DE19911525C1

DE19911525C1 - Determining vehicle wheel speed reference parameter involves basing reference parameter on faster wheel speed if slowest wheel speed very rapidly falls below reference parameter

Info

Publication number: DE19911525C1
Application number: DE19911525A
Authority: DE
Inventors: Norbert Polzin
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1999-03-16
Filing date: 1999-03-16
Publication date: 2000-09-28
Anticipated expiration: 2019-03-17
Also published as: KR20000062883A; FR2791143B1; FR2791143A1; KR100639896B1

Abstract

The method involves detecting the wheel speeds (vrad1-vrad4) and forming the reference parameter (vref) depending on at least one of the wheel speeds. At least one wheel's brake and/or the engine torque is acted upon if the reference parameter is exceeded by more than a defined amount by at least one wheel's speed, whereby the reference parameter is the speed of the slowest wheel. In the drive case the reference parameter is formed based on the speed of at least one faster wheel if the slowest wheel speed falls very rapidly below the reference parameter. An Independent claim is also included for an arrangement for determining a reference parameter for the wheel speeds of a vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Referenzgröße für die Radgeschwindigkei ten eines Fahrzeugs, insbesondere mit Allradantrieb.The invention relates to a method and a device to determine a reference value for the wheel speed ten of a vehicle, especially with all-wheel drive.

In verschiedenen Regelsystemen wie beispielsweise Antibloc kierregler, Antriebsschlupfregler oder Fahrdynamikregler werden zur Aktivierung des Reglereingriffs und/oder zur Be stimmung des Ausmaßes des Eingriffes wenigstens eine Refe renzgröße für die Radgeschwindigkeiten des Fahrzeugs gebil det. Bei herkömmlichen Fahrzeugen, die lediglich eine An triebsachse aufweisen, wird die Referenzgröße in der Regel von nichtangetriebenen Radgeschwindigkeitssignalen abgelei tet. Bei allradgetriebenen Fahrzeugen ist die Bestimmung der Referenzgröße komplizierter, da alle Räder des Fahrzeugs an getrieben werden, somit kein freirollendes Rad zur Referenz größenbestimmung zur Verfügung steht.In various control systems such as Antibloc Kier controller, traction control or driving dynamics controller are used to activate the controller intervention and / or for loading according to the extent of the intervention at least one ref limit size for the wheel speeds of the vehicle det. In conventional vehicles that have only one type drive axis, the reference quantity is usually deviated from non-driven wheel speed signals tet. For all-wheel drive vehicles, the determination is the Reference size more complicated because all wheels of the vehicle are on driven, so no free-rolling wheel for reference sizing is available.

Im Stand der Technik sind verschiedene Lösungen zur Bildung der Referenzgröße bei allradgetriebenen Fahrzeugen bekannt. Beispielsweise zeigt die DE 197 13 253 A1 eine Vorgehenswei se, bei welcher anhand von Plausibilitätsabfragen der Radge schwindigkeiten in Bezug auf die Referenzgeschwindigkeit die Radgeschwindigkeit ausgewählt wird, welche der Referenzge schwindigkeitsbildung zu Grunde liegt. Diese Vorgehensweise ist auf Fahrzeuge angepaßt, welche mit Steuersystemen ausge rüstet sind, die sowohl Brems- als auch Antriebsschlupf des Fahrzeugs beeinflussen, insbesondere sogenannte Fahrdyna mikregler. Daher wird die Referenzgrößenbildung sowohl für den Antriebs- als auch für den Bremsfall vorgenommen, so daß die Komplexität der Bestimmung bei Anwendungen für den An triebsfall einen unnötigen Aufwand darstellen.Various solutions for education are in the prior art the reference size for all-wheel drive vehicles known. For example, DE 197 13 253 A1 shows a procedure se, in which the Radge speeds in relation to the reference speed Wheel speed is selected, which of the reference ge underlying speed. This approach is adapted to vehicles that are out with control systems are equipped that both brake and traction slip of the Affect vehicle, especially so-called Fahrdyna microcontroller. Therefore the reference size formation for both made the drive as well as for the braking case, so that the complexity of the determination in applications for the type drive case represent an unnecessary effort.

Aus der DE 36 12 170 A1 ist bekannt, zumindest bei Gerade ausfahrt die niedrigste der Radgeschwindigkeiten als Refe renzgeschwindigkeit anzusetzen. Dies gilt auch bei allradge triebenen Fahrzeugen.From DE 36 12 170 A1 it is known, at least for a straight line exit the lowest of the wheel speeds as Refe limit speed. This also applies to all-wheel drive driven vehicles.

Aus der DE 40 09 195 A1 ist bekannt, die Referenzgeschwin digkeit auf der Basis eines schnelleren Rades zu bilden, wenn die Geschwindigkeit des langsamsten Rades schnell unter die Referenzgeschwindigkeit fällt. Dabei wird lediglich der Bremsfall und nicht der Antriebsfall betrachtet.The reference speed is known from DE 40 09 195 A1 ability to build on a faster wheel, when the speed of the slowest wheel is quickly below the reference speed drops. Only the Braking case and not the drive case considered.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine einfache und zuverlässige Referenzgeschwindigkeitsbildung insbesondere bei allradge triebenen Fahrzeugen für Anwendungen im Antriebsfall (An triebsschlupfregelungen, automatische Differentialsperren, etc.) zu schaffen.It is an object of the invention to be simple and reliable Reference speed formation especially with all-wheel drive driven vehicles for applications in the drive case (An traction control systems, automatic differential locks, etc.) to create.

Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängi gen Patentansprüche erreicht.This is due to the characteristic features of the indep gene claims reached.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die erfindungsgemäße Vorgehensweise, nach der bei allradge triebenen Fahrzeugen zur Referenzgeschwindigkeitsbildung für Anwendungen im Antriebsfall (Antriebsschlupfregelungen, au tomatische Differentialsperren, etc.) grundsätzlich die Ge schwindigkeit des langsamsten Rades herangezogen wird und nur dann eine andere Radgeschwindigkeit Grundlage der Refe renzgeschwindigkeit ist, wenn das langsamste Rad unter der Referenzgeschwindigkeit durchtaucht, das heißt in Schub schlupf gerät, bietet eine einfache, zuverlässige Vorgehens weise zur Referenzgeschwindigkeitssignalbildung in diesem Anwendungsfall auch für allradgetriebene Fahrzeuge.The procedure according to the invention, according to which at allradge driven vehicles for reference speed formation for Applications in drive cases (traction control, au Tomatical differential locks, etc.) basically the Ge speed of the slowest wheel is used and only then a different wheel speed basis of the Refe limit speed is when the slowest wheel under the The reference speed is immersed, i.e. in thrust slip device, offers a simple, reliable approach way for reference speed signal formation in this Application also for all-wheel drive vehicles.

Besonders vorteilhaft ist, daß für diese Referenzgeschwin digkeitssignalbildung keine weiteren Zusatzsignale bezie hungsweise Zusatzsensoren verwendet werden müssen, so daß eine universelle Allradreferenzgeschwindigkeit für den An triebsfall realisiert wird.It is particularly advantageous that for this reference speed no additional signals way additional sensors must be used, so that a universal all-wheel reference speed for the An drive case is realized.

Besonders vorteilhaft ist, daß vermieden wird, daß die Refe renzgeschwindigkeit unter die eigentliche Fahrzeuggeschwin digkeit bzw. unter die Radgeschwindigkeiten fällt, was im Antriebsfall wegen des dann häufigeren Anspringens der Rege lung unerwünscht wäre.It is particularly advantageous that it is avoided that the ref speed below the actual vehicle speed or falls below the wheel speeds, which in Drive case because of the frequent start of the rain would be undesirable.

Somit wird mit dieser Referenzgeschwindigkeitsbildung eine Genauigkeit erreicht, die eine Regelung im Antriebsfall im Sinne einer Traktions- und/oder Stabilitätsregelung für ein Allradfahrzeug ermöglicht.Thus, with this reference speed formation Accuracy achieved that a control in the drive case in Sense of a traction and / or stability control for a All-wheel drive vehicle enables.

Da lediglich Radgeschwindigkeiten als Ein- und Ausgangsgröße für die Referenzgeschwindigkeitssignalbildung verwendet wer den, läßt sich mit dieser Referenzgeschwindigkeitsbildung in einfacher Weise ein Reifentoleranzabgleich und/oder eine Kurvenkorrektur kombinieren.Since only wheel speeds as an input and output variable who is used for the reference speed signal generation that can be created with this reference speed a simple way a tire tolerance adjustment and / or Combine curve correction.

Besonders vorteilhaft ist, daß die Steigung der Referenzge schwindigkeit abhängig vom Betriebszustand der Regelung be grenzt wird. Damit wird selbst dann eine beliebig schnelle Zunahme der Referenzgeschwindigkeit vermieden und die Verän derung der Referenzgeschwindigkeit in den physikalisch mög lichen Grenzen gehalten, wenn alle vier Antriebsräder sich im Schlupf befinden.It is particularly advantageous that the slope of the reference ge speed depending on the operating state of the control is bordered. This will make it as fast as you want Avoid increasing the reference speed and the changes change of the reference speed in the physically poss limits kept when all four drive wheels are in the hatch.

In vorteilhafter Weise wird die Referenzgeschwindigkeit bei Änderung des Bezugsrads nicht sprungartig angeglichen, son dern höchstens mit dem für den jeweiligen Betriebszustand vorgesehenen Maximalwert.The reference speed is advantageously at Change of the reference wheel not abruptly adjusted, son at most with that for the respective operating state provided maximum value.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Be schreibung von Ausführungsbeispielen beziehungsweise aus den abhängigen Patentansprüchen. Further advantages result from the following Be writing of exemplary embodiments or from the dependent claims.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Fig. 1 zeigt ein Übersichtsblockschaltbild einer Steuereinrichtung zur Stabilitäts- und/oder Traktionsregelung, während in den Fig. 2 und 3 anhand von Flußdiagrammen die erfindungsge mäße Referenzgeschwindigkeitsbildung an einem bevorzugten Ausführungsbeispiel dargestellt ist. Die Flußdiagramme stel len dabei Programme des Mikrocomputers der Steuereinrichtung dar.The invention is explained below with reference to the embodiments shown in the drawing. Fig. 1 shows an overview block diagram of a control device for stability and / or traction control, while in FIGS . 2 and 3, the reference speed formation according to the invention is shown in a preferred exemplary embodiment on the basis of flow diagrams. The flow diagrams represent programs of the microcomputer of the control device.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

Fig. 1 zeigt eine Steuereinheit 10, welche wenigstens eine Eingangschaltung 12, wenigstens einen Mikrocomputer 14 und wenigstens eine Ausgangsschaltung 16 umfaßt. Diese Elemente werden durch ein Kommunikationssystem 18 zum gegenseitigen Datenaustausch miteinander verbunden. Der Eingangsschaltung 12 werden Eingangsleitungen zugeführt, über die Signale zu geleitet werden, die Betriebsgrößen repräsentieren oder aus denen Betriebsgrößen ableitbar sind. Im nachfolgenden geht es um die Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit in Verbin dung mit einer Stabilitäts- und/oder Traktionsregelung, so daß in Fig. 1 aus Übersichtlichkeitsgründen lediglich Ein gangsleitungen 20 bis 24 dargestellt sind, welche die Radge schwindigkeiten repräsentierenden Signale zuführen. Diese werden in Meßeinrichtungen 26 bis 30 an jedem Rad des Fahr zeugs ermittelt. Daneben werden je nach Ausführungsbeispiel weitere Größen zugeführt, die jedoch im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorgehensweise keine Rolle spielen. Über die Ausgangsschaltung 16 und die daran angebundenen Aus gangsleitungen gibt die Steuereinheit 10 Stellgrößen im Rah men der von der Steuereinheit 10 durchgeführten Regelungen ab. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel einer Antriebs schlupfregelung führt die wenigstens eine Ausgangsleitung 36 zu einer elektrisch steuerbaren Bremsanlage 38 des Fahr zeugs, wobei an wenigstens einem Rad Bremskraft aufgebaut wird, wenn die Geschwindigkeit dieses Rades die Referenzge schwindigkeit in einem bestimmten Maße überschreitet. Neben dem Bremseneingriff ist in einem vorteilhaften Ausführungs beispiel vorgesehen, bei Überschreiten der Referenzgeschwin digkeit in einem vorgegebenen Maß durch wenigsten eines der Antriebsräder das Drehmoment des Motors zu reduzieren, um die Geschwindigkeit dieses wenigstens einen Rades in den vorgegebenen Bereich zurückzuführen. Fig. 1 shows a control unit 10, which comprises at least an input circuit 12, at least one microcomputer 14, and at least one output circuit 16. These elements are connected to one another by a communication system 18 for mutual data exchange. The input circuit 12 is supplied with input lines via which signals are routed, which represent operating variables or from which operating variables can be derived. The following is about the determination of the reference speed in conjunction with a stability and / or traction control, so that in Fig. 1 for reasons of clarity, only one input lines 20 to 24 are shown, which feed the signals representing the Radge speeds. These are determined in measuring devices 26 to 30 on each wheel of the vehicle. In addition, depending on the exemplary embodiment, further variables are supplied, which, however, play no role in connection with the procedure according to the invention. Via the output circuit 16 and the output lines connected to it, the control unit 10 outputs manipulated variables within the framework of the controls carried out by the control unit 10 . In the preferred embodiment of a drive slip control, the at least one output line 36 leads to an electrically controllable braking system 38 of the vehicle, braking force being built up on at least one wheel when the speed of this wheel exceeds the reference speed to a certain extent. In addition to the brake intervention is provided in an advantageous embodiment, for example, if the reference speed is exceeded to a predetermined extent by at least one of the drive wheels, the torque of the motor to reduce the speed of this at least one wheel in the predetermined range.

Bei Allradfahrzeugen ist die Bestimmung der Referenzge schwindigkeit für eine Stabilitäts- und/oder Traktionsrege lung (beispielsweise für eine Antriebsschlupfregelung) wich tig. Dabei ist es schwierig, das Bezugsrad für die Referenz geschwindigkeitsbildung festzulegen. Es ist zu berücksichti gen, daß im Antriebsfall, das heißt für eine Antriebs schlupfregelung oder eine automatische Bremsendifferential sperre, eine Referenzgeschwindigkeit, die unter den Radge schwindigkeiten oder der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindig keit liegt, dazu führt, daß der Regler vermehrt Antriebs schlupf erkennt und die Regelung aktiviert. Dieses Verhalten ist unerwünscht, so daß darauf zu achten ist, daß die Refe renzgeschwindigkeit tendenziell über den angegebenen Ge schwindigkeiten liegt.For all-wheel drive vehicles, the determination of the reference ge speed for a stability and / or traction rain tion (for example for traction control) gave way tig. It is difficult to use the reference wheel for the reference to determine speed formation. It has to be considered gene that in the drive case, that is, for a drive slip control or an automatic brake differential lock, a reference speed that is under the wheel speeds or the actual vehicle speed speed, causes the controller to drive more detects slip and the control is activated. This behavior is undesirable, so care must be taken that the ref speed tends to be above the specified Ge speed lies.

Als Eingangsgrößen werden zur Geschwindigkeitsreferenzbil dung lediglich die Radgeschwindigkeiten ohne weitere Zusat zinformationen verwendet. Die Radgeschwindigkeitssignale werden in geeigneter Weise gefiltert (zum Beispiel durch gleitende Mittelwertbildung). Ferner werden aus den Radge schwindigkeiten jeweils radspezifische Beschleunigungswerte durch Differenzieren gebildet, die nochmals gefiltert wer den. Diese differenzierten Werte spiegeln im Anfahrvorgang die Radbeschleunigung wider. Velocity reference bil only the wheel speeds without additional zinformation used. The wheel speed signals are appropriately filtered (for example, by moving averages). Furthermore, the Radge speeds each have wheel-specific acceleration values formed by differentiating who are filtered again the. These differentiated values are reflected in the starting process the wheel acceleration reflected.

Außerhalb der Regelung, das heißt wenn kein Eingriff in die Bremsen oder das Motormoment infolge eines unzulässigen Rad schlupfes stattfindet, entspricht die Referenzgeschwindig keit der Geschwindigkeit des langsamsten Rades. Fällt ein Geschwindigkeitsfühlersignal aus (das heißt wird an einem Rad die Minimalgeschwindigkeit gemessen), wird als Bezugsrad das drittschnellste Rad genommen, um unerwünschte Regelein griffe zu vermeiden. Innerhalb der Regelung, das heißt wenn infolge eines unzulässigen Antriebsschlupfes Bremskraft auf gebaut wird und/oder das Motormoment reduziert wird, wird möglichst lange das langsamste Rad als Referenzrad vorgege ben. Dies geht nur, so lange kein Rad bedingt durch Bremsmo ment in Schubschlupf gebracht wird, das heißt eine Blockier tendenz zeigt. Dies tritt z. B. bei den Räder auf, die sich bei Fahrbahnen mit unterschiedlichem Reibkoeffizient auf niedrigem Reibwert bewegen, wenn diese bei Schaltvorgängen infolge eines nicht schnell genug abgebauten Bremsdrucks Blockiertendenz zeigen. Wenn die Referenz diesem Rad bezie hungsweise diesen Rädern folgen würde, würden die stabilen Räder soweit über der Referenzgeschwindigkeit liegen, daß ein unzulässiger Antriebsschlupf erkannt und die Regelung aktiviert würde. Diese Situation wird ermittelt, wenn die Geschwindigkeit wenigstens eines Rads schnell unter der Re ferenz durchtaucht, das heißt sehr schnell unter die Refe renz abfällt. Ist also die Referenzgeschwindigkeit größer oder gleich der Geschwindigkeit des langsamsten Rades, gege benenfalls plus eines Hysteresewertes, und ist die Radbe schleunigung kleiner als eine vorgegebene Schwelle, wird auf Schubschlupf erkannt und als Bezugsrad für die Referenzge schwindigkeit ein schnelleres Rad oder die mittlere Ge schwindigkeit der verbleibenden Räder gewählt. Die Bedingung Schubschlupf wird verlassen, wenn das betroffene Rad sich wieder der Referenz gegebenenfalls bis auf einen Hysterese wert angenähert hat und/oder wenn es eine deutlich positive Beschleunigungsschwelle überschreitet. Dann wird die Refe renzgeschwindigkeit wieder nach dem langsamsten Rad vorgege ben. Die Situation des Schubschlupfes kann auch an zwei oder mehr Rädern gleichzeitig auftreten, wobei die Situation ent sprechend der obigen Darstellung erkannt wird und als Be zugsrad das langsamste, sich nicht im Schubschlupf befindli che Rad oder eine Kombination der Geschwindigkeiten ausge wählter, sich nicht im Schubschlupf befindlichen Rädern aus gewählt wird.Outside the regulation, that means if there is no intervention in the Braking or engine torque due to an impermissible wheel slip takes place, corresponds to the reference speed speed of the slowest wheel. Come in mind Speed sensor signal off (that is, on one Wheel measured the minimum speed) is used as the reference wheel the third fastest wheel taken to be unwanted rules to avoid handles. Within the scheme, that is if braking force due to an impermissible drive slip is built and / or the engine torque is reduced given the slowest wheel as a reference wheel for as long as possible ben. This is only possible as long as there is no wheel due to brake torque is brought into thrust slip, that is a blocking shows tendency. This occurs e.g. B. on the wheels that on roads with different friction coefficients move low friction when shifting due to brake pressure not being released quickly enough Show blocking tendency. If the reference relates to this wheel would follow these wheels, the stable ones would Wheels are so far above the reference speed that an impermissible traction slip is detected and the control would be activated. This situation is determined when the Speed of at least one wheel quickly under the re Ferfer submerged, that means very quickly under the ref renz falls off. So the reference speed is greater or equal to the speed of the slowest wheel also plus a hysteresis value, and is the Radbe acceleration less than a predetermined threshold, is on Thrust slip recognized and as a reference wheel for the reference ge speed a faster bike or the middle Ge speed of the remaining wheels selected. The condition Thrust slip is left when the affected wheel turns again the reference, if necessary, except for a hysteresis has approached value and / or if it is clearly positive Acceleration threshold exceeded. Then the refe speed again after the slowest wheel ben. The situation of thrust slip can also be two or more wheels occur at the same time, the situation ent speaking of the above representation is recognized and as Be pulling wheel the slowest, not in the slip slip che wheel or a combination of speeds selected wheels that are not in slip slip is chosen.

Ferner wird die Änderung der Referenzgeschwindigkeit auf physikalisch sinnvolle Werte begrenzt (Steigungsbegrenzung). Es hat sich gezeigt, daß die Grenzwert je nach Ausführungs beispiel außerhalb der Regelung in einem Bereich von 0,35 bis 0,7 g, während einer Regelung auf gleichmäßigem Reib koeffizient 0,17 bis 0,25 g und bei einer Regelung auf einer Fahrbahn unterschiedlichen Reibwertes 0,25 bis 0,53 g liegen. Liegen alle vier Räder nur um einen bestimmten kleinen Ge schwindigkeitsbetrag auseinander (zum Beispiel 2 km/h) und liegen alle Radbeschleunigungen in einem vorgegebenen Be reich zwischen einem Minimal- und einem Maximalwert (z. B. - 0,35 g bis 0,7 g) so wird eine physikalisch maximal mögliche Steigung erlaubt (zum Beispiel 1,06 g). Diese Werte beschrei ben eine maximale Fahrzeugverzögerung beziehungsweise - beschleunigung. Auf diese Weise wird sichergestellt, daß bei vier schlupfenden Rädern die Referenz nicht beliebig schnell zunehmen kann, sondern sich in den physikalisch möglichen Grenzen bewegt. Mit den Grenzwerten wird sowohl die Steigung der Referenz zu höheren Werten hin als auch mit den entspre chenden negativen Grenzwerten zu niedrigeren Werten hin be grenzt.Furthermore, the change in the reference speed is based on physically reasonable values limited (slope limitation). It has been shown that the limit value depends on the version example outside the control in a range of 0.35 up to 0.7 g, during regulation on even friction coefficient 0.17 to 0.25 g and with a regulation on a Roads with different coefficients of friction 0.25 to 0.53 g. Are all four wheels only around a certain small area speed amount apart (for example 2 km / h) and are all wheel accelerations in a given Be range between a minimum and a maximum value (e.g. - 0.35 g to 0.7 g) then a maximum physically possible Incline allowed (for example 1.06 g). Describe these values ben a maximum vehicle deceleration or - acceleration. This ensures that at four slipping wheels the reference not as fast as you want can increase, but in the physically possible Boundaries moved. With the limits both the slope the reference to higher values as well as with the corresponding corresponding negative limit values towards lower values borders.

Bei einer Änderung des Bezugsrades wird die Referenzge schwindigkeit nicht sprungartig angeglichen, sondern mit dem für den jeweiligen Betriebszustand geltenden Grenzwert. If the reference wheel is changed, the reference ge speed not suddenly adjusted, but with the limit value applicable for the respective operating state.

Die Realisierung dieser Vorgehensweise findet im bevorzugten Ausführungsbeispiel als Programm des Mikrocomputers 12 statt. In den Flußdiagrammen der Fig. 2 und 3 sind Bei spiele für eine Realisierung eines solchen Programms darge stellt.In the preferred exemplary embodiment, this procedure is implemented as a program of the microcomputer 12 . In the flow charts of FIGS . 2 and 3 are examples for the implementation of such a program Darge presents.

Nach Start des in Fig. 2 dargestellten Programms werden im ersten Schritt die Radgeschwindigkeiten vrad1 bis vrad4 und die entsprechenden Radbeschleunigungen dvrad1 bis dvrad4 eingelesen. Danach werden in Schritt 102 die Radgeschwindig keiten nach ihrer Größe sortiert. Im darauffolgenden Schritt 104 wird überprüft, ob sich das Fahrzeug innerhalb einer Re gelung befindet. Dies erfolgt beispielsweise anhand einer Marke, die gesetzt wird, wenn die Regelung aktiviert wird und die zurückgesetzt wird, wenn die Regelung beendet ist. Hat Schritt 104 ergeben, daß das System sich außerhalb der Regelung befindet, wird im darauffolgenden Schritt 106 über prüft, ob eine der Radgeschwindigkeiten den Minimalwert vmin aufweist, während die anderen diesen Wert nicht aufweisen. Ist dies nicht der Fall, wird gemäß Schritt 108 die Refe renzgeschwindigkeit Vref auf den Wert der Geschwindigkeit des langsamsten Rades (hier Vrad1) gesetzt, während im ge genteiligen Fall die Referenzgeschwindigkeit auf den Wert der Geschwindigkeit des drittschnellsten Rades (hier Vrad2) gesetzt wird. Danach wird das Programm beendet und zum näch sten Zeitpunkt erneut durchlaufen. Die Abfrage in Schritt 106 dient zur Feststellung, ob einer oder mehrere der Dreh zahlfühler defekt sind. Sind zwei Fühler defekt, wird als Bezugsrad das zweitschnellste Rad genommen.After starting the program shown in FIG. 2, the wheel speeds vrad1 to vrad4 and the corresponding wheel accelerations dvrad1 to dvrad4 are read in in the first step. The wheel speeds are then sorted in step 102 according to their size. In the subsequent step 104 , it is checked whether the vehicle is within a control system. This is done, for example, on the basis of a mark which is set when the regulation is activated and which is reset when the regulation is ended. If step 104 has shown that the system is outside of the control, a check is carried out in subsequent step 106 to determine whether one of the wheel speeds has the minimum value vmin, while the others do not have this value. If this is not the case, the reference speed Vref is set to the value of the speed of the slowest wheel (here Vrad1) according to step 108 , while in the opposite case the reference speed is set to the value of the speed of the third fastest wheel (here Vrad2). The program is then ended and run again at the next point in time. The query in step 106 is used to determine whether one or more of the speed sensors are defective. If two sensors are defective, the second fastest wheel is used as the reference wheel.

Hat Schritt 104 ergeben, daß sich das System in der Regelung befindet, so wird im Schritt 112 überprüft, ob die Referenz geschwindigkeit größer als die Geschwindigkeit des langsam sten Rades (hier Vrad1), gegebenenfalls zuzüglich eines Hy steresewertes D, ist und ob die Beschleunigung dieses Rades kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert dvrad0 ist. Ist dies der Fall, so wird im Schritt 114 eine Marke auf 1 ge setzt, welche anzeigt, daß das langsamste Rad sich im Schub schlupf befindet. Nach Schritt 114 wird im Schritt 116 über prüft, ob die Marke, die den Schubschlupf anzeigt, auf den Wert 1 gesetzt ist. In diesem Fall wird gemäß Schritt 118 die Referenzgeschwindigkeit Vref auf den Wert der Geschwin digkeit eines schnelleren (hier Vrad2) oder auf den Wert des Mittelwertes ausgewählter Radgeschwindigkeiten gesetzt. Liegt die in Schritt 112 beschriebene Bedingung nicht vor, wird im darauffolgenden Schritt 120 überprüft, ob die Refe renzgeschwindigkeit kleiner als die Geschwindigkeit des langsamsten Rades (hier Vrad1), gegebenenfalls abzüglich ei ner Hysteresegröße D, oder ob die Radbeschleunigung dieses langsamsten Rades größer als eine vorgegebene positive Schwelle dvradpos ist. Ist dies nicht der Fall, wird der bisherige Zustand beibehalten und je nach Wert der Marke ge mäß Schritt 116 entweder die Referenzgeschwindigkeit gemäß Schritt 118 gesetzt oder gemäß Schritt 122, wo die Referenz geschwindigkeit wieder auf den Wert des langsamsten Rades geführt wird. Hat Schritt 120 ergeben, daß eine der über prüften Bedingungen erfüllt ist, so wird im Schritt 124 die den Schubschlupf anzeigende Marke auf den Wert 0 gesetzt, das heißt das System befindet sich im Normalbetrieb. Nach den Schritten 118 beziehungsweise 122 wird das Programm be endet und zum nächsten Zeitpunkt durchlaufen.If step 104 has shown that the system is in control, it is checked in step 112 whether the reference speed is greater than the speed of the slowest wheel (here Vrad1), possibly plus a stereoscopic value D, and whether the acceleration of this wheel is smaller than a predetermined threshold value dvrad0. If this is the case, a mark is set to 1 in step 114 , which indicates that the slowest wheel is slipping in overrun. After step 114 , a check is carried out in step 116 to determine whether the mark which indicates the push slip is set to the value 1. In this case, according to step 118, the reference speed Vref is set to the value of the speed of a faster (here Vrad2) or to the value of the mean value of selected wheel speeds. If the condition described in step 112 does not exist, it is checked in subsequent step 120 whether the reference speed is less than the speed of the slowest wheel (here Vrad1), possibly less a hysteresis size D, or whether the wheel acceleration of this slowest wheel is greater than one predetermined positive threshold is dvradpos. If this is not the case, the previous state is maintained and, depending on the value of the mark according to step 116, either the reference speed is set according to step 118 or according to step 122 , where the reference speed is brought back to the value of the slowest wheel. If step 120 has shown that one of the conditions checked is fulfilled, then in step 124 the mark indicating the slip slip is set to the value 0, that is to say the system is in normal operation. After steps 118 and 122, the program is ended and run through at the next point in time.

Fig. 3 zeigt ein Programm zur Steigungsbegrenzung der Refe renzgeschwindigkeit. Nach Start des Programms zum vorgegebe nen Zeitpunkt wird im ersten Schritt 200 die ermittelte Re ferenzgeschwindigkeit Vref, die Radgeschwindigkeiten Vrad1 und die Radbeschleunigungen dvradi eingelesen. Danach wird im Schritt 202 überprüft, ob alle Radgeschwindigkeiten in nerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs liegen und alle Radbeschleunigungen innerhalb eines vorgegebenen Beschleunigungsbereichs (amin bis amax). Ist dies der Fall, so werden die Steigungsbegrenzungswerte für die Referenzge schwindigkeit gemäß Schritt 204 auf erste Werte festgelegt, die die maximale Fahrzeugbeschleunigung beziehungsweise - verzögerung repräsentieren. Ist die Bedingung in Schritt 202 nicht erfüllt, wird im Schritt 206 überprüft, ob sich das System in Regelung auf homogenem Reibwert befindet. Dies ist dann der Fall, wenn wenigstens zwei Antriebsräder auf unter schiedlichen Fahrzeugseiten in der Regelung sich befinden. In diesem Fall wird gemäß Schritt 208 zweite Begrenzungswer te vorgegeben, während bei negativer Antwort im Schritt 202 gemäß Schritt 210 überprüft, ob sich das System in einer Re gelung auf einer Fahrbahn unterschiedlichen Reibwertes be findet. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn nur an ei ner Fahrzeugseite geregelt wird. In diesem Fall wird gemäß Schritt 212 dritte Steigungsbegrenzungswerte vorgegeben, während bei einer Nein-Antwort im Schritt 210, daß heißt wenn sich das System außerhalb der Regelung befindet, vierte Begrenzungswerte gemäß Schritt 214 festgelegt werden. Nach der Festlegung der Grenzwerte wird die Referenzgeschwindig keit gemäß Schritt 216 gegebenenfalls begrenzt und das Pro gramm beendet. Fig. 3 shows a program for limiting the gradient of the reference speed. After starting the program at the predetermined time, the determined reference speed Vref, the wheel speeds Vrad1 and the wheel accelerations dvradi are read in the first step 200 . It is then checked in step 202 whether all wheel speeds are within a predefined speed range and all wheel accelerations are within a predefined acceleration range (amin to amax). If this is the case, the slope limit values for the reference speed are set to first values according to step 204 , which represent the maximum vehicle acceleration or deceleration. If the condition in step 202 is not met, it is checked in step 206 whether the system is in control of a homogeneous coefficient of friction. This is the case if at least two drive wheels are located on different vehicle sides in the control. In this case, second limit values are specified in accordance with step 208 , while in the event of a negative answer in step 202 in step 210 it is checked whether the system is in control on a road surface with different coefficients of friction. This is particularly the case if there is only regulation on one side of the vehicle. In this case, third slope limit values are specified in step 212 , while in the event of a no answer in step 210 , that is to say if the system is outside the control, fourth limit values are defined in step 214 . After the limit values have been determined, the reference speed is limited in accordance with step 216 and the program is ended.

Bei Überschreiten der Referenzgeschwindigkeit durch wenig stens eine Radgeschwindigkeit wird das betroffene oder die betroffenen Räder abgebremst und/oder das Drehmoment der An triebseinheit (Motor) reduziert.If the reference speed is exceeded by little At least one wheel speed will be the one affected affected wheels braked and / or the torque of the on drive unit (motor) reduced.

Claims

1. Verfahren zum Ermitteln einer Referenzgröße für die Rad geschwindigkeit eines Fahrzeugs, wobei die Geschwindig keiten (vrad1-vrad4) der Räder des Fahrzeugs erfasst und abhängig von wenigstens einer der Radgeschwindigkeiten (vrad1-vrad4) die Referenzgröße (vref) gebildet wird, wo bei ein Überschreiten der Referenzgröße (vref) um ein vorbestimmtes Mass durch die Radgeschwindigkeit (vrad1- vrad4) wenigstens eines Rades wenigstens einen Eingriff an der Bremse dieses Rades und/oder ins Motordrehmoment erfolgt, wobei als Referenzgröße (vref) die Geschwindig keit des langsamsten Rades angenommen wird, dadurch ge kennzeichnet, dass im Antriebsfall die Referenzgröße (vref) auf der Basis der Geschwindigkeit wenigstens eines schnelleren Rades gebildet wird, wenn das langsamste Rad sehr schnell unter die Referenzgröße (vref) abfällt.1. A method for determining a reference variable for the wheel speed of a vehicle, the speeds (vrad1-vrad4) of the wheels of the vehicle being detected and the reference variable (vref) being formed depending on at least one of the wheel speeds (vrad1-vrad4), where if the reference quantity (vref) is exceeded by a predetermined amount by the wheel speed (vrad1-vrad4) of at least one wheel, at least one intervention on the brake of this wheel and / or in the engine torque takes place, the speed of the slowest wheel being assumed as the reference quantity (vref) is characterized in that in the drive case the reference variable (vref) is formed on the basis of the speed of at least one faster wheel if the slowest wheel drops very quickly below the reference variable (vref).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein schnelles Absinken der Geschwindigkeit des langsam sten Rades unter die Referenzgeschwindigkeit erkannt wird, wenn die Radgeschwindigkeit kleiner als die Refe renzgeschwindigkeit ist und gleichzeitig die Radbeschleu nigung kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist.2. The method according to claim 1, characterized in that a rapid drop in the speed of the slow most wheel detected below the reference speed becomes when the wheel speed is less than the Refe speed and at the same time the wheel speed inclination is less than a predetermined limit.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Referenzgeschwindigkeit wieder auf der Basis der Geschwindigkeit des langsamsten Rades bestimmt wird, wenn dessen Radgeschwindigkeit sich wieder der Referenzgeschwindigkeit annähert oder dessen Radbeschleunigung eine vorgegebene positive Beschleuni gungsschwelle überschreitet. 3. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that the reference speed again based on the slowest speed Wheel is determined when its wheel speed changes again approaches the reference speed or its Wheel acceleration is a predetermined positive acceleration threshold exceeds.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Änderung der Referenzge schwindigkeit begrenzt ist, wobei bei der Auswahl des Be grenzungswertes der jeweilige Betriebszustand der Rege lung herangezogen wird.4. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the change in the reference ge speed is limited, the selection of Be limit value the respective operating state of the rain lung is used.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß unterschiedliche Steigungsbegrenzungswerte für die Refe renzgeschwindigkeit vorgegeben werden, wenn die Regelung nicht aktiv ist, eine Regelung auf homogener Fahrbahn oder eine Regelung auf Fahrbahnen mit unterschiedlichen Reibwerten stattfindet.5. The method according to claim 4, characterized in that different slope limit values for the Refe limit speed can be specified when the control is not active, a regulation on homogeneous road or a regulation on lanes with different Coefficients of friction takes place.

6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Begrenzung auf Maximalwerte für die Beschleuni gung oder Verzögerung des Fahrzeugs stattfindet, wenn die Geschwindigkeiten aller Räder in einem vorgegebenen Ge schwindigkeitsbereich und die Beschleunigungen aller Rä der einem vorgegebenen Beschleunigungsbereich liegen.6. The method according to claim 4 or 5, characterized in that that a limitation to maximum values for the acceleration The vehicle will stop or decelerate when the Speeds of all wheels in a given ge speed range and the accelerations of all rat which are within a predetermined acceleration range.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß bei einer Änderung der Bezugs geschwindigkeit für die Referenzgeschwindigkeit die Ände rung der Referenzgeschwindigkeit begrenzt ist.7. The method according to any one of the preceding claims characterized in that when the reference changes speed for the reference speed the changes tion of the reference speed is limited.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug ein allradgetrie benes Fahrzeug ist.8. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the vehicle is a four-wheel drive ben vehicle.

9. Vorrichtung zum Ermitteln einer Referenzgröße für die Radgeschwindigkeit eines Fahrzeugs bei allradgetriebenen Fahrzeugen, mit einer Steuereinheit (10), welche die Rad geschwindigkeiten (vrad1-vrad4) der Räder des Fahrzeugs empfängt und Steuersignale (36) abgibt, welche bei Über schreiten einer Referenzgröße (vref) durch wenigstens ei ne Radgeschwindigkeit (vrad1-vrad4) wenigstens einen Ein griff an der Bremse dieses Rades und/oder in das Mo tordrehmoment vornimmt, wobei die Referenzgröße (vref) die Geschwindigkeit des langsamsten Rades ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit Mittel aufweist, welche im Antriebsfall die Geschwindigkeit wenigstens ei nes schnelleren Rades als Referenzgröße (vref) annehmen, wenn die Geschwindigkeit des langsamsten Rades schnell unter die Referenzgröße (vref) abfällt.9. Device for determining a reference value for the wheel speed of a vehicle in four-wheel drive vehicles, with a control unit ( 10 ) which receives the wheel speeds (vrad1-vrad4) of the wheels of the vehicle and emits control signals ( 36 ) which exceed a reference value (vref) by at least one wheel speed (vrad1-vrad4) makes at least one intervention on the brake of this wheel and / or in the engine torque, the reference variable (vref) being the speed of the slowest wheel, characterized in that the control unit Means which in the drive case assume the speed of at least one faster wheel as a reference variable (vref) if the speed of the slowest wheel drops rapidly below the reference variable (vref).