DE19901189C1

DE19901189C1 - Spannungswellen-Getriebe

Info

Publication number: DE19901189C1
Application number: DE1999101189
Authority: DE
Inventors: Oliver Barth
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1997-10-28
Filing date: 1999-01-14
Publication date: 2000-09-21
Anticipated expiration: 2019-01-15

Abstract

Beschrieben wird ein Spannungswellen-Getriebe mit einer, eine Verzahnung aufweisenden starren Einheit (Circular Spline), einer, ebenfalls eine Verzahnung aufweisenden flexiblen Einheit (Flexspline) sowie einem Auslenk-Generator (Wave-Generator), der die flexible Einheit derart dynamisch deformiert, daß die Verzahnung der flexiblen Einheit mit der Verzahnung der starren Einheit stets in zwei getrennten Bereichen in Eingriff bringbar ist, so daß sich die flexible Einheit relativ zur starren Einheit bewegt. DOLLAR A Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß der Auslenkgenerator ein Taumelelement mit einem kreisrunden Umfangsrand aufweist, in dem eine Nut eingearbeitet ist, die zwei zueinander geneigte Nutflächen vorsieht, daß peripher beabstandet um den Umfangsrand des Taumelelementes die flexible Einheit in Form eines flexiblen Außenrings vorgesehen ist, mit einer Innen- und Außenseite, dessen Innenseite eine Nut und dessen Außenseite die Verzahnung aufweist, daß zwischen dem Umfangsrand des Taumelelementes und der Innenseite des flexiblen Außenrings Kugeln derart eingebracht sind, daß die Kugeln zwischen den Nuten des flexiblen Außenrings und des Taumelelements anliegen, daß das Taumelelement orthogonal zu der durch den Umfangsrand eingeschriebenen Fläche um einen räumlich festen Drehpunkt auslenkbar ist, der den Mittelpunkt der Taumelscheibe bildet.

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung bezieht sich auf ein Spannungswellen-Getriebe mit einer, eine Ver zahnung aufweisenden starren Einheit, der sogenannten Circular Spline, einer, ebenfalls eine Verzahnung aufweisenden flexiblen Einheit, die sogenannte Flexspline sowie einem Auslenk-Generator, der sogenannte Wave-Generator, der die flexible Einheit derart dynamisch deformiert, daß die Verzahnung der flexiblen Einheit mit der Verzahnung der starren Einheit stets in zwei getrennten Bereichen in Eingriff bring bar ist, so daß sich die flexible Einheit relativ zur starren Einheit bewegt.

Stand der Technik

Spannungswellen-Getriebe sind seit den 60ger-Jahren bekannt und dienen der me chanischen Kopplung von zwei kinematisch miteinander verbundenen Rotationsach sen und weisen ein bestimmtes Übersetzungsverhältnis auf. Der Aufbau und das Funktionsprinzip eines Spannungswellen-Getriebes ist zur näheren Erläuterung in Fig. 1 dargestellt. In der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform ist ein starrer, mit einer Innenverzahnung ausgestatteter Ring vorgesehen, die sogenannte Circular Spline CS, in dessen Innerem mit einer entsprechenden Außenverzahnung ausgestattet ein flexibles, ebenfalls ringförmiges Element, die sogenannte Flexspline FS, eingebracht ist. Innerhalb der Flexspline FS ist ein Auslenkgenerator, der sogenannte Wavegene rator WG, vorgesehen, der die Flexspline zu einer Ellipse deformiert und die Außen verzahnung der Flexspline gegen die innenverzahnte Circular Spline CS in der dar gestellten Weise drückt. Typischerweise weist die Außenverzahnung der Flexspline FS zwei Zähne weniger auf, als die Innenverzahnung der Circular Spline CS.

Dreht man den Wavegenerator WG in Uhrzeigerrichtung, wie es in den Bildsequen zen der Fig. 1a bis d dargestellt ist, so bewegt sich die in Form einer Ellipse defor mierte Flexspline FS entgegengesetzt zur Rotationsrichtung des Wavegenerators WG. Nach einer Drehung des Wavegenerators WG um 360° (siehe hierzu Fig. 1d) hat sich die Flexspline FS um zwei Zähne gegenüber der Circular Spline CS zurück gedreht. Im allgemeinen wird der Wavegenerator WG von einem Servomotor ange trieben und entspricht daher der Antriebswelle, die Flexspline FS ist hingegen mit der Abtriebswelle verbunden und die Circular Spline CS ist in ein Getriebegehäuse inte griert.

Mit dem nahezu spielfreien Spannungswellen-Getriebe lassen sich derzeit Unterset zungen von 1 : 50 bis 1 : 320 in einer Getriebestufe erzielen.

Die Anwendungsgebiete für Spannungswellen-Getriebe sind äußerst vielfältig, da es sich um eine universell einsetzbare Rotationsachse handelt, die die Abtriebswelle des Getriebes darstellt und mit der Flexspline verbunden ist. Typische Einsatzberei che stellt beispielsweise die Robotik dar, bei der zur kinematischen Ansteuerung von Robotersystemen fein aufgelöste Weggeber erforderlich sind, um die genaue Ver drehposition der Abtriebswelle zu bestimmen. Beispiele hierfür sind in der DE 35 22 336 A1 sowie der DE 35 45 068 C2 beschrieben.

Der Antrieb für den Wavegenerator, der typischerweise als elliptische Scheibe aus gebildet ist, erfolgt üblicherweise mit Hilfe eines elektromotorischen Antriebes, wie beispielsweise einem Schrittmotor oder Servomotor. Unter dem Aspekt einer hoch präzisen rotatorischen Positionierung beispielsweise der Abtriebswelle des Span nungswellen-Getriebes, weisen die vorstehend genannten Antriebsarten für den Wa vegenerator eine Reihe von Nachteilen auf. Zwar ermöglicht der Einsatz eines Schrittmotors eine sehr hohe Positioniergenauigkeit der Drehachse und ist überdies mit nur geringen Kosten verbunden, doch vermögen Schrittmotoren nur geringe Kräfte und Kraftmomente zu erzeugen. Überdies besteht die Gefahr des Schrittverlu stes, wodurch die Information über die Positionierung der Rotationsachse verloren gehen kann. Diese Nachteile können zwar durch Verwendung von Servomotoren mit entsprechender Encoderschaltung und zusätzlicher Getriebeeinheit überwunden werden, doch ist es für die Information über die Positionierung der Rotationsachse nötig, ein externes Wegmeßsystem zu verwenden, das, neben dem zusätzlichen Getriebeaufwand, zu einem hohen Systempreis führt.

Zur Überwindung der mit elektromotorischen Antrieben verbundenen Nachteile ist in der russischen Druckschrift 441975 die Verwendung von Piezostellelementen vorge schlagen worden, mit denen die elliptische Deformation der Flexspline realisiert wer den soll. In dieser Druckschrift wird vorgeschlagen, den Wavegenerator durch 12 Piezoaktoren zu ersetzen, die raumfest relativ zur Flexspline angeordnet sind. Die Verformung der Flexspline wird durch elektrische Ansteuerung der Piezoaktoren er reicht, so daß diese insgesamt eine Ellipsenform in die Flexspline drücken. Durch geeignete Ansteuerung kann die Ellipse und somit die Flexspline mit einer bestimm ten Winkelgeschwindigkeit relativ zur Circular Spline verdreht werden, so daß sich nach einer vollständigen Umdrehung der Flexspline diese sich relativ zur Circular- Spline verschiebt. Aus der russischen Druckschrift ist zwar der Grundgedanke der Verwendung von Piezostellelementen zur Deformation der Flexspline zu entnehmen, doch stößt die technische Realisierung, wie sie in dieser Druckschrift vorgeschlagen wird, aufgrund der nur sehr begrenzten Ausdehnungseigenschaften von Piezostelle lementen an ihre Grenzen. So ist es beispielsweise nicht möglich, Stapel- Piezoaktoren kinematisch unmittelbar mit der Flexspline zu kombinieren, zumal die Ausdehnung derartiger Stapel-Piezoaktoren nur ca. 1 Promille ihrer Aktorlänge be trägt. Mit den derzeit verfügbaren Piezostellelementen wäre die in der russischen Druckschrift vorgeschlagene Lösung aufgrund der nur geringen Ausdehnungsmög lichkeit der Piezostellelemente nicht realisierbar.

Um die Vorzüge von Piezostellelementen in dem vorstehend genannten Fall den noch anwenden zu können, wird in der DE 197 47 566 C1 die Verwendung spezieller Piezostellelemente vorgeschlagen, beispielsweise der Einsatz von Biege- Piezoaktoren, Biege-Piezoaktor-Paare sowie Piezo-Stapelaktoren, die in unmittelba rem Eingriff mit der flexiblen Einheit, der sogenannten Flex-Spline stehen und diese in gewünschter Weise verformen. Wie es aus einem Ausführungsbeispiel der vorste hend genannten Druckschrift auf Seite 2 hervorgeht, müssen für einen funktionsfähi gen Betrieb eines Spannungswellen-Getriebes wenigstens 3 Piezoaktoren vorgese hen werden, die jeweils um 120° versetzt unmittelbar mit der Flex-Spline in Kontakt treten und diese in der gewünschten Weise in Art einer radial fortlaufenden Ellipse verformen. Die Qualität hinsichtlich Leichtläufigkeit und Reduzierung auftretender Reibungsverluste eines derartigen Getriebes kann dadurch erhöht werden, indem eine große Anzahl, gleichmäßig entlang der Flex-Spline verteilter Piezoaktoren vor gesehen werden, vermittels derer die Flex-Spline möglichst gleichmäßig gemäß ei ner gewünschten Ellipse verformt werden kann. Je mehr Piezoaktoren jedoch ent lang der Flex-Spline verteilt sind, um so größer wird zum einen der gerätetechnische Aufwand und zum anderen um so komplizierter und komplexer gestaltet sich der Re gelungsaufwand, den es bedarf, die einzelnen Piezoaktoren im Grad ihrer Auslen kung aufeinander abzustimmen.

Darstellung der Erfindung

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Spannungswellen-Getriebe ge mäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart auszubilden, so daß der Aufbau des Spannungswellen-Getriebes vereinfacht ausgeführt werden soll. Insbesondere soll das Ineinandergreifen der Flexspline in die starre Einheit, der sogenannten Circular Spline, möglichst geschmeidig erfolgen, so daß die Reibungsverluste innerhalb des Getriebes reduziert werden. Die Anzahl der zur Deformation der Flexspline erforder lichen Aktoren ist zu minimieren ohne die Betriebssicherheit zu beeinträchtigen.

Zur Lösung der der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe sind in den Ansprüchen 1 und 6 ein erfindungsgemäße Spannungswellen-Getriebe angegeben. Die sich an die An sprüche 1 und 6 anschließenden Unteransprüche enthalten Merkmale, die den erfindungs gemäßen Gedanken vorteilhaft ausbilden.

Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, die in der vorstehend genannten Druckschrift DE 197 47 566 C1 verwendeten Piezoaktoren, die unmittelbar mit der flexiblen Einheit in Kontakt stehen, durch ein Taumelelement zu ersetzen, das vorzugsweise ring- oder scheibenförmig ausgebildet ist und an seinem Umfangsrand eine vorzugsweise V- Nut aufweist. Das Taumelelement wird peripher um seinen Umfangsrand von einem flexibel gestalteten Außenring beabstandet umgeben, der eine Innen- und Außen seite aufweist, wobei dessen Innenseite ebenfalls eine umlaufende Nut vorsieht. Die Außenseite des flexiblen Außenrings ist mit einer Verzahnung versehen, die in einem innigen Eingriff mit der Verzahnung der starren Einheit, der sogenannten Circular- Spline bringbar ist. Zwischen dem Umfangsrand des Taumelelementes und der In nenseite des flexiblen Außenringes sind Kugeln eingebracht, die sowohl an der V- Nut des Taumelelementes als auch in der Nut des Außenrings anliegen. Der Außen ring ist dabei derart dimensioniert, daß die Kugeln mit etwas Spiel zwischen dem Taumelelement und dem Außenring gefaßt sind. Das Taumelelement ist zudem an einem räumlich festen Drehpunkt gelagert, der mit dem Mittelpunkt des Taumelele mentes zusammenfällt.

Wird beispielsweise eine als Taumelelement ausgebildete Taumelscheibe um eine Achse verkippt, die durch den räumlich fixierten Drehpunkt verläuft, so werden durch die Verkippung der Taumelscheibe die in der V-Nut befindlichen Kugeln, die nicht von der Kippachse durchsetzt werden, entlang einer schräg verlaufenden Nutfläche der V-Nut der Taumelscheibe radial nach außen gepreßt, wodurch die Kugeln den flexiblen Außenring elliptisch verformen. Hierbei werden jene Kugeln zwischen dem Umfangsrand der Taumelscheibe und dem flexiblen Außenring am weitesten radial nach außen gedrückt, die sich am nächsten zur Achse befinden, die die aktuelle Schwenkachse orthogonal schneidet. Je nach Ausbildung der Nuttiefe, Nutbreite so wohl Kugelgröße der zwischen der Taumelscheibe und dem flexiblen Außenring be findlichen Kugeln kann die elliptische Überhöhung, die bei Verkippen der Taumel scheibe dem flexiblen Außenring aufgezwungen wird, variiert und gezielt eingestellt werden.

Der entscheidende Vorteil eines Spannungswellen-Getriebes unter Verwendung ei ner Taumelscheibe als Auslenk-Generator bzw. Wave-Generator liegt darin, daß der flexible Außenring entlang seiner gesamten Innenkontur mit einer Vielzahl radial un terschiedlich ausgelegter Kugeln in Verbindung steht, die den flexiblen Außenring gleichmäßig zu einer Ellipse verformen.

Läßt man die ganze Taumelscheibe in eine bevorzugte Richtung um ihren räumlich fixierten Drehmittelpunkt taumeln, so prägt sie dem Außenring eine fortschreitende Welle ein, die in an sich bekannter Weise im Rahmen eines Spannungswellen- Getriebes zur Drehübertragungsübersetzung dient.

Für das Aufprägen einer Taumelbewegung sind wenigstens 3 Stellelemente, vor zugsweise Piezoaktoren, erforderlich, die um den Drehpunkt um 120° versetzt ange ordnet sind und unabhängig voneinander die Taumelscheibe senkrecht zu ihrer Taumelscheibenfläche auszulenken vermögen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Die Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen anhand von erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 prinzipieller Aufbau eines bekannten Spannungswellen-Getriebes,

Fig. 2a, b Aufbau eines bekannten piezoangetriebenen Spannungswellen-Getriebes

Fig. 3a, b Taumelscheibenanordnung in Seiten- und Vorderansicht und

Fig. 4a, b Taumelscheibe in einem Spannungswellen-Getriebe.

Darstellung von Ausführungsbeispielen und gewerblicher Anwendbarkeit

Das Funktionsprinzip eines Spannungswellen-Getriebes unter Verwendung des be kannten Ausführungsbeispieles gemäß Fig. 1a-d ist bereits in der Beschreibungs einleitung entsprechend dargestellt worden.

Bei einem in Fig. 2 dargestellten piezoangetriebenen Spannungswellen-Getriebe wird die Funktion des Wavegenerators WG durch Piezoaktoren P ersetzt, wie es in der bereist vorstehend zitierten P 197 47 566 genauer beschrieben ist. Die stationär angebrachten Piezoaktoren P drücken nacheinander eine umlaufende Ellipse in die flexible Einheit FS. Der Hub H eines Aktors entspricht dabei in etwa der doppelten Zahnhöhe des Spannungswellen-Getriebes. Wie bereits in der Beschreibungseinlei tung erläutert, wird die flexible Einheit FS durch die Piezoaktoren nur an lokalen bzw. punktuellen Stellen von den Aktoren erfaßt und ausgelenkt, was zu einer stellenwei se unsteten Verformung der flexiblen Einheit führt und mit erhöhten Reibungsverlu sten und Materialbeanspruchungen innerhalb des Getriebes verbunden ist.

Um der flexiblen Einheit eine möglichst gleichförmige elliptische Verformung aufzu prägen, sieht die Erfindung anstelle der Vielzahl einzelner Piezoaktoren gemäß dem Ausführungsbeispiel in Fig. 2, eine Taumelscheibe 1 vor, an deren Umfangsrand ei ne V-Nut 2 eingearbeitet ist, in der angulär um die Taumelscheibe 1 Kugeln 3 vorge sehen sind, vorzugsweise Stahlkugeln, die einerseits von der Taumelscheibe 1 und andererseits durch einen flexiblen Außenring 4 eingeschlossen werden (siehe hierzu Fig. 3). In Fig. 3a ist eine Seiten- und Vorderansicht einer Anordnung dargestellt, be stehend aus einer Taumelscheibe 1, den die Taumelscheibe umgebenden Stahlku geln 3 sowie einen flexiblen Außenring 4. In dieser Stellung nimmt die Taumelschei be 1 einen nicht seitlich ausgelenkten Zustand ein. Die Taumelscheibe 1 ist an ihrem Drehmittelpunkt 5 räumlich fest gelagert und ist gegen den ebenso räumlich fest ge lagerten flexiblen Außenring 4 um den Drehmittelpunkt 5 verschwenkbar.

Fig. 3b zeigt eine Seitenansicht der Anordnung mit leicht verschwenkter Taumel scheibe 1.

Das Verschwenken der Taumelscheibe 1 um den Drehmittelpunkt 5 erfolgt mittels senkrecht zur Taumelscheibe 1 einwirkenden Kräfte, die beispielsweise von nicht weiter dargestellten Piezoaktoren herrühren. Insbesondere jene Kugeln, die nahe der Achse angeordnet sind, die die aktuelle Schwenkachse senkrecht schneidet, werden durch die Taumelscheibe und insbesondere durch die im Umfangsrand der Taumel scheibe 1 eingearbeitete V-Nut radial nach außen gedrückt, wodurch der flexible Au ßenring 4 an dieser Stelle besonders radial gedehnt wird. Kugeln, die im Bereich der aktuellen Schwenkachse auf dem Umfangsrand der Taumelscheibe 1 plaziert sind, verbleiben hingegen innerhalb der V-Nut 2 der Taumelscheibe 1, wodurch sich auf den gesamten flexiblen Außenring 4 eine elliptische Ausprägung durch das Verkip pen der Taumelscheibe 1 einprägt.

Die Verformung des Außenrings 4 erfolgt durch die am gesamten Umfangsrand der Taumelscheibe 1 angeordneten Kugeln nahezu kontinuierlich und nicht wie im vor stehend beschriebenen bekannten Fall nur an bestimmten lokalen Stellen, die un mittelbar von Piezoaktoren ausgelenkt werden. Durch die Verwendung der Taumel scheibe wird eine geschmeidige Verformung des Außenringes 4 ermöglicht, wodurch der Einsatz dieser Anordnung innerhalb eines Spannungswellen-Getriebes, das im weiteren unter Bezugnahme der Fig. 4 beschrieben wird, zu reduzierten Reibungs verlusten im Getriebe führt.

Der in Fig. 3a, b dargestellte flexible Außenring 4 ist an seiner Außenseite mit einer Außenverzahnung AV versehen und kann als flexible Einheit, der sogenannten Flex- Spline, kombiniert mit der Taumelscheibe als Auslenk-Generator, dem sogenannten Wave-Generator, in das Innere einer starren Einheit, der sogenannten Circular- Spline, eingesetzt werden, wodurch eine neue Art eines Spannungswellen-Getriebes geschaffen ist.

In den Fig. 4a und b ist ein derartiges Spannungswellen-Getriebe gezeigt, des sen Auslenk-Generator als Taumelscheibe 1 ausgebildet ist.

In Fig. 4a umfaßt eine starre Einheit CS, die als Gehäuse G ausgebildet ist, die flexi ble Einheit FS, die mit der starren Einheit CS über ein Kugellager KU drehbar ver bunden ist, durch das eine Abtriebswelle ABW hindurchragt. Die flexible Einheit FS weist an ihrem Randbereich eine Außenverzahnung AV auf, die einer entsprechen den Innenverzahnung IV, die an der starren Einheit CS vorgesehen ist, gegenüber liegend angeordnet ist. Der Innendurchmesser der flexiblen Einheit FS ist derart be messen, daß bei bündigem Anliegen einer Taumelscheibe 1 an der Innenseite der flexiblen Einheit FS die Verzahnungen AV und IV ineinander greifen. Wird die Tau melscheibe 1, wie in Fig. 4a dargestellt, so weit um ihre Hochachse, die z-Achse, geschwenkt, so greift der obere und untere Bereich der Außenverzahnung AV der Taumelscheibe in die Innenverzahnung der starren Einheit CS.

Hingegen löst sich im Fall der Fig. 4a die Taumelscheibe 1 von der flexiblen Einheit FS an den sich gegenüberliegenden Bereichen senkrecht zur Zeichenebene. Auf diese Weise bewirkt das Verkippen der Taumelscheibe 1 eine unmittelbare Einprä gung einer elliptischen Form auf die flexible Einheit FS. Es ist lediglich dafür Sorge zu tragen, daß die Taumelscheibe 1 an ihrem Drehmittelpunkt 5 räumlich fest gela gert ist und ein Gleiten der Taumelscheibe 1 auf der Innenseite der flexiblen Einheit FS gewährleistet ist, was durch entsprechende bekannte Schmiertechniken oder entsprechende Materialwahl zu realisieren ist.

Im Falle der Darstellung gemäß Fig. 4b ist die Taumelscheibe 1 um eine Achse senk recht zur Zeichenebene, der y-Achse, gekippt, was dazu führt, daß die flexible Ein heit FS im oberen und unteren Bereich durch die Taumelscheibe nicht nach außen gepreßt wird, sondern vielmehr durch ihre eigene Spannkraft nach innen gezogen wird, wodurch die Verzahnungen AV und IV im oberen und unteren Bereich nicht im Eingriff stehen, gleichwohl in den sich gegenüberliegenden Bereichen senkrecht zur Zeichenebene.

Durch entsprechende Auslenkung der Taumelscheibe mit Hilfe nicht dargestellter Stellelemente, vorzugsweise Piezoaktoren, kann die Taumelscheibe in einer vorge gebenen Drehrichtung Taumelbewegungen ausführen, wodurch sich in die flexible Einheit eine Welle kontinuierlich einprägt, die zur Unter- bzw. Übersetzung von Drehbewegungen innerhalb eines Spannungswellen-Getriebes verwendet werden können.

Bezugszeichenliste

ABW Abtriebswelle
AV Außenverzahnung
CS starre Einheit
FS flexible Einheit
G Gehäuse
H Hub
IV Innenverzahnung
KU Kugellager
WG Auslenkgenerator

1

Taumelscheibe

2

V-Nut

3

Kugeln

4

flexibler Außenring

5

Drehpunkt

Claims

1. Spannungswellen-Getriebe mit einer, eine Verzahnung aufweisenden starren Einheit (CS = Circular Spline), einer, ebenfalls eine Verzahnung aufweisenden flexi blen Einheit (Flexspline = FS) sowie einem Auslenk-Generator (Wave-Generator = WG), der die flexible Einheit derart dynamisch deformiert, daß die Verzahnung der flexiblen Einheit (FS) mit der Verzahnung der starren Einheit (CS) stets in zwei ge trennten Bereichen in Eingriff bringbar ist, so daß sich die flexible Einheit (FS) relativ zur starren Einheit (CS) bewegt,
dadurch gekennzeichnet, daß der Auslenkgenerator (WG) ein Taumelelement mit einem kreisrunden Umfangsrand aufweist, in dem eine Nut eingearbeitet ist, die zwei zueinander geneigte Nutflächen vorsieht,
daß peripher beabstandet um den Umfangsrand des Taumelelementes die flexible Einheit (FS) in Form eines flexiblen Außenrings vorgesehen ist, mit einer Innen- und Außenseite, dessen Innenseite eine Nut und dessen Außenseite die Verzahnung aufweist,
daß zwischen dem Umfangsrand des Taumelelementes und der Innenseite des flexiblen Außenrings Kugeln derart eingebracht sind, daß die Kugeln zwischen den Nuten des flexiblen Außenrings und des Taumelelementes anliegen,
daß das Taumelelement orthogonal zu der durch den Umfangsrand einbeschriebe nen Fläche um einen räumlich festen Drehpunkt auslenkbar ist, der den Mittelpunkt des Taumelelemetes bildet.

2. Spannungswellen-Getriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Taumelelement ring- oder scheibenförmig aus gebildet ist.

3. Spannungswellen-Getriebe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Nut des Taumelelementes als V-Nut ausgebildet ist.

4. Spannungswellen-Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Kugeln und dem flexiblen Außenring ein Spiel vorgesehen ist.

5. Spannungswellen-Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kugeln bei Auslenkung des Taumelelementes aus einer Normallage, in der die Kugeln gleichmäßig an den Nutflächen des Taumelelementes aufliegen, auf einer einzigen Nutfläche aufliegen und durch diese radial nach Außen gedrückt werden, mit Ausnahme jener Kugeln, die auf einer virtu ellen Achse sitzen, die den Drehpunkt schneidet und um die das Taumelelement verkippt ist.

6. Spannungswellen-Getriebe nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslenkgenerator (WG) ein Taumelelement mit einem kreisrunden Umfangsrand aufweist,
daß peripher unmittelbar um den Umfangsrand des Taumelelementes die flexible Einheit (FS) vorgesehen ist, mit einer Innen- und Außenseite, dessen Außenseite die Verzahnung aufweist,
daß das Taumelelement orthogonal zu der durch den Umfangsrand einbeschriebe nen Fläche um einen räumlich festen Drehpunkt auslenkbar ist, der den Mittelpunkt des Taumelelemetes bildet

7. Spannungswellen-Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Taumelelement Taumelbewegungen um den räumlich festen Drehpunkt ausführt, die dem Taumelelement mittels einer Antriebs einrichtung aufgezwungen wird.

8. Spannungswellen-Getriebe nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung wenigstens drei Stellelemente vorsieht, die um den Drehpunkt um jeweils 120° versetzt angeordnet sind und ortho gonal zu der durch den Umfangsrand einbeschriebenen Fläche Kraft auf das Tau melelement ausüben.

9. Spannungswellen-Getriebe nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellelemente Piezostellelemente (P) sind, die durch Anliegen elektrischer Spannung längbar sind.

10. Spannungswellen-Getriebe nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die die Stel lelemente derart ansteuert, daß die Krafteinwirkung durch die Stellelemente auf das Taumelelement in einer Weise erfolgt, daß das Taumelelement in einer vorgebbaren Taumelrichtung um den räumlich festen Drehpunkt bewegbar ist.