenigen Umgebungsbereiche, welche sich in ihrer Höhe unterhalb der Position der omnidirektionalen Kamera befinden vollständig erfasst. Dagegen werden uninteressante Umgebungsbereiche, welche sich in ihrer Höhe über der Position der omnidirektionalen Kamera befinden nicht erfasst. Außerdem besteht die Möglichkeit, dass die optische Achse der omnidirektionalen Kamera schräg verläuft, um in gewinnbringender Weise den damit erfassbaren Sichtbereich an die Fahrzeuggeometrie anzupassen. Eine Anordnung der omnidirektionalen Kamera bei der die optische Achse im Befestigungsbereich senkrecht zur Fahrzeugaußenhaut verläuft ist zwar grundsätzlich auch möglich, jedoch wird dabei ein großer Bereich des Himmels erfasst. Dieser Bereich ist zum einen für eine Anwendung im Fahrzeugbereich, insbesondere bei der Totwinkelüberwachung nicht interessant und zum anderen können dadurch ungewünschte Blendungen entstehen.
Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist im Falle eines schrägen Verlaufs der optischen Achse zur Fahrzeugaußenhaut, die Schrägstellung derart gewählt, sodass derjenige Umgebungsbereich von dem die omnidirektionale Kamera keine Bilddaten liefert auf der Karosserie des Fahrzeugs liegt. Bei dem Bereich von dem die omnidirektionale Kamera keine Bilddaten liefert handelt es sich insbesondere um den Bereich in welchem der Kamerachip durch den Spiegel der omnidirektionalen Kamera auf sich selbst abgebildet wird (Blindbereich). In gewinnbringender Weise wird die Schrägstellung der optischen Achse daher derart gewählt, sodass diejenigen Umgebungsbereiche, welche aufgrund des Blindbereichs nicht abbildbar sind, sich auf der Fahrzeugkarosserie befinden und daher keine Verdeckung interessanter Umgebungsbereiche stattfindet. Der Blindbereich kann sodann z.B. als solcher auf der optischen Anzeige dargestellt werden. Es besteht aber auch die Möglichkeit, dass nicht der Blindbereich, sondern das Fahrzeug in der Form eines virtuellen Abbildes anhand von Modelldaten in den Billdaten dargestellt wird.
Weiterhin ist es von großem Vorteil, falls der Abstandshalter in der Form eines Hohlprofils ausgestaltet ist. Beispielsweise kann es sich hierbei um ein Hohlprofil handeln, welches einen quadratischen oder einen rechteckigen Querschnitt aufweist. Es kann sich dabei in einer besonders bevorzugten Ausgestaltungsform aber auch um ein Rundprofil handeln. Der Durchmesser des Hohlprofils ist dabei derart gewählt, sodass die omnidirektionale Kamera im innern des Hohlprofils Platz findet. Das Hohlprofil weist dabei vorzugsweise eine Länge von mehreren Zentimetern auf, sodass die omnidirektionale Kamera von der Fahrzeugaußenhaut beabstandet ist. Der elektrische Anschluss der omnidirektionalen Kamera und die Datenübertragung zwischen dieser und dem Fahrzeug erfolgt beispielsweise durch das innere des Hohlprofils hindurch, sodass ein mechanischer Schutz gegeben ist. Das Hohlprofil ist z.B. aus einer Aluminiumlegierung oder aus Edelstahl (V2A) gefertigt, sodass dieses für einen Einsatz in Fahrzeugen geeignete Eigenschaften, wie z.B. Korrosionsbeständigkeit aufweist. Es sind in diesem Zusammenhang aber auch beliebige andere nichtmetallische Werkstoffe denkbar, welche sich für einen Einsatz bei Fahrzeugen eigenen. Das Hohlprofil kann dabei eine gerade Form aufweisen oder aber auch gebogen bzw. abgewinkelt sein, damit sich dieses besser an die Fahrzeugform und das Fahrzeugdesign anpasst. Das Hohlprofil kann dabei entweder fest am Fahrzeug angeordnet sein oder aber beweglich sein, sodass die omnidirektionale Kamera in unterschiedliche Positionen und/oder Orientierungen gebracht werden kann. Das Hohlprofil kann dabei entweder starr ausgebildet sein oder aber auch flexibel ausgebildet sein. Alternativ dazu besteht auch die Möglichkeit, dass das Hohlprofil wenigstens ein Gelenk aufweist.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen anhand der Figuren. Dabei zeigen:
1 den Einsatz einer omnidirektionalen Kamera an der Fahrzeugfront eines Nutzfahrzeuges
2 die Anordnung einer omnidirektionalen Kamera an einem Nutzfahrzeug mittels eines Abstandshalters
3 ein Nutzfahrzeug mit zwei omnidirektionalen Kameras und deren Erfassungsbereiche
4 ein Nutzfahrzeug mit Auflieger und jeweils zwei omnidirektionalen Kameras
In der 1 wird beispielhaft der Einsatz einer omnidirektionalen Kamera (3) an der Fahrzeugfront (8) eines Nutzfahrzeugs (1) gezeigt. Die omnidirektionale Kamera (3) umfasst dabei einen Spiegel (4) und einen Kamerachip (5). Der Spiegel (4) ist dabei derart ausgestaltet, sodass mit der omnidirektionalen Kamera (3) ein Umgebungsbereich von 360° erfassbar ist. Die omnidirektionale Kamera (3) ist dabei in einer Position an der Fahrzeugaußenhaut angeordnet, welche sich in ihrer Höhe unterhalb der Höhe des Fahrzeugaußenspiegels (2) befindet. Durch diese Anordnung wird eine Abschattung von interessierenden Umgebungsbereichen durch den Fahrzeugaußenspiegel (2) in den mittels der omnidirektionalen Kamera (3) gewonnenen Bilddaten vermieden. Die optische Achse (6) der omnidirektionalen Kamera (3) verläuft dabei parallel zur Fahrzeugaußenhaut. Hierdurch wird mit der an der rechten Außenkante der Fahrzeugfront (8) angeordneten omnidirektionalen Kamera (3) ein Bereich von 270° erfassbar, welcher sich in seiner Höhe von der Position des Spiegels (4) bis auf den Fahrweg (9) hinunter erstreckt. In der 1 ist im Rahmen einer anschaulichen Darstellung eine virtuelle Grenzlinie (7) eingezeichnet, welchen den für die omnidirektionale Kamera (3) sichtbaren Bereich (B) und den nichtsichtbaren Bereich (A), in diesem Fall in horizontaler Richtung voneinander abgrenzt. Mit der in der 1 gezeigten omnidirektionalen Kamera (3) und einer weiteren hier nicht gezeigten, an der linken Außenkante der Fahrzeugfront (8) angeordneten omnidirektionalen Kamera ist es dem Fahrer möglich, die Totwinkelbereiche an der Fahrzeugfront und an der linken und rechten Fahrzeugseite auf zuverlässige Weise zu erfassen.
In der 2 wird die Anordnung einer omnidirektionalen Kamera (3) an einem Nutzfahrzeug (1) mittels eines Abstandshalters (10) gezeigt. Der Abstandshalter (10) ist hierbei derart an der Fahrzeugfront (8) angeordnet, sodass sich die omnidirektionale Kamera (3) in einer von der Fahrzeugfront (8) abgesetzten Position befindet. Die Position ist zudem derart gewählt, dass sich die omnidirektionale Kamera (3) in ihrer Höhe unterhalb der Höhe des Fahrzeugaußenspiegels (2) befindet, um somit eine Abschattung von interessierenden Umgebungsbereichen durch den Fahrzeugaußenspiegel (2) zu vermeiden. Zwischen der omnidirektionalen Kamera (3) und dem Abstandshalter (10) befindet sich ein Winkel, sodass die hier nicht gezeigte optische Achse der omnidirektionalen Kamera (3) schräg zur Fahrzeugaußenhaut verläuft. Der Winkel wurde dabei derart gewählt, sodass mit der omnidirektionalen Kamera (3) auch die vordere Kante des Fahrzeugdachs erfassbar ist. Der von der omnidirektionalen Kamera erfassbare Bereich (B) befindet sich in diesem Beispiel links von der virtuellen Grenzlinie (7) und der nichtsichtbare Bereich (A) rechts davon. Es ist daher in vertikaler Richtung ein Bereich erfassbar welcher sich in seiner Höhe mindestens von der Höhe des Fahrzeugdachs bis hinunter auf den Fahrweg (9) erstreckt. Gegenüber der Anordnung in 1 ist hierbei jedoch nur ein begrenzter Bereich vor dem Fahrzeug erfassbar. Falls damit dennoch entfernte Bereiche erfasst werden sollen, bietet sich eine schwenk- und/oder neigbare Anordnung der omnidirektionalen Kamera (3) an, damit die unterschiedlichen Vorteile der in den 1 und 2 gezeigten Anordnungen miteinander kombiniert werden. In diesem Beispiel ist sowohl der Spiegel (4) als auch der Kamerachip (5) sichtbar angeordnet. Es besteht aber auch die Möglichkeit, dass lediglich der Spiegel (4) sichtbar ist und der Kamerachip (5) sich nichtsichtbar im innern des Abstandshalters (10) befindet. Bei dem bei Abstandshalter (10) handelt es sich um ein Rundprofil.
3 zeigt ein Nutzfahrzeug (1) mit zwei omnidirektionalen Kameras (3a, 3b) und deren Erfassungsbereiche (11a, 11b). die Zugmaschine des Nutzfahrzeugs (1) ist hierbei in einer Draufsicht dargestellt. Die omnidirektionalen Kameras (3a, 3b) sind dabei in einer Position angeordnet, welche sich in ihrer Höhe unterhalb der Höhe der Fahrzeugaußenspiegel (2a,2b) befinden. Die omnidirektionale Kamera (3a) ist dabei an der linken Außenkante der Fahrzeugrückfront angeordnet und die omnidirektionale Kamera (3b) ist an der rechten Außenkante der Fahrzeugfront angeordnet. Beide omnidirektionalen Kameras (3a, 3b) erfassen dabei einen Umgebungsbereich von 270°, sodass in Kombination eine Rundumsicht von 360° realisiert wird und der komplette Totwinkelbereich um das Fahrzeug sicher erfassbar ist.
4 zeigt ein Nutzfahrzeug (1) mit Auflieger (12) und jeweils zwei omnidirektionalen Kameras (3a, 3b, 3c, 3d). Die omnidirektionalen Kameras (3a, 3b, 3c, 3d) sind in dem hier gezeigten Beispiel in einer Position angeordnet welche sich in ihrer Höhe unterhalb der Höhe der Fahrzeugaußenspiegel (2a,2b) befindet. Durch den Einsatz von insgesamt vier omnidirektionalen Kameras (3a, 3b, 3c, 3d) wird selbst mit Anhänger/Auflieger eine lückenlose Rundumsicht von 360° um das Gespann ((1) + (12)) möglich.

1: Fahrzeug
2, 2a, 2b: Fahrzeugaußenspiegel
3, 3a, 3b, 3c, 3d: Omnidirektionale Kamera
4: Spiegel
5: Kamerachip
6: Optische Achse
7: Virtuelle Grenzlinie
8: Fahrzeugfront
9: Fahrweg
10: Abstandshalter
11a, 11b: Erfassungsbereich
12: Auflieger

Claims

Vorrichtung zur bildgestützten Umgebungserfassung bei Fahrzeugen, wobei wenigstens eine omnidirektionale Kamera an der Fahrzeugaußenhaut angeordnet ist und Bildinformationen der Umgebung erfasst und wobei eine Anzeigeeinheit im Fahrzeuginnenraum vorgesehen ist, welche mit der wenigstens einen omnidirektionalen Kamera in Verbindung steht und womit dem Fahrer erfasste Bildinformationen dargeboten werden, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine omnidirektionale Kamera in einer Position an der Fahrzeugaußenhaut angeordnet ist, welche sich in ihrer Höhe unterhalb der Höhe der Fahrzeugaußenspiegel befindet.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine omnidirektionale Kamera in einer Position angeordnet ist, welche sich an der Fahrzeugfront oder an der Fahrzeugrückfront befindet.
Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine omnidirektionale Kamera in einer Position angeordnet ist, welche sich an einer der Außenkanten der Fahrzeugfront oder einer der Außenkanten der Fahrzeugrückfront befindet.
Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstandshalter vorgesehen ist, womit die wenigstens eine omnidirektionale Kamera von der Fahrzeugaußenhaut abgesetzt angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine omnidirektionale Kamera derart angeordnet ist, sodass deren optische Achse im Befestigungsbereich parallel oder schräg zur Fahrzeugaußenhaut verläuft.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle eines schrägen Verlaufs der optischen Achse zur Fahrzeugaußenhaut, die Schrägstellung derart gewählt ist, sodass derjenige Umgebungsbereich von dem die omnidirektionale Kamera keine Bilddaten liefert auf der Karosserie des Fahrzeugs liegt.
Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstandshalter in der Form eines Hohlprofils ausgestaltet ist.
Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die omnidirektionale Kamera schwenkbar und/oder neigbar angeordnet ist.