DE19955863A1 - Electrically-assisted bicycle uses biomechanical movement direction sensor for activating and de-activating different operating regions of electric motor characteristic field - Google Patents

Electrically-assisted bicycle uses biomechanical movement direction sensor for activating and de-activating different operating regions of electric motor characteristic field

Info

Publication number
DE19955863A1
DE19955863A1 DE19955863A DE19955863A DE19955863A1 DE 19955863 A1 DE19955863 A1 DE 19955863A1 DE 19955863 A DE19955863 A DE 19955863A DE 19955863 A DE19955863 A DE 19955863A DE 19955863 A1 DE19955863 A1 DE 19955863A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor
engine
speed
limit
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19955863A
Other languages
German (de)
Inventor
Klaus Goessel
Barbara Schwarz
Bernd Kukuk
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fritz Heinzmann GmbH and Co
Original Assignee
Fritz Heinzmann GmbH and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fritz Heinzmann GmbH and Co filed Critical Fritz Heinzmann GmbH and Co
Priority to DE19955863A priority Critical patent/DE19955863A1/en
Publication of DE19955863A1 publication Critical patent/DE19955863A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/53—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells in combination with an external power supply, e.g. from overhead contact lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/24—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries for controlling the temperature of batteries
    • B60L58/25—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries for controlling the temperature of batteries by controlling the electric load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/12—Bikes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

The electrically-assisted bicycle has an electric motor (2) coupled to an electronic control (1) dependent on the signal from a bicycle velocity indicator (11) and a signal from a biomechanical movement direction sensor (8). The electronic control defines limits for the mechanical motor parameters, e.g. the revs, output and torque, detected from the motor electrical parameters, with the motor characteristic field divided into motor operating regions which are activated and de-activated via the biomechanical movement direction sensor.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeug mit Elektrohilfsantrieb, insbesondere Elektrofahrrad mit einem Elektromotor, einem Fahrgeschwindigkeitsgeber (Sollwertgeber) für eine elektronische Steuerung zur Ansteuerung des Motors sowie mit einem biomechanischen Bewegungsrichtungssensor.The invention relates to a vehicle with an auxiliary electric drive, especially electric bike with an electric motor, a Driving speed sensor (setpoint device) for an electronic Control for controlling the motor and with a biomechanical Direction of movement sensor.

Zur Erlangung der Zulassungsfreiheit eines Fahrzeugs gilt es, die entsprechenden Bestimmungen der STVZO einzuhalten. Es existieren unter anderem die zwei folgenden Fahrzeugklassen:
In order to obtain the freedom of registration of a vehicle, it is important to comply with the relevant provisions of the STVZO. The two following vehicle classes exist among others:

  • a) Fahrzeuge mit einer bauartbedingten Höchstgeschwindigkeit unter 6 km/h, die keiner Zulassung unterliegen (nach derzeit gültigen STVZO).a) Vehicles with a design-related maximum speed below 6 km / h, which are not subject to approval (according to the currently valid STVZO).
  • b) Fahrräder mit elektrischem Hilfsantrieb, die zulassungsfrei sind, wenn die Leistung des elektronischen Hilfsantriebes 250 Watt nicht übersteigt, die Motorleistung nur vorhanden ist, wenn gleichzeitig vorwärts pedaliert wird und die Unterstützung des Motors ab 20 km/h so reduziert wird, daß bei Geschwindig­ keiten größer gleich 24 km/h keine Motorunterstützung mehr vorliegt (nach derzeit gültigen STVZO bzw. nach der praktizier­ ten Zulassung).b) Bicycles with electric auxiliary drive that are approval-free are when the power of the electronic auxiliary drive Does not exceed 250 watts, the engine power is only available, when pedaling forward and support at the same time the engine is reduced from 20 km / h so that at high speed speeds greater than or equal to 24 km / h no more motor support is available (according to the currently valid STVZO or according to the practitioner approval).

Das entscheidende Kriterium für die Unterscheidung dieser Fahrzeugklassen ist das vorwärtsgerichtete Pedalieren. Erfolgt dies nicht, so kann das Fahrzeug in die Kategorie a) eingestuft werden, wenn die Motorkennlinie bei 6 km/h endet, also ab dieser Geschwindig­ keit keine Überschußleistung mehr abgegeben wird.The crucial criterion for distinguishing these Vehicle classes is forward pedaling. This is done not, the vehicle can be classified in category a), when the engine characteristic ends at 6 km / h, i.e. from this speed excess power is no longer delivered.

Ist ein vorwärtsgerichtetes Pedalieren vorhanden, so darf die Motorkennlinie der eines Fahrrades mit Hilfsantriebs nach Kategorie b) entsprechen. Nach der derzeitigen Praxis darf der Motor also eine Leistung von maximal 250 W abgeben und seine Leerlaufdrehzahl darf 24 km/h nicht überschreiten.If there is forward pedaling, the Motor characteristic of a bicycle with auxiliary drive by category b) correspond. According to current practice, the engine is allowed deliver a maximum power of 250 W and its idling speed must not exceed 24 km / h.

Während also ein Fahrzeug der Kategorie a) auch einen Hilfskraft­ antrieb mit einer Leistung größer als 250 W haben darf, so ist dies in der zweiten Kategorie im gesamten Geschwindigkeitsbereich nicht zulässig. Für die Umschaltung ist es daher notwendig auch bei der Kategorie a) die Motorleistung auf max. 250 W zu begrenzen.So while a vehicle of category a) also an assistant drive with a power greater than 250 W, this is the case not in the second category in the entire speed range allowed. For the switchover, it is therefore also necessary for Category a) the engine power to max. Limit 250 W.

Eine aufwendige Realisierung dieses Konzepts ist ein Fahrzeug mit zwei Motoren, die jeweils eine der beiden Kennlinien besitzen. Wird ein vorwärts gerichtetes Pedalieren detektiert, so wird der Motor der Kategorie b) eingeschaltet, ansonsten der der Kategorie a). In beiden Fällen steuert ein separater Sollwertgeber die Drehzahl der Motoren.A vehicle with is a complex implementation of this concept two motors, each with one of the two characteristics. Becomes forward pedaling is detected, so the motor Category b) switched on, otherwise category a). In both cases, a separate setpoint generator controls the speed of the engines.

Nach dem heutigen Stand der Technik erfolgt die Regelung des Motors über ein pulsweitenmoduliertes Spannungssignal (PWM). In dem Fall geschieht die Realisierung der Kennfelder durch Begrenzung dieses PWM-Signales auf das Minimum von Sollwertgeber und einem Grenzwert­ signal. Das Grenzwertsignal selber wird aus einer Regelung des Motordrehmomentes und der Motorleistung in Abhängigkeit von der Motordrehzahl gewonnen. Im Falle eines Radnabenmotors sind diese Parameter ohne zusätzliche elektromechanische Fühler am Motor zugänglich, da sie sich aus Motorspannung, Motorstrom und ggf. Motortemperatur ableiten lassen. The engine is controlled according to the current state of the art via a pulse width modulated voltage signal (PWM). In that case the maps are realized by limiting this PWM signals to the minimum of the setpoint generator and a limit value signal. The limit value signal itself is derived from a regulation of the Engine torque and engine power depending on the Engine speed won. In the case of a wheel hub motor, these are Parameters without additional electromechanical sensors on the motor accessible because it consists of motor voltage, motor current and possibly Have the engine temperature derived.  

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Zugehörigkeit eines Fahrzeuges zu zwei verschiedenen Fahrzeugklassen zu erlangen. Dies soll mit geringem Aufwand möglich sein.The object of the present invention is to belong to a To obtain vehicle in two different vehicle classes. This should be possible with little effort.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird vorgeschlagen, daß die Steuerung definierte Begrenzungen für bestimmte mechanische Motorkenngrößen wie Drehzahl, Leistung und gegebenenfalls Drehmoment enthält, die ohne zusätzliche, elektromechanische Meßwandler allein aus den elektrischen Zustandsgrößen des Motors abgeleitet sind, mit deren Hilfe das Motorkennfeld in zulassungsfreie Motorbetriebsbereiche unterteilt ist, die mittels des biomechanischen Bewegungsrichtungs­ sensors aktiviert bzw. deaktiviert werden.To solve this problem it is proposed that the controller defined limits for certain mechanical motor parameters such as speed, power and possibly torque, which without additional, electromechanical transducers from the electrical state variables of the motor are derived with their Help the engine map in approval-free engine operating areas is divided by means of the biomechanical direction of movement sensors are activated or deactivated.

Durch geschickte Nutzung der elektronischen Steuerung des Fahrzeugs kann somit der Einsatz eines zweiten Motors vermieden werden. Durch die Steuerung kann die Kennlinie so variiert werden, daß der zweite Motor durch die Steuerung nachgebildet wird. Dazu ist ein entsprechendes Motorkennfeld in der Steuerung abzubilden. Durch Einsatz eines Mikrokontrollers kann dies manipulationssicher geschehen.By skillful use of the vehicle's electronic controls the use of a second motor can thus be avoided. By the control can vary the characteristic so that the second Engine is simulated by the controller. This is a map the corresponding engine map in the control. By Using a microcontroller can make this tamper-proof happen.

Durch die Detektion der Tretbewegung können zwei verschiedene Betriebsformen des Fahrzeuges unterschieden werden. Diese klassifizieren zwei verschiedene Fahrzeugtypen, an deren Motorisie­ rung unterschiedliche Anforderungen in der STVZO gestellt sind. Durch die Auswertung des Motorenkennfeldes und die Umschaltung der Begrenzungsfunktion in Abhängigkeit von der Tretbewegung kann z. B. die bauartbedingte Höchstgeschwindigkeit vorgegeben werden, sowie die maximale Motorleistung angepaßt werden. Dies sichert einen optimalen Fahrgenuß im Hinblick auf ein mit einem elektrischen Hilfsmotor ausgestattetes Fahrrad ohne die Zulassungsfreiheit aufgeben zu müssen. Zur Auswertung des Kennfeldes ist kein zusätzlicher Sensoraufwand notwendig, da sich das Verfahren mit einer Messung des Motorstromes alleine schon realisieren läßt. Insbesondere ist keine Messung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder der Motordrehzahl notwendig. By detecting the pedaling movement, two different ones can be used Operating modes of the vehicle can be distinguished. This classify two different types of vehicles, based on their engine different requirements are set in the STVZO. By evaluating the engine map and switching the Limiting function depending on the pedaling movement can, for. B. the design-related maximum speed are specified, and the maximum engine power can be adjusted. This ensures you optimal driving pleasure with regard to an with an electric Auxiliary engine equipped bike without the freedom of registration to give up. There is no for the evaluation of the map additional sensor effort is necessary, since the process involves a measurement of the motor current alone can be realized. In particular, there is no measurement of the vehicle speed or the engine speed is necessary.  

Unabhängig von der Fahrzeugkategorie hat der Fahrer über einen Sollwertgeber (Gaspedal, Drehgriff, etc.) Einfluß auf die Motorleistung. Die Umschaltung der Kennfelder kann durch Rampen dieses Sollwertes in einen für den Fahrkomfort wichtigen stetigen Übergang gebracht werden. Zusätzlich können Begrenzungen, die von technischer Sicht notwendig sind, z. B. als Schutz gegen Überlastung des Motors oder seiner Komponenten, in das Kennfeld integriert werden. Es bietet sich z. B. an, das Drehmoment des Motors zu begrenzen.Regardless of the vehicle category, the driver has one Setpoint adjuster (accelerator pedal, twist grip, etc.) influence the Engine power. The switching of the maps can be done by ramps this setpoint into a steady important for driving comfort Transition. In addition, limits can be set by technical point of view are necessary, e.g. B. as protection against overload of the engine or its components, integrated in the map become. It offers z. B. on, the torque of the engine too limit.

Aus den Motoren läßt sich ein Kennfeld errechnen, so daß bei gegebener Motorspannung und gegebenen Motorstrom festliegt, wie schnell der Motor dreht und welche Leistung er abgibt. Durch einen Regelalgorithmus, z. B. ein PID-Verfahren, läßt sich ein bestimmter Punkt im Motordiagramm anfahren. Insbesondere ist es möglich, spezielle Kurven im Motordiagramm als Grenzwerte zu definieren und über den Regelkreis dafür zu sorgen, daß diese nicht überschritten werden. Es wird zudem bevorzugt ein Radnabenmotor verwendet, um eine direkte Zuordnung der Motordrehzahl zur Fahrzeuggeschwindigkeit zu haben. Es sei angemerkt, daß ein Motorfreilauf diese Zuordnung nicht wesentlich beeinträchtigt, da immer dann, wenn der Motor Leistung bzw. Drehmoment an das Fahrzeug abgibt, auch die Zuordnung von Drehzahl und Geschwindigkeit gegeben ist.A map can be calculated from the engines, so that at given motor voltage and given motor current is determined how the engine turns quickly and the power it delivers. Through a Control algorithm, e.g. B. a PID method, a specific Approach the point in the motor diagram. In particular, it is possible to define special curves in the motor diagram as limit values and to ensure via the control loop that these are not exceeded become. A wheel hub motor is also preferably used to a direct assignment of engine speed to vehicle speed to have. It should be noted that an engine freewheel this assignment not significantly affected because whenever the engine Outputs power or torque to the vehicle, including the assignment of speed and speed is given.

Als Bedieneinrichtung steht dem Fahrer ein Sollwertgeber zur Verfügung, z. B. ein Drehgriff. Im weiteren wird dieses Signal auch als Sollwertwunsch bezeichnet. Ferner existiert ein Sensor, der ein vorwärtsgerichtetes Pedalieren sensiert.A setpoint generator is available to the driver as the operating device Available, e.g. B. a twist grip. In the further this signal also referred to as setpoint request. There is also a sensor that forward pedaling senses.

Im weiteren wird davon ausgegangen, daß ein Kennfeld für die Motorleistung zur Verfügung steht. Das Motordrehmoment ist immer auf einen durch die Mechanik bestimmten Maximalwert begrenzt, es ist daher kein komplexes Kennfeld notwendig. Für das Kennfeld existiert ein PID-Regler, der als Steuergröße einen oberen Begrenzungswert für die PWM-Ansteuerung des Motors liefert. Die tatsächliche Ansteuerung ist dann das Minimum aus dem zeitlich gerampten Sollwertwunsch und den Begrenzungen.It is also assumed that a map for the Engine power is available. The engine torque is always limited to a maximum value determined by the mechanics, it a complex map is therefore not necessary. For the map there is a PID controller that has an upper control variable Limiting value for the PWM control of the motor provides. The actual control is then the minimum of the time  ramped setpoint request and the limits.

Als Kategorien für die Zulassung sollen beispielhaft folgende Kategorien unterschieden werden, die nichts mit der bisherigen STVZO zu tun haben:
The following categories, which have nothing to do with the previous STVZO, are to be distinguished as categories for the approval:

  • a) Fahrzeuge mit einer bauartbedingten Höchstgeschwindigkeit unter 10 km/h, die keiner Zulassung unterliegen.a) Vehicles with a design-related maximum speed below 10 km / h, which are not subject to approval.
  • b) Fahrräder mit elektrischem Hilfsantrieb, die zulassungsfrei sind, wenn die Leistung des elektrischen Hilfsantriebes 300 W nicht übersteigt, die Motorleistung nur vorhanden ist, wenn gleichzeitig vorwärts pedaliert wird und die Unterstützung des Motors ab 25 km/h so reduziert wird, daß bei Geschwindig­ keiten größer gleich 28 km/h keine Motorunterstützung mehr vorliegt.b) Bicycles with electric auxiliary drive that are approval-free are when the power of the electric auxiliary drive is 300 W. does not exceed, the engine power is only present if pedaling forward and support at the same time the engine from 25 km / h is reduced so that at speed speeds greater than or equal to 28 km / h no more motor support is present.

Entscheidung für die Zulassung ist jedoch der Übergang zwischen den beiden Fahrzeugkategorien.However, the decision for admission is the transition between the two vehicle categories.

1) Betriebsverhalten des Fahrzeuges nach Kategorie a)1) Operating behavior of the vehicle according to category a)

Die Leistung darf für kleine Drehzahlen bis zu einem Maximalwert von 300 W frei gewählt werden. Für Motordrehzahlen, die einer Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb von 10 km/h entsprechen, muß sie Null sein. Für ein ruckfreies Fahren benötigt das Kennfeld also noch einen Übergangsbereich von z. B. 7 km/h bis 10 km/h, wo die Werte z. B. linear reduziert werden.The power is allowed for low speeds up to a maximum value of 300 W can be freely selected. For engine speeds that one Vehicle speed above 10 km / h, it must Be zero. The map needs for smooth driving still a transition range from z. B. 7 km / h to 10 km / h, where the Values e.g. B. linearly reduced.

2) Betriebsverhalten des Fahrzeuges nach Kategorie b)2) Operating behavior of the vehicle according to category b)

Die max. Leistung beträgt bis zu einer Geschwindigkeit von 25 km/h 300 W. Zwischen 25 km/h und 28 km/h wird sie auf Null reduziert, dies kann z. B. linear erfolgen.The max. Performance is up to a speed of 25 km / h 300 W. Between 25 km / h and 28 km / h it is reduced to zero, this can e.g. B. linear.

3) Wechsel der Kategorie a) zur Kategorie b) durch Einsetzen des vorwärtsgerichteten Pedalierens3) Change from category a) to category b) by inserting the forward pedaling

Die Umschaltung zur Kategorie b) erfolgt, indem das zweite Kennfeld für Drehmoment und Leistung aktiviert wird. Da in diesem Fall möglicherweise mehr Leistung freigegeben wird als im Kennfeld der Kategorie a), ist es notwendig, den Sollwertwunsch des Fahrers vorübergehend auf das aktuell ausgegebene PWM-Verhältnis zu setzen und dann wieder langsam auf den aktuellen Wunschwert hochzurampen. Dadurch wird ein stetiger, also ruchfreier Übergang zwischen den Fahreigenschaften der beiden Fahrzeugkategorien geschaffen.The switch to category b) is done by the second map for torque and power is activated. Because in this case possibly more power is released than in the map of the Category a), it is necessary the driver's setpoint request temporarily set to the currently output PWM ratio and then slowly ramp up again to the current desired value. This ensures a smooth, therefore smell-free transition between the Driving characteristics of the two vehicle categories created.

4) Wechsel der Kategorie b) zur Kategorie a) durch Aussetzen des vorwärts gerichteten Pedalierens4) Change from category b) to category a) by suspending the forward pedaling

In diesem Fall ist davon auszugehen, daß der Fahrer eine Geschwindig­ keitsverminderung anstrebt. Daher kann die Ansteuerung des Motors in diesem Fall auch unstetig zu kleineren Leistungen und Drehmomenten hin verändert werden. Es wird also einfach das Kennfeld für Kategorie a) aktiviert. Man kann davon ausgehen, daß dieses Kennfeld keine höheren Grenzwerte vorgeben kann, sondern nur niedrigere. Daher wird der Antrieb in bestimmten Fällen vorübergehend abgeschaltet werden.In this case it can be assumed that the driver is traveling at high speed strives for reduction. Therefore the control of the motor in this case also discontinuous to lower powers and torques be changed. So it simply becomes the map for category a) activated. One can assume that this map does not can specify higher limit values, but only lower ones. Therefore the drive is temporarily switched off in certain cases become.

Zusammengefaßt ergeben sich somit als Neuerungen:
In summary, there are innovations:

  • - Der Regelalgorithmus für die Motorsteuerung ist unabhängig von der Zulassungskategorie.- The control algorithm for engine control is independent of the approval category.
  • - Die Fahrzeuggeschwindigkeit hat keinen Einfluß auf die Zuordnung des Fahrzeuges in eine der Zulassungskategorien. Die Geschwindig­ keit ändert also auch nicht die Regelstrategie bzw. hat keinen Einfluß auf die Auswahl des Kennfeldes und damit auf das Fahrverhalten des Fahrzeuges.- The vehicle speed has no influence on the assignment of the vehicle in one of the registration categories. The speed speed therefore does not change the control strategy or has none Influence on the selection of the map and thus on the Driving behavior of the vehicle.
  • - Das Signal des Tretsensors ist allein dafür verantwortlich, in welche Kategorie das Fahrzeug eingestuft wird.- The signal from the pedal sensor is solely responsible for which category the vehicle is classified.
  • - Um einen Übergang zwischen den beiden Kategorien zu gewährleisten muß auch in Kategorie a) eine Leistungsbegrenzung wie in Kategorie b) gewährleistet sein.- To ensure a transition between the two categories In category a) there must also be a power limitation as in category b) be guaranteed.
  • - Es werden keine externen Komponenten zur Drehzahlsensierung benötigt, da vorzugsweise ein Radnabenantrieb verwendet wird.- There are no external components for speed sensing needed because a wheel hub drive is preferably used.
  • - Bei Verwendung von Radnabenmotoren ist das System unabhängig von der gewählten Übersetzung des Muskelantriebsstranges. Dies gilt insbesondere deshalb, weil nur ein Tretrichtungssensor verwendet werden soll.- When using wheel hub motors, the system is independent of  the selected translation of the muscle drive train. this applies in particular because only one direction of travel sensor is used shall be.

Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen aufgeführt. Nachstehend ist die Erfindung mit ihren wesentlichen Einzelheiten anhand der Zeichnungen noch näher erläutert. Es zeigt:Embodiments of the invention are listed in the subclaims. The following is the invention with its essential details explained in more detail with reference to the drawings. It shows:

Fig. 1 ein stationäres Steuerdiagramm eines Fahrradmotors und Fig. 1 is a stationary control diagram of a bicycle engine and

Fig. 2 eine Funktionsdiagramm in Form eines Blockschaltbildes. Fig. 2 is a functional diagram in the form of a block diagram.

Fig. 1 zeigt das stationäre Steuerdiagramm eines Fahrradmotors für eine Batteriespannung von UB = 36 Volt. Fig. 1 shows the stationary control diagram of a bicycle engine for a battery voltage of U B = 36 volts.

Das Steuerdiagramm beinhaltet:
The control diagram includes:

  • 1. das Kennlinienfeld der Motordrehzahl n über dem Motordrehmoment M eines mechanisch oder elektronisch kommutierten Gleichstrom­ motors, vorzugsweise mit Permanenterregung durch Hoch­ energiedauermagnete für unterschiedliche Verhältnisse der Pulsweitenmodulation PWM der Motorspannung zwischen 100% und 25% (Indizes 1 bis 9).
    Durch die vorteilhafte Ausführung des Fahrradmotors als Radnabenmotor ist für vorgegebene Raddurchmesser, hier 26", unter Berücksichtigung der Reifenabplattung (DRad = 0,65) eine direkte Zuordnung von Motordrehzahl und Fahrgeschwindigkeit V gegeben,    1. The characteristic field of the motor speed n over the motor torque M of a mechanically or electronically commutated direct current motor, preferably with permanent excitation by high-energy permanent magnets for different ratios of the pulse width modulation PWM of the motor voltage between 100% and 25% (indices 1 to 9).
    The advantageous design of the bicycle motor as a wheel hub motor provides a direct assignment of motor speed and driving speed V for a given wheel diameter, here 26 ", taking into account the tire flattening (D wheel = 0.65).
  • 2. das Kennlinienfeld der mechanischen Motorleistung in Abhängig­ keit vom Motordrehmoment für unterschiedliche PWM-Verhältnisse,2. The characteristic field of the mechanical engine power in dependence speed of the motor torque for different PWM ratios,
  • 3. eine drehmomentunabhängige horizontale Gerade Pgrenz,1 für die Begrenzung der Motorleistung auf 0,25 KW,3. a torque- independent horizontal straight line P limit, 1 for limiting the engine power to 0.25 KW,
  • 4. eine drehmomentunabhängige Gerade ngrenz,1 bzw. Vgrenz,1 für die Motordrehzahl bzw. die Geschwindigkeitsbegrenzung auf 50 min-1 bzw. 6 km/h,4. a torque- independent straight line n limit, 1 or V limit, 1 for the engine speed or the speed limitation to 50 min -1 or 6 km / h,
  • 5. eine Drehzahl-, Drehmoment-Grenzkennlinie ngP1 (M,P = 250 W) für eine Motorleistung von 250 W,5. a speed, torque limit characteristic n gP1 (M, P = 250 W) for an engine power of 250 W,
  • 6. eine Drehzahl-Drehmoment-Grenzkennlinie ngP2 (M,P = 400 W) für eine Motorleistung von 400 W,6. a speed-torque limit characteristic curve n gP2 (M, P = 400 W) for an engine power of 400 W,
  • 7. eine drehzahlunabhängige (vertikale) Gerade Mgrenz für die Begrenzung des Motordrehmoments auf 50 Nm.7. A speed- independent (vertical) straight line M limit for limiting the engine torque to 50 Nm.

Die Kennlinienfelder Pkt. 1 und 2 sind mit Hilfe der einfachen Beziehungen
The characteristic fields points 1 and 2 are based on simple relationships

V = π*DRAD*n (2)
V = π * D RAD * n (2)

M = KM*(IM - IMO) (3)
M = K M * (I M - I MO ) (3)

P = 2π*M*n (4)
P = 2π * M * n (4)

mit den Motorparametern (für eine mittlere Motortemperatur)
KE - (Drehzahl-)Spannungskonstante
KM - KE/2π - (Strom-)Drehmomentkonstante
R - Anschlußwiderstand
IMO - Motorleerlaufstrom
und den Betriebsparametern
UB - Batteriespannung
PWM - Pulsweitenmodulationsverhältnis
in der Mikroprozessorsteuerung abgelegt, wobei Gleichung (3) für höhere Genauigkeit durch die Beziehung
with the engine parameters (for an average engine temperature)
K E - (speed) voltage constant
K M - K E / 2π - (current) torque constant
R - connection resistance
I MO - engine idling current
and the operating parameters
U B - battery voltage
PWM - pulse width modulation ratio
filed in the microprocessor controller, using equation (3) for greater accuracy through the relationship

M = KM*IM - (MR + Kd*n) (3a)
M = K M * I M - (M R + K d * n) (3a)

mit MR - Reibungsdrehmoment
Kd - Dämpfungskonstante
ersetzt werden kann.with M R - friction torque
K d - damping constant
can be replaced.

Durch motortemperaturabhängige Speicherung der Motorparameter kE und R kann die Genauigkeit weiter erhöht werden.Accuracy can be further increased by storing the motor parameters k E and R depending on the motor temperature.

Mit Hilfe der Gleichungen (1) bis (4) kann jeder gewünschte Betriebspunkt des Motors in Abhängigkeit vom Motorstrom durch Wahl eines entsprechenden PWM-Verhältnisses eingestellt werden.With the help of equations (1) to (4) anyone can Operating point of the motor depending on the motor current by choice a corresponding PWM ratio can be set.

Insbesondere kann damit das Motorkennlinienfeld nach Fig. 1 durch Wahl gewünschter Begrenzungen in Teilbereiche für das Drehmoment, die Drehzahl und damit Geschwindigkeit sowie die Leistung unterteilt und allein durch einfache Messung des Motorstromes und einer oder mehreren Zusatzbedingungen ohne jede zusätzliche Drehzahl- oder Geschwindigkeitsmeßeinrichtung aktiviert oder deaktiviert werden.In particular, the motor characteristic field according to FIG. 1 can be divided into sub-ranges for the torque, the speed and thus the speed and the power by selecting desired limits and activated or deactivated simply by simply measuring the motor current and one or more additional conditions without any additional speed or speed measuring device become.

In Fig. 1 ist beispielsweise das Drehmoment zum Schutz der mechanischen Bauteile des Motors gegen Überlastung auf 50 Nm begrenzt durch eine entsprechende Motorstrombegrenzung.In Fig. 1, for example, the torque to protect the mechanical components of the motor against overload is limited to 50 Nm by a corresponding motor current limitation.

Die Motorstrombegrenzung wird aber üblicherweise auch gegen elektrische, magnetische und/oder thermische Überlastung benutzt.The motor current limitation is usually also against electrical, magnetic and / or thermal overload used.

Für ein mit Hilfe des Motorstromes gemessenes Motordrehmoment von zum Beispiel ML2 = 26 Nm nach Fig. 1 soll zum Beispiel die Fahrgeschwindigkeit 6 km/h nicht überschreiten. Dann darf das PWM- Verhältnis entsprechend Kennlinie n8(M) den Wert von 32% nicht überschreiten. Soll für ML2 = 26 Nm die Motorleistung 250 Watt nicht überschreiten, so muß das PWM-Verhältnis auf max. 50% begrenzt werden.For example, for a motor torque measured with the aid of the motor current of M L2 = 26 Nm according to FIG. 1, the driving speed should not exceed 6 km / h. Then the PWM ratio according to characteristic curve n 8 (M) must not exceed the value of 32%. If the motor power should not exceed 250 watts for M L2 = 26 Nm, the PWM ratio must be max. Be limited to 50%.

Andererseits wird die drehmomentabhängige Drehzahlbegrenzung ngrenz2 (M) nach Fig. 1 für ML1 = 10 Nm nur eingehalten, wenn das PWM- Verhältnis 75% nicht übersteigt.On the other hand, the torque- dependent speed limitation n limit2 (M) according to FIG. 1 for M L1 = 10 Nm is only maintained if the PWM ratio does not exceed 75%.

Schließlich muß bei ML3 = 47 Nm das PWM-Verhältnis auf 43% begrenzt werden, wenn die Motordrehzahl 50 min-1, das heißt die Fahr­ geschwindigkeit 6 km/h nicht überschreiten soll, wobei dann maximal 250 Watt Motorleistung abgegeben wird.Finally, with M L3 = 47 Nm, the PWM ratio must be limited to 43% if the engine speed should not exceed 50 min -1 , i.e. the driving speed 6 km / h, in which case a maximum of 250 watts of engine power is output.

Besteht die Aufgabe nur darin, die Motorleistung PM auf PMg zu begrenzen, dann kann das auf sehr einfache Weise durch eine motorstromabhängige PWM-Begrenzung mit einem mittleren Motorwirkungs­ grad ηM nach der Beziehung
If the task is only to limit the motor power P M to P Mg , then this can be done very simply by means of a motor current-dependent PWM limitation with an average motor efficiency η M according to the relationship

erfolgen, wobei sich diese Art der Begrenzung für eine einfache Mikroprozessorsteuerung eignet.take place, this type of limitation for a simple Microprocessor control is suitable.

Für analoge Steuerungen, bei denen Divisionen beziehungsweise Multiplikationen variabler Größen nicht auf einfache Weise durchgeführt werden können, wird die Motorleistung durch den Batteriestrom IB ≦ IBg begrenzt nach der Beziehung
For analog controls in which divisions or multiplications of variable sizes cannot be carried out in a simple manner, the motor power is limited by the battery current I B ≦ I Bg according to the relationship

mit dem Gesamtwirkungsgrad ηg von Motor und Steuerung, der typischerweise in erster Näherung bei Betrieb an der Leistungs­ begrenzung PM = 250 W, ηg ≈ 0,5 gesetzt werden kann, woraus sich zum Beispiel für UB = 24 V eine Batteriestrombegrenzung auf IBg ≈ 20 A ergibt.with the overall efficiency η g of the motor and the control, which can typically be set as a first approximation when operating at the power limitation P M = 250 W, η g ≈ 0.5, which results in a battery current limitation for U B = 24 V, for example I Bg ≈ 20 A.

Anhand der Fig. 1 ist nachstehend ein Funktionsbeispiel beschrieben.A functional example is described below with reference to FIG. 1.

Gegeben sei das in Fig. 1 dargestellte Motordiagramm. In Abhängigkeit von der jeweiligen Fahrsituation, wie zum Beispiel Steigung oder Beschleunigung, stellt sich der jeweilige Motorstrom entsprechend dem notwendigen Drehmoment ein. Dieser Strom wird von der Steuerung erfaßt. Nehmen wir beispielhaft an, daß die Kurve ngP1 die für eine konstante Motorleistung von 250 W steht, als Begrenzung gewählt wäre. Dann gibt es einen Schnittpunkt zwischen der vertikalen Gerade bei dem entsprechenden aktuellen Drehmoment mit dieser Begrenzungs­ kurve. Durch diesen Schnittpunkt geht genau eine der Geraden, die durch das PWM gekennzeichnet sind (n1-n9). Das entsprechende PWM- Verhältnis dieser Geraden ist dann die zum aktuellen Fahrzustand gehörende Grenze für das PWM.Given the engine diagram shown in FIG. 1. Depending on the driving situation, such as incline or acceleration, the respective motor current is set according to the necessary torque. This current is detected by the control. Let us assume, for example, that the curve n gP1, which stands for a constant motor power of 250 W, would be chosen as the limitation. Then there is an intersection between the vertical straight line at the corresponding current torque with this limiting curve. Exactly one of the straight lines marked by the PWM passes through this intersection (n 1 -n 9 ). The corresponding PWM ratio of this straight line is then the limit for the PWM associated with the current driving state.

Auf die gleiche Weise kann für eine andere Begrenzungskurve im Motordiagramm der Grenzwert des PWM ermittelt werden. Aus diesen Begrenzungen wird mittels eines Umschalters nach Fig. 2 eine durch den Tretsensor aktiviert, je nachdem, ob vorwärts, rückwärts oder nicht pedaliert wird. An die Endstufe wird sodann das minimale PWM ausgegeben, das sich aus dem Fahrtgeber, also dem Fahrerwunsch, und dem Begrenzungssignal ergibt.The limit value of the PWM can be determined in the same way for another limitation curve in the motor diagram. From these limitations, one is activated by the pedal sensor by means of a switch according to FIG. 2, depending on whether the pedaling is forward, backward or not. The minimum PWM is then output to the output stage, which results from the travel sensor, ie the driver's request, and the limit signal.

Falls die Batteriespannung nicht konstant ist, so kann dieser Effekt durch eine zusätzliche Messung der Batteriespannung eliminiert werden. Genauso kann durch Messung des Batteriestromes und dem bekannten PWM-Verhältnis auf den Motorstrom geschlossen werden, so daß die Motorstrommessung ersetzt werden kann. Diese ist jedoch in der Regel zum Schutz des Motors vor Überlast sowieso vorhanden. If the battery voltage is not constant, this effect can eliminated by an additional measurement of the battery voltage become. Likewise, by measuring the battery current and the known PWM ratio can be concluded on the motor current, so that the motor current measurement can be replaced. However, this is usually available to protect the motor from overload anyway.  

Das beschriebene Verfahren ist ungeregelt, das heißt die Grenze für das PWM wird immer für den stationären Grenzfall ermittelt. Es ist denkbar, daß eine Regelung eine schnellere Annäherung an entsprechende Kurven zuläßt. Eine Regelstrategie wird in der Regel von einer Abstandsdefinition im Motorkennfeld abhängig sein und kann daher das Auswerten von zusätzlichen Motordaten notwendig machen. Für den Grundgedanken der Begrenzung ist die Regelung jedoch nicht notwendig.The process described is unregulated, i.e. the limit for the PWM is always determined for the stationary limit case. It is conceivable that a regulation is a faster approximation allows corresponding curves. A control strategy usually becomes depend on a distance definition in the engine map and can therefore make it necessary to evaluate additional motor data. However, the regulation is not for the basic idea of limitation necessary.

Die Funktion der erfindungsgemäßen Motorsteuerung ist nachfol­ gend anhand des Blockschaltbildes gemäß Fig. 2 beschrieben. Die Motorsteuerung 1 weist eine den Motor 2 ansteuernde End­ stufe 3 auf. Dabei erfolgt mit Hilfe eines Strommessers 4 eine Strommessung entweder in der Motorleitung oder in der Batterie­ leitung. Diese Strom-Signal wird verwendet, um mit Hilfe zweier Grenzwertgeber 5, 6 zwei Grenzwerte Grenze1 und Grenze2 für das von einem Pulsweitenmodulator 7 auszugebende PWM-Signal zu generieren. Dabei ist evtl. auch eine Auswertung des aktuellen, an die Endstufe weitergeleiteten PWM-Signals notwendig. Das Signal des Tretsensors 8 wird verwendet, um einen Umschalter 9 zu aktivieren, der aus diesen beiden Grenzwertsignalen eines als das Aktive auswählt. Aus dem Signal des Fahrtgebers 11 und diesem aktiven Grenzwertsignal wird sodann durch einen Minimum­ bildner 10 das Minimum gebildet, welches als das neu auszu­ gebende PWM-Signal an die Endstufe 3 weitergeleitet wird.The function of the engine control according to the invention is described below with reference to the block diagram of FIG. 2. The engine controller 1 includes a motor 2-addressing End stage 3. With the help of a current meter 4, a current measurement is carried out either in the motor line or in the battery line. This current signal is used to generate two limit values Limit1 and Limit2 for the PWM signal to be output by a pulse width modulator 7 with the aid of two limit transmitters 5 , 6 . It may also be necessary to evaluate the current PWM signal that is forwarded to the output stage. The signal of the pedal sensor 8 is used to activate a changeover switch 9 , which selects one of these two limit value signals as the active one. From the signal from the travel sensor 11 and this active limit value signal, the minimum is then formed by a minimum generator 10 , which is passed on to the output stage 3 as the new PWM signal to be output.

Im Blockschaltbild nicht angegeben ist, daß z. B. für eine Begrenzung des Motorstromes, die zum Schutz vor einer mecha­ nischen Überlastung benötigt wird, noch andere Grenzwerte generiert werden können, die auch ständig im Minimumbildner 10 mitverarbeitet werden müssen. Auch ist es denkbar, aus mehr als zwei Grenzwerten einen zu selektieren. Z. B. kann man den Grenz­ wert Null auswählen, also den Motor abstellen, wenn rückwärts pedaliert wird.In the block diagram is not specified that z. B. for a limitation of the motor current, which is required to protect against a mechanical overload, other limit values can be generated, which must also be continuously processed in the minimum generator 10 . It is also conceivable to select one from more than two limit values. For example, you can select the limit value zero, i.e. switch off the engine when pedaling backwards.

Claims (8)

1. Fahrzeug mit Elektrohilfsantrieb, insbesondere Elektro­ fahrrad mit einem Elektromotor (2), einem Fahrgeschwindig­ keitsgeber (11)(Sollwertgeber) für eine elektronische Steuerung (1) zur Ansteuerung des Motors sowie mit einem biomechanischen Bewegungsrichtungssensor (8), dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung (1) definierte Begren­ zungen für bestimmte mechanische Motorkenngrößen wie Dreh­ zahl, Leistung und gegebenenfalls Drehmoment enthält, die ohne zusätzliche, elektromechanische Meßwandler allein aus den elektrischen Zustandsgrößen des Motors abgeleitet sind, mit deren Hilfe das Motorkennfeld in zulassungsfreie Motorbetriebsbereiche unterteilt ist, die mittels des biomechanischen Bewegungsrichtungssensors aktiviert bzw. deaktiviert werden.1. Vehicle with auxiliary electric drive, in particular electric bike with an electric motor ( 2 ), a Fahrgeschwindig keitsgeber ( 11 ) (setpoint generator) for electronic control ( 1 ) for controlling the motor and with a biomechanical direction sensor ( 8 ), characterized in that the Control ( 1 ) contains defined limits for certain mechanical engine parameters such as speed, power and possibly torque, which are derived without additional, electromechanical transducers from the electrical state variables of the engine alone, with the help of which the engine map is divided into approval-free engine operating ranges, which by means of of the biomechanical movement direction sensor can be activated or deactivated. 2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebssteuerung unterhalb einer definierten Drehzahl­ grenze eine vorzugweise konstante Drehmomentbegrenzung und damit eine drehzahlvariable Leistungsbegrenzung und ober­ halb dieser Drehzahlgrenze eine insbesondere konstante Leistungsbegrenzung aufweist.2. Vehicle according to claim 1, characterized in that the Drive control below a defined speed limit a preferably constant torque limit and thus a speed-variable power limitation and upper half of this speed limit a constant in particular Has power limitation. 3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Leistung in einem oberen Motordrehzahlbereich zwischen einer unteren und einer oberen Drehzahlgrenze monoton vorzugsweise linear auf Null verringert wird.3. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that that performance in an upper engine speed range between a lower and an upper speed limit monotone is preferably linearly reduced to zero. 4. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl- und Leistungsbegrenzungen durch motorstrombe­ wertete Pulsweiten-Modulations-Begrenzung und Steuerungs­ eingangsstrom-(Batteriestrom-)Begrenzung bewirkt wird. 4. Vehicle according to claim 1, characterized in that the Speed and power limits through motor current evaluated pulse width modulation limitation and control input current (battery current) limitation is effected.   5. Fahrzeug nach Oberbegriff des Anspruches 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine Meßvorrichtung (4) zur Messung des Motor- und/oder Batteriestromes vorgesehen ist, daß gege­ benenfalls eine zusätzliche Auswerteeinrichtung zur Aus­ wertung des Pulsweiten-Modulations-Ansteuersignales und/oder der Batteriespannung und/oder der Motorspannung vorgesehen ist, daß mindestens zwei Grenzwerte (5, 6) für das auszugebende Pulsweiten-Modulationssignal gebildet werden, daß durch eine Auswahleinrichtung (9) mittels eines Tretrichtungssensors (8) einer der Grenzwerte als das aktive Pulsweiten-Modulationssignal ausgewählt wird und daß das ausgegebene Pulsweiten-Modulationssignal das Mini­ mum zwischen diesem Grenzwertsignal und dem Fahrtgeber­ signal des Fahrers darstellt, so daß eine Abgrenzung ein­ zelner Bereiche des Motorenkennfeldes stattfindet.5. Vehicle according to the preamble of claim 1, characterized in that a measuring device ( 4 ) for measuring the motor and / or battery current is provided that, if appropriate, an additional evaluation device for evaluating the pulse width modulation control signal and / or the Battery voltage and / or the motor voltage is provided so that at least two limit values ( 5 , 6 ) are formed for the pulse width modulation signal to be output, that one of the limit values is selected as the active pulse width modulation signal by a selection device ( 9 ) by means of a directional sensor ( 8 ) is and that the output pulse width modulation signal represents the mini mum between this limit signal and the driver signal of the driver, so that a delimitation of individual areas of the engine map takes place. 6. Fahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuerung mit einer Regelstrategie vorgesehen ist, die das Steuersignal auf den Grenzwert abregelt.6. Vehicle according to claim 5, characterized in that a Control is provided with a control strategy that the Control signal regulated to the limit value. 7. Fahrzeug nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung für eine oder mehrere zusätzliche Be­ grenzungen des Pulsweiten-Modulationssignales ausgebildet ist zur Begrenzung des zulässigen Motorstromes, die un­ abhängig von den anderen Begrenzungen arbeiten.7. Vehicle according to claim 5 or 6, characterized in that that the controller for one or more additional loading Limitations of the pulse width modulation signal formed is to limit the permissible motor current, the un work depending on the other limitations. 8. Fahrzeug nach Oberbegriff des Anspruches 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß es über zwei Motoren mit verschiedenen Kennlinien verfügt, die in Abhängigkeit von der gewählten Betriebsart bzw. Zulassungskategorie eingeschaltet werden oder es eine Steuerung hat, die zwei verschiedene Motor­ kennlinien in Abhängigkeit von der gewählten Betriebsart bzw. Zulassungskategorie simuliert, oder, falls es von der STVZO zugelassen ist, ein transientes Verhalten der Steue­ rung möglich ist, welches eine höhere Leistung zur Verfü­ gung stellt, als im stationären Fall zugelassen ist.8. Vehicle according to the preamble of claim 1, characterized ge indicates that it has two engines with different Has characteristic curves that depend on the selected Operating mode or approval category can be switched on or it has a controller that has two different motors Characteristic curves depending on the selected operating mode  or approval category, or, if it is from the STVZO is approved, a transient behavior of the tax is possible, which provides a higher performance supply than is permitted in the inpatient case.
DE19955863A 1999-11-20 1999-11-20 Electrically-assisted bicycle uses biomechanical movement direction sensor for activating and de-activating different operating regions of electric motor characteristic field Withdrawn DE19955863A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19955863A DE19955863A1 (en) 1999-11-20 1999-11-20 Electrically-assisted bicycle uses biomechanical movement direction sensor for activating and de-activating different operating regions of electric motor characteristic field

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19955863A DE19955863A1 (en) 1999-11-20 1999-11-20 Electrically-assisted bicycle uses biomechanical movement direction sensor for activating and de-activating different operating regions of electric motor characteristic field

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19955863A1 true DE19955863A1 (en) 2001-05-23

Family

ID=7929723

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19955863A Withdrawn DE19955863A1 (en) 1999-11-20 1999-11-20 Electrically-assisted bicycle uses biomechanical movement direction sensor for activating and de-activating different operating regions of electric motor characteristic field

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19955863A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006032016B4 (en) * 2006-07-10 2011-06-16 Gruber Antrieb Gmbh & Co. Kg Electric auxiliary drive for a bicycle
EP2705973A3 (en) * 2012-08-23 2016-11-16 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Straddle-type electric vehicle, power unit, and method for controlling power unit

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2503720A1 (en) * 1974-01-31 1975-08-07 Raleigh Industries Ltd VEHICLE WITH AUXILIARY ELECTRIC DRIVE
DE3208345A1 (en) * 1982-03-09 1983-09-15 Egon 5000 Köln Gelhard Cycle with a drive by means of an electric motor
EP0683093A1 (en) * 1994-05-18 1995-11-22 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Pedaling force detector for motor-assisted bicycle
DE19600698A1 (en) * 1996-01-10 1997-08-07 Magnet Motor Gmbh Vehicle that can be operated with muscle power, especially a bicycle
DE19617959C1 (en) * 1996-05-06 1997-10-23 Werner K Dipl Ing Mayer Pedal force detection device for bicycle with electric motor
DE29817404U1 (en) * 1998-09-29 1999-01-07 Wern, Andreas, Dr.-Ing., 79689 Maulburg Electric motor drive for muscle-powered vehicles

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2503720A1 (en) * 1974-01-31 1975-08-07 Raleigh Industries Ltd VEHICLE WITH AUXILIARY ELECTRIC DRIVE
DE3208345A1 (en) * 1982-03-09 1983-09-15 Egon 5000 Köln Gelhard Cycle with a drive by means of an electric motor
EP0683093A1 (en) * 1994-05-18 1995-11-22 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Pedaling force detector for motor-assisted bicycle
DE19600698A1 (en) * 1996-01-10 1997-08-07 Magnet Motor Gmbh Vehicle that can be operated with muscle power, especially a bicycle
DE19617959C1 (en) * 1996-05-06 1997-10-23 Werner K Dipl Ing Mayer Pedal force detection device for bicycle with electric motor
DE29817404U1 (en) * 1998-09-29 1999-01-07 Wern, Andreas, Dr.-Ing., 79689 Maulburg Electric motor drive for muscle-powered vehicles

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006032016B4 (en) * 2006-07-10 2011-06-16 Gruber Antrieb Gmbh & Co. Kg Electric auxiliary drive for a bicycle
EP2705973A3 (en) * 2012-08-23 2016-11-16 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Straddle-type electric vehicle, power unit, and method for controlling power unit

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0527145B1 (en) Electric vehicle with individually controlled drive electromotors
DE4226469C2 (en) Control device for the motor of an electric vehicle
DE4133912C2 (en)
DE69725404T2 (en) Power output device and method for its control
DE19517567B4 (en) A drive control system and method for controlling an accumulator vehicle
EP1458586B1 (en) Device and method for adjusting the speed of a vehicle
DE3721605C2 (en)
DE3936925C2 (en) Cruise control device for a motor vehicle
DE102007027537A1 (en) Electrically powered vehicle has electric motor controller with first and second desired torque characteristics for determining desired torques for motors for left and right wheels that are modified depending on steering angle
DE102008042132A1 (en) Method and device for operating a hybrid drive for a vehicle
DE102010003428A1 (en) Traveling speed controller for use in control system for hybrid drive system of motor car, has control device making deviation of velocity based on actual value of condition parameter affecting power consumption of drive system of motor car
EP0798153B1 (en) Method to drive a traction unit in a vehicle and traction unit
DE102017107476A1 (en) OPTIMIZED FUEL EFFICIENCY THROUGH THE USE OF TOPOGRAPHIC DATA BY THE SPEED CONTROL SYSTEM
DE2748863A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR PREVENTING THE BLOCKING OF A VEHICLE WHEEL ON A ROAD DURING BRAKING
DE19755309A1 (en) Control for drives based on muscle and motor power
DE3442964A1 (en) DOUBLE MOTOR CURRENT REGULATOR
WO2004106102A1 (en) Motor vehicle drive device
DE19611502B4 (en) Method and device for controlling the driving speed of a vehicle
DE19642006B4 (en) Control device for continuously variable transmission
DE19955863A1 (en) Electrically-assisted bicycle uses biomechanical movement direction sensor for activating and de-activating different operating regions of electric motor characteristic field
DE69931625T2 (en) CONTROL DEVICE FOR ELECTRIC VEHICLES
DE3304708A1 (en) Control arrangement for an electrically driven wheelchair
DE2735965A1 (en) TORQUE ANALOG TRAVEL MOTOR CONTROL SYSTEM
DE3337155C2 (en) Anti-skid device for a vehicle running on wheels
DE3921019A1 (en) Regulating four-wheel drive of motor vehicle - by periodically calculating signal related to pertaining travel speed, cornering speed, acceleration and slip

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8141 Disposal/no request for examination