DE19938256A1 - Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen - Google Patents
Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von VerkehrszeichenInfo
- Publication number
- DE19938256A1 DE19938256A1 DE19938256A DE19938256A DE19938256A1 DE 19938256 A1 DE19938256 A1 DE 19938256A1 DE 19938256 A DE19938256 A DE 19938256A DE 19938256 A DE19938256 A DE 19938256A DE 19938256 A1 DE19938256 A1 DE 19938256A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- traffic signs
- templates
- interpretation
- motor vehicle
- traffic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V30/00—Character recognition; Recognising digital ink; Document-oriented image-based pattern recognition
- G06V30/10—Character recognition
- G06V30/19—Recognition using electronic means
- G06V30/192—Recognition using electronic means using simultaneous comparisons or correlations of the image signals with a plurality of references
- G06V30/194—References adjustable by an adaptive method, e.g. learning
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
- G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen, bei welchen die Verkehrszeichen mit einer im Kraftfahrzeug angeordneten Kamera erfaßt und über Mustervergleichsverfahren elektronisch gedeutet und im Kraftfahrzeug angezeigt werden, gemäß Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 7. Um hierbei zu erreichen, daß auch bei Abweichungen von üblichen Verkehrszeichen oder Abweichungen von der genormten Aufstellungsweise trotzdem eine sichere Erkennung des Verkehrszeichens möglich ist, ist erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß nonkonforme oder nonkonform aufgestellte Verkehrszeichen durch Template-Matching als solche erkannt werden und daß ihnen durch elektronisch logische Deutung eine Bedeutung zugewiesen und als weiteres Template adaptiv abgespeichert wird.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Einrichtung zur elektronischen Erkennung von
Verkehrszeichen, bei welchen die Verkehrszeichen mit einer im Kraftfahrzeug angeordneten
Kamera erfaßt und über Mustervergleichsverfahren elektronisch gedeutet und im
Kraftfahrzeug angezeigt werden, gemäß Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 7.
Verfahren und Einrichtungen dieser Art sollen den Fahrer im Fahrbetrieb unterstützen. Dabei
unterstützen Verfahren und Einrichtungen dieser Art außerdem die Verkehrssicherheit,
indem der Fahrer je nach Betriebsmodus an jede durch Verkehrszeichen markierte Änderung
nochmalig und gesondert erinnert wird.
Im übrigen ist die Entwicklung solcher kameragestützter Systeme ein erster und
entscheidender Schritt zur automatischen Verkehrsführung, welches insbesondere in
Ballungszentren oder viel befahrenen Strecken von Vorteil ist. In diesem Zusammenhang
gibt es daher zwei generelle Entwicklungslinien. Die eine bezieht sich auf
Verkehrsleitsysteme, die mittels verdeckter Drahtschleifen oder Leitstrahlen die
Kraftfahrzeuge automatisch führen sollen. Ein Schritt dorthin ist die
Verkehrszeichenerkennung mittels Codierung. Hierbei werden Verkehrszeichen mit einem
Codesender versehen, der bei Vorbeifahrt des Fahrzeuges gelesen wird. Die Aufstellung
solcher Verkehrszeichen ist jedoch bei lohnender flächendeckender Verbreitung enorm teuer
und daher aus öffentlicher Hand kaum finanzierbar. Zum anderen haben solche
vollautomatischen Leitsysteme, wie sie im Flugverkehr eingesetzt werden, für den
Straßenverkehr, in dem sich die Fahrzeuge sehr viel dichter zueinander bewegen, als im
Luftraum, nur eine bedingte Übertragbarkeit ihrer Funktion.
Eine andere Entwicklungslinie befaßt sich mit der intelligenten Erkennung des Umfeldes, so
wie der Fahrer die Umwelt auch erfassen würde. Hierzu gehören nicht nur codierte,
ortsabhängige Signale, sondern das gesamte Erfassen der Umgebung mit all ihren
miteinander und ineinander spielenden Nebenbedingungen. Es hat sich gezeigt, daß in
diffizilen Situationen die zweitere Entwicklungslinie den Vorrang behalten wird und am
allermeisten "menschliches Verhalten" nachbilden kann. Ein Weg zur intelligenten
Überwachung des Verkehrsgeschehens ist die Auswertung von Kamerabildern.
So ist aus der DE 296 10 677 U1 ein Bilderfassungsgerät bekannt, welches mittels optischer
Abtastung und Erkennung von am Straßenrand aufgestellten Verkehrsschildern durch
Mustervergleich und entsprechender Anzeige im Kraftfahrzeug realisiert wird. So sind
Mustervergleichsverfahren ein wesentlicher Bestandteil bei der Auswertung von
Verkehrsschildern.
Aus der DE 298 02 953 U1 ist es bekannt, eine permanente Abtastung, d. h. optische
Abtastung des rechten Fahrbahnrandes durch eine Videokamera vorzunehmen. Die
ermittelten Bilddaten werden an einen Rechner innerhalb des Kraftfahrzeuges übertragen.
Danach erfolgt eine visuelle und ggf. eine akustische Anzeige innerhalb des Kraftfahrzeuges.
Durch Fahrbewegungen oder Lenkeinschläge zum Ausweichen vor Hindernissen kann eine
reine Fixierung auf den Straßenrand sogar zum Übersehen von Verkehrszeichen führen.
Aus der DE 295 20 819 U1 ist eine geschwindigkeitsbegrenzende Einrichtung mit einer
Codeerkennung von Verkehrszeichen bekannt. Wie oben bereits beschrieben, werden die
Verkehrszeichen nicht visuell ausgewertet, sondern über einen Sendecode wird dem
vorbeifahrenden Fahrzeug die entsprechenden Informationen auf eine innerhalb des
Fahrzeuges angeordnete Anzeige übertragen. Bei der hier dargestellten Einrichtung erfolgt
ein geschwindigkeitsbegrenzender Eingriff auf die Steuerung des Fahrzeuges. Die
Versehung von Verkehrszeichen mit solchen Sendern ist zum einen enorm kostspielig und
zum anderen führen Fehlfunktionen derselben zur entsprechend konsequenten
Nichtbeachtung derselben.
Aus der DE 36 19 824 C2 ist ein Bildsensor bekannt, welcher Bilddaten aus
unterschiedlichen Blickrichtungen liefert. Die Summe aller Bilddaten wird gesammelt und in
Verbindung mit einer Verkehrszeichenerkennung werden Höchstgeschwindigkeitssollwerte
ermittelt, die dann innerhalb des Fahrzeuges angezeigt werden.
Insgesamt können Verkehrszeichen durch Verschmutzung ggf. auch durch teilweise
Zerstörung nur ungenügend lesbar sein. Für die Wahrnehmung und Begrifflichkeit des
Menschen können die Verkehrszeichen dann in kombinatorischer Weise noch gedeutet oder
ausgelegt werden. Bei Systemen der oben genannten Art jedoch versagt jede Form der
Verkehrszeichendeutung in solchen Fällen.
Eine weitere Problematik sind nicht konforme oder nicht normgerecht gestaltete
Verkehrszeichen oder nicht normgerecht aufgestellte. Dies kann zum einen in Gebieten nahe
an Landesgrenzen möglich sein, zum anderen können es temporär aufgestellte
Verkehrszeichen in Baustellenbereichen sein.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Einrichtung der
eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, daß auch bei Abweichungen von
üblichen Verkehrszeichen oder Abweichungen von der genormten Aufstellungsweise
trotzdem eine sichere Erkennung des Verkehrszeichens möglich ist.
Hinsichtlich eines Verfahrens der gattungsgemäßen Art ist die gestellte Aufgabe
erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den
abhängigen Ansprüchen 2-6 angegeben.
Hinsichtlich einer Einrichtung der gattungsgemäßen Art ist die gestellte Aufgabe
erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 7 gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Einrichtung sind in den übrigen abhängigen
Ansprüchen angegeben.
Kern der verfahrensgemäßen Erfindung ist dabei, daß nicht normgerechte, bzw.
nonkonforme oder nicht normgerecht aufgestellte Verkehrszeichen durch Template-Matching
als solche erkannt werden. Mit Hilfe des an sich bekannten Template-Matchings erfolgt eine
Bewertung oder ein Vergleich mit hinterlegten Mustern und wenn ein Verkehrszeichen von
einem solchen Muster abweicht, so wird die Abweichung als solches zunächst elektronisch
erfaßt. Auch bei bekannten Verkehrszeichenerkennungsverfahren werden Template-
Matching-Verfahren eingesetzt, jedoch dort mit dem Ziel, ein normgerechtes bzw.
normgerecht aufgestelltes Verkehrszeichen durch das entsprechend korrekte Template
durch Vergleich zu erkennen. Somit würden nach bisher bekannten Verfahren bei Erfassung
eines nonkonformen Verkehrszeichens deren elektronische Erfassung oder Deutung einfach
ignoriert.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren hingegen wird eine solche Abweichung mit Hilfe des
Template-Matching keine Ignorierung generieren, sondern das System veranlassen, in
solchen Fällen eine elektronische logische Deutung der Verkehrszeichenbedeutung
vorzunehmen. Hierzu können verschiedenartige elektronische Verfahren gewählt werden.
Wird einem solchen nonkonformen Verkehrszeichen nunmehr eine Bedeutung zugewiesen,
so wird hernach die Nonkonformität des Verkehrszeichens als weiteres Template adaptiv
abgespeichert und kann im nächsten Falle durch ein übliches Template-Matching wiederum
erkannt werden.
Das System erlernt durch seine adaptive Auslegung auch Abweichungen von
Verkehrszeichen mit der Zeit in immer reichhaltigerer Weise. Die wesentliche Verbesserung
besteht darin, daß beim Template-Matching bei zunächst Nichterkennbarkeit aus einem der
bekannten hinterlegten Templates keine Ignorierung des Verkehrszeichens erfolgt, sondern
sozusagen ein logisches Deutungsverfahren elektronisch ausgelöst wird; die Abweichung
hernach sogar als Template hinterlegt wird, um im nächsten Falle genau diese Abweichung
schneller erkennen zu können.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei der
Erkennung solcher Verkehrszeichen das Navigationssystem zu Hilfe genommen und
entsprechend ortsbezogen ein Streckenmarker gesetzt. Dies hat den Vorteil, daß in
kritischen, verkehrszeichenmäßig schlecht ausgeleuchteten oder ortsmäßig unter schlechten
Voraussetzungen aufgestellte Verkehrszeichen mit Hilfe der Streckenmarker erkannt werden
können. Bei wiederholter Befahrung einer solchen Strecke wird das System wiederum
sensibilisiert. So kann beispielsweise im Baustellenbetrieb, sobald dieser mit einem
Streckenmarker im Navigationssystem gekennzeichnet ist, das
Verkehrszeichenerkennungssystem an diesem Ort sensibilisiert werden. Dies kann dazu
führen, daß entweder das Template-Matching aufgeweicht wird, oder eine Vielzahl von
weiteren Templates generiert und gespeichert werden.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist angegeben,
daß bei der logischen elektronischen Deutungsfindung des nonkonformen Verkehrszeichens
eine Fahrerkorrektur oder ein Fahrerdeutungseingriff durch eine entsprechende
Eingabeschnittstelle in manueller oder sprachgesteuerter Art vorgenommen werden kann.
Dabei ist weiterhin vorteilhaft ausgestaltet, daß die durch den Fahrerkorrektureingriff sich
ergebende Deutung auch den entsprechend abweichenden und adaptiv erstellten neuen
Templates zugeordnet wird.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß länder-, oder ortsspezifische
Templates erstellt werden, welche die Gesetzmäßigkeiten im Hinblick auf die
Verkehrszeichen im Ausland berücksichtigen.
Weiterhin vorteilhaft ist dabei, daß Templates insbesondere adaptiv hinzugefügte Templates
auf Datenträgerwechselmedien abgespeichert werden. Hierdurch ist es möglich, daß zum
einen länderspezifische Datenträger mit entsprechenden Templates für die Deutung von
Verkehrszeichen im Ausland nach Wunsch eingelegt und eingelesen werden können. So
kann beispielsweise bei einer Urlaubsreise in entsprechende Länder mit Abweichungen von
der inländischen Norm der Verkehrszeichen eine Deutung ohne weiteres und ohne
Schwierigkeiten erfolgen, weil auf den Datenträgern die ent sprechenden Templates für das
besagte Ausland abgespeichert sind. Weiterhin vorteilhaft kann auch sein, daß durch den
Fahrbetrieb erworbene zusätzliche Templates von einem Fahrzeug zum nächsten
sozusagen "vererbbar" sind. Auf diese Weise können im übrigen wertvolle Fahrdaten zum
Nutzen des Kraftfahrers in einen sozusagen übergeordneten, globalen Deutungszyklus
rückgeführt werden. Dies kommt dann allen Nutzern solcher Systeme zugute.
Bei einer Einrichtung der gattungsgemäßen Art besteht der Kern der Erfindung darin, die
Kamera zunächst mit einer Auswerteeinheit und dann wiederum mit einer Deutungseinheit
für die Bewertung nonkonformer Verkehrszeichen bi-direktional logisch zu verschalten. Dabei
ist die Deutungseinheit sowohl mit einer sprachgesteuerten und/oder manuellen
Eingabeeinheit zur Korrektur oder Deutung besagter Verkehrszeichen verbunden und zum
anderen mit einer Anzeige der dann ermittelten Verkehrszeichen. Eine weitere bi-direktional
logische Verbindung hat dabei die Deutungseinheit mit einer Schreib-/Leseeinheit, in welcher
die Wechselmedien einzulegen sind.
Darüber hinausgehend kann die gesamte Einheit mit einer GSM-Schnittstelle versehen sein,
um die besagten Daten auch auf dem Funkwege beispielsweise zu einer Zentrale zu
übertragen. So könnten Verkehrssituationen, ortsbezogene Abweichungen, ggf. auch
temporäre Abweichungen hinsichtlich der Beschilderung einer Zentrale übermittelt werden,
die diese Daten wiederum für die Kraftfahrzeugfahrer übergeordnet bzw. global zur
Verfügung stellt.
Die Erfindung ist hinsichtlich der sie realisierenden Einrichtung, aber auch im Hinblick auf die
verfahrensgemäßen Funktionen in der Zeichnung dargestellt.
Die Abbildung zeigt die einzelnen wichtigen Elemente in ihrer logischen Verschaltung
miteinander. Über eine Kamera 1 wird das Bild außerhalb des Kraftfahrzeuges, im
wesentlichen der Halbraum vor dem Kraftfahrzeug erfaßt. Das Objektiv ist dabei so
ausgelegt, daß ein genügend großer Raum bzw. eine entsprechende Brennweite eine
Observation eines entsprechend großen Raumes ermöglicht. Weiterhin kann die Kamera 1
auch mit elektromechanischen Verschwenkmitteln versehen sein, um sie bei entsprechenden
Verkehrs- oder Ortsverhältnissen nachzuführen. Informationstechnisch ist die Kamera mit
einer Auswerteeinheit 2 verbunden. In dieser Auswerteeinheit 2 erfolgt eine elektronische,
logische Auswertung des erfaßten Umfeldes. Innerhalb der Auswerteeinheit 2 wird bereits
das Template-Matching vorgenommen. Durch die innerhalb der Auswerteeinheit hinterlegten
Templates werden die konformen und auch normgerecht aufgestellten Verkehrszeichen
sofort erkannt, und ihre Bedeutung wird zugewiesen. Diese Bedeutungszuweisung erfolgt
dabei in der Deutungseinheit 3. Ist die zugewiesene Bedeutung zweifelsfrei, so erfolgt sofort
eine Anzeige auf dem Anzeigeelement 4 oder eine entsprechende akustische Ausgabe der
ermittelten Verkehrszeichenbedeutung. Weiterhin ist die Deutungseinheit 3 mit einer
sprachgesteuerten oder einer manuellen Eingabeeinheit 5 verbunden, über welche ein
korrektiver oder deutungsmäßiger Eingriff besagter erfaßter Verkehrszeichen vorgenommen
wird bzw. vorgenommen werden kann.
Die Deutungseinheit 3 ist dabei wiederum bi-direktional logisch mit einer Schreib-/Leseeinheit
10 verbunden, welche für Datenträgerwechselmedien eingerichtet ist. Innerhalb dieser
Schreib-/Leseeinheit können neue Templates mit entsprechend neuen Bedeutungen in
entsprechend zugewiesener Weise eingelesen und gespeichert werden. Darüber hinaus
können Template-/Deutungs-Zuweisungen bereits bekannter Art, die jedoch in der
Auswerteeinheit 2 oder der Deutungseinheit 3 noch nicht erkannt oder hinterlegt sind, neu
eingelesen werden. Auf diese Weise kann über die Schreib-/Leseeinheit 10 das System auch
mit weitergehenden, beispielsweise, wie oben bereits beschriebenen Länderspezifika
erweitert werden. Hier nicht weiter dargestellt ist die Kopplung des gesamten Systems mit
einer GSM-Schnittstelle, welche auch einen bidirektionalen Kommunikationseingriff auf das
System zuläßt. Auf diese Weise können ermittelte Templates auch einer Zentrale gesendet
werden oder von einer Zentrale abgerufen werden.
Auch können über die Eingabeeinheit 5 Streckenmarker gesetzt werden, die aber eine
Kombination des Systems mit einer Navigationseinrichtung bedingen. Ist dies der Fall, dann
können die besagten abweichenden Verkehrszeichenerkennungen ortszugewiesen werden,
und bei Wiederbefahrung des besagten Streckenpunktes geben Streckenmarker einen
Hinweis darauf, daß die dortige lokale Erkennung von Verkehrszeichen sich schwieriger
darstellt. Das System kann auf diese Weise ortsabhängig sensibilisiert werden.
Im übrigen können wiederum durch entsprechende Einbeziehung von GSM-Schnittstellen
verfügbare Daten aus dem Funknetz bei Eingabe einer solchen geplanten Strecke
entsprechende Templates bereits automatisch abrufen. Diese stehen dann bei Befahrung der
Strecke dem Fahrer zur Verfügung.
Claims (10)
1. Verfahren zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen, bei welchen die
Verkehrszeichen mit einer im Kraftfahrzeug angeordneten Kamera erfaßt und über
Mustervergleichsverfahren elektronisch gedeutet und im Kraftfahrzeug angezeigt
werden,
dadurch gekennzeichnet, daß
nicht normgerechte (nonkonforme) oder nicht normgerecht (nonkonform) aufgestellte
Verkehrszeichen durch Template-Matching als solche erkannt werden, daß ihnen
durch elektronisch logische Deutung eine Bedeutung zugewiesen und als weiteres
Template adaptiv abgespeichert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
bei Erkennung solcher Verkehrszeichen unter Zuhilfenahme eines
Navigationssystemes ein Streckenmarker gesetzt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
über eine Eingabeschnittstelle eine Fahrerkorrektur oder ein Deutungseingriff über den
Fahrer vorgenommen wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
aus der adaptiven Templateerstellung auch eine adaptive Bedeutungskorrelation
generiert wird und die entsprechende Zuordnung gespeichert wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß
länder- oder ortsspezifische Templates erstellt werden.
6. Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß
Templates, insbesondere adaptiv hinzugefügte Templates, auf
Datenträgerwechselmedien abgespeichert werden.
7. Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen, bei welchen die
Verkehrszeichen mit einer im Kraftfahrzeug angeordneten Kamera erfaßt und über
Mustervergleichsverfahren elektronisch gedeutet und im Kraftfahrzeug über eine
Anzeige oder einen akustischen Geber angezeigt bzw. hörbar gemacht werden,
dadurch gekennzeichnet, daß
die von der Kamera (1) erfaßten nonkonformen oder nonkonform aufgestellten
Verkehrszeichen innerhalb einer Auswerteeinheit (2) durch Template-Matching als
solche erkennbar sind, und daß der Auswerteeinheit (2) eine Deutungseinheit (3)
logisch nachgeschaltet ist, die solchen besagten nonkonformen Verkehrszeichen eine
Bedeutung zuweist und über entsprechende Speichermittel weitere Templates adaptiv
abspeicherbar sind.
8. Einrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Einrichtung mit einer Datenträger-Schreib-/Leseeinheit (10) verbunden ist.
9. Einrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Schreib-/Leseeinheit (10) die Aufnahme von Datenspeicherwechselmedien derart
ermöglicht, daß Template-/Bedeutungs-Zuordnungen von einem Fahrzeug zum
anderen übertragbar sind.
10. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Einrichtung über eine GSM-Schnittstelle zur bidirektionalen Übermittlung oder
Empfang von Templates an oder von einer zentralen Sendestation, verfügt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19938256A DE19938256B4 (de) | 1999-08-12 | 1999-08-12 | Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19938256A DE19938256B4 (de) | 1999-08-12 | 1999-08-12 | Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19938256A1 true DE19938256A1 (de) | 2001-02-15 |
DE19938256B4 DE19938256B4 (de) | 2010-07-15 |
Family
ID=7918190
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19938256A Expired - Fee Related DE19938256B4 (de) | 1999-08-12 | 1999-08-12 | Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19938256B4 (de) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1507129A1 (de) * | 2003-08-14 | 2005-02-16 | Harman/Becker Automotive Systems GmbH | Computergestütztes System und Verfahren zur Informationsausgabe an einen Fahrer eines Fahrzeuges |
WO2005086112A1 (en) * | 2004-03-05 | 2005-09-15 | Fane Robert Murray | Traffic information system for road and rail |
DE102007034505A1 (de) * | 2007-07-24 | 2009-01-29 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren und Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung |
DE102009048066A1 (de) * | 2009-10-01 | 2011-04-07 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung |
WO2013152929A1 (de) * | 2012-04-13 | 2013-10-17 | Robert Bosch Gmbh | Lernverfahren zur automatisierten erkennung von verkehrszeichen, verfahren zur bestimmung eines aktualisierten parametersatzes für eine klassifikation von einem verkehrszeichen und verkehrszeichenerkennungssystem |
DE102012220357A1 (de) * | 2012-11-08 | 2014-06-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Ausgabe mindestens einer Geschwindigkeitsinformation in einem Fahrzeug, Informationssystem und Ausgabevorrichtung |
US9436879B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-09-06 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Method for recognizing traffic signs |
US9697430B2 (en) | 2013-10-01 | 2017-07-04 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Method and apparatus for identifying road signs |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012014484A1 (de) | 2012-07-21 | 2013-01-24 | Daimler Ag | Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs durch ein Übersetzen von Verkehrszeichen |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3619824C2 (de) * | 1986-06-12 | 1996-04-04 | Ernst D Prof Dr Ing Dickmanns | Vorrichtung zum Anzeigen der aktuell gültigen oder der nach den Umgebungsbedingungen sicheren Höchstgeschwindigkeit für Straßenfahrzeuge |
DE29610677U1 (de) * | 1996-06-18 | 1996-09-12 | Terbrack, Leo, Dipl.-Ing., 48691 Vreden | Anordnung zur Anzeige von Verkehrshinweisen |
DE29802953U1 (de) * | 1998-02-20 | 1998-05-28 | Horstmann, Rainer, 33332 Gütersloh | Elektronisches System zur Erkennung von Verkehrszeichen und deren Anzeige auf einem Display mit akustischer Ansage |
-
1999
- 1999-08-12 DE DE19938256A patent/DE19938256B4/de not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
BETKE,Margrit, MAKRIS,Nicholas C.: Fast Object Recognition in Noisy Images Using Simulated Annealing. In: Proc. of IEEE Int. Conf. on Comp. Vision, 1995, S.523-530 * |
ZHENG,Yong-Jian, et.al.: An adaptive system for traffic sign recognition. In: Proc. of the Intelligent Vehicles Symposium, 1994, S.165-170 * |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7386437B2 (en) | 2003-08-14 | 2008-06-10 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | System for providing translated information to a driver of a vehicle |
EP1507129A1 (de) * | 2003-08-14 | 2005-02-16 | Harman/Becker Automotive Systems GmbH | Computergestütztes System und Verfahren zur Informationsausgabe an einen Fahrer eines Fahrzeuges |
GB2427738B (en) * | 2004-03-05 | 2009-02-11 | Fane Robert Conant Murray | Traffic information system for road and rail |
GB2427738A (en) * | 2004-03-05 | 2007-01-03 | Fane Robert Conant Murray | Traffic information system for road and rail |
WO2005086112A1 (en) * | 2004-03-05 | 2005-09-15 | Fane Robert Murray | Traffic information system for road and rail |
DE102007034505A1 (de) * | 2007-07-24 | 2009-01-29 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren und Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung |
WO2009013223A1 (de) | 2007-07-24 | 2009-01-29 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren und vorrichtung zur verkehrszeichenerkennung |
US8643721B2 (en) | 2007-07-24 | 2014-02-04 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Method and device for traffic sign recognition |
DE102009048066A1 (de) * | 2009-10-01 | 2011-04-07 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung |
US9418303B2 (en) | 2009-10-01 | 2016-08-16 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Method for traffic sign recognition |
US9436879B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-09-06 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Method for recognizing traffic signs |
WO2013152929A1 (de) * | 2012-04-13 | 2013-10-17 | Robert Bosch Gmbh | Lernverfahren zur automatisierten erkennung von verkehrszeichen, verfahren zur bestimmung eines aktualisierten parametersatzes für eine klassifikation von einem verkehrszeichen und verkehrszeichenerkennungssystem |
DE102012220357A1 (de) * | 2012-11-08 | 2014-06-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Ausgabe mindestens einer Geschwindigkeitsinformation in einem Fahrzeug, Informationssystem und Ausgabevorrichtung |
US9697430B2 (en) | 2013-10-01 | 2017-07-04 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Method and apparatus for identifying road signs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19938256B4 (de) | 2010-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3572293B1 (de) | Verfahren zum unterstützen eines führens wenigstens eines kraftfahrzeugs und assistenzsystem | |
EP3181423B1 (de) | Verfahren und system zur automatischen steuerung eines folgefahrzeugs mit einem scout-fahrzeug | |
EP3552194B1 (de) | Verfahren zur bereitstellung von ergebnisdaten, die von einem kraftfahrzeugumfeld abhängen | |
DE102008023970A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von verkehrsrelevanten Informationen | |
WO2015120981A1 (de) | Verfahren zur ermittlung der absoluten position einer mobilen einheit und mobile einheit | |
DE102009028024A1 (de) | Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeuges zu einem freien Parkplatz | |
DE102008010968A1 (de) | Anzeige eines relevanten Verkehrszeichens oder einer relevanten Verkehrseinrichtung | |
EP1096457B2 (de) | Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen | |
WO2016066416A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer momentan vorliegenden fahrsituation | |
DE19938267A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen in Kraftfahrzeugen | |
DE19938256A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen | |
EP3847576A1 (de) | Verfahren und system zur verbesserten objektmarkierung in sensordaten | |
EP0978811A2 (de) | Verfahren sowie Einrichtung zur Reisezeitermittlung von Kraftfahrzeugen | |
DE19938266A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zur elektronischen bzw. elektronisch visuellen Erkennung von Verkehrszeichen | |
DE102018201111B4 (de) | Verfahren zur Überwachung zumindest eines Parkplatzes auf Verfügbarkeit sowie System zum Durchführen des Verfahrens | |
DE102021111325A1 (de) | Verfahren und Assistenzeinrichtung zum Unterstützen eines Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug | |
DE102019002789B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges | |
DE19948734A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zum navigationsgestützten Befahren von Straßenstrecken | |
DE102015217659B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur erweiterten Fahrerinformation | |
EP3267153A1 (de) | Verfahren zur bestimmung einer position und/oder einer orientierung eines kraftfahrzeugs | |
EP3511920B1 (de) | Parkassistenzsystem mit entfernter konfiguration eines lokalen neuronalen netzes | |
WO2021047800A1 (de) | Verfahren und assistenzsystem zur nutzung einer digitalen karte in einem fahrzeug | |
DE19954001B4 (de) | Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Verkehrszeichenerkennung | |
EP0849563A2 (de) | System zur bewerteten Fahrtroutenoptimierung | |
EP3473525A1 (de) | Verfahren zur ermittlung einer aktuellen ortsinformation eines fahrzeugs, verfahren zur wiederaufnahme eines überwachten betriebszustands eines durch ein elektronisches steuerungssystem zu überwachenden fahrzeugs, sicherungssystem |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |