DE19805206A1 - Handhabungsvorrichtung zur Zuführung und/oder Abführung von Werkstücken - Google Patents
Handhabungsvorrichtung zur Zuführung und/oder Abführung von WerkstückenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zur
Zuführung und/oder Abführung von Werkstücken als Rohteile zu
einer Bearbeitungs- oder Montageeinrichtung zu Bearbeitungs-
und/oder Montagezwecken und zur Aufnahme von Werkstücken
nach Bearbeitung und/oder Montage als Fertigteile, mit Werk
stückträgern, auf welchen die Werkstücke angeordnet sind,
Werkstückträgerstapeleinheiten, die übereinander angeordnete
Werkstückträger aufweisen, einer Werkstückhandhabungsein
heit, die die Werkstücke von dem jeweiligen Werkstückträger
entnimmt und der Bearbeitungs- und/oder Montageeinrichtung
zuführt und nach Bearbeitung/Montage auf dem Werkstückträger
wieder ablegt, einer Werkstückträgerhandhabungseinheit, die
die jeweiligen Werkstückträger mit unbearbeiteten Werk
stücken einer Werkstückträgerstapeleinheit der Werkstück
handhabungseinheit von einer Aufnahmeposition aus in eine
Bereitstellungsposition zuführt und diesen Werkstückträger
nach Bearbeitung seiner Werkstücke von der Bereitstellungs
position auf eine Ablageposition einer weiteren Werkstück
trägerstapeleinheit ablegt, einer Stapeltransporteinheit,
die die Werkstückträgerstapeleinheiten innerhalb der Vor
richtung in Transportrichtung transportiert, und zwar von
einer Zufuhrposition, der die Werkstückträgerstapeleinheiten
mit den unbearbeiteten Werkstücken von außen zugeführt wer
den, bis zu einer Entnahmeposition von der die Werkstückträ
gerstapeleinheiten mit den bearbeiteten Werkstücken nach
außen entnommen werden.
Handhabungsvorrichtungen der eingangs genannten Art sind
bekannt und werden zur Beschickung von Bearbeitungs-/Monta
gemaschinen und dergleichen verwendet. Dabei werden die
Werkstücke auf Werkstückträgern gelagert, palettenweise
zugeführt, bearbeitet und palettenweise wieder entnommen.
Hierbei wird meist eine Palettenumsetzvorrichtung mit zwei
gesteuerten Achsen in Horizontalrichtung und in Vertikal
richtung eingesetzt, der außerhalb des Arbeitsraums über ein
Band Werkstückträger mit unbearbeiteten Werkstücken zuge
führt werden können, wobei aus dem Arbeitsraum Werkstücke
mit bearbeiteten Werkstücken über ein weiteres Band ausge
schleust werden können. Die Werkstückträger werden in der
Regel an eine Handhabungseinheit übergeben, die die Palette
an eine definierte Bearbeitungsposition überführt. Aus der
Bearbeitungsposition werden beispielsweise mittels Greifern
oder sonstige Handhabungseinheiten einzelne Werkstücke über
nommen und der Bearbeitungseinrichtung zugeführt. Nach Bear
beitung erfolgt die Ablage der Werkstücke wiederum auf einer
Palette. Diese Paletten werden wiederum zu einem Stapel
angeordnet und stapelweise der Vorrichtung nach vollständi
ger Bearbeitung entnommen.
Derartige Vorrichtungen sind relativ aufwendig, da eine
ständige Kontrolle des Handhabungssystems gewährleistet sein
muß, was einem vollständigen Automatisierungsprozeß entge
gensteht.
Aus der EP-0 673 711 ist eine Handhabungssystem bekannt, bei
dem ein Arbeitsraum vorhanden ist, der durch eine Schutzwand
nach außen abgeschlossen ist und innerhalb dessen ein Palet
tenumsetzer zur Bereitstellung von Werkstückträgern mit
unbearbeiteten Werkstücken und zur Aufnahme von Werkstück
trägern nach Bearbeitung vorgesehen ist. Die Zuführung von
Werkstückträgern in den Arbeitsraum geschieht durch einen
Drehtisch mit einem H-förmigen Drehgestell, in das Werk
stückträgerstapel auf Rollwagen eingefahren werden können.
Der Drehtisch weist einen Schutzwandabschnitt auf, durch den
der Arbeitsraum vollständig gegenüber einem Laderaum abge
trennt ist, so daß während der Bearbeitung der Werkstückträ
ger innerhalb des Arbeitsraums im Laderaum ohne Gefahr ein
Wechsel der Werkstückträgerstapel durchgeführt werden kann.
Zur Präsentation muß ein Umstapeln der Werkstückträgerstapel
erfolgen, was letztendlich ein Zeitverlust bedeutet.
Ausgehend von dem genannten Stand der Technik liegt der vor
liegenden Erfindung die Aufgabe bzw. das technische Problem
zugrunde, eine verbesserte Handhabungsvorrichtung zur Zufüh
rung von Werkstücken anzugeben, die im Sinne eines wirt
schaftlichen Einsatzes eine Steigerung der Automatisierung
ermöglicht.
Weiterhin soll ein verbessertes Verfahren zur Handhabung von
Werkstücken angegeben werden, das einen wirtschaftlichen
Einsatz gewährleistet und eine einfache konstruktive Umset
zung ermöglicht.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Zuführung von Werk
stücken zu einer Bearbeitungs- und/oder Montageeinrichtung
ist durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gegeben.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegen
stand der abhängigen Ansprüche.
Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung zeichnet sich
demgemäß dadurch aus, daß zwischen Zufuhrposition und Ent
nahmeposition zumindest eine weitere Zwischenposition für
jeweils eine Werkstückträgerstapeleinheit vorhanden ist, die
Stapeltransporteinrichtung so ausgebildet ist, daß sie
zumindest zwei vor der Entnahmeposition angeordnete Werk
stückträgerstapeleinheiten um eine Position in Transport
richtung zur Entnahmeposition hin verschieben kann, wobei
eine Steuereinrichtung so ausgebildet ist, daß sie die Kom
ponenten derart ansteuert, daß die Werkstückträgerhandha
bungseinheit die Werkstückträger mit zu bearbeitenden Werk
stücken in einer Aufnahmeposition entnimmt und in einer
Ablageposition die Werkstückträger nach Bearbeitung ihrer
Werkstücke ablegt, d. h. die Aufnahmeposition insbesondere
benachbart zur Ablageposition ausgebildet ist, sobald in der
Entnahmeposition eine vollständig bearbeitete Werkstückträ
gerstapeleinheit vorhanden ist, die Aufnahme- und Ablagepo
sition der Werkstückträgerhandhabungseinheit um eine Posi
tion entgegen der Transportrichtung verschoben wird, nach
Entnahme der Werkstückträgerstapeleinheit aus der Entnahme
position die vor der Entnahmeposition befindlichen Werk
stückträgerstapeleinheiten zumindest teilweise um eine Posi
tion in Transportrichtung mittels der Stapeltransporteinheit
verschoben werden und gleichzeitig die Aufnahmeposition und
Ablageposition der Werkstückträgerhandhabungseinheit eben
falls um eine Position in Transportrichtung verschoben wird
und dadurch in die Zuführposition eine Werkstückträgerstape
leinheit mit Werkstückträgern mit unbearbeiteten Werk
stücken eingebracht werden kann. Durch die erfindungsgemäße
Vorrichtung entfällt das im Stand der Technik vor Präsenta
tion der Werkstücke für die Bearbeitungseinrichtung erfor
derliche Umstapeln der Werkstückträgerstapel, was die Still
standszeiten der Bearbeitungsvorrichtung reduziert bzw. gün
stigen Einfluß auf die Taktzeitintervalle bei der Bearbei
tung der Werkstücke mit sich bringt.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der erfinderischen Vorrichtung
zeichnet sich dadurch aus, daß zwischen der Zuführposition
und der Entnahmeposition eine einzige Zwischenposition vor
handen ist.
Eine konstruktiv besonders einfach umzusetzende Vorrichtung
zeichnet sich dadurch aus, daß die Werkstückträgerhandha
bungseinheit um eine horizontale und vertikale Achse ver
schieblich vorhanden ist und die Transportrichtung der Sta
peltransporteinheit im wesentlichen parallel zur horizonta
len Achse der Werkstückträgerhandhabungseinheit angeordnet
ist.
Eine hinsichtlich erhöhter Arbeitssicherheit besonders
bevorzugte Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, daß
bewegbare Schutzwände vorhanden sind, die bei Zuführung von
Werkstückträgerstapeleinheiten bzw. bei Entnahme von Werk
stückträgerstapeleinheiten den benachbarten Positionsbe
reich, in dem eine Verarbeitung stattfindet, versperren.
Eine hinsichtlich einer einfachen konstruktiven Ausbildung
der Stapeltransporteinheit besonders bevorzugte Ausgestal
tung zeichnet sich dadurch aus, daß die Stapeltransportein
heit eine Linearführung besitzt und zwischen die jeweiligen
Werkstückträgerstapeleinheiten einschwenkbare Vorsprungein
heiten besitzt, wobei sich eine besonders vorteilhafte Wei
terbildung dadurch auszeichnet, daß die Stapeltransportein
heit eine Drehachseneinheit besitzt, auf der die mittels
eines Aggregats längsverschieblich und mittels eines Aggre
gats drehbar angeordneten Vorsprungeinheiten vorhanden sind.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemä
ßen Handhabungsvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß
die Stapeltransporteinheit einen Kettenantrieb mit ansteuer
baren Aggregaten aufweist oder die Stapeltransporteinheit
einen über Antriebsaggregate ansteuerbaren Schubstangenan
trieb aufweist.
Bei der Bearbeitung von Werkstücken mit entsprechend langen
Bearbeitungszeiten, d. h. beim taktzeitunkritischen Verfahren
kann die Aufgabe der Werkstückträgerhandhabungseinheit hin
sichtlich des Transports die Aufgaben der Stapeltransport
einheit übernehmen, wodurch diese entfallen kann.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist durch die Merkmale des
Anspruchs 11 gegeben. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Wei
terbildungen des Verfahrens sind Gegenstand weiterer abhän
giger Ansprüche.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Handhabung von Werk
stücken, die auf Werkstückträgern gelagert sind, welche
Werkstückträger zu Werkstückträgerstapeleinheiten gestapelt
sind, wobei die Werkstückträgerstapeleinheiten von außen
einer Zuführposition zugeführt werden, mittels einer Stapel
transporteinheit oder einer Werkstückträgerhandhabungsein
heit in Transportrichtung einer Entnahmeposition zugeführt
werden, wobei die Werkstückträgerhandhabungseinheit die ein
zelnen Werkstückträger einer Bereitstellungsposition
zuführt, auf die die Werkstückhandhabungseinheit zugreift
mit folgenden Verfahrensschritten:
- a) Zuführen einer Werkstückträgerstapeleinheit zu der Zuführposition von außen,
- b) Transport der Werkstückträgerstapeleinheit in Transportrichtung in eine Zwischenposition,
- c) gegebenenfalls Wiederholen der Schritte a) bis c) entsprechend der Anzahl der Zwischenpositionen,
- d) Entnahme eines Werkstückträgers durch die Werk stückträgerhandhabungseinheit aus einer momentan als Aufnahmeposition definierten Zwischenposition zum Zuführen an eine Bearbeitungsposition,
- e) Entnehmen der Werkstücke und Zuführen einer Bearbei tungs-/Montageeinrichtung durch die Werkstückhandha bungseinheit und Ablage des Werkstücks auf dem Werk stückträger nach Bearbeitung so lange, bis die Werkstücke des jeweiligen Werkstückträgers vollständig bearbeitet sind,
- f) Entnahme des Werkstückträgers aus der Bearbeitungs position durch die Werkstückträgerhandhabungs einheit und Ablage in der momentan als Ablageposition definierten Entnahmeposition,
- g) Wiederholen der Schritte d) bis f) bis die Werkstück trägerstapeleinheit in momentaner Aufnahmeposition vollständig abgearbeitet ist,
- h) Verschieben der momentanen Aufnahme- und Ablageposi tion entgegen Transportrichtung um zumindest eine Position und Entnahme der bearbeiteten Werkstückträ gerstapeleinheit (18) aus der Entnahmeposition,
- j) Verschieben der vor der Entnahmeposition angeordneten Werkstückträgerstapeleinheiten um eine Position in Transportrichtung bei gleichzeitigen Verschieben der Aufnahme-/Ablageposition der Werkstückträgerhandha bungseinheit um eine Position in Transportrichtung,
- k) Zuführung einer weiteren Werkstückträgerstapeleinheit in Zuführposition von außen,
- l) Wiederholen der Verfahrensschritte d) bis j).
Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemä
ßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, daß die Aufnahme
position und die Ablageposition für die Stapeleinheit
benachbart ausgebildet ist, wobei bevorzugt das Versetzen
der Aufnahme-/Ablageposition für die Werkstückträgerhandha
bungseinheit bevorzugt eine Positionseinheit entgegen bzw.
in Transportrichtung beträgt.
Zu einer besonders kompakten Anlage gelangt man, wenn erfin
dungsgemäß eine Zuführposition, eine Zwischenposition und
eine Entnahmeposition angeordnet ist, wobei diese Positionen
parallel zur horizontalen Verschiebeachse der Werkstückträ
gerhandhabungseinheit in vorteilhafter Art und Weise ange
ordnet ist.
Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemä
ßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, daß die vor der
Entnahmeposition befindlichen Werkstückträgerstapeleinheiten
durch die Stapeltransporteinheit oder Werkstückträgerhandha
bungseinheit in einer Transportrichtung (T) verschoben wer
den, die parallel zu der horizontalen Achse (H) der Werk
stückträgerhandhabungseinheit verläuft.
Es gibt Situationen, in denen die Werkstückhandhabungsein
heit die Bearbeitungseinrichtung zunächst mit einer vorgege
benen Anzahl von Werkstücken bestücken muß, damit diese ihre
Bearbeitung aufnimmt. Dieser Konstellation Rechnung tragend,
zeichnet sich eine bevorzugte Ausgestaltung des erfindungs
gemäßen Verfahrens dadurch aus, daß die Werkstückhandha
bungseinheit einen Satz von Werkstücken einer Werkstückträ
gereinheit einzeln oder gemeinsam der Bearbeitungseinrich
tung zuführt, die dann geleerte Werkstückträgereinheit einer
Lagerzwischenposition zugeführt wird, nach Abarbeitung sämt
licher zu bearbeitender Werkstückträger-/stapeleinheiten die
in der Bearbeitungsvorrichtung noch vorhandenen Werkstücke
der leeren Werkstückträgereinheit zugeführt werden. Diese
Möglichkeit ist bei den bekannten Verfahren nicht möglich,
da bei diesem Verfahren zwangsläufig eine Umstapelung der in
den Arbeitsraum eingebrachten Werkstückträgerstapel erfolgen
muß. Das erfindungsgemäße Verfahren gewährleistet mit diesem
Merkmal eine chargentreue Bearbeitung der jeweiligen Werk
stückträger.
Weitere Ausführungsformen und Vorteile der Erfindung ergeben
sich durch die in den Ansprüchen ferner aufgeführten Merkma
le sowie durch die nachstehend angegebenen Ausführungsbei
spiele. Die Merkmale der Ansprüche können in beliebiger Wei
se miteinander kombiniert werden, insoweit sie sich nicht
offensichtlich gegenseitig ausschließen.
Die Erfindung sowie vorteilhafte Ausführungsformen und Wei
terbildungen derselben werden im folgenden anhand der in der
Zeichnung dargestellten Beispiele näher beschrieben und er
läutert. Die der Beschreibung und der Zeichnung zu entnehmen
den Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in be
liebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es
zeigen:
Fig. 1 schematischer Verfahrensablauf der Umstapelung der
einzelnen Werkstückträger zu Werkstückträgerstape
leinheiten während des Verfahrensablaufs,
Fig. 2 schematische Perspektivdarstellung einer Handhabungs
vorrichtung mit nachgeordneter Bearbeitungseinrich
tung, jedoch ohne Darstellung vorhandener Schutzwände
und Schutztüren,
Fig. 3 schematische Detailperspektivdarstellung der Vorrich
tung gem. Fig. 2 im Stapelzuführungs- und -entnahme
bereich und
Fig. 4 schematische Perspektivdarstellung der schrittweisen
Beschickung der Handhabungsvorrichtung mit Werkstück
trägerstapeleinheiten zu Verfahrensbeginn.
In Fig. 2 ist eine Bearbeitungseinrichtung 14 schematisch
dargestellt, die gemäß der gewählten Darstellung in ihrem
linken vorderen Bereich eine Handhabungsvorrichtung 10
besitzt. Die Bearbeitungseinrichtung 14 bearbeitet Werk
stücke 12, die ihr von der Handhabungsvorrichtung 10 einzeln
zugeführt werden.
Die Handhabungsvorrichtung 10 besitzt hierzu eine Werkstück
handhabungseinheit 22 mit einem Greifer 28, der das jeweils
zu bearbeitende Werkstück 12 aufnimmt, der Bearbeitungsein
richtung 14 zuführt und nach Bearbeitung wieder ablegt. Die
ser Greifer 28 ist als zweifach wirkender Greifer ausgebil
det, derart, daß er das zu entnehmende Werkstück erfaßt und
gleichzeitig das bearbeitete Werkstück ablegt.
Die Handhabungsvorrichtung 10 besitzt weiterhin eine Werk
stückträgerhandhabungseinheit 20, die mit Werkstücken 12
bestückte Werkstückträger 16, die innerhalb einer Werkstück
trägerstapeleinheit 18 vorhanden sind, einer definierten
Bearbeitungsposition zum Entnehmen und Wiederablegen des zu
bearbeitetenden Werkstücks 12 durch die Werkstückhandha
bungseinheit 22 zuführt.
Die Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 ist an einer Trag
einheit 24 entlang einer horizontalen Achse H und einer ver
tikalen Achse V verschiebbar gelagert. Die Bewegung der
Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 wird über eine in Fig. 2
schematisch dargestellte Steuereinheit 32 gesteuert.
Weiterhin besitzt die Handhabungsvorrichtung 10 eine Zuführ
position 40 und eine Entnahmeposition 42, wobei in Zuführpo
sition 40 eine Werkstückträgerstapeleinheit 18 von außen
zugeführt wird und eine Werkstückträgerstapeleinheit 18 in
Entnahmeposition 42 nach außen entnommen werden kann. Zwi
schen Zuführposition 40 und Entnahmeposition 42 ist eine
Zwischenposition 44 vorhanden. Weiterhin ist eine Stapel
transporteinheit 30 vorhanden, die einen Transport der Werk
stückträgerstapeleinheiten 18 von der Zuführposition 40 zur
Entnahmeposition 42 über die Zwischenposition 44 ermöglicht.
Die Bewegungen der Stapeltransporteinheit 30 werden über die
Steuereinheit 32 gesteuert und mittels nicht näher darge
stellter Aggregate ausgeführt.
In Fig. 1 ist schematisch die Verarbeitung der jeweiligen
Werkstückträgerstapeleinheiten 18.1, 18.2, 18.3 im Laufe des
Verfahrens dargestellt. Die Zuführposition 40, die Zwischen
position 44 und die Entnahmeposition 42 sind ortsfest und
liegen in einer Transportrichtung T, die parallel zur hori
zontalen Verschiebeachse H der Werkstückträgerhandhabungs
einheit 20 verläuft. Die bogenförmig gestrichelt dargestell
ten Pfeile zeigen die Verbringung des jeweiligen Werkstück
trägers 16 von der jeweiligen Aufnahmeposition zur Ablagepo
sition an, wobei der jeweilige Werkstückträger 16 mit Werk
stücken 12 beim Überführen von der Aufnahmeposition zur
Ablageposition zunächst von der Werkstückträgerhandhabungs
einheit 20 einer Bereitstellungsposition 21 zugeführt wird,
in der die Werkstückhandhabungseinheit 22 sämtliche Werk
stücke 12 eines Werkstückträgers 16 nacheinander entnimmt,
der Bearbeitungsvorrichtung 14 zuführt und nach Bearbeitung
wieder auf den Werkstückträger 16 in Bereitstellungsposition
21 ablegt. Erst danach wird der betreffende Werkstückträger
16 mittels der Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 von der
Bereitstellungsposition 21 in die jeweilige Ablageposition
verbracht.
In Fig. 1 sind die Bezugszeichen der Werkstückträgerstapel
einheit 18 um eine Ziffer erweitert angegeben, wobei die
Erweiterung .1 bedeutet, daß der Stapel oder Teile des Sta
pels sich in Zuführposition 40, die Erweiterung .2, daß sich
der Stapel bzw. Teile des Stapels in Zwischenposition 44 und
die Erweiterung .3 die Anordnung des Stapels bzw. der Werk
stückträgerstapeleinheit oder Teile davon in der Entnahme
position 42 befinden.
Fig. 1a) zeigt die Ausgangssituation. In der Zuführposition
40 und der Zwischenposition 44 steht jeweils eine Werkstück
trägerstapeleinheit 18 bereit. Die Werkstückträgerhandha
bungseinheit 20 beginnt mit der Aufnahme von Werkstückträ
gern 16 aus der Zwischenposition und nach Bearbeitung der
einzelnen Werkstücke - wie oben geschildert - mit der Ablage
in Ablageposition, welche Ablageposition gem. Fig. 1a) der
Entnahmeposition 42 entspricht. Sobald die Werkstückträger
stapeleinheit 18 in der Zwischenposition abgearbeitet ist
(Fig. 1c)), wird die Aufnahmeposition und Ablageposition der
Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 neu definiert, nämlich
um eine Position entgegen der Transportrichtung T verscho
ben, d. h. die Zuführposition 40 wird zur Aufnahmeposition
und die Zwischenposition 44 wird zur Ablageposition der
Werkstückträgerhandhabungseinheit 20.
In diesem Bearbeitungszustand kann die vollständig bearbei
tete Werkstückträgerstapeleinheit 18 aus der Position 42
entnommen werden.
Sobald die Entnahmeposition 42 frei ist (Fig. 1d)), werden
die in Zuführposition 40 und in der Zwischenposition 44
befindlichen Werkstückträgerstapeleinheiten 18.1 bzw. 18.2
mittels der Stapeltransporteinheit 30 um eine Bereichsein
heit in Transportrichtung T verschoben und gleichzeitig wird
die Aufnahmeposition und Ablageposition der Werkstückträger
handhabungseinheit 20 ebenfalls als um eine Position in
Transportrichtung T verschoben über die Steuereinheit defi
niert. Danach erfolgt die weitere Abarbeitung der Werkstück
trägerstapeleinheit 18.2 in der Zwischenposition 44 und die
Ablage der einzelnen Werkstückträger 16 in der Entnahmeposi
tion 42. Gleichzeitig kann in diesem Zustand in die Zuführ
position 40 eine neue Werkstückträgerstapeleinheit 18.1 ein
gebracht werden.
Nachdem die Werkstückträgerstapeleinheit 18.2 in der Zwi
schenposition 44 vollständig abgearbeitet ist und in der
Entnahmeposition 42 eine vollständig bearbeitete Werkstück
trägerstapeleinheit 18.3 vorhanden ist (siehe Fig. 1f)),
wird diese Werkstückträgerstapeleinheit 18.3 aus der Entnah
meposition 42 entfernt und gleichzeitig die Aufnahme- und
Ablageposition für die Werkstückträgerhandhabungseinheit 20
als um eine Einheit entgegen der Transportrichtung T ver
schobene Position definiert. Dieser Verfahrensschritt ent
spricht dem bereits gem. Fig. 1c) beschriebenen Verfahrens
schritt. Danach wiederholen sich die Verfahrensschritte gem.
Fig. 1g) und Fig. 1h) gem. Fig. 1d) und 1e). In der Folge
kommt es im weiteren Verfahrensablauf zur Wiederholung der
Verfahrensschritte gem. Fig. 1c), d), e).
Die jeweils neu zu definierende Aufnahmeposition bzw. Abla
geposition für die Werkstückträgerhandhabungseinheit 20
erfolgt über die in Fig. 1 nicht näher dargestellte, bereits
oben erwähnte Steuereinheit 32, die ebenfalls den darauf
abgestimmten Bewegungsablauf der Stapeltransporteinheit 30
steuert.
Weiterhin sind in Fig. 1 schematisch in der jeweiligen Situ
ation einbringbare Schutzwände 26.1 bzw. 26.2 dargestellt,
die gewährleisten, daß beim Einbringen bzw. Entnehmen von
Werkstückträgerstapeleinheiten 18 kein Kontakt mit dem übri
gen Bereich, in dem eine Bearbeitung momentan stattfindet,
möglich ist. Diese Maßnahme dient der Arbeitssicherheit.
Die Verschiebung der Werkstückträgerstapeleinheiten 18 um
eine Bereichseinheit in Transportrichtung T, sobald die Ent
nahmeposition 42 frei ist (Fig. 1d), g)), kann auch erfol
gen, wenn ein Werkstückträger 16 aus seiner Aufnahmeposition
entnommen ist und sich in Bereitschaftsposition, d. h. in der
Zugriffsphase des Greifers 28 der Werkstückhandhabungsein
heit 22 befindet.
In Fig. 3 ist schematisch ein Zustand dargestellt, in dem
die Zwischenposition 44 als Aufnahmeposition für die Werk
stückträgerhandhabungseinheit 20 und die Entnahmeposition 42
als Ablageposition für die Werkstückträgerhandhabungseinheit
20 definiert ist. In Zuführposition 40 ist bereits eine
volle Werkstückträgerstapeleinheit 18.1 mit vollständig
bestückten Werkstückträgern 16 neu eingebracht.
Eine konstruktive Ausführungsform einer Stapeltransportein
heit 30 ist in Fig. 4 schematisch anhand der Beschickung der
Vorrichtung zum Start des Verfahrens dargestellt.
Die Stapeltransporteinheit 30 besitzt ein bodenseitig ange
ordnetes, im wesentlichen C-förmiges Rahmenprofil 34, dessen
Steghöhe so gewählt ist, daß innenkonturmäßig drei Werk
stückträgerstapeleinheiten 18 beabstandet angeordnet werden
können.
Dem Steg des Rahmenprofils 34 gegenüberliegend ist ein wei
teres Führungsprofil 36 bodenseitig vorhanden, das im
wesentlichen eine Länge aufweist, die der Zwischenposition
44 entspricht, derart, daß oberseitig und unterseitig eine
Öffnung vorhanden ist, durch die hindurch ein Werkstückträ
gerstapeleinheit 18 in die Zuführposition 40 eingebracht
bzw. aus der Entnahmeposition 42 herausgebracht werden kann.
Der Steg des Rahmenprofils 34 und das Führungsprofil 36
bewirken eine Linearführung der innerhalb der Stapeltran
sporteinheit 30 verschieblich vorhandenen Werkstückträger
stapeleinheiten 18.
Parallel zum Steg des Rahmenprofils 34 ist ein Drehachsen
profil 52 vorhanden, an dem eine Profileinheit 54 mit Vor
sprungeinheiten 50 in Richtung der Drehachse 52 längsver
schieblich und um die Drehachse 52 drehbar gelagert ist. Die
Profileinheit 54 besitzt hierbei eine Höhe in etwa von 2/3
der Steghöhe des Rahmenprofils 34, wobei die Vorsprungein
heiten 50 am Ende und in der Mitte der Profileinheit 54
angeordnet sind. Im Ausgangszustand gem. Fig. 4a) sind die
Vorsprungeinheiten 50 nach vorne geklappt. Eine erste Werk
stückträgerstapeleinheit 18 wird in die Zuführposition 40
verbracht (Fig. 4b)). Die Verschiebe- und Drehbewegung der
Profileinheit 54 wird über nicht dargestellte Aggregate
bewerkstelligt, die von einer nicht dargestellten Steuerein
heit angesteuert werden. Gemäß Fig. 4c) wird nach dem Ein
bringen der ersten Werkstückträgerstapeleinheit 18 diese
mittels der Stapeltransporteinheit 30 in die Zwischenposi
tion verschoben. Danach wird die Profileinheit 54 gedreht,
so daß die Vorsprungeinheit 50 außer Eingriff mit der ersten
Werkstückträgerstapeleinheit 18 gelangen (Fig. 4d)). Danach
wird die Profileinheit 54 wieder in ihre Ausgangsposition
zurückgeschoben und die Vorsprungeinheiten 50 werden nach
vorn geklappt. Nach dem Einbringen einer weiteren Werkstück
trägerstapeleinheit 18 in die Zuführposition 40 ist die Vor
richtung startbereit.
In Zwischenposition 44 befindet sich zu Beginn ein leerer
Rollwagen 56, der aufgrund der Verschiebung der ersten Werk
stückträgerstapeleinheit 18 gem. Fig. 4c) in Entnahmeposi
tion 42 verbracht wird.
Es ist auch denkbar, daß die Werkstückträgerstapeleinheit 18
lediglich einen Werkstückträger aufweist.
Weiterhin ist möglich, daß die Vorrichtung mehrere Zwischen
positionen aufweist, die zu Beginn des Handhabungsverfahrens
mit Werkstückträgerstapeleinheiten bestückt werden können.
Claims (14)
1. Handhabungsvorrichtung (10) zur Zuführung und/oder Abfüh
rung von Werkstücken (12) als Rohteile zu einer Bearbei
tungs- oder Montageeinrichtung (14) zu Bearbeitungs-
und/oder Montagezwecken und zur Aufnahme von Werkstücken
(12) nach Bearbeitung und/oder Montage als Fertigteile,
mit
- - Werkstückträgern (16), auf welchen die Werkstücke (12) angeordnet sind,
- - Werkstückträgerstapeleinheiten (18), die übereinander angeordnete Werkstückträger (16) aufweisen,
- - einer Werkstückhandhabungseinheit (22), die die Werk stücke (12) von dem jeweiligen Werkstückträger (16) ent nimmt und der Bearbeitungs- und/oder Montageeinrichtung (14) zuführt und nach Bearbeitung/Montage auf dem Werk stückträger (16) wieder ablegt,
- - einer Werkstückträgerhandhabungseinheit (20), die die jeweiligen Werkstückträger (16) mit unbearbeiteten Werk stücken (12) einer Werkstückträgerstapeleinheit (18) der Werkstückhandhabungseinheit (22) von einer Aufnahmeposi tion aus in eine Bereitstellungsposition zuführt und die sen Werkstückträger (16) nach Bearbeitung seiner Werk stücke (12) von der Bereitstellungsposition auf eine Ablageposition einer weiteren Werkstückträgerstape leinheit ablegt,
- - einer Stapeltransporteinheit (30), die die Werkstück
trägerstapeleinheiten (18) innerhalb der Vorrichtung in
Transportrichtung (T) transportiert, und zwar von einer
Zufuhrposition (40), der die Werkstückträgerstapeleinhei
ten (18) mit den unbearbeiteten Werkstücken (12) von
außen zugeführt werden, bis zu einer Entnahmeposition
(42) von der die Werkstückträgerstapeleinheiten (18) mit
den bearbeiteten Werkstücken (12) nach außen entnommen
werden,
dadurch gekennzeichnet, daß - - zwischen Zufuhrposition (40) und Entnahmeposition (42) zumindest eine weitere Zwischenposition (44) für jeweils eine Werkstückträgerstapeleinheit (18) vorhanden ist,
- - die Stapeltransporteinrichtung (30) so ausgebildet ist, daß sie zumindest zwei vor der Entnahmeposition (42) angeordnete Werkstückträgerstapeleinheiten um eine Posi tion in Transportrichtung (T) zur Entnahmeposition (42) hin verschieben kann,
- - wobei eine Steuereinrichtung (32) so ausgebildet ist,
daß sie die Komponenten derart ansteuert, daß
- - die Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) die Werk stückträger (16) mit zu bearbeitenden Werkstücken (12) in einer Aufnahmeposition entnimmt und in einer Ablageposi tion die Werkstückträger (16) nach Bearbeitung ihrer Werkstücke (12) ablegt, d. h. die Aufnahmeposition insbe sondere benachbart zur Ablageposition ausgebildet ist,
- - sobald in der Entnahmeposition (42) eine vollständig bearbeitete Werkstückträgerstapeleinheit (18) vorhanden ist, die Aufnahme- und Ablageposition der Werkstückträ gerhandhabungseinheit (20) um eine Position entgegen der Transportrichtung (T) verschoben wird,
- - nach Entnahme der Werkstückträgerstapeleinheit (18) aus der Entnahmeposition (42) die vor der Entnahmeposi tion (42) befindlichen Werkstückträgerstapeleinheiten (18) zumindest teilweise um eine Position in Transport richtung (T) mittels der Stapeltransporteinheit (30) ver schoben werden und gleichzeitig die Aufnahmeposition und Ablageposition der Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) ebenfalls um eine Position in Transportrichtung (T) ver schoben wird und dadurch in die Zuführposition (40) eine Werkstückträgerstapeleinheit (18) mit Werkstückträgern (16) mit unbearbeiteten Werkstücken (12) eingebracht wer den kann.
2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - zwischen der Zuführposition (40) und der Entnahmeposi tion (42) eine einzige Zwischenposition (44) vorhanden ist.
3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - die Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) um eine horizontale und vertikale Achse (V) verschieblich vorhan den ist und die Transportrichtung der Stapeltransportein heit (30) im wesentlichen parallel zur horizontalen Achse (H) der Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) angeordnet ist.
4. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der vor
stehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - bewegbare Schutzwände (26.1, 26.2) vorhanden sind, die bei Zuführung von Werkstückträgerstapeleinheiten bzw. bei Entnahme von Werkstückträgerstapeleinheiten den benachbarten Positionsbereich, in dem eine Bearbeitung stattfindet, versperren.
5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) die Transport
aufgaben der Stapeltransporteinheit (30) übernimmt,
wodurch letztere entfallen kann.
6. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der vor
stehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - die Stapeltransporteinheit (30) innerhalb einer Linear führung angeordnet ist und zwischen die jeweiligen Werk stückträgerstapeleinheiten einschwenkbare Vorsprungein heiten (50) besitzt.
7. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der
Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Stapeltransporteinheit einen Kettenantrieb mit
ansteuerbaren Aggregaten aufweist.
8. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der
Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Stapeltransporteinheit einen über Antriebsaggregate
ansteuerbaren Schubstangenantrieb aufweist.
9. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - die Stapeltransporteinheit (30) eine Drehachseneinheit (52) besitzt, auf der die mittels eines Aggregats längs verschieblich und mittels eines Aggregats drehbar ange ordneten Vorsprungeinheiten (50) vorhanden sind.
10. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der vor
stehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - die Werkstückträgerstapeleinheiten unterseitig als Rollwagen oder statisch umsetzbare Einheiten ausgebildet sind.
11. Verfahren zur Handhabung von Werkstücken (12), die auf
Werkstückträgern (16) gelagert sind, welche Werkstückträ
ger (12) zu Werkstückträgerstapeleinheiten (18) gestapelt
sind, wobei die Werkstückträgerstapeleinheiten (18) von
außen einer Zuführposition (40) zugeführt werden, mittels
einer Stapeltransporteinheit (30) oder einer Werkstück
trägerhandhabungseinheit (20) in Transportrichtung (T)
einer Entnahmeposition (42) zugeführt werden, wobei die
Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) die einzelnen
Werkstückträger (12) einer Bereitstellungsposition (21)
zuführt, auf die die Werkstückhandhabungseinheit (20)
zugreift mit folgenden Verfahrensschritten:
- a) Zuführen einer Werkstückträgerstapeleinheit (18) zu der Zuführposition (40) von außen,
- b) Transport der Werkstückträgerstapeleinheit (18) in Transportrichtung (T) in eine Zwischenposition (44),
- c) gegebenenfalls Wiederholen der Schritte a) bis c) entsprechend der Anzahl der Zwischenpositionen,
- d) Entnahme eines Werkstückträgers (16) durch die Werk stückträgerhandhabungseinheit (20) aus einer momentan als Aufnahmeposition definierten Zwischenposition zum Zuführen an eine Bearbeitungsposition,
- e) Entnehmen der Werkstücke und Zuführen einer Bearbei tungs-/Montageeinrichtung durch die Werkstückhandha bungseinheit (22) und Ablage des Werkstücks (12) auf dem Werkstückträger (16) nach Bearbeitung so lange, bis die Werkstücke (12) des jeweiligen Werkstückträ gers (16) vollständig bearbeitet sind,
- f) Entnahme des Werkstückträgers (16) aus der Bearbei tungsposition durch die Werkstückträgerhandhabungs einheit (20) und Ablage in der momentan als Ablagepo sitiondefinierten Entnahmeposition (42),
- g) Wiederholen der Schritte d) bis f) bis die Werkstück trägerstapeleinheit (18) in momentaner Aufnahmeposi tion vollständig abgearbeitet ist,
- h) Verschieben der momentanen Aufnahme- und Ablageposi tion entgegen Transportrichtung (T) um zumindest eine Position und Entnahme der bearbeiteten Werkstückträ gerstapeleinheit (18) aus der Entnahmeposition (42),
- j) Verschieben der vor der Entnahmeposition (42) ange ordneten Werkstückträgerstapeleinheiten (18) um eine Position in Transportrichtung (T) bei gleichzeitigen Verschieben der Aufnahme-/Ablageposition der Werk stückträgerhandhabungseinheit (20) um eine Position in Transportrichtung (T),
- k) Zuführung einer weiteren Werkstückträgerstapeleinheit (18) in Zuführposition (42) von außen,
- l) Wiederholen der Verfahrensschritte d) bis j).
12. Verfahren nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - die Aufnahmeposition und die Ablageposition der Werk stückträgerhandhabungseinheit als benachbarte Positionen definiert sind.
13. Verfahren nach Anspruch 11 und/oder 12,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - die vor der Entnahmeposition (52) befindlichen Werk stückträgerstapeleinheiten (18) durch die Stapeltrans porteinheit (30) oder Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) in einer Transportrichtung (T) verschoben werden, die parallel zu der horizontalen Achse (H) der Werkstück trägerhandhabungseinheit (20) verläuft.
14. Verfahren nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - die Werkstückhandhabungseinheit einen Satz von Werk stücken einer Werkstückträgereinheit einzeln oder gemein sam der Bearbeitungseinrichtung zuführt,
- - die dann geleerte Werkstückträgereinheit einer Lager zwischenposition zugeführt wird,
- - nach Abarbeitung sämtlicher zu bearbeitender Werkstück träger-/stapeleinheiten die in der Bearbeitungsvorrich tung noch vorhandenen Werkstücke der leeren Werkstückträ gereinheit zugeführt werden.
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