DE19905239B4 - Positioniereinrichtung zur Positionierung von medizinischen Werkzeugen zur MR-gestützten Untersuchung und Behandlung von Körperteilen - Google Patents

Positioniereinrichtung zur Positionierung von medizinischen Werkzeugen zur MR-gestützten Untersuchung und Behandlung von Körperteilen Download PDF

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Abstract

Positioniereinrichtung zur Positionierung von medizinischen Werkzeugen (14) zur MR-gestützten Untersuchung und Behandlung von Körperteilen von Patienten oder an anderen Objekten, die auf einer Patientenauflage (4) eines Patiententisches (2) gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, dass am Patiententisch (2) ein auswechselbares Rahmengestell (3) befestigt ist, an dem die Patientenauflage (4) sowie ein Fixierungssystem angeordnet sind, mit dessen Hilfe die zu untersuchenden Körperteile oder Objekte während der gesamten Dauer der Untersuchung und Behandlung in definierter Lage im Untersuchungsbereich (19) des Magnetresonanztomographen (18) ortsfest gehalten werden, und an dem sich ein Führungssystem (12) für die benötigten medizinischen Werkzeuge (14) befindet, die über ein computergestütztes Werkzeug-Navigationssystem (13) manuell oder automatisch steuerbar sind.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Positioniereinrichtung zur Positionierung von medizinischen Werkzeugen zur MR-gestützten Untersuchung und Behandlung von Körperteilen von Patienten oder an anderen Objekten, die auf einer Patientenauflage eines Patiententisches gelagert sind.
  • Die Magnetresonanztomographie (MRT) ist ein strahlungsfreies bildgebendes Verfahren und gewinnt zunehmend an Bedeutung in der medizinischen Diagnostik und Therapie. Speziell in der Mammadiagnostik stellt die Magnetresonanztomographie aufgrund ihrer hohen Sensitivität und ihres hervorragenden Weichteilkontrastes eine wertvolle Ergänzungsmethode zur Aufdeckung von kleinsten suspekten, nicht palpablen Gewebebereichen (mit und ohne Kontrastmittelapplikation) im Vergleich zu anderen bildgebenden Verfahren dar. Innerhalb der Mammadiagnostik hat sich die MR-gestützte Gewebebiopsie mit z.B. einer Stanzbiopsienadel als eine weit verbreitete und angewendete Methode zur histologischen Beurteilung erkrankter Körperregionen, wie z.B. durch Mammakarzinome, durchgesetzt. Biopsieapparaturen oder MR-Brustspulen für die magnetresonanztomographisch gestützte Mammabiopsie sind allgemein bekannt (z.B. DE 43 25 206 A1 und DE 196 26 286 A1 ). Diese beste hen im wesentlichen aus einem Gestell, das die Aufnahme, Fixierung und Biopsie einer oder beider Mammae ermöglicht, wobei das Biopsiewerkzeug im allgemeinen manuell über ein verstellbares Lochplatten-Kompressionssystem in das Mammagewebe zugeführt wird. Zum routinemäßigen Einsatz in der medizinischen Diagnostik gehören heute Niederfeld- und Hochfeld-Magnetresonanztomographen (MRT) mit Feldstärken von 0,5 bis 1,5 Tesla, die als geschlossene Tunnelsysteme oder als offene Ausführungen, mit mindestens einer seitlichen Öffnung im Gehäuse, vorliegen. Der Untersuchungsraum eines MRT ist ein definierter Bereich und wird im wesentlichen durch die Homogenitätsgrenzen des Hauptmagnetfeldes festgelegt. Für die Untersuchung bzw. während der Bildgebung, werden in definierten Ebenen Schnittbilder erstellt, wofür ein Patient innerhalb des Untersuchungsbereiches positioniert werden muss.
  • Es sind verschiedene Konzepte zur äußeren Fixierung von insbesondere weichen anatomischen Strukturen bekannt. So können Körperteile in der in DE 197 09 224 A1 erläuterten Kompressionseinrichtung fixiert werden oder eine geometrisch unbestimmte Lagerung der weiblichen Brust mit der in DE 198 40 405 A1 dargelegten Vorrichtung erfolgen.
  • Zur Navigation und Positionierung von diagnostischen und therapeutischen Instrumenten sind eine Reihe von Verfahren und stereotaktischen Vorrichtungen bekannt. So können Instrumente mittels der in DE 196 27 314 C1 dargestellten Positioniervorrichtung anhand einer linearen Skalierung navigiert werden. Eine Kopplung von Ultraschall-Bildgebung und atemadaptierter Punktion verschiedener Organe ist nach dem in DE 198 09 460 C1 erläuterten Verfahren möglich. Durch mechanische Verbindung von Punktionsinstrument, Ultraschallsensor sowie Patientenliege ist das Ziellumen lokalisierbar. Das in DE 41 11 107 A1 vorgestellte Prinzip nutzt die röntgenmammographisch ermittelten Koordinaten des suspekten Herdes zur Zieldefinition. Unterschiedliche bildgebende Verfahren können zur Lokalisation des Ziellumens mit dem Gerät nach US 5,053,042 verwendet werden. Es wird ein senkrecht zur Patientenachse und radial verstellbares Zielsystem außerhalb des Bildaufnahmegerätes verwendet. Eine sonographische Lokalisation suspekter Lesionen und bioptische Untersuchung dieser ist nach DE 198 20 846 A1 möglich.
  • Eine Bildakquisition von fixierten anatomischen Strukturen, insbesondere der Mamma, mittels Magnetresonanztomographie, mit dem Ziel einer bildbasierten Instrumentenführung ist aus einer Vielzahl von Quellen bekannt. So werden nach DE 44 42 608 C1 eine oder zwei planparallele Platten, zwischen denen das Untersuchungsobjekt eingespannt ist, mit senkrecht zur Auflageebene der anatomischen Struktur liegenden Durchgangsbohrungen versehen, durch welche die Instrumente in das Ziellumen einzuführen sind. Die Auswahl der entsprechenden Bohrung erfolgt in Bezug auf das MRT-Bild.
  • In DE 49 42 609 C1 wird das gleiche Verfahren, bei einerseits senkrechter Bohrung und andererseits einer Lage der Durchgangslöcher in einem festen Winkel zur Fixationsplatte, verwendet. In DE 42 25 001 C1 und DE 43 25 206 A1 ist eine stereotaktische Zusatzeinrichtung für Kernspintomographen erläutert, welche die zuvor dargestellten Fixationsplatten nutzt. Das in US 5,569,266 dargestellte Verfahren erlaubt die radiale Ausrichtung des Instrumentes um zwei Bewegungsachsen auf der Grundlage von zuvor aufgenommenen MRT-Bildern. Die Mamma liegt nicht fixiert in einem mit Bohrungen versehenen starren Korb. Der Navigator befindet sich unterhalb der MR-Patientenliege. Eine zirku läre Brustspule zur bioptischen Untersuchung der weiblichen Brust ist in US 5,706,812 vorgestellt.
  • Es ist nach US 5,590,653 ein Verfahren zur Diagnose und/oder Therapie innerhalb des Isozentrums eines Magnetresonanztomographen bekannt. Ein Ultraschallsensor ist in der Patientenliege so lokalisiert, dass bei Fokussierung eine nicht-invasive Diagnose oder MR-kontrollierte Wärmeapplikation mit dem Ziel einer Therapie möglich sind.
  • Es ist nach DE 43 25 206 A1 bekannt, dass Fixationselemente zur Identifikation im MR-Bild mit Markern definierter Geometrie und Lage versehen werden.
  • Es sind jedoch bisher keine Verfahren oder Konzepte einer automatischen, manuell oder nicht manuell gesteuerten Navigation und Positionierung von medizinischen Instrumenten innerhalb des Magnetresonanztomographen bekannt.
  • Die praktizierte MR-basierte Instrumentennavigation und -positionierung sieht eine Verlagerung des Patienten aus dem Isozentrum des MRT in einen vorgelagerten, dem medizinischen Personal zugänglichen Bereich vor.
  • Wesentlicher Grund dafür sind im allgemeinen die engen Platzverhältnisse innerhalb des Untersuchungsbereiches dieser Geräte, wodurch besonders bei einem geschlossenen MRT, die Bewegungsfreiheit des Anwenders oder die Zugänglichkeit medizinischer Instrumente zu dem Untersuchungsobjekt stark eingeschränkt ist.
  • Mit der oben genannten Patientenverlagerung aus dem Untersuchungsbereich des MRT, die im allgemeinen über eine Verschiebung des Patiententisches erfolgt, muss zusätzlich mit möglichen Körperbewegungen des Patienten gerechnet werden. Dadurch kann sich aber die Genauigkeit der Biopsie durch Verschiebungen zuvor ermittelter Biopsiezielkoordinaten, insbesondere bei der Erfassung von Kleinsttumoren, stark verringern. Zur Sicherstellung der Biopsie-Treffer werden häufig mehrfache Wiederholungen der einzelnen Untersuchungsschritte notwendig, wodurch oft längere Untersuchungszeiten mit hohen Patientenbelastungen wie auch unwirtschaftliche Untersuchungskosten die Folge sind. Des Weiteren konnte festgestellt werden, dass einige der zurzeit verwendeten Biopsiesysteme nicht vollständig MR-kompatibel sind, so dass während der Schnittbilderstellung mit Bildstörungen (Artefakten) oder unerwünschten Deflektionen von z.B. medizinischen Nadeln im Magnetfeld zu rechnen ist. Die Fixierung der zu untersuchenden Objekte erfolgt bei den bekannten Systemen hauptsächlich nach subjektiven Aspekten, so dass Zirkulationsstörungen im Gewebe die Folge sein können.
  • Als zukünftige Ergänzungen zu den MR-gestützten diagnostischen Anwendungen sind therapeutische Behandlungsverfahren unter MR-Kontrolle zu nennen, die sowohl in Einzelsitzungen oder direkt im Anschluss an die diagnostische Untersuchung angewendet werden könnten, wie zum Beispiel mit einer Laserbehandlung von Mammakarzinomen als zukünftiges Behandlungsverfahren. Systeme, mit denen beispielsweise eine gezielte Therapie mittels Laserapplikatoren im MRT möglich wäre; sind zur Zeit nicht bekannt.
    •
  • Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, die Durchführung von MR-gestützten Gewebebiopsien oder minimalinvasiven therapeutischen Eingriffen innerhalb eines MRT schneller, effizienter und mit einer hohen Genauigkeit durchzuführen, ohne dass eine Patientenverlagerung aus dem homogenen Magnetfeldbereich des MRT während der gesamten Untersuchung/Behandlung notwendig ist.
  • Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 aufgeführten Merkmale gelöst.
  • Ein Vorteil der Erfindung ist, dass die Positioniereinrichtung ein automatisch gesteuertes Werkzeug-Navigationssystem umfasst, mit dem sich Gewebebiopsien oder minimal-invasive therapeutische Eingriffe mit hoher Genauigkeit durchführen lassen. Ein weiterer Vorteil ist, dass die Lage zwischen dem Patienten und dem bildgebenden Gerät (MRT) während des gesamten Untersuchungsvorganges oder während einer Behandlung unverändert ist. Einen Vorteil bildet auch das Fixierungssystem aus individuell verstellbaren Fixierungseinheiten, die lösbar mit dem Rahmengestell verbunden sind und kontrollier- sowie reproduzierbare Fixierungen von Körperteilen/Objekten ermöglichen.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführung ist das Rahmengestell so ausgebildet, dass es den Zugang zum Patienten oder zu den Untersuchungsobjekten und Systemkomponenten der Positioniereinrichtung von allen Seiten ermöglicht, wobei innerhalb des Rahmengestelles ein Freiraum existiert, in dem die zu untersuchenden/behandelnden Körperteile/Objekte innerhalb des Untersuchungsbereiches des bildgebenden Gerätes (MRT) stabilisiert, diagnostiziert und therapiert werden können.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausführung der Positioniereinrichtung besteht darin, dass alle verwendeten Systemkomponenten und Werkzeuge aus MR-kompatiblen Materialien bestehen, wodurch eine MR-gestützte Untersuchung/Behandlung auch innerhalb des Untersuchungsbereiches möglich ist. Zudem begünstigen diese Materialien einen störungsfreien Einsatz während der Bildgebung und vermeiden unerwünschte Deflektionen im MRT-Magnetfeld.
    •
  • Ein Ausführungs- und Anwendungsbeispiel der Erfindung wird anhand von fünf Figuren näher erläutert. Es zeigen:
  • 1: den prinzipiellen Aufbau der Positioniereinrichtung in einem Längsschnitt,
  • 2: den prinzipiellen Aufbau der Positioniereinrichtung ohne Patientenauflage in der Draufsicht.
  • 3: das Prinzip der Werkzeugführung an einem Fixierungselement,
  • 4: die mögliche Lage der Positioniereinrichtung und einer Patientin im MR-Tomographen während der Untersuchung/Behandlung und
  • 5: einen möglichen Untersuchungs- oder Behandlungsablauf in Teilschritten unter Verwendung der Positioniereinrichtung.
  • 1 und 2 zeigen schematisch den Aufbau einer erfindungsgemäßen Positioniereinrichtung 1 und die Anordnung der wichtigsten Systemkomponenten zueinander. Die Positioniereinrichtung 1 ist ein auswechselbares System mit einem Rahmengestell 3, das z.B. mit dem beweglichen Patiententisch 2 eines Magnetresonanztomographen (MRT) 18 verbunden ist. Auf dem Rahmengestell 3 befindet sich eine auswechselbare Patientenauflage 4, auf die ein Patient 20 während der gesamten Untersuchung/Behandlung gelagert werden kann. Im Fall einer Mammaeuntersuchung oder -behandlung befinden sich zwei Öffnungen 5 in der Patientenauflage 4, so dass diese, wie in 4 gezeigt, in das Rahmengestell 3 hineinragen können. Richtet sich die Untersuchung/Behandlung auf andere Körperteile oder Objekte, so können diese auch von anderen Seiten in die Positioniereinrichtung 1 zugeführt werden. Zur Ausleuchtung der anatomischen Körperregionen ist mindestens eine, je nach Körperteil ausgebildete, MR-Sende- und Empfangsspule 6 innerhalb der Positioniereinrichtung 1 angeordnet. Bei einer Untersuchung/Behandlung der Mammae 21 ist dies vorzugsweise eine Mamma-Doppelspule, welche in die Patientenauflage 4 als eine auswechselbare Spule integriert ist. Damit Körperteile/Objekte während der gesamten Untersuchung/Behandlung unverschieblich stabilisiert werden können, sind in der Positioniereinrichtung 1 vier einzeln verstellbare Fixierungseinheiten 7 untergebracht. Jeweils zwei in Hauptachsenrichtung des MRT 18 gegenüberliegende Fixierungseinheiten 7 bilden ein Fixierungspaar und sind an den Längsseiten außen am Rahmengestell 3 lösbar verbunden. Je nach Anwendungsfall können die Fixierungseinheiten 7 durch Drehung oder Verschiebung den Körperteilen/Objekten angepasst werden. Jede Fixierungseinheit 7 besitzt ein Fixierungselement, 8, das mit einem linear geführten Schlitten 9 auswechselbar verbunden ist.
  • In 2 wird eine Grundstellung mit vier Fixierungselementen 8 gezeigt, wobei zwei Fixierungselemente 8 in der Positioniereinrichtung 1 frei bewegliche Fixierungspaare darstellen, mit denen eine individuelle Fixierung eines in die Positioniereinrichtung 1 hineinragendes Körperteiles/Objektes, möglich ist. Die Bewegung der Fixierungselemente 8 kann sowohl manuell als auch über Antriebssysteme 10, 11 stufenlos und in definierten Ebenen zur Hauptachsrichtung des MRT 18 erfolgen. Die Fixierungselemente 8 sind entweder plattenförmige ebene Körper oder aus Ergonomiegründen als gekrümmte Körper ausgeführt. Zur Kontrolle der einwirkenden Fixationsbelastungen steht ein automatisches Kontrollmeßsystem auf der Basis verschiedener Kraftsensoren zur Verfügung (nicht gezeigt), das am Fixationssystem installiert ist und mit Hilfe einer Auswerteelektronik dem Anwender die aufgebrachten Belastungswerte übermittelt.
  • Wie in 3 gezeigt, weisen die Fixierungselemente 8 speziell ausgebildete Führungsteile 16 und Löcher 17 zur Aufnahme eines medizinischen Werkzeuges mit Führungselement 14, 15 auf, das nach erfolgter Platzierung zielgenau an diesen während bleibender Fixierung ausgerichtet werden kann.
  • Ergänzend hierzu zeigen 1 und 2 ein Werkzeug-Navigationssystem 13, das mit dem medizinischen Werkzeug 14 verbunden ist. Das Werkzeug-Navigationssystem 13 kann dabei von außen über ein Führungssystem 12 in das Rahmengestell 3 von mehreren Seiten eingesetzt werden und verfügt über manuell- und automatisch steuerbare Antriebskomponenten, deren Betrieb von einem Computersystem 23 unterstützt wird, das zugleich die gesamte Funktion der Positioniereinrichtung 1 überwacht. Mit Hilfe dieses Computersystems 23 werden zusätzlich die für die Untersuchung/Behandlung erforderlichen Zielkoordinaten berechnet und dargestellt.
  • 4 zeigt eine mögliche Lage der Positioniereinrichtung 1 mit einer Patientin 20 im Untersuchungsbereich 19 eines MRT 18, die während der gesamten Untersuchung/Behandlung unverändert bleiben kann. Neben der Positioniereinrich tung 1 existiert ein Zusatzgehäuse 22 für die unterstützende Ablage von Körperteilen oder anderen Objekten, welches mit der Positioniereinrichtung 1 oder dem MRT 18 verbunden werden kann. Gleichzeitig kann dieses auch die Integration von Bauelementen der Positioniereinrichtung 1 ermöglichen.
  • In 5 wird in den wichtigsten Schritten eine, mit der Positioniereinrichtung 1 realisierbare Durchführung einer diagnostischen oder minimal-invasiv-therapeutischen Behandlung gezeigt, ohne dass eine Patientenverlagerung aus dem Untersuchungsbereich 19 des MRT 18 während der gesamten Untersuchung notwendig wird.

Claims (31)

  1. Positioniereinrichtung zur Positionierung von medizinischen Werkzeugen (14) zur MR-gestützten Untersuchung und Behandlung von Körperteilen von Patienten oder an anderen Objekten, die auf einer Patientenauflage (4) eines Patiententisches (2) gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, dass am Patiententisch (2) ein auswechselbares Rahmengestell (3) befestigt ist, an dem die Patientenauflage (4) sowie ein Fixierungssystem angeordnet sind, mit dessen Hilfe die zu untersuchenden Körperteile oder Objekte während der gesamten Dauer der Untersuchung und Behandlung in definierter Lage im Untersuchungsbereich (19) des Magnetresonanztomographen (18) ortsfest gehalten werden, und an dem sich ein Führungssystem (12) für die benötigten medizinischen Werkzeuge (14) befindet, die über ein computergestütztes Werkzeug-Navigationssystem (13) manuell oder automatisch steuerbar sind.
  2. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Rahmengestell (3) entweder über Muskelarbeit oder über Transporthilfsmittel zugeführt und über Führungselemente, sowie form- oder kraftschlüssiger Verbindungselemente ausgerichtet und in der Lage gesichert werden kann.
  3. Positioniereinrichtung nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Patientenauflage (4) mit dem Rahmengestell (3) lösbar verbunden und fixiert ist.
  4. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Patientenauflage (4) für die Aufnahme eines Patienten oder eines Objektes ergonomisch geformt und gepolstert ist.
  5. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich in der Patientenauflage (4) mindestens eine, den zu untersuchenden/behandelnden Körperteilen entsprechend geformte Öffnung (5) oder Unterbrechung zum Hindurchlegen der Körperteile/Objekte befindet, wobei im Fall einer Untersuchung/Behandlung der Mammae (21) vorzugsweise zwei, um die Längsachse des Rahmengestelles (3) symmetrisch angeordnete Öffnungen zur Aufnahme beider Mammae vorhanden sind.
  6. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rahmengestell (3) mit der Patientenauflage (4) ein offenes System bildet, mit dem der Zugang zum Patienten oder zu den Untersuchungsobjekten und Systemkomponenten der Positioniereinrichtung (1) von allen Seiten ermöglicht werden kann.
  7. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Patientenauflage (4) und dem Patiententisch (2) ein Freiraum belassen ist, in dem die zu untersuchenden/behandelnden Körperteile/Objekte stabilisiert, diagnostiziert und therapiert werden können.
  8. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass für mammadiagnostische Untersuchungen eine Mamma-Doppelspule um die Öffnungen) (5) oder an einer Vertiefung der Patientenauflage (4) angeordnet oder direkt in die Patientenauflage (4) eingebettet ist.
  9. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fixierungssystem aus mehreren, hauptsächlich aus vier individuell verstellbaren Fixierungseinheiten (7) besteht, wobei zwei Fixierungseinheiten (7) ein Fixierungspaar bilden können.
  10. Positioniereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass jede Fixierungseinheit (7) lösbar mit dem Rahmengestell (3) verbunden ist und zur optimalen Anpassung an die zu untersuchenden/behandelnden Körperteile/Objekte durch Drehung oder Verschiebung am Rahmengestell (3) ausgerichtet werden kann.
  11. Positioniereinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass jede Fixierungseinheit (7) über ein lineares Führungssystem bzw. einen Bewegungsschlitten (9) verfügt, der mindestens ein Fixierungselement (8) lösbar verbindet.
  12. Positioniereinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass sich jedes Fixierungselement (8) in mindestens einer definierten Ebene zum Bewegungsschlitten (9) befindet.
  13. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens jede Fixierungseinheit (7) über ein stufenlos steuerbares Antriebssystem (10) verfügt.
  14. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixierungselemente (8) als ebene Körper oder zur besseren Anpassung an Körperteile/Objekte als gekrümmte Körper ausgeführt sind.
  15. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass ein Referenzkörper vorhanden ist, der z.B. ein Fixierungselement (8), ein Teil des Rahmengestelles (3) oder ein Körperteil/Objekt sein kann und der eine Referenzmarkierung enthält, mit der eine eindeutige Lokalisation gescannter Körperteile/Objekte in Bezug auf die Positioniereinrichtung (1) bzw, auf das MRT möglich ist.
  16. Positioniereinrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzmarkierung a) der Referenzkörper selbst ist, z.B. durch die Mischung eines Kunststoffes mit einem MR-kontrastfähigen Mitteln, b) oder auf Oberflächen verklebbare, steckbare oder anderweitig zu verbindende MR-Marken sind, c) oder ein Schlauch oder ein Schlauchsystem ist, welcher(s) sich in definierter Anordnung am oder im Referenzkörper befindet und ein MR-sensitives Kontrastmittel enthält oder mit diesem vermischt ist, d) oder mit Hilfe mindestens eines dünnen Metallelementes realisiert ist, das sich in definierter Lage innerhalb einer mit MR-Kontrastmittel gefüllten Kammer befindet, die sowohl außerhalb am Referenzkörper sein kann oder einen Hohlraum im Referenzkörper darstellt.
  17. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixierungseinheiten (7) ein Kontrollsystem zur Überprüfung der Körperteilpressung enthalten, wobei mindestens am Fixierungselement (8) oder am Bewegungsschlitten (9) ein Meßsystem angebracht ist, mit dem die auf die Körperteile/Objekte einwirkenden Belastungen gemessen werden können.
  18. Positioniereinrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die verwendeten Meßsysteme die einwirkenden Belastungen über die Verformungen oder Verschiebungen der Fixierungselemente (8) mit Hilfe elektronischer, optischer oder mechanischer Sensoren erfassen.
  19. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehende Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fixierungssystem, die Fixierungseinheiten (7) bzw. die Fixierungselemente (8) von Körperteilen/Objekten manuell und über ein Computersystem (23) steuerbar oder kontrollierbar sind.
  20. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixierungselemente (8) über Löcher (17) verfügen, die in bestimmter Anordnung senkrecht zur normalen Richtung der Fixierungsfläche angeordnet sind, wobei die Löcher. entweder aufgrund ihrer geometrischen Ausführung oder unter Zuhilfenahme von Zusatzelementen Führungs- und Positionierfunktionen von medizinischen Werkzeugen (14, 16) übernehmen.
  21. Positioniereinrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass sich an einem medizinischen Werkzeug (14) mindestens ein Führungselement (15) zum Führen von z.B. Biopsienadeln oder Laserapplikatoren befindet, das in die Löcher (17) der Fixierungselemente (8) form- oder reibschlüssig eingesetzt werden kann.
  22. Positioniereinrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass das medizinische Werkzeug (14) ein System ist, welches die Entnahme von Proben aus Körperteilen/Objekten oder die gezielte Anwendung von therapeutischen Instrumenten- oder Applikatoren ermöglicht.
  23. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das medizinische Werkzeug (14) von einem Werkzeug-Navigationssystem (13) getragen und von diesem sowohl innerhalb der Positioniereinrichtung (1), als auch von außen entsprechend der Anordnung der Fixierungselemente (8) ausgerichtet werden kann.
  24. Positioniereinrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem medizinischen Werkzeug (14) und dem Werkzeug-Navigationssystem (13) eine feste oder lösbare Verbindung besteht.
  25. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug-Navigationssystem (13) über ein Führungssystem, bestehend aus Rollen- oder Gleitschienenkomponenten, von mindestens zwei Seiten in die Positioniereinrichtung (1) manuell oder automatisch zugeführt und sowohl innerhalb dieser, als auch von außen, ausgerichtet und fixiert werden kann.
  26. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug-Navigationssystem (13) über MR-kompatible rotatorische und/oder translatorische Antriebskomponenten verfügt, die sowohl manuell als auch automatisch betrieben werden können.
  27. Positioniereinrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die MR-kompatiblen Antriebskomponenten elektrische, mechanische oder fluidische Systeme, wie z.B. Piezoaktuatoren, Hydraulik- oder Pneumatikzylinder sind.
  28. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung und Darstellung der, für die Diagnostik und Therapie relevanten Zielkoordinaten, wie auch der automatische Betrieb des Werkzeug-Navigationssystems (13), rechnerisch über ein Computersystem (23) erfolgt, das sich extern oder an der Positioniereinrichtung (1) befindet.
  29. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zusatzgehäuse (22) zur zusätzlichen Lagerung von Körperteilen/Objekten existiert, welches sich mit dem Rahmengestell (3) oder dem bildgebenden Gerät (MRT) lösbar verbinden lässt und gleichzeitig Bauelemente der Positioniereinrichtung (1) integrieren kann.
  30. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass ausschließlich MR-kompatible Materialien verwendet werden, die nichtmagnetisch oder niedermagnetisch sind bzw. keine oder nur geringe magnetische Suszeptibilitäten aufweisen, die a) aus Kunststoffen wie z.B. PA, POM, PTFE, PMMA, PEEK, oder Faserverbundwerkstoffen wie z.B. GFK, CFK oder silikonartigen Werkstoffen bestehen, b) oder aus Metallen oder Metalllegierungen wie z.B. Aluminium, Kupfer, Silber, Gold, Tantal, Nickel, Molybdän oder Titan bestehen, c) oder insbesondere aus Gläsern oder keramischen Werkstoffen wie z.B. Glaskeramik oder Aluminiumoxid bestehen, d) oder aus Natur- und Schichthölzern bestehen.
  31. Positioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die verwendeten Materialien desinfizierbar und die Materialien, mit denen der Patient oder der Anwender oder das zu untersuchende/behandelnde Körperteil/Objekt in Kontakt kommen könnte, biokompatibel sind.
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