DE19925434C2 - Navigationssystem und Verfahren zur Detektion der Einbaulage eines Navigationssystems im Kraftfahrzeug - Google Patents
Navigationssystem und Verfahren zur Detektion der Einbaulage eines Navigationssystems im KraftfahrzeugInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Navigationssystem und ein Verfahren zur Bestimmung
der Einbaulage eines Navigationssystems im Kraftfahrzeug, beispielsweise in genormten
Einbauräumen von Kraftfahrzeugen wie Konsolen oder ähnliches.
In Navigationssystemen für Kraftfahrzeuge kommen Sensoren zum Einsatz, die Bewegun
gen des Fahrzeuges im Raum detektieren. Um die Nordausrichtung eines Fahrzeuges durch
Integration über Drehrate zu bestimmen, wird beispielsweise die Drehrate des Fahrzeuges
in Fahrzeughochachse gemessen. Dabei ist die Einbaulage des die Drehrate detektierenden
Elements, des Drehratensensors (DRS) sehr wichtig. Dessen Einbaulage ist bedingt durch
Bestückungs- und Fertigungstoleranzen und durch den Einbau der Navigationseinheit im
Fahrzeug zunächst nicht näher bekannt. Es können Schrägstellungen bis z. B. ca. 30° auf
treten.
Eine Möglichkeit zur Bestimmung der sensitiven, durch die Einbaulage des sensitiven
Elements bestimmten Achse gegenüber der tatsächlichen Hochachse des Fahrzeugs, besteht
in der Durchführung von Kalibriermaßnahmen, beispielsweise einer Kalibrierfahrt. Dazu
liegen Winkelinformationen aus einer digitalen Karte oder aus einem Satelliten gestützten
System, beispielsweise dem GPS (Global Positioning System) vor. Aus einem Vergleich
dieser Winkelinformationen mit dem durch die Integration aus den DRS-Signalen berech
neten Winkel während einer Kalibrierfahrt kann ein Maß für die unbekannte Schrägstel
lung abgeleitet werden. Zur Bestimmung der Schräglage der Navigationseinheit und damit
des Drehratensensors durch Kalibrieralgorithmen, die sich auf Winkelinformationen aus
der digitalen Karte oder des GPS stützen, müssen direkt die Drehrateninformationen des
Drehratensensors ausgewertet werden. Dazu sind bestimmte Fahrsituationen erforderlich.
Zur Anwendung des Kalibrieralgorithmus' ist es beispielsweise erforderlich, daß das Fahrzeug
eine wesentliche Kurve (etwa um 180°) in horizontalem Gelände mit einer ausrei
chend hohen Drehrate um die Fahrzeughochachse und möglichst geringen Drehraten um
die anderen Fahrzeugachsen durchfährt. Fehlen solche Fahrsituationen nach Antritt der
Fahrt, so kann dies zur Unbestimmbarkeit der Schieflage führen. Die Navigationsergebnis
se sind dann fehlerbehaftet; es kann zum Ausfall des Navigationssystems kommen, bei
spielsweise zu einer Offroad-Situation. Die Fehler wachsen bei unbekannter Schieflage
sehr schnell an und beeinträchtigen die Langzeitstabilität.
Ein anderer Ansatz ist die Vermeidung einer Schiefstellung der Navigationseinheit durch
entsprechende Einbauvorschriften oder durch eine besondere Mechanik. Eine solche Me
chanik wird nach Einbau des Gehäuses des Navigationssystems aktiviert und richtet die
Sensorik z. B. horizontal aus. Der Einsatz der angesprochenen Mechanik ist wegen der
erhöhten Kosten, dem Aufwand für die Bediener sowie wegen möglicher Fehlbedienung
nur schwer durchsetzbar. Auch die Eingabe eines Winkels, der aus der Fahrzeugkonstruk
tion bekannt sein kann und der entweder durch die Bediener im Handelsgeschäft oder wäh
rend der Produktion am Band bei der Erstausrüstung eingegeben werden kann, bedingt eine
unterschiedliche Vorgehensweise bei Handel und Erstausrüstung, was Fehlerquellen, eine
Variantenvielfalt und einen damit einhergehenden erheblichen Kostenaufwand nach sich
zieht.
DE 197 31 360 A1 bezieht sich auf ein Ortungsgerät für Landfahrzeuge. Zur Ermöglichung
verschiedener Einbaulagen eines Ortungsgerätes für Landfahrzeuge mit einer in das Land
fahrzeug einzubauenden Aufnahme M für Sensoren Sx die zur Erfassung von Bewegungs
komponenten des Landfahrzeuges zum Zweck der Stamdortbestimmung angeordnet sind
und zur Erhöhung der Zuverlässigkeit der Standortbestimmung ist wenigstens ein Sensor
Sx beweglich in der Aufnahme M gelagert und in eine Meßlage des Sensors Sx nachführ
bar.
DE 692 06 648 T2 bezieht sich auf ein Verfahren und ein System zum Abgleich der Ein
richtungen an Bord eines Fahrzeuges unter Verwendung von Mitteln zur Messung des irdi
schen Schwerefeldes. Aus zwei Serien von Meßsätzen, die durch zwei vergleichbare Ge
räte aufgenommen werden kann ein Abgleichfehler an einem der Meßgeräte bestimmt wer
den, ohne daß ein optisches Peilen erforderlich wird. Das vorgeschlagene Verfahren sowie
das System bezieht sich auf ein Navigationssystem eines Hubschraubers zu militärischen
Zwecken.
DE 41 15 330 A1 bezieht sich auf eine Navigationsanordnung für Fahrzeuge.
Eine Navigationsanordnung für Fahrzeuge bestimmt aus den Meßsignalen zweier Be
schleunigungsmesser und einem Drehratensensor, aus denen die Einflüsse dynamischer
Fahrzeugbeschleunigungen eliminiert werden Lageinformationen für das Fahrzeug.
DE 33 32 795 A1 bezieht sich auf ein Feuerleitsystem für bewegte Waffenträger.
Zur Primärstabilisierung eines Ziel- oder Sichtgerätes werden zweiachsige trockene, dyna
misch abgestimmte Kreisel eingesetzt, die drei einachsige Beschleunigungsmesser enthal
ten.
Schließlich ist aus DE 195 36 601 A1 eine Navigationsanordnung für Fahrzeuge bekannt
geworden. Es wird eine Schaltungsanordnung zum Ermitteln des Winkels um die Längs
achse des Rollwinkels um die Querachse sowie der Drehung um die Querachse eines Fahr
zeuges offenbart. Mittels der Schaltungsanordnung wird der der dynamischen Längsbe
schleunigung proportionale Signalanteil ermittelt, wobei ein Weggeber vorgesehen ist. Das
Ausgangssignal des Weggebers, die jeweils zurückgelegte Strecke des Fahrzeuges darstel
lend, wird einem Regelkreis zugeführt, der ein am Ausgang einer dynamischen Längsbe
schleunigung anliegendes proportionales Signal liefert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Navigationssystem zum Einbau in ein Fahr
zeug anzugeben sowie ein Verfahren zur eigenständigen Kalibrierung des Navigationssy
stemes bezüglich seiner Einbaulage im Fahrzeug.
Autonom arbeitende Systeme, die eigenständig ihre Schräglage bestimmen, sind bisher
noch nicht realisiert. Ein solches autonom arbeitendes System ist Gegenstand der vorlie
genden Erfindung; hierbei sollen Beschleunigungssensoren zur Bestimmung der Schrägla
ge Verwendung finden.
Der wesentliche Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß nunmehr die autonome Be
stimmung der Schräglage des Navigationssystems möglich ist, ohne daß auf eine digitale
Karte oder ein Zusatzsystem wie das Global Positioning System (GPS) zurückgegriffen
werden muß. Ferner kann nunmehr die Schräglage des Navigationssystems im Fahrzeug im
Stillstand bestimmt werden, und die Bestimmung ist fahrsituationsunabhängig möglich
sowie schließlich wesentlich genauer und fehlerrobuster. Die für die Kalibrieralgorithmen
erforderlichen, spezifischen Fahrsituationen sind entbehrlich. Das System wird dadurch
auch kundenfreundlicher, da der Fahrer nunmehr von einer Kalibrierfahrt befreit ist.
Gemäß einer Vorteilhafteherbildung des erfindungsgemäßen Gedankens bestimmt die
Beschleunigungssensorik den in ihrer sensitiven Achse liegenden Beschleunigungsvektor.
Verfügbare mikromechanische Beschleunigungssensoren haben eine für die Problemstel
lung ausreichende Genauigkeit. Die Sensoren sind als SMD (surface mounted device) auf
Leiterplatten mit geringstem Flächenbedarf standard bestückbar. Neben geringsten Kosten
bedeutet dies auch eine Implementierung mit hoher Qualitätssicherheit. Eine Justiermecha
nik für das Navigationssystem oder den DRS in der Navigationseinheit wäre wesentlich
aufwendiger und damit viel teurer.
In vorteilhafter und einfacher Weise mißt der Beschleunigungssensor bei Stillstand des
Fahrzeugs einen Anteil der Erdschwere g. Daraus kann bei richtiger Anordnung des Be
schleunigungssensors besonders einfach der Winkel Φ bestimmt werden, um den das Na
vigationssystem, bezogen auf die Ebene der Fahrzeugkarosserie geneigt eingebaut ist, so
fern das Fahrzeug horizontiert ausgerichtet ist.
Bevorzugt wird als Ortnungsmodul ein Drehratensensor (DRS) eingesetzt; in bevorzugter
Ausgestaltung der Erfindung liegen der Drehratensensor sowie mindestens ein Beschleuni
gungssensor in orthogonaler Lage zueinander, so daß zwischen der sensitiven Achse des
Beschleunigungssensors und der Ebene der Fahrzeugkarosserie liegende Winkel Φ - d. h.
die zu detektierte Schräglage - der Verkippung der sensitiven Achse des DRS bezogen auf
die Fahrzeughochachse entspricht. Die Bestimmung der Schräglage der Navigationseinheit-
und damit die Abweichung der sensitiven Achse des Ortungsmoduls von der tatsächlichen
Fahrzeughochachse, sollte gleich nach Einbau der Navigationseinheit entweder am Band
während der Herstellung des Fahrzeuges oder in einer Fachwerkstatt bei horizontiert ste
hendem Fahrzeug vorgenommen werden. Der Zeitaufwand zur Bestimmung der Einbaula
ge des Navigationssystems ist äußerst gering; damit ist das System schneller verfügbar als
beispielsweise bei der Bestimmung der Einbaulage des Navigationssystems durch Aus
wertung von Drehratensignalen und außerdem sehr bedienerfreundlich.
Aufgrund der geringen Baugröße heute verfügbarer mikromechanischer Sensorelemente
kann die Beschleunigungssensorik in unmittelbarer Nähe des Ortungsmodules am Naviga
tionssystem untergebracht werden.
Mittels eines weiteren, dem Ortungsmodul zugeordneten Beschleunigungssensors läßt sich
ein einbaubedingtes Verkippen des Navigationssystems auch um die zweite Fahrzeugachse
detektieren. Dies kann beispielsweise bei Einbau des Navigationssystems im hinteren
Fahrzeugteil, etwa im Kofferraum auftreten, wo Verkippungen um beide Fahrzeugachsen
(Längs- und Querachse) leicht möglich sind. Aus beiden Verkippungsinformationen kann
der Winkel zwischen sensitiver Achse des DRS und der Fahrzeughochachse bestimmt
werden.
Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Navigationssystem für ein Fahrzeug mit einem
Ortungsmodul, welches die Bewegung des Fahrzeugs um die Hochachse detektiert, wobei
das Navigationssystem ein Ortungsmodul und mindestens einen Beschleunigungssensor in
dazu orthogonaler Lage enthält. In vorteilhafter Weise kommt als Ortungsmodul ein Dreh
ratensensor zum Einsatz, während als Beschleunigungssensorik solche Sensoren eingesetzt
werden, die eine ausreichende Offsetstabilität aufweisen.
Verfahren und Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung lassen sich besonders vor
teilhaft bei Fahrzeugen, insbesondere in Kraftfahrzeugen einsetzen.
Anhand der Zeichnung wird die Erfindung nachstehend detaillierter erläutert.
Fig. 1 zeigt in schematische Weise ein in einer bestimmten vorgegebenen Einbauweise in
ein Kraftfahrzeug eingebautes Navigationssystem.
Fig. 2 zeigt eine weitere Einbaulage, wobei die in Fig. 1 und Fig. 2 skizzierten Schräg
stellungen auch gleichzeitig auftreten können.
Die Darstellung gemäß Fig. 1 zeigt in sehr schematischer Wiedergabe einen Teil der Ka
rosserie 2 eines Kraftfahrzeuges 1. Ein Navigationssystem 3, dessen weitere Komponenten
und Anschlüsse aus Gründen der Vereinfachung hier nicht dargestellt sind, kann in der
gezeigten Einbaulage 4 beispielsweise in den nach DIN genormten Schacht einer Mittel
konsole im Fahrzeug aufgenommen sein. Das Navigationssystem 3 enthält ein Ortungsmo
dul 5, sowie einen Beschleunigungssensor 6. Die Abmessungen heute verfügbarer mikro
mechanischer Sensoren gestatten es, solche Sensoren 6 in unmittelbarer Nähe des Or
tungsmoduls 5 im Navigationssystem 3 unterzubringen.
Bedingt durch die Einbaulage 4 des Gehäuses 7 des Navigationssystems 3 ist die sensitive
Achse 10 des Ortungsmoduls 5, vorzugsweise ein Drehratensensor, zur Fahrzeughochach
se 8 geneigt und zwar um die Achsenabweichung 17 bezogen auf die Fahrzeughochach
se 8. Der in vorzugsweise orthogonaler Lage 13 zum Ortungsmodul 5 positionierte Be
schleunigungssensor 6 weist eine sensitive Achse 11 auf, die parallel zu den Längsachsen
des Gehäuses 7 des Navigationssystems 3 verläuft und um die Schräglage Φ (Bezugszeichen
12) von der Längsachse 9 des Fahrzeuges 1 abweicht. Gemäß des erfindungsgemäßen
Verfahrens - bei Stillstand des Fahrzeuges 1 für nur wenige Sekunden - mißt der Be
schleunigungssensor 6 den Anteil sin Φ der Erdschwere g (14). Aus diesem Anteil sin Φ
kann in einfacher Weise die Schräglage 12 des Navigationssystems 3 errechnet werden,
bezogen auf die Längsachse 9 des Kraftfahrzeuges 1. Bei orthogonaler Lage 13 vom Or
tungsmodul 5 und Beschleunigungssensor 6 entspricht die Schrägtage 12, dem Winkel Φ
der Abweichung zwischen der tatsächlichen Fahrzeughochachse 8 und der sensitiven Ach
se 10, um welche jedoch die Drehrate ω (Bezugszeichen 15) bestimmt wird. Die Abwei
chung 17, also der Winkel Φ ist ein Maß für die Abweichung einer mittels eines Drehra
tensensors 5 gemessenen Drehrate 15, von der Drehung des Fahrzeuges 1 um seine tat
sächliche Hochachse 8.
Die Ermittlung der Schräglage Φ, die Abweichung zwischen sensitiver Achse 10 des Or
tungsmoduls 5 und der tatsächlichen Hochachse 8 des Fahrzeuges 1 kann innerhalb weni
ger Sekunden erfolgen. Das Fahrzeug 1 muß lediglich in horizontalem Gelände für einige
Sekunden stillstehen, vorzugsweise erfolgt dies direkt nach dem Einbau; sollte der Daten
speicher des Navigationssystems 3 versehentlich gelöscht worden sein, so kann auf einfa
che Weise erneut eine Schräglagenbestimmung durchgeführt werden. Dies erfolgt unab
hängig von weiteren Navigationshilfen wie den bereits angesprochenen digitalen Karten
oder dem Global Positioning System (GPS) und ohne daß das Fahrzeug bewegt werden
muß (z. B. Referenzfahrt um 180°).
Gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels (Fig. 2) des Gegenstandes der vorliegenden
Erfindung kann das Navigationssystem 3 auch im rückwärtigen Teil des Fahrzeuges 1, bei
spielsweise im Kofferraum untergebracht werden. Um ein Verkippen des Navigationssys
tems 3 um die Fahrzeuglängsachse 9 zu detektieren, kann in diesem Ausführungsbeispiel
am Ortungsmodul 5 ein weiterer Beschleunigungssensor 19 vorgesehen werden - im we
sentlichen in Richtung der Querachse des Navigationssystems 3 orientiert. Dessen sensitive
Achse 18, in Fig. 2 seitlich eingezeichnet - steht senkrecht zur sensitiven Achse 10 des
Ortungsmoduls 5 und auch senkrecht zur sensitiven Achse 11 des bereits vorhandenen Be
schleunigungssensors 6. Ähnlich wie der Beschleunigungssensor 6 die Verkippung ΦY des
Navigationssystems 3 um die Querachse des Fahrzeugs mißt, kann mit dem weiteren Be
schleunigungssensor 19 eine Verkippung ΦX (20) des Navigationssystems 3 um die Fahr
zeuglängsachse durch Messung des Anteils der Erdschwere g detektiert werden.
Somit kann auch eine solche Verkippung des Navigationssystems 3 um die Fahrzeuglängs
achse 9 detektiert werden, ohne daß es einer aufwendigen zu kalibrierenden oder nur in
einer Fachwerkstatt zu wartenden Horizontiermechanik bedürfte, die zudem auch erheblich
teurer wäre und eine Variantenvielfalt hervorruft. Bei gleichzeitiger Verwendung zweier
Beschleunigungssensoren kann auch eine gleichzeitige Verkippung um Fahrzeugslängs-
und quersachse bestimmt und die interessierende Abweichung von Fahrzeughochachse und
sensitiver Achse des Drehratensensors errechnet werden.
Die Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen
Vorrichtung zeichnen sich dadurch aus, daß eine Bestimmung der Einbaulage eines Navi
gationssystems 3 bei Stillstand des Fahrzeuges 1 möglich ist - unabhängig von der Fahrsi
tuation und vom Fahrstil des Fahrers. Die Bestimmung der Schräglage des Navigations
systems im Stillstand bedarf eines wesentlich geringeren Zeitaufwandes, erfordert nur ein
horizontales Gelände. Die Voraussetzung für eine korrekte Navigation ist so wesentlich
genauer und einfacher erhältlich verglichen mit der Methode der Bestimmung der Schräg
lage über die Auswertung der Signale des Drehratensensors, während z. B. einer Referenz
fahrt. Die beschriebene Verfahrensweise gestattet eine weitgehende Unabhängigkeit von
weiteren Navigationssystemen, wie beispielsweise dem Global Positioning System (GPS)
oder einer digitalen Karte. Das beschriebene System kann sowohl zur Fahrzeugerstaus
stattung als auch zur Nachrüstung über den Fachhandel eingesetzt werden, da es insbeson
dere bei Nachrüstung über den Fachhandel keiner Justage oder Kalibrierung bedarf.
Neben der Bestimmung der Schräglage des Navigationssystems 3 kann der oder die Be
schleunigungssensoren 6, 19 auch für weitere navigationsrelevante Informationen genutzt
werden. Bei Ausstattung der Navigationseinheit 3 mit einer Schnittstelle für Sensorsignale
könnten die Meßwerte von anderen Fahrzeugsteuer- und Kontrollsystemen (z. B. ABS, Air
bag, Zündaussetzererkennung) genutzt werden. Das vorgeschlagene System ist durch seine
Einfachheit extrem kostengünstig, da die mikromechanischen Beschleunigungssensoren
heute in Großserien und als surface mounted device (SMD) zu geringsten Preisen verfüg
bar und einsetzbar sind. Bei Einsatz von Beschleunigungssensoren zur Schräglagendetekti
on steht das Navigationssystem 3 sofort nach Einbau mit Maximalgenauigkeit zur Verfü
gung. Das Navigationssystem 3 ist vollständig autonom, d. h. unabhängig von beispielswei
se der Disziplin des Fahrers während einer sonst notwendigen Referenzfahrt.
1
Fahrzeug
2
Karosserie
3
Navigationssystem
4
Einbaulage
5
Drehratensensor (DRS)
6
Beschleunigungssensor B
1
7
Gehäuse
8
ZF
Fahrzeughochachse
9
XF
Fahrzeuglängsachse
10
ZN
sensitive Achse DRS
11
XN
sensitive Achse B1
12
Schräglage ΦY
15
13
orthogonale Lage DRS-B
14
Erdschwere
15
Drehrate ω
16
Beschleunigungsvektor
17
Achsenabweichung Φ (wenn
10
senkrecht zu
11
)
18
YN
sensitive Achse B2
19
Beschleunigungssensor B
2
20
Schräglage ΦX
21
YF
Fahrzeugquerachse
Claims (12)
1. Verfahren zur Detektion der Einbaulage eines Navigationssystems (3) in einem
Fahrzeug (1), wobei das Navigationssystem (3) ein Ortungsmodul (5) umfaßt, da
durch gekennzeichnet, daß die Einbaulagenbestimmung des Navigationssys
tems (3) gegenüber der Fahrzeughochachse (8) mittels einer einen Anteil der Erd
beschleunigung messenden Beschleunigungssensorik (6) erfolgt, wobei der ge
messene Anteil der Abweichung (17) zwischen Fahrzeughochachse (8) und sensi
tiver Achse (10) des Ortungsmoduls (5) entspricht.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschleunigungs
sensorik (6) den in der sensitiven Achse (11) des Beschleunigungssensors (6) lie
genden Anteil sin Φ der Erdbeschleunigung g (14) bestimmt.
3. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die sensitive Ach
se (10) des Ortungsmoduls (5) und die sensitive Achse (11) der Beschleunigungs
sensorik (6) in orthogonaler Lage (13) zueinander positioniert sind.
4. Verfahren gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß aus dem Anteil sin
ΦY eine Schräglage ΦY (12) bestimmt wird, die im wesentlichen einer Achsenab
weichung (17) zwischen der Hochachse (8) des Fahrzeuges (1) und der sensitiven
Achse (10) eines Ortungsmoduls (5) bei horizontiertem Fahrzeug (1) entspricht.
5. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Ortungsmodul (5)
ein Drehratensensor(DRS) verwendet wird.
6. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Verkippung des
Navigationssystems (3) um die Fahrzeugslängsachse (9) durch eine weitere
Beschleunigungssensorik (19) detektiert wird, die senkrecht zu den sensitiven
Achsen (10, 11) positioniert ist.
7. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die sensitive Ach
se (18) des weiteren Beschleunigungssensor (19) senkrecht zu den sensitiven Ach
sen (10, 11) verläuft.
8. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Beschleu
nigungssensorik (19) eine Schräglage ΦX (20) des Fahrzeuges (1) um die Fahr
zeuglängsachse (9) detektiert, die im wesentlichen der Abweichung der sensitiven
Achse (10), des Ortungsmoduls (5) bezogen auf die Fahrzeughochachse (8) ent
spricht.
9. Navigationssystem für ein Fahrzeug mit einem Ortungsmodul (5), welches die
Bewegung des Fahrzeuges (1) um die Hochachse (8) detektiert, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Navigationssystem (3) ein Ortungsmodul (5) und mindestens ei
ne dazu in orthogonaler Lage (13) angeordnete, einen Anteil der Erdbeschleuni
gung messende Beschleunigungssensorik (6) enthält, wobei der gemessene Anteil
einer Abweichung (17) zwischen Hochachse (8) des Fahrzeuges und sensitiver
Achse (10) des Ortungsmoduls (5) entspricht.
10. Navigationssystem gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
das Ortungsmodul (5) ein Drehratensensor (DRS) ist.
11. Navigationssystem gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die
Beschleunigungssensorik (6) eine ausreichende Offsetstabilität aufweist.
12. Fahrzeug mit einem Navigationssystem (3), welches ein Ortungsmodul (5) enthält,
das die Bewegung des Fahrzeugs (1) um die Hochachse (8) detektiert, dadurch ge
kennzeichnet, daß das Navigationssystem (3) ein Ortungsmodul (5) enthält, dessen
sensitive Achse (10) einbaubedingt von der Fahrzeughochachse (8) abweicht und
die Einbaulage (4) des Navigationssystemes (3) mit einem dem Ortungsmodul (5)
zugeordneten, einen Anteil der Erdbeschleunigung messenden Beschleunigungs
sensor (6) detektierbar ist, wobei der gemessene Anteil
einer Abweichung (17) zwischen Hochachse (8) des Fahrzeuges (1) und sensitiver
Achse (10) des Ortungsmoduls (5) entspricht.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE1999125434 DE19925434C2 (de) | 1999-06-02 | 1999-06-02 | Navigationssystem und Verfahren zur Detektion der Einbaulage eines Navigationssystems im Kraftfahrzeug |
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Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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ID=7910125
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