DE19858621C2 - Verfahren zum Verbessern der Meßwerte eines inertialen Meßsystems - Google Patents
Verfahren zum Verbessern der Meßwerte eines inertialen MeßsystemsInfo
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Abstract
Inertiale Meßsysteme zum Messen von Beschleunigungen und Winkelgeschwindigkeiten werden derzeit vielseitig in Fahrzeugen verwendet und dienen dort als Sensoren für Sicherheitseinrichtungen und Navigationssysteme. Die erforderliche Zuverlässigkeit und Präzision ist jedoch nur mit hochgenauen Sensoren und präziser Fertigung zu realisieren. Es wird deshalb ein Verfahren angegeben, mit dem ein inertiales Meßsystem mit preiswerten Sensoren aus Massenfertigung zunächst auf einer Prüfeinrichtung in einem Justiervorgang insgesamt vermessen wird. Dabei werden die Offset-, Einbaulage- und Skalierungsfehler in Koeffizienten von Kopplungsmatrizen der Sensoren erfaßt und in Korrekturwerte umgerechnet, die dann beim Betriebseinsatz des Meßsystems zur Verbesserung der Genauigkeit der Meßwerte der Sensoren benutzt werden. Das Verfahren ist für inertiale Meßsysteme in Land-, Luft- und Wasserfahrzeugen anwendbar.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbessern von
Meßwerten eines inertialen Meßsystems nach dem Oberbegriff
des Anspruchs 1.
Derartigen Verfahren werden in inertialen Meßsystemen
angewendet, die derzeit ein weitverbreitetes
Anwendungsgebiet erfahren. So finden sie bei Regelungs- und
Steuerungssystemen Anwendung, in denen eine genaue Kenntnis
von Beschleunigung und Winkelgeschwindigkeit in bezug auf
ein inertiales Koordinatensystem (Fixsternsystem) notwendig
ist. Üblicherweise wird als inertiales Bezugssystem das
erdfeste System in erster Näherung benutzt. Einerseits
werden solche, auch als Inertiale-Plattform bezeichnete
Meßsysteme in technisch sehr aufwendigen Systemen bei der
Ausrichtung und Regelung von Waffen benutzt oder kommen bei
der Neigeregelung von Hochgeschwindigkeitszügen zur
Anwendung. Andererseits werden solche Systeme dann schon
bald zu einem Massenartikel, wenn Kraftfahrzeuge in immer
stärkerem Maße mit Airbags und Seitenaufprallschutz aber
auch mit Roll- und Gierstabilisatoren oder
Navigationssystemen ausgestattet werden und derartige
Systeme zum Auslösen und Regeln dieser
Sicherheitseinrichtungen Verwendung finden. Ebensolche
Einrichtungen werden auch in der Luftfahrtindustrie und der
Marmetechnik benötigt.
So ist aus der deutschen Offenlegungsschrift 44 16 586 ein
Meßsystem mit Winkelgeschwindigkeits- und
Beschleunigungssensoren und einer Rechnereinheit bekannt,
in dem die Meßwerte der Sensoren zu Ausgangswerten
umgerechnet werden, die auf ein inertiales
Koordinatensystem bezogen sind.
Die derzeit für diese Meßsysteme verfügbaren Sensoren sind,
wenn sie über das erforderliche Maß an Zuverlässigkeit und
Präzision verfügen, noch recht kostspielig. Zwar können
inzwischen Sensoren, wie Kreisel und Beschleunigungsmesser
als Mikroelektronik-Bauelemente preiswert gefertigt werden,
jedoch weisen sie im eingebauten Zustand erhebliche Fehler
auf, so daß für den Aufbau der Meßsysteme ein erheblicher
Fertigungsaufwand einschließlich der erforderlichen
Justier- und Kompensationsarbeiten notwendig ist, um
zulässige Fehler- und Offsettoleranzen zu erreichen.
Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein
Verfahren zur Verbesserung der Meßwerte anzugeben, bei dem
ein mit preiswerten Sensoren für Winkelgeschwindigkeiten
und Beschleunigungen aufgebautes Meßsystem auf einfache
Weise justiert und kompensiert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1
gelöst.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist besonders vorteilhaft in
der Fertigung von Massenprodukten einzusetzen, da es nur
geringen personellen Aufwand für die Einrichtung des
Meßsystems und der Prüfeinrichtung erfordert. Aufwendige
mechanische Justierarbeiten entfallen ebenso wie die dafür
erforderlichen Justiervorrichtungen und Hilfsmittel. Das
erfindungsgemäße Verfahren eignet sich sehr gut für eine
vollautomatische, ökonomische Fertigungsprüfung inertialer
Meßsysteme, da es die Verwendung einfacher, kostengünstig
zu fertigender Sensoren für Winkelgeschwindigkeiten und
Beschleunigungen ermöglicht und deren Fertigungstoleranzen
in der Justierung oder Eichung des Meßsystem
berücksichtigt, so daß damit die Genauigkeit des inertialen
Meßsystems entscheidend verbessert wird.
Eine der wichtigsten Voraussetzungen für die Eichung oder
Justierung der Sensoren ist die Verfügbarkeit von
Eichnormalen mit großer Präzision, d. h. hohe Genauigkeit
der absoluten Werte für Winkelgeschwindigkeit und
Beschleunigung sowie optimale Reproduzierbarkeit von
Anregung und Winkellage. Hierzu wird das Meßsystem auf
einem Präzisions-Drehtisch montiert, dessen Drehachse genau
horizontal ausgerichtet ist. Die Montage erfolgt so, daß
Koordinatenachsen des Meßsystems und des Drehtischs
parallel verlaufen, Parallelverschiebungen sind unerheblich
für das Ergebnis. Damit kann das Meßsystem auf einfache
Weise zwei Referenz-Anregungen ausgesetzt werden. Eine
dynamischen Anregung der Kreisel durch präzise, konstante
Drehbewegung und eine statischen Anregung der
Beschleunigungsmesser durch die Erdbeschleunigung sind auf
diese Weise einfach zu realisieren.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird auch durch die
Unteransprüche vorteilhaft weitergebildet.
Dabei hat es sich für einen optimalen Prüfablauf als
vorteilhaft erwiesen, der Vermessung auf dem Drehtisch eine
Messung der Winkelgeschwindigkeitsoffsets der Kreisel und
der Beschleunigungsoffsets der Beschleunigungmesser in
Abhängigkeit von der Temperatur voranzustellen, da diese
Messungen im allgemeinen einen hohen Zeitbedarf haben.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in der
Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher
beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipskizze der Prüfeinrichtung mit einem
Meßsystem,
Fig. 2 ein Blockschaltbild eines Meßsystems,
Fig. 3 ein Funktionsdiagramm des Meßsystems.
Für das erfindungsgemäße Verfahren wird, wie in Fig. 1
dargestellt, ein Präzisionsdrehtisch 1 mit einer um
mindestens eine Achse drehbaren Montagefläche 2 verwendet,
auf der das inertiale Meßsystem 10 montiert ist. Zur
Steuerung des Meßablaufs sind der Drehtisch 1 über ein
Steuerkabel 7 und das Meßsystem 10 über ein Steuer- und
Versorgungskabel 6 mit einem Computer 5 verbunden. Dabei
dient die mit dem Versorgungkabel 6 verbundene
Schnittstelle 11 des Meßsystems 10 nicht nur der Zuführung
für die Stromversorgung sondern auch zur Datenübertragung
für Steuerbefehle zum Aktivieren von Justier- und
Normalmodus des Meßsystems 10.
Das eingezeichnete Koordinatensystem x, y, z stimmt mit den
Körperachsen des Meßsystems 10 überein, nach denen auch die
Sensoren des Meßsystem 10, die Beschleunigungsmesser und
Winkelgeschwindigkeitssensoren, i. a. Kreisel, ausgerichtet
sind. Dabei ist die in die Zeichenebene weisende x-Achse
oder Längsachse des Meßsystems 10 parallel zur Drehachse
und auf die Montagefläche 2 hin ausgerichtet. Die Drehung
im mathematisch positiven Sinn um die x-Achse erfolgt daher
in Richtung des Pfeils 8. Die y-Koordinate entspricht der
Querachse und die z-Koordinate der Vertikalachse des
Meßsystems 10.
Zur Ermittlung der Justierdaten müssen alle Sensoren des
Meßsystems 10 eine genau vorgegeben Anregung erfahren. Zur
Anregung der Beschleunigungsmesser ist dabei die
Erdbeschleunigung g = 9,80665 m/sec2 vorgesehen. In der
dargestellten Lage des Meßsystems 10 wirkt die
Erdbeschleunigung g in Richtung der z-Achse. Um die
Wirkungsrichtung für die y-Achse zu aktivieren muß dann das
Meßsystem exakt um 90° gedreht werden. Durch eine weitere
90°-Drehung ist die Anregung der Beschleunigungsmesser in
negativer z-Richtung zu erzielen und die dritte 90°-Drehung
ermöglicht die Anregung in der negativen
y-Koordinatenachse. In dieser Montagelage wird ferner durch
durch eine konstante, gleichförmige Drehung um einen
vorgegebenen Winkelbereich der die Winkelgeschwindigkeit
messende Kreisel in der x-Achse angeregt.
Zur Messung der Beschleunigung in Richtung der x-Koordinate
ist das Meßsystem 10 umzumontieren, so daß die x-Achse
vertikal und mit dem Gravitationsvektor g parallel
verläuft. In dieser Montagelage zeigt die y-Achse auf den
Drehteller, so daß der auf die y-Achse ausgerichtete
Kreisel dynamisch vermessen werden kann. Für die Vermessung
des Kreisels in der z-Achse ist eine weitere Änderung der
Montage vorzunehmen und die z-Achse zum Drehtisch hin
auszurichten.
Das Meßsystem ist bei einer Prüfvorrichtung gemäß Fig. 1,
die eine Montagefläche 2 mit nur einer Drehachse aufweist,
mehrfach zu montieren. Dabei stellen die Gehäuseflächen die
jeweiligen Bezugsflächen dar und erfordern eine streng
orthogonale Fertigung. Da jedoch auch in der späteren
Gebrauchslage des Meßsystems 10 die Bezugflächen durch die
Gehäuseflächen gebildet werden, ergibt sich hieraus keine
Beeinträchtigung der Präzision.
Der grundsätzliche Aufbau des Meßsystems 10 ergibt sich aus
Fig. 2. Das Meßsystem 10 weist eine Rechnereinheit 12 mit
integriertem Speicher 14 für Daten und Programme auf und
ist über die Schnittstelle 11 mit dem Computer 5 verbunden.
Die Rechnereinheit 12 ist weiterhin mit einer
Signalvorverarbeitung 16, einem Inertialwertrechner 50 und
einer Datenausgabe 60 verbunden und steuert durch im
Speicher 14 abgelegte Programme die interne
Datenverarbeitung des Meßsystems 10. In der
Signalvorverarbeitung 16 werden die von einer
Sensoreinheit 15 gemessenen Winkelgeschwindigkeiten und
Beschleunigungen in einer Justierung 20 und einer
Kompensation 40 abhängig von Justier- oder Normalmodus zur
Weiterverarbeitung im Inertialwertrechner 50 aufbereitet.
In Fig. 3 sind die grundsätzlichen Funktionen des
erfindungsgemäßen Meßsystems 10 in einem Funktionsdiagramm
dargestellt. Die von den Sensoreinheit 15 aufgenommenen
Sensordaten, Winkelgeschwindigkeit, Beschleunigung und
Temperatur, werden über den Datenbus 16 entweder der
Justierung 20 oder der Kompensation 40 zugeführt. Die
Auswahl der jeweiligen Funktion erfolgt von außen über die
Schnittstelle 11 in Fig. 1 durch den Steuerrechner 5. Die
nachfolgenden Verfahrensschritte werden dann durch die
Rechnereinheit 12 programmgesteuert auslöst. Aus Gründen
der Übersichtlichkeit ist auf die Wirkungslinien von der
Rechnereinheit 12 zu den Funktionsblöcken der Fig. 3
verzichtet worden.
Die von den Sensoren aufgenommenen Meßwerte von
Beschleunigung und Winkelgeschwindigkeit sind grundsätzlich
fehlerbehaftet. Dabei wird zwischen Offset-, Einbaulage-
oder Skalierungsfehlern unterschieden. Sensoren die
inzwischen als Mikroelektronik-Bauelemente in großer
Stückzahl hergestellt werden können, müssen bei der
Integration zu vollständigen Meßsystemen mit guter
Genauigkeit justiert und auf die Koordinatenachsen x, y, z
des Meßsystem 10 ausgerichtet werden. Die genannten Fehler
gehen dabei zwar unmittelbar in die Meßergebnisse ein,
werden aber in dem erfindungsgemäßen Verfahren durch
Referenzmessung im Fertigungstest bestimmt und im
Betriebsgebrauch kompensiert. Dazu ist es erforderlich, wie
in Fig. 3 dargestellt, die Sensordaten der
Beschleunigungsmesser und Kreisel für jede Koordinatenachse
x, y, z des Meßsystems 10 getrennt zu erfassen und zu
verarbeiten.
Die Sensoreinheit 15 weist für jede Koordinatenachse x, y, z
je einen Beschleunigungsmesser für die Beschleunigungen
ax, ay, az und je einen Kreisel für die
Winkelgeschwindigkeit ωx, ωy, ωz auf. Als Referenz für die
Beschleunigungsmesser wird die Gravitation oder
Erdbeschleunigung g = 9,80665 m/sec2 benutzt. Dabei ist
jedoch zu beachten, daß der Beschleunigungssensor, der der
Koordinatenachse des Meßsystems 10 zugeordnet ist, die
jeweils in Richtung des Gravitationsvektors weist, den
negativen Betrag der Erdbeschleunigung mißt.
Zur Ermittlung der Justierdaten der Beschleunigungsmesser
werden die Beschleunigungswerte anx, any, anz von der
Sensoreinheit 15 zur Justierung 20 übertragen, wobei mit
dem Index n der Meßzyklus und mit den Indizes x, y, z die
Koordinatenachsenzuordnung gekennzeichnet ist. In einer
Beschleunigungs-Datenerfassung 31 (B-Datenerfassung 31)
wird zur Rauschreduzierung eine Anzahl von
Beschleunigungswerten anx, any, anz für jede Koordinate
übernommen und für z. B. typisch 2000 Messungen gemittelt. Es
sind mehrere Meßzyklen derart durchzuführen, daß das
Meßsystem 10 mit seinen Koordinatenachsen in Richtung des
Gravitationsvektors g oder in die inverse Richtung gedreht
wird. Dabei werden jedoch stets die Meßwerte aller
Beschleunigungssensoren an die B-Datenerfassung 31
übertragen. D. h. ausgehend von Fig. 1 stimmt zunächst die
z-Achse mit dem Gravitationsvektor g überein, so daß die
Beschleunigung a1z sowie a1x, a1y an die B-Datenerfassung 31
übertragen werden. Der Drehteller 2 wird um genau 90° gemäß
Pfeil 8 gedreht und damit die y-Achse auf den
Gravitationsvektor g ausgerichtet, so daß die
Beschleunigungswerte a3y sowie a3x, a3z erfaßt werden. Eine
weitere Drehung um 90° bewirkt eine Anregung des
Beschleunigungsmessers in der -z-Achse und somit die
Erfassung der Beschleunigung a2z sowie a2x, a2y. Die dritten
Drehung um 90° hat eine Anregung in der negativen y-
Koordinatenachse und die Beschleunigung a4y sowie a4x, a4z zur
Folge, die ebenfalls an die B-Datenerfassung 31 übertragen
werden. Zur Vermessung des Beschleunigungssensors der x-
Achse muß das Meßsystem ummontiert werden, so daß die
Beschleunigung a5x sowie a5y, a5z gemessen und erfaßt werden.
Die Beschleunigungen a6x sowie a6y, a6z werden durch
Umschlagen, d. h. zweimalige 90°-Drehung und Einwirkung des
Gravitationsvektors auf den Beschleunigungsmesser in der x-
Achse erhalten. Der Beschleunigungsoffset Δax, Δay, Δaz jedes
Beschleunigungssensors errechnet sich nun jeweils aus den
Beschleunigungen a1, a3, a5 bei Ausrichtung in Richtung des
Gravitationsvektors g und den Beschleunigungen a2, a4, a6 bei
Ausrichtung entgegen der Richtung des Gravitationsvektors
zu
Zwischen den Beschleunigungssensoren in den
Koordinatenachsen x, y, z bestehen Kreuzkopplungen, die zur
Folge haben, daß eine Beschleunigungsanregung nur dann
genau in einer Achse wirkt, wenn alle
Beschleunigungssensoren ohne Einbaufehler exakt orthogonal
ausgerichtet sind. Ist das nicht der Fall hat die
Beschleunigungsanregung auch Meßwerte an den beiden anderen
Beschleunigungssensoren zur Folge. Die Meßwerte sind
darüberhinaus durch die Meßverstärkung jedes Sensors
beeinflußt. Die Abhängigkeit der Meßwerte anx, any, anz von den
Anregungen ax, ay, az und den Beschleunigungsoffsets
Δax, Δay, Δaz ist allgemein durch ein Gleichungssystem gemäß
Gleichung 2 in Matrixform beschrieben
und ist in Kurzform durch die Gleichung 3 darzustellen
(An) = (K) . (A) + (ΔA) (3),
wobei die Kopplungsmatrix K mit den Koeffizienten
kij (i, j = 1, 2, 3) die Einbaulageabweichungen und
Skalierungsfehler, d. h. Verstärkungsfehler, beinhaltet.
Aus den in der B-Datenerfassung 31 vorliegenden
Beschleunigungswerten anx, any, anz, den Beschleunigungsoffsets
Δax, Δay, Δaz und den bekannten Referenanregungen durch die
Erdbeschleunigung g, wobei die Anregungsvektoren bei
Ausrichtung der jeweiligen Koordinatenachse auf den
Gravitationsvektor die Werte
haben, werden in einem B-Drehmatrixrechner 32 die
Koeffizienten kij der Dreh- oder Koppelmatrix K errechnet.
Außerdem wird die zur Koppelmatrix inverse Matrix K-1 mit
den Korrekturwerten Kij (i, j = 1, 2, 3), Gleichung 4, gebildet
die zur Kompensation der während des Betriebs des
Meßsystems 10 im Normalmodus anfallenden Meßwerte im
B-Matrix-Speicher 33 abgelegt wird.
Die Bestimmung der Justierdaten der Kreisel erfolgt in
einer ähnlichen Art und Weise wie für die
Beschleunigungsmesser. Als Referenz im statischen
Ruhezustand der Kreisel und für die dynamische Anregung
dient der Drehteller 2 des Präzisionsdrehtisches 1. Dabei
sind die drei Koordinatenachsen x, y, z des Meßsystems 10
nacheinander auf die Drehachse des Drehtischs 1
ausgerichtet, was bei einem Drehtisch 1 gemäß Fig. 1, der
eine Drehbewegung um nur eine Achse zuläßt durch
Ummontieren erfolgen muß.
Zunächst werden im Ruhezustand des Drehtischs 1 die
Winkelgeschwindigkeiten ω0x, ω0y, ω0z der
Winkelgeschwindigkeitssensoren gemessen. Als
Winkelgeschwindigkeitssensoren sind in der Sensoreinheit 15
für jede Koordinatenachse x, y, z des Meßsystem 10 je ein
Kreisel vorgesehen. Die Meßwerte ω0x, ω0y, ω0z dieser Kreisel
werden über den Datenbus 16 von der ω-Offseterfassung 21
übernommen und zwischengespeichert. Dann wird der
Drehtisch 1 angetrieben und das Meßsystem 10 um die mit der
Drehachse des Drehtischs 1 übereinstimmende
Koordinatenachse x des Meßsystems 10 mit konstanter, genau
definierter Winkelgeschwindigkeit ω = 70°/sec gedreht. Die
vorgegebene Winkelgeschwindigkeit ωx wird zumindest über
einen begrenzten Drehwinkelbereich exakt konstantgehalten,
da diese Winkelgeschwindigkeit ωx die Referenz für die
Ermittlung der Kreiselkorrekturdaten bildet. Die Meßwerte
ω1x, ω1y, ω1z aller drei Kreisel werden in der ω-Datenerfassung
22 in der verfügbaren Meßzeit mehrfach gemessen, gemittelt
und zwischengespeichert. Wenn nach den beiden
Montageänderungen auch die ω-Offsets bei Ausrichtung auf
die beiden anderen Koordinatenachsen y, z in der ω-
Offseterfassung 21 und die Winkelgeschwindigkeitsmesswerte
ωnx, ωny, ωnz (n = 2, 3) in der ω-Datenerfassung 22 vorliegen,
werden im ω-Drehmatrixrechner 23 die
Winkelgeschwindigkeitswerte ωnx, ωny, ωnz (n = 1, 2, 3) um die
Offsets ω0x, ω0y, ω0z bereinigt und die Drehmatrix Kω mit den
Koeffizienten Kij * gemäß Gleichung 5
berechnet. Auch für die Winkelgeschwindigkeiten wird die
inverse Matrix Kω -1 gebildet und als Korrekturmatrix mit den
Korrekturwerten (Koeffizienten) Kij * (i, j = 1, 2, 3) im
ω-Matrix-Speicher 23 abgelegt.
Im realen Prüfbetrieb für derartige Meßsysteme 10 wird der
Meßprogrammablauf hinsichtlich der Montageveränderungen
optimiert. Von der hier zur geschlossenen Darstellung von
Winkelgeschwingikeits- und Beschleunigungsmessungen
vorgezogenen Abfolge wird dann insofern abgewichen, als in
jeder Montagelage des Meßsystems 10 alle erforderlichen
Winkelgeschwindigkeits- und Beschleunigungsmessungen
unabhängig von der vorher beschrieben Abfolge durchgeführt
und nach Beendigung aller Messungen die Drehmatrizen in den
Drehmatrixrechnern 23 und 24 ermittelt werden.
Die Kreisel und Beschleunigungssensoren sind im allgemeinen
temperaturempfindlich. Daher ist bei der Justierung 20 eine
Offseterfassung in Abhängigkeit von der Temperatur
vorgesehen. Temperaturzyklen haben in der Regel einen sehr
hohen Zeitbedarf, damit Ausgleichvorgänge bei
Temperaturänderung abklingen können. Für die
temperaturabhängigen Messungen verbleibt das Meßsystem 10
in einer definierten Ruhelage ohne die geringste
Erschütterung. Dabei werden mit dem Temperaturwert 0 des
Temperatursensor in der Sensoreinheit 15 die Meßwerte der
Kreisel ωx(ϑ), ωy(ϑ), ωz(ϑ) an die temperaturabhängige ω-
Offseterfassung 25 und die Meßwerte der
Beschleunigungssensoren ax(ϑ), ay(ϑ), az(ϑ) an die
temperaturabhängige B-Datenerfassung 34 übertragen. Nach
einer Mittelwertbildung über eine Vielzahl von Meßdaten bei
der jeweils gleichen Temperatur 0 werden die ω-Offsets in
einer ω-Temperatur-Tabelle 27 gespeichert. Auch die
Beschleunigungswerte ax(ϑ), ay(ϑ), az(ϑ) werden gemittelt und
als relative Beschleunigungswerte in einer B-Temperatur-
Tabelle 35 zwischengespeichert. Die relative
Beschleunigungswerte der B-Temperatur-Tabelle 35 werden
anschließend in einer B-Offsetrechnung 36 mit den in der B-
Datenerfassung 31 ermittelten absoluten
Beschleunigungswerten zu einem Beschleunigungsoffset
korrigiert und in der B-Offset-Temperatur-Tabelle 37
gespeichert.
Nach der programmgesteuerten Umschaltung des Meßsystems 10
in den Normalmodus werden die Meßwerte der
Sensoreinheit 15, d. h. die Beschleunigungen anx, any, anz, die
Winkelgeschwindigkeiten ωnx, ωny, ωnz und die Temperatur ϑ,
über den Datenbus 16 an die Kompensation 40 übertragen. In
der Kompensation 40 erfolgt entsprechend der Temperatur ϑ
zunächst die Offsetkorrektur der Winkelgeschwindigkeit
ωnx, ωny, ωnz mit den Werten der ω-Temperatur-Tabelle 27 in
einer ω-Summierstufe 41. Ebenso werden die
Beschleunigungswerte anx, any, anz in der B-Summierstufe 42 mit
temperaturabhängigen Beschleunigungsoffsets der
B-Temperatur-Tabelle 37 korrigiert. Die Ausgangswerte der
Summierstufen 41 und 42 stellen damit die um Offsets
bereinigten Winkelgeschwindigkeiten und Beschleunigungen
dar, deren Einbaulage- und Skalierungsfehler mit den
Kompensationsmatrizen aus dem ω-Matrix-Speicher 24 und dem
B-Matrix-Speicher 33 in einer Kompensationsrechnung 45
optimiert werden. Die derart kompensierten und optimierten
Meßwerte werden in einem Inertialwertrechner 50 mit dem
bekannten Euler-Transformationsverfahren in
Winkelgeschwindigkeiten und Beschleunigungen eines
inertialen Bezugssystems umgerechnet und in einer
Datenausgabe 60 bereitgestellt. Sie geben die Bewegung des
Meßssystems 10 bzw. die Bewegung der mit diesem Meßsystem
10 verbundenen Anlage in diesem inertialen Bezugssystem an.
In einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Verfahrens werden regelmäßig mehr Meßwerte für
Beschleunigung anx, any, anz und Winkelgeschwindigkeit
ωnx, ωny, ωnz von der Sensoreinheit 15 in Fig. 2 erfaßt, als
für die Berechnung der Kopplungsmatrizen K und Kω
erforderlich ist. Dabei kann das Meßsystem 10 dann auch von
der Lotrichtung abweichende Winkellagen einnehmen. Da die
Koeffizienten der Kopplungsmatrizen K und Kω linear
unabhängig sind, werden die durch Gleichungen 2 und 5
beschriebenen Matrixgleichungen entsprechend der Zahl der
Meßergebnisse erweitert und die Dreh- oder Koppelmatrizen
K, Kω bzw. die dazu inversen Matrizen K-1, Kω -1 in einem in
der Recheneinheit 12 implementierten, bekannten
Regresssionsrechenverfahren ermittelt.
In Abwandlung des beschriebenen Ausführungsbeispiels kann
die Justierung des Meßsystems 10 dann ohne Ummontieren
erfolgen, wenn statt eines einachsigen Drehtischs 1 ein
Präzisions-Drehtisch mit einer um drei Koordinatenachsen
drehbaren Montagefläche verwendet wird. Eine solche Lösung
ist für einen praktischen, automatischen Prüfbetrieb von
Vorteil, ohne jedoch die Qualität der Justierung weiter zu
verbessern.
Eine weitere Modifikation des Meßverfahrens ergibt sich für
ein vergleichbares Meßsystem bei einer reduzierten Anzahl
von Sensoren. Denn das Verfahren ist ebensogut zur
Justierung und Kompensation geeignet, wenn ein Meßsystem
lediglich aus ein oder zwei Sensoren, seien es Kreisel oder
Beschleunigungsmesser, besteht. Dazu hat dann eine
Anpassung des Meßablaufs sowie die Reduzierung der
Kompensationsmatrizen und Speicherfunktionen zu erfolgen,
die dem mit diesen Verfahren vertrauten Fachmann leicht
möglich sind.
Claims (9)
1. Verfahren zum Verbessern der Meßwerte eines inertialen
Meßsystems (10), das eine Rechnereinheit (12) zur
Koordinatentransformation und Sensoren für
Beschleunigungen und Winkelgeschwindigkeiten aufweist,
die in einem den orthogonalen Achsen des
Meßsystems (10) zugeordneten Koordinatensystem gemessen
und derart transformiert werden, daß die Ausgangswerte
in einem Inertialsystem bereitgestellt werden, dadurch
gekennzeichnet, daß die Meßwerte der Sensoren mit in
einem Justiermodus gewonnenen Korrekturwerten
kompensiert werden und daß in dem Justiermodus das
Meßsystem (10) auf einer Prüfeinrichtung (1), die eine
um mindestens eine Koordinatenachse drehbare
Montagefläche (2) aufweist, derart montiert wird, daß
orthogonale Koordinatenachsen x, y, z von Prüfeinrichtung
(1) und Meßsystem (10) parallel verlaufen, daß
aufeinanderfolgend jede Koordinatenachse x, y, z des
Meßsystems (10) einerseits in Lotrichtung und in die
jeweils inverse Lotrichtung und andererseits in
Drehachsenrichtung der Prüfeinrichtung (1) ausgerichtet
wird, daß für jede Ausrichtung des Meßsystems (10) die
Meßwerte der Sensoren erfaßt werden, daß aus den
Meßwerten unter Berücksichtigung eines linearen
Gleichungssystems für die Kreuzkopplungen der Sensoren
die Korrekturwerte berechnet und in einem Speicher (24,
33) abgespeichert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß im Ruhezustand des Meßsystems (10) die Meßwerte der
Winkelgeschwindigkeitssensoren jeweils als
Winkelgeschwindigkeitsoffset (ω0x, ω0y, ω0z) erfaßt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
das Meßsystem (10) um die auf die Drehachse
ausgerichtete Koordinatenachse mit konstanter
Winkelgeschwindigkeit gedreht wird, die Meßwerte
ωnx, ωny, ωnz der Winkelgeschwindigkeitssensoren
fortlaufend erfaßt werden und daß aus den
Winkelgeschwindigkeiten (ωnx, ωny, ωnz) und den
Winkelgeschwindigkeitsoffsets (ω0x, ω0y, ω0z) die
Korrekturwerte als Koeffizienten (Kij *) einer
Kompensationsmatrix (Kω -1) der Winkelgeschwindigkeiten
berechnet werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß jeweils für den mit der Lotrichtung
übereinstimmenden Beschleunigungssensor mit der
Erdbeschleunigung g als Referenz aus den Meßwerten des
Beschleunigungssensors in der Lotrichtung und in der
dazu inversen Lotrichtung ein
Beschleunigungsoffset (Δax, Δay, Δaz) durch Mittelung
berechnet wird und daß mit den den Koordinatenachsen
zugeordneten Meßwerten (anx, any, anz) und den
Beschleunigungsoffsets (Δax, Δay, Δaz) die Korrekturwerte
als Koeffizienten (Kij) einer Kompensationsmatrix (K-1)
der Beschleunigungen berechnet werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 und 4, dadurch
gekennzeichnet, daß die Kompensationsmatrizen (Kω -1, K-1)
im Speicher abgelegt werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 dadurch
gekennzeichnet, daß das Meßsystem (10) im Ruhezustand
einem Temperaturzyklus unterworfen wird, daß die
Meßwerte der Winkelgeschwindigkeitssensoren als
temperaturabhängige Winkelgeschwindigkeitsoffsets in
einer ω-Temperatur-Tabelle (27) zusammen mit der
zugehörigen Temperatur ϑ abgelegt werden, daß
temperaturabhängige Meßwerte der
Beschleunigungssensoren in einer B-Temperatur-Tabelle
(35) abgelegt werden und daß für jeden
Beschleunigungssensor aus den abgelegten
temperaturabhängigen Meßwerten (ax(ϑ), ay(ϑ), az(ϑ)) sowie
aus den Meßwerten (anx, any, anz) in Lotrichtung und in der
inversen Lotrichtung temperaturabhängige
Beschleunigungsoffsets bestimmt und in einer B-Offset-
Temperatur-Tabelle (37) abgelegt werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, daß
zusätzlich die Meßwerte der Winkelgeschwindigkeits- und
der Beschleunigungssensoren um die in den Tabellen (27,
37) gespeicherten Winkelgeschwindigkeits- und
Beschleunigungsoffsets in Abhängigkeit von der
Temperatur ϑ korrigiert werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Kompensation der Meßwerte mit
den in den Speichern (24, 33) abgelegten
Kompensationsmatrizen (K-1, Kω -1) vorgenommen wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß zur Berechnung der Koeffizienten
des linearen Gleichungssystems bei einer mehr als einer
erforderlichen Anzahl vorhandener Meßwerte lineare
Regressionsrechenverfahren verwendet werden.
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