DE19936356A1 - Automatic drive control system for road vehicle takes over from driver and steers, accelerates and brakes as required using computer program - Google Patents

Automatic drive control system for road vehicle takes over from driver and steers, accelerates and brakes as required using computer program

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DE19936356A1
DE19936356A1 DE19936356A DE19936356A DE19936356A1 DE 19936356 A1 DE19936356 A1 DE 19936356A1 DE 19936356 A DE19936356 A DE 19936356A DE 19936356 A DE19936356 A DE 19936356A DE 19936356 A1 DE19936356 A1 DE 19936356A1
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Withdrawn
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Hubert Weisser
Georg Witt
Harald Goellinger
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
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Abstract

The computer has a control panel (1) with a drive control switch (20), which may be operated by a person in the passenger seat - it is on the right-hand side of the pane in a left-hand drive car. Pushbutton switches are used to switch the control system on and off and are associated with a number of control and display indicators (11a-f). The control panel incorporates a video display (60) and system keys (61a-d) for selecting different control programs. Switch panels for lights (51b) and windscreen wipers (51a) are also provided.

Description

Die Erfindung betrifft ein Bediengerät für eine Fahrsteuereinrichtung, insbesondere einen Fahrroboter, die von einer Steuereinheit gesteuert ist, in der Aktuatoren der Fahrsteuereinrichtung steuernde Befehlssätze sowie mindestens ein auf eine Anzahl dieser Befehlssätze zugreifendes automatisches Fahrprogramm zur Steuerung der Fahrsteuereinrichtung gespeichert sind, wobei das Bediengerät einen Betriebsartenumschalter aufweist, durch den zwischen dem automatischen und mindestens einem manuellen Fahrprogramm umschaltbar ist.The invention relates to an operating device for a driving control device, in particular a Driving robot, which is controlled by a control unit, in the actuators of the Command sets controlling the driving control device and at least one number automatic driving program accessing these command sets for controlling the Driving control device are stored, the operating device a Mode selector switch, through which between the automatic and at least one manual drive program is switchable.

Eine derartige automatische Fahrsteuerungseinrichtung für Fahrzeuge ist aus der DE-OS 196 48 943 bekannt. Bei der in der Druckschrift beschriebene Fahrsteuerungseinheit ist vorgesehen, daß auf der Basis von Informationen eines GPS-Systems die gegenwärtige Position des Fahrzeugs ermittelt und durch das automatische Fahrprogramm eine Zeitdauer bis zum Erreichen eines gewünschten Wegpunktes berechnet wird, an dem eine Umschaltung vom automatischen Fahrbetrieb zu einer manuellen Fahrbetriebsart durchgeführt werden soll. Während des automatischen Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs wird dieses von Aktuatoren, die von der Fahrsteuereinrichtung gesteuert werden, bedient. In der manuellen Fahrbetriebsart wird das Fahrzeug mittels der konventionellen Bedienorgane (Lenkrad, Pedale) direkt vom Fahrer gesteuert. Um nun zu verhindern, daß der Fahrer des Fahrzeuges nicht rechtzeitig den Betriebsartenumschalter, durch den zwischen dem automatischen und dem manuellen Fahrprogramm umgeschaltet wird, betätigt, ist vorgesehen, daß vor Erreichen des vorgenannten Wegpunktes der Fahrer des Fahrzeugs durch eine Informationseinrichtung auf die rechtzeitige Durchführung des Umschaltvorgangs hingewiesen wird. Betätigt jedoch der Fahrer den Betriebsartenumschalter nicht bis zu der vom automatischen Fahrprogramm vorbestimmten Betätigungszeit, ist vorgesehen, daß das Fahrzeug zwangsläufig mittels einer automatischen Bremsvorrichtung gebremst wird, so daß dem Fahrer hinreichend Zeit zur Verfügung steht, um ein sicheres Umschalten zur manuellen Fahrbetriebsart durchzuführen. Eine derartige Fahrsteuereinrichtung ist aber nicht dazu geeignet, im Zusammenhang mit einem autonomen Fahren eines Fahrzeugs eingesetzt zu werden. Denn:
Zur Verbesserung der Qualitäts- und Sicherheitseigenschaften werden in der Automobilindustrie eine Vielzahl von Fahrtests durchgeführt, um insbesondere das Langzeitverhalten von Testfahrzeugen zu erproben. Zur Vermeidung von für menschliche Testfahrer anstrengenden und unter Umständen sogar gesundheitsschädlichen, langandauernden Testfahrten werden hierzu in der letzten Zeit verstärkt Fahrroboter eingesetzt, welche das Testfahrzeug auf einem abgesperrten Kurs autonom steuern. Hierbei wird der Fahrroboter von einem in seiner zentralen Steuereinheit abgespeicherten, ein autonomes Fahren bewirkenden Fahrprogramm gesteuert. Für die Vielzahl von Tests ist es aber erforderlich oder zumindest wünschenswert, daß ein Bediener des Fahrroboters in das autonome Fahren des Testfahrzeugs eingreifen kann, indem er das Fahrzeug über die Aktuatoren dieser Fahrsteuereinrichtung manuell steuert.Such an automatic drive control device for vehicles is known from DE-OS 196 48 943. In the driving control unit described in the document, it is provided that the current position of the vehicle is determined on the basis of information from a GPS system and a time period is calculated by the automatic driving program until a desired waypoint is reached, at which a switchover from automatic driving mode to a manual driving mode is to be carried out. During the automatic driving operation of the motor vehicle, this is operated by actuators which are controlled by the driving control device. In manual driving mode, the vehicle is controlled directly by the driver using the conventional controls (steering wheel, pedals). In order to prevent the driver of the vehicle from not actuating the mode selector, which switches between the automatic and the manual driving program, in time, it is provided that the driver of the vehicle uses an information device to ensure that the vehicle is carried out in good time before the aforementioned waypoint is reached Switching operation is pointed out. However, if the driver does not actuate the mode switch up to the actuation time predetermined by the automatic driving program, it is provided that the vehicle is inevitably braked by means of an automatic braking device, so that the driver has sufficient time to carry out a safe changeover to the manual driving mode. However, such a driving control device is not suitable for being used in connection with autonomous driving of a vehicle. Because:
To improve the quality and safety properties, a large number of driving tests are carried out in the automotive industry, in particular to test the long-term behavior of test vehicles. In order to avoid strenuous and long-lasting test drives that are exhausting for human test drivers and possibly even harmful to health, driving robots have recently been used for this purpose, which autonomously control the test vehicle on a closed course. In this case, the driving robot is controlled by a driving program which is stored in its central control unit and which brings about autonomous driving. For the large number of tests, however, it is necessary or at least desirable that an operator of the driving robot can intervene in the autonomous driving of the test vehicle by manually controlling the vehicle via the actuators of this driving control device.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Bediengerät, insbesondere ein Handbediengerät, für eine Fahrsteuereinrichtung, insbesondere einen Fahrroboter, zu schaffen, welches einen Eingriff in ein von der Fahrsteuereinrichtung durchgeführtes automatisches Fahrprogramm durch den Bediener der Fahrsteuereinrichtung ermöglicht.It is therefore an object of the invention to provide an operating device, in particular a handheld operating device, for a driving control device, in particular a driving robot, which an intervention in an automatic carried out by the driving control device Driving program made possible by the operator of the driving control device.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Bediengerät ein Kontrollorgan aufweist, durch dessen Betätigung einer oder mehrerer der Aktuatoren der Fahrsteuereinrichtung mittels des mindestens einen auf eine Anzahl der Befehlssätze zugreifendes manuellen Fahrprogramms steuerbar ist oder sind.This object is achieved in that the operating device Control element, by the actuation of one or more of the actuators Driving control device by means of the at least one on a number of command sets accessing manual driving program is controllable.

Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen wird es in vorteilhafter Art und Weise ermöglicht, daß ein die Funktionsweise der Fahrsteuereinrichtung, insbesondere des Fahrroboters, überwachender Bediener in das vom Fahrroboter durchgeführte, automatische Fahrprogramm, insbesondere in ein Fahrprogramm für ein autonomes Fahren, eingreifen und - insbesondere zur Vermeidung von unkontrollierten Betriebszuständen - das Bedienverhalten des Fahrroboters modifizieren kann. Von Vorteil hierbei ist, daß auch bei einem manuellen Fahrprogramm auf die die Aktuatoren der Fahrsteuereinrichtung steuernden Befehlssätze zugegriffen werden kann.The measures according to the invention make it advantageous enables the operation of the driving control device, in particular the Driving robot, monitoring operator into that carried out by the driving robot, automatic driving program, especially in a driving program for an autonomous one  Drive, intervene and - especially to avoid uncontrolled Operating states - can modify the operating behavior of the driving robot. Advantageous here is that even with a manual driving program on which the actuators Driving control device controlling command sets can be accessed.

Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous further developments are the subject of the subclaims.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind dem Ausführungsbeispiel zu entnehmen, das im folgenden anhand der einzigen Figur beschrieben wird.Further details and advantages of the invention are the embodiment remove that is described below with reference to the single figure.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 eine Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines Bediengeräts. Fig. 1 is a plan view of an embodiment of an operating device.

Das in Fig. 1 dargestellte Bediengerät 1 für einen hier nicht dargestellten Fahrroboter weist ein Kontrollfeld 10 auf, das mehrere Kontrollanzeigen 11a-11f sowie einen Übernahmeschalter 12 und einen Abgabeschalter 13 umfaßt. Die Kontrollanzeigen 11a-11f charakterisieren das von dem ein Testfahrzeug steuernden Fahrroboter durchgeführtes Fahrprogramm: Ein Aufleuchten der ersten Kontrollanzeige 11a charakterisiert, daß das Fahrzeug und/oder der Testroboter einsatzbereit sind, daß also ein "Fahrprogramm SB" (Stand-by) durchgeführt wird. Ein Aufleuchten der zweiten Kontrollanzeige 11b bedeutet, daß ein das autonome Fahren des Fahrroboters bewirkendes Fahrprogramm AF durchgeführt wird. Ein Aufleuchten der dritten Kontrollanzeige 11c zeigt an, daß der Fahrroboter von einer Leitzentrale gesteuert wird, daß also ein Fahrprogramm LZ durchgeführt wird. Ein Leuchten der vierten Kontrollanzeige 11d zeigt an, daß vom Fahrroboter ein Fahrprogramm HBGint ausgeführt wird, bei dem die Kontrolle der Steuerungs- und Aktuatorbewegungen des Fahrroboters vom Bediengerät 1 aus durchgeführt wird, indem ein Kontrollorgan 20 - beispielsweise ein Joystick - vom Bediener des Bediengeräts 1 entsprechend den gewünschten Fahrbewegungen des Testfahrzeugs bewegt wird.The operating device shown in Fig. 1 1 for a not shown driving robot comprises a control field 10 which a plurality of control indicators 11 a- 11 f, and comprises a handover certificates age 12 and a discharge switch 13. The control displays 11 a- 11 f characterize the through-run of which a test vehicle controlling driving robot motion program: A lighting up of the first indicator 11 characterizes a, that the vehicle and / or the test robots are ready for use, ie, that a "driving program SB" (by stand-) is carried out. A lighting up the second indicator means 11 b, that an autonomous driving of the driving robot effecting driving program AF is performed. A lighting of the third indicator 11 c indicates that the traveling robot is controlled by a control center, and that therefore a driving program LZ is performed. A lighting of the fourth control display 11 d indicates that the driving robot is executing a driving program HBG int , in which the control and actuator movements of the driving robot are carried out from the operating device 1 by a control element 20 - for example a joystick - by the operator of the Operating device 1 is moved in accordance with the desired driving movements of the test vehicle.

Ein Aufleuchten der fünften Kontrollanzeige 11e signalisiert, daß vom Fahrroboter ein Kollisionsvermeidungs-Fahrprogramm CAS durchgeführt wird. Die sechste Kontrollanzeige 11f charakterisiert ein Fahrprogramm HBGext, bei dem die Kontrolle über die Aktuatoren des Fahrroboters und somit über die Fahrbewegungen des Testfahrzeugs vom Bediener des Bediengeräts 1 mittels des Kontrollorgans 20 durchgeführt wird, wobei hierbei dieses Fahrprogramm noch berücksichtigt, daß sich der Bediener außerhalb des Testfahrzeugs befindet. Die körperliche Nähe des Bedieners zum Testfahrzeug bedingt hierbei, daß von diesem Fahrprogramm zusätzliche Sicherheitsaspekte berücksichtigt werden müssen. Z. B. muß unterbunden werden, daß der Fahrroboter Aktuatorbewegungen durchgeführt, die zu einer plötzlichen Beschleunigung des Testfahrzeugs und/oder abrupten Änderungen der Fahrrichtung des Testfahrzeugs, etc. führen, durch die der sich in der Nähe des Fahrzeugs befindliche Bediener gefährdet werden könnte.A lighting up of the fifth control display 11 e signals that the driving robot is executing a collision avoidance driving program CAS. The sixth control display 11 f characterizes a driving program HBG ext , in which the control of the actuators of the driving robot and thus of the driving movements of the test vehicle is carried out by the operator of the operating device 1 by means of the control member 20 , this driving program also taking into account that the operator is outside the test vehicle. The physical proximity of the operator to the test vehicle means that additional safety aspects must be taken into account by this driving program. For example, it must be prevented that the driving robot performs actuator movements which lead to a sudden acceleration of the test vehicle and / or abrupt changes in the direction of travel of the test vehicle, etc., which could endanger the operator in the vicinity of the vehicle.

Der beim Aufleuchten der ersten Kontrollanzeige 11a gegebene Status ist nun der, daß alle Systeme des Fahrroboters und/oder des autonom fahrenden Fahrzeugs arbeiten, wobei aber die die Fahrzeugbewegungen initiierenden Aktuatoren, z. B. ein das Gaspedal bzw. das Bremspedal betätigender Aktuator, ein das Lenkrad betätigender Aktuator, ein einen Schalthebel eines Schaltgetriebes betätigender Aktuator, etc. nicht aktiv sind. Um nun von diesen den Stand-By-Zustand des Testfahrzeugs sowie des Fahrroboters charakterisierenden Fahrprogramm SB, welches in der Hierarchie der oben aufgeführten Fahrprogramme die niedrigste Priorität besitzt, zu einem höher priorisierten Fahrprogramm - z. B. zu dem Fahrprogramm AF für ein Autonomes Fahren des Testfahrzeugs oder einem der ein manuelles Fahren des Testfahrzeugs durch den Bediener erlaubendem Fahrprogramme HBGint, HBGext - überzugehen, wird vom Bediener der Übernahmeschalter 12 gedrückt und das entsprechende Schaltsignal wird einer nicht gezeigten Steuereinheit des Bediengeräts 1 zugeführt. Diese Steuereinheit erzeugt nun ein Steuersignal, welches über eine Verbindung (entweder drahtgebunden oder drahtlos) zwischen dem Bediengerät 1 und dem Fahrroboter zu der zentralen Steuereinheit des Fahrroboters geleitet wird. Die Steuereinheit des Fahrroboters lädt nun das dem autonomen Fahren zugeordnete Fahrprogramm AF und die Aktuatoren agieren entsprechend dem diesem Fahrprogramm zugeordneten Befehlssätzen: Der Fahrroboter führt dann die entsprechenden Aktuatorbewegungen aus, um das Testfahrzeug entsprechend den Befehlen des Fahrprogramms AF über das Testgelände zu bewegen. The lighting up when the first indicator 11 a given status is now the that all systems of the driving robot and / or the autonomous work vehicle, but the vehicle movements initiating actuators z. B. the accelerator pedal or the brake pedal actuating actuator, the steering wheel actuating actuator, a shift lever of a gearbox actuating actuator, etc. are not active. In order to switch from this to the stand-by state of the test vehicle and the driving robot characterizing driving program SB, which has the lowest priority in the hierarchy of the driving programs listed above, to a higher priority driving program - e.g. For example, to switch to the driving program AF for autonomous driving of the test vehicle or one of the driving programs HBG int , HBG ext - which allows the operator to drive the test vehicle manually, the operator presses the takeover switch 12 and the corresponding switching signal is sent to a control unit (not shown) Operating device 1 supplied. This control unit now generates a control signal which is passed via a connection (either wired or wireless) between the operating device 1 and the driving robot to the central control unit of the driving robot. The control unit of the driving robot now loads the driving program AF assigned to autonomous driving and the actuators act in accordance with the command sets assigned to this driving program: The driving robot then executes the corresponding actuator movements in order to move the test vehicle over the test site in accordance with the commands of the driving program AF.

Um nun von diesem automatischen Fahrprogramm AF, welches die zweitniedrigste Priorität aller oben beschriebenen Fahrprogramme besitzt, zu einem höher priorisierten Fahrprogramm, in dem hier beschriebenen Fall zu dem Fahrprogramm LZ, bei dem der Fahrroboter des Testfahrzeugs durch einen Bediener an einem Fahrstand in einer Leitzentrale gefahren wird, überzugehen, wird vom Bediener des Bediengeräts 1 wiederum der Übernahmeschalter 12 betätigt. In entsprechender Art und Weise wie oben für den Übergang zwischen dem Fahrprogramm SB und dem Fahrprogramm AF beschriebenen wird hierdurch wieder in der zentralen Steuereinheit des Fahrroboters der Programmwechsel von Fahrprogramm AF zum Fahrprogramm LZ durchgeführt.Now from this automatic driving program AF, which has the second lowest priority of all driving programs described above, to a higher-priority driving program, in the case described here, to the driving program LZ, in which the driving robot of the test vehicle was driven by an operator at a control center in a control center is to go over, the operator of the operating device 1 in turn actuates the takeover switch 12 . In a corresponding manner as described above for the transition between the driving program SB and the driving program AF, the program change from the driving program AF to the driving program LZ is again carried out in the central control unit of the driving robot.

Das Fahrprogramm HBGint wird dann eingesetzt, wenn der Bediener des Bediengeräts 1 im Testfahrzeug - z. B. auf dem Beifahrersitz - sitzt und von da aus die Aktuatoren des Fahrroboters über das Kontrollorgan 20 und gegebenenfalls über weitere, weiter unten noch eingehend beschriebene Bedienelemente eines Bedienfeldes 50 des Bediengeräts 1 - steuern möchte. Durch eine Betätigung des Übernahmeschalters 12 wird - entsprechend der oben beschriebenen Art und Weise - ein Übergang vom Fahrprogramm LZ zum Fahrprogramm HBGint bewirkt. Es ist aber auch möglich, direkt vom Fahrprogramm AF zum Fahrprogramm HBGint oder vom Fahrprogramm SB zum Fahrprogramm LZ oder zum Fahrprogramm HBGint zu wechseln. Dies geschieht vorzugsweise durch eine rasch aufeinanderfolgende, mehrmalige Betätigung des Übernahmeschalters 12.The driving program HBG int is used when the operator of the operating device 1 in the test vehicle - e.g. B. on the passenger seat - sits and from there wants to control the actuators of the driving robot via the control element 20 and possibly via further controls of a control panel 50 of the control device 1 , which are described in more detail below. By actuating the take-over switch 12 , a transition from the driving program LZ to the driving program HBG int is effected in accordance with the manner described above. However, it is also possible to switch directly from the AF driving program to the HBG int driving program or from the SB driving program to the LZ driving program or to the HBG int driving program. This is preferably done by a rapid, repeated actuation of the takeover switch 12 .

Vorzugsweise ist vorgesehen, daß in der zentralen Steuereinrichtung des Fahrroboters die Befehlssätze eines Fahrprogramms CAS (Collision Avoidance System) abgespeichert sind, welches dazu dient, in das aktuell durchgeführte Fahrprogramm - z. B. eines des Fahrprogramme AF, LZ oder HBGint/HBGext - dann einzugreifen, wenn Sensoren des Testfahrzeugs feststellen, daß ein Unfall des Testfahrzeugs unmittelbar bevorsteht. Das Fahrprogramm CAS greift dann in das aktuelle durchgeführte Fahrprogramm ein und führt ein entsprechendes Fahrmanöver zur Vermeidung des Unfalls durch. Außerdem kann vorgesehen sein, daß das Fahrprogramm CAS das Testfahrzeug zum Stehen bringt. Dem Bediener wird das Eingreifen des Fahrprogramms CAS dadurch signalisiert, daß die fünfte Kontrollanzeige 11e des Bediengeräts 1 aufleuchtet. It is preferably provided that the command sets of a driving program CAS (Collision Avoidance System) are stored in the central control device of the driving robot, which is used to feed into the driving program currently being carried out - e.g. B. one of the driving programs AF, LZ or HBG int / HBG ext - to intervene when sensors of the test vehicle determine that an accident of the test vehicle is imminent. The CAS driving program then intervenes in the current driving program and carries out a corresponding driving maneuver to avoid the accident. It can also be provided that the driving program CAS brings the test vehicle to a stop. The operator the intervention of the driving program CAS is thus signaled that the fifth indicator lights 11 e of the operating device. 1

Das sechste der oben genannten Fahrprogramme, das Fahrprogramm HBGext entspricht im wesentlichen dem bereits obenstehend skizzierten Fahrprogramm HBGint, wobei aber zusätzlich Steuerungs- und/oder Regelungsaspekte berücksichtigt werden, die sich daraus ergeben, daß dieses Fahrprogramm HBGext primär dazu gedacht ist, daß sich hierbei der Bediener des Bediengeräts 1 in körperlicher Nähe zum Testfahrzeug befindet. Aus Sicherheitsgründen ist daher vorzugsweise vorgesehen, daß beim Fahrprogramm HBGext eine Begrenzung der vom Kontrollorgan 20 vorgebbaren und/oder vom Fahrroboter auszuführenden Fahrgeschwindigkeit des Testfahrzeugs implementiert ist. Ebenfalls kann vorgesehen sein, daß - ebenfalls aus Sicherheitsgründen - der vom Kontrollorgan 20 und/oder vom Fahrroboter vorgegebbare Lenkeinschlag auf einem gewissen Lenkwinkel beschränkt wird, um abrupte Kursänderungen des Testfahrzeugs zu unterbinden. Dem Fachmann ist natürlich klar ersichtlich, daß die beiden vorgenannten Fälle nur einen kleinen Ausschnitt der denkbaren Begrenzungen der Fahrbewegungen des Testfahrzeugs, die bei dem Fahrprogramm HBGext implementiert werden können, darstellen.The sixth of the above-mentioned driving programs, the HBG ext driving program, essentially corresponds to the HBG int driving program already outlined above, but additional control and / or regulation aspects are taken into account, which result from the fact that this HBG ext driving program is primarily intended for the fact that the operator of the operating device 1 is physically close to the test vehicle. For safety reasons, it is therefore preferably provided that the driving program HBG ext implements a limitation on the driving speed of the test vehicle, which can be specified by the control element 20 and / or carried out by the driving robot. It can also be provided that - likewise for safety reasons - the steering angle which can be predetermined by the control element 20 and / or by the driving robot is limited to a certain steering angle in order to prevent abrupt changes in the course of the test vehicle. The person skilled in the art can of course clearly see that the two aforementioned cases represent only a small section of the conceivable limitations of the driving movements of the test vehicle, which can be implemented in the HBG ext driving program.

Der Abgabeschalter 13 des Fahrzeugkontrollfeldes 10 dient nun zum Übergang von einem Fahrprogramm mit einer höheren Priorität zu einem Fahrprogramm mit einer niedrigen Priorität. Um z. B. vom Fahrprogramm HBGext, welches unter den vorstehend beschriebenen Fahrprogrammen die höchste Priorität besitzt, zu dem Fahrprogramm HBGint überzugehen, welches im Normalbetrieb des Fahrzeugs die nächstniedrigere Priorität besitzt, wird der Abgabeschalter 13 vom Bediener des Bediengeräts 1 betätigt, was bewirkt, daß die Steuereinheit des Bediengeräts 1 ein entsprechendes Steuersignal an die zentrale Steuereinrichtungen des Fahrroboters sendet. Der Vollständigkeit halber soll noch angeführt werden, daß bei diesem "Zurückschalten" vom Fahrprogramm HBGext zum Fahrprogramm HBGint das Fahrprogramm CAS, welches hierarchisch eine vorzugsweise zwischen den beiden Fahrprogrammen HBGext und HBGint liegende Priorität besitzt, übersprungen wird, da ja - wie bereits oben beschrieben - das Fahrprogramm CAS nur in Ausnahmesituationen in die Steuerung des Fahrroboters eingreifen soll.The delivery switch 13 of the vehicle control field 10 now serves to transition from a driving program with a higher priority to a driving program with a lower priority. To z. B. from the driving program HBG ext , which has the highest priority among the driving programs described above, to pass to the driving program HBG int , which has the next lower priority in normal operation of the vehicle, the delivery switch 13 is operated by the operator of the control unit 1 , which causes that the control unit of the operating device 1 sends a corresponding control signal to the central control devices of the driving robot. For the sake of completeness, it should also be mentioned that during this "downshifting" from the HBG ext driving program to the HBG int driving program, the CAS driving program, which has a priority hierarchically between the two HBG ext and HBG int driving programs, is skipped, since yes - how already described above - the CAS driving program should only intervene in the control of the driving robot in exceptional situations.

Durch eine weitere Betätigung des Abgabeschalters 13 wird zum Fahrprogramm LZ gewechselt, oder - durch eine zweimalige, rasch hintereinanderfolgende Betätigung des Abgabeschalters 13 - zum das autonome Fahren des Testfahrzeugs bewirkenden Fahrprogramm AF des Fahrroboters geschaltet.A further actuation of the delivery switch 13 switches to the driving program LZ, or - by a double, rapid succession of actuation of the delivery switch 13 - the driving program AF of the driving robot which brings about the autonomous driving of the test vehicle.

Ebenso ist es möglich, durch eine entsprechende Betätigung des Abgabeschalters 13 direkt von einem Fahrprogramm mit einer höheren Priorität, z. B. vom Fahrprogramm HBGint oder HBGext zum Fahrprogramm SB überzugehen, was z. B. dann der Fall ist, wenn der Fahrversuch des Testfahrzeugs beendet und ein definiertes Abmelden der Steuerung des Bediengeräts 1 erfolgen soll.It is also possible, by a corresponding actuation of the delivery switch 13, directly from a driving program with a higher priority, e.g. B. from the HBG int or HBG ext drive program to the SB drive program. B. is the case when the test drive of the test vehicle ends and a defined logout of the control of the operating device 1 is to take place.

Das Kontrollorgan 20 ist hierbei vorzugsweise derart ausgebildet, daß durch eine Betätigung des Betätigungselements 21 des Kontrollorgans 20 - in Fig. 1 nach oben - die Vorwärtsgeschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des Testfahrzeugs und durch eine Bewegung des Betätigungselements 21 des Kontrollorgans 20 in Fig. 1 nach unten eine Rückwärtsgeschwindigkeit und/oder eine Verzögerung des Testfahrzeugs vorgebbar ist. In entsprechender Art und Weise ist durch eine Bewegung des Kontrollelements 21 des Kontrollorgans 20 nach links bzw. rechts eine Lenkbewegung vorgebbar.The control member 20 is preferably designed such that by actuating the actuating element 21 of the control member 20 - upward in FIG. 1 - the forward speed and / or acceleration of the test vehicle and by moving the actuating element 21 of the control member 20 in FIG. 1 downward a reverse speed and / or a deceleration of the test vehicle can be specified. In a corresponding manner, a steering movement can be predetermined by moving the control element 21 of the control member 20 to the left or right.

Das Bediengerät weist des weiteren noch einen Not-Aus-Schalter 30 auf, dessen Funktion offensichtlich und daher an dieser Stelle nicht erläutert werden muß.The operating device also has an emergency stop switch 30 , the function of which is obvious and therefore need not be explained at this point.

Außerdem ist noch ein in mehrere Unterfelder 51a-51g unterteiltes Bedienfeld 50 für die Nebenantriebe des Testfahrzeugs vorgesehen: Das zur Bedienung der Scheibenwischer dienende erste Unter-Bedienfeld 51a weist drei Schalter 52a-52c auf, wobei der Schalter 52a zum Einschalten des Scheibenwischers bzw. zum Einschalten des Scheibenwischers in einer Intervall-Schaltung, der Schalter 52b zum Einschalten einer Wisch-Wasch- Funktion und der Schalter 52c zum Einschalten des Heckscheibenwischers dient.Is also another in a plurality of sub-arrays 51 a- 51 g divided control panel 50 provided for the auxiliary drive of the test vehicle: The serving for the operation of the windshield wipers first sub-panel 51a has three switches 52 a-52 c, where the switch 52 a for Switching on the windshield wiper or to switch on the windshield wiper in an interval circuit, the switch 52 b serves to switch on a wiping-washing function and the switch 52 c serves to switch on the rear windshield wiper.

Das zweite Unter-Bedienfeld 51b weist einen Drehschalter 54a auf, mit dem zwischen den Stellungen "Licht aus", "Standlicht", "Fahrlicht" und "Fernlicht" gewählt werden kann. Ein Schalter 53b dient zum Einschalten der Nebelscheinwerfer und ein Schalter 53c zum Einschalten der Nebelschlußleuchte. The second sub-control panel 51 b has a rotary switch 54 a, with which the positions "light off", "parking light", "driving light" and "high beam" can be selected. A switch 53 b is used to switch on the fog lights and a switch 53 c to switch on the rear fog lamp.

Das zur Bedienung der Handbremse dienende dritte Unter-Bedienfeld 51c weist einen Schalter 54 auf, durch den die Handbremse des Testfahrzeugs feststellbar und lösbar ist.The serving to operate the hand brake third sub-panel 51c has a switch 54, is lockable and releasable by the hand brake of the test vehicle.

Das zur Bedienung der Hupe dienende vierte Unter-Bedienfeld 51d weist ebenfalls einen Schalter 55 auf, durch den die Hupe des Testfahrzeugs betätigbar ist. In entsprechender Art und Weise dienen die Schalter 56 und 57 der Unter-Bedienfelder 51e und 51f zum Einschalten des Warnblinkers und des Blinkers.The fourth sub-control panel 51 d serving to operate the horn also has a switch 55 , by means of which the horn of the test vehicle can be actuated. In a corresponding manner, the switches 56 and 57 of the sub-control panels 51 e and 51 f serve to switch on the hazard lights and the turn signals.

Das zur Bedienung des Motors dienende siebente Unter-Bedienfeld 51g weist einen Schalter 57a zum Einschalten der Zündung und einen Schalter 57b zum Betätigen des Anlassers auf.The seventh sub-control panel 51 g, which is used to operate the engine, has a switch 57 a for switching on the ignition and a switch 57 b for actuating the starter.

Abschließend zur Beschreibung des Bedienfelds 50 ist noch festzuhalten, daß das Bedienfeld 50 eine Reihe von Leuchtanzeigen 58 aufweist, die den jeweiligen Betriebszustand der durch die Schalter 52a-57b betätigbaren Nebenantriebe signalisieren.Finally, for the description of the control panel 50 is still to be noted that the control panel 50 has a series of indicator lights 58 that indicate the respective operating state of the a- through the switches 52 57 b actuatable auxiliary drives.

Das Bediengerät 1 weist noch des weiteren ein Anzeigefeld 60 auf, auf dem alphanumerische Systemmitteilungen darstellbar sind. Dem Anzeigefeld 60 sind eine Anzahl von Systemtasten 61a-61d zugeordnet, durch die eine Auswahl von auf dem Anzeigefeld 60 dargestellten Menüoptionen der Systemmitteilungen durchführbar ist.The operating device 1 also has a display field 60 on which alphanumeric system messages can be displayed. The display panel 60 are associated with a number of system keys 61 a- 61 d, the system messages can be carried out by a selection of displayed on the display panel 60 menu options.

Des weiteren weist das Bediengerät 1 noch einen Schalter 70 auf, durch den sich der Bediener des Bediengeräts 1 von diesem abmelden und somit das Bediengerät 1 außer Funktion setzen kann.Furthermore, the operating device 1 also has a switch 70 , by means of which the operator of the operating device 1 can log off from it and thus the operating device 1 can be deactivated.

Um nun aus sicherheitstechnischen Gründen zu verhindern, daß eine nicht-authorisierte Person das Bediengerät 1 in Betrieb nimmt, ist vorzugsweise vorgesehen, daß das Bediengerät 1 vor der Aktivierung die Zugangsberechtigung prüft. Hierzu kann vorgesehen sein, daß durch die Betätigung einiger der Schalter des Bediengeräts 1 ein Zugangscode eingegeben werden muß. Es ist aber auch möglich, daß das Bediengerät 1 das Signal eines Transponders, der dem Bediener zugeordnet ist, daraufhin überprüft, ob dieser Bediener zur Handhabung des Bediengeräts 1 berechtigt ist. In order to prevent an unauthorized person from operating the operating device 1 for security reasons, it is preferably provided that the operating device 1 checks the access authorization before activation. For this purpose it can be provided that an access code must be entered by actuating some of the switches of the operating device 1 . However, it is also possible for the operating device 1 to check the signal of a transponder assigned to the operator to determine whether this operator is authorized to use the operating device 1 .

Zusammenfassend ist festzuhalten, daß das beschriebene Bediengerät 1, welches vorzugsweise als Handbediengerät ausgeführt ist, es in vorteilhafter Art und Weise erlaubt, einen Fahrroboter für ein autonomes Fahren eines Testfahrzeugs sicher und zuverlässig zu steuern, wobei durch den Übernahmeschalter 12 und den Abgabeschalter 13 in einfacher Art und Weise ein Wechsel von einem Fahrprogramm mit einer niedrigeren Priorität zu einem Fahrprogramm mit einer höheren Priorität bzw. umgekehrt durchführbar ist.In summary, it should be noted that the described operating device 1 , which is preferably designed as a handheld operating device, advantageously allows a driving robot for autonomous driving of a test vehicle to be controlled safely and reliably, with the transfer switch 12 and the delivery switch 13 being simpler A change from a driving program with a lower priority to a driving program with a higher priority or vice versa can be carried out.

Claims (22)

1. Bediengerät für eine Fahrsteuereinrichtung, insbesondere einen Fahrroboter, die von einer Steuereinheit gesteuert ist, in der Aktuatoren der Fahrsteuereinrichtung steuernde Befehlssätze sowie mindestens ein auf eine Anzahl dieser Befehlssätze zugreifendes automatisches Fahrprogramm zur Steuerung der Fahrsteuereinrichtung gespeichert sind, wobei das Bediengerät einen Betriebsartenumschalter (12, 13) aufweist, durch den zwischen dem automatischen und mindestens einem manuellen Fahrprogramm umschaltbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Bediengerät (1) ein Kontrollorgan (20) aufweist, durch dessen Betätigung einer oder mehrerer der Aktuatoren der Fahrsteuereinrichtung mittels des mindestens einen auf eine Anzahl der Befehlssätze zugreifendes manuellen Fahrprogramms steuerbar ist oder sind.1.Operating device for a driving control device, in particular a driving robot that is controlled by a control unit, in which command sets controlling the actuators of the driving control device and at least one automatic driving program accessing a number of these command sets for controlling the driving control device are stored, the operating device having an operating mode switch ( 12 , 13 ), by means of which it is possible to switch between the automatic and at least one manual driving program, characterized in that the operating device ( 1 ) has a control element ( 20 ), by actuating one or more of the actuators of the driving control device by means of the at least one of them Number of manual driving programs accessing command sets is controllable. 2. Bediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Betriebsartenumschalter (12, 13) ein Wechsel zu einem automatischen Fahrprogramm AF der Fahrsteuereinrichtung durchführbar ist, wobei das Fahrprogramm AF die Aktuatoren der Fahrsteuereinrichtung steuernde Befehlssätze enthält, durch die ein von der zentralen Steuereinheit der Fahrsteuereinrichtung gesteuertes autonomes Fahren eines Fahrzeugs durchführbar ist.2. Operating device according to claim 1, characterized in that a change to an automatic driving program AF of the driving control device can be carried out by the mode selector switch ( 12 , 13 ), the driving program AF containing the actuators of the driving control device controlling command sets by which one of the central control unit autonomous driving of the vehicle controlled by the driving control device can be carried out. 3. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Betriebsartenumschalter (12, 13) ein Wechsel zu einem manuellen Fahrprogramm LZ durchführbar ist, wobei das Fahrprogramm LZ Befehlssätze für die Aktuatoren der Fahrsteuereinrichtung enthält, durch die ein von einer Leitzentrale gesteuertes Fahren des Fahrzeugs durchführbar ist. 3. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that a change to a manual drive program LZ can be carried out by the mode selector switch ( 12 , 13 ), the drive program LZ containing instruction sets for the actuators of the drive control device, through which one controlled by a control center Driving the vehicle is feasible. 4. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Betriebsartenumschalter (12, 13) ein Wechsel zu einem manuellen Fahrprogramm HBGint durchführbar ist, wobei das Fahrprogramm HBGint Befehlssätze für die Aktuatoren der Fahrsteuereinrichtung enthält, durch die ein vom Kontrollorgan (20) des Bediengeräts (1) gesteuertes Fahren des Fahrzeugs durchführbar ist.4. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that a change to a manual driving program HBG int can be carried out by the mode selector switch ( 12 , 13 ), the driving program HBG int containing instruction sets for the actuators of the driving control device, by means of which the control body ( 20 ) of the control device ( 1 ) controlled driving of the vehicle can be carried out. 5. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Betriebsartenumschalter (12, 13) ein Wechsel zu einem manuellen Fahrprogramm HBGext durchführbar ist, wobei durch das Programm HBGext eine Begrenzung der Fahrbewegungen des Fahrzeugs durchführbar ist.5. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that a change to a manual driving program HBG ext can be carried out by the mode selector ( 12 , 13 ), with the HBG ext program being able to limit the driving movements of the vehicle. 6. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Betriebsartenumschalter (12, 13) ein Wechsel zu einem Fahrprogramm SB durchführbar ist, bei dem die Aktuatoren der Fahrsteuereinrichtung aktiv, aber unbetätigt sind.6. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that a change to a driving program SB can be carried out by the mode selector switch ( 12 , 13 ), in which the actuators of the driving control device are active but not actuated. 7. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bediengerät (1) Kontrollanzeigen (11a-11f) aufweist, durch die das zum aktuellen Zeitpunkt von der Fahrsteuereinrichtung durchgeführte Fahrprogramm signalisierbar ist.7. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that the operating device ( 1 ) has control displays ( 11 a- 11 f), by means of which the driving program carried out by the driving control device at the current time can be signaled. 8. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bediengerät (1) eine Kontrollanzeige (11e) aufweist, deren Aufleuchten das Aktivsein eines Kollisionsvermeidungs-Fahrprogramms CAS signalisiert.8. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 1 ) has a control display ( 11 e), the lighting of which signals the active presence of a collision avoidance driving program CAS. 9. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Betriebsartenumschalter (12, 13) von einem Fahrprogramm mit einer niedrigeren Priorität zu einem Fahrprogramm mit einer höheren Priorität bzw. von einem Fahrprogramm mit einer höheren Priorität zu einem Fahrprogramm mit einer niedrigeren Priorität umschaltbar ist. 9. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that by the operating mode switch ( 12 , 13 ) from a driving program with a lower priority to a driving program with a higher priority or from a driving program with a higher priority to a driving program with a lower Priority is switchable. 10. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Wechsel von einem Fahrprogramm mit einer niedrigeren Priorität zu einem Fahrprogramm mit einer höheren Priorität automatisch erfolgt.10. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that a change from a driving program with a lower priority to one Driving program with a higher priority is carried out automatically. 11. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrprogramm HBGext eine höhere Priorität als das Fahrprogamm HBGint besitzt, daß das Fahrprogramm HBGint eine höhere Priorität als das Fahrprogramm LZ besitzt, und daß das Fahrprogramm LZ eine höhere Priorität als das Fahrprogramm AF besitzt.11. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that the driving program HBG ext has a higher priority than the driving program HBG int , that the driving program HBG int has a higher priority than the driving program LZ, and that the driving program LZ has a higher priority than has the AF driving program. 12. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Betriebsartenumschalter durch einen Übernahmeschalter (12) und einen Abgabeschalter (13) ausgebildet ist.12. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that the operating mode switch is formed by a takeover switch ( 12 ) and a delivery switch ( 13 ). 13. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Übergang von einem Fahrprogramm zu einem Fahrprogramm mit einer höheren Priorität durch eine mindestens einmalige Betätigung des Übernahmeschalters (12) durchführbar ist.13. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that the transition from a driving program to a driving program with a higher priority can be carried out by actuating the transfer switch ( 12 ) at least once. 14. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Übergang von einem Fahrprogramm zu einem Fahrprogramm mit einer niedrigeren Priorität durch eine mindestens einmalige Betätigung des Abgabeschalters (13) durchführbar ist.14. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that the transition from a driving program to a driving program with a lower priority can be carried out by actuating the dispensing switch ( 13 ) at least once. 15. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Kontrollorgan (20) ein Bedienelement (21) aufweist, durch dessen Lageveränderung die Aktuatoren der Fahrsteuereinrichtung steuernden Steuersignale generierbar sind.15. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that the control member ( 20 ) has an operating element ( 21 ), by changing the position of the actuators of the driving control device control signals can be generated. 16. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bediengerät (1) ein Bedienfeld (50) zur Bedienung von Nebenantrieben des Fahrzeugs aufweist. 16. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that the operating device ( 1 ) has a control panel ( 50 ) for operating auxiliary drives of the vehicle. 17. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bediengerät (1) ein Anzeigenfeld (60) aufweist, auf dem alphanumerische Systemmitteilungen darstellbar sind.17. Operating device according to one of the preceding claims, characterized in that the operating device ( 1 ) has a display field ( 60 ) on which alphanumeric system messages can be displayed. 18. Bediengerät nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß dem Anzeigenfeld (60) eine Anzahl von Systemtasten (61a-61d) zugeordnet ist, durch die eine Auswahl von auf dem Anzeigefeld (60) dargestellten Menüoptionen der Systemmitteilungen durchführbar ist.18. Operating device according to claim 17, characterized in that the display field ( 60 ) is assigned a number of system keys ( 61 a- 61 d) through which a selection of menu options of the system messages shown on the display field ( 60 ) can be carried out. 19. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bediengerät einen Schalter (70) zur Abmeldung des Bedieners vom Bedienteil (1) aufweist.19. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device has a switch ( 70 ) for logging off the operator from the control unit ( 1 ). 20. Bediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bediengerät (1) ein Handbediengerät ist.20. Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 1 ) is a handheld control device. 21. Fahrsteuereinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktionsweise der Fahrsteuereinrichtung durch ein Bediengerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 20 steuerbar ist.21. Driving control device, characterized in that the operation of the driving control device is controllable by an operating device ( 1 ) according to one of claims 1 to 20. 22. Fahrsteuereinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrsteuereinrichtung ein Fahrroboter ist.22. Driving control device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the driving control device is a driving robot.
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