DE19962963A1 - Regulating vehicle engine speed involves predicting revolution rate, detecting predicted, current, desired revolution rates in regulator outputting desired torque to be set by engine controller - Google Patents
Regulating vehicle engine speed involves predicting revolution rate, detecting predicted, current, desired revolution rates in regulator outputting desired torque to be set by engine controllerInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Drehzahl eines Fahrzeugmotors mit Motorsteue rung während eines Schaltvorganges mit den im An spruch 1 genannten Merkmalen und eine Vorrichtung zur Regelung einer Drehzahl eines Fahrzeugmotors mit Motorsteuerung während eines Schaltvorganges mit den im Anspruch 10 genannten Merkmalen.The invention relates to a control method a speed of a vehicle engine with engine control tion during a switching operation with the on saying 1 features and a device for Regulation of a speed of a vehicle engine with Engine control during a shift with the features mentioned in claim 10.
Bei Fahrzeugen, die in ihrem Antriebsstrang automati sierte Komponenten, wie Motor, Kupplung und Getriebe, aufweisen, ist zur Steuerung des Schaltvorganges eine Triebstrangsteuerung vorgesehen. Dazu wird üblicher weise über ein geeignetes Stellglied dem Getriebe eine gewünschte Übersetzungsstufe vorgegeben, die über den Schaltvorgang realisiert werden soll.For vehicles that automatically in their drive train components such as engine, clutch and gearbox, have, is to control the switching process Drive train control provided. This is becoming more common the transmission via a suitable actuator specified a desired translation level, the to be realized via the switching process.
Der Schaltvorgang lässt sich in drei Phasen gliedern. In einer ersten Phase der Momentenreduktion wird bei noch bestehender aktueller Übersetzung ein Moment des Fahrzeugmotors reduziert und die Kupplung geöffnet. In einer sich anschließenden zweiten Phase (Gang wechsel) wird die aktuelle Übersetzungsstufe heraus genommen. In einer letzten Phase des Momentenaufbaus wird dann die gewünschte Übersetzungsstufe eingelegt und die Kupplung wieder geschlossen. Bestehende Dreh zahlunterschiede werden dabei in der Regel mechanisch kompensiert, indem beispielsweise Synchronringe vor gesehen sind. Eine derartige Synchronisation führt zu hohen mechanischen Belastungen innerhalb des Ge triebes und ist zudem relativ langsam. Weiterhin kann eine Drehzahlanpassung nur innerhalb von durch die Mechanik bestimmten Grenzen erfolgen, das heißt, bei sehr hohen Drehzahldifferenzen ist eine Schaltung nicht mehr ohne Beschädigung des Getriebes möglich.The switching process can be divided into three phases. In a first phase of torque reduction, still existing current translation a moment of Vehicle engine reduced and the clutch opened. In a subsequent second phase (course change) the current translation level is found taken. In a final phase of moment building the desired translation level is then inserted and the clutch closed again. Existing rotation number differences are usually mechanical compensated by, for example, synchronizer rings in front are seen. Such synchronization leads to high mechanical loads within the Ge drive and is also relatively slow. Furthermore can a speed adjustment only within by the Mechanics certain limits take place, that is, at very high speed differences is a circuit no longer possible without damaging the gearbox.
Zur Abhilfe sind Verfahren bekannt, bei denen von ei ner der Kupplung zugeordneten Kupplungssteuerung die Motordrehzahl geändert wird. Hierbei erfolgt eine Be einflussung des vom Fahrer vorgegebenen Motormomen tes, ohne dass jedoch eine Drehzahlregelung im ei gentlichen Sinne vorgenommen wird. Über eine derar tige indirekte Steuerung können Begrenzungen der Stellgrößen des Motors nur unzureichend oder gar nicht berücksichtigt werden. Damit ist eine genaue und schnelle Drehzahlanpassung, die einen hohen Schaltkomfort ermöglichen würde, nicht zu verwirkli chen.As a remedy, methods are known in which ei ner the clutch control associated with the clutch Engine speed is changed. Here there is a loading influence of the engine torque specified by the driver tes without speed control in the egg is made in the ordinary sense. About a derar indirect control can limit the The manipulated variables of the motor are insufficient or not at all are not taken into account. So that's an accurate one and fast speed adjustment, which is high Switching comfort would not allow too confusing chen.
Über die erfindungsgemäße Vorrichtung und das Verfah ren zur Regelung der Drehzahl des Fahrzeugmotors mit Motorsteuerung während des Schaltvorganges bei Fahr zeugen mit automatisiertem Getriebe mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche lassen sich die aufgezeig ten Nachteile des Standes der Technik überwinden. Da bei sind Mittel vorgesehen, mit denen eine Solldreh zahl des Fahrzeugmotors in Abhängigkeit von einer Synchrondrehzahl einer neu einzustellenden Überset zung des Getriebes ermittelt wird. Daneben wird eine Dynamik des Momentenaufbaus, ausgehend von einer aktuellen Motordrehzahl, einem aktuellen Motormoment und einer in einem Momentenspeicher hinterlegten Momentenvergangenheit mit Hilfe eines Prädiktors ermittelt, wobei durch den Prädiktor eine sich am Ende eines Prädiktionshorizontes voraussichtlich ein stellende Drehzahl ausgegeben wird. Anschließend wird die aktuelle Drehzahl, die prädizierte Drehzahl und die Solldrehzahl durch einen Regler erfasst, dessen Ausgangsgröße ein über die Motorsteuerung einzustel lendes Sollmoment des Fahrzeugmotors ist. Auf diese Weise kann die Drehzahl im Sinne einer Angleichung an die Führungsgröße Solldrehzahl geregelt werden.About the device according to the invention and the procedure ren to regulate the speed of the vehicle engine with Engine control during the switching process while driving testify with automated transmission with the characteristics of the independent claims can be shown overcome the disadvantages of the prior art. There at means are provided with which a target rotation number of vehicle engine depending on one Synchronous speed of a new translation to be set tion of the transmission is determined. In addition, one Dynamics of the moment building, starting from one current engine speed, a current engine torque and one stored in a moment memory Past moment with the help of a predictor determined, with the predictor one on End of a prediction horizon setting speed is output. Then will the current speed, the predicted speed and the setpoint speed is recorded by a controller whose Output variable to be set via the motor control target torque of the vehicle engine. To this The speed can be adjusted in the sense of an approximation the reference variable target speed can be regulated.
Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, in dem aufgezeigten Regler Streckengrößen, wie eine Tot zeit des Verbrennungsmotors beim Momentenaufbau und einem Begrenzer für das Motormoment, aufzunehmen. It has proven particularly advantageous in the shown controller route sizes, like a dead time of the internal combustion engine when building torque and a limiter for the engine torque.
In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungs gemäßen Verfahrens beziehungsweise der erforderlichen Vorrichtung wird ein Umfang der zu berücksichtigenden vergangenen Momente kann durch Einführung einer drehzahlabhängigen Größe berücksichtigt werden. Diese drehzahlabhängige Größe kann wiederum in Abhängigkeit von der aktuellen Drehzahl und/oder der Totzeit bestimmt werden und als Kennlinie dem Verfahren zur Verfügung gestellt werden. Es hat sich ferner als vorteilhaft erwiesen, die Prädiktion in eine Gesamt zahl an Schritten bis zum Erreichen eines Prädik tionshorizontes aufzuteilen. Die Anzahl der Schritte, die zur Berücksichtigung der Momentenvergangenheit einfließen, soll dabei nach Möglichkeit kleiner als die restliche Anzahl der Schritte sein, da so das Reglerverhalten positiv beeinflusst werden kann.In a preferred embodiment of the invention according to the procedure or the required Device will be a scope to consider past moments can be introduced by introducing a speed-dependent size are taken into account. This speed-dependent size can in turn depend on from the current speed and / or the dead time be determined and as a characteristic of the process for Will be provided. It has also turned out to be proved to be advantageous in predicting the overall number of steps to reach a predicate distribution horizon. The number of steps the one to take into account the moment past should be less than the remaining number of steps, since so that Controller behavior can be influenced positively.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des er findungsgemäßen Verfahrens wird die Abhängigkeit der Solldrehzahl von der Synchrondrehzahl derart ausge staltet, dass diese während des Schaltvorganges vari ieren kann. Zwar ist im einfachsten Fall die Soll drehzahl identisch mit der Synchrondrehzahl, jedoch ist es ebenso möglich, die Solldrehzahl rampenförmig oder aber auch mit anderem Verlauf auf die Synchron drehzahl zu erhöhen. Denkbar ist auch, dass die Soll drehzahl sich um einen vorgebbaren Wert vom Wert der Synchrondrehzahl unterscheidet. Auf diese Weise kann eine besonders robuste aber auch hochflexible Dreh zahlanpassung erfolgen. In a further advantageous embodiment of the method according to the invention is the dependence of Setpoint speed from the synchronous speed in such a way ensures that this varies during the switching process can. In the simplest case, the target is speed identical to the synchronous speed, however it is also possible to ramp the target speed or with a different course on the synchron increase speed. It is also conceivable that the target speed around a predeterminable value of the value of the Differences in synchronous speed. That way a particularly robust but also highly flexible turn number adjustment is made.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung er geben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.He further preferred embodiments of the invention give up from the rest, in the subclaims mentioned features.
Die Erfindung wird nachfolgend in einem Ausführungs beispiel anhand der zugehörigen Zeichnungen näher er läutert. Es zeigen:The invention is in one embodiment example with reference to the accompanying drawings purifies. Show it:
Fig. 1 ein schematisches Prinzipschaltbild zur Re gelung einer Drehzahl eines Fahrzeugmotors mit Motorsteuerung während eines Schaltvor ganges und Fig. 1 is a schematic block diagram for re regulation of a speed of a vehicle engine with engine control during a gear shift and
Fig. 2 ein schematisches Ablaufdiagramm zur Prä diktion einer Drehzahl. Fig. 2 is a schematic flow diagram for the prediction of a speed.
Zum Antrieb eines Fahrzeuges sind im Antriebsstrang in der Regel Komponenten wie ein Fahrzeugmotor mit Motorsteuerung, eine Kupplung und ein Getriebe vorge sehen. Zur Koordination dieser Komponenten dient eine Triebstrangsteuerung, die in Abhängigkeit von einer jeweiligen Fahrsituation den einzelnen Komponenten über beigeordnete Stellglieder Sollgrößen vorgibt. Wird über die Triebstrangsteuerung eine Schaltnotwen digkeit in bekannter und daher hier nicht näher zu erläuternder Weise ermittelt, so wird ein Schaltvor gang eingeleitet. To drive a vehicle are in the drive train usually using components like a vehicle engine Engine control, a clutch and a gearbox featured see. A is used to coordinate these components Drivetrain control depending on one the respective driving situation of the individual components specifies setpoints via associated actuators. Is a shifting requirement via the drive train control in the known and therefore not closer to here determined in an explanatory manner, so a Schaltvor initiated.
Der Schaltvorgang wird üblicherweise in drei Phasen eingeteilt, nämlich einer Momentenreduktion, einem Gangwechsel und einem Momentenaufbau. Ziel des nach folgend skizzierten Verfahrens ist es, in der Phase des Gangwechsels eine über die Motorsteuerung gere gelte Synchronisation zwischen einer Motordrehzahl und einer Synchrondrehzahl zu ermöglichen. Diese Drehzahlanpassung erfolgt in einem Regelkreis durch einen Regler 10, dessen Ausgangsgröße ein Sollmotor moment mdm soll ist. Die Fig. 1 zeigt ein schema tisches Prinzipschaltbild für eine solche Regelung.The shifting process is usually divided into three phases, namely a torque reduction, a gear change and a torque build-up. The aim of the method outlined below is to enable synchronization between an engine speed and a synchronous speed, which is regulated via the engine control, in the phase of the gear change. This speed adjustment takes place in a control circuit by a controller 10 , the output variable of which is a setpoint motor torque md m setpoint. Fig. 1 shows a schematic basic circuit diagram for such a control.
Zunächst ist eine Eingangsgröße des Reglers 10, näm
lich eine Sollmotordrehzahl nm,soll, zu bestimmen.
Ausgehend von einer Synchrondrehzahl nsync einer
neuen Übersetzungsstufe u kann diese festgelegt wer
den. Dabei ist die Synchrondrehzahl nsync ein Produkt
aus der Übersetzungsstufe u und einer Getriebeaus
gangsdrehzahl nga. Die Sollmotordrehzahl nm, soll wird
aus der Drehzahl nsync durch folgende Rechenvor
schrift abgeleitet:
First, an input variable of the controller 10 , namely a target engine speed n m, target , is to be determined. Starting from a synchronous speed n sync of a new gear ratio u, this can be defined. The synchronous speed n sync is a product of the gear ratio u and a transmission output speed n ga . The target engine speed n m, target is derived from the speed n sync by the following calculation rule:
nm,soll = f (nsync).n m, should = f (n sync ).
Im einfachsten Fall ist die Sollmotordrehzahl nm, soll identisch mit der Synchrondrehzahl nsync, jedoch ist es auch denkbar, durch entsprechende Wahl der Funk tion f einen anderen Verlauf über die Zeit vorzuge ben. Denkbar ist auch, die Solldrehzahl nm,soll ram penförmig zu erhöhen, bis die Synchrondrehzahl nsync erreicht ist. Denkbar ist ferner, dass die Solldreh zahl nm,soll sich auch nach Ende der Phase des Gang wechsels noch um einen vorgebbaren Wert von der Syn chrondrehzahl nsync unterscheidet.In the simplest case, the target engine speed is nm, should be identical to the synchronous speed n sync , but it is also conceivable to specify a different course over time by selecting the function f accordingly. It is also conceivable to increase the target speed n m, ram in the form of a ram, until the synchronous speed n sync is reached. It is also conceivable that the target speed n m should differ from the synchro speed n sync even after the end of the phase of the gear change by a predeterminable value.
Weitere wesentliche Komponenten der Regelung sind neben dem Regler 10 die Motorsteuerung 12 mit einer Momentenschnittstelle 14, ein Rechenblock Motordaten 16 mit einem Momentenspeicher 22 und ein Prädiktor 18. Ferner beinhaltet die Regelung einen Begrenzer 20.In addition to the controller 10, further essential components of the control are the engine control 12 with a torque interface 14 , a computing block engine data 16 with a torque memory 22 and a predictor 18 . The control also includes a limiter 20 .
Nach Ermittlung der Führungsgröße nm,soll wird diese mit einer in noch näher zu erläuternder Weise ermit telten prädizierten Drehzahl nest abgeglichen und findet Eingang in den Regler 10. Der Regler selbst kann als P- oder PD-Regler ausgelegt sein und ruft mit einer vorgegebenen Zykluszeit dT die benötigten Größen ab.After determining the reference variable n m, it is to be compared with a predicted rotational speed n est determined in a manner to be explained in more detail below, and is input into the controller 10 . The controller itself can be designed as a P or PD controller and calls up the required quantities with a specified cycle time dT.
Der Begrenzer 20 dient dazu, eine von dem Regler 10 zur Verfügung gestellte Ausgangsgröße, nämlich ein Sollmotormoment mdm,soll, auf ein vorgegebenes Inter vall zu begrenzen. So kann eine Größe mdm,min eines kleinstmöglichen Motormoments bei aktueller Motor drehzahl nm einen unteren Grenzwert und eine Größe mdm,max, die so groß ist wie das bei der aktuellen Motordrehzahl nm größtmögliche Motormoment, einen oberen Grenzwert festlegen. Diese Größen mdm,max be ziehungsweise mdm,min lassen sich in Abhängigkeit von der Zielübersetzung u und vom Fahrerwunschmoment zu sätzlich beeinflussen. The limiter 20 is used to limit an output variable made available by the controller 10 , namely a target motor torque md m , to a predetermined interval. A size md m, min of the smallest possible engine torque at the current engine speed n m can set a lower limit value and a size md m, max that is as large as that at the current engine speed n m maximum engine torque can set an upper limit value. These variables md m, max or md m, min can also be influenced depending on the target gear ratio u and the driver's desired torque.
Ein derart bestimmtes Sollausgangsmoment mdm,soll findet einerseits Eingang in die Motorsteuerung 12 und wird andererseits über die Schnittstelle 14 an den Momentenspeicher 22 übermittelt. Mit der Motor steuerung 12 lassen sich in bekannter Weise die je weiligen Sollmomente mdm,soll realisieren.A target output torque md m, target determined in this way is entered into the engine control 12 on the one hand and is transmitted to the torque memory 22 via the interface 14 on the other hand. With the motor control 12 , the respective target moments md m, should be realized in a known manner.
Vor der Bestimmung der prädizierten Drehzahl nest muss zunächst mit Hilfe des Momentenspeichers 22 eine Momentenvergangenheit für den aktuellen Zyklus dT bestimmt werden. In dem Rechenblock Motordaten 16 werden die k-letzten Momentenforderungen in einem Array mdhist gespeichert. Dabei ist mdhist(1) die aktuelle Momentenforderung und mdhist(k) die um die Zeit (k-1) × dT zurückliegende Momentenforderung. Der Wert k ist drehzahlabhängig und so bestimmt, dass nur die Momentenforderungen eine Rolle spielen, die für das zukünftige Motorverhalten berücksichtigt werden. Die Werte von k sind in einer Kennlinie gespeichert und können beispielsweise experimentell ermittelt werden. Weiterhin ist auf diese Weise, nämlich über den Zusammenhang k = Tt/dT, eine Totzeit Tt des Motors für eine Momentenrealisierung berück sichtigt. Eingangsgrößen des Prädiktors 18 sind die aktuelle Motordrehzahl nm, das aktuelle Motormoment mdm sowie das Array mdhist.Before determining the predicted speed n est , a torque past for the current cycle dT must first be determined with the aid of the torque memory 22 . The k-last torque requests are stored in an array md hist in the engine data calculation block 16 . Here, md hist (1) is the current torque request and md hist (k) is the torque request by time (k-1) × dT. The value k is speed-dependent and is determined in such a way that only the torque requirements that are taken into account for future engine behavior play a role. The values of k are stored in a characteristic curve and can be determined experimentally, for example. Furthermore, in this way, namely via the relationship k = T t / dT, a dead time T t of the motor is taken into account for a torque realization. The input variables of the predictor 18 are the current engine speed n m , the current engine torque md m and the array md hist .
Ein Ablaufdiagramm zur Bestimmung der prädizierten
Drehzahl nest ist der Fig. 2 zu entnehmen. Dabei
werden die einzelnen Rechenblöcke 1 bis 6 sequenziell
ausgeführt:
Zunächst finden im Rechenblock 1 die Größen mdhist,
mdm und nm Eingang. Aus einer Zeitkonstanten T1 des
Motors für den Momentenaufbau und der Abtastzeit dT
werden die Koeffizienten a und b für eine digitale
Realisierung eines Verzögerungsgliedes erster Ordnung
bestimmt.A flow chart for determining the predicted speed n est can be found in FIG. 2. The individual calculation blocks 1 to 6 are executed sequentially:
Initially, the variables md hist , md m and n m are input in the calculation block 1 . The coefficients a and b for a digital implementation of a delay element of the first order are determined from a time constant T 1 of the motor for the torque build-up and the sampling time dT.
In dem nachfolgenden Rechenblock 2 wird ein Moment mdtemp und ein Moment mdsum initialisiert. Dabei ist das Moment mdtemp das Moment, das sich bei optimaler Zündung voraussichtlich einstellen lässt, während mdsum die Summe der wirksamen Momente während der Prädiktion ist. Nachfolgend wird der Block 3 k-mal durchlaufen. In ihm wird das Moment mdsum berechnet, das dem Zeitintegral der wirksamen Motormomente mdwirk vom aktuellen Zeitpunkt bis zum Prädiktions horizont Tpred entspricht. Durch eine Funktion g kann dabei eine momentenreduzierende Wirkung eines Zünd winkeleingriffs berücksichtigt werden. Nachdem der Block 3 k-mal durchlaufen wurde, sind alle vergange nen Momentenforderungen mdhist, die eine Rolle für die Drehzahlentwicklung spielen, berücksichtigt wor den.In the following calculation block 2 , a moment md temp and a moment md sum are initialized. The moment md temp is the moment that can probably be set with optimal ignition, while md sum is the sum of the effective moments during the prediction. The block is then run through 3 k times. In it, the moment md sum is calculated, which corresponds to the time integral of the effective motor torques md effective from the current point in time to the prediction horizon T pred . Using a function g, a torque-reducing effect of an ignition angle intervention can be taken into account. After the block 3 k times was run, all vergange nen moment demands md hist, which play a role in the speed development, wor considered to.
Im darauf folgenden Rechenblock 4 wird aus dem Prä diktionshorizont Tpred eine Gesamtzahl der Schritte bestimmt, die die Prädiktion dauert. Dabei hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn diese Anzahl größer ist als k, um ein gutes Reglerverhalten zu er zielen. In the subsequent arithmetic block 4 , a total number of steps that the prediction takes is determined from the prediction horizon T pred . It has proven to be advantageous if this number is greater than k in order to achieve good controller behavior.
Im Rechenblock 5 wird die Prädiktion nach dem glei
chen Prinzip wie im Block 3 fortgeführt. Hierbei be
steht der Unterschied, dass nun keine vergangenen Mo
mentenforderungen mdhist zu berücksichtigen sind und
deshalb als Forderung Null angenommen wird. Die Prä
diktion erfolgt insgesamt in kplus-Schritten, wobei
kplus die Anzahl der Schritte darstellt, die die Prä
diktion länger läuft als die Momentenvergangenheit zu
berücksichtigen ist. Für den Prädiktionshorizont
Tpred gilt der Zusammenhang:
In arithmetic block 5 , the prediction is continued according to the same principle as in block 3 . Here is the difference be that now no past Mo ment requirements md hist have to be considered and is therefore assumed to be zero demand. The prediction takes place in total in k plus steps, where k plus represents the number of steps that the prediction runs longer than the moment past has to be taken into account. The following applies to the prediction horizon T pred :
Tpred = (k + kplus).dT.T pred = (k + k plus ) .dT.
Demnach erfolgt die Prädiktion so lange, bis der Prä diktionshorizont Tpred erreicht wird.Accordingly, the prediction continues until the prediction horizon T pred is reached.
Zur Ermittlung der prädizierten Drehzahl nest wird im
Rechenblock 6 zur aktuellen Motordrehzahl nm eine
Drehzahldifferenz addiert. Die Drehzahldifferenz
setzt sich zusammen aus der Momentensumme mdsum, der
Abtastzeit dT und einer Drehträgheit Θ des Motors.
Diese Berechnung wird aus Gründen der Ausführ
geschwindigkeit nach Möglichkeit nur einmal am
Schluss der Prädiktion durchgeführt anstatt bei jedem
Prädiktionsschritt und es gilt:
To determine the predicted speed n est , a speed difference is added to the current engine speed n m in the computing block 6 . The speed difference is made up of the sum of the moments md sum , the sampling time dT and an inertia Dreh of the motor. For reasons of execution speed, this calculation is only carried out once at the end of the prediction, if possible, instead of at each prediction step and the following applies:
Claims (14)
- a) eine Solldrehzahl (nm,soll) des Fahrzeugmotors in Abhängigkeit von einer Synchrondrehzahl (nsync) einer neu einzustellenden Übersetzung (u) des Getriebes ermittelt wird;
- b) eine Dynamik des Momentenaufbaus, ausgehend von einer aktuellen Motordrehzahl (nm), einem ak tuellen Motormoment (mdm) und einer in einem Momentenspeicher (22) hinterlegten Momenten vergangenheit (mdhist) und mit Hilfe eines Prädiktors (18) ermittelt wird, wobei durch den Prädiktor (18) eine sich am Ende eines Prä diktionshorizontes (Tpred) voraussichtlich ein stellende Drehzahl (nest) ausgegeben wird (Prädiktion) und
- c) die aktuelle Drehzahl (nm), die prädizierte Drehzahl (nest) und die Solldrehzahl (nm,soll) durch einen Regler erfasst werden, dessen Aus gangsgröße ein über die Motorsteuerung ein zustellendes Sollmoment (mdm,soll) des Fahr zeugmotors ist.
- a) a target speed (n m, target) of the vehicle engine is determined as a function of a synchronous speed (n sync ) of a gear ratio (u) to be newly set;
- b) a dynamic of the torque build-up, starting from a current engine speed (n m ), an actual engine torque (md m ) and a torque past (md hist ) stored in a torque memory ( 22 ) and determined with the aid of a predictor ( 18 ) , the predictor ( 18 ) outputting a rotational speed (n est ) at the end of a prediction horizon (T pred ) (prediction) and
- c) the current speed (n m ), the predicted speed (n est ) and the target speed (n m, target) are recorded by a controller, the output variable of which is set via the engine control a target torque (md m, target) of the driver is engine.
- a) eine Solldrehzahl (nm,soll) des Fahrzeugmotors in Abhängigkeit von einer Synchrondrehzahl (nsync) einer neu einzustellenden Übersetzung (u) des Getriebes ermittelt wird;
- b) eine Dynamik des Momentenaufbaus, ausgehend von einer aktuellen Motordrehzahl (nm), einem ak tuellen Motormoment (mdm) und einer in einem Momentenspeicher (22) hinterlegten Momenten vergangenheit (mdhist) und mit Hilfe eines Prädiktors (18) ermittelt wird, wobei durch den Prädiktor (18) eine sich am Ende eines Prä diktionshorizontes (Tpred) voraussichtlich ein stellende Drehzahl (nest) ausgegeben wird (Prädiktion) und
- c) die aktuelle Drehzahl (nm), die prädizierte Drehzahl (nest) und die Solldrehzahl (nm,soll) durch einen Regler erfasst werden, dessen Aus gangsgröße ein über die Motorsteuerung ein zustellendes Sollmoment (mdm,soll) des Fahr zeugmotors ist.
- a) a target speed (n m, target) of the vehicle engine is determined as a function of a synchronous speed (n sync ) of a gear ratio (u) to be newly set;
- b) a dynamic of the torque build-up, starting from a current engine speed (n m ), an actual engine torque (md m ) and a torque past (md hist ) stored in a torque memory ( 22 ) and determined with the aid of a predictor ( 18 ) , the predictor ( 18 ) outputting a rotational speed (n est ) at the end of a prediction horizon (T pred ) (prediction) and
- c) the current speed (n m ), the predicted speed (n est ) and the target speed (n m, target) are recorded by a controller, the output variable of which is set via the engine control a target torque (md m, target) of the driver is engine.
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