DE19948252A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kfz - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem KfzInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug, arbeitend nach dem Radarprinzip und/oder dem Lidarprinzip, insbesondere zur Verschmutzungs- und/oder Blindheitserkennung eines Sensors, wobei die Zustandserkennung von wenigstens zwei Indikatoren abhängig ist, die aus den von dem Sensor empfangenen und/oder ausgesendeten Signalen gebildet werden und die Indikatoren mit Wichtungsfaktoren gewichtet und zu einer einzigen Wahrscheinlichkeit verknüpft werden, aus der eine Aussage über eine Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors abgeleitet wird, wenn ein vorgegebener Schwellwert für eine vorgegebene Zeitdauer über- oder unterschritten wird, bei dem die Zeitdauer bei einer kleinen Fahrzeuggeschwindigkeit größer als bei einer großen Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt wird.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zustandserkennung bei einem
System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug.
Ein derartiges Verfahren mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebe
nen Merkmalen ist in der am 20.9.1999 eingereichten Patentanmeldung unter dem
Titel "Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur au
tomatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug" beschrieben.
Solche Systeme werden beispielsweise im Rahmen einer automatischen Geschwin
digkeitsregelung eines Fahrzeugs zur Detektion vorausfahrender Fahrzeuge einge
setzt. Bei diesen Systemen (z. B. Adaptive Cruise Control) wird die herkömmliche
Geschwindigkeitsregelung um einen Abstandssensor erweitert, so daß eine auto
matische Geschwindigkeits- und/oder Abstandsanpassung an die vorausliegende
Verkehrssituation möglich ist. Um bei einem solchen System einen zuverlässigen
Einsatz zu gewährleisten, wird die Funktion des Systems in der Regel überwacht.
Ein besonderes Problem bei einem derartigen System ergibt sich aufgrund einer
Verschmutzung und/oder Blindheit des Sensors. Die eingangs genannte Patentan
meldung hat zum Ziel, einen derartigen Fall ohne zusätzlichen Hardwareaufwand
aus der Qualität der von dem Sensor ausgesandten und/oder empfangenen Signale
zu bestimmen. Hierzu werden aus diesen Signalen wenigstens zwei Indikatoren
abgeleitet, mit Wichtungsfaktoren versehen und daraus eine Wahrscheinlichkeits
aussage über den Zustand des Systems gebildet. Als Indikatoren gelten:
- 1. Die Objektstabilität, die die Rate von Detektionsausfällen des für die Fahrzeu glängsregelung ausgewählten Zielobjekts angibt und
- 2. Die Summe aller von dem System während einer Messung detektierten Objekte.
Weitere Indikatoren können beispielsweise sein die mittlere Leistung der von dem
Sensor detektierten Objekte oder das Ausmaß von Strahlung, die allein durch die
Straße reflektiert wird.
Es hat sich gezeigt, daß allein die Wahrscheinlichkeitsaussage unter besonderen
Betriebsbedingungen einen sicheren Rückschluß über den tatsächlichen Zustand
des Systems nicht zuläßt. Um einen Fehlalarm bei einem nur kurzzeitigen Vorliegen
einer Wahrscheinlichkeit, die für eine Verschmutzung oder Blindheit des Sensors
typisch ist, zu vermeiden, wird eine Aussage über eine Verschmutzung und/oder
Blindheit des Sensors nur dann abgeleitet wird, wenn ein vorgegebener Schwellwert
für eine vorgegeben Zeitdauer über- oder unterschritten wird.
Eine Freifahrtsituation, d. h. kein Zielobjekt vorhanden, unterscheidet sich grundsätz
lich nicht von dem interessierenden Fall einer Verschmutzung und/oder Blindheit
des Sensors. In beiden Fällen nimmt der Sensor keine oder nur wenig reflektierte
Strahlung auf.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren der eingangs genannten
Art dahingehend zu verbessern, daß zwischen einer Verschmutzung und/oder
Blindheit des Sensors und einer Freifahrtsituation bei funktionierendem Sensor un
terschieden werden kann.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Mitteln des Patentanspruchs 1.
Durch die unterschiedliche Wahl der Zeitdauer in Abhängigkeit von der Fahrzeugge
schwindigkeit wird der mit der Wahl einer gleichbleibenden fahrzeuggeschwindig
keitsunabhängigen Zeitdauer verbundene Effekt vermieden. Bei einer Verschmut
zung und/oder Blindheit des Sensors gelangt wenig reflektierte Strahlung in den
Sensor. Ist die Fahrzeuggeschwindigkeit gering, gibt es bei einer konstanten Meß
zeit zudem auch wenig reflektierende Objekte. Bei einer Vergrößerung der Zeitdauer
(Meßzeit) hingegen existieren mehr reflektierende Objekte. Gibt es weiterhin keine
oder nur ganz wenig reflektierte Strahlung, deutet dies auf eine Verschmutzung
und/oder Blindheit des Sensors hin.
Eine Verbesserung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß die Zeit
dauer so gewählt ist, daß der während dieser Zeit zurückgelegte Fahrweg unabhän
gig von der Fahrzeuggeschwindigkeit konstant ist. Der Meßweg, d. h. der während
der Meßzeit zurückgelegte weg wird dadurch normiert und der Geschwindigkeitsein
fluß auf die Länge des Meßwegs vollkommen kompensiert. Damit ergibt sich eine
sichere Unterscheidung zwischen den beiden angesprochenen Fällen.
Claims (2)
1. Verfahren zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs-
und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug, arbeitend nach dem Radarprin
zip und/oder dem Lidarprinzip, insbesondere zur Verschmutzungs- und/oder
Blindheitserkennung eines Sensors, wobei die Zustandserkennung von wenig
stens zwei Indikatoren abhängig ist, die aus den von dem Sensor empfangenen
und/oder ausgesendeten Signalen gebildet werden und die Indikatoren mit
Wichtungsfaktoren gewichtet und zu einer einzigen Wahrscheinlichkeit verknüpft
werden, aus der eine Aussage über eine Verschmutzung und/oder Blindheit des
Sensors abgeleitet wird, wenn ein vorgegebener Schwellwert für eine vorgege
ben Zeitdauer über- oder unterschritten wird, dadurch gekennzeichnet, daß die
Zeitdauer bei einer kleinen Fahrzeuggeschwindigkeit größer als bei einer großen
Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitdauer so ge
wählt ist, daß der während dieser Zeit zurückgelegte Fahrweg unabhängig von
der Fahrzeuggeschwindigkeit konstant ist.
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