DE19849799A1 - Setting braking pressure for vehicle involves releasing first braking pressure, applying second pressure for long-term parking, applying first pressure for start-up, removing to drive off - Google Patents
Setting braking pressure for vehicle involves releasing first braking pressure, applying second pressure for long-term parking, applying first pressure for start-up, removing to drive offInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines Bremsdruckes bei einem Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von einer auf das Fahrzeug wirkenden äußeren Kraft. Bei der äußeren Kraft kann es sich insbesondere um eine rücktreibende Kraft auf einer abschüssigen Fahrbahn handeln.The invention relates to a method for setting a brake pressure at a Motor vehicle depending on an external force acting on the vehicle. In the external force can in particular be a driving force on a sloping lane.
Ein solches Verfahren ist aus EP 0 822 129 bekannt. Das Verfahren dient als Anfahrhilfe eines Fahrzeugs an einem Hang. Zur Unterstützung des Fahrers beim Anfahren auf einer abschüssigen Fahrbahn wird der Ruhezustand des Fahrzeugs durch Bremseingriff über Fremdkraft oder Fremdkraftmittel sichergestellt, falls die vom Fahrzeugbediener ausgeübte Bremskraft nicht ausreicht. Ferner wird das vom Antriebsmotor des Fahrzeugs erzeugte Antriebsmoment erfaßt, und der Bremseingriff wird ab einem bestimmten Antriebsmoment beendet. Die bekannte Anfahrhilfe ist aber nur für eine kurzzeitige Aktivierung ausgelegt. Sie eignet sich beim Abstellen des Fahrzeugs nicht als Ersatz für die Feststellbremse, da der Bremsdruck mit der Zeit nachläßt, sobald der Motor ausgeschaltet wird. Der Fahrer muß daher beim Abstellen des Fahrzeugs eine Feststellbremse als zweite Bremse aktivieren, deren Druck über einen längeren Zeitraum stabil bleibt. Andererseits kann die Anfahrhilfe nicht einfach durch eine elektrische Feststellbremse ersetzt werden, da die Feststellbremse als Anfahrhilfe verschleißen würde. Außerdem löst sich die Feststellbremse zu langsam, so daß es mit der Feststellbremse als Anfahrhilfe zu einem ruckhaften Anfahren käme.Such a method is known from EP 0 822 129. The procedure serves as a starting aid of a vehicle on a slope. To support the driver when starting off on a downhill lane, the vehicle is at rest through braking intervention External power or external power means ensured if the one exercised by the vehicle operator Braking power is insufficient. Furthermore, that generated by the drive motor of the vehicle Drive torque is detected, and the brake intervention is from a certain drive torque completed. The known traction help is only designed for a brief activation. she is not suitable as a replacement for the parking brake when parking the vehicle, as the Brake pressure decreases with time as soon as the engine is switched off. The driver has to therefore activate a parking brake as a second brake when parking the vehicle, the pressure of which remains stable over a longer period of time. On the other hand, the traction help not simply to be replaced by an electric parking brake as the parking brake would wear out as a starting aid. In addition, the parking brake is released too slowly, so that it would come to a jerky start with the parking brake as a starting aid.
Der Fahrer muß sich beim Abstellen oder Halten des Fahrzeugs auf einer abschüssigen Fahrbahn also immer entscheiden, ob das Fahrzeug länger oder kürzer stehen bleiben soll, und danach den geeigneten von zwei Bremskreisen des Fahrzeugs, nämlich Betriebsbremseinrichtung oder Feststellbremseinrichtung aktivieren. Für die Fahrsicherheit und den Komfort ist es jedoch wünschenswert, die Auswahl des zu aktivierenden Bremskreises durch eine automatische Steuerung erfolgen zu lassen.The driver must be on a downhill slope when parking or holding the vehicle So always decide whether the vehicle should stop longer or shorter, and then the appropriate one of two brake circuits of the vehicle, namely Activate service brake device or parking brake device. For driving safety and convenience, however, it is desirable to select the one to be activated Brake circuit to be done by an automatic control.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Steuerungsverfahren anzugeben, mit dem automatisch die geeignete von zwei Bremsen beim Abstellen eines Fahrzeugs aktiviert bzw. beim Anfahren deaktiviert wird. It is therefore an object of the invention to provide a control method with which automatically activates the appropriate of two brakes when parking a vehicle or is deactivated when starting.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved by a method according to claim 1. Preferred Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, die Anfahrhilfe als erste Bremseinrichtung und elektrische Feststellbremse als zweite Bremseinrichtung des Fahrzeugs funktional zu kombinieren, d. h. abhängig voneinander anzusteuern. Das erfindungsgemäße Verfahren zum Aufrechterhalten eines notwendigen Bremsdruckes bei einem Kraftfahrzeug, so daß das Kraftfahrzeug nicht durch eine äußere Kraft bewegt wird, weist die Schritte auf: Ermitteln einer Differenz zwischen einem Antriebsmoment und einem Außenmoment des Kraftfahrzeugs, Aufbauen eines ersten Bremsdruckes durch eine erste Bremseinrichtung, so daß eine Bremskraft auf wenigstens einige der Räder des Kraftfahrzeugs ausgeübt wird, wenn das Antriebsmoment kleiner als das Außenmoment ist, und ist gekennzeichnet durch die Schritte: Entspannen des ersten Bremsdruckes und gleichzeitiges Erzeugen eines zweiten Bremsdruckes durch eine zweite Bremseinrichtung, wenn eine Langzeitparkbedingung erfüllt ist, Entspannen des zweiten Bremsdruckes und gleichzeitiges Erzeugen des ersten Bremsdruckes durch die erste Bremseinrichtung, wenn eine Inbetriebnahmebedingung erfüllt ist, und Entspannen des durch die erste Bremseinrichtung erzeugten ersten Bremsdruckes, wenn eine Anfahrbedingung erfüllt ist. Das Antriebsmoment ist das Drehmoment, das durch den Motor und das Getriebe an den Antriebsrädern des Fahrzeuges erzeugt wird. Das Außenmoment ist ein durch eine auf das Fahrzeug wirkende äußere Kraft erzeugtes Moment an den Rädern des Fahrzeugs. Insbesondere ist das Außenmoment also ein durch das Gewicht des Fahrzeugs erzeugtes Rollmoment, wenn es sich um ein Fahrzeug handelt, das an einem Hang abgestellt wird. Insbesondere kommt es bei der Aktivierung/Deaktivierung der ersten und zweiten Bremseinrichtung des Fahrzeugs zu einer zeitlichen Überschneidung des Bremsdruckaufbaus.The invention is based on the idea of the starting aid as the first braking device and electric parking brake functionally as the second braking device of the vehicle combine, d. H. controlled depending on each other. The method according to the invention to maintain a necessary brake pressure in a motor vehicle, so that the motor vehicle is not moved by an external force, has the steps of: determining a difference between a driving torque and an external torque of the Motor vehicle, building up a first brake pressure by a first braking device, so that a braking force is exerted on at least some of the wheels of the motor vehicle, if the drive torque is less than the external torque and is characterized by the steps: relaxing the first brake pressure and simultaneously generating one second braking pressure by a second braking device, if one Long-term parking condition is met, relaxing the second brake pressure and simultaneous Generating the first brake pressure by the first braking device, if one Commissioning condition is met, and the first brake device relaxes generated first brake pressure when a starting condition is met. The Driving torque is the torque that is given to the motor and the transmission Drive wheels of the vehicle is generated. The external moment is one by one External force acting on the vehicle generates torque on the wheels of the vehicle. In particular, the external moment is therefore generated by the weight of the vehicle Rolling moment if it is a vehicle that is parked on a slope. In particular, it occurs when the first and second are activated / deactivated Braking device of the vehicle to overlap the time Brake pressure build-up.
Vorzugsweise ist das erste Bremssystem die Anfahrhilfe des Fahrzeugs, die z. B. auf ein in das Fahrzeug eingebautes ABS-System zurückgreift, und das zweite Bremssystem ist die über Aktuatoren gesteuerte Feststellbremse des Fahrzeugs.Preferably, the first braking system is the vehicle's starting aid, which, for. B. on an in the vehicle uses built-in ABS system, and the second braking system is the Parking brake of the vehicle controlled by actuators.
Die Langzeitparkbedingung ist bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfüllt, wenn der erste Bremsdruck über eine vorgegebene Zeit über einem vorgegebenen Wart liegt. Steht das Fahrzeug also an einem Hang für eine überdurchschnittlich lange Zeit, so wird dies als Anzeichen dafür gesehen, daß der Zustand noch länger so bleibt. Um die Bremskraft aufrechtzuerhalten, wird in diesem Fall auf die Feststellbremse umgeschaltet. Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Langzeitparkbedingung erfüllt, wenn die Zündung des Kraftfahrzeugs ausgeschaltet ist. Das Ausschalten der Zündung ist ebenfalls ein eindeutiges Zeichen, daß das Fahrzeug für eine längere Zeit abgestellt wird und damit die Feststellbremse aktiviert werden muß.The long-term parking condition is met in a preferred embodiment of the invention, when the first brake pressure is above a predetermined time for a predetermined time lies. So if the vehicle is on a slope for an above-average length of time, so this is seen as an indication that the situation remains this way for a long time. To the In this case, maintaining the braking force is switched to the parking brake. In another preferred embodiment of the invention, the Long-term parking condition fulfilled when the ignition of the motor vehicle is switched off. The Switching off the ignition is also a clear sign that the vehicle is for one is parked for a long time and the parking brake must be activated.
Die Inbetriebnahmebedingung ist insbesondere dann erfüllt, wenn die Zündung des Kraftfahrzeugs eingeschaltet ist oder wenn der Motor gestartet worden ist, d. h. seine Drehzahl ungleich Null ist.The commissioning condition is met in particular when the ignition of the Motor vehicle is switched on or when the engine has been started, d. H. his Speed is not zero.
Die Anfahrbedingung ist insbesondere dann erfüllt, wenn das Antriebsmoment größer als das Außenmoment ist. In diesem Fall erkennt das System, daß der Fahrer das Fahrzeug bewegen möchte, und daher muß die Feststellbremse gelöst werden und gegebenenfalls der zum Halten des Fahrzeugs erforderliche Bremsdruck von der Betriebsbremse erzeugt werden.The starting condition is met in particular if the drive torque is greater than is the outside moment. In this case, the system recognizes that the driver is the vehicle want to move, and therefore the parking brake must be released and if necessary the brake pressure required to hold the vehicle is generated by the service brake become.
Ein Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, daß auf bereits vorhandene Komponenten eines Fahrzeugs zurückgegriffen werden kann, so daß durch diese Einrichtungen und entsprechende elektronische Schaltkreise praktisch kein Mehraufwand entsteht. Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist es, daß durch das Umschalten von einer ersten Bremseinrichtung 3 auf eine zweite Bremseinrichtung 4 auch in der Ebene ruckfreies Anfahren ermöglicht wird.An advantage of the method according to the invention is that existing components of a vehicle can be used, so that these devices and corresponding electronic circuits cause practically no additional effort. Another advantage of the invention is that by switching from a first braking device 3 to a second braking device 4 , smooth start-up is also possible in the plane.
Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung, wobei Bezug genommen wird auf die beigefügten Zeichnungen.Further features and advantages result from the following description of preferred embodiments of the invention, reference being made to the attached drawings.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug an einer Steigung mit den für das erfindungsgemäße Verfahren wesentlichen Größen. Fig. 1 shows a motor vehicle on an incline with the essential for the inventive method sizes.
Fig. 2 zeigt ein Blockdiagramm der wesentlichen Elemente eine Fahrzeugs für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 2 is a block diagram of the essential elements is a vehicle for carrying out the inventive method.
Fig. 3A und 3B zeigen ein Flußdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 3A and 3B show a flowchart of an embodiment of the method according to the invention.
In Fig. 1 ist schematisch ein Fahrzeug 1 auf einer geneigten Fahrbahn dargestellt. Die
Neigung der Fahrbahn ist durch einen Winkel α gegeben. Die gezeigte Situation dient nur
zur Erläuterung der Erfindung. Die Erfindung ist aber ebensogut auf andere Fälle
anwendbar, wo z. B. ein Kraftfahrzeug durch eine Last nach hinten gezogen wird. In Fig. 1
hat das Fahrzeug 1 ein Eigengewicht G, das das Fahrzeug mit einer Hangabtriebskraft FHa
als äußerer Kraft
In Fig. 1, a vehicle 1 is shown on an inclined roadway schematically. The inclination of the road is given by an angle α. The situation shown serves only to explain the invention. The invention is equally applicable to other cases where, for. B. a motor vehicle is pulled backwards by a load. In Fig. 1, the vehicle 1 has a dead weight G, which the vehicle with a downhill force F Ha as an external force
FHa = G . sin α
F Ha = G. sin α
hangabwärts zieht. Wenn die äußere Kraft oder Hangabtriebskraft FHa so groß wird, daß die Motorantriebskraft nicht ausreicht, das Fahrzeug 1 in die gewünschte Richtung (hangaufwärts) zu bewegen und die Gefahr besteht, daß das Fahrzeug aufgrund der äußeren Kraft gegen die Motorantriebskraft nach hinten rollt, so soll die Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 in eine andere als die gewünschte Richtung durch die Anfahrhilfe vermieden werden, indem das Fahrzeug gebremst wird. Dazu aktiviert die Anfahrhilfe das Fahrzeugs ein erstes Bremssystem des Kraftfahrzeuges 1, z. B. das in dem Fahrzeug eingebaute ABS-System.pulls down the slope. If the external force or downhill driving force F Ha becomes so great that the motor driving force is insufficient to move the vehicle 1 in the desired direction (uphill) and there is a risk that the vehicle will roll backwards against the motor driving force due to the external force The movement of the motor vehicle 1 in a direction other than the desired direction is to be avoided by the starting aid by braking the vehicle. For this purpose, the starting aid activates the vehicle a first braking system of the motor vehicle 1 , for. B. the ABS system installed in the vehicle.
In Fig. 2 sind die wesentlichen Komponenten eines Fahrzeugs dargestellt, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens erforderlich sind. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 betätigt ein Bremspedal, wenn er das Fahrzeug zum Halten bringen möchte. Sobald durch das Bremssystem des Fahrzeug: die Änderung der Stellung des Bremspedals erfaßt und erkannt worden ist, wird eine erste Bremseinrichtung 3 des Fahrzeugs aktiviert, so daß ein Bremsdruck aufgebaut wird und auf wenigstens einige der Räder des Fahrzeugs 1 eine Bremskraft ausgeübt wird. Die erste Bremseinrichtung ist vorzugsweise die Betriebsbremseinrichtung des Fahrzeugs. Die Verbindungsleitungen, über die das Bremssignal von dem Bremspedal 2 übertragen wird, sind in Fig. 2 fett dargestellt.In FIG. 2, the essential components are shown of a vehicle, which are necessary for carrying out the method according to the invention. The driver of the vehicle 1 operates a brake pedal when he wants to stop the vehicle. As soon as the change in the position of the brake pedal has been detected and recognized by the brake system of the vehicle, a first brake device 3 of the vehicle is activated so that a brake pressure is built up and a braking force is exerted on at least some of the wheels of the vehicle 1 . The first braking device is preferably the service braking device of the vehicle. The connecting lines via which the brake signal is transmitted from the brake pedal 2 are shown in bold in FIG. 2.
Nachdem das Fahrzeug abgebremst worden ist, kann der Fahrer durch Betätigen des Gaspedals und evtl. des Kupplungspedals das Fahrzeug gegen eine äußere Kraft halten, d. h. das Antriebsmoment so wählen, daß sich das Fahrzeug nicht gegen die äußere Kraft bewegt. Um den Antrieb nicht zu überlasten, greift unter vorher abgespeicherten Bedingungen die Anfahrhilfe ein. Die erste Bremseinrichtung 3 des Fahrzeugs wird aktiviert, so daß das Fahrzeug durch die Bremswirkung gehalten wird. Bei der Anfahrhilfe wird dazu ein Antriebsmoment des Kraftfahrzeugs und ein Außenmoment erfaßt. (Das Antriebsmoment ist das vom Antrieb des Fahrzeugs erzeugte Drehmoment, das an den Antriebsrädern herrscht, das Außenmoment ist beispielsweise das Rollmoment bei einem auf abschüssiger Fahrbahn abgestellten Fahrzeug.) Das auf das Antriebsrad wirkende Antriebs- und das Außenmoment haben ein unterschiedliches Vorzeichen. Aus den beiden Momenten wird das tatsächlich auf das Antriebsrad wirkende Differenzmoment ermittelt, d. h., es wird das Antriebs- und das Außenmoment miteinander verglichen. Bei negativem Vorzeichen des Vergleichsergebnisses von Antriebs- und Außenmoment (d. h. das Außenmoment ist größer als das Antriebsmoment) wird ein erster Bremsdruck erzeugt, so daß eine Bremskraft auf wenigstens einige der Räder des Kraftfahrzeugs 1 ausgeübt wird. Dieser Bremsdruck wird erst abgebaut, wenn sich das Vorzeichen des Vergleichsergebnisses ändert. Im wesentlichen handelt es sich damit bei der Anfahrhilfe um ein System, das eine Aktivierung der Bremse vornimmt, bis das Antriebsmoment größer als das Außenmoment ist. Da aber die Anfahrhilfe den Druck in der Bremse nicht über längere Zeit aufrechterhalten kann, sollte sie nicht länger als nötig beansprucht werden.After the vehicle has been braked, the driver can hold the vehicle against an external force by operating the accelerator pedal and possibly the clutch pedal, ie select the drive torque so that the vehicle does not move against the external force. In order not to overload the drive, the traction help intervenes under previously saved conditions. The first braking device 3 of the vehicle is activated so that the vehicle is held by the braking effect. For this purpose, a drive torque of the motor vehicle and an external torque are recorded in the starting aid. (The drive torque is the torque generated by the drive of the vehicle that prevails on the drive wheels, the external torque is, for example, the rolling torque in a vehicle parked on a sloping road.) The drive torque and the external torque acting on the drive wheel have a different sign. The differential torque actually acting on the drive wheel is determined from the two torques, ie the drive torque and the external torque are compared with one another. If the comparison result of the drive torque and external torque is negative (ie the external torque is greater than the drive torque), a first brake pressure is generated, so that a braking force is exerted on at least some of the wheels of the motor vehicle 1 . This brake pressure is only released when the sign of the comparison result changes. Essentially, the starting aid is a system that activates the brake until the drive torque is greater than the external torque. However, since the traction help cannot maintain the pressure in the brake for a long time, it should not be used for longer than necessary.
In der in Fig. 2 dargestellten Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Erfassung des Antriebsmoments durch das Bestimmen der Stellung der Drosselklappe des Motors durch eine Drosselklappenerfassungseinrichtung 8 sowie durch das Erfassen der Drehzahl des Motors und des Übertragungsverhältnisses des Getriebes mittels einer Getriebeerfassungseinrichtung 7. Außerdem wird ein auf das Kraftfahrzeug wirkendes Außenmoment erfaßt. Vorzugsweise erfolgt dies durch das Bestimmen der Bremskraft, die mindestens erforderlich ist, um die Räder zu blockieren. Die Bremskraft kann mittels einer (nicht dargestellten) Bremskrafterfassungseinrichtung erfaßt werden. Bei dieser kann das Meßprinzip darauf beruhen, die Häufigkeit des Öffnens und Schließen der Ventile in Abhängigkeit vom Bremshauptzylinderdruck zu erfassen und daraus die minimal notwendige Bremskraft zu ermitteln. Daß sich das Fahrzeug bei der Messung der minimalen Bremskraft im Stillstand befindet, kann dadurch sichergestellt werden, daß die Beschleunigung a des Fahrzeugs auf Null oder (beim Rückwärtsrollen) kleiner als Null gehalten wird. Vorzugsweise wird das Ausgabesignal eines (nicht dargestellten) Längsbeschleunigungssensors verwendet, um die Beschleunigung des Fahrzeugs zu bestimmen.In the embodiment of the invention shown in FIG. 2, the drive torque is detected by determining the position of the throttle valve of the engine by means of a throttle valve detection device 8 and by detecting the speed of the engine and the transmission ratio of the transmission by means of a transmission detection device 7 . In addition, an external torque acting on the motor vehicle is detected. This is preferably done by determining the braking force that is at least required to lock the wheels. The braking force can be detected by means of a braking force detection device (not shown). In this case, the measuring principle can be based on detecting the frequency of opening and closing of the valves as a function of the brake master cylinder pressure and determining the minimum necessary braking force therefrom. The fact that the vehicle is at a standstill when measuring the minimum braking force can be ensured by keeping the acceleration a of the vehicle at zero or (when rolling backwards) less than zero. The output signal of a longitudinal acceleration sensor (not shown) is preferably used to determine the acceleration of the vehicle.
Statt der separaten Erfassung von Antriebs- und Außenmoment kann auch ein Lastmoment, das der Differenz zwischen der äußeren Kraft und dem Antrieb entspricht, ermittelt werden, indem z. B. die tatsächliche Drehzahl des Motors mit der nach der Drosselklappenstellung zu erwartenden Drehzahl des Motors verglichen wird oder die Luftansaugmenge erfaßt wird.Instead of recording the drive and external torque separately, a load torque, that corresponds to the difference between the external force and the drive, by z. B. the actual speed of the engine with that after the throttle position expected speed of the engine is compared or the air intake is detected.
Zum Vergleichen von Antriebsmoment und Außenmoment bzw. zum direkten Erfassen des Lastmoments (bei schleifender Kupplung) umfaßt das Fahrzeug eine Drosselklappenerfassungseinrichtung 8 und eine Drehzahlerfassungseinrichtung 7, die die Drehzahl des Motors und das Übersetzungsverhältnis des Getriebes erfaßt. To compare the drive torque and external torque or to directly detect the load torque (when the clutch is slipping), the vehicle comprises a throttle valve detection device 8 and a speed detection device 7 , which detects the speed of the engine and the gear ratio of the transmission.
Wenn das Fahrzeug mit Hilfe der Anfahrhilfe im Stillstand gehalten wird und erkannt wird, daß das Fahrzeug auch weiterhin stehen bleiben soll, wird erfindungsgemäß die Bremswirkung durch eine zweite Bremseinrichtung 4 des Fahrzeugs 1 erzeugt, damit die Anfahrhilfe entlastet werden kann. Die zweite Bremseinrichtung 4 dient im Normalfall als Feststellbremse und kann über einen separaten Schalter (Handbremse) vom Fahrer aktiviert werden. Zur Durchführung der Erfindung ist die Feststellbremse über Aktuatoren aktivierbar. Zum Umschalten zwischen den beiden Bremseinrichtungen 3 und 4 weist das Fahrzeug 1 einen Wechselschalter 5 auf, über den die Wirkung des Bremspedals 2 entweder zu der ersten Bremseinrichtung 3 oder der zweiten Bremseinrichtung 4 übertragen wird. Der Wechselschalter 5 hat eine erste und eine zweite Schaltstellung. Die Auswahl der Schaltstellung des Wechselschalters 5 wird durch eine Bremsauswahlsteuerung 6 gesteuert. Die Bremsauswahlsteuerung erhält von Fahrzeugsensoren Signale. Die Übertragungsleitungen für diese Signale sind in Fig. 2 als dünne Linien dargestellt. Als Eingangsgröße erhält die Bremsauswahlsteuerung in der in Fig. 2 gezeigten Ausführungsform ein Signal von der Drehzahlerfassungseinrichtung 7, das Informationen über die Drehzahl des Motors und Informationen über das Übersetzungsverhältnis des Getriebes enthält. Darüber hinaus erhält die Bremsauswahlsteuerung 6 ein Signal von der Drosselklappenerfassungseinrichtung 8, das Informationen über die Stellung der Drosselklappe und damit über die angesaugte Luftmenge und die Leistung des Motors enthält. (Die Leistung des Motors kann selbstverständlich auch über andere Eingangsgrößen wie z. B. die Menge der durch den Motor angesaugten Luft etc. erfaßt werden, wozu eine Luftdurchflußmeßeinrichtung vorgesehen sein kann.) Schließlich empfängt die Bremsauswahlsteuerung 6 in der gezeigten Ausführungsform ein externes Taktsignal 9, das zum Messen für Zeitintervalle dient. (Statt des externen Taktsignals kann auch die interne Uhr der Bremsauswahlsteuerung 6 verwendet werden.)If the vehicle is kept at a standstill with the help of the starting aid and it is recognized that the vehicle should continue to stand still, the braking effect is generated according to the invention by a second braking device 4 of the vehicle 1 so that the starting aid can be relieved. The second braking device 4 normally serves as a parking brake and can be activated by the driver via a separate switch (handbrake). To implement the invention, the parking brake can be activated via actuators. To switch between the two braking devices 3 and 4 , the vehicle 1 has a changeover switch 5 , via which the action of the brake pedal 2 is transmitted either to the first braking device 3 or the second braking device 4 . The changeover switch 5 has a first and a second switching position. The selection of the switch position of the changeover switch 5 is controlled by a brake selection control 6 . The brake selection control receives signals from vehicle sensors. The transmission lines for these signals are shown in Fig. 2 as thin lines. In the embodiment shown in FIG. 2, the brake selection control receives a signal from the speed detection device 7 , which contains information about the speed of the engine and information about the gear ratio of the transmission. In addition, the brake selection controller 6 receives a signal from the throttle valve detection device 8 , which contains information about the position of the throttle valve and thus about the intake air quantity and the power of the engine. (The power of the engine can of course also be recorded via other input variables such as the amount of air sucked in by the engine, etc., for which purpose an air flow measuring device can be provided.) Finally, the brake selection controller 6 receives an external clock signal 9 in the embodiment shown which is used to measure for time intervals. (Instead of the external clock signal, the internal clock of the brake selection control 6 can also be used.)
Wird in der Bremsauswahlsteuerung 6 festgestellt, daß das Fahrzeug für längere Zeit an einem Ort stehen bleiben soll (Langzeitparkbedingung), so wird durch die Bremsauswahlsteuerung 6 der Wechselschalter 5 aus seiner ersten Stellung in die zweite Stellung gebracht, d. h. die Verbindung des Bremspedals 2 mit der ersten Bremseinrichtung 3 wird unterbrochen, die Verbindung des Bremspedals mit der zweiten Bremseinrichtung 4 wird aufgebaut. Das bedeutet im einzelnen, daß der Bremsdruck in der ersten Bremseinrichtung 3 entspannt wird und gleichzeitig bzw. etwas früher der Bremsdruck in der zweiten Bremseinrichtung 4 aufgebaut wird. Erfindungsgemäß wird also bei Vorliegen einer Langzeitparkbedingung (LZB) die Anfahrhilfe abgeschaltet und damit die Erzeugung des Bremsdruckes durch die erste Bremseinrichtung 3 unterbunden. Gleichzeitig wird eine zweite Bremseinrichtung 4 aktiviert, die wenigstens einige der Räder des Fahrzeugs 1 länger und ohne Verschleiß blockiert. Vorzugsweise ist dabei das erste Bremssystem 3 des Fahrzeugs, auf das die Anfahrhilfe einwirkt, ein in das Fahrzeug eingebautes ABS-System und das zweite Bremssystem 4 die über Aktuatoren gesteuerte Feststellbremse des Fahrzeugs. Die Ansteuerung der Aktuatoren für die Feststellbremse erfolgt durch die erfindungsgemäße Bremsauswahlsteuerung.If it is determined in the brake selection control 6 that the vehicle is to remain in one place for a long time (long-term parking condition), the changeover switch 5 is brought from its first position into the second position by the brake selection control 6 , ie the connection of the brake pedal 2 to the first brake device 3 is interrupted, the connection of the brake pedal to the second brake device 4 is established. Specifically, this means that the brake pressure in the first brake device 3 is released and, at the same time or somewhat earlier, the brake pressure is built up in the second brake device 4 . According to the invention, when a long-term parking condition (LZB) is present, the starting aid is switched off and the generation of the brake pressure by the first braking device 3 is thus prevented. At the same time, a second braking device 4 is activated, which blocks at least some of the wheels of vehicle 1 longer and without wear. The first brake system 3 of the vehicle, on which the starting aid acts, is preferably an ABS system built into the vehicle and the second brake system 4 is the parking brake of the vehicle, which is controlled by actuators. The actuators for the parking brake are controlled by the brake selection control according to the invention.
In einer Ausführungsform der Erfindung ist die Langzeitparkbedingung LZB dann erfüllt, wenn die Zündung unterbrochen ist. Daher wird bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die Zündung des Kraftfahrzeugs überwacht, indem ein Signal von einem (nicht dargestellten) Zündschalter des Fahrzeugs von der Bremsauswahlsteuerung 6 eingelesen wird. Ist die Zündung eingeschaltet, so wird in die zweite Bremseinrichtung 4 nicht aktiviert. Erkennt die Bremsauswahlsteuerung 6, daß die Zündung unterbrochen ist, wird automatisch die Langzeitparkbedingung LZB als erfüllt angesehen, die zweite Bremseinrichtung 4 aktiviert und der Druckaufbau in der ersten Bremseinrichtung 3 unterbrochen oder ruhen gelassen.In one embodiment of the invention, the long-term parking condition LZB is fulfilled when the ignition is interrupted. Therefore, in a preferred embodiment of the invention, the ignition of the motor vehicle is monitored by reading in a signal from an ignition switch (not shown) of the vehicle from the brake selection control 6 . If the ignition is switched on, the second braking device 4 is not activated. If the brake selection control 6 detects that the ignition is interrupted, the long-term parking condition LZB is automatically considered to be fulfilled, the second brake device 4 is activated and the pressure build-up in the first brake device 3 is interrupted or left at rest.
Mit dieser Ausführungsform wird sichergestellt, daß die Anfahrhilfe nur bei eingeschalteter Zündung aktiv ist. Dadurch kommt es zu keinem ungewollten Druckabbau in der Anfahrhilfe, da nur bei eingeschalteter Zündung ein ausreichender Druck in dem Hauptzylinder für das Bremssystem des Fahrzeugs aufgebaut wird.With this embodiment it is ensured that the traction help is only switched on Ignition is active. This prevents unwanted pressure reduction in the traction help, because only when the ignition is switched on there is sufficient pressure in the master cylinder for the Brake system of the vehicle is built.
Um aber auch bei einem Halten des Fahrzeugs am Berg den Verschleiß der Bremse, sei es durch die Anfahrhilfe oder durch den Fahrer selbst, noch weiter zu minimieren, wird die Langzeitparkbedingung LZB bei einer alternativen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zusätzlich auch dann als erfüllt angesehen, wenn der durch die erste Bremseinrichtung 3 erzeugte Bremsdruck über eine vorgegebene Zeit über einem vorgegebenen Wert liegt. Zu diesem Zweck liest die Bremsauswahlsteuerung 6 ein Zeitsignal 9 ein, das ein Signal einer externen Uhr sein kann oder das Taktsignal einer Zentraluhr im Fahrzeug 1 zum Synchronisieren mehrerer oder aller Bordinstrumente des Fahrzeugs. Das Zeitsignal wird bei jeder Änderung des Bremsdruckes in ein (nicht dargestelltes) Register der Bremsauswahlsteuerung 6 geladen. Steht bereits ein Zeitsignal in dem Register, so wird es überschrieben. Zur gleichen Zeit wird damit begonnen, das Zeitsignal aus dem Register mit dem aktuellen (externen) Zeitsignal zu vergleichen. Wenn das Vergleichsergebnis der beiden Zeitsignale (also die Differenz) einen vorgegebenen Wert erreicht, bedeutet dies, daß der Bremsdruck über eine vorgegebene Dauer konstant geblieben ist. In der Bremsauswahlsteuerung 6 wird daraus geschlossen, daß das Fahrzeug eine längere Zeit bereits gestanden hat und auch eine längere Zeit noch stehenbleiben wird. Daher wird wiederum wie bei dem vorangehenden Ausführungsbeispiel die erste Bremseinrichtung 3 deaktiviert und die zweite Bremseinrichtung 4 aktiviert und so der Verschleiß der ersten Bremseinrichtung 3 verringert.However, in order to further minimize brake wear, whether by the starting aid or by the driver himself, when the vehicle is held on a hill, the long-term parking condition LZB is also considered to be fulfilled in an alternative preferred embodiment of the invention if the brake pressure generated by the first brake device 3 is above a predetermined value for a predetermined time. For this purpose, the brake selection controller 6 reads in a time signal 9 , which can be a signal from an external clock or the clock signal from a central clock in the vehicle 1 for synchronizing several or all on-board instruments of the vehicle. The time signal is loaded into a (not shown) register of the brake selection controller 6 each time the brake pressure changes. If there is already a time signal in the register, it will be overwritten. At the same time, the time signal from the register is compared with the current (external) time signal. If the comparison result of the two time signals (ie the difference) reaches a predetermined value, this means that the brake pressure has remained constant over a predetermined duration. In the brake selection control 6 it is concluded that the vehicle has been stationary for a long time and will also remain stationary for a longer time. Therefore, as in the previous exemplary embodiment, the first braking device 3 is deactivated and the second braking device 4 is activated, thus reducing the wear on the first braking device 3 .
Soll das Fahrzeug aus einer Abstellposition heraus bewegt werden (Inbetriebnahmebedingung und Anfahrbedingung), so läuft das oben beschrieben Verfahren umgekehrt ab. Es wird der zweite Bremsdruck entspannt und gleichzeitig oder etwas früher der erste Bremsdruck aufgebaut, also die erste Bremseinrichtung 3 aktiviert und die zweite Bremseinrichtung 4 deaktiviert. Dazu muß eine Inbetriebnahmebedingung IBB erfüllt sein. Ist die Inbetriebnahmebedingung IBB erfüllt, wird die zweite Bremseinrichtung FB gelöst und die Bremswirkung wieder allein durch die erste Bremseinrichtung BE bewirkt. Als Inbetriebnahmebedingung IBB wird bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung das Signal von der Zündung überprüft. Nur wenn die Zündung eingeschaltet ist, wird die zweite Bremseinrichtung 4 gelöst. In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird die Motordrehzahl überprüft; nur wenn sie nicht Null ist, wird die Erzeugung des Bremsdruckes von der zweiten auf die erste Bremseinrichtung verlagert.If the vehicle is to be moved from a parking position (start-up condition and start-up condition), the procedure described above works in reverse. The second brake pressure is released and the first brake pressure is built up simultaneously or somewhat earlier, that is, the first brake device 3 is activated and the second brake device 4 is deactivated. To do this, an IBB commissioning condition must be met. If the commissioning condition IBB is met, the second braking device FB is released and the braking effect is brought about again solely by the first braking device BE. In a particularly preferred embodiment of the invention, the signal from the ignition is checked as the commissioning condition IBB. The second braking device 4 is released only when the ignition is switched on. In a further embodiment of the invention, the engine speed is checked; only if it is not zero, the generation of the brake pressure is shifted from the second to the first braking device.
Der Übergang von der ersten zu der zweiten Bremseinrichtung beim Abstellen des Fahrzeugs bzw. umgekehrt von der zweiten Bremseinrichtung 4 zu der ersten Bremseinrichtung 3 erfolgt jeweils mit einer "Überlappung", damit zu keinem Zeitpunkt die Bremskraft des Fahrzeugs unterbrochen oder abgeschwächt wird.The transition from the first to the second braking device when the vehicle is parked, or vice versa, from the second braking device 4 to the first braking device 3 takes place in each case with an “overlap”, so that the braking force of the vehicle is never interrupted or weakened.
Die Anfahrbedingung AFB ist insbesondere dann erfüllt, wenn das Antriebsmoment des Fahrzeugs größer als das Außenmoment ist. Um die Anfahrbedingung AFB prüfen zu können, wird wie bei der Anfahrhilfe nach dem Stand der Technik beschrieben das an den Antriebsrädern angreifende jeweilige Moment oder die Differenz der beiden angreifenden Momente erfaßt.The starting condition AFB is met in particular when the drive torque of the Vehicle is greater than the external torque. To check the starting condition AFB too can, as described with the start-up aid according to the prior art, to the Driving wheels attacking each moment or the difference between the two attacking Moments captured.
Für den Fachmann sind viele Weiterentwicklungen des hier beschriebenen Systems möglich. Zum Beispiel kann zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei Fahrzeugen mit einem eingebauten elektronischem Stabilitätsprogramm dessen Bremsdrucksensor verwendet werden. Dadurch wird bei der ersten Bremseinrichtung 3 genau der gewünschte Bremsdruck einstellbar.Many further developments of the system described here are possible for the person skilled in the art. For example, the brake pressure sensor can be used to implement the method according to the invention in vehicles with a built-in electronic stability program. As a result, the desired braking pressure can be set precisely in the first braking device 3 .
Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform ist in Fig. 3A und Fig. 3B dargestellt. Der Start des erfindungsgemäßen Verfahrens kann mit dem Einschalten der Zündung zusammenhängen. In Schritt 10 wird von der Bremsauswahlsteuerung 6 das Abbremsen des Fahrzeugs 1 erfaßt und erkannt. In dem danach folgenden Schritt 11 wird die Langzeitparkbedingung LZB überprüft. Dazu wird wie oben erläutert z. B. abgefragt, ob die Zündung des Fahrzeugs 1 unterbrochen ist oder nicht. Ist dies nicht der Fall und ist auch eine vorgegebene Zeitdauer mit konstantem Druck noch nicht abgelaufen, so springt das Verfahren zurück vor die Abfrage in Schritt 11. Dem Fachmann ist klar, daß bei diesem Sprung zurück in dem Programm weitere Schritte wie z. B. das "Hochzählen" eines Registers etc. erfolgt, was in Fig. 3A und 3B aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt ist.The sequence of the method according to the invention in a preferred embodiment is shown in Fig. 3A and Fig. 3B. The start of the method according to the invention can be related to the switching on of the ignition. In step 10 , the braking selection control 6 detects and recognizes the braking of the vehicle 1 . In the subsequent step 11 , the long-term parking condition LZB is checked. For this purpose, as explained above, for. B. queried whether the ignition of the vehicle 1 is interrupted or not. If this is not the case and a predetermined time period with constant pressure has not yet expired, the method jumps back before the query in step 11 . It is clear to the person skilled in the art that with this jump back in the program further steps such as e.g. B. the "counting up" of a register etc. takes place, which is not shown in FIGS. 3A and 3B for reasons of clarity.
Ist die Langzeitparkbedingung LZB erfüllt, springt das Verfahren nach Schritt 11 zu Schritt 12, in dem die zweite Bremseinrichtung 4 aktiviert wird. Unmittelbar danach wird in Schritt 13 der Druckaufbau in der ersten Bremseinrichtung 3 unterbunden, so daß sie keinem weiteren Verschleiß unterworfen ist. Zwischen Schritt 12 und 13 kann vorzugsweise eine (nicht gezeigte) Abfrage eingefügt sein, in der sichergestellt wird, daß der Bremsdruck ausreicht, das Fahrzeug im Stillstand zu halten.If the long-term parking condition LZB is fulfilled, the method jumps to step 12 after step 11 , in which the second braking device 4 is activated. Immediately afterwards, the pressure build-up in the first brake device 3 is prevented in step 13 , so that it is not subjected to any further wear. Between steps 12 and 13 , a query (not shown) can preferably be inserted, in which it is ensured that the brake pressure is sufficient to keep the vehicle at a standstill.
Ist das Fahrzeug abgestellt worden und möchte der Fahrer damit wegfahren, so ist eine Inbetriebnahmebedingung IBB erfüllt. Die Inbetriebnahmebedingung IBB wird in Schritt 14 überwacht. Solange die Inbetriebnahmebedingung IBB nicht erfüllt ist, springt das Verfahren nach Schritt 14 zu einer Stelle im Programm zurück, die unmittelbar vor dem Schritt 14 liegt. Ist die Inbetriebnahmebedingung 14 erfüllt, springt das Verfahren zu dem Schritt 15, in dem die erste Bremseinrichtung 3 aktiviert wird. In dem danach folgenden Schritt 16 wir die zweite Bremseinrichtung 4 deaktiviert, um das Fahrzeug freizugeben. Wie in Schritt 12 und 13 kann auch zwischen Schritt 15 und 16 eine (nicht gezeigte) Abfrage erfolgen, in der sichergestellt wird, daß der Bremsdruck zwischen den beiden Schritte nicht nachläßt.If the vehicle has been parked and the driver wants to drive away with it, an IBB commissioning condition is fulfilled. The commissioning condition IBB is monitored in step 14 . As long as the commissioning condition IBB is not fulfilled, the method jumps back after step 14 to a point in the program that is immediately before step 14 . If the commissioning condition 14 is fulfilled, the method jumps to step 15 , in which the first braking device 3 is activated. In the subsequent step 16, the second braking device 4 is deactivated in order to release the vehicle. As in steps 12 and 13 , a query (not shown) can also take place between steps 15 and 16 , in which it is ensured that the brake pressure does not drop between the two steps.
In Schritt 17 wird überprüft, ob der Fahrer das Fahrzeug tatsächlich bewegen möchte. In diesem Fall ist die Anfahrbedingung AFB erfüllt. Sie ist insbesondere dann erfüllt, wenn das Antriebsmoment größer als das Außenmoment ist. Wenn die Abfrage in Schritt 17 positiv ist, so erfolgt in Schritt 18 das des durch die erste Bremseinrichtung 3 erzeugten ersten Bremsdruckes.In step 17 it is checked whether the driver actually wants to move the vehicle. In this case, the starting condition AFB is fulfilled. It is particularly fulfilled when the drive torque is greater than the external torque. If the query in step 17 is positive, then in step 18 the first braking pressure generated by the first braking device 3 takes place.
Mit Schritt 18 endet das Verfahren und kann in einer besonders bevorzugten Ausführungsform direkt bei START in Fig. 3A wieder anschließen. The method ends with step 18 and, in a particularly preferred embodiment, can be connected again directly at START in FIG. 3A.
Vorzugsweise umfaßt die erste Bremseinrichtung (Betriebsbremse) ein in das Fahrzeug eingebautes ABS-System. Die Verwendung des ABS-Systems hat den Vorteil, daß dabei auf bereits vorhandene Komponenten, über die eine zentrale Steuerung des Fahrzeugs in das Bremssystem eingreift, zurückgegriffen werden kann. Erfindungsgemäß lassen sich damit die folgenden Kombinationen realisieren: Bei ausgeschalteter Zündung wird die elektrische Feststellbremse 4 aktiviert, wobei z. B. solange das ABS 3 bestromt wird. Bei Überschreitung der Aktivierungszeit der Anfahrhilfe, wird die zweite Bremseinrichtung 4 aktiviert. Bei eingeschalteter Zündung wird die Anfahrhilfe aktiviert. Wenn das Fahrzeug trotz eingeschalteter Anfahrhilfe rollt, wird die zweite Bremseinrichtung 4 zusätzlich zur ersten Bremseinrichtung 3 aktiviert.The first braking device (service brake) preferably comprises an ABS system installed in the vehicle. The use of the ABS system has the advantage that existing components, via which a central control of the vehicle intervenes in the braking system, can be used. According to the invention, the following combinations can thus be realized: When the ignition is switched off, the electric parking brake 4 is activated. B. as long as the ABS 3 is energized. If the activation time of the traction help is exceeded, the second braking device 4 is activated. The traction help is activated when the ignition is switched on. If the vehicle rolls despite the start-up aid being switched on, the second braking device 4 is activated in addition to the first braking device 3 .
In der Beschreibung wurde davon ausgegangen, daß die zweite Bremseinrichtung 4 nur bei Vorliegen einer Langzeitparkbedingung aktiviert wird. Die Erfindung ist hierauf jedoch nicht eingeschränkt. Es kann selbstverständlich ein eigener Eingabeschalter oder Wipptaster vorgesehen werden, so daß die zweite Bremseinrichtung separat vom Fahrer über diesen aktiviert werden kann und dies nicht nur mittelbar über z. B. Betätigen des Bremspedals und Abschalten der Zündung erfolgen muß.In the description, it was assumed that the second braking device 4 is only activated when a long-term parking condition is present. However, the invention is not restricted to this. Of course, a separate input switch or rocker switch can be provided so that the second braking device can be activated separately by the driver via this and not only indirectly via z. B. Press the brake pedal and switch off the ignition.
Ferner wurde die Erfindung in der Form beschrieben, daß das Umschalten von der ersten
Bremseinrichtung 3 zur zweiten Bremseinrichtung 4 bei der Erfüllung einer
Langzeitparkbedingung erfolgt. Die Erfindung ist hierauf nicht eingeschränkt. Das
Umschalten von der ersten Bremseinrichtung 3 auf die zweite Bremseinrichtung 4 durch die
erfindungsgemäße Bremsauswahlsteuerung 6 kann ebensogut dann erfolgen, wenn die
Steuerung erkennt, daß trotz Antriebs durch den Motor das Außenmoment größer als das
Antriebsmoment ist und daher das Fahrzeug weggezogen zu werden droht. Zur
Unterstützung und/oder zur Entlastung des Antriebs kann daher in diesem Fall die
Bremsauswahlsteuerung 6 ebenfalls von der ersten Bremseinrichtung 3 auf die zweite
Bremseinrichtung 4 umschalten.
1 Kraftfahrzeug
2 Bremspedal
3 erste Bremseinrichtung
4 zweite Bremseinrichtung
5 Wechselschalter
6 Bremsauswahlsteuerung
7 Drehzahlerfassungseinrichtung, Getriebeübersetzungsverhältniserfassungseinrichtung
8 Drosselklappenstellungserfassungseinrichtung
9 Taktsignal
10 Erfassen einer Änderung des Bremspedals
11 Überprüfen der Langzeitparkbedingung
12 Aktivieren der 2. Bremseinrichtung
13 Deaktivieren der 1. Bremseinrichtung
14 Überprüfen der Inbetriebnahmebedingung
15 Aktivieren der 1. Bremseinrichtung
16 Deaktivieren der 2. Bremseinrichtung
17 Überprüfen der Anfahrbedingung
18 Deaktivieren der 1. Bremseinrichtung
α Neigungswinkel der Fahrbahn 2
G Gewicht des Fahrzeugs
FHa Hangabtriebskraft des Fahrzeugs
Furthermore, the invention has been described in such a way that the switching from the first braking device 3 to the second braking device 4 takes place when a long-term parking condition is met. The invention is not restricted to this. The switching from the first braking device 3 to the second brake device 4 can be prepared by the inventive brake selection controller 6 as well take place when the control system detects that, despite being driven by the motor, the external torque is greater than the driving torque and is liable to be, therefore, moved away the vehicle. To support and / or to relieve the drive, the brake selection control 6 can therefore also switch from the first braking device 3 to the second braking device 4 in this case. 1 motor vehicle
2 brake pedal
3 first braking device
4 second braking device
5 changeover switches
6 brake selection control
7 speed detection device, transmission gear ratio detection device
8 Throttle position detection device
9 clock signal
10 Detect a change in the brake pedal
11 Checking the long-term parking condition
12 Activate the 2nd braking device
13 Deactivating the 1st braking device
14 Check the commissioning condition
15 Activate the 1st braking device
16 Deactivating the 2nd braking device
17 Checking the starting condition
18 Deactivating the 1st braking device
α inclination angle of the road 2
G weight of the vehicle
F Ha slope downforce of the vehicle
Claims (6)
Ermitteln einer Differenz zwischen einem Antriebsmoment und einem Außenmoment des Kraftfahrzeugs,
Erzeugen eines ersten Bremsdruckes durch eine erste Bremseinrichtung (3), so daß eine Bremskraft auf wenigstens einige der Räder des Kraftfahrzeugs ausgeübt wird, wenn das Antriebsmoment kleiner als das Außenmoment ist,
gekennzeichnet durch die Schritte:
Entspannen (13) des ersten Bremsdruckes und gleichzeitiges Erzeugen (12) eines zweiten Bremsdruckes durch eine zweite Bremseinrichtung (4), wenn eine Langzeitparkbedingung (LZP) erfüllt ist,
Entspannen (16) des zweiten Bremsdruckes und gleichzeitiges Erzeugen (15) des ersten Bremsdruckes durch die erste Bremseinrichtung (3), wenn eine Inbetriebnahmebedingung (IBB) erfüllt ist,
Entspannen (18) des durch die erste Bremseinrichtung (3) erzeugten ersten Bremsdruckes, wenn eine Anfahrbedingung (AFB) erfüllt ist.1. Method for maintaining a necessary brake pressure in a motor vehicle ( 1 ) so that the motor vehicle is not moved by an external force, which has the steps:
Determining a difference between a drive torque and an external torque of the motor vehicle,
Generating a first braking pressure by a first braking device ( 3 ) so that a braking force is exerted on at least some of the wheels of the motor vehicle if the drive torque is less than the external torque,
characterized by the steps:
Relaxing ( 13 ) the first brake pressure and simultaneously generating ( 12 ) a second brake pressure by a second brake device ( 4 ) if a long-term parking condition (LZP) is fulfilled,
Relaxation ( 16 ) of the second brake pressure and simultaneous generation ( 15 ) of the first brake pressure by the first brake device ( 3 ) when a commissioning condition (IBB) is fulfilled,
Relax ( 18 ) the first brake pressure generated by the first braking device ( 3 ) when a starting condition (AFB) is fulfilled.
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