DE19949969A1 - Fixing for car separation sensor has ball joint allows two axis adjustment - Google Patents

Fixing for car separation sensor has ball joint allows two axis adjustment

Info

Publication number
DE19949969A1
DE19949969A1 DE19949969A DE19949969A DE19949969A1 DE 19949969 A1 DE19949969 A1 DE 19949969A1 DE 19949969 A DE19949969 A DE 19949969A DE 19949969 A DE19949969 A DE 19949969A DE 19949969 A1 DE19949969 A1 DE 19949969A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
sensor
fastening device
vehicle
adjustment
servomotors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19949969A
Other languages
German (de)
Inventor
Harald Goellinger
Peter Schulenberg
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE19949969A priority Critical patent/DE19949969A1/en
Publication of DE19949969A1 publication Critical patent/DE19949969A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
    • H01Q1/3208—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
    • H01Q1/3233—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used particular used as part of a sensor or in a security system, e.g. for automotive radar, navigation systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/02—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

The fixing (3) for a car separation sensor (2) is adjusted by two position motors (4,5) about a ball joint (8) which allows two axis pointing.

Description

Die Erfindung betrifft eine Befestigungsvorrichtung für einen Abstandssensor.The invention relates to a fastening device for a distance sensor.

Aus der DE 196 42 811 A1 ist ein Verfahren zum Justieren einer Richtantenne eines Radarsystems bekannt. In dieser Schrift wird ein Radarsystem beschrieben, bei dem die Befestigung bzw. Aufhängung in derselben Art und Weise erfolgt wie beispielsweise von Autoscheinwerfern bekannt ist.DE 196 42 811 A1 describes a method for adjusting a directional antenna Radar system known. This document describes a radar system in which the Attachment or suspension in the same way as for example by Car headlights is known.

Zur Einstellung von Autoscheinwerfern sind in der Regel Einstellschrauben vorgesehen, die eine manuelle Einstellung des Scheinwerfers ermöglichen. Eine automatische Justierung von Autoscheinwerfern ist zum Beispiel aus der Leuchtweitenregelung wie zum Beispiel aus DE 40 26 553 C2 bekannt. Bei Leuchtweitenregelungen werden unterschiedliche Beladungszustände von Kraftfahrzeugen berücksichtigt und der Scheinwerfer um die Fahrzeugquerachse in seiner Neigung nachjustiert.Adjusting screws are generally provided for adjusting car headlights, which allow manual adjustment of the headlamp. An automatic Adjustment of car headlights is for example from the headlight range control like known for example from DE 40 26 553 C2. With headlamp leveling different loading conditions of motor vehicles are taken into account and the Headlight readjusted in its inclination around the vehicle's transverse axis.

In der DE 196 42 811 A1 wird weiter beschrieben, daß eine solche Aufhängung für Abstandssensoren eine Schwenkung sowohl um die Horizontale als auch um die Vertikale erlaubt. Weitere Hinweise über die Ausgestaltung der Aufhängung sind dieser Schrift nicht zu entnehmen.DE 196 42 811 A1 further describes that such a suspension for Distance sensors swivel both around the horizontal and around the Vertical allowed. This is further information on the design of the suspension Scripture not to be extracted.

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, eine einfache Befestigungsvorrichtung für einen Abstandssensor zu schaffen, bei der eine einfache Justierung mit minimaler Anzahl von Stellmotoren möglich ist.The invention is therefore based on the technical problem, a simple one Fixing device for a distance sensor to create a simple Adjustment with a minimum number of servomotors is possible.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch den Gegenstand mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. The solution to the technical problem results from the subject with the Features of patent claim 1. Further advantageous refinements of the invention result from the subclaims.  

Erfindungsgemäß wird eine Befestigungsvorrichtung für einen Abstandssensor eines Kraftfahrzeuges vorgeschlagen mit einem um wenigstens zwei Verstellachsen schwenkbaren Haltemittel zur Aufnahme des Abstandssensors und mindestens zwei Verstellmotoren, die derart an dem Haltemittel angeordnet sind, daß sie eine Verstellachse zwischen sich einschließen und eine Gerade bilden, die im wesentlichen parallel zu einer zweiten Verstellachse verläuft.According to the invention, a fastening device for a distance sensor Motor vehicle proposed with at least two adjustment axes pivotable holding means for receiving the distance sensor and at least two Adjusting motors which are arranged on the holding means in such a way that they have a Include adjustment axis between them and form a straight line that essentially runs parallel to a second adjustment axis.

Hierdurch wird es in vorteilhafter Weise erreicht, eine Verstellmöglichkeit um zwei Verstellachsen zu realisieren, wobei eine minimale Anzahl von Stellmotoren erforderlich ist.In this way, it is advantageously achieved, an adjustment option by two Realize adjustment axes, with a minimum number of servomotors required is.

Für die Verstellung um die zwischen den Stellmotoren eingeschlossene Verstellachse werden die Stellmotoren gegensinnig bewegt. Für eine Verstellung um ein parallel zu der durch die Steilmotoren gebildeten Gerade verlaufenden Verstellachsen werden die Stellmotoren gleichsinnig bewegt.For adjustment around the adjustment axis enclosed between the servomotors the servomotors are moved in opposite directions. For an adjustment parallel to the through the straight-line adjusting axes formed are the Actuators moved in the same direction.

Wird als Abstandssensor ein Lasersensor verwendet, dann wird vorgeschlagen, eine Verstellachse im wesentlichen parallel zur Fahrzeuglängsrichtung vorzusehen. Der Lasersensor erfaßt den vor dem Fahrzeug liegenden Raum dadurch, daß der Laser in einem Winkel ständig hin- und herbewegt wird. Somit wird von dem Lasersensor ständig eine definierte Ebene sensiert. Weicht die Lage des Sensors rotatorisch von der Soll- Lage ab, wird somit von dem Lasersensor eine schiefe Ebene abgetastet. Durch Justierung des Lasersensors kann somit sichergestellt werden, daß trotz der Abweichung der Ist-Lage von der Soll-Lage durch Nachjustierung des Sensors die vorbestimmte Ebene abgetastet wird. Der Lasersensor wird vorteilhafterweise auf dem Haltemittel befestigt, wobei die Stellmotoren dann in Fahrzeugrichtung hinter dem Lasersensor oder seitlich von dem Lasersensor angeordnet sind. Sind die Stellmotoren hinter dem Lasersensor angeordnet, erfolgt der Ausgleich der Abweichung um die Fahrzeuglängsrichtung durch gegensinnige Verstellung der Stellmotoren. Die Neigung des Fahrzeuges zu seiner Fahrzeugquerrichtung wird dann durch gleichsinnige Bewegung der Stellmotoren ausgeglichen. If a laser sensor is used as the distance sensor, then it is proposed that one Adjustment axis to be provided essentially parallel to the longitudinal direction of the vehicle. The Laser sensor detects the space in front of the vehicle in that the laser in is constantly being moved back and forth at an angle. Thus, the laser sensor constantly senses a defined level. If the position of the sensor rotates from the target Position, an inclined plane is thus scanned by the laser sensor. By Adjustment of the laser sensor can thus be ensured that despite the deviation the actual position from the target position by readjusting the sensor the predetermined one Level is scanned. The laser sensor is advantageously on the holding means attached, the servomotors then in the vehicle direction behind the laser sensor or are arranged to the side of the laser sensor. Are the servomotors behind that Laser sensor arranged, the deviation is compensated for by the Vehicle longitudinal direction by adjusting the servomotors in opposite directions. The inclination of the vehicle to its vehicle transverse direction is then in the same direction Movement of the servomotors balanced.  

Handelt es sich bei dem Abstandssensor um einen Radarsensor, wird vorgeschlagen, eine Verstellachse im wesentlichen vertikal vorzusehen.If the distance sensor is a radar sensor, it is proposed that to provide an adjustment axis substantially vertically.

Während der Lasersensor durch Hin- und Herbewegen des Laserstrahls eine Ebene abtastet, tastet der Radarsensor einen dreidimensionalen birnenförmigen Raum vor dem Fahrzeug ab. Eine Veränderung des Fahrzeuges in seiner Lage um die Fahrzeuglängsachse hat somit keinen negativen Einfluß auf den sensierten Raum des Radarsensors.During the laser sensor by moving the laser beam back and forth one level scans, the radar sensor scans a three-dimensional pear-shaped space in front of the Vehicle off. A change in the vehicle's position around the Longitudinal vehicle axis thus has no negative impact on the sensed space of the Radar sensor.

Negativ wirkt sich jedoch eine Veränderung der Lage des Fahrzeugs um seine Fahrzeughochachse auf den erfaßten Raum des Radarsensors aus.However, a change in the position of the vehicle has a negative effect Vehicle vertical axis on the detected space of the radar sensor.

Durch die Erfindung wird es in vorteilhafter Weise erreicht, daß der Radarsensor bei Abweichung der Ist-Lage von der Soll-Lage um die Hochachse entsprechend verstellt wird, so daß solche Lageabweichungen einfach nachjustiert werden können und keinen Einfluß auf den sensierten Raum des Radarsensors haben.It is advantageously achieved by the invention that the radar sensor at Deviation of the actual position from the target position about the vertical axis adjusted accordingly is so that such positional deviations can be easily readjusted and none Influence the sensed space of the radar sensor.

Die Stellmotoren sind dann auf dem hinter dem Radarsensor angeordneten Haltemittel unterhalb des Radarsensors oder seitlich angeordnet. Werden die Stellmotoren unterhalb des Radarsensors angeordnet, wird eine Verstellung um die Fahrzeughochachse durch gegensinnige Bewegung der Stellmotoren erreicht. Eine Verstellung des Radarsensors um die Fahrzeugquerachse wird durch gleichsinnige Bewegung erreicht. Werden die Stellmotoren seitlich von dem Radarsensor angeordnet, erfolgen die Verstellbewegungen entsprechend umgekehrt.The servomotors are then on the holding means arranged behind the radar sensor arranged below the radar sensor or laterally. The servomotors are below arranged of the radar sensor, an adjustment is made about the vertical axis of the vehicle opposite movement of the servomotors achieved. An adjustment of the radar sensor around the vehicle's transverse axis is achieved by moving in the same direction. Will the Servomotors arranged to the side of the radar sensor, the adjustment movements take place vice versa accordingly.

Eine besonders einfache Befestigung des Haltemittels an einem Fahrzeugrahmen wird durch ein Kugelgelenk erreicht. Kugelgelenke sind besonders kostengünstige Befestigungseinrichtungen und bieten alle erforderlichen rotatorischen Freiheitsgrade zur Verstellung des Abstandssensors.A particularly simple attachment of the holding means to a vehicle frame achieved by a ball joint. Ball joints are particularly inexpensive Fastening devices and offer all the necessary degrees of rotational freedom Adjustment of the distance sensor.

Das Haltemittel kann beispielsweise eine einfache Platte sein, wobei das Kugelgelenk dann mittig angeordnet ist und die Stellmotoren am Rand der Platte angreifen können. The holding means can be, for example, a simple plate, the ball joint is then arranged in the middle and can attack the servomotors on the edge of the plate.  

Eine solche Befestigungsvorrichtung kann für einen Radarsensor wie auch für einen Lasersensor verwendet werden.Such a fastening device can be used for a radar sensor as well as for a Laser sensor can be used.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert. Die Figur zeigen:The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment. The Figure show:

Fig. 1 Kraftfahrzeug mit darin angeordneter Befestigungsvorrichtung für einen Abstandssensor, Fig. 1 motor vehicle having disposed therein fastening device for a distance sensor,

Fig. 2 Befestigungsvorrichtung zur Aufnahme eines Lasersensors, Fig. 2 fastening device for receiving a laser sensor,

Fig. 3 Befestigungsvorrichtung zur Aufnahme eines Radarsensors, Fig. 3 fixing device for receiving a radar sensor,

Fig. 4 Kraftfahrzeug von oben mit Radarsensoren, Fig. 4 the motor vehicle from above with radar sensors,

Fig. 5 Kraftfahrzeug von oben mit Lasersensoren, Fig. 5 motor vehicle from above with laser sensors,

Fig. 6 Befestigungsvorrichtung mit darauf angeordnetem Abstandssensor. Fig. 6 fastening device with a distance sensor arranged thereon.

In Fig. 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 mit darin angeordnetem Abstandssensor 2 zu erkennen. In den Abstandssensor 2 ist ein kartesisches Koordinatenkreuz gelegt, wobei die x-Achse in Fahrzeuglängsrichtung, die y-Achse in Richtung der Fahrzeughochachse liegt und die z-Achse in die Ebene hineingeht und die Fahrzeugquerachse darstellt. Die drei Achsen stellen die Verstellachsen dar, um die die Justierung bzw. Lageregelung des Sensors erfolgt.In Fig. 1 a motor vehicle 1 can be seen with disposed therein distance sensor 2. A Cartesian coordinate cross is placed in the distance sensor 2 , the x-axis lying in the longitudinal direction of the vehicle, the y-axis lying in the direction of the vertical axis of the vehicle, and the z-axis going into the plane and representing the transverse axis of the vehicle. The three axes represent the adjustment axes around which the sensor is adjusted or position-controlled.

In Fig. 2 ist die Anordnung einer Befestigungsvorrichtung 3 mit schematisch zu erkennenden Stellmotoren 4, 5 für einen Lasersensor zu erkennen. Die Anordnung der Befestigungsvorrichtung 3 ist aus der Sicht von oben dargestellt. Die Stellmotoren 4 und 5 schließen die Fahrzeuglängsachse in x-Richtung zwischen sich ein und sind in einer Gerade parallel zur Fahrzeugquerachse angeordnet. Durch gegensinnige Bewegung der Stellmotoren 4 und 5 wird die Befestigungsvorrichtung 3 rotatorisch um die Fahrzeuglängsachse in x-Richtung bewegt. Durch gleichsinnige Bewegung wird die Befestigungsvorrichtung 3 rotatorisch um seine Fahrzeugquerachse (Nickwinkel) in z- Richtung bewegt.In FIG. 2, the arrangement of a fixing device 3 is schematically seen to be recognized actuators 4, 5 for a laser sensor. The arrangement of the fastening device 3 is shown from above. The servomotors 4 and 5 enclose the longitudinal axis of the vehicle between them and are arranged in a straight line parallel to the transverse axis of the vehicle. By moving the servomotors 4 and 5 in opposite directions, the fastening device 3 is rotated about the longitudinal axis of the vehicle in the x direction. By moving in the same direction, the fastening device 3 is rotated about its vehicle transverse axis (pitch angle) in the z direction.

In Fig. 3 ist eine Befestigungsvorrichtung 3 mit den Stellmotoren 4 und 5 mit einem Radarsensor aus der Sicht von vorne zu erkennen. Die Stellmotoren 4 und 5 sind seitlich neben dem nicht dargestellten Radarsensor angeordnet. Durch gleichsinnige Bewegung der Stellmotoren 4 und 5 wird die Befestigungsvorrichtung 3 um die y-Achse gedreht. Durch gegensinnige Bewegung der Stellmotoren 4 und 5 wird die Befestigungsvorrichtung um seine Querachse in z-Richtung, rotatorisch bewegt.In Fig. 3, a fastening device 3 with the servomotors 4 and 5 with a radar sensor can be seen from the front. The servomotors 4 and 5 are arranged laterally next to the radar sensor, not shown. By moving the servomotors 4 and 5 in the same direction, the fastening device 3 is rotated about the y-axis. By moving the servomotors 4 and 5 in opposite directions, the fastening device is rotated about its transverse axis in the z direction.

In Fig. 4 ist ein Kraftfahrzeug 1 mit einem darin angeordneten Radarsensor 6 zu erkennen. Der Radarsensor 6 sensiert einen birnenförmigen Raum 15 vor dem Fahrzeug. Lageveränderungen des Kraftfahrzeugs 1 um die aus der Ebene heraustretende y-Achse führen zu einer Änderung des Abstrahlrichtung des Radarsensors 6. Solche Veränderungen werden durch gleichsinnige Bewegungen der Stellmotoren 4 und 5 in Fig. 3 ausgeglichen. Solche Lageveränderungen können Lageabweichungen bedingt durch Abweichungen der Ist-Lage des Sensors von seiner Soll-Lage zum Beispiel durch Fertigungsungenauigkeiten sein. Alternativ wäre auch eine Justierung des Sensors während des Fahrens möglich, wobei zweckmäßigerweise die Sensorsignale von Fahrdynamikregelsystemen verwendet werden können. Bei Fahrdynamikregelsystemen werden der Gierwinkel, Rollwinkel oder Nickwinkel gemessen und zur aktiven Steuerung des Fahrzeuges zum Beispiel durch asymmetrischen Bremseneingriff verwendet.A motor vehicle 1 with a radar sensor 6 arranged therein can be seen in FIG. 4. The radar sensor 6 senses a pear-shaped space 15 in front of the vehicle. Changes in the position of the motor vehicle 1 about the y-axis emerging from the plane lead to a change in the radiation direction of the radar sensor 6 . Such changes are compensated for by movements of the servomotors 4 and 5 in the same direction in FIG. 3. Such changes in position can be caused by deviations from the actual position of the sensor from its target position, for example due to manufacturing inaccuracies. Alternatively, an adjustment of the sensor would also be possible while driving, wherein the sensor signals from vehicle dynamics control systems can expediently be used. In vehicle dynamics control systems, the yaw angle, roll angle or pitch angle are measured and used for active control of the vehicle, for example by asymmetrical brake intervention.

In Fig. 5 ist ein Kraftfahrzeug 1 mit einem darin angeordneten Lasersensor 16 zu erkennen. Der Lasersensor 16 tastet mit dem Laserstrahl 20 durch ständiges Hin- und Herbewegen des Laserstrahls 20 eine Ebene ab. Erfährt der Lasersensor 16 eine rotatorische Lageveränderung um die x-Achse, dann tastet der Lasersensor 16 mit seinem Laserstrahl 20 auch eine entsprechend schiefe Ebene im Raum ab. Solche Lageveränderungen werden durch gegensinnige Bewegung der Stellmotoren 4 und 5 in Fig. 1 ausgeglichen. Durch die erfindungsgemäße Anordnung der Stellmotoren auf der Befestigungsvorrichtung 3 wird es folglich in vorteilhafter Weise erreicht, daß immer eine horizontale Ebene vor dem Fahrzeug abgetastet werden kann. Analog zu dem zum Radarsensor gemachten Ausführungen ist mit der vorgeschlagenen Befestigungsvorrichtung 3 eine Feinjustierung nach dem Einbau des Sensors als auch eine Regelung der Lage des Sensors während des Fahrbetriebes möglich.A motor vehicle 1 with a laser sensor 16 arranged therein can be seen in FIG. 5. The laser sensor 16 scans a plane with the laser beam 20 by constantly moving the laser beam 20 back and forth. If the laser sensor 16 experiences a rotational change in position about the x-axis, then the laser sensor 16 also scans a correspondingly inclined plane in space with its laser beam 20 . Such changes in position are compensated for by the opposite movement of the servomotors 4 and 5 in FIG. 1. Due to the arrangement of the servomotors on the fastening device 3 according to the invention, it is consequently advantageously achieved that a horizontal plane in front of the vehicle can always be scanned. Analogous to the statements made with regard to the radar sensor, the proposed fastening device 3 allows fine adjustment after installation of the sensor, as well as regulation of the position of the sensor during driving operation.

In Fig. 6 ist ein Abstandssensor 2 auf einer Befestigungsvorrichtung 3 zu erkennen. Der Abstandssensor 2 wird mit nicht näher dargestellten Befestigungsmitteln 10 auf der Befestigungsvorrichtung 3 gehalten. Die Befestigungsvorrichtung 3 weist ein als rechteckige Platte ausgebildetes Haltemittel 9 auf, auf der der Abstandssensor 2 gehalten ist. Je nachdem ob es sich um einen Radar- oder Lasersensor handelt, ist die rechteckige Platte unter dem Sensor oder in Fahrtrichtung hinter dem Sensor angeordnet. Das Haltemittel 9 ist über das Kugelgelenk 8 gegenüber einem nicht näher definierten Fahrzeugrahmen 7 befestigt. Das Kugelgelenk ermöglicht die rotatorische Bewegung des Abstandssensors 2 um die erforderlichen Verstellachsen x, y und z. An dem Haltemittel 9 sind die Stellmotoren 4 und 5 skizzenhaft zu erkennen, die einerseits mit dem Fahrzeugrahmen 7 fest verbunden sind und andererseits an der Unterseite des Haltemittels 9 angreifen. Durch gleichsinnige oder gegensinnige Bewegung der Stellmotoren 4 und 5 wird der Abstandssensor 2 in seiner Lage rotatorisch verstellt.A distance sensor 2 on a fastening device 3 can be seen in FIG. 6. The distance sensor 2 is held on the fastening device 3 with fastening means 10, not shown in detail. The fastening device 3 has a holding means 9 designed as a rectangular plate, on which the distance sensor 2 is held. Depending on whether it is a radar or laser sensor, the rectangular plate is arranged under the sensor or behind the sensor in the direction of travel. The holding means 9 is fastened via the ball joint 8 in relation to a vehicle frame 7, which is not defined in more detail. The ball joint enables the rotational movement of the distance sensor 2 about the required adjustment axes x, y and z. On the holding means 9 , the servomotors 4 and 5 can be seen in sketch form, which on the one hand are firmly connected to the vehicle frame 7 and on the other hand act on the underside of the holding means 9 . By moving the servomotors 4 and 5 in the same direction or in opposite directions, the position of the distance sensor 2 is rotated.

Eine solche Befestigungsvorrichtung 3 ist beispielsweise als Nachrüstlösung denkbar, wobei die Befestigungsvorrichtung 3 unabhängig von der vorgesehenen Sensorart ist. Solche Abstandssensoren werden beispielsweise in dem Kühlergrill oder im Stoßfänger angeordnet. Für die Nachrüstung muß lediglich ein entsprechender Befestigungsansatz an dem Fahrzeugrahmen 7 vorgesehen sein. Unabhängig von seiner Einbaulage kann der Sensor mit der Befestigungsvorrichtung 3 auf einfache Art und Weise justiert werden. Damit sind die Anforderungen an den Befestigungsort des Sensors äußerst gering, so daß der Sensor an beliebigen Stellen des Fahrzeuges positioniert werden kann. Zur Justierung des Sensors ist lediglich ein Hilfsmittel zur Überprüfung der Soll-Lage erforderlich.Such a fastening device 3 is conceivable, for example, as a retrofit solution, the fastening device 3 being independent of the type of sensor provided. Such distance sensors are arranged, for example, in the grille or in the bumper. For the retrofit, only a corresponding attachment approach must be provided on the vehicle frame 7 . Regardless of its installation position, the sensor can be adjusted in a simple manner with the fastening device 3 . Thus, the requirements for the mounting location of the sensor are extremely low, so that the sensor can be positioned at any point on the vehicle. All that is required to adjust the sensor is a tool to check the target position.

Claims (6)

1. Befestigungsvorrichtung (3) für einen Abstandssensor (2) mit einem um zwei Verstellachsen schwenkbaren Haltemittel (9) zur Aufnahme des Abstandssensors (2) und mindestens zwei Stellmotoren (4, 5), die derart an dem Haltemittel (9) angeordnet sind, daß sie eine Verstellachse zwischen sich einschließen und eine Gerade bilden, die im wesentlichen parallel zu einer zweiten Verstellachse verläuft.1. Fastening device ( 3 ) for a distance sensor ( 2 ) with a holding means ( 9 ) pivotable about two adjustment axes for receiving the distance sensor ( 2 ) and at least two servomotors ( 4 , 5 ) which are arranged in this way on the holding means ( 9 ), that they enclose an adjustment axis between them and form a straight line which runs essentially parallel to a second adjustment axis. 2. Befestigungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstandssensor (2) ein Lasersensor (16) ist und eine Verstellachse im wesentlichen parallel zur Fahrzeuglängsrichtung verläuft.2. Fastening device according to claim 1, characterized in that the distance sensor ( 2 ) is a laser sensor ( 16 ) and an adjustment axis runs substantially parallel to the longitudinal direction of the vehicle. 3. Befestigungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Lasersensor (16) auf dem Haltemittel (9) befestigt ist.3. Fastening device according to claim 2, characterized in that the laser sensor ( 16 ) on the holding means ( 9 ) is attached. 4. Befestigungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstandssensor (2) ein Radarsensor (6) ist und eine Verstellachse im wesentlichen vertikal verläuft.4. Fastening device according to claim 1, characterized in that the distance sensor ( 2 ) is a radar sensor ( 6 ) and an adjustment axis extends substantially vertically. 5. Befestigungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Haltemittel (9) in Fahrtrichtung hinter dem Radarsensor (6) angeordnet ist.5. Fastening device according to claim 3, characterized in that the holding means ( 9 ) is arranged in the direction of travel behind the radar sensor ( 6 ). 6. Befestigungsvorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Haltemittel (9) mit einem Kugelgelenk (8) gehaltert ist.6. Fastening device according to one of the preceding claims, characterized in that the holding means ( 9 ) is held with a ball joint ( 8 ).
DE19949969A 1999-10-16 1999-10-16 Fixing for car separation sensor has ball joint allows two axis adjustment Ceased DE19949969A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19949969A DE19949969A1 (en) 1999-10-16 1999-10-16 Fixing for car separation sensor has ball joint allows two axis adjustment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19949969A DE19949969A1 (en) 1999-10-16 1999-10-16 Fixing for car separation sensor has ball joint allows two axis adjustment

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19949969A1 true DE19949969A1 (en) 2001-04-19

Family

ID=7925918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19949969A Ceased DE19949969A1 (en) 1999-10-16 1999-10-16 Fixing for car separation sensor has ball joint allows two axis adjustment

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19949969A1 (en)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1103823A3 (en) * 1999-11-27 2002-05-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for adjusting a sensor for ranging and direction finding in an vehicle
EP1308351A1 (en) * 2001-11-02 2003-05-07 Robert Bosch Gmbh Holding device for an adjustable radar sensor housing
EP1300287A3 (en) * 2001-09-28 2006-02-22 Audi Ag Device and method for determining the inclination of a vehicle and controlling the lighting distance
DE202006015996U1 (en) * 2006-10-19 2008-02-28 Hella Kgaa Hueck & Co. Automotive radar systems
WO2008058787A1 (en) * 2006-11-17 2008-05-22 Robert Bosch Gmbh Control system for a motor vehicle
WO2008103584A2 (en) 2007-02-21 2008-08-28 Autoliv Asp, Inc. Sensor misalignment detection and estimation system
EP2036776A2 (en) * 2007-09-14 2009-03-18 Robert Bosch Gmbh Method for determining the alignment of an object
EP2113790A1 (en) * 2008-04-18 2009-11-04 BAE Systems PLC Improvements in LIDARs
WO2009136184A2 (en) 2008-04-18 2009-11-12 Bae Systems Plc Improvements in lidars
EP2144081A1 (en) * 2008-07-10 2010-01-13 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method and device for controlling sensors of a surroundings monitoring system for vehicles
DE102010056052A1 (en) 2010-12-23 2012-06-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optical measuring device for vehicle, has sensor device that is connected with vehicle by holding device, where manual adjusting unit is coupled with sensor device by deflection unit
DE102012111716A1 (en) * 2012-12-03 2014-06-05 Trw Automotive Electronics & Components Gmbh Radiation detection device
EP3018008A1 (en) * 2014-11-08 2016-05-11 Audi Ag Motor vehicle
DE102021106552A1 (en) 2021-03-17 2022-09-22 Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Sensor arrangement for a flap arrangement of a motor vehicle

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4026553A1 (en) * 1990-08-22 1992-02-27 Siemens Ag Automatic range adjuster for headlamps of motor vehicle - uses sensors detecting departure from horizontal attitude with response inhibited when vehicle stands on uneven ground
DE4201214C1 (en) * 1992-01-18 1993-02-04 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
DE4222409C2 (en) * 1991-07-08 1996-07-11 Kansei Kk Device for distance measurement of the laser radar type
DE19543299A1 (en) * 1995-11-21 1997-05-22 Wilhelm Kapfer Measuring of objects especially static objects such as buildings and machines or similar
DE19642810C1 (en) * 1996-10-17 1998-04-02 Bosch Gmbh Robert Directional radar system for anticollision and vehicle speed measurement
DE19642811A1 (en) * 1996-10-17 1998-04-30 Bosch Gmbh Robert Directional radar antenna adjustment method
DE19739298C1 (en) * 1997-09-08 1998-11-12 Bosch Gmbh Robert Appliance for mounting distance sensor on motor vehicle esp. for radar equipment measuring distance between vehicles

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4026553A1 (en) * 1990-08-22 1992-02-27 Siemens Ag Automatic range adjuster for headlamps of motor vehicle - uses sensors detecting departure from horizontal attitude with response inhibited when vehicle stands on uneven ground
DE4222409C2 (en) * 1991-07-08 1996-07-11 Kansei Kk Device for distance measurement of the laser radar type
DE4201214C1 (en) * 1992-01-18 1993-02-04 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
DE19543299A1 (en) * 1995-11-21 1997-05-22 Wilhelm Kapfer Measuring of objects especially static objects such as buildings and machines or similar
DE19642810C1 (en) * 1996-10-17 1998-04-02 Bosch Gmbh Robert Directional radar system for anticollision and vehicle speed measurement
DE19642811A1 (en) * 1996-10-17 1998-04-30 Bosch Gmbh Robert Directional radar antenna adjustment method
DE19739298C1 (en) * 1997-09-08 1998-11-12 Bosch Gmbh Robert Appliance for mounting distance sensor on motor vehicle esp. for radar equipment measuring distance between vehicles

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1103823A3 (en) * 1999-11-27 2002-05-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for adjusting a sensor for ranging and direction finding in an vehicle
EP1300287A3 (en) * 2001-09-28 2006-02-22 Audi Ag Device and method for determining the inclination of a vehicle and controlling the lighting distance
EP1308351A1 (en) * 2001-11-02 2003-05-07 Robert Bosch Gmbh Holding device for an adjustable radar sensor housing
DE202006015996U1 (en) * 2006-10-19 2008-02-28 Hella Kgaa Hueck & Co. Automotive radar systems
WO2008058787A1 (en) * 2006-11-17 2008-05-22 Robert Bosch Gmbh Control system for a motor vehicle
EP2115715A4 (en) * 2007-02-21 2011-10-19 Autoliv Asp Inc Sensor misalignment detection and estimation system
WO2008103584A2 (en) 2007-02-21 2008-08-28 Autoliv Asp, Inc. Sensor misalignment detection and estimation system
EP2115715A2 (en) * 2007-02-21 2009-11-11 Autoliv Asp, Inc. Sensor misalignment detection and estimation system
EP2036776A2 (en) * 2007-09-14 2009-03-18 Robert Bosch Gmbh Method for determining the alignment of an object
EP2036776A3 (en) * 2007-09-14 2011-10-19 Robert Bosch Gmbh Method for determining the alignment of an object
US8744741B2 (en) 2008-04-18 2014-06-03 Bae Systems Plc Lidars
WO2009136184A3 (en) * 2008-04-18 2010-05-06 Bae Systems Plc Improvements in lidars
WO2009136184A2 (en) 2008-04-18 2009-11-12 Bae Systems Plc Improvements in lidars
EP2113790A1 (en) * 2008-04-18 2009-11-04 BAE Systems PLC Improvements in LIDARs
EP2144081A1 (en) * 2008-07-10 2010-01-13 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method and device for controlling sensors of a surroundings monitoring system for vehicles
DE102010056052A1 (en) 2010-12-23 2012-06-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optical measuring device for vehicle, has sensor device that is connected with vehicle by holding device, where manual adjusting unit is coupled with sensor device by deflection unit
DE102012111716A1 (en) * 2012-12-03 2014-06-05 Trw Automotive Electronics & Components Gmbh Radiation detection device
US9714867B2 (en) 2012-12-03 2017-07-25 Trw Automotive Electronics & Components Gmbh Monolithically constructed radiation detection device
EP3018008A1 (en) * 2014-11-08 2016-05-11 Audi Ag Motor vehicle
DE102014016581A1 (en) * 2014-11-08 2016-05-12 Audi Ag motor vehicle
DE102021106552A1 (en) 2021-03-17 2022-09-22 Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Sensor arrangement for a flap arrangement of a motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19949969A1 (en) Fixing for car separation sensor has ball joint allows two axis adjustment
EP0536191B1 (en) Device for the active adjustment of a motor vehicle wheel
EP1820693B1 (en) Adjusting system for headlights
EP0999974B1 (en) Method for installing door hinges on car bodies, and device for implementing same
DE4134436C2 (en) Motor vehicle body with a front wall cross member extending between A-pillars
EP3045998B1 (en) Marking vehicle and method
EP1953520B1 (en) Method and device for aligning a vehicle surroundings sensor or headlamp
DE102012006370A1 (en) System for printing on an object
WO2012076468A1 (en) Method and device for calibrating and adjusting a vehicle environment sensor
EP3471999B1 (en) Motor vehicle
EP2950040B1 (en) Method for supporting a driver of a commercial vehicle combination and commercial vehicle combination with a driver assistance system
DE19934197A1 (en) Automatic adjuster for sensor mounted on vehicle adjusts sensor to demand alignment direction if difference occurs between actual and demand directions
DE102019214544A1 (en) Method and device for determining a desired position of an environmental sensor of a vehicle
EP1270323A1 (en) Actuating device for adjusting the light beams emitted from a headlamp
DE102006027852A1 (en) Track e.g. railroad track, measuring vehicle, has chassis with several wheels, where chassis has track width that is variably adjustable between five hundred and eighty millimeters and one thousand eight hundred and fifty millimeters
DE102017116716A1 (en) Processing plant for aircraft structural components
EP3512760A1 (en) Air resistance-reducing device for a vehicle
EP1308351B1 (en) Holding device for an adjustable radar sensor housing
DE102007013810A1 (en) Work light for e.g. passenger car, has evaluating unit that evaluates input signals, and tilting unit that tilts lights based on evaluation, where light is independently rotated, and evaluating unit is attached to bus system of machine
DE102007051204B4 (en) Method and device for determining movement quantities, in particular body movements, of a body
EP1264731A1 (en) Actuating device and method for adjusting light beams emitted by a headlamp
WO2022122637A1 (en) Surroundings detection assembly, and motor vehicle front section which has such an assembly
WO2023083629A1 (en) Headlamp for vehicles and projection method
DE10042105B4 (en) Method for adjusting a directional antenna of a radar system
DE102018212251B4 (en) Method for tracking the adjustment of a radar sensor in a motor vehicle and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8110 Request for examination paragraph 44
8131 Rejection