DE19907007A1

DE19907007A1 - Einstellbarer Greifer

Info

Publication number: DE19907007A1
Application number: DE1999107007
Authority: DE
Inventors: Hans-Reiner Gessmann; Karl Helgert
Original assignee: ZSK Stickmaschinen GmbH
Current assignee: ZSK Stickmaschinen GmbH
Priority date: 1999-02-18
Filing date: 1999-02-18
Publication date: 2000-08-24

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatischen Positionierung des Greifers (4) einer Stick- oder Nähmaschine, wobei die Vorrichtung einen Stellantrieb (11) aufweist, mittels dem der Greifer (4) relativ zur Sticknadel (2) verfahrbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatischen Positionierung des Greifers einer Stick- oder Nähmaschine.

Der Abstand zwischen der Nadel einer Stick- oder Nähmaschine und deren Greifer muß optimal eingestellt sein, damit die Spitze des Schiffchens bzw. Greifers stets in die kleine Oberfadenschlinge, welche sich neben der Nadel bedingt durch den Schlingenhub bildet, eingreifen kann. Auch wenn der Abstand zwischen Nadel und Greiferspitze vor dem Stick- bzw. Nähvorgang per Hand optimal eingestellt wurde, verändert sich der Abstand während der Betriebszeit der Maschine infolge der Wärmeausdehnung verschiedener Bauteile. Eine Änderung des Abstandes erfolgt auch, wenn an einem mehrnadligen Stickkopf ein Nadelwechsel, z. B. beim Farbwechsel, erfolgt. Die neu im Stickbetrieb befindliche Nadel hat dann meist nicht mehr den optimalen Abstand zur Greiferspitze.

Es sind manuelle Regulierungsmöglichkeiten zur Einstellung des optimalen Abstands zwischen der Nadel und der Greiferspitze bekannt. So beschreibt z. B. die DE OS 10 31 099 eine Nähmaschine mit querstehendem, freilaufendem Greifer, wobei eine einfache Regulierung des Abstandes zwischen Greiferspitze und Nadel dadurch erreicht wird, daß mindestens ein Lager die Greiferwelle zu sich axial verschiebbar trägt, wobei dieses Lager selbst verschiebbar und festklemmbar angeordnet ist. Das Lager wird dabei mittels Feststellschrauben in einer bestimmten Position festgesetzt. Eine Überwachung des Abstandes zwischen der Nadel und der Greiferspitze erfolgt bei dieser Nähmaschine nur manuell. Eine Korrektur des Abstandes während des Betriebes der Nähmaschine ist bei der in der DE OS 10 31 099 beschriebenen Nähmaschine nicht möglich.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung bereitzustellen, mittels der die optimale Stellung des Greifers zur Nadel automatisch eingestellt werden kann.

Diese Aufgabe wird erfinderisch durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weitere ebenfalls erfinderische Ausführungsformen ergeben sich durch die Merkmale der Unteransprüche 2 bis 13. Die gestellte Aufgabe wird ebenfalls erfinderisch durch die Verfahren gemäß der Ansprüche 14 bis 20 gelöst.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weißt vorteilhaft einen Stellantrieb auf, mittels dem der Greifer relativ zur Sticknadel verfahrbar ist. Hierbei kann der Stellantrieb entweder den Greifer lediglich axial zur Greiferwelle oder aber auch parallel zu der x-y-Ebene der Stichplatte verfahren. Zumeist reicht jedoch eine Positionierung auf einer Geraden aus, wodurch die Kosten für den Stellantrieb gering bleiben.

In einer vorteilhaften Ausführungsform weist die Vorrichtung einen Sensor auf, mittels dem der Ist-Abstand zwischen dem Greifer und der durch die Stichplatte durchgreifenden Nadel ermittelbar ist, wobei die Vorrichtung mittels einer Steuereinheit aufgrund der Abweichung zwischen dem Soll- und dem Ist-Abstand den Soll-Abstand des Greifers zur Nadel mittels des Stellantriebs einregelt. Dieser Einregelvorgang kann entweder laufend oder aber lediglich einmal vor Beginn des Näh- bzw. Stickvorgangs durchgeführt werden. Der Sensor kann z. B. ein Ultraschallsensor, ein kapazitiv, induktiv oder optisch arbeitender Sensor sein. Ebenfalls ist vorstellbar, daß der Ist-Abstand mittels eines Bilderkennungssystems ermittelt wird.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Vorrichtung weißt die Vorrichtung einen Sensor auf, mittels dem ermittelbar ist, ob sich Greifer und Nadel berühren. Der Sensor kann hierbei z. B. ein Berührungssensor oder aber auch ein Kontaktsensor sein, bei dem während der Berührung von Nadel und Greifer ein Stromkreis geschlossen wird. Bei dieser Ausführungsform ist das Einstellen des optimalen Abstandes lediglich bei ruhender und durch die Stichplatte durchfahrener Nadel möglich. Hierbei wird der Greifer langsam in Richtung Nadel verfahren, wobei durch das Schließen des Stromkreises bei der ersten Berührung zwischen Nadel und Greifer die Position des Greifers gespeichert wird und lediglich der Greifer von dieser Position aus um den optimalen Abstand von der Nadel weg bewegt bzw. verfahren werden muß. Bei dieser Ausführungsform kann z. B. die Nadel auf Masse gelegt und der Greifer mit einem Spannungspotential beaufschlagt werden, wobei dann dafür gesorgt werden muß, daß über die Greiferwelle bzw. die Lager der Greiferwelle keine Leckströme fließen. Dies kann z. B. durch eine Isolierung der Welle im Bereich der Klauenkupplung realisiert werden. Es ist jedoch ebenso möglich, den Greifer auf Masse und die Nadel auf ein vom Massepotential unterschiedliches Potential zu legen.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weißt diese einen Sensor auf, mittels dem die Position der durch die Stichplatte greifenden Nadel relativ zur Stichplatte oder der Grundplatte ermittelbar ist. Mit Position ist hierbei die relative Position parallel zur Stich- oder Grundplatte gemeint, wobei die axiale Position der Sticknadel nicht unbedingt von Interesse ist. Bei dieser Ausführungsform ist es unabdingbar, daß ein zusätzlicher Sensor zur Ermittlung der Position des Greifers bzw. der den Greifer tragenden Greiferwelle vorhanden ist, so daß ausgehend von den beiden Sensorsignalen die optimale Position des Greifers bzw. der Greiferspitze einregelbar ist.

Für alle vorgenannten Vorrichtungen ist es insbesondere aus energetischen Gründen vorteilhaft, daß die den Greifer tragende Welle parallel zu ihrer Achse verschiebbar gelagert ist, wobei der Stellantrieb die Welle in axialer Richtung verfährt. Hierzu kann das dem Greifer abgewandte Ende der Welle mittels einer Kupplung insbesondere einer Klauenkupplung mit dem Antrieb des Greifers in Verbindung sein. Es ist jedoch ebenso möglich, daß der Stellantrieb den Greifer und den Antrieb des Greifers gleichzeitig verfährt, wobei hierbei jedoch größere Massen bewegt und somit der Stellantrieb entsprechend größer ausgelegt werden muß.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform ergibt sich, wenn ein zusätzlicher Stellantrieb vorgesehen ist, mittels dem der Abstand zwischen dem Greifer und der Unterseite der Stichplatte einstellbar ist. Sofern vorher schon der Greifer parallel zur Stichplatte in einer Ebene mittels eines oder mehrerer Stellantriebe verfahrbar war, ist er nun durch den zusätzlichen Stellantrieb frei im Raum unterhalb der Stichplatte verfahrbar. Hierdurch ergeben sich vorteilhaft weitere Nutzungsmöglichkeiten der Näh- bzw. Stickmaschine.

Es ist zudem vorstellbar, daß eine zusätzliche Arretierungseinrichtung vorhanden ist, die den Greifer nach dem Verfahren in die optimale Position in dieser hält. Dies ist insbesondere dann erforderlich, wenn der Stellantrieb während des Näh- bzw. Stickvorgangs ausgeschaltet ist und in diesem Zustand die Welle nicht vom Stellantrieb festgesetzt ist. Diese Arretierungseinrichtung kann z. B. eine Feststellbremse sein.

Die optimale Position des Greifers, die sich aus der Position der Nadel und dem optimalen Abstand zwischen Nadel und Greifer ergibt, wird in einer bevorzugten Ausführungsform für jede Nadel in einem Speicher abgelegt. Sofern ein Nadelwechsel erfolgt, muß z. B. nur für diese Nadel die Position der Nadel oder die optimale Position des Greifers ermittelt und bestimmt werden, sofern entsprechende Informationen der Vorrichtung eingegeben werden. Allerdings kann auch in diesem Fall vorgesehen sein, daß für sämtliche Nadel die Position des Greifers neu bestimmt wird. Sofern lediglich ein Farbwechsel durch Verfahren des Stickkopfes erfolgt und zuvor die optimale Position des Greifers bestimmt worden ist, braucht der Greifer jeweils nur in seine optimale Position mittels der Vorrichtung verfahren zu werden, sofern der Stellantrieb über einen Schrittmotor oder einen Positionssensor verfügt.

Bei den obengenannten erfindungsgemäßen Vorrichtungen kann z. B. nach dem Einsetzen einer neuen Nadel, nach vorbestimmbaren Zeitintervallen und/oder bei einer Änderung der Umgebungseinflüsse, wie z. B. Temperatur-, Luftfeuchtigkeits- und/oder Luftdruckänderung die optimale Position des Greifers zu einer oder mehrerer Nadeln neu ermittelt und bei Bedarf im Speicher abgelegt werden.

Sofern die Vorrichtung einen Sensor zur Ermittlung der Position der durch die Stichplatte greifenden Nadel hat, wird der Greifer bzw. dessen Welle zuvor in eine Kalibrierungsposition verfahren, von wo aus der Greifer in die optimale Position aus verfahrbar ist. Durch den Einsatz eines Schrittmotors werden keine weiteren Sensoren benötigt, sofern das Übersetzungsverhältnis des Greiferantriebs bekannt ist. Bei dieser Vorrichtung bzw. diesem Verfahren sollte eine möglichst starre Verbindung die Stichplatte mit der Grundplatte verbinden.

Sofern die Vorrichtung dagegen einen Stromkreis aufweist, der bei der Berührung von Nadel und Greifer geschlossen wird, so wird zur Einstellung des optimalen Abstandes die Nadel in die Position verfahren, in der sie sich normalerweise nach Bildung der Oberfadenschlinge befindet. Der Greifer befindet sich hierbei in einem genügenden Abstand zur Nadel, so daß der Greifer selbst die Nadel beim Verfahren nicht behindert. In einem weiteren Verfahrensschritt wird der Greifer solange in Richtung Nadel verfahren, bis der Stromkreis geschlossen ist, wobei danach der Greifer um den optimalen Abstand von Nadel und Greifer von der Nadel weg verfahren wird.

Sofern die vorgenannte Vorrichtung zusätzlich noch über eine Kalibrierungsposition verfügt, kann der Greifer zuerst in die Kalibrierungsposition verfahren werden, um anschließend von dort aus in Richtung Nadel bis zum Berühren der Nadel verfahren zu werden, wodurch die genaue Position der Nadel bestimmbar ist. Bei dieser Vorrichtung und bei diesem Verfahren ist es möglich, daß beim Farbwechsel die Prozedur abgekürzt wird, da nunmehr der Greifer nicht mehr zur Nadel verfahren werden muß, sondern lediglich um die vorbestimmte und abgespeicherte Strecke von der Kalibrierungsposition aus weg in Richtung Nadel verfahren werden muß.

Sofern ein Sensor zur Ermittlung des Abstandes zwischen der Nadel und dem Greifer vorhanden ist, kann während des Stick- bzw. Nähvorgangs laufend der Abstand zwischen der Nadel und dem Greifer ermittelt und der optimale Abstand zwischen Nadel und Greifer mittels des Stellantriebs eingeregelt werden. Hierdurch können auch Schwingungen der mechanischen Teile ausgeglichen werden, sofern der Stellantrieb und die Regelung genügend schnell ausgelegt werden.

Nachfolgend wird die erfindungsgemäße Vorrichtung und ein verwendetes Verfahren exemplarisch anhand von Zeichnungen näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Querschnittsdarstellung durch den Greiferantrieb, Stichplatte und Nadelstand mit daran befestigter Nadel und einem Positionssensor zur Ermittlung der Position der Nadel und einem Kalibrierungssensor;

Fig. 2 eine Querschnittsdarstellung gemäß Fig. 1, wobei die Vorrichtung lediglich einen Sensor zur Ermittlung des Abstandes zwischen Nadel und Greiferspitze aufweist;

Fig. 3 eine Vorrichtung gemäß der Fig. 1, einen Kalibrierungs- und einen Berührungssensor aufweisend;

Fig. 4a Greifer in Kalibrierungsposition;

Fig. 4b Greifer zwischen Kalibrierungsposition und Berührungspunkt mit der Nadel;

Fig. 4c Greifer und Nadel berühren sich;

Fig. 4d Strom-Zeit-Diagramm des Stromkreises der Vorrichtung gemäß der Fig. 3;

Fig. 5 Greifer und Nadel berühren sich, wobei die Nadel in ihre tiefste Position verfahren ist.

Die Fig. 1 zeigt eine Querschnittsdarstellung durch eine Stick- bzw. Nähmaschine im Bereich der Stichplatte 3. Die Nadel 2 ist in der Nadelstange 1 befestigt und in der Position dargestellt, in der die Nadel 2 durch die Stichplatte 3 durchgreift. Der Greifer 4 ist an einem Ende der Greiferwelle 7 angelagert. Das andere Ende der Greiferwelle 7 ist mittels einer Klauenkupplung mit der Antriebswelle 8 in Verbindung. Der Antrieb 10 treibt die Antriebswelle 8 mittels Kegelrädern an. Die Antriebswelle 8 ist mittels des an der Grundplatte 12 befestigten Lagers 9 durch die Stellringe 5 in ihrer Position axial gehalten. Die Greiferwelle 7 ist mittels des verschieblich auf der Grundplatte 12 angeordneten Lagers 6 in axialer Richtung zur Antriebswelle 8 axial verschieblich gelagert. Die Grundplatte 12 ist über eine Verbindung 19 mit der Stichplatte 3 fest in Verbindung. Diese feste Verbindung 19 muß jedoch nicht vorgesehen sein. Ein Stellantrieb 11 verfährt über ein Gestänge 11.1 und 11.2 das Lager 6 und mit ihm die zum Lager hin durch die Stellringe S fixierte Greiferwelle 7.

Ein Positions- bzw. Abstandssensor 16 ermittelt die Position der durch die Stichplatte 3 durchgreifenden Nadel 2. Ein zusätzlicher Schalter oder Sensor 17 ist auf der Grundplatte 12 angeordnet. Wird der Greifer zusammen mit dem Lager 6 von der Nadel 2 weg bewegt, so betätigt das Lager 6 ab einer bestimmten Position den Schalter bzw. der Sensor 17 gibt ein entsprechend geändertes Signal ab. In dieser Position befindet sich der Greifer 4 in seiner Kalibrierungsposition. Bedingt durch die starre Verbindung zwischen der Stichplatte 3 und der Grundplatte 12 kann nunmehr anhand der gemessenen Position der Nadel 2 in Relation zur Stichplatte 3 und der genauen Position des Greifers 4, der Greifer 4 selbst mittels des Stellantriebs, welcher z. B. ein Schrittmotor oder ein Motor mit Schrittschaltgetriebe ist, in Richtung Nadel und somit der optimalen Position verfahren werden.

Sofern statt des Sensors 16 in der Vorrichtung gemäß Fig. 1 ein Abstandssensor 18 (Fig. 2) eingesetzt wird, welcher den genauen Abstand zwischen der Nadel 2 und der Greiferspitze 4.1 fortwährend oder periodisch oder zu vorbestimmten Zeiten mißt bzw. bestimmt, kann auf die starre Verbindung 19 gemäß der Fig. 1 zwischen der Stichplatte 3 und der Grundplatte 12 verzichtet werden. Zudem ist ein Schalter oder Sensor 17, wie er aus der Fig. 1 bekannt ist, nicht notwendig, da die Information des Abstandssensors 18 vollständig zur Einregelung eines optimalen Abstandes zwischen der Nadel 2 und der Greiferspitze 4.1 ausreicht.

Die die Wellen 7 und 8 verbindende Klauenkupplung ermöglicht das axiale Verschieben der Greiferwelle 7, wobei gleichzeitig ein kontinuierlicher Antrieb des Greifers 4 durch den Antrieb 10 gewährleistet ist.

Die Fig. 3 zeigt eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der ein Schalter 17 für die Kalibrierungsposition vorgesehen ist. Zudem ist eine Verstärkerschaltung vorgesehen, bestehend aus den Widerständen R1 bis R4 und dem Operationsverstärker OP1. Mittels der Schaltung ist feststellbar, ob sich Nadel 2 und Greifer 4 berühren. Hierzu ist die Nadel 2 auf Masse gelegt. Die Greiferwelle 7, welche gegenüber der Antriebswelle 8 und der Grundplatte 12 sowie dem Antrieb 11 elektrisch isoliert ist, wird mit dem Verbindungspunkt der beiden Widerstände R1 und R2 elektrisch leitend verbunden. Solange sich die Nadel 2 und der Greifer 4 nicht berühren, ist der Strom I gleich null (I = 0). Sobald sich Greifer 4 und Nadel 2 berühren, wird durch den sehr kleinen Widerstand der Greiferwelle und des Greifers sowie der Nadel 2 der Verbindungspunkt der beiden Widerstände R1 und R2 auf Masse gezogen, so daß sich die Ausgangsspannung U_A ändert. Durch diese Spannungsänderung weiß die Vorrichtung, daß sich die Nadel 2 und der Greifer 4 berühren. Von diesem Punkt aus kann z. B. der Greifer 4 bis hin zur Kalibrierungsposition verfahren werden, wodurch die genaue Strecke zwischen Kalibrierungsposition und der Nadelposition mittels des Stellantriebs meß- und bestimmbar ist. Dieser Wert kann abgespeichert und für das spätere Verfahren des Greifers 4 in die optimale Position verwendet werden. Um thermische Ausdehnungen und somit ein Verschieben der Stichplatte 3 und der Grundplatte 12 gegeneinander zu vermeiden, sollte bei dieser Vorrichtung eine starre Verbindung 19 zwischen Grundplatte 12 und Stichplatte 3 vorgesehen sein.

Es versteht sich von selbst, daß jede geeignete elektrische Schaltung für das Ermitteln des Berührungszeitpunktes verwendet werden kann.

Eine weitere hier nicht dargestellte Möglichkeit zur Einstellung des optimalen Abstandes zwischen Greifer 4 und Nadel 2 ergibt sich, wenn in der Vorrichtung gemäß der Fig. 3 der Kalibrierungsschalter 17 weggelassen wird. Bei dieser Vorrichtung wird zuerst die Nadel 2 durch die Stichplatte 3 verfahren, um danach den Greifer 4 solange in Richtung Nadel 2 zu bewegen, bis sich Nadel 2 und Greifer 4 berühren. Sobald die beiden Teile sich berühren, wird der Greifer angehalten und um den optimalen Abstand von der Nadel 2 wegbewegt. Bei dieser Vorrichtung werden außer dem Schaltkreis keine weiteren Sensoren benötigt.

Die Fig. 4a bis 4c zeigen das Heranfahren des Greifers 4 an die Nadel 2. Die Fig. 4a zeigt den Greifer in seiner Kalibrierungsposition zum Zeitpunkt T = 0. Zum Bestimmen der Nadelposition wird der Greifer 4 in Richtung Nadel 2 verfahren wie es aus Fig. 4b hervorgeht. Zum Zeitpunkt t = T_B berühren sich Greifer 4 und Nadel 2. Zu diesem Zeitpunkt fließt sprungartig, wie aus 4d hervorgeht, ein Strom I = I₀, was zu einer Spannungsänderung U_A führt.

Die Fig. 5 zeigt die Nadel 2 in ihrer tiefsten Stellung. Die Abstandsbestimmung beziehungsweise die Einstellung und/oder Ermittlung des optimalen Abstandes muß nicht unbedingt in dieser Stellung erfolgen. Vielmehr sollte die Einstellung und/oder Ermittlung des optimalen Abstandes in der in den Fig. 4a bis 4c gezeigten Nadelstellung erfolgen.

Bezugszeichenliste

1

Nadelstange

2

Nadel

3

Stichplatte

4

Greifer

5

Stellring

6

Lager, verschiebbar

7

Greiferwelle, verschiebbar

8

Greiferwelle

9

Lager, fest

10

Antrieb Greiferwelle (Kegelräder oder ähnl.)

11

Verschiebeinrichtung z. B. Motor

12

Grundplatte

13

Hohlkehle Nadel

14

Abstand

15

Greiferspitze

16

Abstandsmesser

17

Schalter

18

Abstandssensor

19

Verbindung zwischen Stich- und Grundplatte

Claims

1. Vorrichtung zur automatischen Positionierung des Greifers (4) einer Stick- oder Nähmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Stellantrieb (11) aufweist, mittels dem der Greifer (4) relativ zur Sticknadel (2) verfahrbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Sensor (18) aufweist, mittels dem der Ist- Abstand zwischen dem Greifer (4) und der in der Nähe der tiefsten Stellung befindlichen Stick- bzw. Nähnadel (2) ermittelbar ist, und daß die Vorrichtung eine insbesondere elektronische oder mechanische Steuereinheit aufweist, die aufgrund der Abweichung zwischen dem Soll- und dem Ist-Abstand den Soll-Abstand des Greifers (4) mittels des Stellantriebs (11) einregelt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Sensor, insbesondere einen Berührungssensor, aufweist, mittels dem ermittelbar ist, ob sich Greifer (4) und Nadel (2) berühren.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Stromkreis geschlossen wird, sobald sich Greifer (4) und Nadel (2) berühren.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Sensor (16) aufweist, mittels dem die Position der durch die Stichplatte (3) durchgreifenden Nadel (2) ermittelbar ist.

6. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Sensor (17) aufweist, mittels dem die Position des Greifers (4) oder der den Greifer (4) tragenden Greiferwelle (7) ermittelbar ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die den Greifer (4) tragende Welle (7) parallel zu ihrer Achse verschiebbar gelagert ist, und daß der Stellantrieb (11) die Welle (7) verfährt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das dem Greifer (4) abgewandte Ende der Welle (7) mittels einer Kupplung insbesondere einer Klauenkupplung mit dem Antrieb (10) des Greifers (4) in Verbindung ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (11) den Greifer (4) und den Antrieb (10) des Greifers (4) verfährt.

10. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (4) mittels des Stellantriebs (11) hin zu einer Kalibrierungsposition verfahrbar ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Schalter (17) aufweist, der bei Erreichen der Kalibrierungsposition von dem Greifer (4) oder durch mit dem Greifer (4) verbundene Teile (6) betätigt wird.

12. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen zusätzlichen Stellantrieb aufweist, mittels dem der Abstand zwischen dem Greifer und der Unterseite der Stichplatte einstellbar ist.

13. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung nach dem Einsetzen einer neuen Nadel, nach vorbestimmbaren Zeitintervallen und/oder bei einer Änderung der Umgebungseinflüsse, wie z. B. Temperatur-, Luftfeuchtigkeits- und/oder Luftdruckänderung die optimale Position des Greifers (4) zu einer oder mehreren Nadeln (2) neu ermittelt.

14. Verfahren zur automatischen Positionierung des Greifers einer Stick- oder Nähmaschine mittels einer Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Beginn des Stick- bzw. Nähvorgangs eine oder mehrere der vorhandenen Nadeln nacheinander in eine vorbestimmte oder vorbestimmbare Stellung verfahren und die optimale Position des Greifer ermittelt wird.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelte optimale Position des Greifers für jede Nadel in einem Speicher abgelegt wird und der Greifer je nach gerade eingesetzter Nadel anhand des für diese Nadel gespeicherten Positionswertes in die optimale Position verfahren wird.

16. Verfahren zur automatischen Positionierung nach Anspruch 14 oder 15, wobei die Vorrichtung einen Sensor zur Ermittlung der Position der durch die Stichplatte durchgreifenden Nadel hat, dadurch gekennzeichnet, daß die optimale Position des Greifers anhand der vom Sensor gelieferten Position der Nadel ermittelt wird, und daß vor dem Verfahren des Greifers in dessen optimale Position der Greifer hin zu einer Kalibrierungsposition verfahren wird.

17. Verfahren zur automatischen Positionierung nach Anspruch 14 oder 15, wobei die Vorrichtung einen Stromkreis hat, der bei der Berührung von Nadel und Greifer geschlossen wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Nadel bis zu ihrer tiefsten oder einer zu dieser nahe befindlichen Position verfahren wird, und daß der Greifer von einer Kalibrierungsposition aus solange in Richtung Nadel verfahren wird, bis der Stromkreis geschlossen ist, und daß aus der zurückgelegten Wegstrecke die Position der Nadel bestimmt und die optimale Position des Greifers ermittelt wird.

18. Verfahren zur automatischen Positionierung nach Anspruch 14 oder 15, wobei die Vorrichtung einen Stromkreis hat, der bei der Berührung von Nadel und Greifer geschlossen wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Nadel bis zu ihrer tiefsten oder einer zu dieser nahe befindlichen Position verfahren wird, und daß der Greifer zuvor aus dem Einstichbereich der Nadel heraus verfahren wird, und daß anschließend der Greifer solange in Richtung Nadel verfahren wird, bis der Stromkreis geschlossen ist, und daß von der Position, in der sich Nadel und Greifer berühren, der Greifer um eine vorbestimmbare Wegstrecke, welche dem optimalen Abstand von Nadel und Greifer entspricht, mittels des Stellantriebs von der Nadel weg verfahren wird.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung nach dem Einsetzen einer neuen Nadel, nach vorbestimmbaren Zeitintervallen und/oder bei einer Änderung der Umgebungseinflüsse, wie z. B. Temperatur-, Luftfeuchtigkeits- und/oder Luftdruckänderung die optimale Position des Greifers zu einer oder mehreren Nadeln neu ermittelt.

20. Verfahren zur automatischen Positionierung des Greifers einer Stick- oder Nähmaschine mittels einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die Vorrichtung einen Sensor zur Ermittlung des Abstandes zwischen der Nadel und dem Greifer hat, dadurch gekennzeichnet, daß während des Stick- bzw. Nähvorganges laufend der Abstand zwischen der Nadel und dem Greifer ermittelt und der optimale Abstand zwischen Nadel und Greifer mittels des Stellantriebs eingeregelt wird.