DE19902287A1 - Methods for automatic adjustment of laser scanner sensor whose alignment may be altered using adjustable suspension; keeps suspension until extreme or defined value is obtained for the reflected radiation - Google Patents

Methods for automatic adjustment of laser scanner sensor whose alignment may be altered using adjustable suspension; keeps suspension until extreme or defined value is obtained for the reflected radiation

Info

Publication number
DE19902287A1
DE19902287A1 DE19902287A DE19902287A DE19902287A1 DE 19902287 A1 DE19902287 A1 DE 19902287A1 DE 19902287 A DE19902287 A DE 19902287A DE 19902287 A DE19902287 A DE 19902287A DE 19902287 A1 DE19902287 A1 DE 19902287A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
laser scanner
scanner sensor
bodies
suspension
automatic adjustment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19902287A
Other languages
German (de)
Other versions
DE19902287B4 (en
Inventor
Harald Goellinger
Peter Schulenberg
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE19902287A priority Critical patent/DE19902287B4/en
Publication of DE19902287A1 publication Critical patent/DE19902287A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE19902287B4 publication Critical patent/DE19902287B4/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

The two bodies (3,4) are positioned within a scan region/range and the range of the sensor (1). The laser scanner sensor is aimed for the first body (3) for successive measurement and reception of the radiation. A suspension (2) is kept until an extreme value or a defined value for the reflected radiation depending on the formation of the body for setting a desired pitch angle is obtained. The measurement procedures are carried out for the second body (4). An Independent claim is included for: (a) a device for implementing the method

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur automatischen Justage eines Laserscanner-Sensors.The invention relates to a method and a device for automatic adjustment of a Laser scanner sensor.

Derartige Laserscanner-Sensoren werden beispielsweise in Kraftfahrzeugen als Abstandssensorik verwendet. Hierzu überstreicht der Laserscanner kontinuierlich einen Bereich von beispielsweise 270°. Befindet sich innerhalb der Reichweite des Laserscanners ein Objekt wie beispielsweise ein anderes Kraftfahrzeug, so reflektiert dieses Objekt einen Teil der auftretenden Strahlung zurück zum Laserscanner, der dann aus Laufzeit und Richtung auf die Entfernung und Position des Objektes zurückschließen kann. Voraussetzung für die Funktionalität eines solchen Laserscanner-Sensors in einem System ist dessen einwandfreie Justierung, d. h. der Laserscanner muß einen definierten Nick- und Rollwinkel aufweisen, wobei der Nickwinkel angibt, unter welchem Winkel der Laserscanner- Sensor zur Fahrbahn bzw. zum Boden und der Rollwinkel die Scanebene im Verhältnis zum Horizont charakterisiert. Beispielsweise bedeuten 0° für Nick- und Rollwinkel, daß der Laserstrahl parallel zu Boden und Horizont ausgerichtet ist. Wie leicht ersichtlich ist, führen Abweichungen von einem Sollwinkel unmittelbar zu falschen Meßergebnissen, was insbesondere bei Anwendungen in sicherheitsrelevanten Systemen nicht hinnehmbar ist. Bisher werden derartige Laserscanner-Sensoren manuell eingebaut und justiert, was sehr mühselig und zeitaufwendig ist.Such laser scanner sensors are used, for example, in motor vehicles Distance sensors used. To do this, the laser scanner continuously scans one Range of, for example, 270 °. Is within range of the laser scanner an object such as another motor vehicle, this object reflects one Part of the radiation occurring back to the laser scanner, which is then from runtime and Direction can infer the distance and position of the object. A prerequisite for the functionality of such a laser scanner sensor in a system is its flawless adjustment, d. H. the laser scanner must have a defined pitch and Roll angle, the pitch angle indicates the angle at which the laser scanner Sensor to the road or to the ground and the roll angle the scan plane in relation to Characterized horizon. For example, 0 ° for pitch and roll angles mean that the Laser beam is aligned parallel to the ground and horizon. As can be easily seen, lead Deviations from a target angle immediately lead to incorrect measurement results, what is particularly unacceptable for applications in safety-relevant systems. So far, such laser scanner sensors have been installed and adjusted manually, which is very is tedious and time consuming.

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur automatischen Justage von Laserscanner-Sensoren zu schaffen, mittels derer einfach auf beliebige Nick- und Rollwinkel justiert werden kann.The invention is therefore based on the technical problem, a method and a To create device for automatic adjustment of laser scanner sensors, by means of which can be easily adjusted to any pitch and roll angle.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 2. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. The solution to the technical problem results from the features of the claims 1 and 2. Further advantageous embodiments of the invention result from the Subclaims.  

Dabei wird ausgenutzt, daß sich eine Ebene durch drei Punkte definieren läßt, wobei vorausgesetzt wird, daß die Höhe des Laserscanner-Sensors zum Boden bekannt ist, so daß die Justage mittels zweier geometrisch und/oder optisch wohldefinierter Körper vornehmen läßt, wobei wohldefiniert bedeutet, daß ein definierter Zusammenhang zwischen Höhe zum Boden und Entfernung zum Laserscanner-Sensor existiert. Optisch wohldefiniert drückt aus, daß an Stelle der Entfernung ein Zusammenhang zwischen Höhe und einer optisch vom Laserscanner erfaßbaren optischen Eigenschaft wie beispielsweise das Reflexionsvermögen existiert. Zur Justage werden nun die beiden Körper innerhalb des Scanbereiches angeordnet. Die Entfernung der beiden Körper vom Laserscanner-Sensor ist dabei abhängig vom einzustellenden Nickwinkel und der konkreten Ausbildung der Körper. Soll hingegen ein Nickwinkel von 0° justiert werden und weist der Körper in Höhe des Laserscanner-Sensors eine eindeutige Struktur auf, so ist die Entfernung beliebig innerhalb der Reichweite wählbar. Zur Justage erfolgt zunächst die Einstellung an einem Körper. Hierzu ist der Körper unter den zuvor dargestellten Voraussetzungen derart positioniert, daß unter dem gewünschten Nickwinkel sich ein definierter Wert, vorzugsweise ein Extremwert für die reflektierte Strahlung einstellt. Anschließend wird gesendet, empfangen, ausgewertet und verstellt, bis der Laserscanner-Sensor vordefinierten Wert bzw. den Extremwert und damit den gewünschten Nickwinkel gefunden hat. Anschließend wird das Verfahren am zweiten Körper mit dem gleichen oder einem anderen Nickwinkel wiederholt. Dadurch wird die Scanebene und somit der Rollwinkel eindeutig festgelegt.This takes advantage of the fact that a plane can be defined by three points, whereby it is assumed that the height of the laser scanner sensor to the ground is known, so that the adjustment by means of two geometrically and / or optically well-defined bodies can be carried out, whereby well-defined means that a defined relationship between Height to the floor and distance to the laser scanner sensor exists. Optically well defined expresses that instead of distance there is a connection between height and a optical property such as that optically detectable by the laser scanner Reflectivity exists. For adjustment, the two bodies are now inside the Scanned area arranged. The distance of the two bodies from the laser scanner sensor is depending on the pitch angle to be set and the specific training of the body. If, on the other hand, a pitch angle of 0 ° is to be adjusted and the body points at the level of Laser scanner sensor has a clear structure, so the distance is arbitrary within range selectable. For adjustment, the setting is first made on a body. For this purpose, the body is positioned under the conditions outlined above in such a way that at the desired pitch angle there is a defined value, preferably an extreme value for the reflected radiation. Then it is sent, received and evaluated and adjusted until the laser scanner sensor predefined value or the extreme value and to find the desired pitch angle. Then the procedure on second body repeated with the same or a different pitch angle. This will the scan plane and thus the roll angle are clearly defined.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die Körper als Rotationskörper ausgebildet. Dies vereinfacht die Ausrichtung der Körper zum Laserscanner-Sensor. Die Körper sind dabei vorzugsweise als Kegel oder Doppelkegel oder Kugeln ausgebildet. Insbesondere Doppelkegel und Kugeln weisen den Vorteil auf, daß diese einen ausgezeichneten Extremwert innerhalb des Körpers aufweisen, was das Auffinden des Extremwertes beim sukzessiven Messen erleichtert.In a further preferred embodiment, the bodies are rotational bodies educated. This simplifies the alignment of the bodies with the laser scanner sensor. The Bodies are preferably designed as cones or double cones or balls. Double cones and balls in particular have the advantage that they are one have excellent extreme value within the body, which means finding the Extreme values easier with successive measurements.

In einer alternativen Ausführungsform kann der Körper an exponierten Stellen mit charakteristischen optischen Eigenschaften ausgebildet sein. In an alternative embodiment, the body can be in exposed areas characteristic optical properties.  

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind die beiden Körper identisch ausgebildet, so daß die Justageschnitte für beide Körper identisch sind, was den Ablauf vereinfacht.In a further preferred embodiment, the two bodies are identical trained so that the adjustment cuts are identical for both bodies, which is the process simplified.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer bevorzugten Ausführungsform näher erläutert. Die Figur zeigen:The invention is explained in more detail below on the basis of a preferred embodiment. The figure shows:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Anordnung zur automatischen Justage von Laserscanner-Sensoren und Fig. 1 is a side view of an arrangement for automatic adjustment of laser scanner sensors and

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Anordnung gemäß Fig. 1. FIG. 2 shows a top view of the arrangement according to FIG. 1.

Die Anordnung zur automatischen Justage eines Laserscanner-Sensors 1 mit einer elektrisch verstellbaren Aufhängung 2 umfaßt zwei als Doppelkegel ausgebildete Körper 3, 4. Zur besseren Übersicht ist der ansonsten im vorderen Bereich eines Kraftfahrzeuges 5 eingebaute Laserscanner-Sensor 1 mit der elektrisch verstellbaren Aufhängung 2 außerhalb des Kraftfahrzeuges 5 dargestellt. Mittels der elektrisch verstellbaren Aufhängung 2 ist der Nickwinkel 2 des Laserscanner-Sensors 1 verstellbar.The arrangement for the automatic adjustment of a laser scanner sensor 1 with an electrically adjustable suspension 2 comprises two bodies 3 , 4 designed as double cones. For a better overview, the laser scanner sensor 1 , which is otherwise installed in the front area of a motor vehicle 5, is shown with the electrically adjustable suspension 2 outside the motor vehicle 5 . The pitch angle 2 of the laser scanner sensor 1 can be adjusted by means of the electrically adjustable suspension 2 .

Im dargestellten Ausführungsbeispiel soll der Laserscanner-Sensor 1 auf einen Nickwinkel α von 0° und einen Rollwinkel von 0° automatisch justiert werden. Dazu ist der Doppelkegel 3 mit einer Höhe h1 ausgebildet, die doppelt so groß ist wie die Höhe h2 des Laserscanner- Sensors 1 zum Boden 6. Dadurch befindet sich die Taille 7 des Doppelkegels 3, 4 in der gleichen Höhe wie der Laserscanner-Sensor 1. Die beiden Doppelkegel 3, 4 sind innerhalb der Reichweite und des Scanbereiches des Laserscanner-Sensors 1 angeordnet, wobei diese vorzugsweise derart angeordnet sind, daß diese den Scanbereich begrenzen. Dadurch sind die Punkte sehr weit aneinander, und kleinere Tolereanzabweichungen haben geringe Einflüsse auf die Genauigkeit der Justage.In the exemplary embodiment shown, the laser scanner sensor 1 is to be automatically adjusted to a pitch angle α of 0 ° and a roll angle of 0 °. For this purpose, the double cone 3 is formed with a height h 1 , which is twice the height h 2 of the laser scanner sensor 1 to the bottom 6 . As a result, the waist 7 of the double cone 3 , 4 is at the same height as the laser scanner sensor 1 . The two double cones 3 , 4 are arranged within the range and the scanning area of the laser scanner sensor 1 , wherein these are preferably arranged such that they limit the scanning area. As a result, the points are very close to one another, and smaller tolerance deviations have little influence on the accuracy of the adjustment.

Im ersten Verfahrensschritt wird der Laserscanner-Sensor 1 auf den ersten Doppelkegel 3 ausgerichtet. Der Laserscanner-Sensor 1 emittiert einen ersten Strahl 8, der auf den Doppelkegel 3 trifft und reflektiert wird. Aus der Laufzeit kann dann auf den Abstand zurückgeschlossen werden. Wird nun der Nickwinkel α in Pfeilrichtung durch die elektrisch verstellbare Aufhängung verändert und die Messung wiederholt, so vergrößert sich die Laufzeit, bis der Strahl 9 die Taille 7 des Doppelkegels 3 trifft, wo das Maximum für die Laufzeit bzw. den Abstand erreicht ist. Wird der Nickwinkel α weiter verändert, so verringert sich die Laufzeit wieder. Bei der Einstellung mit maximaler Laufzeit ist somit der Nickwinkel α = 0°. Anschließend wird der Laserscanner-Sensor 1 auf den zweiten Doppelkegel 4 ausgerichtet und das Verfahren wiederholt, bis sich wieder der Nickwinkel α = 0° einstellt. Ist jedoch der Nickwinkel α sowohl am Anfang als auch am Ende des Scanbereiches 0°, so ist auch der Rollwinkel 0°, und der Laserscanner-Sensor 1 justiert.In the first process step, the laser scanner sensor 1 is aligned with the first double cone 3 . The laser scanner sensor 1 emits a first beam 8 , which strikes the double cone 3 and is reflected. The distance can then be deduced from the runtime. If the pitch angle α is changed in the direction of the arrow by the electrically adjustable suspension and the measurement is repeated, the running time increases until the beam 9 hits the waist 7 of the double cone 3 , where the maximum for the running time or the distance has been reached. If the pitch angle α is changed further, the running time is reduced again. When setting with the maximum runtime, the pitch angle is α = 0 °. Then the laser scanner sensor 1 is aligned with the second double cone 4 and the process is repeated until the pitch angle α = 0 ° is reached again. However, if the pitch angle α is 0 ° both at the beginning and at the end of the scanning area, then the roll angle is also 0 ° and the laser scanner sensor 1 is adjusted.

Anstelle der Doppelkegel 3, 4 können auch zwei Kugeln verwendet werden. Bei einer Kugel mit einem Radius gleich der Höhe h2 des Laserscanner-Sensors wird dann mittels des Verfahrens die Laufzeit minimiert werden. Alternativ können in der gewünschten Höhe auch Prismen oder andere hochreflektive Teile angeordnet sein, so daß der Laserscanner-Sensor 1 aufgrund der sich ändernden Intensität auf den Nickwinkel α schließen kann. Prinzipiell kann mittels des beschriebenen Verfahrens jeder gewünschte Nickwinkel α oder Rollwinkel automatisch justiert werden.Instead of the double cone 3 , 4 , two balls can also be used. In the case of a sphere with a radius equal to the height h 2 of the laser scanner sensor, the transit time will then be minimized using the method. Alternatively, prisms or other highly reflective parts can also be arranged at the desired height, so that the laser scanner sensor 1 can infer the pitch angle α due to the changing intensity. In principle, any desired pitch angle α or roll angle can be automatically adjusted using the described method.

Claims (6)

1. Verfahren zur automatischen Justage eines Laserscanner-Sensors (1), dessen Ausrichtung mittels einer verstellbaren Aufhängung (2) veränderbar ist, mittels zweier geometrisch wohldefinierter Körper (3, 4) und/oder zweier optisch wohldefinierter Körper, umfassend folgende Verfahrensschritte:
  • a) Positionieren der beiden Körper (3, 4) innerhalb des Scanbereiches und der Reichweite des Sensors (1),
  • b) Ausrichten des Laserscanner-Sensors (1) auf den ersten Körper (3),
  • c) Sukzessives Messen, Empfangen der vom Körper reflektierten Strahlung und Nachführen der Aufhängung(2), bis sich ein Extremwert oder ein definierter Wert für die reflektierte Strahlung in Abhängigkeit von der Ausbildung des Körpers zur Einstellung eines gewünschten Nickwinkels α einstellt und
  • d) Durchführen der Verfahrensschritte b) und c) am zweiten Körper (4).
1. A method for the automatic adjustment of a laser scanner sensor ( 1 ), the orientation of which can be changed by means of an adjustable suspension ( 2 ), by means of two geometrically well-defined bodies ( 3 , 4 ) and / or two optically well-defined bodies, comprising the following method steps:
  • a) positioning the two bodies ( 3 , 4 ) within the scanning area and the range of the sensor ( 1 ),
  • b) aligning the laser scanner sensor ( 1 ) with the first body ( 3 ),
  • c) successively measuring, receiving the radiation reflected by the body and tracking the suspension ( 2 ) until an extreme value or a defined value for the reflected radiation is set as a function of the formation of the body for setting a desired pitch angle α and
  • d) performing method steps b) and c) on the second body ( 4 ).
2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zwei geometrisch und/oder optisch wohldefinierte Körper (3, 4) umfaßt.2. Device for performing the method according to claim 1, characterized in that the device comprises two geometrically and / or optically well-defined body ( 3 , 4 ). 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Körper (3, 4) als Rotationskörper ausgebildet sind.3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the bodies ( 3 , 4 ) are designed as a rotating body. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Körper (3, 4) als Kegel, Doppelkegel und/oder Kugel ausgebildet sind.4. The device according to claim 3, characterized in that the body ( 3 , 4 ) are designed as a cone, double cone and / or ball. 5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Körper ein Prisma oder einen definierten, hochreflektierten Bereich umfassen. 5. The device according to claim 3, characterized in that the body is a prism or include a defined, highly reflected area.   6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, die Körper (3, 4) identisch ausgebildet sind.6. Device according to one of claims 2 to 5, the body ( 3 , 4 ) are identical.
DE19902287A 1999-01-21 1999-01-21 Method and arrangement for the automatic adjustment of a laser scanner sensor Expired - Fee Related DE19902287B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19902287A DE19902287B4 (en) 1999-01-21 1999-01-21 Method and arrangement for the automatic adjustment of a laser scanner sensor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19902287A DE19902287B4 (en) 1999-01-21 1999-01-21 Method and arrangement for the automatic adjustment of a laser scanner sensor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19902287A1 true DE19902287A1 (en) 2000-07-27
DE19902287B4 DE19902287B4 (en) 2009-04-30

Family

ID=7894951

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19902287A Expired - Fee Related DE19902287B4 (en) 1999-01-21 1999-01-21 Method and arrangement for the automatic adjustment of a laser scanner sensor

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19902287B4 (en)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10217295A1 (en) * 2002-04-18 2003-11-06 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Determination of the alignment of an optoelectronic sensor
DE10217294A1 (en) * 2002-04-18 2003-11-06 Sick Ag sensor orientation
DE102004033114A1 (en) * 2004-07-08 2006-01-26 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Method for calibrating a distance image sensor
DE102004047505A1 (en) * 2004-09-28 2006-04-06 Daimlerchrysler Ag Distance sensor`s horizontal misalignment detecting method for motor vehicle, involves determining difference between two transverse misalignments of vehicle and object, and determining value for misalignment of sensor using difference
EP2105761A2 (en) 2008-03-26 2009-09-30 ROBOT Visual Systems GmbH Method for parallel alignment of a laser scanner to a roadway
DE102010056052A1 (en) * 2010-12-23 2012-06-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optical measuring device for vehicle, has sensor device that is connected with vehicle by holding device, where manual adjusting unit is coupled with sensor device by deflection unit
DE102012102651B3 (en) * 2012-03-27 2013-07-18 Jenoptik Robot Gmbh Test device and test method for a traffic monitoring device with a laser scanner
DE10116278B4 (en) * 2001-03-31 2014-10-16 Volkswagen Ag Method for adjusting at least one distance sensor arranged on a vehicle by means of a reference object and reference object therefor
DE102013114821B3 (en) * 2013-12-23 2014-10-23 Jenoptik Robot Gmbh Method for aligning a laser scanner to a roadway
DE102005054674B4 (en) * 2004-11-16 2015-02-12 Denso Corporation Object recognition device for a motor vehicle
WO2022190476A1 (en) * 2021-03-08 2022-09-15 住友電気工業株式会社 Radio wave sensor, and method for adjusting radio wave sensor
DE102021121220A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Jungheinrich Aktiengesellschaft Adjustable suspension for a scanning device of an industrial truck and combination of such a suspension with a scanning device of an industrial truck

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015119707B8 (en) * 2015-11-16 2017-08-24 Sick Ag Method for aligning a laser scanner and laser scanner arrangement
DE102018117937B4 (en) * 2018-07-25 2020-12-03 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for determining the pitch angle of an environmental sensor of a vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05196720A (en) * 1992-01-23 1993-08-06 Mitsubishi Motors Corp Optical-axis adjusting apparatus for laser radar in vehicle-interval-distance detecting and alarming apparatus
JPH07225277A (en) * 1994-02-09 1995-08-22 Mitsubishi Electric Corp Laser radar head mounting bracket
JPH07225271A (en) * 1994-02-09 1995-08-22 Mitsubishi Electric Corp Optical axis alignment device of laser radar, and laser radar apparatus
DE19618283A1 (en) * 1995-05-16 1996-11-21 Dea Spa Imaging device and method for three-dimensional non-contact measurement
US5748294A (en) * 1995-10-13 1998-05-05 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Optical-axis adjusting device for a vehicle light radar service
JPH10132919A (en) * 1996-11-01 1998-05-22 Honda Access Corp On-vehicle radar device

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19707590C2 (en) * 1997-02-26 2000-12-14 Bosch Gmbh Robert Method and device for adjusting the alignment of a beam characteristic of a distance sensor

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05196720A (en) * 1992-01-23 1993-08-06 Mitsubishi Motors Corp Optical-axis adjusting apparatus for laser radar in vehicle-interval-distance detecting and alarming apparatus
JPH07225277A (en) * 1994-02-09 1995-08-22 Mitsubishi Electric Corp Laser radar head mounting bracket
JPH07225271A (en) * 1994-02-09 1995-08-22 Mitsubishi Electric Corp Optical axis alignment device of laser radar, and laser radar apparatus
DE19618283A1 (en) * 1995-05-16 1996-11-21 Dea Spa Imaging device and method for three-dimensional non-contact measurement
US5748294A (en) * 1995-10-13 1998-05-05 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Optical-axis adjusting device for a vehicle light radar service
JPH10132919A (en) * 1996-11-01 1998-05-22 Honda Access Corp On-vehicle radar device

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Patent Abstracts of Japan & JP 05196720 A, P-1644, Nov.15, 1993, Vol.17, No. 619 *
Patent Abstracts of Japan & JP 07225271 A *
Patent Abstracts of Japan & JP 07225277 A *
Patent Abstracts of Japan & JP 10132919 A *

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10116278B4 (en) * 2001-03-31 2014-10-16 Volkswagen Ag Method for adjusting at least one distance sensor arranged on a vehicle by means of a reference object and reference object therefor
DE10217294A1 (en) * 2002-04-18 2003-11-06 Sick Ag sensor orientation
DE10217295A1 (en) * 2002-04-18 2003-11-06 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Determination of the alignment of an optoelectronic sensor
DE10217295B4 (en) * 2002-04-18 2014-05-15 Ibeo Automotive Systems GmbH Determining the orientation of an optoelectronic sensor
DE102004033114A1 (en) * 2004-07-08 2006-01-26 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Method for calibrating a distance image sensor
EP1615047A3 (en) * 2004-07-08 2006-03-29 IBEO Automobile Sensor GmbH Method for calibrating an optical distance sensor mounted on a vehicle
DE102004047505A1 (en) * 2004-09-28 2006-04-06 Daimlerchrysler Ag Distance sensor`s horizontal misalignment detecting method for motor vehicle, involves determining difference between two transverse misalignments of vehicle and object, and determining value for misalignment of sensor using difference
DE102004047505B4 (en) * 2004-09-28 2010-05-20 Daimler Ag Method for detecting the misalignment of a distance sensor in the horizontal plane during driving and a corresponding distance sensor
DE102005054674B4 (en) * 2004-11-16 2015-02-12 Denso Corporation Object recognition device for a motor vehicle
EP2105761A2 (en) 2008-03-26 2009-09-30 ROBOT Visual Systems GmbH Method for parallel alignment of a laser scanner to a roadway
DE102008016188A1 (en) 2008-03-26 2009-10-01 Robot Visual Systems Gmbh Method for the parallel alignment of a laser scanner to a roadway
DE102010056052A1 (en) * 2010-12-23 2012-06-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optical measuring device for vehicle, has sensor device that is connected with vehicle by holding device, where manual adjusting unit is coupled with sensor device by deflection unit
CN103364178A (en) * 2012-03-27 2013-10-23 业纳遥控设备有限公司 Testing apparatus and testing method for traffic monitoring device with laser scanner
DE102012102651B3 (en) * 2012-03-27 2013-07-18 Jenoptik Robot Gmbh Test device and test method for a traffic monitoring device with a laser scanner
DE102013114821B3 (en) * 2013-12-23 2014-10-23 Jenoptik Robot Gmbh Method for aligning a laser scanner to a roadway
EP2889640A1 (en) 2013-12-23 2015-07-01 Jenoptik Robot GmbH Method for aligning a laser scanner to a path
US9696413B2 (en) 2013-12-23 2017-07-04 Jenoptik Robot Gmbh Method for aligning a laser scanner with respect to a roadway
WO2022190476A1 (en) * 2021-03-08 2022-09-15 住友電気工業株式会社 Radio wave sensor, and method for adjusting radio wave sensor
DE102021121220A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Jungheinrich Aktiengesellschaft Adjustable suspension for a scanning device of an industrial truck and combination of such a suspension with a scanning device of an industrial truck
EP4137843A1 (en) 2021-08-16 2023-02-22 Jungheinrich Aktiengesellschaft Adjustable suspension for a scanning device of an industrial truck and combination of such a suspension with a scanning device of an industrial truck

Also Published As

Publication number Publication date
DE19902287B4 (en) 2009-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19707590C2 (en) Method and device for adjusting the alignment of a beam characteristic of a distance sensor
DE19902287A1 (en) Methods for automatic adjustment of laser scanner sensor whose alignment may be altered using adjustable suspension; keeps suspension until extreme or defined value is obtained for the reflected radiation
DE69125156T2 (en) METHOD AND DEVICE FOR PERCEPTION OF OBJECTS
EP2643660B1 (en) Rotating laser
EP1118494B1 (en) Method of aligning a sensor in an adaptive cruise control system in a vehicle
DE19937723C2 (en) Method and device for determining a height angle error of a multi-beam radar sensor
EP3479061B1 (en) Method for comparing a laser beam hitting a laser recipient with a rotating laser beam
DE4402642A1 (en) Opto-electronic arrangement locating obstacles within defined area
EP3479063B1 (en) Method for comparing a laser beam hitting a laser recipient with a rotating laser beam
DE102007049123A1 (en) Marking and / or leveling device and method
EP1386202A1 (en) Calibrating method
DE19741731A1 (en) System for optical scanning surface, especially cavities and inner spaces
DE10347694B4 (en) Sensor alignment method and system
DE19914962A1 (en) Optoelectronic device
DE19927573C1 (en) Setting arrangement for adjusting distance sensor or headlamp mounted on vehicle determines vehicle axis with light projection arrangement mounted on unsteered wheels and reflector
DE10210472B4 (en) Method for adjusting the alignment of a sensor unit and apparatus for carrying out the method
EP2216644A2 (en) Method and device for quality assurance
EP1473540B1 (en) Method and device for determining the level of a plurality of measuring points
DE3314686C2 (en) Device for measuring the area of the projection of a test object onto a plane
DE102020130746B4 (en) Device and method for examining a surface
DE29724806U1 (en) System for optical scanning surface, especially cavities and inner spaces
EP3788405B1 (en) Method for determining the angular position of an optoelectronic sensor, and test stand
DE69022277T2 (en) Method and device for determining the direction of a laser beam source.
EP3788406B1 (en) Method for determining the alignment of an optoelectronic sensor using scanning points of a sensor image, and optoelectronic sensor
DE102004056380B4 (en) Measuring device and method for measuring a free-floating body

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8110 Request for examination paragraph 44
8364 No opposition during term of opposition
R084 Declaration of willingness to licence
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee