DE19900057A1 - Verfahren und Anordnung zur Regelung von m-pulsigen Wechselrichtern und Umrichten mit Spannungs-Zwischenkreis - Google Patents
Verfahren und Anordnung zur Regelung von m-pulsigen Wechselrichtern und Umrichten mit Spannungs-ZwischenkreisInfo
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Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf Verfahren und Anordnungen zur Steuerung von Wechselrichtern für Netzseite und Maschinenseite und soll die bewerteten Oberschwingungen reduzieren sowie die Stabilität der Regelung erhöhen und maschinen- und netzseitig mit derselben Grundkonzeption verwendbar sein. DOLLAR A Durch gesteuerte zyklische Änderung der Abtastzeit und somit der Schaltfrequenz der Wechselrichter wird die Reduzierung der über mehrere Netzperioden gemittelten Oberschwingungen ermöglicht. DOLLAR A Die Erfassung und Auswertung der für die Regelung netzseitiger Wechselrichter erforderlichen Meßwerte für die Größen Spannung und Strom erfolgt in Form einer Mittelwertbildung, die vorzugsweise gleitend sein kann und über eine oder mehrere Spannungsperioden läuft und dadurch die Eigenschaft besitzt, daß bei Mittelung über eine Periode die ganzzahligen Oberschwingungen ausgefiltert und bei Mittelung über weitere Perioden die Zwischenharmonischen ausgefiltert werden können. Die Einführung eines P-Reglers (1) gemäß Figur 1 dient zur Erhöhung der Stabilität der gesamten Regelstrecke. Durch Variation des Steuerwinkels für die Vektordreher läßt sich die dq Regelung derart einstellen, daß Spannungszeiger berechnet werden, die eine Kompensation bestimmter Oberwellen bewirken. DOLLAR A Die Verwendung der Regelstruktur für netzseitige Wechselrichter wird gemäß Erfindung auch als Regler für maschinenseitige Wechselrichter möglich, wobei anstatt der Netzspannung eine Aufschaltung der gemessenen ...
Description
Stand der Technik sind Regelverfahren für Wechselrichter wie beschrieben in
"Praxis der feldorientierten Drehstromantriebsregelungen. Expert Verlag, Ehningen
bei Böblingen, 1993. ISBN 3-8169-1047-5". Bekannt ist hieraus, daß wie in Fig. 1,
jedoch ohne den Regler (1) und die Mittelung (8), gezeigt, zur Regelung von Wech
selrichtern die komplexen Netzströme in alpha-beta-Koordinaten gewandelt und
mittels Vektordreher in ein synchrones d-q-Koordinatensystem transformiert werden.
Dadurch werden aus den Wechselgrößen Gleichgrößen mit denen nach dem Ver
gleich der Soll-Istwerte im nachfolgenden Stromregler (Id, Iq-Regler) die Stellgröße
der Spannung ermittelt wird. Nach der Rücktransformation in Alpha-Beta-Koordina
ten wird die Stellgröße auf die vorhandene Netzspannung aufgeschaltet und es bil
det sich nach der Raumzeigermodulation ein komplexer Spannungszeiger. Die als
bekannt beschriebenen Verfahren der Wechselrichtersteuerung mit Koordinaten
wandler und Vektordreher sowie Ausgabe mittels Raumzeigermodulation, arbeiten
mit einer konstanten sich permanent wiederholenden Abtastzeit für die Meßwert-
Erfassung, für den Soll-Istwertvergleich, sowie für die Berechnung und Ausgabe der
Stellgrößen. Durch diese Arbeitsweise ergeben sich erhöhte Netzrückwirkungen im
Bereich der Abtastfrequenz.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein einheitliches Regelverfahren für
Wechselrichter mit Gleichspannungs-Zwischenkreis anzugeben, deren Regler auf
Grundschwingung und Oberwellen abgestimmt werden können, und deren Regler
eine höhere Stabilität besitzen, und deren Regler eine Reduzierung der durch Mit
telwertberechnung ermittelten Oberschwingungen und damit verbundener Verbesse
rung der Wechselrichter Wirkungsgrade ermöglichen, und die eine Verwendung der
netzseitigen Regelstruktur auf der Generatorseite erlaubt und dadurch für Perma
nentmagnet- und Synchrongeneratoren eine sichere optimale Ausnutzung auch oh
ne Rückführung der Rotorlage ermöglicht.
Diese Aufgabe wird erreicht, indem die bei bekannten Regelverfahren feste Steue
rung der Abtastung ersetzt wird, durch ein Verfahren das eine zyklisch gesteuerte
Änderung der Abtastzeit beinhaltet, und somit eine an die Abtastzeit gekoppelte va
riable Schaltfrequenz der Wechselrichter bewirkt. Da die Bewertung der Netzrück
wirkungen durch Mittelwertbildung der Störpegel innerhalb eines Meßintervalls von
z. B. 80 ms erfolgt (entspricht 4 Perioden bei 50 Hz), ergibt sich dadurch eine Ver
teilung der Störpegel auf unterschiedliche und wählbare Frequenzen, und verhindert
die Konzentration der Netzrückwirkungen auf bestimmte Frequenzen.
Da die Höhe der Netzrückwirkungen auch direkt mit der Höhe der Schaltfrequenz
der Wechselrichter gekoppelt ist, ermöglicht der Betrieb mit variabler und zyklisch
gesteuerter Schaltfrequenz, daß die mittlere Wechselrichter-Schaltfrequenz gerin
ger werden kann, und somit geringere Verluste entstehen, ohne daß nach Mittel
wert-Bewertung für die einzelnen Frequenzen höhere Oberschwingungspegel ent
stehen. Als erfindungsgemäße Variante kann zur weiteren Verbesserung des Wech
selrichter-Wirkungsgrades die Abtast- und Schaltfrequenz der Wechselrichter in
Abhängigkeit des Augenblickswertes der Ströme verändert werden. Die Schaltfre
quenz wird erhöht im Bereich der Strom-Nulldurchgänge, diese sind gekennzeich
net mit der höchsten Änderung di/dt und deshalb entstehen auch die höchsten
Rückwirkungen in diesem Arbeitspunkt, und wird verkleinert im Bereich des Strom-
Maximums.
Bei einer beispielhaften Ausführung für ein dreiphasiges Netz erfolgt alle 60° ein
Strom-Nulldurchgang und um 30° phasenverschoben alle 60° ein Strom-Maximal
wert. Bei einem System das eine verkoppelte Regelung der 3 Phasen beinhaltet,
bedeutet dies, daß innerhalb von 30° der Grundschwingung, die Abtastzeit von ma
ximal (Strom-Nulldurchgang) bis minimal (Strom-Maximum) verändert werden muß,
was bei einem Netz mit 50 Hz einer Zeit von 1,666 ms entspricht oder z. B. bei 60 Hz
1,388 msec. Bei Verwendung am 50-Hz-Netz kann somit bei einer mittleren Abtastfre
quenz von z. B. 3 kHz die Abtastzeit 5 mal verändert werden innerhalb 30°. Eine wei
tere Variante besteht darin, daß innerhalb des gesamten Meßzeitraumes in dem
Mittelwerte für die Oberschwingungsbewertung gebildet werden, alle 30° die
Schrittweite für die Abtast-Frequenzänderung verstellt wird und somit innerhalb ei
ner Meßperiode für die EMV-Bewertung eine weitere Verteilung auf unterschiedli
che Frequenzen erfolgt. Bei Verwendung in Systemen die eine getrennte Ansteue
rung der Phasen ermöglichen, kann eine Optimierung der Verlustleistung dadurch
erfolgen, daß die Frequenzänderung in jeder Phase getrennt zyklisch gesteuert
verläuft, indem im Bereich des Nulldurchgangs mit der höchsten Frequenz und beim
Maximum mit der kleinsten Frequenz abgetastet wird.
Als Grundlage der Erfindung gemäß Fig. 2 erfolgt die Mittelung (8) der Meßgrößen
mittels gleitender Mittelwertbildung für die Werte Strom und Spannung, indem über
eine Periode der Netz-Grundschwingung gemittelt wird. Dies bewirkt, daß die ganz
zahligen Oberschwingungen ausgefiltert werden, und somit direkt auf die Grund
schwingung der Netzspannung geregelt werden kann. Der Nachteil dieses Verfah
rens, daß eine Änderung der Grundschwingung nur zeitlich verzögert in die Rege
lung einfließen kann, läßt sich bei vielen Anwendungen dadurch kompensieren, daß
eine Vorsteuerung, die bei Generatorbetrieb z. B. vom generatorseitigen Wechsel
richter kommen kann, die Totzeit durch die Mittelwertbildung kompensiert.
Als erfindungsgemäße Variante besteht die Möglichkeit weitere Regelkanäle für d_n
und q_n einzubauen, wobei "n" z. B. die 5-fache Oberschwingung angibt die durch
5-fache Winkeländerung am Vektordreher erreicht wird, und somit die fünfte Ober
schwingung im Netz kompensieren kann.
Als erfindungsgemäße Variante besteht die Möglichkeit, die Mittelwertbildung über
mehrere Perioden auszuführen und dadurch auch Regler zur Kompensation zwi
schenharmonischer Oberschwingungen einstellen zu können.
Um mit dem gemäß Stand der Technik beschriebenen Verfahren eine höhere Regel
steifigkeit und einfachere Einstellbarkeit der Wechselrichterregelung zu erreichen,
wird gemäß Erfindung eine Anordnung in Fig. 2 gezeigt, die einen zusätzlichen
P-Regler (1) verwendet, der dem Stromregler (2) und Vektordreher (5.1) nachge
schaltet wird. Durch diese Anordnung wird die Regelung gegenüber wechselnden
Anschlußbedingungen unempfindlich. Dadurch kann auf einen speziellen Abgleich
der Reglerparameter für die PI-Regler (2) verzichtet werden. Erfindungsgemäß bil
den die beiden Stromregler (1) und (2) eine Kaskadenstruktur, wobei der dq-Regler
(2) die Einflüsse der Meßwerterfassung, Glättung und Entkopplung kompensiert, und
somit unabhängig von den äußeren Einflußgrößen durch das Netz oder durch die
elektrische Maschine arbeitet. Dies ermöglicht eine Voreinstellung ohne genaue
Kenntnisse der Netz- oder Maschinenparameter. Die Einstellung des p-Reglers er
folgt durch Variation eines Parameters.
Eine Variation der netzseitigen Wechselrichtersteuerung gemäß Fig. 2, ermöglicht
die Verwendung als maschinenseitiger Regler gemäß Fig. 3, und insbesondere zur
Regelung von Permanentmagnet- oder Synchrongeneratoren, mit der Neuheit, daß
kein Motormodell benötigt wird, und derartig betriebene Maschinen auch keine
Rückführungs-Sensoren zur absoluten Erfassung der Rotorlage mit der daran ge
koppelten Zuordnung des Stator-Drehfeldes benötigen.
Erfindungsgemäß wird für Synchron- oder Permanentmagnetmaschinen der netzsei
tig vorhandene Zwischenkreisregler (10) durch einen Regler oder ein Steuersignal
für das Drehmoment "Id_soll" (11) ersetzt. Als erfindungsgemäße Variante wird auf
eine gemessene Winkelstellung der Rotorlage verzichtet, indem die Grundwelle der
Generator-Klemmenspannung gemessen und zur Drehfeld-Synchronisierung ver
wendet wird. Entsprechend der erforderlichen Phasenlage zwischen Strom und
Spannung (für Motor oder Generatorbetrieb), sowie dem vorgegebenen Sollwert
"Id_soll", werden die Spannungszeiger berechnet und es erfolgt eine Einprägung
der Phasenströme. Die Drehfeld-Synchronisierung der Spannungszeiger wird er
findungsgemäß aus den Nulldurchgängen der Grundwelle ermittelt, die nach Bear
beitung durch ein Filter zur Verfügung steht, und somit die Synchronisierung der
Wechselrichter-Spannungsausgabe zum Drehfeld der Maschine laufend anpaßt.
Bei einem z. B. 3-phasigen System erfolgt die Nachführung der Drehfrequenz somit
alle 60°.
Als erfindungsgemäße Variante für Fig. 3 wird zur Vereinfachung des Systems und
der Reglereinstellung anstatt der Iq-Komponente (9) die Änderung des Lastwinkels
durch eine vom Drehmoment-Sollwert abhängige Winkelkorrektur des eingeprägten
Stromes ausgeführt, die derartig eingestellt wird, daß die gemessene Klemmen
spannung einen maximalen Wert in jedem Arbeitspunkt erreicht und somit die Ma
schine mit etwa cos phi = 1 optimal betrieben werden kann. Als erfindungsgemäße
Variante führt die Messung des Betrages der Klemmenspannung dazu, daß zusam
men mit den gemessenen Phasenströmen die Leistung bestimmt werden kann, was
insbesondere bei Generatoren zur Begrenzung der Spitzenleistung Vorteile bietet.
Vorteilhaft verwendbar sind die Varianten insbesondere für Generatorregelungen die
keine zeitlich sehr schnellen Drehzahl- und Laständerungen erfahren, wie z. B. bei
Windkraftgeneratoren.
Claims (11)
1. Verfahren und Anordnung zur Regelung und Steuerung von m-pulsigen
Wechselrichtern und Umrichtern mit Spannungs-Zwischenkreis, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Abtastzeit und somit die Schaltfrequenz der Wechselrichter ge
zielt zyklisch verändert wird.
2. Verfahren für Wechselrichter nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet,
daß die Abtast- und Schaltfrequenz in Abhängigkeit der Phasenlage der Ströme
verändert wird.
3. Verfahren für Wechselrichter nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet,
daß die Erfassung der Grundschwingung durch Mittelwertbildung (8) der Größen
Spannung und Strom über eine Spannungsperiode erfolgt.
4. Verfahren für Wechselrichter nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet,
daß die Mittelwertbildung über eine Periode auch ohne Änderung der Abtastzeit
verwendet wird.
5. Verfahren für Wechselrichter nach Anspruch 3 und 4 dadurch gekennzeichnet,
daß zusätzliche Regelkanäle für d- und q-Komponenten installiert werden, die sich
durch unterschiedliche Winkeleinstellung der Vektordreher unterscheiden.
6. Verfahren für Wechselrichter nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet,
daß die Mittelung über mehr als eine Periode erfolgt.
7. Verfahren für Wechselrichter nach Anspruch 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet,
daß der Regler (2) durch einen P-Regler (1) ergänzt wird.
8. Verfahren für Wechselrichter nach Anspruch 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet,
daß die Synchronisierung und Stromeinprägung auf Synchron- oder Permanent
magnetgeneratoren durch Aufschaltung der Nulldurchgänge der gemessenen Ma
schinen-Klemmenspannung erfolgt.
9. Verfahren für Wechselrichter nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet,
daß zur Kompensation der Änderung des Lastwinkels eine vom Drehmoment ab
hängige Winkelkorrektur des eingeprägten Stromes eingeführt wird.
10. Verfahren für Wechselrichter nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet,
daß ein P-Regler gemäß Anspruch 7 ergänzt wird.
11. Verfahren für Wechselrichter nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet,
daß der Winkel zwischen gemessener Klemmenspannung und eingeprägtem Strom
so eingestellt wird, daß die Klemmenspannung und somit die Wirkleistung ein Ma
ximum wird.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19900057A DE19900057A1 (de) | 1999-01-04 | 1999-01-04 | Verfahren und Anordnung zur Regelung von m-pulsigen Wechselrichtern und Umrichten mit Spannungs-Zwischenkreis |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19900057A DE19900057A1 (de) | 1999-01-04 | 1999-01-04 | Verfahren und Anordnung zur Regelung von m-pulsigen Wechselrichtern und Umrichten mit Spannungs-Zwischenkreis |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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Family
ID=7893561
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DE19900057A Withdrawn DE19900057A1 (de) | 1999-01-04 | 1999-01-04 | Verfahren und Anordnung zur Regelung von m-pulsigen Wechselrichtern und Umrichten mit Spannungs-Zwischenkreis |
Country Status (1)
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---|---|
DE (1) | DE19900057A1 (de) |
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