DE19835091C1 - Method of controlling and regulating motor-driven adjustment devices in motor vehicles - Google Patents
Method of controlling and regulating motor-driven adjustment devices in motor vehiclesInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung und Regelung motorisch angetriebener Verstelleinrichtungen in Kraftfahrzeugen gemäß dem Oberbegriff des An spruchs 1.The invention relates to a method for control and regulation by motor driven adjustment devices in motor vehicles according to the preamble of the An saying 1.
Aus der US 5 404 673 A ist ein Fensterheber mit einem Antrieb zum Heben und Senken einer Fensterscheibe und mit einer Einklemmschutzeinrichtung bekannt, mit der die Drehzahl des Antriebs und damit die Öffnungs- und Schließgeschwindigkeit der Fensterscheibe sowie Bewegungsrichtung und Stellung der Fensterscheibe erfaßt wer den. Beim Einklemmen eines Körperteils oder Gegenstandes zwischen der Fensterschei ben-Oberkante und dem Türrahmen steigt die Belastung des Antriebs, und der Abfall der Antriebsdrehzahl unterhalb eines vorgegebenen Wertes führt zu einem Abschalten und gegebenenfalls Reversieren des Antriebs und damit zum Anhalten bzw. Öffnen der Fen sterscheibe.From US 5 404 673 A is a window lifter with a drive for lifting and Lowering a window and known with an anti-trap device with which the speed of the drive and thus the opening and closing speed of the Window pane and the direction of movement and position of the window pane detected who the. Pinching a body part or object between the window pane ben top edge and the door frame increases the load on the drive, and the waste of the Drive speed below a specified value leads to a shutdown and if necessary, reversing the drive and thus stopping or opening the fen window.
Da beim Einlaufen der Fensterscheibe in die Türdichtung vor dem völligen Schließen der Fensterscheibe aufgrund des erhöhten Widerstandes die Antriebsdrehzahl aber bis zum Stillstand des Antriebs sinkt, muß die Scheibenposition möglichst genau erfaßt und der Einklemmschutz im Dichtungsbereich ausgeschaltet werden. Because when the window pane enters the door seal before it closes completely the window speed due to the increased resistance to the drive speed drops to a standstill of the drive, the disc position must be recorded as precisely as possible and the pinch protection in the sealing area can be switched off.
Hierfür sind ein Stellungs- und ein Drehrichtungssensor vorgesehen. Der Drehrichtungs sensor besteht aus einer mit der Antriebswelle verbundenen Magnetscheibe mit einem Nord- und Südpol sowie zwei in einem Winkel von 90° um die Magnetscheibenachse zueinander versetzten Hallsensoren, die um eine Viertelperiode versetzte Sensorsignale abgeben, aus denen die Drehrichtung und damit die Bewegungsrichtung der Fenster scheibe ermittelt wird.A position and a direction of rotation sensor are provided for this. The direction of rotation sensor consists of a magnetic disc connected to the drive shaft with a North and south poles and two at an angle of 90 ° around the magnetic disc axis Hall sensors offset from one another, the sensor signals offset by a quarter period give the direction of rotation and thus the direction of movement of the window disc is determined.
Der Stellungssensor besteht aus einem ringförmigen, mit der Antriebswelle verbundenen Multipolmagneten mit abwechselnd magnetisierten Magnetpolen und zwei Hallsensoren, die im Abstand eines halben Magnetpoles zueinander angeordnet sind. Die von den Hallsensoren erfaßten Magnetisierungswechsel bei einer Rotation des Antriebs und damit des ringförmigen Multipolmagneten werden als Zählimpulse einem Zähler zusammen mit den Sensorsignalen des Drehrichtungssensors zugeführt, wobei die Zähl impulse je nach Drehrichtung des Antriebs aufwärts oder abwärts gezählt werden und somit die jeweilige Stellung der Fensterscheibe angeben.The position sensor consists of an annular, connected to the drive shaft Multipole magnets with alternating magnetized magnetic poles and two Hall sensors, which are spaced half a magnetic pole apart. The one from the Hall sensors detect changes in magnetization when the drive rotates and thus the ring-shaped multipole magnet are used as counting pulses supplied together with the sensor signals of the direction of rotation sensor, the count impulses are counted up or down depending on the direction of rotation of the drive and thus indicate the respective position of the window pane.
Die bekannte Antriebssteuerung und Einklemmschutzeinrichtung benötigt zur Erfassung der Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung und Stellung der Fensterscheibe zwei Magnet scheiben als Signalgeber mit vier Hallsensoren, wobei der zur Auslösung des Einklemmschutzkriteriums durch Verringerung der Drehzahl des Antriebs vorgesehene Signalgeber mit einem Polwechsel pro Umdrehung eine nur geringe Auflösung aufweist.The known drive control and anti-trap device required for detection the speed, direction of movement and position of the window pane are two magnets discs as a signal generator with four Hall sensors, the triggering the Anti-trap criterion provided by reducing the speed of the drive Auto switch with one pole change per revolution has only a low resolution.
Zur Drehzahlregelung von rotierenden Antrieben oder bei einer linearen Verstellung wie beispielsweise einer Sitzlängsverstellung zum Erzielen einer konstanten Verstellge schwindigkeit über den Verstellweg ist ein hochauflösendes Sensorsystem notwendig, um kurze Reaktionszeiten im Regelungsprozeß zu ermöglichen. Dazu verwendet man partitionierte Signalgeber wie beispielsweise Multipolmagnete, die jedoch Toleranzen unterliegen, welche sich negativ auf das Regelverhalten auswirken können.For speed control of rotating drives or with a linear adjustment such as for example, a longitudinal seat adjustment to achieve a constant adjustment speed over the adjustment path, a high-resolution sensor system is necessary, to enable short reaction times in the control process. For this you use partitioned signal transmitters such as multipole magnets, but with tolerances subject, which can have a negative impact on the control behavior.
Wird deshalb zur Erhöhung der Auflösung bei der Erfassung der Drehzahl eines Elek tromotors ein Multipolmagnet als Signalgeber eingesetzt, so tritt das Problem auf, daß bei Rotationsmagneten mit mehr als zwei Polen die Verteilung der Pole auf dem Mag neten nicht exakt symmetrisch ist, sondern einen Fehler von ca. 10% pro Sektor auf weist. Diese Fehlerrate gilt allgemein für alle Signalgeber für Drehzahlerfassungssen soren, die nicht exakt genug gefertigt werden können und mit einem optoelektrischen, induktiven, kapazitiven Sensor usw. als Signalempfänger arbeiten. Therefore, to increase the resolution when recording the speed of an elec tromotors used a multipole magnet as a signal generator, the problem arises that in the case of rotary magnets with more than two poles, the distribution of the poles on the mag neten is not exactly symmetrical, but an error of about 10% per sector points. This error rate generally applies to all signal generators for speed sensors sensors that cannot be manufactured precisely enough and with an optoelectric inductive, capacitive sensor etc. work as a signal receiver.
Die beschriebenen Toleranzen und fertigungsbedingten Fehler von Abschnitt zu Ab schnitt des Signalgebers bzw. von Sektor zu Sektor bei einem kreisscheibenförmigen Signalgeberführen zu Fehlinterpretationen bei der Signalauswertung. Beispielsweise wird aufgrund von Fehlinterpretationen ein Absinken der Geschwindigkeit festgestellt, obwohl der Antrieb mit konstanter Geschwindigkeit betrieben wird und gegebenenfalls zu Fehlreaktionen der Steuerungsvorrichtung der Verstellvorrichtung, beispielsweise zu einem Fehlreversieren einer Fensterscheibe aufgrund einer fehlerhaften Erfassung einer Drehzahlabnahme, die von einer Einklemmschutzeinrichtung als Einklemmfall inter pretiert wird.The tolerances described and manufacturing-related errors from section to section Section of the signal generator or from sector to sector in a circular disk Signal generators lead to misinterpretations in signal evaluation. For example if the speed drops due to misinterpretation, although the drive is operated at constant speed and possibly to incorrect reactions of the control device of the adjusting device, for example an incorrect reversal of a window pane due to incorrect detection of a Decrease in speed by an anti-trap device as a trap case inter is pretended.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zur Steuerung und Regelung motorisch angetriebener Verstelleinrichtungen in Kraftfahrzeugen anzugeben, das eine exakte Erfassung der Stellung, Drehzahl oder Beschleunigung eines Antriebs bei hoher Auflösung der Meßwerte gewährleistet, ohne daß an den Signalgeber höhere Genauig keitsanforderungen gestellt werden.The object of the present invention is a method for control and regulation motor-driven adjustment devices in motor vehicles to specify the one exact detection of the position, speed or acceleration of a drive at high Resolution of the measured values is guaranteed without being more accurate on the signal transmitter requirements are made.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by the features of claim 1. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.
Das erfindungsgemäße Verfahren gewährleistet eine hohe Auflösung und Genauigkeit der Meßwerte zur Erfassung der Stellung, Drehzahl oder Beschleunigung eines Antriebs. Da beim Gegenstand der vorliegenden Erfindung die Toleranzen partitionsbezogen er mittelt und bei der Signalbewertung berücksichtigt werden, werden die Meßfehler, die durch fertigungsbedingte Ungenauigkeiten des Signalgebers hervorgerufen werden, stark verringert bzw. aufgehoben, so daß ein Einsatz von Signalgebern ohne besondere Güteanforderungen und damit nahezu beliebig exakter Bauteile möglich ist.The method according to the invention ensures high resolution and accuracy the measured values for recording the position, speed or acceleration of a drive. Since in the subject of the present invention, the tolerances related to the partition averaged and taken into account in the signal evaluation, the measurement errors are caused by manufacturing-related inaccuracies of the signal generator, strong reduced or canceled, so that the use of signal transmitters without special Quality requirements and thus almost arbitrarily exact components is possible.
Damit ist auch der Einsatz von Bauteilen möglich, deren Fertigungsgenauigkeiten sys tembedingt begrenzt sind, wie beispielsweise die Fertigungsgenauigkeit, d. h. die Sek torgröße und Magnetisierungsstärke elektromagnetischer Signalgeber in Verbindung mit magnetosensitiven Bauelementen, wie beispielsweise Hallsensoren. Bei Signalgebern können die Toleranzen in den Partitionen bestehen, bei Sensoren in den elektrischen Toleranzen, beispielsweise der Hysterese der Schaltschwellen bei Hallsensoren.This also enables the use of components whose manufacturing accuracy sys are limited by the time, such as manufacturing accuracy, i.e. H. the sec Gate size and magnetization strength of electromagnetic signal transmitters in connection with magnetosensitive components, such as Hall sensors. With signal heads there may be tolerances in the partitions, in sensors in the electrical ones Tolerances, for example the hysteresis of the switching thresholds in Hall sensors.
Mit geringem gerätetechnischen Aufwand können daher hochauflösende Stellungs-, Drehzahl-, Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsregelungen realisiert werden. High-resolution position, Speed, speed or acceleration controls can be implemented.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann sowohl mittels einer elektronischen Fehlerkor rektur als auch schaltungstechnisch ausgeführt werden, wobei bei elektronischer Fehlerkorrektur nur ein einzelner Sensor benötigt wird.The method according to the invention can be carried out using an electronic error register rectification as well as circuitry, with electronic Error correction only a single sensor is needed.
Bei der elektronischen Fehlerkorrektur werden die toleranzbedingten charakteristischen Eigenschaften der Signalgeberpartitionen in einer Testbewegung des Signalgebers ermit telt.In the case of electronic error correction, the tolerance-related characteristic Properties of the signal generator partitions in a test movement of the signal generator telt.
Die Testbewegung des Signalgebers kann bei einem rotierenden Antrieb, der gemäß Fig. 1 mit einem kreisscheibenförmigen Signalgeber 1 verbunden ist, in einer oder mehreren Umdrehungen des Antriebs und Signalgebers 1 zur Erfassung der einzelnen Sektoren oder Kreissegmente 11 bis 16, bei einem längsverstellbaren Signalgeber in dem Zurücklegen einer geradlinigen oder vorgegebenen gekrümmten Strecke zur Erfassung der einzelnen Streckenunterteilungen und dgl. bestehen.The test movement of the signal generator can be in one or more revolutions of the drive and signal generator 1 to detect the individual sectors or circle segments 11 to 16 in a rotating drive, which is connected to a circular disk-shaped signal generator 1 in accordance with FIG. 1, in a longitudinally adjustable signal generator in the Covering a straight or predetermined curved route to record the individual route subdivisions and the like.
Vorzugsweise besteht die Testbewegung aus einem vorgegebenen Bewegungsabschnitt des Signalgebers mit im wesentlichen konstanter Beschleunigung und/oder konstanter Geschwindigkeit, so daß aufgrund definierter Antriebsbedingungen, beispielsweise durch Erfassung der Zeitdauer zwischen aufeinanderfolgenden Signalen, deren Verhältnis zu einer Bewegungsperiode, beispielsweise einer Umdrehung, und damit deren Anteil an der Periode ermittelt werden kann, woraus auf einen konkreten Wert, beispielsweise einen Winkel, der einzelnen Partitionen geschlossen werden kann.The test movement preferably consists of a predetermined movement section of the signal generator with essentially constant acceleration and / or constant Speed, so that due to defined drive conditions, for example by Detection of the time between successive signals, their relationship to a movement period, for example a revolution, and thus its share in the period can be determined, from which to a concrete value, for example an angle that individual partitions can close.
Die toleranzbedingten charakteristischen Eigenschaften der Signalgeberpartitionen 11 bis 16 gemäß Fig. 1 werden vorzugsweise nach jedem Start des Antriebs ermittelt. Ist gewährleistet, daß es sich um ein immanentes System handelt, können die toleranzbedingten charakteristischen Eigenschaften der Signalgeberpartitionen 11 bis 16 einmal erfaßt und gespeichert werden und so eine dauerhafte Fehlerkorrektur gewährleisten.The tolerance-related characteristic properties of the signal generator partitions 11 to 16 according to FIG. 1 are preferably determined after each start of the drive. If it is ensured that it is an intrinsic system, the tolerance-related characteristic properties of the signal generator partitions 11 to 16 can be recorded and stored once and thus ensure permanent error correction.
Alternativ hierzu können die toleranzbedingten charakteristischen Eigenschaften der Signalgeberpartitionen 11 bis 16 adaptiv in vorgegebenen Prüfzyklen angepaßt werden, das heißt nach einer anfänglichen Ermittlung der toleranzbedingten charakteristischen Eigenschaften der Signalgeberpartitionen 11 bis 16 wird nach einer vorgegebenen An zahl von Betriebszyklen ein Prüfzyklus vorgesehen, dessen Korrekturwerte die ur sprünglichen Korrekturwerte ersetzen oder beispielsweise durch Mittelwertbildung an gleichen.As an alternative to this, the tolerance-related characteristic properties of the signal transmitter partitions 11 to 16 can be adaptively adapted in predetermined test cycles, that is to say after an initial determination of the tolerance-related characteristic properties of the signal transmitter partitions 11 to 16 , a test cycle is provided after a predetermined number of operating cycles, the correction values of which the original replace the original correction values or, for example, by averaging them.
Die elektronische Fehlerkorrektur sieht insbesondere vor, daß für jede Signalgeberparti tion 11 bis 16 ein Korrekturwert ermittelt und mit den Sensorsignalen U1 verknüpft wird. Dabei wird in einem Meßzyklus ein Korrekturfaktor für jede einzelne Partition oder jeden einzelnen Sektor 11 bis 16 des Signalgebers ermittelt und dieser Partition 11 bis 16 zugeordnet abgespeichert. Bei einem Betrieb des Antriebs bzw. Motors wird bei jeder Messung der Drehzahl mit einer Signalgeberpartition 11 bis 16 der Meßwert mit dem abgelegten Korrekturwert verknüpft, das heißt beispielsweise multipliziert, addiert, dividiert oder subtrahiert. Dadurch wird der Meßfehler, der mit den einzelnen Signalge berpartitionen 11 bis 16 verbunden ist, stark verringert. Die Genauigkeit des Meßwertes hängt dann nur noch vom Verarbeitungsbereich der Zahlen im Berechnungsverfahren zur Ermittlung der Geschwindigkeit oder Beschleunigung ab.The electronic error correction provides in particular that a correction value is determined for each signal transmitter part 11 to 16 and is linked to the sensor signals U 1 . In this case, a correction factor for each individual partition or each individual sector 11 to 16 of the signal generator is determined in a measuring cycle and assigned to this partition 11 to 16 . When the drive or motor is in operation, the measurement value is linked to the stored correction value, that is to say multiplied, added, divided or subtracted, for example, for each measurement of the speed with a signal generator partition 11 to 16 . As a result, the measurement error associated with the individual signal partitions 11 to 16 is greatly reduced. The accuracy of the measured value then only depends on the processing range of the numbers in the calculation method for determining the speed or acceleration.
Bei kreisscheibenförmigen Signalgebern 1 kann der Drehwinkel der Signalgeberparti
tionen 11 bis 16 als Korrekturwert verwendet werden. Zu diesem Zweck wird beim Start
des Antriebsmotors in mehreren Umdrehungen der Korrekturfaktor nach folgender
Maßgabe bestimmt:
In circular disk-shaped signal transmitters 1 , the angle of rotation of the signal transmitter partitions 11 to 16 can be used as a correction value. For this purpose, the correction factor is determined in several revolutions when the drive motor is started according to the following stipulation:
Der Drehwinkel wird als Korrekturwert benutzt und aus der Winkelgeschwindigkeit am
Anfang und Ende eines Sektors wie folgt ermittelt:
The angle of rotation is used as a correction value and is determined from the angular velocity at the beginning and end of a sector as follows:
Daraus folgt:
It follows:
Die einzelnen Korrekturwerte können dann in gleitender Mittelwertbildung dadurch bestimmt werden, daß die Summe der Zeiten der einzelnen Signalgeberpartitionen eines Testzyklus gemessen und der jeweils aktuelle Meßwert addiert und der vorangegangene Meßwert subtrahiert wird.The individual correction values can then be calculated in a moving average be determined that the sum of the times of the individual signaling partitions a Test cycle measured and the current measured value added and the previous one Measured value is subtracted.
Für einen achtpoligen Signalgeber erfolgt die Bestimmung des Korrekturwertes in gleitender Mittelwertbildung beispielsweise wie folgt:For an eight-pole signal transmitter, the correction value is determined in moving averages, for example, as follows:
Die Bestimmung des Korrekturwertes erfolgt in einer gleitenden Mittelwertbildung bei
einem 8-poligen Magneten wie folgt:
The correction value is determined in a moving averaging for an 8-pole magnet as follows:
Die Summe der gemessenen Zeiten Σ TMes wird mit Hilfe eines Ringzählers bestimmt
wobei immer der neue, aktuelle Wert addiert wird und der letzte Wert subtrahiert wird.
The sum of the measured times Σ T Mes is determined with the help of a ring counter, whereby the new, current value is always added and the last value is subtracted.
nach der Formel:
according to the formula:
wird nun die Drehzahl für den entsprechenden Sektor berechnet.the speed for the corresponding sector is now calculated.
Das Abbruchkriterium zur Beendigung der Ermittlung der toleranzbedingten charakte ristischen Eigenschaften der Signalgeberpartition ist dann erfüllt, wenn die Korrek turwerte oder korrigierten Signalgeberpartitionen in mindestens zwei aufeinanderfol genden Zyklen innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereiches liegen und/oder die Summe der Korrekturwerte oder korrigierte Partitionen innerhalb eines Zyklus gleich dem Wert einer Periode des Signalgebers ist.The termination criterion for ending the determination of the tolerance-related characters The characteristic properties of the signaling device partition are met if the correction signal values or corrected signaling partitions in at least two successive cycles lie within a predetermined tolerance range and / or the Sum of correction values or corrected partitions within one cycle is the same is the value of a period of the signal generator.
Bei der ersten Fallgestaltung sind mindestens zwei aufeinanderfolgende Zyklen, d. h. Umdrehungen der Antriebswelle erforderlich, um einen Vergleich der Korrekturwerte vornehmen zu können und festzustellen, ob eventuelle Abweichungen der Korrek turwerte für die einzelnen Partitionen oder Sektoren innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereiches liegen. Ist dies nicht der Fall, sind weitere Testzyklen erforderlich.In the first case design, at least two consecutive cycles, i.e. H. Revolutions of the drive shaft required to compare the correction values to be able to make and determine whether any deviations in the correction values for the individual partitions or sectors within a given Tolerance range. If this is not the case, further test cycles are required.
Bei der zweiten Fallgestaltung ist lediglich ein Testzyklus, d. h. eine Umdrehung der Antriebswelle erforderlich, wenn die Summe der korrigierten bzw. normierten Sensor signale beispielsweise einem Winkel von 360° für eine volle Umdrehung des kreisschei benförmigen Signalgebers entspricht. Selbstverständlich sind auch andere Kontrollver fahren möglich, beispielsweise in der Weise, daß die Summe aller Korrekurfaktoren einem vorgegebenen Wert entspricht. Zwar ist für dieses Abbruchkriterium lediglich eine Umdrehung der Antriebswelle erforderlich, bei einer ungleichmäßigen Beschleu nigung des Antriebs treten aber hierdurch bedingt Meßfehler auf. Aus diesem Grunde wird dieses Kriterium nur in gleichförmigen Bewegungsabschnitten angewendet, die empirisch ermittelt werden können.In the second case design, only one test cycle, i. H. one turn of the Drive shaft required if the sum of the corrected or normalized sensor signals, for example, at an angle of 360 ° for a full rotation of the circular disc ben-shaped signal generator corresponds. Of course, other control ver drive possible, for example in such a way that the sum of all correction factors corresponds to a predetermined value. For this termination criterion is only one revolution of the drive shaft is required in the event of an uneven acceleration inclination of the drive occur due to measurement errors. For this reason this criterion is only used in uniform movement sections that can be determined empirically.
Eine weitere Variante zur Bestimmung des Abbruchkriteriums für das Korrekturver fahren besteht in einer gleitenden Mittelwertbildung oder in einer Verknüpfung der bei den vorstehend dargestellten Varianten, d. h. in jedem Testzyklus muß die Summe der Korrekturwerte oder korrigierten Signalgeberpartitionen innerhalb eines Zyklus gleich dem Wert einer Periode des Signalgebers sein und die Korrektur werte oder korrigierten Signalgeberpartitionen aufeinanderfolgender Zyklen müssen innerhalb eines vorgege benen Toleranzbereiches liegen.Another variant for determining the termination criterion for the correction ver driving consists of a moving averaging or a combination of the the variants presented above, d. H. in each test cycle the sum of the Correction values or corrected signaling partitions are the same within one cycle the value of a period of the signal generator and the correction values or corrected Auto switch partitions of consecutive cycles must be within one tolerance range.
Nachdem die Erfüllung des Abbruchkriteriums festgestellt ist, berechnet der Algorith mus mit den Korrekturwerten die genauen Drehzahlwerte für die entsprechenden Signal geberpartitionen, d. h. im Falle eines kreisscheibenförmigen Signalgebers die genauen Drehzahlwerte für die einzelnen Sektoren.After the fulfillment of the termination criterion is determined, the algorithm calculates with the correction values, the exact speed values for the corresponding signal donor partitions, d. H. in the case of a circular disk-shaped signal transmitter, the exact ones Speed values for the individual sectors.
In den Fig. 2 bis 4 sind verschiedene Möglichkeiten der Ermittlung der toleranzbe dingten charakteristischen Eigenschaften der Signalgeberpartitionen sowie des nachfol genden Abgleichs mit den Sensorsignalen anhand von Kennlinien einer motorisch angetriebenen Verstelleinrichtung in Kraftfahrzeugen als Geschwindigkeit bzw. Dreh zahl über der Zeit t dargestellt. Diese Darstellungen sollen verdeutlichen, daß die Test bewegung insbesondere Teil bzw. Bestandteil des Betriebslaufes einer motorisch angetriebenen Verstelleinrichtung sein kann, insbesondere wenn die Testbewegung nach jedem Start des Antriebs zur Ermittlung der toleranzbedingten charakteristischen Eigen schaften der Signalgeberpartitionen durchgeführt wird.In Figs. 2 to 4 show different ways of determination are the toleranzbe-related characteristic properties of the signal transmitter partitions and the nachfol constricting balance with the sensor signals based on characteristics of a motor-driven adjusting device in motor vehicles as speed or speed represented over the time t. These representations are intended to clarify that the test movement can in particular be part or component of the operational run of a motor-driven adjusting device, in particular if the test movement is carried out after each start of the drive to determine the tolerance-related characteristic properties of the signaling partitions.
Fig. 2 zeigt in einem Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm den zeitlichen Verlauf einer konstant beschleunigten Verstelleinrichtung, bei der in der Zeitspanne zwischen t1 und t2 die Ermittlung der toleranzbedingten charakteristischen Eigenschaften der Signalge berpartitionen erfolgt, während in einem nachfolgenden Zeitabschnitt t4 bis t5 desselben Laufs der Verstelleinrichtung bzw. deren Antrieb ein Abgleich mit den Sensor-Aus gangssignalen vorgenommen wird. Fig. 2 shows in a speed-time diagram the time course of a constantly accelerated adjusting device, in which in the period between t 1 and t 2 the tolerance-related characteristic properties of the signal transducer partitions take place, while in a subsequent time period t 4 to t 5 of the same run of the adjustment device or its drive, a comparison with the sensor output signals is carried out.
Fig. 3 zeigt in einem Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm den zeitlichen Verlauf einer mit konstanter Geschwindigkeit bewegten motorisch angetriebenen Verstelleinrichtung, bei der ebenfalls in der Zeitspanne zwischen t1 und t2 die Ermittlung der toleranzbeding ten charakteristischen Eigenschaften der Signalgeberpartitionen erfolgt, während in der Zeitspanne zwischen t4 und t5 ein entsprechender Abgleich vorgenommen wird. Fig. 3 shows in a speed-time diagram the time course of a motor-driven adjusting device moving at a constant speed, in which the tolerance-related characteristic properties of the signaling partitions are also determined in the period between t 1 and t 2 , while in the period A corresponding adjustment is made between t 4 and t 5 .
Fig. 4 zeigt eine zeitliche Darstellung der Geschwindigkeit einer motorisch angetriebe nen Verstelleinrichtung, die bis zum Zeitpunkt t3 mit konstanter Beschleunigung bis zum Erreichen der Nenn-Drehzahl nnenn bzw. Nenn-Geschwindigkeit beschleunigt wird und dann mit konstanter Geschwindigkeit bzw. konstanter Nenn-Drehzahl weiterbewegt wird. In dieser Ausführungsform erfolgt die Ermittlung der toleranzbedingten charakte ristischen Eigenschaften der Signalgeberpartitionen in der Zeitspanne zwischen t1 und t2 beim Hochlaufen, d. h. konstanten Beschleunigen der motorisch angetriebenen Verstell einrichtung, während der Abgleich in der Zeitspanne zwischen t4 und t5 nach Erreichen der Nenn-Drehzahl erfolgt. Fig. 4 is a timing chart of the speed of a motor is gear NEN displacement, up to the time t 3 with constant acceleration until reaching the rated rotational speed n rated or nominal speed is accelerated and then at a constant speed or constant nominal Speed is moved. In this embodiment, the tolerance-related characteristic properties of the signal generator partitions are determined in the period between t 1 and t 2 during startup, that is to say constant acceleration of the motor-driven adjustment device, during the comparison in the period between t 4 and t 5 after the nominal value has been reached -Speed occurs.
Die schaltungstechnische Variante des erfindungsgemäßen Verfahren erfordert gemäß Fig. 5 zwei dem Signalgeber 1 zugeordnete und entlang der Bewegungsbahn des Sig nalgebers zueinander beabstandete Sensoren 2, 3. Die an- und/oder abfallenden Flanken der durch die Partitionierung des Signalgebers 1 ausgelösten Sensorsignale U1, U2 der beiden Sensoren 2, 3 werden erfaßt und die Zeitdifferenz zwischen Signalen der dersel ben Partition des Signalgebers 1 zugeordneten Sensorsignale ermittelt und zur Bestim mung der toleranzbedingten charakteristischen Eigenschaften der Signalgeberpartitionen 11 bis 16 ausgewertet.The circuitry variant of the method according to the invention requires as shown in FIG. 5, two of the signal transmitters 1 associated with and along the path of movement of Sig nalgebers spaced sensors 2, 3. Toggle the and / or falling edges of the triggered by the partitioning of the signal transmitter 1 sensor signals U 1, U 2 of the two sensors 2 , 3 are detected and the time difference between signals of the same partition of the signal generator 1 associated sensor signals determined and evaluated to determine the tolerance-related characteristic properties of the signal generator partitions 11 to 16 .
Die Erfassung der Zeitdifferenz zwischen den ansteigenden oder abfallenden Flanken der beiden Sensorausgangssignale eliminiert unterschiedliche Längen der Signalgeberparti tionen bzw. unterschiedliche Winkelabschnitte der Signalgebersektoren und beseitigt somit Fertigungsungenauigkeiten des Signalgebers.The detection of the time difference between the rising or falling edges of the Different sensor output signals eliminated different lengths of the signal generator parts tion or different angular sections of the signaling sectors and eliminated thus manufacturing inaccuracies of the signal generator.
Grundsätzlich kann der Abstand a zwischen den beiden Sensoren entlang der Bewegungsbahn des Signalgebers 1 beliebig sein, beispielsweise bei einem kreisschei benförmigen Signalgeber einen Winkel von 90° zwischen den Sensoren 2, 3 einschließen, jedoch fallen bei einem Abstand, der größer als die Ausdehnung der klein sten Partition oder einem Vielfachen davon ist, Drehzahl oder Beschleunigungsänderun gen des Signalgebers 1 stärker ins Gewicht, so daß die Grenzen der Meßgenauigkeit niedriger liegen. Aus diesem Grunde werden die Sensoren 2, 3 für eine aktuelle Dreh zahlbestimmung aus den einzelnen Signalgeberpartitionen anstelle einer Mittelwert bildung in einem Abstand a zueinander angeordnet, der vorzugsweise kleiner oder gleich der kleinsten Partition des Signalgebers 1 ist.In principle, the distance a between the two sensors along the movement path of the signal generator 1 can be arbitrary, for example in the case of a circular disk-shaped signal generator, enclose an angle of 90 ° between the sensors 2 , 3 , but fall at a distance that is greater than the extent of the small one Most partition or a multiple thereof, speed or acceleration changes of the signal generator 1 are more important, so that the limits of the measuring accuracy are lower. For this reason, the sensors 2 , 3 for a current speed determination from the individual signal generator partitions instead of averaging are arranged at a distance a from one another, which is preferably less than or equal to the smallest partition of the signal generator 1 .
Zur Verdeutlichung der schaltungstechnischen Variante zur Ausführung des erfindungs gemäßen Verfahrens zeigt Fig. 5 eine schematische Darstellung einer sechspoligen Magnetscheibe 1 und zwei Hallsensoren 2, 3 als Sensoren, die im Abstand a um die Pe ripherie der Magnetscheibe 1 versetzt angeordnet sind und die Sensorausgangssignale U1, U2 abgeben. Aufgrund fertigungsbedingter Ungenauigkeiten sind die sechs Sektoren des sechspoligen Magneten nicht gleichgroß und gegebenenfalls nicht gleichstark mag netisiert, so daß bei einer Drehung der Magnetscheibe 1 mit konstanter Geschwindigkeit oder konstanter Beschleunigung die Hallsensoren 2, 3 unterschiedliche Meßzeiten für die einzelnen Sektoren erfassen.Are arranged to illustrate the circuitry variant of the implementation of the method according according to Fig. 5 shows a schematic representation of a six-pole magnetic disk 1 and two Hall sensors 2, 3 as sensors ripherie at a distance a about the Pe of the magnetic disc 1 is set and the sensor output signals U 1 , Submit U 2 . Due to production-related inaccuracies in the six sectors of the six-pole magnet are not the same size and may not be equally strong like burried so that upon rotation of the magnetic disk 1 at a constant velocity or constant acceleration, the Hall sensors 2, 3 different measurement times detect for the individual sectors.
Fig. 6 zeigt die Sensorausgangssignale und verdeutlicht die unterschiedlich langen Zeitintervalle zwischen den ansteigenden und abfallenden Flanken der durch beispiels weise die ungleichen Sektoren 11 und 12 der Magnetscheibe 1 ausgelösten Signale. Wird die Zeitdifferenz zwischen den ansteigenden oder abfallenden Flanken der Sensor ausgangssignale der beiden Hallsensoren 1, 2 ermittelt, so werden die durch ungleiche Längen der einzelnen Sektoren bedingten unterschiedlichen Impulslängen bei der Erfas sung der einzelnen Sektoren eliminiert. Fig. 6 shows the sensor output signals and illustrates the differently long time intervals between the rising and falling edges of the triggered by example, the uneven sectors 11 and 12 of the magnetic disk 1 signals. If the time difference between the rising or falling edges of the sensor output signals of the two Hall sensors 1 , 2 is determined, the different pulse lengths caused by unequal lengths of the individual sectors are eliminated in the detection of the individual sectors.
Ist der Abstand a zwischen den beiden entlang der Peripherie der Magnetscheibe 1 ver setzt zueinander angeordneten Hallsensoren 11, 12 kleiner als der kleinste Magnetschei bensektor, ergibt sich die größte Meßgenauigkeit, da eventuelle Drehzahl- oder Be schleunigungsänderungen in diesem Zeitabschnitt nicht ins Gewicht fallen. Bei größeren Abständen zwischen den beiden Hallsensoren erfolgt bei Drehzahl- oder Beschleuni gungsänderungen eine Mittelwertbildung und damit eine Zunahme der Meßungenauig keit.If the distance a between the two along the periphery of the magnetic disk 1 ver sets mutually arranged Hall sensors 11 , 12 smaller than the smallest magnetic disk sector, the greatest measurement accuracy results, since any changes in speed or acceleration are not significant in this period. At larger distances between the two Hall sensors, averaging takes place when the speed or acceleration changes, and thus an increase in measurement inaccuracy.
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