DE19812554A1 - Method for controlling the brake pressure curve in the rear wheel brakes for a vehicle brake system with EBV - Google Patents

Abstract

The invention relates to a method for controlling brake pressure characteristics during electronic regulation of brake power distribution, whereby the deceleration of a motor vehicle (bFZ) is detected during a braking process, evaluated as a criterion for regulation and an increase in brake pressure (pneu) is only permitted in the rear wheel brakes if (a) the deceleration of the motor vehicle rises above a minimum value once electronic regulation of brake power distribution (EBV) has occurred or if (b) criteria pointing to brake fading or a braking error are available or if (c) the deceleration of the motor vehicle exceeds a specific limit value.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren, daß für eine Fahrzeugbremsanlage mit elektronischer Regelung der Brems­ kraftverteilung (EBV-Funktion) vorgesehen ist und zur Steue­ rung des Bremsdruckverlaufs in den Hinterradbremsen dient.The invention relates to a method that for a Vehicle brake system with electronic brake control power distribution (EBV function) is provided and Steue tion of the brake pressure curve in the rear brakes is used.

Es ist bereits bekannt, die Bremskraftverteilung auf Vorder- und Hinterachse, die dynamischen Einflüssen unterliegt, mit Hilfe elektronisch gesteuerter Hydraulikventile zu regeln. Grundsätzlich wird hierzu das Drehverhalten der Räder mit Radsensoren gemessen und zur Begrenzung oder Regelung des Bremsschlupfes der Hinterräder ausgewertet. Bekanntlich könnte ein zu hoher Bremsschlupfan den Hinterrädern die Fahrstabilität des Fahrzeugs gefährden und ein Schleudern des Fahrzeugs nachsichziehen.It is already known, the brake force distribution on front and Rear axle, which is subject to dynamic influences, with Help to control electronically controlled hydraulic valves. Basically, this is the rotational behavior of the wheels Radsensoren measured and limit or regulate the Brake slip of the rear wheels evaluated. generally known could be too high brake slip on the rear wheels Endanger driving stability of the vehicle and a spin of the vehicle.

Mit Hilfe der elektrisch steuerbaren Hydraulikventile, die bei einer solchen Bremsanlage im Druckmittelweg vom Haupt­ zylinder zu den Hinterradbremsen eingefügt sind, wird daher der Bremsdruck und dadurch der Bremsschlupf durch Umschalten und damit Sperren des Druckmittelwegs zu den Hinterradbrem­ sen auf ein zulässiges Maß begrenzt. In vielen Fällen schließt sich an diese Druck-Konstantphase eine erneute Druckaufbauphase an, z. B. dann, wenn der Vordruck erhöht wird oder wenn der Bremsschlupf am Hinterrad wieder abgesun­ ken ist. With the help of electrically controllable hydraulic valves, the in such a brake system in the pressure medium path from the main cylinder are inserted to the rear brakes, therefore the brake pressure and thus the brake slip by switching and thus blocking the fluid path to the Hinterradbrem limited to an acceptable level. In many cases joins this pressure-constant phase a renewed Pressure build-up phase on, z. B. when the form increases or when the brake slip on the rear wheel again ken is.  

Der Eintritt in die EBV-Regelung erfolgt häufig in einer relativ ruhigen, ausgeglichenen Phase des Bremsvorgangs oder Teilbremsvorgangs (im Gegensatz z. B. zu einer Panik­ bremsung). Die in dieser Phase durch die Ventilbetätigung hervorgerufenen Geräusche sind daher deutlich vernehmbar und können zur Irritation des Fahrers und der Insassen führen; solche Geräusche stellen jedenfalls eine Komfortminderung dar.The entry into the EBV regulation often takes place in one relatively quiet, balanced phase of braking or Partial braking (in contrast, for example, to a panic braking). The in this phase by the valve actuation caused noises are therefore clearly audible and can cause irritation to the driver and the occupants; Anyhow, such sounds are a comfort reduction represents.

Aus der DE 33 01 948 A1 ist bereits ein Verfahren zur elek­ tronischen Steuerung der Bremskraftverteilung bekannt, bei dem aus dem Drehverhalten der einzelnen Räder der Brems­ schlupf und die Längsverzögerung des Fahrzeugs ermittelt werden und bei dem durch Ansteuerung der Bremsdruckregelven­ tile der Bremsschlupf der Hinterräder auf einen bestimmten Prozentsatz des Bremsschlupfes der Vorderräder begrenzt wird. Nach der DE 33 06 611 A1 wird zusätzlich noch eine Möglichkeit geschaffen, den Bremsdruck an der Hinterachse über ein hydraulisches, elektrisch steuerbares Ventil, das einen Weg von den Hinterradbremsen zu einem Druckausgleichs­ behälter öffnet, abzubauen.From DE 33 01 948 A1 is already a method for elek tronic control of the brake force distribution, at from the rotational behavior of the individual wheels of the brake slippage and the longitudinal deceleration of the vehicle determined be and in which by controlling the Bremsdruckregelven tile the brake slip of the rear wheels to a specific Limited percentage of brake slip of the front wheels becomes. According to DE 33 06 611 A1 additionally a Possibility created the brake pressure on the rear axle via a hydraulic, electrically controllable valve, the a way from the rear brakes to a pressure equalization container opens, dismantle.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur elektronischen Regelung der Bremskraftverteilung zu schaffen, das ohne störende Effekte oder Nebeneffekte, wie Geräuschentwicklung, eine wirkungsvolle Bremskraftvertei­ lung, insbesondere eine wirkungsvolle Bremsdruckeinsteuerung in die Hinterradbremsen, sicherstellt. Im Vergleich zu den herkömmlichen Anlagen, bei denen störende Ventilbetätigungs­ geräusche auftreten, war eine Verringerung der Ventil- Schaltgeräusche und damit eine Komforterhöhung gefordert. The invention is based on the object, a method for the electronic control of the brake force distribution create that without disturbing effects or side effects, such as Noise, an effective Bremskraftvertei ment, in particular an effective brake pressure in the rear brakes, make sure. Compared to the conventional systems where disturbing valve actuation noise, was a reduction in valve Switching noise and thus a comfort increase required.  

Es hat sich herausgestellt, daß diese Aufgabe durch das im beigefügten Anspruch 1 beschriebene Verfahren gelöst werden kann. Die Besonderheit des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht danach darin, daß während eines Bremsvorganges, d. h. Teilbremsvorganges oder einer ABS-Regelung, die Fahrzeug­ verzögerung erfaßt und als Regelkriterium ausgewertet wird und daß eine Erhöhung des Bremsdruckes in den Hinterradbrem­ sen nach dem Einsetzen einer EBV-Regelungsfunktion (EBV-Ein­ tritt) nur dann zugelassen wird, wenn (a) die Fahrzeugverzö­ gerung nach dem EBV-Eintritt über einen vorgegebenen Min­ destwert angestiegen ist und/oder wenn (b) das Vorliegen von Kriterien, die auf ein Bremsfading, auf eine Fading-Gefahr oder einen Bremsenfehler hinweisen, erkannt wird und/oder wenn (c) die Fahrzeugverzögerung einen hohen, für die Si­ cherheit des Fahrzeugs kritischen Grenzwert überschreitet. Eine Kombination der Bedingungen (a) und (b) oder der Bedin­ gungen (a) und (c) hat sich als besonders vorteilhaft erwie­ sen.It has been found that this task by the in the attached claim 1 solved can. The peculiarity of the method according to the invention is thereafter that during a braking operation, i. H. Part braking or ABS control, the vehicle Delay detected and evaluated as a rule criterion and that an increase in the brake pressure in the Hinterradbrem after inserting an EBV control function (EBV On occurs) is only allowed if (a) the Fahrzeugverzö after the EBV entry for a specified min has risen and / or if (b) the presence of Criteria based on a brake fade, on a fading hazard or indicate a brake error is detected and / or if (c) the vehicle deceleration is high, for the Si safety of the vehicle exceeds the critical limit. A combination of conditions (a) and (b) or the condition Conditions (a) and (c) has proven to be particularly advantageous sen.

Das erfindungsgemäße Verfahren beruht auf der Erkenntnis, daß es genügt, einen weiteren Bremsdruckaufbau in den Hin­ terradbremsen dann und nur dann zuzulassen, wenn bestimmte Bedingungen oder Kriterien erfüllt sind. Im Falle (a) bedeu­ tet dies, daß ein höherer Hinterradbremsdruck erforderlich ist, weil z. B. der Fahrer eine höhere Abbremsung wünscht bzw. durch höhere Pedalkraft eine Bremsdruckerhöhung herbei­ geführt hat. In diesem Fall kann die Bremsdruckerhöhung an der Hinterachse dann gestartet werden, wenn die Fahrzeug­ verzögerung nach dem EBV-Eintritt um einen bestimmten Verzö­ gerungswert von beispielsweise 0,2 g oder mehr angestiegen ist; dies ist ein Indiz für die Situation (a). The method according to the invention is based on the knowledge that it is enough, another brake pressure build-up in the Hin then only if and only if certain Conditions or criteria are met. In the case of (a) meaning tet this, that a higher rear brake pressure required is because z. B. the driver wants a higher deceleration or by higher pedal force a brake pressure increase has led. In this case, the brake pressure increase can The rear axle will then be started when the vehicle Delay after EBV entry by a certain delay value of, for example, 0.2 g or more is; this is an indication of the situation (a).  

Nach einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfah­ rens wird als Mindestwert, dessen Überschreitung als Krite­ rium für das Zulassen einer Bremsdruckerhöhung in den Hin­ terradbremsen gewertet wird, eine Fahrzeugverzögerungs-Zu­ nahme im Bereich zwischen 0,15 g und 0,3 g, z. B. ein Wert von etwa 0,2 g, vorgegeben, wobei g die Erdbeschleunigungs­ konstante bedeutet. Dies ist ein Beispiel für die Situation (a).According to one embodiment of the method according to the invention rens is considered a minimum value, exceeding it as a krite rium for allowing a brake pressure increase in the Hin terradbremsen is evaluated, a vehicle deceleration Zu In the range between 0.15 g and 0.3 g, z. For example, a value of about 0.2 g, where g is the gravitational acceleration Constant means. This is an example of the situation (A).

Ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens besteht darin, daß ein Kriterium oder ein Hinweis auf ein Bremsfading, auf eine Fading-Gefahr oder auf einen Defekt mit Hilfe eines Zählers gewonnen wird, dessen Inhalt während eines Bremsvorgangs oder während einer Bremsenbe­ tätigung nach einem vorgegebenen Zeitraster (z. B. bei jedem Loop oder einem Vielfachen) geändert wird. Der Zählerinhalt wird dabei in dem vorgegebenen Zeitraster jeweils um einen von der Fahrzeugverzögerungs-Zunahme abhängigen Wert erhöht. Die Erniedrigung des Zählerinhalts erfolgt am einfachsten nach einen festen Raster. Eine Abbau des Zählerinhalts mit fallender Bremsentemperatur oder in Abhängigkeit von Meß­ größen, die die Bremsentemperatur wiedergeben, von der Fahr­ zeuggeschwindigkeit etc. kann ebenfalls sinnvoll sein.Another embodiment of the invention Ver This is that a criterion or a hint on a brake fade, on a fading hazard or on one Defect is obtained with the help of a counter whose contents during a braking operation or during a brake application Activation according to a given time grid (eg at each Loop or a multiple). The counter content will be in the given time frame in each case by one increases depending on the vehicle deceleration increase value. The reduction of the counter content is easiest after a fixed grid. A reduction of the counter content with falling brake temperature or as a function of measuring variables that reflect the brake temperature of the driving tool speed, etc. may also be useful.

Es hat sich als sinnvoll erwiesen, die Erhöhung des Zähler­ inhalts bei Zunahme der Fahrzeugverzögerung um etwa 0,1 bis 0,15 g pro Raster-Schritt einsetzen zu lassen, wobei bei höheren Fahrzeugverzögerungs- Zunahmen der Zählerinhalt schneller im Vergleich zu der Änderung bei geringer Fahrzeugverzögerungs-Zunahme erhöht wird. It has proven useful to increase the counter content as the vehicle deceleration increases by about 0.1 to 0.15 g per grid step to use, with at higher vehicle deceleration increases the counter content faster compared to the change at lower Vehicle deceleration increase is increased.  

Das Erniedrigen des Zählerinhaltes läßt sich mit dem Lösen der Bremse oder Freigeben des Bremspedals, das sich z. B. durch den Wechsel des Bremslichtschalter-Signals erkennen läßt, logisch verknüpfen.The lowering of the counter content can be done with the release the brake or releasing the brake pedal, the z. B. Detect by changing the brake light switch signal lets logically link.

Im Rahmen der Erfindung ist es auch vorgesehen, die Zähler­ rate in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit zu va­ riieren. Weiterhin ist es sinnvoll, in Abhängigkeit von den Bremsenbetätigungssignalen und anderen Einflußgrößen ein Modell der Bremsentemperatur zu bilden, weil mit zunehmender Temperatur das Auftreten von Bremsenfading wahrscheinlicher wird.In the context of the invention, it is also provided, the counter rate depending on the vehicle speed to va riieren. Furthermore, it makes sense, depending on the Brake actuation signals and other factors Model the brake temperature to form, because with increasing Temperature the occurrence of Bremsenfading more likely becomes.

Bei einer besonders hohen Fahrzeugverzögerung von beispiels­ weise über 0,45 g, die nur durch eine sehr heftige Bremsen­ betätigung hervorgerufen werden kann, wird aus Sicherheits­ gründen grundsätzlich das Sperren oder Verzögern des Brems­ druckaufbaus an der Hinterachse zugunsten einer Abbremsung mit besonders kurzem Bremsweg aufgehoben.For a particularly high vehicle deceleration of example way about 0.45 g, which only by a very violent brakes activity can be caused by security Basically, the locking or deceleration of the brake pressure build-up on the rear axle in favor of a deceleration canceled with a particularly short braking distance.

In den beigefügten Unteransprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung sind noch weitere Details des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben. Anhand der beigefügten Diagramme werden im folgenden die Zusammenhänge näher erläutert.In the appended subclaims and in the following Description are even more details of the invention Procedure described. Based on the attached diagrams The relationships are explained in more detail below.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 als Flow-Chart der prinzipielle Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens und Fig. 1 as a flow chart of the principal mode of action of the method according to the invention and

Fig. 2 im Diagramm einen Bremsdruck- und EBV-Regelungsvor­ gang, bei dem einige der erfindungsgemäßen Maßnahmen zur Wirkung gelangen. Fig. 2 in the diagram a brake pressure and EBV Regelungsvor transition, in which some of the measures according to the invention reach the effect.

Erfindungsgemäß wird also bei einem Bremsvorgang mit elek­ tronisch geregelter Bremskraftverteilung auf Vorder- und Hinterachse, kurz EBV-Regelung oder EBV-Funktion genannt, grundsätzlich ein weiterer Bremsdruckaufbau in den Hinter­ radbremsen nur dann zugelassen, wenn dies als sinnvoll oder notwendig erachtet wird. Dies ist zum Beispiel der Fall, wenn der Fahrer die Pedalkraft und damit den Vordruck er­ höht; dies geschieht mit der Absicht, das Fahrzeug stärker zu verzögern. In diesem Fall wird das Zulassen eines weite­ ren Druckaufbaus an der Hinterachse an die Zunahme der Fahr­ zeugverzögerung gekoppelt. Wenn die Fahrzeugverzögerung nach einem EBV-Eintritt in einer bestimmten Zeitspanne über einen vorgegebenen Grenzwert angestiegen ist, wird Druckaufbau - schrittweise - zugelassen. Dies ist der vorgenannte Fall (a).According to the invention is thus in a braking operation with elec tronically controlled brake force distribution on front and rear Rear axle, abbreviated EBV control or EBV function, basically another brake pressure build-up in the back Wheel brakes only allowed if this is considered useful or necessary. This is the case, for example if the driver the pedal force and thus the form he höht; This is done with the intention of making the vehicle stronger to delay. In this case, allowing a wide Renewed pressure build-up on the rear axle to the increase of driving delay coupled. When the vehicle deceleration after an EBV entry in a certain period of time over a limit has risen, pressure buildup - gradual - approved. This is the aforementioned case (A).

ZahlenbeispielNumerical example

Ein EBV-Eintritt erfolgt bei einer Fahrzeugverzögerung von 0,4 g. Als Mindestwert der Zunahme ist eine Verzögerungs­ differenz von 0,2 g vorgegeben. In diesem Falle wird ein weiterer Druckaufbau an der Hinterachse erst zugelassen, wenn die Fahrzeugverzögerung mindestens 0,6 g erreicht.EBV entry occurs at a vehicle deceleration of 0.4 g. As a minimum value of the increase is a delay difference of 0.2 g given. In this case, a further pressure build-up on the rear axle only allowed if the vehicle deceleration reaches at least 0.6 g.

Es ist aber auch zu bedenken, daß es Situationen gibt, in denen der Fahrer stärker verzögern möchte, dies aber nicht kann, weil seine Fußkraft nicht ausreicht. Ein solcher Fall ist z. B. dann gegeben, wenn ein Bremsfading vorliegt, oder bei einem Defekt in der Bremsanlage, z. B. am Bremskraftver­ stärker.But it should also be remembered that there are situations in which the driver wants to delay more, but not can, because his footing is not enough. Such a case is z. B. given when there is a brake fade, or in case of a defect in the brake system, z. B. at Bremskraftver stronger.

Die Erfindung geht nun von der Überlegung aus, daß z. B. im Bremsfadingfall der Fahrer in der Lage sein müßte, den Bremsdruck zu erhöhen, um die Fahrzeugverzögerung konstant­ halten zu können. Für ein Ansteigen der Verzögerung müßte der Bremsdruck weiter erhöht werden. Denkbar ist auch der Fall, daß die Verzögerung sogar abnimmt, weil der Fahrer den Bremsdruck aufgrund der zu hohen erforderlichen Fußkraft nicht mehr steigern kann.The invention is based on the consideration that z. In the Bremsfadingfall the driver would have to be able to Increase brake pressure to keep the vehicle deceleration constant  to be able to hold. For an increase in the delay would have the brake pressure can be further increased. It is also conceivable Case that the delay even decreases because the driver Brake pressure due to the excessive required foot force can not increase anymore.

Der Erfindung liegt die Überlegung zugrunde, daß in solchen Fällen während der EBV-Regelung eine Druckerhöhung an der Hinterachse ermöglicht werden sollte. Dies ist aber nicht über die oben im Fall (a) beschriebenen Kriterien herbei­ zuführen, weshalb erfindungsgemäß andere Hinweise oder Kri­ terien, die auf ein Bremsfading oder auf Defekte schließen lassen, ausgewertet werden. Das zuvor beschriebene Kriterium der Verzögerungszunahme (Fall (a)) wird unbrauchbar, wenn infolge des Bremsfading oder des Defektes keine weitere aus­ reichende Fahrzeugverzögerung zu erreichen ist.The invention is based on the consideration that in such Cases during the EBV control an increase in pressure at the Rear axle should be allowed. This is not about the criteria described in case (a) above lead, why according to the invention other references or Kri which indicates a brake fade or defects let, be evaluated. The criterion described above the delay increase (case (a)) becomes unusable when due to the brake fade or the defect no further reach reaching vehicle deceleration.

Erfindungsgemäß wird daher zu den Maßnahmen (b) und (c) ge­ griffen:
Im Fall (c) wird aus Sicherheitsgründen dann eine weitere Bremsdruckerhöhung an der Hinterachse zugelassen, wenn die Fahrzeugverzögerung einen relativ hohen, vorgegebenen Grenz­ wert von z. B. 0,45 g erreicht oder überschreitet. Es kann davon ausgegangen werden, daß der Fahrer bei hoher Brems­ kraft auch im Fehlerfalle (Bremsfading oder Verstärkeraus­ fall) eine Verzögerung von 0,45 g (entsprechend einer Fuß­ kraft von ca. 500 N) erreichen kann. Aus Sicherheitsgründen wird also in diesem Fall (c) grundsätzlich eine weitere Druckerhöhung an der Hinterachse zugelassen. According to the invention therefore measures are taken to the measures (b) and (c):
In case (c) is then allowed for safety reasons, a further increase in brake pressure on the rear axle when the vehicle deceleration a relatively high, predetermined limit value of z. B. reaches or exceeds 0.45 g. It can be assumed that the driver at high braking force in the event of an error (brake fade or amplifier out case) can achieve a delay of 0.45 g (corresponding to a foot force of about 500 N). For safety reasons, in this case (c), in principle, a further increase in pressure at the rear axle is permitted.

Im Fall (b) geht es darum, das Vorliegen oder die Gefahr von Bremsfading zu erkennen und als Folge dieser Erkennung einen Druckaufbau an der Hinterachse zuzulassen. Auch dies hat den Vorteil, daß ein Druckaufbau nur im Bedarfsfall erfolgt.In case (b) it is about the existence or the danger of Detect brake fading and as a result of this detection one Allow pressure build-up on the rear axle. This too has the Advantage that a pressure build-up only in case of need.

Ein Bremsfading kann auf unterschiedliche Weise auftreten. Entweder bei langen Bremsungen (Bergabfahrt /Hochgeschwin­ digkeit) und/oder bei häufigen Bremsintervallen.A brake fade can occur in different ways. Either during long stunts (downhill / high-speed speed) and / or frequent braking intervals.

Ein Bremsfading ist natürlich nicht nur von der Bremszeit oder Bremsenbetätigungszeit, sondern auch vom Bremsdruck bzw. von der Fahrzeugverzögerung abhängig. Für die Erkennung von Bremsfading wird daher nach einem vorteilhaften Ausfüh­ rungsbeispiel der Erfindung die Verwendung eines Zählers in der Regelungs-Software vorgeschlagen, der ab einem bestimm­ ten Zählerinhalt oder Zählerstand ein Bit aktiviert, das den Bremsfading-Fall signalisiert. Das Hochzählen des Zählers beginnt in diesem Fall mit jeder Bremsenbetätigung, die man z. B. aus dem Bremslichtschalterwechsel von 0 nach 1 erkennen kann, und/oder bei einer Fahrzeugverzögerung, die im Zeitra­ ster einen Wert von beispielsweise 0,1 g überschreitet (im Zeitraster, d. h. bei jedem Loop oder einem Mehrfachen eines Loops).Of course, a brake fade is not just about the braking time or brake actuation time, but also the brake pressure or depending on the vehicle deceleration. For detection Bremsfading is therefore according to an advantageous Ausfüh Example of the invention, the use of a counter in the control software proposed from a certain the counter content or counter reading activates a bit that contains the Brake fade case signals. The counting up of the counter In this case, it starts with every brake operation you take z. B. from the brake light switch change from 0 to 1 recognize can, and / or at a vehicle deceleration, in the time ster exceeds a value of, for example, 0.1 g (in Time grid, d. H. at each loop or a multiple of one Loops).

Das Hochzählen im Zeitraster (pro Loop oder einem Vielfa­ chen) erfolgt bei höheren Verzögerungswerten in einem stär­ keren Maße, wobei z. B. folgende Stufung gewählt werden kann:
The counting up in the time grid (per loop or a multiple) takes place at higher delay values in a stronger Keren dimensions, with z. B. the following grading can be selected:

Fahrzeugverzögerung (in g)Vehicle deceleration (in g) Zählerinhaltcounter content 0,11-0,30.11 to 0.3 +1+1 0,31-0,50.31 to 0.5 +2+2 0,51-0,7from 0.51 to 0.7 +3+3 0,71-0,90.71 to 0.9 +4+4 < 0,91<0.91 +5+5

Natürlich sind dies nur beispielhafte Werte, die von dem gewünschten Bremsverhalten und von dem jeweiligen Fahrzeug­ typ abhängen.Of course, these are just exemplary values derived from the desired braking behavior and of the respective vehicle depend on type.

Der Zähler wird nach einem Wechsel des Bremslichtschalters von 1 nach 0 oder beim Absinken der Fahrzeugverzögerung auf einen Wert unter z. B. 0,05 g im Zeitraster heruntergezählt. Die Verzögerungsabhängigkeit (< 0,05 g) gilt insbesondere auch für den Fall, daß die Regelung unabhängig von dem Bremslichtschalter betrieben wird, um zu vermeiden, daß ein defekter Bremslichtschalter die Regelung nachteilig beein­ flußt.The counter is after a change of the brake light switch from 1 to 0 or when the vehicle deceleration drops a value below z. B. 0.05 g in the time grid counted down. The delay dependence (<0.05 g) applies in particular even in the event that the scheme is independent of the Brake light switch is operated to avoid that defective brake light switch adversely affects the scheme influ-.

Der erfindungsgemäß in einem Ausführungsbeispiel verwendete Zähler wird also außerhalb und innerhalb eines EBV- oder ABS-Regelungsvorgangs hoch- und heruntergezählt. Folglich ist es auch möglich, innerhalb und außerhalb der Regelung das Bit für die Bremsfading-Erkennung zu setzen. Geschieht dies außerhalb einer Regelung, wird sofort mit dem EBV-Ein­ tritt in der Druckaufbauphase der Bremsdruck in den Hinter­ radbremsen aufgebaut. Geschieht dies hingegen innerhalb ei­ ner EBV-Regelung, so wird Druckaufbau erst ab diesem Zeit­ punkt, nämlich erst nach der Bremsfading-Erkennung zugelas­ sen. Das Bit wird gelöscht, sobald der Zählerstand unter einen vorgegebenen Soll-Wert zurückgelaufen ist. Diese Si­ tuation tritt ein, wenn die Bremse längere Zeit nicht be­ tätigt wird.The inventively used in one embodiment Counter is thus outside and within an EBV or ABS control process counted up and down. consequently It is also possible inside and outside the scheme set the bit for the brake fade detection. happens this outside a scheme, will immediately with the EBV-A occurs in the pressure build-up phase, the brake pressure in the back built wheel brakes. This happens, however, within ei ner EBV control, so pressure build-up is only from this time point, namely only after the brake fade detection zugelas sen. The bit is cleared as soon as the counter reading is below  has returned a predetermined target value. This Si tuation occurs when the brake is not is being done.

Das Hoch- und Herunterzählen des Zählers wird zweckmäßiger Weise in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit vari­ iert, weil z. B. während eines Bremsvorgangs die Abkühlung der Bremse auch von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig ist. Das Abkühlen und das Maß der Abkühlung ist aber wie­ derum abhängig von dem jeweiligen Fahrzeugtyp, den Strö­ mungsverhältnissen am Fahrzeug, der Verwendung und Auslegung von Kühlkanälen für die Bremse etc.The counting up and down of the counter becomes more convenient Way depending on the vehicle speed vari iert because z. B. during a braking process, the cooling The brake also depends on the vehicle speed is. The cooling and the degree of cooling is like derum depending on the type of vehicle, the Strö mation conditions on the vehicle, use and design of cooling channels for the brake etc.

Des weiteren ist es auch möglich, auf Temperaturmodelle zu­ rückzugreifen, die in manchen Brems-Regelungssystemen ohne­ hin vorhanden sind und die eine Abschätzung der jeweils herrschenden Temperatur in Abhängigkeit von Brems­ betätigungssignalen und anderen Einflüssen zulassen. In ei­ nem solchen Fall wird ab einer bestimmten, errechneten Bremsscheibentemperatur an der Vorderachse der Bremsdruck­ aufbau an der Hinterachse wieder zugelassen.Furthermore, it is also possible to use temperature models resort to that in some brake control systems without are present and the an estimate of each prevailing temperature as a function of braking allow actuation signals and other influences. In egg In such a case, starting from a certain, calculated Brake disc temperature at the front axle of the brake pressure Construction on the rear axle again allowed.

Bei Bremsanlagen und Fahrzeugregelungssystemen, die den Druck im Hauptzylinder erfassen, ist es auch möglich, über den Drucksensor ein Erkennungskriterium für Bremsfading zu definieren. Ein Bremsfading oder ein Bremsfadings-Verdacht liegt z. B. dann vor, wenn der Bremsdruck in der Radbremse sehr hoch ist, die Fahrzeugverzögerung dagegen unter dem rechnerisch zu erwartenden Betrag liegt. Es gilt z. B. die Faustformel, nach der eine Bremsdruckerhöhung von 10 bar zu einer Fahrzeugverzögerung von ca. 0,1 g führen. Auch auf diesem Wege ist also eine Fading-Erkennung möglich, die dazu führt, daß der Druckaufbau an der Hinterachse wieder zuge­ lassen wird. For brake systems and vehicle control systems using the Capture pressure in the master cylinder, it is also possible over the pressure sensor to a detection criterion for brake fading define. A brake fade or a suspected brake fadings is z. B. then, when the brake pressure in the wheel brake is very high, the vehicle deceleration, however, under the mathematically expected amount. It applies z. B. the Rule of thumb, after a brake pressure increase of 10 bar too lead to a vehicle deceleration of approx. 0.1 g. On too In this way, fading recognition is possible causes the pressure build-up on the rear axle to be closed again will let.  

Das Flow-Chart nach Fig. 1 veranschaulicht die zuvor erläu­ terte Arbeitsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens. Nach einem im Schritt 1 erkannten EBV-Eintritt wird in 2 die Fahrzeugverzögerung b_FZ erfaßt und zur Auswertung abgespei­ chert. Nun wird im Schritt 3 überprüft, ob die aktuelle Fahrzeugverzögerung b_FZakt über einem vorgegebenen Mindest- Differenzwert von 0,2 g in bezug zur Fahrzeugverzögerung bei EBV-Eintritt (b_FZein) angestiegen ist. Ist dies nicht der Fall und ist auch die Bedingung 4 nicht erfüllt, führt die Schleife zurück zum Eingang der Stufe 3.The flow chart of Fig. 1 illustrates the previously erläu tured operation of the method according to the invention. After an EBV entry detected in step 1 , vehicle deceleration b _{FZ is} detected in FIG. 2 and saved for evaluation. Now, it is checked in step 3 whether the current vehicle _deceleration b _FZakt has _risen above a predetermined minimum difference _value of 0.2 g with respect to the vehicle _deceleration at EBV entry (b _FZon ). If this is not the case and if condition 4 is also not fulfilled, the loop leads back to the input of stage 3 .

Die Bedingung 4 sagt aus, wenn sie erfüllt ist, daß die ak­ tuelle Fahrzeugverzögerung b_Fzakt den hohen Verzögerungswert von 0,45 g überschritten hat.Condition 4 states, if it is satisfied that the current vehicle deceleration b _{Fzakt has exceeded} the high deceleration _value of 0.45 g.

Wenn die Bedingungen 3 oder 4 erfüllt sind, wird im Schritt 5 ein weiterer Druckaufbau an der Hinterachse des Fahrzeugs zugelassen.If conditions 3 or 4 are met, in step 5 , further pressure build-up is allowed on the rear axle of the vehicle.

Die zuvor beschriebene Bremsfading-Erkennung ist in Fig. 1 nicht dargestellt. Diese Erkennung könnte durch eine Bedin­ gungsabfrage analog dem Schritt 4 in Fig. 1 dargestellt wer­ den.The brake fade detection described above is not shown in FIG . This recognition could be represented by a Bedin supply query analogous to the step 4 in Fig. 1 who the.

In Fig. 2 ist eine konventionelle EBV-Druckaufbaumodulation an der Hinterachse einer Druckaufbaumodulation bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens (verzögerungsabhängige Mo­ dulation) gegenübergestellt. In den obersten Kurven sind die Ventilsignale, die zur Ventilansteuerung (Ansteuerung des zu der jeweiligen Hinterradbremse führenden Einlaß- und Aus­ laßventils) führen, und die EBV-Phasen dargestellt. Die durchgezogene Linien beziehen sich auf die bisherige Druck­ aufbaumodulation, die gestrichelten auf die erfindungsgemäße. In Fig. 2, a conventional EBV pressure build-up modulation at the rear of a pressure build-up modulation when using the method according to the invention (delay-dependent modulation Mo) is contrasted. In the uppermost curves, the valve signals that lead to the valve control (driving the leading to the respective rear wheel brake inlet and Aus laßventils), and the EBV phases are shown. The solid lines refer to the previous pressure build-up modulation, the dashed to the invention.

In Fig. 2 ist außerdem die Fahrzeuggeschwindigkeit v_FZ und der Geschwindigkeitsverlauf v_Rad eines Hinterrades wiederge­ geben, welches etwa zum Zeitpunkt t₁ einen relativ hohen Bremsschlupf annimmt und einen EBV-Eintritt auslöst.In addition, the vehicle speed V _FZ and the speed curve v _{Wheel of} a rear wheel are reproduced in FIG. 2, which assumes a relatively high brake slip at about the time t ₁ and triggers an EBV entry.

Des weiteren ist in Fig. 2 der Druckverlauf p_THZ im Hauptzy­ linder in dem hier beschriebenen Beispiel wiedergegeben. Etwa zum Zeitpunkt t₃ erhöht der Fahrer die Pedalkraft und damit den Hauptzylinderdruck p_THZ, was bei der erfindungs­ gemäßen Druckaufbaumodulation erst zum Zeitpunkt t₄ eine Er­ höhung des Bremsdruckes in den Hinterradbremsen auslöst. Zuvor, nämlich in der Zeitspanne zwischen t₂ und t₄ blieb der Druck in den Hinterradbremsen trotz des EBV-Regelungsvor­ gangs als Folge des erfindungsgemäßen Verfahrens konstant, während bei konventioneller Druckaufbaumodulation auch hier der Druck im Raster erhöht worden wäre. Diese unterschiedli­ chen Druckaufbau-Kennlien p_neu und p_k (konventionell) sind ebenfalls in Fig. 2 dargestellt und zeigen den unterschied­ lichen Druckverlauf in den Hinterradbremsen während einer EBV-Regelung bei Anwendung des konventionellen und des er­ findungsgemäßen Verfahrens.Furthermore, in Fig. 2, the pressure _curve p _THZ in Hauptzy cylinder in the example described here reproduced. At about time t ₃ , the driver increases the pedal force and thus the master cylinder _pressure p _THZ , which in the _fiction , contemporary pressure build-up modulation until the time t _4, a He increase the brake pressure in the rear brakes triggers. Previously, namely in the period between t ₂ and t ₄ , the pressure in the rear brakes remained constant despite the EBV Regelungsvor as a result of the method according to the invention, while in conventional pressure build-up modulation, the pressure in the grid would have been increased. These unterschiedli Chen pressure build-up characteristics p _new and p _k (conventional) are also shown in Fig. 2 and show the difference union pressure curve in the rear brakes during EBV control when using the conventional and he inventive method.

Schließlich ist in Fig. 2 noch die Fahrzeugverzögerung b_FZ dargestellt. In der Zeitspanne zwischen t₂ und t₄ unterschei­ det sich die (gestrichelt dargestellte) Fahrzeugverzögerung, die sich bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ein­ stellt, nur relativ wenig von einer Fahrzeugverzögerung bei einer konventionellen EBV-Regelung.Finally, the vehicle deceleration b _{FZ is} shown in FIG. 2. In the time span between t ₂ and t ₄ , the vehicle deceleration (represented by dashed lines), which occurs when the method according to the invention is applied, only differs relatively little from a vehicle deceleration in a conventional EBV control.

In der Zeitspanne zwischen t₂ und t₄ ist jedoch in dem Situa­ tionsbeispiel, das Fig. 2 beschreibt, die Verzögerung um 0,2 g angestiegen. Der maßgebliche Mindestwert von hier 0,2 g ist also erreicht, weshalb im Anschluß an t₄ wieder ein Druckaufbau an der Hinterachse zugelassen wird. Die Venti­ lansteuerung (oberste Kurve in Fig. 2) und dementsprechend der Druckanstieg erfolgt nach einem Zeitraster, das bei Schaltungen dieser Art vorzugsweise mit dem Arbeitstakt, den Loops oder einem Vielfachen dieser Loops, übereinstimmt.In the period between t ₂ and t ₄ , however, in the situation example, which describes FIG. 2, the delay has increased by 0.2 g. The relevant minimum value of 0.2 g here is thus reached, which is why following t ₄ again a pressure build-up on the rear axle is allowed. The Venti lansteuerung (top curve in Fig. 2) and, accordingly, the pressure increase takes place according to a time grid, which preferably matches in circuits of this kind with the power stroke, the loops or a multiple of these loops.

Durch die erfindungsgemäße, verzögerungsabhängige Brems­ druckeinsteuerung in die Hinterradbremsen im EBV-Fall wird, weil nur bei tatsächlichem Bedarf das entsprechende Einlaß­ ventil angesteuert wird, eine wesentliche Geräuschminderung und damit Komforterhöhung erreicht. Eine nennenswerte Ver­ ringerung der Bremsaktivität oder Verlängerung des Brems­ weges ist damit nicht verbunden, weil, wie Fig. 2 zeigt, im Anschluß an t₄ der Bremsdruck relativ schnell wieder auf das bei konventioneller Druckmodulation gegebene Druckniveau ansteigt.Due to the invention, delay-dependent brake pressure control in the rear brakes in EBV case, because only when the actual demand, the corresponding inlet valve is driven, achieved a significant noise reduction and thus comfort increase. A significant Ver reduce the braking activity or extension of the braking path is not connected because, as shown in FIG. 2, following the t _4, the brake pressure rises relatively quickly back to the given at conventional pressure modulation pressure level.

Claims (9)

1. Verfahren zur Steuerung des Bremsdruckverlaufs in den Hinterradbremsen, für eine Fahrzeug-Bremsanlage mit elektronischer Regelung der Bremskraftverteilung (EBV- Funktion), dadurch gekennzeichnet, daß während eines Bremsvorganges die Fahrzeugverzögerung erfaßt und als Regelkriterium ausgewertet wird und daß eine Erhöhung des Bremsdruckes in den Hinterradbremsen nach dem Ein­ setzen einer EBV-Regelung (EBV-Eintritt) nur dann zu­ gelassen wird, wenn (a) die Fahrzeugverzögerung nach dem EBV-Eintritt über einen vorgegebenen Mindestwert ange­ stiegen ist und/oder wenn (b) das Vorliegen von Krite­ rien, die auf ein Bremsfading, auf eine Bremsfading-Ge­ fahr bzw. auf eine Situation mit Bremsfading-Gefahr oder auf einen Fehler in der Bremsanlage hinweisen, erkannt wird und/oder wenn (c) die Fahrzeugverzögerung einen hohen, für die Sicherheit kritischen Grenzwert über­ schreitet.1. A method for controlling the brake pressure curve in the rear brakes, for a vehicle brake system with electronic control of the brake force distribution (EBV function), characterized in that during a braking operation, the vehicle deceleration detected and evaluated as a control criterion and that an increase in the brake pressure in the Rear wheel brakes after setting an EBV control (EBV entry) is only allowed if (a) the vehicle deceleration has increased after EBV entry above a predetermined minimum value and / or if (b) the existence of Krite rien that is indicative of a brake fade, a brake fade hazard or a situation with a brake fade hazard or a fault in the brake system, and / or if (c) the vehicle deceleration has a high critical safety limit below. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Mindestwert, dessen Überschreitung als Kriterium für das Zulassen einer Bremsdruckerhöhung in den Hinterrad­ bremsen gewertet wird, eine Fahrzeugverzögerungs-Zunahme im Bereich zwischen 0,15 g und 0,3 g, z. B. ein Wert von etwa 0,2 g, vorgegeben wird, wobei g die Erdbeschleuni­ gungskonstante bedeutet.2. The method according to claim 1, characterized in that as minimum value, exceeding it as criterion for allowing a brake pressure increase in the rear wheel braking, a vehicle deceleration increase in the range between 0.15 g and 0.3 g, z. For example, a value of about 0.2 g, is given, where g is the Erdbeschleuni means constant. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß ein Kriterium oder Hinweis auf ein Bremsfading, Bremsfading-Gefahr oder auf einen Fehler mit Hilfe eines Zählers gewonnen wird, dessen Zählerinhalt während einer Bremsenbetätigung nach einem vorgegebenen Zeitraster (Arbeitstakt, einem Vielfachem des Arbeitstaktes; Loop etc.) geändert wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized net, that a criterion or indication of a brake fade, Brake fade hazard or an error with the help of a Counter whose contents during a  Brake actuation according to a predetermined time grid (Working clock, a multiple of the working clock; Loop etc.) is changed. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Zählerinhalt in dem vorgegebenen Zeitraster jeweils um einen von der Fahrzeugverzögerungs-Zunahme abhängigen Wert erhöht und/oder um einen von der Fahrzeugverzögerungs-Abnahme abhängigen Wert erniedrigt wird.4. The method according to claim 3, characterized in that the counter content in the given time frame respectively at a time dependent on the vehicle deceleration increase Value increased and / or increased by one of the Vehicle deceleration decrease dependent value becomes. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Erhöhung des Zählerinhalts bei Zunahme der Fahrzeug­ verzögerung um etwa 0,1-0,15 g pro Rasterschritt ein­ setzt, wobei bei höheren Fahrzeugverzögerungs-Zunahmen der Zählerinhalt schneller erhöht wird.5. The method according to claim 4, characterized in that the increase of the counter contents with increase of the vehicle delay by about 0.1-0.15 g per grid step sets, with higher vehicle deceleration increases the counter content is increased faster. 6. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem Lösen der Bremse bzw. Freigeben des Bremspedals oder Wechsel des Bremslichtschalter-Signals der Zählerinhalt vollständig oder nach einem vorgegebenen Raster in Stufen erniedrigt wird.6. The method according to one or more of claims 3 to 5, characterized in that after a release of the Brake or release the brake pedal or change the Brake light switch signal the counter contents completely or lowered in steps according to a predetermined grid becomes. 7. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Zählerrate, mit der der Zählerinhalt erhöht oder erniedrigt wird, in Abhän­ gigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit variiert wird.7. The method according to one or more of claims 3 to 6, characterized in that the counter rate, with the the counter content is increased or decreased, depending on varies depending on the vehicle speed. 8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Erkennen von Bremsfading oder Bremsfading-Gefahr ein Temperaturmodell gebildet und zur näherungsweisen Er­ mittlung der Bremsentemperatur ausgewertet wird sowie daß beim Überschreiten einer kritischen Temperatur, ins­ besondere einer kritischen Temperatur an den Vorderrad­ bremsen, die Beschränkung des Bremsdruckaufbaus an den Hinterradbremsen aufgehoben wird.8. The method according to claim 1, characterized in that to detect brake fade or brake fade hazard Temperature model formed and to approximate He evaluation of the brake temperature is evaluated as well that when exceeding a critical temperature, in  special of a critical temperature to the front wheel brake, the restriction of the brake pressure build-up to the Rear brakes is canceled. 9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein über etwa 0,35 g bis 0,5 g oder über einem Wert von ca. 0,45 g liegende Fahrzeugverzögerung als ein für die Sicherheit kritischer Wert bewertet wird.9. The method according to claim 1, characterized in that above about 0.35 g to 0.5 g or above a value of about 0.45 g lying vehicle deceleration as one for the Security critical value is assessed.