DE20022567U1 - Werkzeughandhabungssystem für eine Werkzeugmaschine - Google Patents

Werkzeughandhabungssystem für eine Werkzeugmaschine

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Description

Werkzeughandhabungssystem für eine Werkzeugmaschine
Die Erfindung betrifft ein Werkzeughandhabungssystem für eine Werkzeugmaschine, mit einem seitlich eines Arbeitsbereichs der Werkzeugmaschine angeordneten Werkzeugmagazin zur Speicherung von Werkzeugen und einer Werkzeugwechseleinrichtung für den Transport der Werkzeuge zwischen dem Werkzeugmagazin und einer Werkzeugspindel.
Bei Werkzeugmaschinen bzw. Bearbeitungszentren zur spanabhebenden Bearbeitung von Werkstücken werden eine Vielzahl unterschiedlicher Werkzeughandhabungssysteme für die automatische Bereitstellung und Auswechslung von Werkzeugen eingesetzt. In der Regel weisen derartige Werkzeughandhabungssysteme ein oberhalb oder seitlich des Arbeitsbereichs
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der Werkzeugmaschine angeordnetes Werkzeugmagazin zur Bereitstellung der für die Bearbeitung erforderlichen Werkzeuge auf. Der Werkzeugwechselvorgang zum Austausch der Werkzeuge zwischen dem Werkzeugmagazin und der Werkzeugspindel kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. So sind z.B. sogenannte Pick-up-Systeme bekannt, bei denen sämtliche Verfahrbewegungen zur Entnahme und Übergabe der Werkzeuge von der Werkzeugspindel durchgeführt werden. Hierzu muß die Werkzeugspindel zunächst in eine Übergabestellung am Werkzeugmagazin verfahren werden, um dort ein auszuwechselndes Werkzeug abzulegen. Anschließend muß dann das Werkzeugmagazin derart positioniert werden, daß ein für den nächsten Bearbeitungsschritt benötigtes Werkzeug in die Übergabeposition gelangt. Das neue Werkzeug kann dann durch entsprechende Verfahrbewegungen der Werkzeugspindel aus dem Werkzeugmagazin entnommen werden. Um bei derartigen Pick-up Systemem einen schnellen Werkzeugwechsel zu gewährleisten, muß das Werkzeugmagazin möglichst in der Nähe der Werkzeugspindel angeordnet sein, damit die Verfahrwege für die Werkzeugspindel möglichst kurz sind. Da allerdings das Platzangebot im Bereich der Werkzeugspindel beschränkt ist, werden üblicherweise kleinere Tellermagazine oder Kettenmagazine verwendet, deren Speicherkapazität jedoch beschränkt ist.
Die Entnahme der Werkzeuge aus dem Werkzeugmagazin und die Übergabe an die Werkzeugspindel bzw. umgekehrt kann auch durch gesonderte Werkzeugwechsler erfolgen. Diese sind üblicherweise oberhalb oder seitlich des Arbeitsbereichs der Werkzeugmaschine angeordnet und enthalten in der Regel einen verschwenk- bzw. verfahrbaren Wechselarm mit einem Einzel- oder Doppelgreifer, durch welche die Werkzeuge aus dem Werkzeugmagazin entnommen, vor die Werkzeugspindel transportiert und in diese entsprechend eingesetzt werden. Allerdings müssen von derartigen Werkzeugwechslern relativ
komplexe Verfahrbewegungen durchgeführt werden und es sind zusätzliche Antriebselemente zur Betätigung der Greifer erforderlich.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Werkzeughandhabungssystem der eingangs genannten Art und eine Werkzeugmaschine zu schaffen, die eine Bereitstellung einer großen Anzahl an Werkzeugen und einen schnellen automatischen Werkzeugwechsel mit geringen Span-zu-Span-Zeiten ermöglichen.
Diese Aufgabe wird durch ein Werkzeughandhabungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch eine Werkzeugmaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 14 gelöst.
Das erfindungsgemäße Werkzeughandhabungssystem zeichnet sich dadurch aus, daß das Werkzeugmagazin als Regalmagazin mit mehreren neben- und übereinander angeordneten Werkzeughaltern ausgeführt ist und daß die Werkzeugwechseleinrichtung eine während des Bearbeitungsvorgangs der Werkzeugmaschine betätigbare Transporteinrichtung für den automatischen Werkzeugtransport zwischen den Werkzeughaltern und einer Pick-up-Stellung in unmittelbarer Nähe des Arbeitsbereichs enthält.
Der wesentliche Vorteil des erfindungsgemäßen Werkzeughandhabungssystems besteht darin, daß ein einzuwechselndes Werkzeug bereits während der Bearbeitung in unmittelbare Nähe des Arbeitsbereichs der Arbeitsmaschine transportiert und dort in einer Stand-by-Position gehalten werden kann. Von der Werkzeugspindel müssen dann nur noch kurze Verfahrbewegungen durchgeführt werden, um einen Werkzeugwechsel im Pick-up Verfahren durchzuführen. Dadurch kann die Stillstandszeit zwischen den einzelnen Bearbeitungsoperationen erheblich reduziert werden. Das Werkzeugmagazin ist als modular aufgebautes Regalsystem mit mehreren neben- und über-
einander angeordneten Speicherplätzen ausgeführt. Dadurch kann eine große Anzahl unterschiedlicher Werkzeuge bereitgestellt werden. Das Regalmagazin ist z.B. durch Vergrößerung oder durch zusätzliche Reihen beliebig erweiterbar, so daß die Speicherkapazität auf einfache Weise erhöht werden kann. Da die Bereitstellung neuer Werkzeuge während der Bearbeitung erfolgen kann, ergeben sich auch dann keine größeren Stillstandszeiten zwischen den Bearbeitungen.
Zweckmäßige Ausführungsformen und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
So besteht die Transporteinrichtung in einer besonders zweckmäßigen Ausführung aus einer am Regalmagazin angeordneten Bereitstellungseinrichtung für den Werkzeugtransport zwischen den Werkzeughaltern und einer Übergabe-/Übernahmestellung sowie einem hinter dem Arbeitsbereich der Werkzeugmaschine angeordneten Werkzeugwechsler für den Werkzeugtransport zwischen der Übergabe-/Übernahmestellung und der Pick-up-Stellung. Die Werkzeuge können so aus dem Regalmagazin entnommen und an einen Werkzeugwechsler übergeben werden, der die entsprechenden Werkzeuge in die in unmittelbarer Nähe des Arbeitsraums befindliche Pick-up-Stellung bringt. Während der Bewegung des Werkzeugwechslers kann die Bereitstellungseinrichtung bereits wieder das nicht mehr benötigte Werkzeug im Regalmagazin ablegen und ein neues Werkzeug holen.
Der Werkzeugwechsler enthält zweckmäßigerweise zwei Werkzeughalterungen für ein einzuwechselndes und ein auszuwechselndes Werkzeug. In der Pick-up-Stellung des Werkzeugwechslers kann so sehr schnell ein nicht mehr benötigtes Werkzeug an die eine Werkzeughalterung übergeben und das neue Werkzeug aus der anderen Werkzeughalterung übernommen werden. Die Bearbeitung kann so mit sehr kurzen Still-
Standszeiten für den Werkzeugwechselvorgang ohne große Unterbrechungen fortgesetzt werden.
In einer konstruktiv einfachen und besonders für vertikale Bearbeitungszentren geeigneten Ausführung weist der Werkzeugwechsler einen in der Horizontalebene motorisch verschwenkbaren Werkzeugwechselarm auf, an dem die beiden Werkzeughalterungen angeordnet sind. Die Werkzeuge können so mit aufrecht stehenden Werkzeugaufnahmen von der Übergabe-/Übernahmestellung am Regalmagazin zur Pick-up-Stellung transportiert und dort auf einfache Weise von der Werkzeugspindel übernommen werden. Umgekehrt können gebrauchte Werkzeuge ebenso schnell vom Arbeitsbereich zur Ablage im Regalmagazin transportiert werden. Um einen Werkzeugwechsel auch an horizontalen Werkzeugspindeln durchzuführen, kann an dem Werkzeugwechselarm aber auch eine zusätzliche Schwenk- bzw. Drehanordnung vorgesehen sein.
Das Regalmagazin enthält zweckmäßigerweise mehrere an einer Seite des Maschinenständers beabstandet angeordnete horizontale Halteschienen, an denen jeweils mehrere nebeneinander angeordnete greiferförmige Werkzeughalter befestigbar sind. Dadurch kann ein einfach aufgebautes Regalmagazin mit über 100 Speicherplätzen geschaffen werden. Die horizontalen Halteschienen sind in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung zwischen zwei vertikalen Seitenstützen befestigt. In den Seitenstützen sind zur einfachen Montage des Regalmagazins seitliche Profilnuten vorgesehen, über die eine einfache Befestigung und auch eine Einstellung der Halteschienen zur Anpassung an unterschiedliche Maschinenkonzepte und verschiedene Werkzeuge ermöglicht wird.
Die Bereitstellungseinrichtung für den Werkzeugtransport zwischen den Werkzeughaltern im Regalmagazin und einer Übergabe-/Übernahmestellung am Werkzeugwechsler enthält in
einer vorteilhaften Ausführung einen in Längsrichtung des Regalmagazins und in Vertikalrichtung motorisch verfahrbaren Zubringerschlitten, an dem ein quer zum Regalmagazin motorisch verfahrbarer Werkzeuggreifer angeordnet ist. Der Werkzeuggreifer ist zweckmäßigerweise als automatisch betätigbarer Einfachgreifer ausgebildet. Der Werkzeuggreifer könnte aber auch als Doppelgreifer zur gleichzeitigen Entnahme des alten Werkzeugs und Übergabe des neuen Werkzeugs am Werkzeugwechsler ausgeführt sein.
Weitere Besonderheiten und Vorzüge der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Werkzeughandhabungssystems an einem Maschinenständer eines Bearbeitungszentrums;
Fig. 2 das in Fig. 1 dargestellte Werkzeughandhabungssystem mit dem Maschinenständer in einer Vorderansicht und
Fig. 3 das in Fig. 1 dargestellte Werkzeughandhabungssystem in einer Seitenansicht.
Der in Fig. 1 in einer Perspektive schematisch dargestellte Maschinenständer 1 eines in Gantry-Bauweise ausgeführten Bearbeitungszentrums enthält zwei gegenüberliegende Seitenwände 2 und 3, die in ihrem vorderen Bereich einen den Arbeitsbereich des Bearbeitungszentrums bildenden Arbeitsraum 4 zur Seite begrenzen. Im unteren Teil des Arbeitsraums 4 weist der Maschinenständer 1 zwei seitliche Führungsstege und 6 sowie einen Mittelsteg 7 für die Abstützung eines nicht dargestellten Bearbeitungstischs auf. Der Bearbeitungstisch kann als starrer Tisch oder als auswechselbare
Palette ausgeführt sein. Die Seitenwände 2 und 3 sind an ihren oberen Enden abgestuft und weisen dort jeweils eine Auflagefläche 8 bzw. 9 für horizontale Führungsschienen auf, über die ein nicht dargestellter Querträger mit einer in mehreren Achsen verfahrbaren Werkzeugspindel motorisch verschiebbar geführt ist. Hinter dem Arbeitsraum 4 ist im Maschinenständer 1 ein zum Arbeitsraum 4 offener Werkzeugwechselbereich 10 für einen im weiteren näher erläuterten Werkzeugwechsler 11 vorgesehen. Über einen in Fig. 3 erkennbaren rechteckigen Durchbruch 12 in der Seitenwand 2 wird ein seitlicher Zugang zu dem Werkzeugwechselbereich ermöglicht.
An der Außenseite der Seitenwand 2 ist am Maschinenständer 1 ein als Werkzeugregal 13 ausgeführtes Werkzeugmagazin befestigt, das ein aus Aluminiumprofilen zusammengesetztes Gestell mit zwei vertikalen Seitenstützen 14 und 15 sowie mehreren dazwischen angeordneten horizontalen Halteschienen 16 enthält. Die Halteschienen 16 sind gemäß Fig. 3 derart angeordnet, daß der Durchbruch 12 in der Seitenwand 2 frei bleibt. An den voneinander beabstandeten horizontalen Halteschienen 16 sind mehrere Werkzeughalter 17 nebeneinanderliegend befestigt. Die Werkzeughalter 17 können z.B. in Form vom greiferförmigen Halteklammern mit jeweils zwei zur Seite federnden Greiferarmen ausgebildet sein.
In den Fig. 1 und 3 sind zur Vereinfachung nur einige der an den Halteschienen 16 angeordneten Werkzeughalter 17 für die Halterung der Werkzeuge 18 mit nach oben ragenden Spannkegeln dargestellt. In die Werkzeughalter 17 können die Werkzeuge einfach eingesetzt und aus diesen auch wieder leicht entnommen werden. Die Halteschienen 16 sind derart mit den Seitenstützen 14 und 15 verbunden, daß der Abstand der Halteschienen 16 auf einfache Weise veränderbar ist. Dies kann z.B. dadurch erfolgen, daß in den Seitenstützen
in deren Längsrichtung verlaufende Profilnuten zur Fixierung der Halteschienen 15 vorgesehen sind. Auch die Werkzeughalter 17 können z.B. über entsprechende Längsnuten in den Halteschienen 16 je nach Bedarf an beliebigen Stellen der Halteschienen 16 positioniert werden, so daß das Regalmagazin 13 an unterschiedliche Anforderungen angepaßt werden kann. Zum Schutz der Werkzeughalter 17 gegen Verschmutzung sind zwischen den einzelnen Werkzeughalterreihen entsprechende Auffangbleche 19 vorgesehen.
Für den automatischen Werkzeugtransport zwischen den Werk- . zeughaltern 17 und dem Werkzeugwechsler 11 ist an dem Regalmagazin 13. eine Bereitstellungseinrichtung 20 angeordnet. Wie besonders aus den Fig. 1 und 3 hervorgeht, enthält die Bereitstellungseinrichtung 20 einen Werkzeuggreifer 21, der durch einen kolbenstangenlosen pneumatischen Antrieb 22 in einer zu den Halteschienen 16 rechtwinkligen ersten Horizontalachse (Z-Achse) verschiebbar an einem Zubringerschlitten 23 angeordnet ist. Der Zubringerschlitten 23 ist über eine Führungsschiene 24 und eine entsprechende Kugelschienenführung durch einen ersten Servoantrieb 25 in einer Vertikalachse (Y-Achse) verfahrbar an einem Vertikalträger 26 geführt. Der Vertikalträger 26 ist seinerseits durch einen zweiten Servoantrieb 27 über spielfreie Laufrollenführungen in einer zu der ersten Horizontalachse rechtwinkligen zweiten Horizontalachse (X-Achse) in Längsrichtung der Halteschienen 16 verschiebbar an einem unteren und oberen Horizontalträger 28 bzw. 2.9 geführt. Die beiden Horizontalträger 28 und 29 sind an den beiden Vertikalstützen 14 und 15 befestigt. Durch entsprechende Ansteuerung der beiden Servoantriebe 25 und 27 und des pneumatischen Antriebs 22 kann somit eine gesteuerte Verfahrbewegung des Werkzeuggreifers 21 in drei Linearachsen zum Transport der Werkzeuge zwischen den Werkzeughaltern 17 und dem Werkzeugwechsler 11 realisiert werden. Dadurch kann das für den nächsten Be-
arbeitungsschrit.t benötigte Werkzeug aus dem Regalmagazin 13 entnommen und an den Werkzeugwechsler 11 übergeben bzw. ein nicht mehr benötigtes Werkzeug vom Werkzeugwechsler 11 übernommen und wieder im Regalmagazin 13 abgelegt werden.
Der Werkzeugwechsler 11 enthält gemäß Fig. 1 und 2 einen aus Rechteckprofilen bestehenden Werkzeugwechselarm 30, der um eine Vertikalachse verschwenkbar in einer durch zwei dreiecksförmig abgewinkelte Seitenstützen 31 und 32 an einer inneren Seitenwand 33 des Maschinenständers 1 abgestützten Lagerbuchse 34 drehgelagert angeordnet ist. Der Werkzeugwechselarm 30 hat ein hinteres Querstück 35 und ein entgegengesetztes vorderes Querstück 36, das in der gemäß Fig. 1 und 2 dargestellten Übergabeposition des Werkzeugwechslers 30 zum Durchbruch 12 weist. An dem hinteren Querstück 35 ist das eine Ende eines Linearantriebs 37 angelenkt, dessen anderes Ende an der Seitenwand 33 angelenkt ist. Der Werkzeugwechselarm 30 ist durch entsprechende Ansteuerung des Linearantriebs 37 um 90° zwischen der in Fig. 1 und 2 gezeigten Übergabeposition und einer Bereitschaftsstellung verschwenkbar, in der das vordere Querstück 36 zum Arbeitsraum 4 gerichtet ist.
Wie aus Fig. 3 hervorgeht, sind an dem freien Ende des vorderen Querstücks 36 zwei nebeneinander angeordnete Werkzeughalterungen 38 und 39 für jeweils ein einzuwechselndes und ein auszuwechselndes Werkzeug befestigt. Diese beiden Werkzeughalterungen 38 und 39 können entsprechend der im Regalmagazin 13 angeordneten Werkzeughalter 17 ausgeführt sein.
Ein Werkzeugwechselvorgang mit dem erfindungsgemäßen Werkzeughandhabungssystem wird in folgenden anhand der Fig. 1 erläutert. Zunächst werden der Vertikalträger 26 und der Zubringerschlitten 23 durch gesteuerten Antrieb der Servo-
antriebe 25 bzw. 27 derart verfahren, daß der Werkzeuggreifer 21 zu einem im Werkzeugregal 13 abgelegten Werkzeug für den nächsten Bearbeitungsschritt gelangt. Dann wird der Werkzeuggreifer 21 durch den pneumatischen Antrieb 22 so in Richtung des entsprechenden Werkzeughalters 17 verfahren, daß er das gewünschte Werkzeug ergreifen kann. Anschließend wird der Werkzeuggreifer 21 durch den pneumatischen Antrieb 22 wieder zurückgezogen und durch entsprechende Ansteuerung der beiden Servoantriebe 25 und 27 so zu dem Durchbruch 12 im Maschinenständer 1 verfahren, daß er das einzuwechselnde Werkzeug durch eine erneute Vorwärtsbewegung des Werkzeuggreifers 21 in der Z-Achse durch den Durchbruch 12 hindurchführen in einen der beiden in Fig. 3.gezeigten Werkzeughalterungen 38 am Werkzeugwechsler 11 übergeben kann. Daraufhin kann der Werkzeuggreifer 21 durch entsprechende Verfahrbewegungen in den drei Linearachsen ein in dem anderen Werkzeughalter 39 angeordnetes auszuwechselndes Werkzeug aus diesem entnehmen und wieder in einen freien Werkzeughalter 17 im Regalmagazin 13 ablegen. Gleichzeitig kann der Werkzeugwechselarm 30 aus der in Fig. 1 und 2 gezeigten Übergabe-/Übernahmeposition durch den Linearantrieb 37 um 90° verschwenkt werden, so daß das in dem einem Werkzeughalter 38 angeordnete neue Werkzeug in eine unmittelbar hinter dem Arbeitsraum 4 gelegene Pick-up-Stellung gelangt. Sämtliche vorgenannten Abläufe können während der laufenden Bearbeitung durchgeführt werden. Für den eigentlichen Austausch der Werkzeuge muß dann nur noch die Werkzeugspindel mit relativ kurzen Verfahrwegen über den leeren Werkzeughalter verfahren und kann dann durch kurze Verfahrbewegungen und entsprechendes Lösen einer in Werkzeugspindel integrierten Klemmung das auszutauschende Werkzeug in dem freien Werkzeughalter. 39 ablegen. Das unmittelbar daneben gehalterte neue Werkzeug kann dann in entsprechender Weise schnell durch die Werkzeugspindel entnommen werden. Darauf kann sehr schnell wieder die Bearbeitung mit dem neuen
Werkzeug fortgesetzt werden. Die Ablage des nicht mehr benötigten Werkzeugs in Regalmagazin und die erneute Bereitstellung eines neuen Werkzeuges kann wieder während der Bearbeitung erfolgen.
Zweckmäßigerweise ist der Werkzeugwechselbereich 10 vom Arbeitsbereich 4 durch eine - nicht dargestellte - verschieb- oder verschwenkbare Trennwand abgetrennt, die für einen Werkzeugwechselvorgang automatisch geöffnet werden kann. Dadurch ein Eintritt der während der Bearbeitung anfallenden Späne oder des Kühlschmiermittels in den Werkzeugwechselbereich 10 verhindert werden.
Durch das erfindungsgemäße Werkzeughandhabungssystem kann einer Werkzeugmaschine ein großer Vorrat an einsatzbereiten Werkzeugen zur Verfügung gestellt und in kürzester Zeit dem Bearbeitungsprozeß zugeführt werden. Umgekehrt können gebrauchte Werkzeuge schnell aus dem Bearbeitungsprozeß entnommen und wieder im Regalmagazin abgelegt werden.
Die Erfindung ist nicht auf das im einzelnen beschriebene und in der Zeichnung dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. So kann der Werkzeugtransport zwischen dem Regalmagazin und der Pick-up-Stellung in unmittelbarer Nähe des Arbeitsbereichs bei anderen Maschinenkonzepten auch allein durch die Bereitstellungseinrichtung mit dem in den drei Linearachsen verfahrbaren Werkzeuggreifer erfolgen. Bei entsprechender Zugänglichkeit zum Arbeitsraum ist der zusätzliche Werkzeugwechsler unter Umständen nicht erforderlich.

Claims (13)

1. Werkzeughandhabungssystem für eine Werkzeugmaschine mit
- einem seitlich neben dem Arbeitsbereich (4) der Werkzeugmaschine angeordneten Regalmagazin (13), das eine Vielzahl von neben- und übereinander angeordneten Werkzeughaltern (17) enthält, und
- einer Werkzeugwechseleinrichtung (11, 20) für den Transport ausgewählter Werkzeuge zwischen dem Werkzeugmagazin (13) und einer Werkzeugspindel,
dadurch gekennzeichnet, daß
- die Werkzeugwechseleinrichtung (11, 20) eine an dem Regalmagazin (13) verfahrbar angeordnete Bereitstellungseinrichtung (20) für den Werkzeugtransport zwischen den Werkzeughaltern (17) und einer Übergabe-/Übernahmestellung sowie einen hinter dem Arbeitsbereich der Werkzeugmaschine angeordneten Werkzeugwechsler (11) mit zwei Werkzeughalterungen (38, 39) für den Werkzeugtransport zwischen der Übergabe-/Übernahmestellung und einer Pick- up-Stellung in unmittelbarer Nähe des Arbeitsbereichs (4) enthält.
2. Handhabungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugwechsler (11) einen motorisch verschwenkbaren Werkzeugwechselarm (30) aufweist.
3. Handhabungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugwechselarm (30) in einer durch zwei Seitenstützen (31, 32) an einer inneren Seitenwand (33) des Maschinenständers (1) gehalterten Lagerbuchse (34) drehgelagert angeordnet ist.
4. Handhabungssystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugwechselarm (30) durch einen Linearantrieb (37) um eine Vertikalachse verschwenkbar ist.
5. Handhabungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugwechsler (11) in einem hinter dem Arbeitsbereich (4) im Maschinenständer (1) vorgesehenen Werkzeugwechselbereich (10) angeordnet ist.
6. Handhabungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bereitstellungseinrichtung (20) einen in Längsrichtung des Regalmagazins (13) und in Vertikalrichtung motorisch verfahrbaren Zubringerschlitten (23) mit einem quer zum Regalmagazin (13) motorisch verfahrbaren Werkzeuggreifer (22) enthält.
7. Handhabungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Zubringerschlitten (23) durch einen ersten Servoantrieb (25) über eine Führungsschiene (24) vertikal verfahrbar an einem durch einen zweiten Servoantrieb (27) an zwei Horizontalträgern. (28, 29) horizontal verfahrbaren Vertikalträger (26) angeordnet ist.
8. Handhabungssystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeughalter (21) durch einen pneumatischen Antrieb (22) horizontal verschiebbar an dem Zubringerschlitten (23) angeordnet ist.
9. Handhabungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Regalmagazin (13) mehrere beabstandete horizontale Halteschienen (16) mit jeweils mehreren nebeneinander angeordneten Werkzeughaltern (17) enthält.
10. Handhabungssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die horizontalen Halteschienen (16) zwischen zwei vertikalen Seitenstützen (14, 15) angeordnet sind.
11. Handhabungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Horizontalträger (28, 29) an den beiden Vertikalstützen (15, 16) befestigt sind.
12. Werkzeugmaschine mit einem Maschinenständer (1) und einer in mehreren Achsen motorisch verfahrbaren Werkzeugspindel, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Maschinenständer (1) ein Werkzeughandhabungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11 angeordnet ist.
13. Werkzeugmaschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Maschinenständer (1) ein in einer ersten Horizontalachse motorisch verfahrbarer Querträger geführt ist, an dem eine Werkzeugspindel in einer zur ersten Horizontalachse senkrechten zweiten Horizontalachse und einer Vertikalachse verfahrbar angeordnet ist.
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DE102008013112A1 (de) 2008-03-07 2009-09-10 Maschinenfabrik Berthold Hermle Ag Bearbeitungszentrum mit einem Wekzeugregal und einem Werkzeugwechselsystem
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