DE19951036A1 - Steering device for electrically-driven vehicle e.g. fork lift truck, uses drive motor for driven wheel for providing rotary torque for rotation of pivot pin supporting driven wheel about vertical axis - Google Patents

Steering device for electrically-driven vehicle e.g. fork lift truck, uses drive motor for driven wheel for providing rotary torque for rotation of pivot pin supporting driven wheel about vertical axis

Info

Publication number
DE19951036A1
DE19951036A1 DE1999151036 DE19951036A DE19951036A1 DE 19951036 A1 DE19951036 A1 DE 19951036A1 DE 1999151036 DE1999151036 DE 1999151036 DE 19951036 A DE19951036 A DE 19951036A DE 19951036 A1 DE19951036 A1 DE 19951036A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering device
drive motor
vehicle
rotation
turntable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE1999151036
Other languages
German (de)
Inventor
Ottmar Neuf
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Priority to DE1999151036 priority Critical patent/DE19951036A1/en
Publication of DE19951036A1 publication Critical patent/DE19951036A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0418—Electric motor acting on road wheel carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
    • B60K17/043—Transmission unit disposed in on near the vehicle wheel, or between the differential gear unit and the wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/30—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0046—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the vehicle body, i.e. moving independently from the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0069—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being perpendicular to the wheel axle
    • B60K2007/0084—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being perpendicular to the wheel axle the motor axle being vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/15—Fork lift trucks, Industrial trucks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

The steering device provides a rotary torque for rotation of a pivot pin (7), supporting a driven wheel (1) and its electric drive motor (3), about a vertical rotation axis (10) relative to the vehicle chassis (9). The vertical rotation axis is spaced from the centre plane of the driven wheel, with the rotary torque provided by the drive motor, a clamping device (11) selectively blocking the rotation of the pivot pin relative to the chassis.

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug mit mindestens einem mittels eines elektrischen Antriebsmotors antreibbaren Antriebsrad, das gemeinsam mit dem Antriebsmotor an einem Drehschemel befestigt ist, wobei der Drehschemel um eine im wesentlichen senkrecht angeordnete Drehachse relativ zu einem Rahmen des Fahrzeugs schwenkbar ist und ein Mittel zum Erzeugen eines auf den Drehschemel wirkenden, um die Drehachse gerichteten Drehmoments vorgesehen ist.The invention relates to a steering device for a vehicle with at least one by means of an electric drive motor driven drive wheel, which together is attached to a turntable with the drive motor, the turntable about a substantially perpendicular axis of rotation relative to a frame of the vehicle is pivotable and a means for generating one on the Turntable acting around the axis of rotation torque is provided.

Lenkvorrichtungen dieser Art werden häufig in Flurförderzeugen wie z. B. Gabelstaplern eingesetzt. Hierbei ist das Antriebsrad drehbar an dem Drehschemel gelagert und wird mit dem ebenfalls am Drehschemel befestigten Antriebsmotor angetrieben. Zum Lenken des Fahrzeugs wird der Drehschemel gemeinsam mit dem Antriebsrad und dem Antriebsmotor um eine vertikale Drehachse gedreht. Bei gattungsgemäßen Fahrzeugen des Standes der Technik liegt die Drehachse des Drehschemels in der Längsmittelebene des Antriebsrads und schneidet dessen Rotationsachse. Es wird damit erreicht, daß das Antriebsrad während eines Lenkvorgangs um seinen Berührpunkt mit der Fahrbahnoberfläche gedreht wird, womit die zum Lenken erforderliche Kraft minimiert wird. Die zum Lenken erforderliche Kraft wird üblicherweise mittels eines geeigneten Stellglieds, beispielsweise einem elektrischen oder hydraulischen Lenkmotor, erzeugt.Steering devices of this type are often used in industrial trucks such. B. forklifts used. Here, the drive wheel is rotatably mounted on the turntable and is driven with the drive motor also attached to the turntable. To the Steering the vehicle is the turntable together with the drive wheel and the drive motor rotated about a vertical axis of rotation. With generic Vehicles of the prior art, the axis of rotation of the turntable is in the Longitudinal center plane of the drive wheel and intersects its axis of rotation. It will thus achieved that the drive wheel around its during a steering process Point of contact with the surface of the road is rotated, which is used for steering required force is minimized. The force required to steer becomes usually by means of a suitable actuator, for example an electrical one or hydraulic steering motor.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfacher aufgebaute Lenkvorrichtung zur Verfügung zu stellen.The invention has for its object a simpler steering device to provide.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Drehachse von einer im wesentlichen senkrecht angeordneten Mittelebene des Antriebsrads beabstandet ist und der Antriebsmotor das Mittel zum Erzeugen des Drehmoments darstellt. Auf ein separat ausgebildetes Stellglied zum Drehen des Drehschemels kann hierbei verzichtet werden. Eine Drehbewegung des Drehschemels wird statt dessen mittels des Antriebsmotors erzeugt, dessen Drehmoment über das Antriebsrad auf der Fahrbahn abgestützt wird. Die hierbei auf das Antriebsrad wirkende horizontale Reaktionskraft wirkt bezüglich der von dem Antriebsrad beabstandeten Drehachse als Drehmoment.This object is achieved in that the axis of rotation of an im is spaced substantially perpendicular center plane of the drive wheel and the drive motor represents the means for generating the torque. To a separately designed actuator for rotating the turntable can to be dispensed with. A rotary movement of the turntable is instead by means of generated by the drive motor, the torque on the drive wheel on the Roadway is supported. The horizontal one acting on the drive wheel  Reactive force acts with respect to the axis of rotation spaced from the drive wheel Torque.

Eine zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung liegt vor, wenn eine Feststelleinrichtung zum drehstarren Festlegen des Drehschemels relativ zu dem Rahmen des Fahrzeugs vorgesehen ist. Mit der Feststelleinrichtung kann der Drehschemel in jeder beliebigen Drehstellung fixiert werden. Die Feststelleinrichtung kann beispielsweise als Bremse mit vorgegebener oder während des Betriebs einstellbarer Haltekraft ausgeführt sein. Die Feststelleinrichtung ist erforderlich, um das Fahrzeug mit dem Antriebsmotor beschleunigen oder abbremsen zu können, ohne daß die hierbei auftretenden Antriebskräfte eine Lenkbewegung hervorrufen. Wenn die Haltekraft der Feststelleinrichtung regulierbar ist, können die Lenkung und der Fahrantrieb unabhängig voneinander mit beliebig einstellbarem Lenk- und Antriebsmoment betätigt werden.An expedient development of the invention is present when a Locking device for torsionally rigid fixing of the turntable relative to the Frame of the vehicle is provided. With the locking device, the Turntable can be fixed in any rotation position. The locking device can, for example, as a brake with a predetermined or during operation adjustable holding force. The locking device is required to To accelerate or brake the vehicle with the drive motor without the driving forces that occur cause a steering movement. If the Holding force of the locking device is adjustable, the steering and the Travel drive independently of each other with any adjustable steering and Drive torque are actuated.

Vorteilhafterweise ist ein Sensor zum Erzeugen eines die Drehstellung des Drehschemels wiedergebenden Signals vorgesehen ist. Ebenso ist ein Sensor zum Erzeugen eines die Stellung eines Lenkgebers des Fahrzeugs wiedergebenden Signals vorgesehen. Es werden mittels der beiden Sensoren ein Istwert und ein Sollwert für die Stellung der Lenkvorrichtung kontinuierlich erfaßt.Advantageously, a sensor for generating the rotational position of the Turntable reproducing signal is provided. There is also a sensor for Generate a position indicator of the steering sensor of the vehicle Signal provided. Using the two sensors, an actual value and a Setpoint for the position of the steering device is continuously recorded.

Weiterhin ist eine elektrische Steuereinheit zur Auswertung des die Drehstellung des Drehschemels wiedergebenden Signals und des die Stellung des Lenkgebers wiedergebenden Signals vorgesehen. Der Istwert und der Sollwert für die Stellung der Lenkvorrichtung werden in der Steuereinheit miteinander verglichen und verarbeitet.Furthermore, an electrical control unit for evaluating the rotational position of the Turntable reflecting signal and the position of the steering control reproducing signal provided. The actual value and the setpoint for the position of the Steering devices are compared and processed in the control unit.

Dabei sind mittels der Steuereinheit ein Sollwert für die Antriebsrichtung und für das Antriebsmoment des Antriebsmotors erzeugbar.A setpoint for the drive direction and for the Drive torque of the drive motor can be generated.

Ebenso ist mittels der Steuereinheit ein Sollwert für den Zustand der Feststelleinrichtung erzeugbar.Likewise, a setpoint for the state of the Locking device can be generated.

Gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung kann mindestens ein nicht lenkbares Rad des Fahrzeugs mit einer Bremse in Wirkverbindung stehen, die mittels der Steuereinheit der Feststelleinrichtung steuerbar ist. Es weist somit mindestens ein nicht lenkbares Rad des Fahrzeugs eine Bremse auf. Es kann damit auch während eines Bremsvorgangs ein Lenken des Fahrzeugs in beliebiger Richtung ermöglicht werden. Diese Bremse ist ebenfalls Bestandteil der Lenkvorrichtung und kann in Abhängigkeit von der jeweiligen Betriebssituation auch selbsttätig von der Steuereinheit betätigt werden.According to an expedient development of the invention, at least one cannot steerable wheel of the vehicle are operatively connected to a brake, which means the control unit of the locking device is controllable. It thus has at least one  non-steerable wheel of the vehicle with a brake. It can also be used during a braking operation allows the vehicle to be steered in any direction become. This brake is also part of the steering device and can in Dependent on the respective operating situation also automatically on the Control unit are operated.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.Further advantages and details of the invention are shown in the schematic figure illustrated embodiment explained in more detail.

Die Figur zeigt eine erfindungsgemäße Lenkvorrichtung, bei der ein Antriebsrad 1 über ein Getriebe 2 von einem elektrischen Antriebsmotor 3 angetrieben wird. Das um eine Rotationsachse 6 drehbare Antriebsrad 1 steht im Bereich seiner Mittelebene 4 auf einer Fahrbahn 5 auf. Die Gehäuse des Antriebsmotors 3 und des Getriebes 2 bilden einen Drehschemel 7. Der Drehschemel 7 ist mittels einer Lageranordnung 8 an einem Rahmen 9 eines Fahrzeugs drehbar um die Drehachse 10 gelagert. Weiterhin ist eine im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Scheibenbremse ausgeführte Feststelleinrichtung 11 vorgesehen, mit welcher die Drehbarkeit des Drehschemels 7 gegenüber dem Fahrzeugrahmen 9 unterbunden werden kann.The figure shows a steering device according to the invention, in which a drive wheel 1 is driven by an electric drive motor 3 via a transmission 2 . The drive wheel 1, which is rotatable about an axis of rotation 6, stands on a roadway 5 in the region of its central plane 4 . The housings of the drive motor 3 and the transmission 2 form a turntable 7 . The turntable 7 is mounted on a frame 9 of a vehicle so as to be rotatable about the axis of rotation 10 by means of a bearing arrangement 8 . Furthermore, in the present exemplary embodiment, a locking device 11 designed as a disc brake is provided, with which the rotatability of the turntable 7 relative to the vehicle frame 9 can be prevented.

Zunächst wird eine Betriebssituation betrachtet, bei der die Feststelleinrichtung 11 betätigt, der Drehschemel 7 also am Fahrzeugrahmen 9 festgelegt ist. Ein mit dem Antriebsmotor 3 erzeugtes Drehmoment wird über das Getriebe 2 auf das Antriebsrad 1 übertragen, das sich auf der Fahrbahn 4 abstützt. Das Fahrzeug wird hierbei entsprechend der momentanen Stellung des Antriebsrads 1 beschleunigt oder abgebremst, der Lenkwinkel des Fahrzeugs ändert sich nicht. Eine am Aufstandspunkt 12 des Antriebsrads 1 auf der Fahrbahn 5 entstehende horizontale Reaktionskraft wird von der Lageranordnung 8 aufgenommen. Das infolge des Abstands zwischen Aufstandspunkt 12 und Drehachse 10 entstehende Reaktionsmoment um die Drehachse 10 wird von der Feststelleinrichtung 11 aufgenommen.First, an operating situation is considered in which the locking device 11 is actuated, that is, the turntable 7 is fixed on the vehicle frame 9 . A torque generated by the drive motor 3 is transmitted via the transmission 2 to the drive wheel 1 , which is supported on the roadway 4 . The vehicle is accelerated or braked according to the current position of the drive wheel 1 , the steering angle of the vehicle does not change. A horizontal reaction force that arises at the contact point 12 of the drive wheel 1 on the roadway 5 is absorbed by the bearing arrangement 8 . The reaction torque about the axis of rotation 10 which arises as a result of the distance between the contact point 12 and the axis of rotation 10 is recorded by the locking device 11 .

Um das Fahrzeug mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu lenken, wird die Feststelleinrichtung 11 gelöst. Ein mit dem Antriebsmotor 3 erzeugtes Drehmoment wird ebenfalls auf das Antriebsrad 1 übertragen, das infolgedessen auf der Fahrbahn 5 abrollt. Gleichzeitig jedoch bewirkt die am Aufstandspunkt 12 auf das Antriebsrad 1 wirkende Reaktionskraft eine Drehung des Drehschemels 7 um die Drehachse 10 und somit ein Lenken des Fahrzeugs. Die Richtung der Lenkbewegung des Antriebsrads 1 ist hierbei abhängig von der Drehrichtung des Antriebsmotors 3. Sobald die gewünschte Lenkstellung des Antriebsrads erreicht ist, wird die Feststelleinrichtung 11 betätigt und somit der Drehschemel 7 wieder drehstarr mit dem Rahmen 9 verbunden. Zweckmäßigerweise weist die Feststellvorrichtung 11 eine dosierbare Haltekraft auf, wodurch die Lenkgeschwindigkeit des Fahrzeugs unabhängig von dem für den Fahrantrieb zur Verfügung stehenden Drehmoment eingestellt werden kann. Gemäß einer Option steht ein nicht dargestelltes weiteres Fahrzeugrad steht mit einer Betriebsbremse in Wirkverbindung. Dieses weitere Antriebsrad ist nicht angetrieben und nicht lenkbar. Ein Lenken des Antriebsrads 1 ist hierdurch in der oben beschriebenen Weise unabhängig von dem Zustand der Betriebsbremse möglich.In order to steer the vehicle with the device according to the invention, the locking device 11 is released . A torque generated by the drive motor 3 is also transmitted to the drive wheel 1 , which consequently rolls on the road 5 . At the same time, however, the reaction force acting on the drive wheel 1 at the contact point 12 causes the turntable 7 to rotate about the axis of rotation 10 and thus to steer the vehicle. The direction of the steering movement of the drive wheel 1 is dependent on the direction of rotation of the drive motor 3 . As soon as the desired steering position of the drive wheel has been reached, the locking device 11 is actuated and thus the turntable 7 is again connected to the frame 9 in a torsionally rigid manner. The locking device 11 expediently has a dosable holding force, as a result of which the steering speed of the vehicle can be set independently of the torque available for the travel drive. According to one option, a further vehicle wheel, not shown, is operatively connected to a service brake. This further drive wheel is not driven and cannot be steered. Steering of the drive wheel 1 is hereby possible in the manner described above, regardless of the state of the service brake.

Zur Steuerung der erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung ist eine elektronische Steuereinheit 13 vorgesehen. Eingangssignalleitungen 14, 15 der Steuereinheit 13 sind mit einem ein Lenkrad aufweisenden Lenksignalgeber 16 bzw. mit einem Drehwinkelsensor 17 verbunden. Das Signal des Lenksignalgebers 16 stellt einen Sollwert für den Lenkwinkel des Antriebsrads 1 dar, während das Signal des Drehwinkelsensor 17 den tatsächlichen Istwert wiedergibt. Diese beiden Signale werden in der Steuereinheit 13 verarbeitet und in entsprechende Stellsignale für das Drehmoment des Antriebsmotors 3 und für den Zustand der Feststelleinrichtung 11 umgesetzt. Hierbei werden das Steuersignal für den Antriebsmotor 3 in einer Steuerleitung 18 und das Steuersignal für die Feststelleinrichtung mittels einer Steuerleitung 19 übertragen. Über eine weitere Steuerleitung 20 kann die Betriebsbremse des nicht dargestellten weiteren Rads ebenfalls durch Signale der Steuereinheit 13 gesteuert werden.An electronic control unit 13 is provided to control the steering device according to the invention. Input signal lines 14 , 15 of the control unit 13 are connected to a steering signal transmitter 16 having a steering wheel or to a rotation angle sensor 17 . The signal from the steering signal transmitter 16 represents a target value for the steering angle of the drive wheel 1 , while the signal from the rotation angle sensor 17 reproduces the actual actual value. These two signals are processed in the control unit 13 and converted into corresponding control signals for the torque of the drive motor 3 and for the state of the locking device 11 . Here, the control signal for the drive motor 3 is transmitted in a control line 18 and the control signal for the locking device is transmitted via a control line 19 . The service brake of the further wheel, not shown, can also be controlled by signals from the control unit 13 via a further control line 20 .

Zur Ermittlung der genannten Steuersignale kann die Steuereinheit 13 beispielsweise eine Kennfeldsteuerung und/oder mindestens einen Regelkreis aufweisen. Ebenso ist es möglich, die Steuereinheit 13 der Lenkvorrichtung als Teil einer zentralen Steuervorrichtung des Fahrzeugs auszuführen.To determine the control signals mentioned, the control unit 13 can have, for example, a map control and / or at least one control loop. It is also possible to design the control unit 13 of the steering device as part of a central control device of the vehicle.

Claims (8)

1. Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug mit mindestens einem mittels eines elektrischen Antriebsmotors (3) antreibbaren Antriebsrad (1), das gemeinsam mit dem Antriebsmotor (3) an einem Drehschemel (7) befestigt ist, wobei der Drehschemel (7) um eine im wesentlichen senkrecht angeordnete Drehachse (10) relativ zu einem Rahmen des Fahrzeugs schwenkbar ist und ein Mittel zum Erzeugen eines auf den Drehschemel (7) wirkenden, um die Drehachse (10) gerichteten Drehmoments vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse (10) von einer im wesentlichen senkrecht angeordneten Mittelebene (4) des Antriebsrads (1) beabstandet ist und der Antriebsmotor (3) das Mittel zum Erzeugen des Drehmoments darstellt.1. Steering device for a vehicle with at least one drive wheel ( 1 ) which can be driven by means of an electric drive motor ( 3 ) and which is fastened together with the drive motor ( 3 ) to a turntable ( 7 ), the turntable ( 7 ) being substantially vertical arranged axis of rotation ( 10 ) is pivotable relative to a frame of the vehicle and a means for generating a torque acting on the turntable ( 7 ) and directed about the axis of rotation ( 10 ) is provided, characterized in that the axis of rotation ( 10 ) of a substantially vertically arranged central plane ( 4 ) of the drive wheel ( 1 ) and the drive motor ( 3 ) represents the means for generating the torque. 2. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Feststelleinrichtung (11) zum drehstarren Festlegen des Drehschemels (7) relativ zu dem Rahmen (9) des Fahrzeugs vorgesehen ist.2. Steering device according to claim 1, characterized in that a locking device ( 11 ) for torsionally rigid fixing of the turntable ( 7 ) is provided relative to the frame ( 9 ) of the vehicle. 3. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor zum Erzeugen eines die Drehstellung des Drehschemels (7) wiedergebenden Signals vorgesehen ist.3. Steering device according to claim 1 or 2, characterized in that a sensor is provided for generating a signal representing the rotational position of the turntable ( 7 ). 4. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor zum Erzeugen eines die Stellung eines Lenkgebers (16) des Fahrzeugs wiedergebenden Signals vorgesehen ist.4. Steering device according to one of claims 1 to 3, characterized in that a sensor is provided for generating a signal representing the position of a steering transmitter ( 16 ) of the vehicle. 5. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine elektrische Steuereinheit (13) zur Auswertung des die Drehstellung des Drehschemels (7) wiedergebenden Signals und des die Stellung des Lenkgebers (16) wiedergebenden Signals vorgesehen ist.5. Steering device according to one of claims 1 to 4, characterized in that an electrical control unit ( 13 ) for evaluating the rotational position of the turntable ( 7 ) reproducing signal and the position of the steering transmitter ( 16 ) reflecting signal is provided. 6. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der Steuereinheit (13) ein Sollwert für die Antriebsrichtung und für das Antriebsmoment des Antriebsmotors (3) erzeugbar sind. 6. Steering device according to one of claims 1 to 5, characterized in that a setpoint for the drive direction and for the drive torque of the drive motor ( 3 ) can be generated by means of the control unit ( 13 ). 7. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der Steuereinheit (13) ein Sollwert für den Zustand der Feststelleinrichtung (11) erzeugbar ist.7. Steering device according to one of claims 1 to 6, characterized in that a setpoint for the state of the locking device ( 11 ) can be generated by means of the control unit ( 13 ). 8. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein nicht lenkbares Rad des Fahrzeugs mit einer Bremse in Wirkverbindung steht, die mittels der Steuereinheit (13) der Feststelleinrichtung (11) steuerbar ist.8. Steering device according to one of claims 1 to 7, characterized in that at least one non-steerable wheel of the vehicle is operatively connected to a brake which is controllable by means of the control unit ( 13 ) of the locking device ( 11 ).
DE1999151036 1999-10-22 1999-10-22 Steering device for electrically-driven vehicle e.g. fork lift truck, uses drive motor for driven wheel for providing rotary torque for rotation of pivot pin supporting driven wheel about vertical axis Withdrawn DE19951036A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1999151036 DE19951036A1 (en) 1999-10-22 1999-10-22 Steering device for electrically-driven vehicle e.g. fork lift truck, uses drive motor for driven wheel for providing rotary torque for rotation of pivot pin supporting driven wheel about vertical axis

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1999151036 DE19951036A1 (en) 1999-10-22 1999-10-22 Steering device for electrically-driven vehicle e.g. fork lift truck, uses drive motor for driven wheel for providing rotary torque for rotation of pivot pin supporting driven wheel about vertical axis

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19951036A1 true DE19951036A1 (en) 2001-04-26

Family

ID=7926602

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE1999151036 Withdrawn DE19951036A1 (en) 1999-10-22 1999-10-22 Steering device for electrically-driven vehicle e.g. fork lift truck, uses drive motor for driven wheel for providing rotary torque for rotation of pivot pin supporting driven wheel about vertical axis

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19951036A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10341808A1 (en) * 2003-09-10 2005-04-28 Jungheinrich Moosburg Gmbh Steering systems with steering angle limitation
WO2017214686A1 (en) * 2016-06-17 2017-12-21 The University Of Sydney Drive module
CN108068660A (en) * 2017-12-18 2018-05-25 西北农林科技大学 A kind of biasing steering spindle electromagnet-friction lock control method and control system
DE102019219392A1 (en) * 2019-12-11 2021-06-17 Robert Bosch Gmbh Steer-by-wire steering system

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT189509B (en) * 1954-07-31 1957-04-10 Pintsch Julius Ag Steerable drive wheel, especially for three-wheeled electric carts
DE1773658U (en) * 1957-05-11 1958-09-04 Hans Still Ag AUXILIARY STEERING DEVICE FOR FLOOR CONVEYORS.
EP0490673A1 (en) * 1990-12-13 1992-06-17 Raymond Corporation Material handling vehicle steering system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT189509B (en) * 1954-07-31 1957-04-10 Pintsch Julius Ag Steerable drive wheel, especially for three-wheeled electric carts
DE1773658U (en) * 1957-05-11 1958-09-04 Hans Still Ag AUXILIARY STEERING DEVICE FOR FLOOR CONVEYORS.
EP0490673A1 (en) * 1990-12-13 1992-06-17 Raymond Corporation Material handling vehicle steering system

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10341808A1 (en) * 2003-09-10 2005-04-28 Jungheinrich Moosburg Gmbh Steering systems with steering angle limitation
WO2017214686A1 (en) * 2016-06-17 2017-12-21 The University Of Sydney Drive module
CN109689480A (en) * 2016-06-17 2019-04-26 悉尼大学 Drive module
AU2017285709B2 (en) * 2016-06-17 2020-02-20 Agerris Pty Ltd Drive module
CN108068660A (en) * 2017-12-18 2018-05-25 西北农林科技大学 A kind of biasing steering spindle electromagnet-friction lock control method and control system
CN108068660B (en) * 2017-12-18 2021-03-02 西北农林科技大学 Control method and control system for bias steering shaft electromagnetic friction lock
DE102019219392A1 (en) * 2019-12-11 2021-06-17 Robert Bosch Gmbh Steer-by-wire steering system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3610461C2 (en) Steering device for a vehicle
DE60101842T2 (en) VEHICLE OPERATION WITH MANUAL EMERGENCY CONTROL
EP0607226B1 (en) Assisted steering system for non-trackbound vehicles
EP0473979B1 (en) Boosted parking brake
DE102016006088A1 (en) Steer-by-wire steering system with detachable single-wheel steering
DE10256539A1 (en) Four-wheel truck with pendulum axle
DE19653541A1 (en) Electrically operated parking brake for motor vehicle
DE102006030143A1 (en) Vehicle, in particular four-wheel drive vehicle, with a first steerable vehicle axle and a second steerable vehicle axle
WO2007031044A1 (en) Vehicle for disabled individuals
WO2021190687A1 (en) Vehicle drive unit and vehicle with a vehicle drive unit
DE19957984A1 (en) Servo steering system for motor vehicle; has output shaft operated by steering shaft through self-locking first input and by electric adjustment unit through second input
DE19951036A1 (en) Steering device for electrically-driven vehicle e.g. fork lift truck, uses drive motor for driven wheel for providing rotary torque for rotation of pivot pin supporting driven wheel about vertical axis
DE19857373A1 (en) Steering system for an industrial truck
EP3689709A1 (en) Travelling platform
DE19624308A1 (en) Method for operating an industrial truck and industrial truck for carrying out the method
DE4303069C1 (en) Electric motor direct drive for steerable individual wheel for rail vehicle - is located on at least one horizontally swivelable wheel carrier and external rotor motor, provided as direct drive axially near to individual wheel.
EP2560859A1 (en) Displaceable system
DE19803873C2 (en) Actuator arrangement for vehicle lateral movement control
EP3653469A1 (en) Steering device of vehicle
DE10031024B4 (en) Combination transport train for the transport of long or short material
DE19743735B4 (en) Truck with a driver's cab for braking such a truck
DE102016223360B4 (en) Drive arrangement for a vehicle and vehicle with the drive arrangement
DE102019120665A1 (en) Parking assistance system for a motor vehicle, motor vehicle and method for carrying out a parking process
JPS6322769A (en) Multi-spindle steering gear
WO2018162229A1 (en) Steering device for a vehicle and method for steering a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8139 Disposal/non-payment of the annual fee