DE20020321U1 - Anlage zur Herstellung von Hohlkörpern aus Beton - Google Patents

Description

gVgrüMet 1926 von

BEETZ & PARTNER Dipl.-Ing. R. BEETZsen. (1897-1991)

Patentanwälte Dr.-Ing. R. BEETZ jun.

European Patent Attorneys Dipl.-Ing. J. SIEGFRIED

European Trade Mark Attorneys ^Prof- Dr.rer.nat. W. SCHMITT-FUMIAIM

Dipl.-Phys. Dr.rer.nat. C-M. MAYR Dipl.-Ing. A. PFEIFFER Dipl.-Ing. B. MATIAS

BEETZ & PARTNER Steinsdorfstr. 10 D-80538 München

Rechtsanwältin P. KOTSCH

626-56.082G/Sd;zi

29. November 2000

Johann Schlüsselbauer

4674 Altenhof

Österreich

Anlage zur Herstellung von Hohlkörpern aus Beton

Die Erfindung betrifft eine Anlage zur Herstellung von Hohlkörpern aus Beton, wie Rohren, Ringen, Schachtelementen usw., bei welchem Betonmasse in einen von einem Formkern, einem Formmantel und einer bodenseitigen Formmuffe begirenzten Ringraum eingefüllt und durch Vibration bzw. Rütteln verdichtet wird; das obere Spitzende des Hohlkörpers durch kontrolliertes Eindrücken einer oberen Formmuffe präzise ausgeformt wird; der Hohlkörper entformt und zusammen mit den beiden Formmuffen in eine Aushärtestation für den Beton transportiert wird und nach dem Aushärten des Betons die Formmuffen von dem Hohlkörper entfernt werden.

Die erfindungsgemäße Anlage zur Herstellung von Betonhohlkörpern, wie Rohren, Ringen, Schachtelementen oder dergleichen, hat eine Formstation zur Formung der Hohlkörper, enthält einen Formkern, einen Formmantel, eine bodenseitige

Formmuffe und eine obere Formmuffe, sowie ferner eine Aushärtestation für die zumindest teilweise entformten Hohlkörper und Transporteinrichtungen zum Überführen der Hohlkörper aus der Formstation in die Aushärtestation.

Bei der Formung ist besonders bei großformatigen Schacht- oder Rohrelementen die Einhaltung der geforderten Maßtoleranzen an den komplex geformten Dichtungspassungen der beiden Enden des Hohlkörpers von entscheidender Bedeutung. Zur Gewährleistung der Maßhaltigkeit der Dichtungsbereiche werden daher die beiden Formmuffen erst nach dem Aushärten des Betons von dem Hohlkörper abgezogen.

Im Verlaufe der Befüllung und der Formung kommt es an den bis zur Aushärtung des Betons am Hohlkörper verbleibenden Formmuffen zur Bildung von Betonanbackungen, die schnell festtrocknen. Die Beseitigung dieser Betonanbackungen ist bei herkömmlichen Verfahren aufwendig und kostenintensiv. Nach dem Abziehen der Formmuffen von dem Hohlkörper müssen die ausgehärteten Betonanbackungen zunächst mit Hammer und Meißel beseitigt werden, was mit erheblichem manuellem Aufwand verbunden. Überdies kann es dabei leicht zu einer Beschädigung der teuren Formmuffen kommen. Nachträglich müssen die Formmuffen in einer speziellen Reinigungsstation von mehreren Seiten bearbeitet werden, wobei meist mehrere Reinigungsschritte, wie Einweichen, Abbürsten, Nachbehandlung etc. notwendig sind.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, den Aufwand bei der Reinigung der Formmuffen zu verringern.

Die Aufgabe wird gelöst, indem die auf den Formmuffen gebildeten Betonanbackungen vor ihrem Aushärten von den noch am Hohlkörper befindlichen Formmuffen abgelöst und abgeführt werden.

Durch das erfindungsgemäße Ablösen von noch weichen Betonanlagerungen, insbesondere aus den kritischen Eckbereichen der Formmuffen, wird ein erster hochwirksamer Reinigungseffekt erzielt, da sich die noch unverfestigten Anlagerungen auf technisch einfache Weise von den Formmuffen entfernen lassen. Dabei kann die Beseitigung der noch weichen Betonanbackungen während oder auch nach der Formung des Betonhohlkörpers erfolgen. Der Nachreinigungsaufwand wird erheblich reduziert. Da nur noch bestimmte Teilflächen der Formmuffen bearbeitet

werden müssen, zudem mit geringerer Intensität, kann die Reinigungsvorrichtung für die Formmuffen nach ihrem Abzug von dem Hohlkörper konstruktiv erheblich vereinfacht werden. Im Idealfall kann der zusätzliche Reinigungsschritt sogar vollständig entfallen. In jedem Fall werden die notwendigen Prozeßzeiten deutlich verkürzt. Zudem wird das Risiko der Beschädigung der Formmuffen gänzlich vermieden. Ein zusätzlicher, wichtiger Vorteil ergibt sich aus fertigungstechnischer Sicht, denn der erfmdungsgemäße Prozeßschritt des Ablösens und Abführens der noch weichen Betonanbackungen kann mit geringem Aufwand automatisiert werden.

Auf besonders einfache Weise können die Betonanbackungen von den Formmuffen durch Absaugen abgelöst und abgeführt werden. Die Ablösung kann auch durch die Wirkung eines Druckfluids, beispielsweise Luft oder eine Reinigungsflüssigkeit, vorgenommen werden. Dies hat den Vorteil, daß auch schwer zugängliche Formmuffenbereiche sorgfältig gesäubert werden können.

Eine weitere Variante sieht die Verwendung mechanischer Mittel, wie z.B. Bürsten, Schleifen oder dergleichen vor. Anstelle des Absaugens ist auch die Abschwemmung der abgelösten Betonanbackungen beispielsweise in ein Kanalsystem mit Auffangbecken möglich. Ablösung und Abführung sind in unterschiedlichen Varianten, wie z.B. Abspritzen/Absaugen oder Abbürsten/Abschwemmen miteinander kombinierbar.

Zur Reinigung können ein oder mehrere Ablösemittel aus einer Ruhestellung an die zu reinigende Umfangsfläche der Formmuffe herangeführt und aktiviert werden, wobei der Formmuffe und/oder dem Ablösemittel während des Ablöse- und gegebenenfalls des Abführvorgangs eine Drehbewegung erteilt wird. Die Positionierung der Ablösemittel kann auch durch Verfahren des Hohlkörpers vorgenommen werden.

Vorzugsweise werden das Ablösen und das Abführen der abgelösten Betonanbackungen automatisch durchgeführt. Die obere und die untere Formmuffe können durch verschiedenartige Ablösemittel einer Vorrichtung, aber auch durch verschiedene Vorrichtungen, insbesondere auch gleichzeitig bearbeitet werden. Die Vorrichtungen können zur Reinigung der beiden Formmuffen getrennte Reinigungseinheiten aufweisen. Das Ablösemittel kann in geeigneter Weise der Geometrie der Formmuffe angepaßt sein.

Die Reinigung der Formmuffen kann sowohl in der Formstation als auch in einer Aushärtestation oder einer zwischengeschalteten Reinigungsstation vorgenommen werden, in die der Hohlkörper nach der Formung transportiert wird.

Die erfindungsgemäße Anlage zur Herstellung von Hohlkörpern aus Beton hat eine Formstation bestehend aus einem Formkern, einem Formmantel und zwei Formmuffen, eine Aushärtestation für die zumindest teilweise entformten Hohlkörper, Transporteinrichtungen zum Überführen der Hohlkörper aus der Formstation in die Aushärtestation und mindestens eine Vorrichtung zum Ablösen und Abführen von nicht ausgehärteten Betonanbackungen von den Formmuffen, die als Ablösemittel Saug-, Spritz- und/oder Druckluftdüsen aufweist. Es können auch Bürsten, Schaber oder dergleichen als mechanische Ablösemittel Bestandteile der Vorrichtung sein. Die Ablösemittel können an unterschiedlichen Positioniereinrichtungen montiert sein, über die sie an die zur reinigende Umfangsfläche der Formmuffen herangeführt werden.

Eine bevorzugte Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfaßt eine untere und eine obere Reinigungseinheit mit mehreren Saugdüsen, die gemeinsam an einem Führungsrohr angebracht sind. Durch Aktivierung einer Absaugvorrichtung werden die Betonanbackungen über ein Schlauchsystem abgesaugt.

Ein wichtiger Aspekt der Anlage ist die Möglichkeit der automatischen Prozeßführung. Sämtliche Anlagenkomponenten können konstruktiv entsprechend ausgelegt sein. Zur Automatisierung können zusätzliche Hilfseinrichtungen wie z.B. ein CIM-System sowie numerisch steuerbare Positionier- und Antriebseinheiten vorgesehen sein.

Weitere Vorzüge und Besonderheiten lassen sich der folgenden Beschreibung anhand der Zeichnung entnehmen. Es zeigen:

Fig. 1 eine Teilansicht eines schematischen Querschnitts durch einen Betonhohlkörper mit oberer und bodenseitiger Formmuffe,

Fig. 2 einen Betonhohlkörper mit oberer und bodenseitiger Formmuffe und eine bevorzugte Ausführung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ablösung von nicht ausgehärteten Betonanbackungen von den Formmuffen im schematischen Querschnitt und

Fig. 3 und 4 weitere Ausführungsbeispiele der Vorrichtung zur Ablösung und Abführung von Betonanbackungen von einer bodenseitigen Formmuffe, jeweils im schematischen Querschnitt.

Die in Fig. 1 dargestellten Formmuffen 2 und 3 sind aus Edelstahl mit mehrfach gewinkeltem Querschnitt gefertigt. Genauer gesagt hat die obere Formmuffe 2 ein im wesentlichen S-förmiges Profil, bestehend aus einem Basisteil 4, einem vertikalen Mittelteil 5 und einem oberen Querteil 6. Das Mittelteil 5 weist einen im Verhältnis zu seiner Länge kleinen Winkelabschnitt 10 und im oberen Teil einen nach außen weisenden nasenförmigen Abschnitt 11 auf. An dem Querteil 6 ist rechtwinklig ein vertikal nach oben weisender radial umlaufender Kragen 7 angebracht, der der maschinellen Handhabung der Formmuffe 2 beim Transport und der Positionierung dient. Die Oberfläche der oberen Formmuffe 2 unterteilt sich in die Außenfläche 12, sowie die Innenfläche mit durch die inneren Flächen der Teile 4, 5, 6 bzw. 6, 7 gebildetem oberem bzw. unterem Abschnitt 13 bzw. 14.

Auch die bodenseitige Formmuffe 3 weist im Querschnitt ein S-Profil mit dem Basisteil 15, dem Mittelteil 16 und dem Querteil 17 auf. Der Kragen 18 ist ebenfalls im 90° Winkel, hier jedoch vertikal nach unten weisend, ungefähr mittig an dem Basisteil 15 angebracht und dient dem Abstützen des Betonkörpers 1 über die Formmuffe 3 auf der Basis 20. Die Oberfläche der unteren Formmuffe 2 unterteilt sich in die Außenfläche mit den Abschnitten 21 und 22 sowie die durch die inneren Flächen der Teile 16-18 gebildete Innenfläche 23.

Die Konturen des unteren Abschnitts 14 der Innenfläche der oberen Formmuffe 2 sowie des oberen Abschnitts 21 der Außenfläche der bodenseitigen Formmuffe 3 bestimmen die Form der Dichtungspassungen an den Endstücken 24, 25 des Betonrohrs 1. Beim Verlegen der Betonrohre wird das Endstück 24 eines Rohrs in das Endstück 25 eines anderen Rohrs eingeschoben, wobei sich im Kontaktbereich zwischen den Rohren eine Dichtungsfuge ausbildet, die eine Abdichtung der Rohrleitung gewährleistet. Selbstverständlich sind die in Fig. 1 gezeigten Formen der Formmuffen rein beispielhaft und können je nach Hohlkörpergeometrie stark variieren.

Im Verlaufe der Herstellung der Betonhohlkörpers werden an den Flächen 12, 13, 23 der Formmuffen 2,3 Betonanbackungen 9, 19, 29 gebildet, die besonders in den

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Winkelbereichen und an den Teilstücken 10, 11 der Formmuffen 2, 3 schwer zugänglich sind und schnell eintrocknen.

Die in Fig. 2 gezeigte Vorrichtung 30 dient der Ablösung und Abführung von Betonanbackungen 9, 19, 29 von der Innenfläche 23 der bodenseitigen Formmuffe 3 sowie von der Außenfläche 12 und dem oberen Abschnitt 13 der Innenfläche der oberen Formmuffe 2. Sie weist oberseitig ein vertikal verfahrbares Traggerüst mit einem Träger 31 und einem Tragarm 32 zur Halterung und Positionierung eines Führungsrohrs 34 auf. An dem Tragarm 32 ist eine Positioniereinrichtung 39 angebracht, mittels derer das Führungsrohr 34 in horizontaler Richtung verfahren werden kann. Zwei Schlauchstücke 35, 36 sind über eine Durchführung 37 mit einer an einer Halterung 44 montierten Saugvorrichtung 33 verbunden. Das Schlauchstück 35 verläuft größtenteils innerhalb des Führungsrohrs 34 und ist an dessen unterem Ende über ein Saugrohr 36 mit einer Saugdüse 87 verbunden. Das Schlauchstück 36 ist über zwei Saugrohre 37, 38 mit den Saugdüsen 85, 86 verbunden, die an einem an dem Führungsrohr 34 montierten Haltearm 40 befestigt sind. Der Haltearm 40 ist entlang des Führungsrohrs 34 höhenverstellbar. Das Saugrohr 36 ist über ein Gelenk 41 radial nach außen schwenkbar gelagert, eine Verstelleinheit 42 dient zum Positionieren des unteren Saugrohrs 10 an der Innenfläche 23 der bodenseitigen Formmuffe 3.

Mit der Vorrichtung 30 können die untere und die obere Formmuffe 2, 3 gleichzeitig bearbeitet werden. Zu Beginn der Reinigung der Formmuffen 2, 3 wird nach dem Entfernen des Formkerns das Führungsrohr 34 der Vorrichtung 30 von oben in das Betonrohr 1 eingefahren und ausgerichtet. Statt die Vorrichtung 30 über das Traggerüst 31, 32 bzw. die Positioniereinheit 39 zu verfahren, ist es ebenfalls möglich, das Führungsrohr 35 durch Anheben des Betonrohrs 1 zu positionieren. Zu diesem Zweck kann beispielsweise in der Formstation eine in den Boden eingelassene Hebevorrichtung vorgesehen sein. Die oberen Saugrohre 37, 38 und das untere Saugrohr 36 werden durch Höhenverstellung des Haltearms 40 bzw. Betätigung der Verstelleinheit 42 an den zu reinigenden Umfangsflächen 12, 13, 23 der Formmuffen 2, 3 positioniert. Durch Rotation des Führungsrohrs 34 mittels einer nicht dargestellten Antriebseinheit werden die Düsen 85-87 der Saugrohre 36-38 an den zu reinigenden Flächen 12, 13, 23 der oberen Formmuffe 2 bzw. der unteren Formmuffe 3 umfangseitig entlanggeführt. Dabei wird die Saugvorrichtung 33 betätigt, so daß die an den Formmuffen 2, 3 befindlichen Betonanbackungen 9, 19, abgelöst und über das Schlauchsystem 35,36 abgeführt werden. Zur vollständigen

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Reinigung der betroffenen Flächen 12, 13, 23 kann es notwendig sein, die Ablösemittel 85-87 nach dem Absaugen geringfügig zu verfahren und den Absaugvorgang zu wiederholen. Die Erfindung ist dabei nicht auf das Rotieren des Führungsrohrs 34 begrenzt, beispielsweise kann das Betonrohr 1 auch auf einem Drehteller stehen, durch dessen Bewegung die Absaugrohre umfangseitig an den Formmuffen entlanggeführt werden.

Ein Vorteil der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung 30 liegt darin, daß durch die variable Positionierbarkeit der Ablösemittel 85-87 eine Vielzahl von Betonrohren mit unterschiedlichen Abmessungen auf einfache Weise bearbeitet werden können.

Im Gegensatz zu dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 kann die Vorrichtung auch zwei voneinander unabhängige Reinigungseinheiten zur Ablösung und Abführung von Betonanbackungen von den beiden Formmuffen aufweisen, beispielsweise eine untere Reinigungseinheit am Boden zum Ablösen und Abschwemmen der Betonanbackungen von der bodenseitigen Formmuffe durch ein Druckfluid und zusätzlich eine obere über der Formstation montierte Reinigungseinheit zum Ablösen und Abführen der Betonanbackungen von der oberen Formmuffe durch Absaugen.

Fig. 3 zeigt eine Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der die untere Formmuffe 3 noch vor dem Entfernen des Formkerns 57 und des Formmantels 56 durch Abspritzen der Betonanbackungen mit Wasser gereinigt wird. Die Spritzvorrichtung 50 hat als Ablösemittel zwei Dreharme 52, 53 mit Spritzdüsen 54, 55, die durch die Überwurfmuttern 63, 64 an dem auf der Basis 20 montierten Anschluß 51 angeflanscht sind und über eine in dem Boden 59 der Basis 20 verlegte Zuleitung 58 mittels einer nicht dargestellten Pumpe mit Wasser gespeist werden. Die Spritzvorrichtung 50 ist dreh- und höhenverstellbar ausgebildet. Die Dreharme 52, 53 können von dem Anschluß 51 abgeschraubt und ausgetauscht werden, so daß ihre Länge in einfacher Weise dem Durchmesser des Betonrohrs 1 angepaßt werden kann. Die Abführvorrichtung des Ausführungsbeispiels der Fig. 3 besteht einfacherweise aus dem Abflußbecken 60 mit den Ablaufrohren 61, 62.

Zum Betrieb wird die Spritzvorrichtung 50 in Bezug auf die zu reinigenden Bereiche der Formmuffe 3 in der Höhe ausgerichtet und in Rotationsbewegung versetzt. Bei Betätigung der Pumpe der Spritzvorrichtung 50 werden die nicht ausgehärteten Betonanbackungen durch einen Wasserstahl von der Innenseite 23 der unteren

Formmuffe abgespritzt und über das Abflußbecken 60 und die Ablaufrohre 61. 62 abgeführt.

Die Ausführung der Vorrichtung 50 der Fig. 3 weist neben ihrer einfachen Konstruktion insbesondere den Vorteil auf, daß die Betonanbackungen auch aus schwer zugänglichen Winkelabschnitten 65-68 der Innenfläche 23 der unteren Formmuffe 3 problemlos entfernt werden können.

Bei einer weiteren in Fig. 4 gezeigten Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind zum Ablösen und Abführen von nicht ausgehärteten Betonanbackungen von der unteren Formmuffe 3 Saug- und Spritzdüsen 71, 72, 88, 89 miteinander kombiniert. Die Vorrichtung 70 umfaßt zwei mit einer Pumpe 76 verbundene Spritzrohre 73, 78 und zwei mit einer Saugvorrichtung 74 verbundene Saugrohre 75, 77, wobei die Spritzrohre 73, 78 jeweils innerhalb der Saugrohre 75, 77 verlaufen. Die untere Einheit 84 der Vorrichtung 70 ist im Boden der Basis 20, z.B. dem Werkshallenboden, montiert und kann mittels nicht dargestellter Einrichtungen in der Höhe justiert und um die Mittelachse des Betonrohrs 1 rotiert werden. Die Saugdüsen 71, 89 und die Spritzdüsen 72, 88 können auf diese Weise unmittelbar vor der zu reinigenden Innenfläche 23 der bodenseitigen Formmuffe 3 positioniert und durch Rotation umfangseitig an der Innenseite 23 der Formmuffe 3 entlanggeführt werden. Bei Betrieb der Pumpen 74, 76 werden die Betonanbackungen durch aus den Düsen 72, 88 spritzendes Wasser abgelöst. Die Reinigungsflüssigkeit und die abgelösten Betonanbackungen werden unmittelbar von den Saugdüsen 71, 89 abgesaugt und über die Saugrohre 75, 77 in das Auffangbehältnis 80 abgeführt. Die beiden Dreharme 90, 91 haben unterschiedliche Längen um verschiedene Bereiche der Formmuffe 3 bearbeiten zu können. Dabei können die Saugdüsen 71, 89 zur Erhöhung der Saugleistung direkt an der Innenfläche 23 der Formmuffe 3 anliegen, wodurch zudem andere Anlagenbereiche bzw. das Betonrohr 1 zuverlässig von dem Spritzwasser abgeschirmt werden können. Es ist darüber hinaus möglich am Ende der Dreharme 90, 91 im Bereich der Düsen 71, 72, 88, 89 zusätzliche Abdeckungen zum großflächigen Abschirmen der in Bearbeitung befindlichen Formmuffenabschnitte anzubringen. Bei dem in Fig. 4 gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Betonrohr 1 bereits teilentformt, die Ablösung und Abführung der nicht ausgehärteten Betonanbackungen von der Formmuffe 3 kann jedoch auch vor dem Entfernen des Formkerns und/oder Formmantels vorgenommen werden.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele begrenzt und umfaßt auch Weiterbildungen der Vorrichtungen zum Positionieren der Ablösemittel bzw. zur Automatisierung des Reinigungsvorgangs unter Verwendung von Sensoren, insbesondere berührungslose Sensoren.

Claims (8)

1. Anlage zur Herstellung von Betonhohlkörpern (1), wie Rohren, Ringen, Schachtelementen oder dergleichen, mit

- einer Formstation zur Formung der Hohlkörper, die einen Formkern (57), einen Formmantel (56), eine bodenseitige Formmuffe (3) und eine obere Formmuffe (2) enthält,

- einer Aushärtestation für die zumindest teilweise entformten Hohlköper (1) und

- Transporteinrichtungen zum Überführen der Hohlkörper (1) aus der Formstation in die Aushärtestation, gekennzeichnet durch

- mindestens eine Vorrichtung (30; 50; 70) zum Ablösen und Abführen von nicht ausgehärteten Betonanbackungen (9, 19, 29) von der unteren und der oberen Formmuffe (2, 3) mit einer oder mehreren Saug- (85-87; 71, 89) und/oder Spritz- (54, 55; 72, 88) und/oder Druckluftdüsen.

2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (30; 50; 70) zum Ablösen und Abführen von nicht ausgehärteten Betonanbackungen (9, 19, 29) anstelle oder zusätzlich zu den Düsen (85-87; 54, 55; 71; 72, 88, 89) mechanische Mittel wie Bürsten oder dergleichen aufweist.

3. Anlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (30; 50; 70) eine obere Einheit (81) zum Reinigen der oberen Formmuffe (2) und eine untere Einheit (82; 83; 84) zum Reinigen der unteren Formmuffe (3) enthält.

4. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Reinigungseinheiten (81, 82) auf einem gemeinsamen, vertikal verfahrbaren Traggerüst (31, 32) angeordnet sind.

5. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß die obere Reinigungseinheit (82) einen an dem Führungsrohr (34) beweglich angeordneten Halter (40) für mindestens eine Düse (85, 86) aufweist.

6. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die untere Reinigungseinheit (82) ein horizontal verstellbares, drehbares Führungsrohr (34) aufweist, an dessen unterem Ende mindestens ein Saug- und/oder Sprührohr (36) über eine Verstelleinrichtung (41, 42) schwenkbar gelagert ist.

7. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die untere Reinigungseinheit (83, 84) mindestens ein im Boden (59) der Basis (20) angeordnetes Spritz- und/oder Saugsystem mit drehangetriebenen Spritz/Saugdüsen (54, 55; 71, 72, 88, 89) enthält.

8. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (30; 50; 70) zum Ablösen und Abführen von nicht ausgehärteten Betonanbackungen (9, 19, 29) zentral gesteuerte, vollautomatisierte Antriebs- und Positioniereinrichtungen (31-33, 39-42; 74-76) aufweist.