DE19903458A1

DE19903458A1 - Method for assembling furniture cabinets

Info

Publication number: DE19903458A1
Application number: DE1999103458
Authority: DE
Inventors: Roland Fischer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-01-28
Filing date: 1999-01-28
Publication date: 2000-08-03

Abstract

A cabinet (22), comprising side panels (24) and other parts (20), is clamped and bonded in a press (60) after the components are picked up by a fixed industrial programmable robot (10) multi-axis arm (28) which is able to collect and mount various pick-up tools from a holding system (12)

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Montage von Möbeln, insbesondere Korpusmöbeln, mit einem Handha bungsgerät zum Handhaben von Möbelteilen wie Korpus- und Frontplatten und einer im Arbeitsraum des Handha bungsgeräts angeordneten Montagevorrichtung zum Verbin den der Möbelteile unter Verwendung von Beschlagteilen. Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zur Montage von Möbeln, insbesondere Korpusmöbeln, bei welchem Mö belteile wie Korpus- und Frontplatten mittels eines Handhabungsgeräts in einer Montagevorrichtung positio niert und dort unter Verwendung von Beschlagteilen mit einander zu Möbelstücken verbunden werden.The invention relates to an arrangement for mounting Furniture, in particular cabinet furniture, with a handha exercise device for handling furniture parts such as and front panels and one in the work area of the handha Exercise device arranged assembly device for connection that of the furniture parts using fittings. The invention further relates to a method for assembly of furniture, in particular carcase furniture, in which furniture parts such as carcase and front panels using a Handling device in a mounting device positio niert and there using fittings be connected to each other to pieces of furniture.

Bei einer bekannten Anordnung dieser Art ist das Hand habungsgerät als Manipulator ausgebildet, welcher es einer Bedienperson zur teilautomatisierten Möbelmontage ermöglicht, schwere Möbelteilzuschnitte an verschiede nen Bearbeitungsstationen abzulegen, um dort manuelle Montageschritte wie das Anbringen von Beschlägen oder das Einbringen von Bohrungen durchzuführen. Als nach teilig hierbei hat sich herausgestellt, daß bei einer Variantenfertigung die erforderliche Umstellung der Ar beitsabläufe zeitaufwendig ist, und daß der geringe Au tomatisierungsgrad die Möglichkeiten zum wirtschaftli chen Einsatz verringert.In a known arrangement of this type, it is hand habungsgerät trained as a manipulator, which it an operator for partially automated furniture assembly allows heavy pieces of furniture to be cut to different sizes processing stations to store manual Assembly steps such as fitting fittings or to drill holes. As after in part, it has been found that at a Variant production the necessary change of the Ar workflows is time consuming, and that the low Au degree of automation the possibilities for economic Chen use reduced.

Allgemein sind als freiprogrammierbare Industrieroboter ausgebildete Handhabungsgeräte als solche bekannt. Die Generierung der Roboterprogramme erfolgt üblicherweise im Teach-In-Modus, bei welchem die jeweiligen Zielpunk te manuell angefahren und manuell abgespeichert werden. Der Roboter kann jedoch während dieser Zeit nicht pro duktiv eingesetzt werden. In der Regel müssen auch für jede Produktvariante eigene Programme erstellt werden.General are as freely programmable industrial robots trained handling devices known as such. The The robot programs are usually generated in teach-in mode, in which the respective target point can be approached manually and saved manually. However, the robot cannot pro during this time be used ductively. Usually also need for each product variant own programs can be created.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zu grunde, eine Montageanordnung und ein Verfahren der eingangs angegebenen Art dahingehend zu entwickeln, daß eine flexible Möbelherstellung mit hohem Automatisie rungsgrad und gleichbleibend hoher Qualität auf einfa che Weise ermöglicht wird.Based on this, the object of the invention reasons, an assembly arrangement and a method of to develop the kind specified in the introduction so that flexible furniture production with high automation degree of efficiency and consistently high quality che way is made possible.

Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den unabhängi gen Patentansprüchen 1, 18 und 22 angegebenen Merkmals kombinationen vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltun gen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. To solve this task the in the independent gene claims 1, 18 and 22 specified feature combinations suggested. Advantageous design gene and developments of the invention result from the dependent claims.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, die Möbeltei le in einer einzigen, in einer Montagezelle angeordne ten Montage- bzw. Fügevorrichtung zusammenzusetzen. Um dies zu ermöglichen, wird erfindungsgemäß vorgeschla gen, daß das Handhabungsgerät mindestens einen Be schlagteilgreifer zum Aufnehmen und Anfügen von Be schlagteilen an die in der Montagevorrichtung positio nierten Möbelteile aufweist. Damit ist es möglich, un ter weitgehendem Verzicht auf periphere Fügevorrichtun gen Möbelstücke maschinell zu fertigen.The idea behind the invention is the furniture part le in a single, arranged in an assembly cell to assemble the assembly or joining device. Around To enable this is proposed according to the invention conditions that the handling device at least one loading impact gripper for picking up and attaching Be striking the positio in the assembly fixture niert furniture parts. So it is possible to un extensive elimination of peripheral joining devices machine to produce furniture.

Zur Erreichung einer möglichst hohen Flexibilität ist es von Vorteil, wenn das Handhabungsgerät durch einen freiprogrammierbaren Industrieroboter, insbesondere ei nen mehrachsigen Gelenkarm-Roboter gebildet ist.To achieve the greatest possible flexibility it is advantageous if the handling device by a freely programmable industrial robots, especially egg a multi-axis articulated arm robot is formed.

Eine Mehrfachnutzung des Handhabungsgeräts wird dadurch ermöglicht, daß dieses neben den Beschlagteilgreifern einen vorzugsweise als Sauggreifer ausgebildeten Möbel teilgreifer zum Positionieren von Möbelteilen in der Montagevorrichtung aufweist. Um die Möbelteile nicht in einer vorgegebenen Orientierung bereitstellen bzw. ex akt vermessen zu müssen, wird vorgeschlagen, daß der Möbelteilgreifer mehrere vorzugsweise als Laser- Abstandssensoren ausgebildete Sensoren zur Erfassung von Randkanten der Möbelteile aufweist.A multiple use of the handling device is thereby enables this next to the fitting part grippers a piece of furniture preferably designed as a suction cup partial gripper for positioning furniture parts in the Has mounting device. To keep the furniture parts in provide a given orientation or ex It is proposed that the Furniture part gripper several preferably as laser Distance sensors designed sensors for detection of edge edges of the furniture parts.

Eine weitere Erhöhung der Flexibilität ergibt sich vor teilhafterweise dadurch, daß das Handhabungsgerät einen zur wahlweisen Ankopplung eines einzelnen Möbelteil greifers oder Beschlagteilgreifers ausgebildeten Wech selflansch aufweist. Dabei kann eine im Arbeitsraum des Handhabungsgeräts angeordnete Wechselstation zur Be reitstellung einer Mehrzahl von Beschlagteilgreifern und/oder Möbelteilgreifern vorgesehen sein. Zur Vermin derung der Taktzeiten ist es von Vorteil, wenn die Wechselstation eine Bestückungsvorrichtung zur Vorbe stückung der bereitgestellten Beschlagteilgreifer mit Beschlagteilen aufweist. Für einen Parallelbetrieb ist es weiter vorteilhaft, wenn die Wechselstation eine An dockeinheit zur Energieversorgung der mit Beschlagtei len zu bestückenden Beschlagteilgreifer aufweist.There is a further increase in flexibility partly because the handling device has a for optional coupling of a single piece of furniture gripper or fitting part gripper trained change Selflansch has. One can in the workspace of the Handling device arranged exchange station for loading provision of a plurality of fitting part grippers and / or furniture part grippers may be provided. For min It is advantageous if the cycle times change if the Exchange station a placement device for preparation piece of the provided part gripper with Has fittings. For parallel operation it is further advantageous if the exchange station has an on Dock unit for the energy supply of the hardware len has to be equipped fitting gripper.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß die Montagevorrichtung durch eine Presse gebildet ist, deren Pressenbacken zum Einpressen der an die Möbelteile angefügten Beschlagteile und zum gegen seitigen Verbinden der Möbelteile gegeneinander ver schiebbar sind. Dabei kann die Montagevorrichtung mit Unterdruck beaufschlagbare Saugflächen und Anschläge zum lagerichtigen Festhalten von Möbelteilen aufweisen.Another advantageous embodiment of the invention provides that the mounting device by a press is formed, the press jaws for pressing in the the furniture parts attached and to the counter side connecting the furniture parts against each other ver are slidable. The assembly device can Suction surfaces and stops that can be pressurized to hold furniture parts in the correct position.

Vorteilhafterweise greift der Beschlagteilgreifer in einer Fügestellung zwischen die Pressenbacken der Pres se ein. Damit kann das Handhabungsgerät neben dem blo ßen Transport des Greifguts auch zur Vereinfachung der Fügeprozesse eingesetzt werden. Dabei ist es von Vor teil, wenn der Beschlagteilgreifer mindestens eine Greifvorrichtung für Beschlagteile aufweist, die zu gleich als Widerlager zum Einpressen der Beschläge in der Presse ausgebildet ist.The fitting part gripper advantageously engages a joining position between the press jaws of the pres se one. So that the handling device in addition to the mere Transport of the goods to be gripped also to simplify the Joining processes are used. It is from before part if the fitting part gripper has at least one Has gripping device for fittings that immediately as an abutment for pressing the fittings into the press is trained.

Das Handhabungsgerät läßt von den durch die Montagevor richtung aufgebrachten Fügekräften dadurch freihalten, daß der Beschlagteilgreifer ein von der Greifvorrich tung abgewandtes Stützorgan zur Abstützung an einem Pressenbacken der Presse aufweist.The handling device can by the assembly before keep joining forces applied in the direction clear, that the fitting part gripper is one of the gripping device averted support member for support on one Has press jaws of the press.

Zur Verringerung der erforderlichen Roboterbewegungen ist es vorteilhaft, wenn der Beschlagteilgreifer einen zur Aufnahme mehrerer Beschlagteile ausgebildeten dreh baren Revolverkopf aufweist.To reduce the required robot movements it is advantageous if the fitting part gripper a trained to accommodate several hardware components revolver head.

Vorteilhafterweise sind das Handhabungsgerät und die Montagevorrichtung in einer Montagezelle angeordnet. The handling device and the are advantageous Assembly device arranged in an assembly cell.

Zur weiteren Vereinfachung der Fertigungsabläufe ist es günstig, wenn als Rollenbahnen ausgebildete Transport vorrichtungen zum Zuführen von Möbelteilen und zum Ab transport von gefertigten Möbelstücken eingesetzt wer den.It is to further simplify the manufacturing processes favorable if transport designed as roller conveyors devices for feeding furniture parts and for ab transport of finished pieces of furniture the.

Für eine computerunterstützten Fertigung ist eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, die eine automatische Steuerung des Handhabungsgeräts und der Montagevorrich tung ermöglicht.For computer-aided manufacturing is one Control device provided an automatic Control of the handling device and the assembly device tion enables.

Zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe in verfah rensmäßiger Hinsicht wird vorgeschlagen, daß die Be schlagteile mittels eines Beschlagteilgreifers des Handhabungsgeräts aufgenommen und an die in der Monta gevorrichtung positionierten Möbelteile angefügt wer den.To solve the problem mentioned in in proced sensively it is proposed that the Be striking parts by means of a fitting gripper of the Handling device added and to those in the Monta device positioned furniture parts added the.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden die Beschlagteile durch die als Presse ausgebil dete Montagevorrichtung in die Möbelteile eingepreßt. Dies kann dadurch erfolgen, daß als Seitenwände ausge bildete Möbelteile mittels eines Möbelteilgreifers des Handhabungsgeräts aufgenommen und an den Pressenbacken der die Montagevorrichtung bildenden Presse vorpositio niert werden, sodann der mit einem Beschlagteil be stückte Beschlagteilgreifer in eine Eingriffstellung zwischen den Pressenbacken bewegt wird, und anschlie ßend das an das Möbelteil angefügte Beschlagteil durch Verfahren der Pressenbacken in das Möbelteil eingepreßt wird.According to a preferred embodiment of the invention the fittings are trained by the press Dete mounting device pressed into the furniture parts. This can be done in that out as side walls formed furniture parts using a furniture part gripper of the Handling device added and on the press jaws the press forming the assembly device be kidneyed, then be with a fitting piece fitting fitting gripper in an engaged position is moved between the press jaws, and then ßend the fitting part attached to the furniture part Press jaws pressed into the furniture part becomes.

Ein besonders flexibles Fertigungsverfahren wird da durch erreicht, daß an einer Wechselstation befindliche Möbelteilgreifer oder Beschlagteilgreifer wahlweise einzeln mit dem Handhabungsgerät gekoppelt werden, und daß die in Wartestellung bereitgehaltenen Beschlag teilgreifer mit Beschlagteilen vorbestückt werden.A particularly flexible manufacturing process is there achieved by that located at an exchange station Optional furniture part gripper or fitting part gripper can be individually coupled to the handling device, and that the fitting is on hold partial grippers can be pre-equipped with fittings.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung sieht vor, daß das als Industrieroboter ausgebildete Handhabungsgerät über ein Roboterprogramm gesteuert wird, und daß das Robo terprogramm über ein Übersetzungsprogramm nach Maßgabe einer durch Zuordnung von Möbel- und Beschlagteilen als Strukturelemente gebildeten Produktstruktur des Möbel stücks generiert wird. Damit läßt sich eine zeitsparen de Roboterprogrammierung auf einfache Weise weitgehend ohne Vorkenntnisse durchführen.Another aspect of the invention provides that trained as an industrial robot handling device a robot program is controlled and that the robo program via a translation program as required one by assigning furniture and fittings as Structural elements formed product structure of the furniture piece is generated. This can save time de Robot programming largely in a simple way perform without prior knowledge.

Vorteilhafterweise werden die Strukturelemente in der Produktstruktur durch Geometriedaten und Montagedaten, insbesondere Abmessungen, Bereitstellungs- und Fügepo sition definiert. Um eine möglichst flexible Program mierung zu erlauben, wird vorgeschlagen, daß in der Produktstruktur die relative Anordnung der Strukturele mente in Möbelkoordinaten des zu fertigenden Möbel stücks vorzugsweise in parametrischen Definitionsanwei sungen vorgegeben wird. Weiterer Vorteil in dieser Hin sicht ergibt sich dadurch, daß die Produktstruktur un ter Verwendung von Baugruppen erzeugt wird, die in ei ner Rechnerbibliothek hinterlegt und aus Möbel- und Be schlagteilen zusammengesetzt sind. Zur Erleichterung der Programmierung ist es von Vorteil, wenn die Pro duktstruktur grafisch-interaktiv unter Verwendung von grafischen Symbolen für die Strukturelemente vorgegeben wird.The structural elements in the Product structure through geometry data and assembly data, in particular dimensions, preparation and joining points sition defined. To make the program as flexible as possible Permit it is proposed that in the Product structure the relative arrangement of the structural elements elements in furniture coordinates of the furniture to be manufactured preferably in parametric definition instructions is specified. Another advantage in this Hin view results from the fact that the product structure un ter using assemblies is generated that in ei ner computer library and from furniture and Be striking parts are composed. To make things easier programming it is an advantage if the pro Product structure graphically interactive using graphic symbols for the structural elements becomes.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausfüh rungsbeispiels näher erläutert. Es zeigenIn the following the invention is based on one in the Drawing shown in a schematic manner example explained in more detail. Show it

Fig. 1 eine Montagezelle mit einem darin angeordneten Industrieroboter und einer Presse zur Montage von Kastenmöbeln in einer perspektivischen An sicht; Fig. 1 is a view of the assembly cell with an industrial robot arranged therein and a press for assembling box furniture in a perspective An;

Fig. 2 die Montagezelle nach Fig. 1 in einer Drauf sicht; Figure 2 shows the assembly cell of Figure 1 in a plan view.

Fig. 3 eine Wechselstation für Greifwerkzeuge des In dustrieroboters in einer Fig. 1 entsprechenden vergrößerten Ansicht; . Fig. 3 is a change station for gripping tools of the corresponding In dustrieroboters in Figure 1 enlarged view;

Fig. 4 einen vergrößerten Ausschnitt der Wechselsta tion nach Fig. 3; Fig. 4 is an enlarged section of the Wechselsta tion of FIG. 3;

Fig. 5 einen Möbelteilgreifer des Industrieroboters beim Aufnehmen eines Möbelteils in einer aus schnittsweisen perspektivischen Darstellung; Figure 5 is a furniture part gripper of the industrial robot upon receiving a furniture part in a perspective view of cut-point.

Fig. 6 einen Beschlagteilgreifer des Industrierobo ters in einer Eingriffstellung in der Presse in einer ausschnittsweisen Seitenansicht; und Figure 6 shows a fitting part gripper of the industrial robot in an engagement position in the press in a partial side view; and

Fig. 7 eine schaubildliche Darstellung einer zur Ge nerierung eines Roboterprogramms erzeugten Produktstruktur eines Möbelstücks. Fig. 7 is a perspective view of a Ge to a robot program produced nerierung product structure of a piece of furniture.

Die in der Zeichnung dargestellte Montageanordnung be steht im wesentlichen aus einem Handhabungsgerät 10, einer Wechselstation 12 zur Bereitstellung von Greif werkzeugen des Handhabungsgeräts 10, einer als Presse ausgebildeten Montagevorrichtung 14, einer Transport vorrichtung 16 zum Zuführen von Möbelteilen 20, einer Transportvorrichtung 18 zum Abtransport von gefertigten Möbelstücken 22 sowie Containern 24 zur zusätzlichen Bereitstellung von Möbelteilen 20 oder Beschlagteilen 26 und einer nicht gezeigten Steuerungseinrichtung zur automatischen Steuerung des Handhabungsgeräts 10 und der Montagevorrichtung 14.The assembly shown in the drawing be essentially consists of a handling device 10 , a changing station 12 for providing gripping tools of the handling device 10 , a press 14 , a transport device 16 for feeding furniture parts 20 , a transport device 18 for transporting away Manufactured pieces of furniture 22 and containers 24 for additional provision of furniture parts 20 or fitting parts 26 and a control device, not shown, for automatically controlling the handling device 10 and the mounting device 14 .

Das Handhabungsgerät 10 umfaßt einen freiprogrammierba ren Industrieroboter, welcher als stationärer mehrach siger Gelenkarm-Roboter ausgebildet ist. Der Roboter 10 weist am freien Ende seines Gelenkarms 28 einen Wech selflansch 30 auf, an welchen sich in der Wechselstati on 12 bereitgehaltene Möbelteilgreifer 32 zum Aufnehmen und Positionieren von Möbelteilen 20 oder Beschlag teilgreifer 34 zum Aufnehmen und Anfügen von Beschlag teilen 28 wahlweise einzeln anflanschen lassen.The handling device 10 comprises a freiprogrammierba ren industrial robot, which is designed as a stationary multi-axis articulated arm robot. The robot 10 has at the free end of its articulated arm 28 a change selflange 30 , on which in the change station 12 ready-made furniture part gripper 32 for receiving and positioning furniture parts 20 or fitting part gripper 34 for receiving and attaching fitting parts 28 can optionally be flanged individually .

Der in Fig. 5 gezeigte Möbelteilgreifer 32 weist als Sauggreifer eine mit Unterdruck beaufschlagbare Saug platte 36 zum breitseitigen Aufnehmen von Möbelteilen 20 wie Korpus- und Frontplatten oder Schubladen auf. An der Saugplatte 36 sind kantenseitig mehrere Laser- Abstandssensoren 38 angebracht, die es aufgrund ihrer gegenseitigen Ausrichtung ermöglichen, die Lage eines Möbelteils 20 anhand von dessen aneinander angrenzenden Randkanten zu erfassen. Auf diese Weise kann ein auf der als Rollenbahn ausgebildeten Transportvorrichtung 16 in den Arbeitsraum des Roboters 10 zugeführtes Mö belteil 20 lagerichtig aufgenommen und durch eine vor gegebene Bewegung des Roboterarms 28 in der Presse 14 positioniert werden.The furniture part gripper 32 shown in FIG. 5 has as suction pad a suction plate 36 which can be acted upon by vacuum for broad-sided accommodation of furniture parts 20 such as carcase and front panels or drawers. A plurality of laser distance sensors 38 are attached on the edge side of the suction plate 36 and , because of their mutual alignment, make it possible to detect the position of a furniture part 20 on the basis of its adjacent edge edges. In this way, a furniture part 20 supplied on the transport device 16 designed as a roller conveyor into the working space of the robot 10 can be accommodated in the correct position and positioned in the press 14 by a given movement of the robot arm 28 .

Wie am besten aus Fig. 3 ersichtlich, weist die zum Be reitstellen der unterschiedlichen Greifwerkzeuge 32, 34 des Roboters 10 bestimmte Wechselstation 12 einen por talförmigen Tragrahmen 40 auf, an dessen Querträger mehrere Werkzeugaufnahmen 42 seitlich nebeneinander an geordnet sind. Zur Bestückung der bereitgehaltenen Be schlagteilgreifer 34 mit verschiedenen Beschlagteilen 26', 26'' sind als Vibrationswendelförderer ausgebilde te Bestückungsvorrichtungen 44 vorgesehen.As can best be seen from FIG. 3, the changing station 12 intended to provide the different gripping tools 32 , 34 of the robot 10 has a por tal-shaped support frame 40 , on the cross member of which several tool holders 42 are arranged side by side. To equip the ready-made loading part gripper 34 with various fitting parts 26 ', 26 '', te loading devices 44 are provided as vibratory feeders.

Die Beschlagteilgreifer 34 weisen einen Grundkörper 45 und einen drehbar daran gelagerten Revolverkopf 46 auf, der mit zwei rechtwinklig zueinander angeordneten Auf nahmeplatten 48 zur Aufnahme von zwei Beschlagteilen 26 ausgebildet ist (Fig. 4). Zu diesem Zweck sind an den Aufnahmeplatten 48 magnetisch oder rastend wirkende Greiforgane 50 angeordnet, die das Aufnehmen der Be schlagteile 26 an einem Andrückstempel 52 der Bestük kungsvorrichtungen 44 in lösbarer Verbindung erlauben. Der Beschlagteilgreifer 34 ist weiter mit einem Stütz organ 47 versehen, das an einer von dem Revolverkopf 46 abgewandten Seite des Grundkörpers 45 angeordnet ist und beim nachstehend näher erläuterten Einpressen der Beschlagteile 26 als Widerlager dient. Um die Energie versorgung der von dem Roboter 10 entkoppelten Be schlagteilgreifer 34 zu ermöglichen, ist eine Andock einheit 54 vorgesehen, die an dem Tragrahmen 40 der Wechselstation 12 entlang der Werkzeugaufnahmen 42 mit tels einer Lineareinheit 56 verfahrbar und an einen Kupplungsflansch 58 des Beschlagteilgreifers 34 andock bar ist.The fitting part gripper 34 has a base body 45 and a revolver head 46 rotatably mounted thereon, which is designed with two mounting plates 48 arranged at right angles to one another for receiving two fitting parts 26 ( FIG. 4). For this purpose, magnetically or latching gripping members 50 are arranged on the receiving plates 48 , which allow the receiving of the loading parts 26 on a pressure ram 52 of the assembly devices 44 in a releasable connection. The fitting part gripper 34 is further provided with a support organ 47 which is arranged on a side of the base body 45 facing away from the turret 46 and which serves as an abutment when the fitting parts 26 are pressed in, as explained in more detail below. In order to enable the energy supply to be decoupled from the robot 10 impact gripper 34 , a docking unit 54 is provided, which can be moved on the support frame 40 of the changing station 12 along the tool holders 42 by means of a linear unit 56 and docked to a coupling flange 58 of the fitting part gripper 34 is cash.

Wie insbesondere aus Fig. 1 und 2 ersichtlich, weist die Presse 14 zwei auf einem Pressentisch 60 linear ge geneinander verfahrbare Pressenbacken 62 auf. Die Pres senbacken 62 sind an ihren einander zugewandten Seiten mit Unterdruck-Saugflächen 64 zum Festhalten von in An lage gebrachten Möbelteilen 20 versehen. Weiter sind an den Pressenbacken 62 verstellbare Anschläge 66 vorgese hen, die ein exaktes Ausrichten der Möbelteile 20 er lauben. Eine Stützplatte 68 am Pressentisch 60 dient zur Abstützung waagerecht aufgelegter Möbelteile. Am unteren Rand der Pressenbacken 62 sind umlaufende Transportbänder 70 angeordnet, welche die Übergabe der in der Presse 14 zusammengesetzten Möbelstücke 22 an die Transportvorrichtung 18 erlauben. Die Presse 14 ist somit die einzige Montagevorrichtung in der Montagezel le.As can be seen in particular from FIGS. 1 and 2, the press 14 has two press jaws 62 which can be moved linearly against one another on a press table 60 . The pres senbacken 62 are provided on their mutually facing sides with vacuum suction surfaces 64 for holding furniture parts 20 in position. Furthermore, adjustable stops 66 are provided on the press jaws 62 , which allow precise alignment of the furniture parts 20 . A support plate 68 on the press table 60 serves to support horizontally placed furniture parts. Circulating conveyor belts 70 are arranged on the lower edge of the press jaws 62 , which allow the furniture pieces 22 assembled in the press 14 to be transferred to the transport device 18 . The press 14 is thus the only assembly device in the assembly cell.

Zur Fertigung der Möbelstücke wird die Presse 14 mit tels des Roboters 10 und des daran angeflanschten Mö belteilgreifers 32 mit Korpusteilen bestückt. Dabei werden zunächst die Seitenteile 20' an die Saugflächen 64 der Pressenbacken 62 angelegt (vgl. Fig. 6). An schließend wird der Möbelteilgreifer 32 gegen einen mit Beschlagteilen 26' vorbestückten Beschlagteilgreifer 34 an der Wechselstation 12 ausgetauscht. Der Beschlag teilgreifer wird sodann mittels des Roboterarms 28 in eine vorgesehene Füge- bzw. Eingriffstellung zwischen die Pressenbacken 62 verfahren, wobei das zu montieren de Beschlagteil 26' im Bereich einer vorgefertigten Aufnahmeöffnung der Seitenwand 20' angefügt wird. In einem nächsten Arbeitsschritt folgt das Einpressen des Beschlagteils 26' durch Verfahren der Pressenbacken 62. Der Beschlagteilgreifer 34 ist dabei über sein Stütz teil 47 zwischen den Seitenteilen 20' abgestützt, so daß der Roboter 10 selbst belastungsfrei bleibt und die Preßkraft über die Pressenbacken 62 abgeleitet wird. Nach dem Einpressen des Beschlagteils 26' an dem einen Seitenteil 20' kann das andere Seitenteil in derselben Weise mit dem an dem Revolverkopf 46 bereitgehaltenen zweiten Beschlagteil 26' bestückt werden. Grundsätzlich ist es auch denkbar, daß ein Beschlagteilgreifer zwei voneinander abgewandte Greiforgane zum gleichzeitigen Einpressen symmetrisch anzubringender Beschlagteile aufweist (nicht gezeigt). Nach der Vormontage der Be schlagteile an den Seitenteilen 20' werden die Möbelbö den in die Presse 14 eingelegt und mit den Seitenteilen 20' unter Herstellung von Beschlag- bzw. Dübel-Verbin dungen verpreßt. Anschließend werden die restlichen Mö belteile, wie die Rückwand, die Schubkästen und die Fronten, unter Verwendung des Möbelteilgreifers 32 an den Möbelkorpus anmontiert.To manufacture the pieces of furniture, the press 14 is equipped with body parts by means of the robot 10 and the furniture part gripper 32 flanged onto it. First, the side parts 20 'are placed on the suction surfaces 64 of the press jaws 62 (cf. FIG. 6). At closing, the furniture part gripper 32 is replaced with a fitting part gripper 34 pre-fitted with fitting parts 26 'at the changing station 12 . The partial gripper fitting is then moved by means of the robot arm 28 into an intended joining or engagement position between the press jaws 62 , the fitting part 26 'to be mounted being added in the region of a prefabricated receiving opening in the side wall 20 '. In a next step, the fitting part 26 ′ is pressed in by moving the press jaws 62 . The fitting part gripper 34 is supported via its support part 47 between the side parts 20 ', so that the robot 10 itself remains free of stress and the pressing force is derived via the press jaws 62 . After the fitting part 26 'has been pressed in on the one side part 20 ', the other side part can be fitted in the same way with the second fitting part 26 'held ready on the turret 46 . In principle, it is also conceivable that a fitting part gripper has two gripping members facing away from one another for simultaneously fitting fitting parts to be fitted symmetrically (not shown). After the pre-assembly of the loading parts on the side parts 20 ', the Möbelbö are inserted into the press 14 and pressed with the side parts 20 ' to produce fittings or dowel connections. Then the remaining furniture parts, such as the rear wall, the drawers and the fronts, are mounted on the furniture body using the furniture part gripper 32 .

Die Steuerung des Roboters 10 erfolgt mittels eines auf der als Prozeßrechner ausgebildeten Steuereinrichtung geladenen Roboterprogramms, welches die erforderlichen Bewegungsbahnen und Bearbeitungsschritte zur Fertigung eines gegebenen Möbelstücks 22 vorgibt. Zur Generierung solcher Roboterprogramme ist ein Übersetzungsprogramm bzw. Postprozessor vorgesehen, welcher eine einfache und flexible Programmierung durch Vorgabe einer Pro duktstruktur des Möbelstücks 22 erlaubt. Eine solche Produktstruktur ist in Fig. 7 beispielhaft für einen Schrank dargestellt. Die Produktstruktur ist hierar chisch gegliedert und aus Möbel- und Beschlagteilen als Strukturelemente zusammengesetzt. In der tiefsten Ebene weist die Produktstruktur Beschläge auf, welche zusam men mit dem zugeordneten Möbelteilen wie Seiten und Schubkästen als Baugruppen in einer Rechnerbibliothek hinterlegbar sind. Auf diese Weise kann die Produkt struktur grafisch-interaktiv unter Verwendung von gra fischen Symbolen für die Baugruppen vorgegeben werden. Die Möbel- und Beschlagteile in der Produktstruktur sind dabei letztlich durch Geometriedaten und Montage daten, insbesondere Abmessungen, Bereitstellungs- und Fügepositionen definiert. Die Daten können zweckmäßig parametrisch in Möbelkoordinaten eingegeben werden. Beispielsweise kann die Fügeposition der Schubkasten führung bezüglich Breite und Höhe als Parameter der zu gehörigen Seite vorgegeben werden. Zusätzlich können Montagebedingungen angegeben werden. Beispielsweise wird in der Produktstruktur nach Fig. 7 die rechte Sei tenwand nicht mit Montageplatten für die dort öffnende Drehtür versehen. Aus der vorbestimmten Produktstruktur ermittelt der Postprozessor bei der Kompilierung die Programmschritte des Roboterprogramms wie Bahnbewegun gen, Zuführungen von Medien bzw. Energie und Zuweisung von Greifwerkzeugen.The robot 10 is controlled by means of a robot program which is loaded on the control device designed as a process computer and which specifies the movement paths and processing steps required for producing a given piece of furniture 22 . To generate such robot programs, a translation program or postprocessor is provided, which allows simple and flexible programming by specifying a product structure of the piece of furniture 22 . Such a product structure is shown in FIG. 7 as an example for a cabinet. The product structure is structured hierarchically and composed of furniture and fitting parts as structural elements. At the deepest level, the product structure has fittings that can be stored in a computer library together with the associated furniture parts such as sides and drawers as assemblies. In this way, the product structure can be specified graphically and interactively using graphic symbols for the assemblies. The furniture and fitting parts in the product structure are ultimately defined by geometry data and assembly data, in particular dimensions, preparation and joining positions. The data can expediently be entered parametrically in furniture coordinates. For example, the joining position of the drawer guide in terms of width and height can be specified as a parameter of the associated side. Installation conditions can also be specified. For example, in the product structure according to FIG. 7, the right side wall is not provided with mounting plates for the revolving door opening there. During compilation, the postprocessor uses the predetermined product structure to determine the program steps of the robot program, such as path movements, feeding media or energy, and assigning gripping tools.

Claims

1. Anordnung zur Montage von Möbeln (22), insbesondere Korpusmöbeln, mit einem Handhabungsgerät (10) zum Handhaben von Möbelteilen (20) wie Korpus- und Frontplatten und einer im Arbeitsraum des Handha bungsgeräts (10) angeordneten Montagevorrichtung (14) zum Verbinden der Möbelteile (20) unter Ver wendung von Beschlagteilen (26), dadurch gekenn zeichnet, daß das Handhabungsgerät (10) mindestens einen Beschlagteilgreifer (34) zum Aufnehmen und Anfügen von Beschlagteilen (26) an die in der Mon tagevorrichtung (14) positionierten Möbelteile (20) aufweist.1. Arrangement for assembling furniture ( 22 ), in particular carcass furniture, with a handling device ( 10 ) for handling furniture parts ( 20 ) such as carcass and front panels and a mounting device ( 14 ) arranged in the working space of the handling device ( 10 ) for connecting the Furniture parts ( 20 ) using fitting parts ( 26 ), characterized in that the handling device ( 10 ) has at least one fitting part gripper ( 34 ) for receiving and attaching fitting parts ( 26 ) to the furniture parts ( 14 ) positioned in the mounting device ( 14 ). 20 ).

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungsgerät durch einen freiprogram mierbaren Industrieroboter (10), insbesondere einen mehrachsigen Gelenkarm-Roboter gebildet ist.2. Arrangement according to claim 1, characterized in that the handling device is formed by a freely programmable industrial robot ( 10 ), in particular a multi-axis articulated arm robot.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß das Handhabungsgerät (10) einen vor zugsweise als Sauggreifer ausgebildeten Möbel teilgreifer (32) zum Positionieren von Möbelteilen (20) in der Montagevorrichtung (14) aufweist. 3. Arrangement according to claim 1 or 2, characterized in that the handling device ( 10 ) has a preferably designed as a suction gripper furniture partial gripper ( 32 ) for positioning furniture parts ( 20 ) in the mounting device ( 14 ).

4. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Möbelteilgreifer (32) mehrere vorzugsweise als Laser-Abstandssensoren ausgebildete Sensoren (38) zur Erfassung von Randkanten der Möbelteile (20) aufweist.4. Arrangement according to claim 3, characterized in that the furniture part gripper ( 32 ) has a plurality of sensors ( 38 ) preferably designed as laser distance sensors for detecting edge edges of the furniture parts ( 20 ).

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungsgerät (10) einen zur wahlweisen Ankopplung eines einzelnen Möbel teilgreifers (32) oder Beschlagteilgreifers (34) ausgebildeten Wechselflansch (30) aufweist.5. Arrangement according to one of claims 1 to 4, characterized in that the handling device ( 10 ) for the optional coupling of a single piece of furniture gripper ( 32 ) or fitting part gripper ( 34 ) formed interchangeable flange ( 30 ).

6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekenn zeichnet durch eine im Arbeitsraum des Handhabungs geräts (10) angeordnete Wechselstation (12) zur Be reitstellung von Beschlagteilgreifern (34) und/oder Möbelteilgreifern (32).6. Arrangement according to one of claims 1 to 5, characterized marked by a in the working space of the handling device ( 10 ) arranged exchange station ( 12 ) for loading De fitting part grippers ( 34 ) and / or furniture part grippers ( 32 ).

7. Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Wechselstation (12) eine Bestückungsvor richtung (44) zur Vorbestückung der bereitgestell ten Beschlagteilgreifer (34) mit Beschlagteilen (26) aufweist.7. Arrangement according to claim 6, characterized in that the changing station ( 12 ) has a Bestückungsvor direction ( 44 ) for pre-loading the provided fitting gripper ( 34 ) with fitting parts ( 26 ).

8. Anordnung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn zeichnet, daß die Wechselstation (12) eine Andock einheit (54) zur Energieversorgung der mit Be schlagteilen (26) zu bestückenden Beschlagteilgrei fer (34) aufweist.8. Arrangement according to claim 6 or 7, characterized in that the exchange station ( 12 ) has a docking unit ( 54 ) for supplying energy to the fitting parts with loading ( 26 ) to be equipped with fitting parts ( 34 ).

9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Montagevorrichtung durch eine Presse (14) gebildet ist, deren Pressenbacken (62) zum Einpressen der an die Möbelteile (20) an gefügten Beschlagteile (26) und zum gegenseitigen Verbinden der Möbelteile (20) gegeneinander ver schiebbar sind.9. Arrangement according to one of claims 1 to 8, characterized in that the mounting device is formed by a press ( 14 ), the press jaws ( 62 ) for pressing in on the furniture parts ( 20 ) on fitted parts ( 26 ) and for mutual connection the furniture parts ( 20 ) can be pushed against each other ver.

10. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Montagevorrichtung (14) mit Unterdruck beaufschlagbare Saugflächen (64) und An schläge (66) zum lagerichtigen Festhalten von Mö belteilen (20) aufweist.10. Arrangement according to one of claims 1 to 9, characterized in that the mounting device ( 14 ) can be acted upon with vacuum suction surfaces ( 64 ) and on strokes ( 66 ) for holding the furniture parts in the correct position ( 20 ).

11. Anordnung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekenn zeichnet, daß der Beschlagteilgreifer (34) in einer Fügestellung zwischen die Pressenbacken (62) der Presse (14) eingreift.11. The arrangement according to claim 9 or 10, characterized in that the fitting part gripper ( 34 ) engages in a joining position between the press jaws ( 62 ) of the press ( 14 ).

12. Anordnung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, da durch gekennzeichnet, daß der Beschlagteilgreifer (34) mindestens eine Greifvorrichtung (48, 50) für Beschlagteile (26) aufweist, die zugleich als Wi derlager zum Einpressen der Beschlagteile in der Presse (14) ausgebildet ist.12. Arrangement according to one of claims 9 to 11, characterized in that the fitting part gripper ( 34 ) has at least one gripping device ( 48 , 50 ) for fitting parts ( 26 ), which at the same time as a bearing for pressing in the fitting parts in the press ( 14 ) is trained.

13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschlagteilgreifer (34) ein von der Greif vorrichtung (48, 50) abgewandtes Stützorgan (47) zur Abstützung an einem Pressenbacken (62) der Presse (14) aufweist.13. The arrangement according to claim 12, characterized in that the fitting part gripper ( 34 ) has a from the gripping device ( 48 , 50 ) facing away support member ( 47 ) for support on a press jaw ( 62 ) of the press ( 14 ).

14. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, da durch gekennzeichnet, daß der Beschlagteilgreifer (34) einen zur Aufnahme mehrerer Beschlagteile (26) ausgebildeten drehbaren Revolverkopf (46) aufweist.14. Arrangement according to one of claims 1 to 13, characterized in that the fitting part gripper ( 34 ) has a rotatable turret ( 46 ) designed to accommodate a plurality of fitting parts ( 26 ).

15. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, da durch gekennzeichnet, daß das Handhabungsgerät (10) und die Montagevorrichtung (14) in einer Montage zelle angeordnet sind.15. Arrangement according to one of claims 1 to 14, characterized in that the handling device ( 10 ) and the mounting device ( 14 ) are arranged in an assembly cell.

16. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, ge kennzeichnet durch vorzugsweise als Rollenbahnen ausgebildete Transportvorrichtungen (16, 18) zum Zu führen von Möbelteilen (20) und zum Abtransport von gefertigten Möbelstücken (22). 16. Arrangement according to one of claims 1 to 15, characterized by preferably designed as roller conveyors to transport devices ( 16 , 18 ) for leading furniture parts ( 20 ) and for transporting finished pieces of furniture ( 22 ).

17. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, ge kennzeichnet durch eine Steuerungseinrichtung, die eine automatischen Steuerung des Handhabungsgeräts (10) und der Montagevorrichtung (14) ermöglicht.17. Arrangement according to one of claims 1 to 16, characterized by a control device which enables automatic control of the handling device ( 10 ) and the mounting device ( 14 ).

18. Verfahren zur Montage von Möbeln, insbesondere Kor pusmöbeln, bei welchem Möbelteile (20) wie Korpus- und Frontplatten mittels eines Handhabungsgeräts (10) in einer Montagevorrichtung (14) positioniert und dort unter Verwendung von Beschlagteilen (26) miteinander zu Möbelstücken (22) verbunden werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschlagteile (26) mittels eines Beschlagteilgreifers (34) des Handha bungsgeräts (10) aufgenommen und an die in der Mon tagevorrichtung (14) positionierten Möbelteile (20) angefügt werden.18. A method for assembling furniture, in particular corpus furniture, in which furniture parts ( 20 ), such as carcase and front panels, are positioned in a mounting device ( 14 ) by means of a handling device ( 10 ) and used there with fitting parts ( 26 ) to form pieces of furniture ( 22 ) are connected, characterized in that the fitting parts ( 26 ) are picked up by means of a fitting part gripper ( 34 ) of the handling device ( 10 ) and are attached to the furniture parts ( 20 ) positioned in the mounting device ( 14 ).

19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschlagteile (26) durch die als Presse (14) ausgebildete Montagevorrichtung in die Möbel teile (20) eingepreßt werden.19. The method according to claim 18, characterized in that the fitting parts ( 26 ) by the press ( 14 ) designed mounting device in the furniture parts ( 20 ) are pressed.

20. Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekenn zeichnet, daß als Seitenwände (20') ausgebildete Möbelteile (20) mittels eines Möbelteilgreifers (32) des Handhabungsgeräts (10) auf genommen und an den Pressenbacken (62) der die Montagevorrichtung bildenden Presse (14) vorpositioniert werden, so dann der mit Beschlagteilen (26) bestückte Be schlagteilgreifer (34) in eine Eingriffstellung zwischen die Pressenbacken (62) bewegt wird, und anschließend das an das Möbelteil (20) angefügte Beschlagteil (26) durch Verfahren der Pressenbacken (62) in das Möbelteil eingepreßt wird.20. The method according to claim 18 or 19, characterized in that as side walls ( 20 ') formed furniture parts ( 20 ) by means of a furniture part gripper ( 32 ) of the handling device ( 10 ) and on the press jaws ( 62 ) of the press forming the assembly device ( 14 ) are pre-positioned, then the fitting part gripper ( 34 ) fitted with fitting parts ( 26 ) is moved into an engagement position between the press jaws ( 62 ), and then the fitting part ( 26 ) attached to the furniture part ( 20 ) by moving the press jaws ( 62 ) is pressed into the furniture part.

21. Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 20, da durch gekennzeichnet, daß an einer Wechselstation (12) befindliche Möbelteilgreifer (32) oder Be schlagteilgreifer (34) wahlweise einzeln mit dem Handhabungsgerät (10) gekoppelt werden, und daß die in Wartestellung bereitgehaltenen Beschlagteilgrei fer (34) mit Beschlagteilen (26) vorbestückt wer den.21. The method according to any one of claims 18 to 20, characterized in that at a changing station ( 12 ) located furniture part gripper ( 32 ) or loading part gripper ( 34 ) are optionally individually coupled to the handling device ( 10 ), and that the ones on hold Fitting part gripper ( 34 ) pre-fitted with fitting parts ( 26 ).

22. Verfahren zur Montage von Möbeln, insbesondere Kor pusmöbeln, bei welchem Möbelteile (20) wie Korpus- und Frontplatten mittels eines Handhabungsgeräts (10) in einer Montagevorrichtung (14) positioniert und dort unter Verwendung von Beschlagteilen (26) miteinander zu Möbelstücken (22) verbunden werden, dadurch gekennzeichnet, daß das als Industrierobo ter ausgebildete Handhabungsgerät (10) über ein Ro boterprogramm gesteuert wird, und daß das Roboter programm durch ein Übersetzungsprogramm nach Maßga be einer durch Zuordnung von Möbel- und Beschlag teilen (20; 26) als Strukturelemente gebildeten Pro duktstruktur des Möbelstücks (22) generiert wird.22. A method for assembling furniture, in particular corpus furniture, in which furniture parts ( 20 ), such as carcase and front panels, are positioned in a mounting device ( 14 ) by means of a handling device ( 10 ) and are used together with fitting parts ( 26 ) to form pieces of furniture ( 22 ) are connected, characterized in that the handling device designed as an industrial robot ( 10 ) is controlled via a ro robot program, and that the robot program is divided by a translation program according to measure by assigning furniture and fitting ( 20 ; 26 ) as Structural elements formed pro product structure of the piece of furniture ( 22 ) is generated.

23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Strukturelemente in der Produktstruktur durch Geometriedaten und Montagedaten, insbesondere Abmessungen, Bereitstellungs- und Fügeposition de finiert werden.23. The method according to claim 22, characterized in that that the structural elements in the product structure through geometry data and assembly data, in particular Dimensions, preparation and joining position de be financed.

24. Verfahren nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekenn zeichnet, daß in der Produktstruktur die relative Anordnung der Strukturelemente in Möbelkoordinaten des zu fertigenden Möbelstücks (22) vorzugsweise in parametrischen Definitionsanweisungen vorgegeben wird.24. The method according to claim 22 or 23, characterized in that in the product structure, the relative arrangement of the structural elements in furniture coordinates of the piece of furniture to be manufactured ( 22 ) is preferably specified in parametric definition instructions.

25. Verfahren nach einem der Ansprüche 22 bis 24, da durch gekennzeichnet, daß die Produktstruktur unter Verwendung von Baugruppen erzeugt wird, die in ei ner Rechnerbibliothek hinterlegt und aus Möbel- und Beschlagteilen (20; 26) zusammengesetzt sind. 25. The method according to any one of claims 22 to 24, characterized in that the product structure is generated using assemblies that are stored in egg ner computer library and composed of furniture and fitting parts ( 20 ; 26 ).

26. Verfahren nach einem der Ansprüche 22 bis 25, da durch gekennzeichnet, daß die Produktstruktur gra fisch-interaktiv unter Verwendung von grafischen Symbolen für die Strukturelemente vorgegeben wird.26. The method according to any one of claims 22 to 25, there characterized in that the product structure gra fish-interactive using graphic Symbols for the structural elements is specified.