DE2008204C3 - Device for controlling multi-dimensional motion sequences - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung von mehrdimensionalen Bewegungsabläufen mit einem Organ zum Abtasten von Impulsreihen von Eingabeinformationen in Binärziffern und einer magnetischen Trommel oder Scheibe als Speicherorgan für die Binärziffern als Datenblöcke, welche jeweils eine die Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung der Bewegung repräsentierende Binärziffer enthalten, also eine sogenannte Playback-Maschinensteuerung.The invention relates to a device for controlling multi-dimensional movement sequences with an organ for scanning pulse series of input information in binary digits and a magnetic drum or disk as a storage device for the binary digits as data blocks, which each contain a binary digit representing the forward or backward direction of the movement, i.e. a so-called playback machine control.

Bei den verschiedensten Maschinen, vor allem bei Werkzeugmaschinen zur automatischen Durchführung von verschiedenen komplizierten Operationen, wird das numerische Steuerungssystem vielfach angewendet. Zur Ermöglichung von komplexen, abwandelbaren Betätigungen werden solche Maschinen mit Hilfe von elektronischen Computern automatisch programmiert. Es geschieht jedoch auch häufig, dass eine fachkundige geschickte Bedienungsperson selbst ein Beispiel für zweckmäßigste Ausführungsform der Betätigung einer Maschine demonstrieren muss, weil die gewünschte Betätigung außerordentlich kompliziert ist.The numerical control system is widely used in various machines, especially machine tools for automatically performing various complicated operations. To enable complex, variable operations, such machines are made automatically with the help of electronic computers programmed. However, it also often happens that a skilled operator himself has to demonstrate an example of the most expedient embodiment of the operation of a machine, because the desired operation is extremely complicated.

Durch AEG-Mitteilungen, 54 (1964), Heft 516, S. 376 bis 381, ist das Prinzip von numerischen Meßmaschinen beschrieben, die das Abtasten von Kurven in der Ebene oder im Raum gestatten und die automatische Auswertung der Abtastergebnisse und die Ausgabe eines gedruckten oder in Lochkarten bzw. -streifen gestanzten numerischen Programms ermöglichen, das später als Eingabemedium für eine numerische Steuerung dienen kann. Eine eingehende Schilderung einer solchen Maschine findet sich in der USA.-Patentschrift 3 473 157. Weiterhin ist durch >>Technische Rundschau<<, Nr. 2, vom 17.1.1969, S. 19, 21 und 23, insbesondere S. 21 linke Spalte, ein Gerät bekannt, welches die Digitalisierung von Zeichnungen, Plänen, Karten, Diagrammen usw. erlaubt. Mit zwei Positionsgebern werden die Koordinatenwerte in x- und y-Richtung gemessen. Die Speicherung kann auf Lochstreifen, Lochkarten oder Magnetband erfolgen. Außerdem besteht die Möglichkeit, das Gerät on-line, also ohne Verwendung von Datenträgern, an eine Datenverarbeitungsanlage anzuschließen. Da die Art der zu verwendenden Positionsgeber nicht festgelegt ist, wäre im Bedarfsfall auch mit der Abtastung von Impulsreihen von Eingabeinformationen zu arbeiten.By AEG-Mitteilungen, 54 (1964), No. 516, pp. 376 to 381, the principle of numerical measuring machines is described which allow the scanning of curves in the plane or in space and the automatic evaluation of the scanning results and the output of a printed or allow numerical programs punched in punched cards or strips, which can later serve as an input medium for a numerical control. A detailed description of such a machine can be found in US Pat. No. 3,473,157. Furthermore, through >> Technische Rundschau <<, No. 2, from January 17, 1969, p. 19, 21 and 23, in particular p. 21 left Column, a device known that allows the digitization of drawings, plans, maps, diagrams, etc. The coordinate values are measured in the x and y directions with two position encoders. The storage can be done on punched tape, punched cards or magnetic tape. There is also the option of connecting the device to a data processing system on-line, i.e. without using data carriers. Since the type of position encoder to be used is not specified, it would also be necessary to work with the sampling of pulse trains from input information if necessary.

An Stelle der im Zusammenhang mit Koordinationslesern solcher Art bekannten Lochstreifen oder Magnetbänder könnte man, wenn deren Speicherungskapazität nicht so sehr beschränkt wäre, auch die an sich bekannten Magnettrommeln oder Magnetscheiben verwenden. Besonders der Ersatz der Magnettonbänder durch Magnettrommeln oder -scheiben wäre wegen deren längerer Brauchbarkeitsdauer und Zuverlässigkeit sehr wünschenswert; bei Magnetbändern werden nämlich häufig die Impulse teilweise unterdrückt bzw. ausgelassen, wenn das Wiedergabegerät am Einsatzort mit Staub von magnetischen Materialien verunreinigt wird und das momentane Anlassen und Abbremsen Schwierigkeiten verursacht. Solche Schwierigkeiten treten bei den wegen ihrer Verlässlichkeit weitverbreitet in Benutzung befindlichen Magnettrommeln, Magnetscheiben u.dgl. nicht auf. Jedoch ist ihre Benutzung für die eingangs geschilderten Zwecke bis heute nur sehr beschränkt möglich.Instead of the punched strips or magnetic tapes known in connection with coordination readers of this type, one could, if their storage capacity were not so limited, also use the magnetic drums or magnetic disks known per se. In particular, the replacement of magnetic tapes by magnetic drums or disks would be very desirable because of their longer useful life and reliability; In the case of magnetic tapes, the pulses are often partially suppressed or omitted if the playback device on site is contaminated with dust from magnetic materials and the instantaneous starting and braking cause difficulties. Such difficulties do not arise with the magnetic drums, magnetic disks and the like, which are widely used because of their reliability. However, their use for the purposes outlined above is still only possible to a very limited extent.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe bestand demzufolge in der Schaffung einer Vorrichtung der eingangs genannten Art, bei der durch geeignete, den Zeitschleusungsmechanismus betreffende Schaltungsmaßnahmen die dabei zu erwartende leicht eintretende Überbelastung vermieden wird und die demzufolge einem erweiterten Anwendungsbereich zugänglich gemacht ist.The object on which the invention is based was therefore to create a device of the type mentioned at the outset, in which the likely overloading is avoided by means of suitable switching measures relating to the time lock mechanism and which is consequently made accessible to an extended area of application.

Dieses Ziel ist erfindungsgemäß erreichbar, wenn die vorstehend bezeichnete Vorrichtung in Kombination der im Patentanspruch 1 als kennzeichnend angegebenen Bauelemente enthält.This aim can be achieved according to the invention if the device described above contains the components specified as characterizing in patent claim 1 in combination.

Für die Einzelmerkmale wird kein Schutz begehrt.No protection is sought for the individual features.

Mit den Unteransprüchen sind weitere Angaben über bevorzugte Ausführungsbeispiele für die kennzeichnenden Merkmale der Bauelemente dargelegt.The subclaims provide further details about preferred exemplary embodiments for the characterizing features of the components.

Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen wird eine die allgemeine Brauchbarkeit der Vorrichtung ermöglichende, bemerkenswerte Erhöhung der scheinbaren Gedächtniskapazität von Magnettrommeln u.dgl. erreicht.By means of the measures according to the invention, a remarkable increase in the apparent memory capacity of magnetic drums and the like is achieved, which enables the general usability of the device.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist also eine Steuerungseinheit zur Speicherung des Nachrichteninhaltes über die Koordinatenwerte des Bewegungsablaufes eines bewegten Punktes und zur Reproduzierung dieses Bewegungsablaufes auf Grund der Wiedergabe der Eingangsinformationen über die ursprüngliche Bewegung, und zwar eine Steuerungseinheit des Typs, bei dem eine Impulsreihe, welche die Daten über jeden der Koordinatenwerte der Bewegung des bewegten Punktes enthält, mittels einer reversiblen Zählvorrichtung während einer vorbestimmten Zeiteinheit ausgezählt und die Anzahl der Impulse dieser Impulsreihe in einer binär verschlüsselten Form dargestellt werden, derart, dass ein Datenblock einschließlich einer Binärzifferndarstellung der Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung der Bewegung gebildet wird; die so gebildeten Datenblocks werden in Aufeinanderfolge serienweise in einer Speichervorrichtung (eine rotierende Magnettrommel, Magnetscheibe od.dgl.) eingespeichert. Für die Reproduzierung der Bewegung werden die gespeicherten Datenblocks einer nach dem anderen zur Steuerung des Ausgabetores eines Linearinterpolierschaltkreises abgefragt, derart dass die reproduzierten Impulsreihen sich durch die modulierende Linearbewegung an den ursprünglichen Bewegungsablauf annähern.The device according to the invention is therefore a control unit for storing the message content via the coordinate values of the movement sequence of a moving point and for reproducing this movement sequence on the basis of the reproduction of the input information about the original movement, namely a control unit of the type in which a series of impulses which the data contains about each of the coordinate values of the movement of the moved point, counted by means of a reversible counting device during a predetermined time unit and the number of pulses of this pulse series are represented in a binary coded form, such that a data block including a binary digit representation of the forward or backward direction of the movement is formed; the data blocks thus formed are stored in succession in series in a storage device (a rotating magnetic drum, magnetic disk or the like). For the reproduction of the movement, the stored data blocks are queried one after the other to control the output gate of a linear interpolation circuit, so that the reproduced pulse series approach the original movement sequence due to the modulating linear movement.

Am Beispiel bevorzugter Ausführungsformen wird die Erfindung an Hand der Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigtUsing the example of preferred embodiments, the invention is explained in more detail with reference to the drawings. In the drawings shows

Fig. 1 ein Schema zur Erläuterung des Mechanismus für die Umwandlung der zweidimensionalen Bewegung (im allgemeinen einer dreidimensionalen Bewegung) in X- und Y-Koordinatenimpulsreihen,1 is a diagram for explaining the mechanism for converting the two-dimensional movement (generally a three-dimensional movement) into X and Y coordinate pulse series,

Fig. 2 ein Blockdiagramm für einen Schaltkreis zur Umwandlung der im Mechanismus gemäß Fig. 1 gebildeten Impulsreihen in Binärziffern, die sich in einer Speicherspur einer Magnettrommel od.dgl. speichern lassen,Fig. 2 is a block diagram for a circuit for converting the pulse trains formed in the mechanism of FIG. 1 into binary digits, which are located in a storage track of a magnetic drum or the like. let save,

Fig. 3 die verhältnismäßigen Beziehungen zwischen den in den Speicherspuren der Magnettrommel gespeicherten Informationsdaten,3 shows the relative relationships between the information data stored in the storage tracks of the magnetic drum;

Fig. 4 ein Blockdiagramm eines Wiedergabeschaltkreises zur Reproduzierung der gespeicherten Daten in die Impulsreihen entsprechend der modulierenden Linearbewegung zur Annäherung an die Initial- oder Ursprungsbewegung,4 is a block diagram of a playback circuit for reproducing the stored data in the pulse trains corresponding to the modulating linear movement to approximate the initial or original movement;

Fig. 5 eine Ansicht zur Erläuterung der Beziehungen zwischen der Initial- oder Ursprungsbewegung und der reproduzierten modulierenden Linearbewegung,Fig. 5 is a view for explaining the relationships between the initial or original movement and the reproduced modulating linear movement;

Fig. 6 ein Blockdiagramm eines Informationsspeicherungssystems der erfindungsgemäßen Vorrichtung,6 shows a block diagram of an information storage system of the device according to the invention,

Fig. 7 ein Blockdiagramm eines vereinfachten Steuerungssystems,7 is a block diagram of a simplified control system;

Fig. 8 ein Blockdiagramm eines Informationsreproduzierungssystems der erfindungsgemäßen Vorrichtung undFig. 8 is a block diagram of an information reproduction system of the apparatus of the present invention and

Fig. 9 ein Blockdiagramm einer anderen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Informationswiedergabesystems.Fig. 9 is a block diagram of another embodiment of an information reproducing system according to the invention.

Die Erfindung soll nachstehend am Beispiel eine Ausführungsform zur Zeichnung einer zweidimensionalenThe invention is based on the example of an embodiment for drawing a two-dimensional

Kurve, Speicherung ihrer Positionsdaten und Wiedergabe derselben zwecks erneuter Zeichnung oder Regenerierung der Kurve erläutert werden.Curve, storage of its position data and playback of the same for the purpose of redrawing or regenerating the curve will be explained.

Gemäß Fig. 1 wird zwecks Überführung oder Umwandlung der Bewegung des Zeichenstiftes dieser Vorrichtung längs der Kurve in Impulsreihen die Bewegung des Stiftes in X-Richtung zunächst übersetzt in die Rotation eines mit einer Zahnstange 1 im Eingriff befindlichen Zahnrades 2, während die Bewegung in der Y-Richtung in einer Rotation des mit der Zahnstange 3 im Eingriff stehenden Zahnrades 4 umgewandelt wird. Für die Bewegung des Schreibstiftes in der X- und Y-Richtung dienen jeweils die Führungsschienen 6 bzw. 5. Am Rotationsschaft eines jeden der Zahnräder 2 und 4 ist ein Impulsgenerator 7 angebracht, wie es in Fig. 2 gezeigt ist, so dass die zweidimensionale Bewegung der Schreibfeder in ein Paar von Px- und Py-Impulsreihen umgewandelt werden kann. Der Impulsgenerator ist derart eingerichtet, dass ein Impuls maßsprunghaft (incrementally) für jede Verlagerung des Schreibstiftes um eine Maßeinheit der Entfernung jeweils in X- oder Y-Richtung erzeugt wird, beispielsweise als pro 0,1 mm ein Impuls. Es ist zu beachten, dass die Impulse von verschiedenen Griffen des Impulsgenerators hergeleitet werden, je nachdem, ob es sich um eine Vorwärts- oder eine Rückwärtsrichtung der Bewegung handelt. Die von Impulsgenerator 7 (der in der Zeichnung nur für Impulse der X-Richtung, nicht jedoch für diejenigen der Y-Richtung gezeigt ist) abgeleiteten Impulse werden einem reversiblen binären Zählorgan zugeführt. Das heißt, wenn Zeitgeberimpulse eines Speicherorgans, beispielsweise einer Magnettrommel (nicht gezeigt), dem Impulsgenerator 7 zugeführt werden, so werden einige von ihnen abgezweigt als Ausgangsimpulsreihe Px, und zwar in Abhängigkeit zu der angularen Verlagerung kleines Theta x des Rotationsschaftes des Impulsgenerators, der direkt mit dem Zahnrad 2 gekuppelt ist, worauf er dem reversiblen binären Zählgerät zugeführt wird. Wenn das Zählorgan (n+1) Stufen besitzt, kann die Anzahl der gezählten Impulse durch eine binäre Zahl mit n Stellen, beziehungsweise Ziffern (digits) dargestellt werden. Die eine übrigbleibende Stufe wird benutzt, um das Positiv- oder Negativ-Zeichen des Nachrichteninhaltes zu bezeichnen. Der Inhalt einschließlich der Zeichensetzung wird in einem Stellenversetzungsregister registriert und in einer Speicherspur X auf einem Speicherorgan ausgeschrieben bzw. gespeichert durch Verschieben des Gehaltes durch die Zeitgeberimpulse, die zu vorbestimmten Zeitintervallen abgetastet werden, wie es nachstehend noch genauer beschrieben werden wird. Das heißt, durch geeignet ausgewählte Sampling-Abtastimpulse A wird ein Abtastungstor geöffnet, so dass der Inhalt des Stellenversetzungsregisters bei jedem Zeitgeberimpuls nach rechts verschoben wird, wobei der Inhalt auf die X-Speicherspur aufgegeben wird. Die Magnettrommel ist bei dieser Ausführungsform als Speicherorgan verwendet worden, jedoch kann auch irgendein anderes geeignetes Speicherungsorgan benutzt werden.According to Fig. 1 is for the purpose of transferring or converting the movement of the pen of this device along the curve The movement of the pin in the X direction is initially translated in pulse series into the rotation of a gear 2 in engagement with a rack 1, while the movement in the Y direction is converted into a rotation of the gear 4 in engagement with the rack 3. The guide rails 6 and 5, respectively, serve to move the pen in the X and Y directions. A pulse generator 7 is attached to the rotary shaft of each of the gears 2 and 4, as shown in FIG Movement of the nib can be converted into a pair of Px and Py pulse trains. The pulse generator is set up in such a way that an incremental pulse is generated for each displacement of the pen by a unit of measurement of the distance in the X or Y direction, for example as one pulse per 0.1 mm. It should be noted that the impulses are derived from different handles of the impulse generator, depending on whether the movement is forward or backward. The pulses derived from pulse generator 7 (which is only shown in the drawing for pulses in the X direction, but not for those in the Y direction) are fed to a reversible binary counter. That is, when timing pulses of a storage element, for example a magnetic drum (not shown), are fed to the pulse generator 7, some of them are branched off as the output pulse series Px, depending on the angular displacement of the small theta x of the rotary shaft of the pulse generator, which is directly is coupled to the gear 2, whereupon it is fed to the reversible binary counter. If the counter has (n + 1) levels, the number of pulses counted can be represented by a binary number with n digits or digits. The one remaining level is used to designate the positive or negative sign of the message content. The content including punctuation is registered in a position offset register and written out or stored in a memory track X on a memory member by shifting the content by the timer pulses which are sampled at predetermined time intervals, as will be described in more detail below. That is, a sampling gate is opened by appropriately selected sampling strobe pulses A, so that the contents of the position offset register are shifted to the right with each timer pulse, the contents being put on the X memory track. The magnetic drum has been used as a storage element in this embodiment, but any other suitable storage element can also be used.

Es sei einmal angenommen, dass der maximale Ausschlag des Zeichenstiftes in den beiden Richtungen, d.h. also der X- und Y-Richtung, jeweils 1000 mm betrage; die maximale Geschwindigkeit sei 1000 mm/sec; ferner werde ein Impuls erzeugt, jeweils für jede Verlagerung um 0,1 mm. In diesem Falle wäre die Frequenz der Maximumimpulsreihe Px 10[hoch]4 pps. Es sei nun ferner vorausgesetzt, dass diese Impulse pro 10 msec abgetastet werden. Es können dann im Höchstfall innerhalb einer Abtastperiode bzw. eines Abtastintervalls jeweils 100 Ps-Impulse erfasst werden. Um eine Gruppe von Binärziffern festzuhalten, ist es also ausreichend, für das in Fig. 2 gezeigte Stellenversetzungsregister 7 Stufen (2[hoch]7=128) vorzusehen und zusätzlich eine Stufe, um diejenigen Binärziffern festzuhalten, die das Vorzeichen dieser Gruppe darstellen.Let us assume that the maximum deflection of the pen in both directions, i.e. the X and Y directions, is 1000 mm in each case; the maximum speed is 1000 mm / sec; a pulse is also generated, each time for every 0.1 mm displacement. In this case the frequency of the maximum pulse train would be Px 10 [high] 4 pps. It is now also assumed that these pulses are sampled every 10 msec. A maximum of 100 ps pulses can then be recorded within one sampling period or one sampling interval. In order to hold a group of binary digits, it is therefore sufficient to provide 7 levels (2 [high] 7 = 128) for the position offset register shown in FIG. 2 and an additional level to hold those binary digits which represent the sign of this group.

Die Zeitgeberimpulse einer Magnettrommel liegen im allgemeinen in der Größenordnung von 200 Kpps (5 µsec), so dass die zum Aufzeichnen und Verschieben dafür benötigte Zeit in der Größenordnung von 40 µsec (5 µsec mal 8) liegt. Bei der beschriebenen Ausführungsform hat diese Impulsreihe nur höchstens einen Impuls (weil die Befehlseingabefrequenz für die maximale Geschwindigkeit von 1000 mm/sec bei 100 µsec liegt), und zwar auch dann, wenn bereits die nächste Px-Impulsreihe schon während der Aufzeichnung bei der Magnettrommel ankommt. Das hat zur Folge, dass derartige Impulsreihen auf einem verhältnismäßig einfachen Speicherungsorgan gespeichert werden können. Selbst dann, wenn eine Px-Impulsreihe mit mehr als einem Impuls ankommt, können solche Impulsreihen immer noch auf einem geeigneten Hilfsspeicherorgan gespeichert werden, so dass die grundlegende Betätigung nicht ungünstig beeinflusst wird.The timing pulses of a magnetic drum are generally on the order of 200 Kpps (5 µsec), so that the time required for recording and moving is on the order of 40 µsec (5 µsec times 8). In the embodiment described, this pulse train has only one pulse at most (because the command input frequency for the maximum speed of 1000 mm / sec is 100 microseconds), even if the next Px pulse train already arrives at the magnetic drum during the recording . The consequence of this is that such pulse series can be stored on a relatively simple storage element. Even if a Px pulse train with more than one pulse arrives, such pulse trains can still be stored on a suitable auxiliary storage device so that the basic actuation is not adversely affected.

Nach Beendigung der Aufzeichnung kann das Stellenversetzungsregister und das reversible Zählorgan für die nächste Abtastung frei gemacht werden. Es ist natürlich möglich, auch einen gemeinsamen Schaltkreis als Stellenversetzungsregister und reversibles Zählorgan zu benutzen. Die Hilfsspeicherschaltkreise können in den reversiblen Zählschaltkreis eingebaut sein.After the end of the recording, the position offset register and the reversible counter can be cleared for the next scan. It is of course possible to use a common circuit as a position shift register and reversible counter. The auxiliary storage circuits can be built into the reversible counting circuit.

Fig. 3 zeigt die Beziehungen zwischen den verschiedenen auf der Magnettrommel gespeicherten Informationen; die Magnettrommel rotiert bei diesem Beispiel mit einer Umdrehungsgeschwindigkeit von 20 msec pro Umdrehung (50 pps). Die eine der Spuren enthält die Zeitgeberimpulse C mit einer Wiederholungsfrequenz in der Größenordnung von 200 Kpps (5 µsec) und 4000 Bits bzw. Nachrichteneinheiten oder Impulsausschlägen. Die Impulse R bezeichnen den Rotationsbezugspunkt der Magnettrommel, und die Impulse T sind die Anfangsimpulse zur Bestimmung des Minimumabtastintervalls, dessen Zahl von der Zeit abhängt, die für eine Umdrehung der Magnettrommel benötigt wird und die gewünschte Minimumabtastzeit bildet. Wenn die Minimumabtastzeit 10 msec beträgt, können in gleichen Abständen zwei Impulse t[tief]1 und t[tief]2 gesondert voneinander gespeichert werden. Die Impulse B stellen die Begrenzung der aneinanderliegenden Blocks dar, und in diesem Beispiel besteht ein Block aus 8 Bits, einschließlich des Vorzeichenbits, so dass ein Impulsblock jeweils auf 8 Zeitgeberimpulsen gespeichert werden kann (um die Größe der magnetischen Trommel zu verringern, kann ein 8-Bit-Zähler verwendet werden).Fig. 3 shows the relationships between the various information stored on the magnetic drum; In this example, the magnetic drum rotates at a speed of 20 msec per revolution (50 pps). One of the tracks contains the timer pulses C with a repetition frequency in the order of magnitude of 200 Kpps (5 microseconds) and 4000 bits or message units or pulse deflections. The pulses R designate the reference point of rotation of the magnetic drum, and the pulses T are the initial pulses for determining the minimum scanning interval, the number of which depends on the time required for one revolution of the magnetic drum and forms the desired minimum scanning time. If the minimum sampling time is 10 msec, two pulses t [deep] 1 and t [deep] 2 can be stored separately from one another at equal intervals. The B pulses represent the boundary of the adjacent blocks, and in this example one block consists of 8 bits, including the sign bit, so that one pulse block can be stored for every 8 timer pulses (to reduce the size of the magnetic drum, an 8 -Bit counters are used).

Die Schreibreihenfolge ist wie folgt: Zunächst werden die numerischen Informationen großes Delta X[tief]1 und für großes Delta Y[tief]1 des ersten Datenblocks, der in Fig. 1 mit dem Zeichen bezeichnet ist, auf den in der Fig. 3 ersichtlichen Spuren X und Y der Magnettrommel aufgeschrieben, wenn der Impuls t[tief]1 ankommt. Daraufhin wird nach 10 msec, wenn der Impuls t[tief]2 ankommt. der zweite Block geschrieben. Der dritte Block wird geschrieben, wenn der erste Blockimpuls nach dem Impuls t[tief]2 ankommt. Der vierte Block wird geschrieben, wenn der erste Blockimpuls nach dem Impuls t[tief]2 ankommt usw.The writing order is as follows: First, the numerical information is large delta X [deep] 1 and for large delta Y [deep] 1 of the first data block, which is shown in FIG. 1 with the character on the tracks X and Y of the magnetic drum shown in FIG. 3 when the pulse t [low] 1 arrives. Then after 10 msec, when the pulse t [low] 2 arrives. the second block written. The third block is written when the first block pulse arrives after the pulse t [low] 2. The fourth block is written when the first block pulse arrives after the pulse t [low] 2 etc.

Auf diese Weise wird das Abtasten und Schreiben alle 10040 µsec (= 10 msec + 5 µsec mal 8) durchgeführt und auf diese Weise können auf jeder der X- und Y-Spuren insgesamt 500 Blockinformationen (4000/8) gespeichert werden.In this way, the scanning and writing is carried out every 10040 µsec (= 10 msec + 5 µsec times 8) and in this way a total of 500 block information (4000/8) can be stored on each of the X and Y tracks.

Dies entspricht annäherungsweise 50000 (100 mal 500) Impulsen von Px- oder Py-Impulsreihen. Bei diesem beschriebenen Beispiel entspricht das in den beiden Richtungen, der X- und Y-Richtung, je 21/2 reziproken Bewegungen, da ein Vorwärts- oder ein Rückwärtsstrich 10000 Impulsen entspricht. Im allgemeinen werden die auf der Magnettrommel geschriebenen Informationsblocks einer Anzahl von 4000/(n mal 1) mal 2'' Impulsen entsprechen, wobei n die Stufenanzahl des reversiblen Zählwerkes angibt. Es ist zu beachten, dass die Anzahl der Impulse bei einer Erhöhung der Stufenanzahl erheblich gesteigert werden kann. Wenn eine Spur bis zum maximalen Ausmaß angefüllt ist, kann die überschüssige Information auf einer anderen Spur in ähnlicher Weise, wie es vorstehend beschrieben worden ist, gespeichert werden. Dies bedeutet, dass die Kapazität der Magnettrommel bis zum vollen Ausmaß ausgenutzt werden kann, im Gegensatz zum Typ der Speicherorgane mit einem Ein-Bit-Ein-Impuls-Magnetband.This corresponds approximately to 50,000 (100 times 500) pulses of Px or Py pulse trains. In the example described, this corresponds to 21/2 reciprocal movements in both directions, the X and Y directions, since a forward or a backward stroke corresponds to 10,000 pulses. In general, the information blocks written on the magnetic drum will correspond to a number of 4000 / (n times 1) times 2 ″ pulses, where n indicates the number of steps in the reversible counter. It should be noted that the number of pulses can be increased considerably when the number of steps is increased. When a track is filled to the maximum extent, the excess information can be stored on another track in a manner similar to that described above. This means that the capacity of the magnetic drum can be used to the full extent, in contrast to the type of storage device with a one-bit, one-pulse magnetic tape.

Die Erfindung wurde bisher für den Fall der Minimumabtastfrequenz beschrieben. Wenn jedoch die Bewegung des Schreibstiftes langsam ist, kann die Datenspeicherung in ähnlicher Weise wie vorstehend beschrieben durchgeführt werden, und zwar jeweils einmal während mehreren Magnettrommelumdrehungen durch Zählung der R- oder T-Impulse. In jedem Falle ist der Aufschreibprozeß völlig regulär, so dass die Sampling-Abtastimpulse A in geeigneter Weise erzeugt werden, um die Abtasttorschaltung durch eine geeignete Kombination der Zählerschaltkreise für das Zählen der R-, T- und B-Impulse durch eine in Fig. 2 gezeigte Torsteuerungsschaltung zu steuern. Anschließend soll die Rekonstruktion der abgetasteten Daten beschrieben werden.The invention has so far been described for the case of the minimum sampling frequency. However, if the movement of the pen is slow, data storage can be carried out in a manner similar to that described above, once at a time during several revolutions of the magnetic drum by counting the R or T pulses. In any case, the writing process is completely regular, so that the sampling sampling pulses A are generated in a suitable manner to the sampling gate circuit by a suitable combination of the counter circuits for counting the R, T and B pulses by one shown in FIG to control the gate control circuit shown. The reconstruction of the scanned data will then be described.

Fig. 4 erläutert einen in der Technik zur Rekonstruktion von abgetasteten Daten wohlbekannten Impulsverteiler des MIT-Typs, im vorliegenden Fall für die Reproduzierung der Bewegung des Schreibstiftes. Diese Einrichtung wird auch als >>Linearinterpolator<< bezeichnet und besteht aus einem Frequenzverteiler, einem Binärzähler, den zwei Ausgangstoren (output gates) und die zur Steuerung dieser Ausgabetore dienenden großes Delta X- und großes Delta Y-Registern bzw. Speichern. Die numerischen, auf der Magnettrommel gespeicherten Informationen werden aus dem ersten Block in Synchronisation mit den Zeitgeberimpulsen für die X- und Y-Spuren herausgelesen und dann jeweils auf die großes Delta X- und großes Delta Y-Register aufgegeben. Danach werden die Zeitgeberimpulse (clock pulses) auf den Binärzähler aufgegeben. Da die auf der Trommel gespeicherten Zeitgeberimpulse eine verhältnismäßig höhere Frequenz besitzen, müssen sie in eine geeignete Frequenz durch den Frequenzverteiler aufgeteilt werden. Im beschriebenen Beispiel, welches die Abtastgeschwindigkeit von 10 msec verwendet, wird die Frequenz der Taktgeberimpulse in eine Frequenz der Größenordnung von etwa 10 Kpps aufgeteilt. Die Frequenzaufteilung kann bewirkt werden durch eine geeignete Einstellung der Zählerscheibe, es ist auch möglich, die geeigneten Zeitgeberimpulse auf einer der Spuren der Magnettrommel in Abhängigkeit zu den Zeitgeberimpulsen für das Schreiben zu speichern.Figure 4 illustrates an MIT-type pulse distributor well known in the art for reconstructing sampled data, in this case for reproducing the movement of the stylus. This device is also known as a >> linear interpolator << and consists of a frequency distributor, a binary counter, the two output gates and the large delta X and large delta Y registers or memories used to control these output gates. The numerical information stored on the magnetic drum is read from the first block in synchronization with the timer pulses for the X and Y tracks and then transferred to the large Delta X and large Delta Y registers. Then the clock pulses are sent to the binary counter. Since the timer pulses stored on the drum have a relatively higher frequency, they must be divided into a suitable frequency by the frequency distributor. In the example described, which uses the sampling rate of 10 msec, the frequency of the clock pulse is divided into a frequency on the order of about 10 Kpps. The frequency division can be brought about by a suitable setting of the counter disc; it is also possible to store the suitable timer pulses on one of the tracks of the magnetic drum in dependence on the timer pulses for writing.

Die Ausgabe der The output of the

Impulsreihen entspricht den Vektoren, worin die Komponenten der numerischen Werte großes Delta X und großes Delta Y des ersten Blockes enthalten sind, wie es an sich allbekannt ist. Wenn die Pulse series corresponds to the vectors in which the components of the numerical values large delta X and large delta Y of the first block are contained, as is well known per se. If the

Impulsreihen auf einem geeigneten Mechanismus aufgegeben werden, kann die ursprüngliche Bewegung bzw. die in Fig. 1 gezeigte Kurve annäherungsweise reproduziert werden, und zwar mit kurzen linearen Segmenten Pulse trains are applied to a suitable mechanism, the original movement or the curve shown in Fig. 1 can be approximately reproduced, with short linear segments

..., wie es in Fig. 5 gezeigt ist. Dieser Prozeß ist ähnlich einem normalen, numerisch gesteuerten Gestaltungsverfahren mit linearen Segmentannäherungen. Die Abtastgeschwindigkeit und die Stufenanzahl des reversiblen Zählers in Fig. 2 kann unter Berücksichtigung der zu erwartenden Geschwindigkeit der Initialbewegung (im folgenden der Initialkurve od.dgl. wie sie in Fig. 1 gezeigt ist) und der gewünschten Genauigkeit eingerichtet werden.... as shown in FIG. This process is similar to a normal numerically controlled design method with linear segment approximations. The scanning speed and the number of steps of the reversible counter in FIG. 2 can be set up taking into account the expected speed of the initial movement (hereinafter the initial curve or the like as shown in FIG. 1) and the desired accuracy.

Wenn Px und Py aus dem ersten Datenblock von den jeweiligen Ausgabetoren abgeleitet ist, werden die Endübertragungsimpulse (in Fig. 4 als >>end carry<< bezeichnet) aus dem Binärzähler abgeleitet, so dass die Werte für großes Delta X[tief]2 und großes Delta Y[tief]2 des zweiten Blockes jeweils auf die großes Delta X- und großes Delta Y-Register gegeben werden können, falls Überlastung der Endübertragungsimpulse vorliegt. Die Geschwindigkeit der Bewegung eines Reproduzierungsmechanismus kann nach Wunsch unabhängig von der Geschwindigkeit der Initialbewegung abgeändert werden, indem man die Konstante des Frequenzverteilers verändert.If Px and Py are derived from the first data block from the respective output ports, the final transmission pulses (referred to as >> end carry << in FIG. 4) are derived from the binary counter so that the values for large delta X [low] 2 and large delta Y [deep] 2 of the second block can be given to the large delta X and large delta Y registers if the final transmission pulses are overloaded. The speed of movement of a reproducing mechanism can be varied as desired independently of the speed of the initial movement by changing the constant of the frequency distributor.

Fig. 6 ist ein Blockdiagramm eines Schaltkreises zur Erzeugung von Sampling-Abtastimpulsen A durch den Ausgabetorsteuerungsschaltkreis.Fig. 6 is a block diagram of a circuit for generating sampling strobe pulses A by the output gate control circuit.

Die auf dem Speicherorgan gespeicherten Abtastimpulse T werden abgefragt und durch den Ausgabetorsteuerungsschaltkreis auf den Zähler 5 und auf den Zähler 1 aufgegeben (s. Fig. 6 bei >>starting pulse<< und >>counter 1<<). Wenn der Zähler 1 die von dem Vorwähler (>>presetter<<) vorgegebenen Impulse zählt, wird der Gleichzeitigkeitsschaltkreis, also der sogenannte Koinzidenzschaltkreis (>>coincidence gate circuit 1<<) geöffnet, so dass die Impulse auf den Zähler 7 gegeben werden können. Der Zähler 7 besitzt die gleiche Zählerkapazität (in diesem Beispiel: 2), mit der die Anzahl der Zeitgeberimpulse T auf der Trommel gespeichert werden und überträgt je einen Impuls auf den Zähler 2, wenn zwei Impulse bei dem Koinzidenzschaltkreis 1 gezählt sind.The scanning pulses T stored on the storage element are interrogated and applied by the output gate control circuit to the counter 5 and to the counter 1 (see FIG. 6 for >> starting pulse << and >> counter 1 <<). When the counter 1 counts the pulses specified by the presetter (>> presetter <<), the simultaneity circuit, so the so-called coincidence circuit (>> coincidence gate circuit 1 <<) is opened so that the pulses can be sent to the counter 7 . The counter 7 has the same counter capacity (in this example: 2) with which the number of timer pulses T are stored on the drum and transmits one pulse each to the counter 2 when two pulses are counted in the coincidence circuit 1.

Die von dem Speicherorgan abgelesenen Zeitgeberimpulse C werden auf den Zähler 4 gegeben, der als ein Wörterzähler arbeitet, so dass die Anzahl der Bits eines Wortes gezählt werden. Das heißt, es wird bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel immer dann, wenn 8 Impulse gezählt sind, ein Blockimpuls B erzeugt und auf den Zähler 3 gegeben. Der Zähler 3 zählt die Blockimpulse, und immer dann wenn der Inhalt des Zählers 3 mit demjenigen von Zähler 2 gleich wird, d.h. zusammenfällt bzw. koinzidiert, wird durch den Koinzidenztorschaltkreis 2 ein Koinzidenzimpuls erzeugt. Dabei ist die Kapazität der Zähler 5 und 6 gleich derjenigen der Anzahl von auf der Trommel gespeicherten Impulsen T. Sie zählen die Impulse aus dem KoinzidenztorschaltkreisThe timer pulses C read from the memory element are applied to the counter 4, which operates as a word counter, so that the number of bits in a word is counted. In other words, in the exemplary embodiment described, whenever 8 pulses are counted, a block pulse B is generated and sent to the counter 3. The counter 3 counts the block pulses, and whenever the content of the counter 3 becomes the same as that of the counter 2, i.e. coincides, the coincidence gate circuit 2 generates a coincidence pulse. The capacity of the counters 5 and 6 is equal to that of the number of pulses T stored on the drum. They count the pulses from the coincidence gate circuit

11 und die T-Impulse, und von dem Koinzidenztorschaltkreis 33 wird der Koinzidenzimpuls erzeugt, wenn der Inhalt des Zählers 5 demjenigen des Zählers 6 gleich wird. Die Zähler 5 und 6 dienen als Schaltkreise zur Auswahl jeweils der durch die T-Impulse auf der Trommel verteilten Bereiche (in der beschriebenen Ausführungsform handelt es sich um die zwei mit den Impulsen t[tief]1 und t[tief]2 abgeteilten Bereiche), während die Zähler 2 und 3 zur Auswahl der Befehle für die Wörter in diesen Bereichen dienen. Das logische Produkt der Ausgaben aus diesen Zählern entspricht dem Sampling-Abtastimpuls A, der dem Ausgabetorsteuerungsschaltkreis zugeführt werden soll. Wenn das Tor geöffnet ist, erhält der Taktgeberimpuls die benötigten Stellenversetzungsimpulse (Schiebeimpulse bzw. >>shift pulses<<), derart, dass der Inhalt des reversiblen Zählers zum Speicherungsorgan verschoben wird. Auf diese Weise ist die Aufzeichnung bewirkt.11 and the T pulses, and the coincidence pulse is generated by the coincidence gate circuit 33 when the content of the counter 5 becomes equal to that of the counter 6. The counters 5 and 6 serve as switching circuits for the selection of the areas distributed on the drum by the T-pulses (in the embodiment described these are the two areas divided by the pulses t [low] 1 and t [low] 2) , while counters 2 and 3 are used to select commands for the words in these areas. The logical product of the outputs from these counters corresponds to the sampling strobe A to be applied to the output gate control circuit. When the gate is open, the clock pulse receives the required position displacement pulses (shift pulses or >> shift pulses <<) in such a way that the content of the reversible counter is shifted to the storage element. In this way the recording is effected.

Wenn die Abtastgeschwindigkeit für die Rotationsgeschwindigkeit der Trommel genügend lang ist oder wenn die Frequenz der Eingabeimpulsreihe genügend niedrig ist, kann die Umdrehungsgeschwindigkeit der Trommel so gewählt werden, dass sie der Minimumabtastgeschwindigkeit entspricht. In diesem Falle ist R=T=1 Impuls pro Umdrehung, so dass die in Fig. 6 mit gestrichelter Linie eingeschlossenen Stufen wegfallen können, wodurch der Schaltkreis so, wie es in Fig. 7 gezeigt ist, vereinfacht werden kann.If the scanning speed is sufficiently long for the speed of rotation of the drum or if the frequency of the input pulse train is sufficiently low, the speed of rotation of the drum can be selected so that it corresponds to the minimum scanning speed. In this case, R = T = 1 pulse per revolution, so that the steps enclosed in FIG. 6 with a dashed line can be omitted, whereby the circuit as shown in FIG. 7 can be simplified.

Es ist zu beachten, dass dann, wenn die Zählkapazität des Zählers 1 erhöht wird, die Zählungsgeschwindigkeit als irgendein willkürliches integrales Mehrfaches der Umdrehungszahl der Trommel gewählt werden kann.It should be noted that when the counting capacity of the counter 1 is increased, the counting speed can be selected to be any arbitrary integral multiple of the number of revolutions of the drum.

Der vorstehend beschriebene Schaltungskreis zur Speicherung der Eingabeinformation auf dem Speicherungsorgan kann auch zur Reproduzierung verwendet werden.The circuitry described above for storing the input information on the storage element can also be used for reproduction.

Fig. 8 ist ein Blockdiagramm zum Lesen der in dem Speicherungsorgan unter den gleichen Bedingungen wie für das Schreiben gespeicherten Information. Wenn die das Ergebnis der Impulsverteilung darstellenden Endübertragungsimpulse von dem Impulsverteiler abgeleitet werden (vgl. Fig. 4), sind die zuvor im Schieberegister enthaltenen Daten parallel versetzt zum Register des Impulsverteilers. Der Abschlußübertragungsimpuls (>>end carry<<) wird gleichzeitig durch den Ausgabesteuerungsschaltkreis aufgegeben und auf einen Zähler zur Befehlsauswahl, der aus den Zählern 2, 3, 4, 5, 6 und 7 besteht, wodurch die Ausgabetorschaltung gesteuert wird, so dass die nächste Information auf das Schieberegister versetzt wird.Fig. 8 is a block diagram for reading the information stored in the storage member under the same conditions as for writing. When the final transmission pulses representing the result of the pulse distribution are derived from the pulse distributor (see FIG. 4), the data previously contained in the shift register are offset in parallel with the register of the pulse distributor. The end carry pulse is simultaneously applied by the output control circuit and to an instruction selection counter consisting of counters 2, 3, 4, 5, 6 and 7, thereby controlling the output gate circuit so that the next Information is moved to the shift register.

Die vorbeschriebene Wirkungsweise wird wiederholt, so dass die Daten nacheinander in die Impulse umgewandelt werden. Wenn die Umdrehungsgeschwindigkeit der Trommel mit der Minimumabtastzeit zusammenfallend, also koinzidierend gemacht wird (T-Impuls=R-Impuls=1 Impuls pro Umdrehung können die in Fig. 8 mit einer gestrichelten Linie umgebenen Stufen ebenso, wie es im Falle des Blockdiagramms in Fig. 6 der Fall war, weggelassen werden.The above-described operation is repeated so that the data are successively converted into the pulses. If the speed of rotation of the drum is made to coincide with the minimum scanning time, i.e. to coincide (T-pulse = R-pulse = 1 pulse per revolution, the steps surrounded by a dashed line in FIG. 8 can also, as in the case of the block diagram in FIG. 6 should be omitted.

Fig. 9 ist ein aus dem in Fig. 7 (gestrichelte Linien) gezeigten grundsätzlichen Schaltungskreis bestehendes Blockdiagramm und den mit der durchgehenden Linie gekennzeichneten zusätzlichen Schaltkreisen. Bei dem in Fig. 6 gezeigten grundlegenden Schaltungskreis kommt es in der Praxis vor, dass die Maximumeingabefrequenz als Eingabeinformation die gestattete Durchschnittseingabegeschwindigkeit überschreitet während eines gewissen Teilschrittes der Betätigung, während in den übrigen Bereichen nur eine verhältnismäßig langsame Eingabeinformation zugeführt wird, so dass eine Überbelastung des reversiblen Zählers verursacht werden kann, obwohl an sich die Gedächtnisspeicherkapazität ausreichend ist. Die Bewirkung des Aufschreibens in einer Stufe oder einem Bereich ist nämlich begrenzt infolge der Eingabebefehlsimpulsfrequenz (entsprechend der Bewegungsgeschwindigkeit) oder der Kapazität des reversiblen Zählers. Es kann deshalb nützlich sein, das Schreiben in Abhängigkeit von den Bedingungen der Überflutung des reversiblen Zählers zu bewirken, unabhängig von der normalen Abtastzeitgebung, so dass die benötigte Information nicht ausgelassen wird, und zwar auch dann nicht, wenn der reversible Zähler überbelastet ist. Es wird deshalb ein Überbelastungsentdeckungsschaltkreis vorgesehen zur Feststellung, ob der reversible Zähler mit der größten Kapazität vollkommen gefüllt ist, so dass der Ausgabetorsteuerungsschaltkreis unabhängig von der normalen Abtastung durch den Überbelastungsimpuls aus dem Diskriminatorschaltkreis gesteuert wird, wodurch das Schreiben auf dem Speicherungsorgan unabhängig von der normalen Abtastzeitgebung, wie vorbeschrieben, durchgeführt wird.Fig. 9 is a block diagram consisting of the basic circuit shown in Fig. 7 (dashed lines) and the additional circuit indicated by the solid line. In the basic circuit shown in Fig. 6 it happens in practice that the maximum input frequency as input information exceeds the permitted average input speed during a certain partial step of the actuation, while in the other areas only a relatively slow input information is supplied, so that an overload of the reversible counter can be caused, although per se the memory storage capacity is sufficient. Namely, the writing effect in a stage or area is limited due to the input command pulse frequency (corresponding to the moving speed) or the capacity of the reversible counter. It can therefore be useful to effect writing in accordance with the reversible counter flood conditions, regardless of the normal sampling timing, so that the required information is not omitted even when the reversible counter is overloaded. An overload detection circuit is therefore provided for determining whether the reversible counter with the largest capacity is completely full, so that the output gate control circuit is controlled independently of the normal sampling by the overload pulse from the discriminator circuit, whereby the writing on the storage device is independent of the normal sampling timing , as described above, is carried out.

Die Betriebsweise des Zeitschleusentores soll nun beschrieben werden. Im Fall des fundamentalen Schaltungskreises, gezeigt in Fig. 7, wird die sogenannte kontinuierliche Realzeitwegsteuerung durch die normale Abtastung bewirkt. An diesen Schaltkreis ist der Zeitschleusungsschaltkreis angeschlossen. Von dem Zeitschleusungszeichen von außen her wird das Zeitschleusentor verriegelt, so dass die automatische normale Abtastung gestoppt ist, und der Torschaltkreis bleibt geschlossen, solange keine die Überbelastung verursachende Eingabeinformation ankommt, welche das Schreiben in dem Speicherorgan abstoppt. Beispielsweise kann, wenn ein Objekt bewegt wird, zwecks Vermeidung des Einschwingzustandes an der Endstellung, dieses Objekt bis zu einem zweckmäßig ausgewählten Punkt in der Nähe der Endstelle mit der maximalen Geschwindigkeit bewegt werden, und es wird dann einer kontinuierlichen Pfadkontrolle unterworfen auf dieser letzten Strecke (zwischen dem ausgewählten Punkt und der tatsächlichen Schlußstelle). In diesem Fall kann die Bewegung des Objektes mit Ausnahme der Wegestrecke, längs deren das Objekt der kontinuierlichen Pfadkontrolle unterworfen wird, unter der normalen Zeitschleusungsbedingung bewirkt werden, so dass das Aufschreiben automatisch in dem zeitgeschleusten Zustand nur durch die Überfließimpulse des reversilben Zählers, dessen Kapazität beschränkt vorbestimmt ist, bewirkt werden kann, wodurch das Aufschreiben der Information auf dem Speicherungsorgan mit erhöhter Sparsamkeit erfolgt.The operation of the time lock gate will now be described. In the case of the fundamental circuit shown in Fig. 7, the so-called real-time continuous path control is effected by the normal sampling. The timing circuit is connected to this circuit. The time lock gate is locked by the time lock signal from the outside, so that the automatic normal scanning is stopped, and the gate circuit remains closed as long as no input information causing the overload arrives, which stops the writing in the memory element. For example, if an object is moved, in order to avoid the transient state at the end position, this object can be moved to a suitably selected point near the end position at maximum speed, and it is then subjected to a continuous path control on this last stretch ( between the selected point and the actual closing point). In this case, with the exception of the path along which the object is subjected to continuous path control, the movement of the object can be effected under the normal time-lock condition, so that writing is automatically carried out in the time-locked state only by the overflow pulses of the reversible counter, whose capacity is limited is predetermined, can be effected, whereby the writing of the information on the storage organ takes place with increased economy.

Bei dem in Fig. 9 gezeigte Schaltkreis ist der Torsteuerungskreis so eingerichtet, dass er durch die manuelle Abtastinstruktion während des Abschaltens der normalen Abtastfunktion durch das Zeitschleusungstor für jede gewünschte Zeitgebung gesteuert werden kann, so dass die Punktwegesteuerung zusätzlich zu der kontinuierlichen Wegesteuerung ausführbar ist. Auf diese Weise ist es möglich, die wichtigenIn the circuit shown in Fig. 9, the gate control circuit is set up so that it can be controlled by the manual scanning instruction during the switching off of the normal scanning function by the time lock gate for any desired timing, so that the point route control can be carried out in addition to the continuous route control. In this way it is possible to find the important ones

Punkte für die Annäherung an die ursprüngliche Initialbewegung mit den linearen Segmenten korrekt festzulegen, ohne die Zeit zu limitieren, wodurch die Genauigkeit der Positionsangabe bei den Punkten, auf die es besonders ankommt, verbessert wird. Da, wie vorstehend beschrieben, keine Zeitlimitierung erforderlich ist, können die Schreibbefehle an den Speicher in Aufeinanderfolge benutzt werden, eine nach der anderen, gemäß Gedächtnis, so dass die Effektivität bei der Ausnutzung des Speicherorgans mit seiner limitierten Kapazität weiterhin gesteigert wird.To correctly define points for approaching the original initial movement with the linear segments without limiting the time, which improves the accuracy of the position specification for the points that are particularly important. Since, as described above, no time limit is required, the write commands to the memory can be used in succession, one after the other, according to the memory, so that the efficiency in using the memory device with its limited capacity is further increased.

Auch bei den manuellen Abtastinstruktionen kann ein erforderlich werdendes Aufzeichnen unter den Überfließbedingungen während des Überfließens des reversiblen Zählers mit der größten Kapazität stattfinden, ohne dabei für die Positionierung Unbequemlichkeiten zu bedingen.Even with the manual scanning instructions, a necessary recording can take place under the overflow conditions during the overflow of the reversible meter with the greatest capacity, without causing inconvenience for the positioning.

Claims (5)

1. Vorrichtung zur Steuerung von mehrdimensionalen Bewegungsabläufen mit einem Organ zum Abtasten von Impulsreihen von Eingabeinformationen, einem reversiblen Zählorgan zur Kodifizierung der abgetasteten Eingabeinformationen in Binärziffern und einer magnetischen Trommel oder Scheibe als Speicherorgan für die Binärziffern als Datenblöcke, welche jeweils eine die Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung der Bewegung repräsentierende Binärziffer enthalten, dadurch gekennzeichnet, dass sie in Kombination folgende Bauelemente enthält:1. Device for the control of multi-dimensional motion sequences with an organ for scanning pulse trains of input information, a reversible counting organ for coding the scanned input information in binary digits and a magnetic drum or disk as a storage device for the binary digits as data blocks, which each have the forward or backward direction the binary digit representing the movement, characterized in that it contains the following components in combination: a) einen Zähler (1) für die Aufnahme von aus der Magnettrommel oder Magnetscheibe abgelesenen Startimpulsen (T) mit Vorwähler für Vorwahlimpulse und einem Koinzidenztorschaltkreis (11),a) a counter (1) for recording start pulses (T) read from the magnetic drum or magnetic disk with a preselector for preset pulses and a coincidence gate circuit (11), b) einen Zähler (7) mit einer der Anzahl der auf der Magnettrommel oder Magnetscheibe gespeicherten Startimpulsen entsprechenden Zählkapazität,b) a counter (7) with a counting capacity corresponding to the number of start pulses stored on the magnetic drum or magnetic disk, c) weitere Zähler (2, 3) für die Adressenauswahl der auf den durch die Startimpulse aufgeteilten Bereichen befindlichen Wörter sowie einen Koinzidenztorschaltkreis (22) und einem Zähler (4) für das Zählen der Impulsanzahl eines einem Blockimpuls (B) gleichen Wortes und für die Aufnahme der von der Magnettrommel oder Magnetscheibe abgelesenen Zeitgeberimpulse (C),c) further counters (2, 3) for the address selection of the words located on the areas divided by the start pulses as well as a coincidence gate circuit (22) and a counter (4) for counting the number of pulses of a word identical to a block pulse (B) and for the Recording of the timer pulses read from the magnetic drum or magnetic disk (C), d) weitere Zähler (5, 6) für die Auswahl jeweils von durch die Startimpulse (T) abgeteilten Bereichen, welche jeweils eine der Startimpulsanzahl entsprechende Kapazität besitzen, mit einem Koinzidenztorschaltkreis (33),d) further counters (5, 6) for the selection of areas separated by the start pulses (T), each of which has a capacity corresponding to the number of start pulses, with a coincidence gate circuit (33), e) einen UND-Torschaltkreis mit einem Abtasttorschaltkreis zur Erzeugung von Samplingimpulsen, worin die aus den erwähnten Koinzidenzschaltkreis (11) stammenden Koinzidenzimpulse über den genannten Abtasttorschaltkreis und den unter b) genannten Zähler (7) auf den unter c) erwähnten Zähler (2) und den unter d) genannten Zähler (5) eingespeist werden, wobei die logischen Ergebnisse der beiden Koinzidenzimpulse aus dem unter c) genannten Kondizidenztorschaltkreis (22) und dem unter d) genannten Koinzidenztorschaltkreis (33) als Samplingimpulse (A) über den genannten UND-Torschaltkreis und den genannten Abtasttorschaltkreis eingegeben werden, wodurch das Tor in diesem Abtasttorschaltkreis geöffnet wird und durch die von der Magnettrommel oder Magnetscheibe stammenden Zeitgeberimpulse Schiebeimpulse hervorgerufen werden, so dass der Inhalt des reversiblen Zählers auf die Magnettrommel oder Magnetscheibe verschoben wird und darauf eingespeichert wird.e) an AND gate circuit with a scanning gate circuit for generating sampling pulses, in which the coincidence pulses originating from the mentioned coincidence circuit (11) via said scanning gate circuit and the counter (7) mentioned under b) to the counter (2) and mentioned under c) the counter (5) mentioned under d) are fed in, the logical results of the two coincidence pulses from the condensing gate circuit (22) mentioned under c) and the coincidence gate circuit (33) mentioned under d) as sampling pulses (A) via the said AND gate circuit and inputting said sampling gate circuit, whereby the gate in this sampling gate circuit is opened and shifting pulses are caused by the timing pulses from the magnetic drum or magnetic disc, so that the contents of the reversible counter are shifted onto the magnetic drum or magnetic disc and are stored thereon. 2. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der in Anspruch 1 unter b) genannte Zähler (7) und die unter d) genannten Zähler (5, 6) sowie der unter d) genannte Koinzidenztorschaltkreis (33) sowie der Abtasttorschaltkreis dadurch eliminiert sind, dass die Rotationsgeschwindigkeit der Magnettrommel bzw. Magnetscheibe einer Minimumabtastgeschwindigkeit entsprechend eingerichtet ist.2. Device according to claim 2, characterized in that the counter (7) mentioned in claim 1 under b) and the counters (5, 6) mentioned under d) and the coincidence gate circuit (33) mentioned under d) and the scanning gate circuit are eliminated are that the rotational speed of the magnetic drum or magnetic disk is set up according to a minimum scanning speed. 3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem reversiblen Zähler und dem Abtasttorschaltkreis ein Überfließdiskriminator-Schaltkreis eingefügt ist, derart, dass der Abtasttorschaltkreis nur von Überfließimpulsen aus dem Diskriminatorschaltkreis unabhängig von einem normalen Abtasten gesteuert wird, wodurch erreicht wird, dass eine Einspeicherung auf der Magnettrommel oder Magnetscheibe auch dann erfolgt, wenn die Höchstkapazität des reversiblen Zählers überschritten wird.3. Device according to one of claims 1 and 2, characterized in that an overflow discriminator circuit is inserted between the reversible counter and the scanning gate circuit, such that the scanning gate circuit is controlled only by overflow pulses from the discriminator circuit independently of normal scanning, thereby achieving is that a storage on the magnetic drum or magnetic disk takes place even if the maximum capacity of the reversible meter is exceeded. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem erstgenannten Koinzidenztorschaltkreis (11) und dem Abtasttorschaltkreis ein Zeitschleusungstorschaltkreis eingefügt ist, welcher durch ein Zeitschleusungszeichen die automatische normale Abtastung stoppt und erst dann wieder freigibt, wenn keine die Überbelastung verursachende Eingabeinformation ankommt und das Überfließen des die größte Kapazität besitzenden reversiblen Zählers verursacht, während der Abtasttorschaltkreis durch mit einer willkürlichen Zeitgebung durch Handbedienung erzeugte Abtastimpulse gesteuert wird, so dass eine punktuelle Wegsteuerung bewirkt wird, indem wichtige Punkte ohne Zeitbeschränkung korrekt bestimmt werden und die Genauigkeit in der Positionierung von bedeutsamen Punkten verbessert wird.4. Apparatus according to claim 3, characterized in that a time lock gate circuit is inserted between the first-mentioned coincidence gate circuit (11) and the scanning gate circuit, which stops the automatic normal scanning by a time lock signal and only releases it again when no input information causing the overload arrives and that Overflow of the reversible counter with the greatest capacity caused, while the sampling gate circuit is controlled by sampling pulses generated with an arbitrary timing by manual operation, so that a point path control is effected by correctly determining important points without time restriction and the accuracy in the positioning of significant points is improved. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnung auf der Magnettrommel oder Magnetscheibe während dem zeitgeschleusten Verriegelungszustand ohne Handbetätigung lediglich durch Überfließtimpulse des reversiblen Zählers, dessen Kapazität beschränkt vorbestimmt ist, automatisch bewirkt wird, um diese Aufzeichnung wirtschaftlich zu gestalten.5. The device according to claim 4, characterized in that the recording on the magnetic drum or magnetic disk is automatically effected during the time-locked locking state without manual actuation only by overflow pulses from the reversible counter, the capacity of which is limited and predetermined, in order to make this recording economical.