DE19803207A1 - Transport system for transporting an object - Google Patents

Transport system for transporting an object

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Hubert Kugelmann
Andreas Dipl Ing Delp
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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Transportiersystem zum Transportieren eines Objekts, insbesondere beim automatischen Parken von Fahrzeugen in einem Parkhaus oder dergleichen.The present invention relates to a transport system for transport an object, especially when automatically parking vehicles in a parking garage or the like.

Sollen mit einem Transportiersystem die vorzunehmenden Transportier- und Umsetzvorgänge automatisch vorgenommen werden, so ist es erforderlich, die Lage eines zu transportierenden Objekts in definierter Art und Weise vorgeben zu können, so daß während des gesamten Handhabungsvorgangs das zu trans­ portierende Objekt oder die zu transportierenden Objekte immer in einer ge­ wünschten definierten Lage bewegt werden. Dies ist beispielsweise bei einer Anlage zum automatischen Parken von Kraftfahrzeugen der Fall, wie sie in der EP-A 0 604 818 beschrieben ist und auf die im folgenden Bezug genommen wird. Es kann diese Anforderung aber auch allgemein in der Lagertechnik bestehen, beispielsweise beim Umlagern von Containern oder vergleichbaren Objekten, etwa wenn diese an einem Hebezeug hängend oder mit dem Gabelstapler auf die Drehplattform abgestellt werden.With a transport system, the transport and Relocation operations are performed automatically, so it is necessary to Specify the location of an object to be transported in a defined manner to be able to trans so that during the entire handling process ported object or the objects to be transported always in a ge desired defined location can be moved. This is for example with a System for automatic parking of motor vehicles the case as in the EP-A 0 604 818 and to which reference is made below. This requirement can also exist in general in warehouse technology, for example when relocating containers or comparable objects, for example when it is hanging on a hoist or with a forklift on the Turning platform can be parked.

Bei der erwähnten Kraftfahrzeug-Parkanlage wird ein einzuparkendes Fahrzeug vom Fahrer auf die Drehplattform gelenkt, um es den automatischen Förder­ mitteln der Anlage zu übergeben. Hierbei werden zwar optische Markierungen vorgesehen, an denen sich der Fahrer orientieren soll, und es sind insbesondere auch mechanische, auf die Fahrzeugreifen wirkende Führungen im Bereich der Drehplattform bekannt, um ein möglichst genaues Abstellen des Fahrzeugs zu erzwingen. Solche mechanischen Begrenzungen können aber unerwünschte bis schädliche Rückwirkungen auf die Räder haben und werden von manchen Fahrern auch als unangenehme "Schikane" empfunden; überdies ist der Nutzen solcher Mittel in Anbetracht verschiedener Spurweiten der Fahrzeuge eher zweifelhaft. In the above-mentioned motor vehicle parking system, a vehicle to be parked directed by the driver to the rotating platform to make it the automatic conveyor by means of the system. Here are optical markings provided, which the driver should orientate himself on, and in particular also mechanical guides acting on the vehicle tires in the area of Known rotary platform to park the vehicle as accurately as possible force. However, such mechanical limitations can be undesirable Some have and are harmful effects on the wheels Drivers also perceived as an unpleasant "chicane"; moreover, the benefit such means in view of different track gauges of the vehicles doubtful.  

Eine ähnliche Problematik besteht, wenn Stückgüter von einer Drehplattform auf eine Fördereinrichtung übernommen werden sollen. Dabei ist es erforderlich, daß das umzusetzende Objekt und die Linear-Umsetzvorrichtung relativ genau aufein­ ander ausgerichtet sind. Ist jedoch das Objekt auf der Drehplattform ungenau bzw. mit Abweichungen von einer Sollage plaziert, so ist dessen mechanische Übernahme erheblich erschwert, wenn nicht gar unmöglich, oder es können Beschädigungen am Objekt und/oder an der Umsetzvorrichtung entstehen.A similar problem exists when general cargo is turned up from a rotating platform a funding institution should be taken over. It is necessary that the object to be converted and the linear conversion device are relatively accurate are aligned. However, the object on the rotating platform is inaccurate or placed with deviations from a target position, so is its mechanical Acquisition considerably more difficult, if not impossible, or it can Damage to the object and / or to the transfer device occurs.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Transportiersystem zum Transportieren eines Objekts, insbesondere beim automatischen Parken von Fahrzeugen in einem Parkhaus oder dergleichen, vorzusehen, mit welchem der Transport von Objekten in einfacher Weise vorgenommen werden kann, ohne dabei eine nachteilhafte Einwirkung auf die zu transportierenden Objekte auszu­ üben.It is the object of the present invention to provide a transport system for Transporting an object, especially when automatically parking To provide vehicles in a parking garage or the like, with which the Transporting objects can be done easily without thereby exerting an adverse effect on the objects to be transported to practice.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Transportiersystem zum Transportieren eines Objekts, insbesondere beim automatischen Parken oder Lagern von Fahrzeugen in einem Parkhaus oder dergleichen, umfassend wenig­ stens einen Aufnahmebereich zur Aufnahme eines zu transportierenden Objekts in das Transportiersystem und dem wenigstens einen Aufnahmebereich zu­ geordnet wenigstens eine Transportieranordnung zum Transportieren des Ob­ jekts vom Aufnahmebereich weg oder/und zum Aufnahmebereich hin.According to the invention, this object is achieved by a transport system for Transporting an object, especially during automatic parking or Storage of vehicles in a parking garage or the like, comprising little least a recording area for recording an object to be transported into the transport system and the at least one receiving area ordered at least one transport arrangement for transporting the ob project away from the recording area and / or towards the recording area.

Bei dem erfindungsgemäßen Transportiersystem umfassen der Aufnahmebereich oder/und die Transportieranordnung eine Lageermittlungseinrichtung zum Er­ mitteln der Lage des Objekts in dem oder bezüglich des Aufnahmebereichs bzw. der Transportieranordnung und eine Lagekorrektureinrichtung zum Korrigieren der Lage des Objekts oder/und der Transportieranordnung in Antwort auf die durch die Lageermittlungseinrichtung ermittelte Lage des Objekts.In the transport system according to the invention, the receiving area comprises or / and the transport arrangement a position determination device for the Er by means of the position of the object in or with respect to the recording area or the transport arrangement and a position correction device for correcting the location of the object and / or the transport arrangement in response to the position of the object determined by the position determination device.

Mit dem erfindungsgemäßen Transportiersystem kann das Objekt also in beliebi­ ger Positionierung im Aufnahmebereich angeordnet werden und dennoch nach­ folgend durch die vorgesehene Lagerkorrektur in definierter und vorgesehener Positionierung im System bewegt werden. Es ist dabei insbesondere bei der Positionierung des Objekts im Aufnahmebereich eine große Freiheit gegeben, d. h. ein Fahrer eines Fahrzeugs kann beispielsweise das Fahrzeug in beliebiger Positionierung im Aufnahmebereich abstellen und muß nicht, wie dies beim Stand der Technik erforderlich ist, mit großer Sorgfalt darauf achten, daß das Fahrzeug zumindest innerhalb eines bestimmten zulässigen Positionierungsbereichs abgestellt wird. Dies vereinfacht die gesamte Durchführung des Transportier­ vorgangs erheblich.With the transport system according to the invention, the object can thus in any ger positioning in the recording area and still after  subsequently by the proposed bearing correction in a defined and intended Positioning in the system. It is particularly with the Positioning the object in the recording area gives great freedom d. H. For example, a driver of a vehicle can use the vehicle in any way Position it in the receiving area and does not have to, as is the case with the stand the technology is required, take great care to ensure that the vehicle at least within a certain permissible positioning range is turned off. This simplifies the entire implementation of the transport operation significantly.

Bei dem erfindungsgemäßen Transportiersystem umfaßt die Lageermittlungsein­ richtung vorzugsweise eine Sensoranordnung zum Erfassen der Lage des Ob­ jekts sowie eine Abweichungsermittlungseinrichtung zum Ermitteln einer Abwei­ chung der erfaßten Lage des Objekts von einer Referenzlage.In the transport system according to the invention, the position determination includes direction preferably a sensor arrangement for detecting the position of the ob project as well as a deviation determination device for determining a deviation the detected position of the object from a reference position.

Dabei kann die Sensoranordnung beispielsweise umfassen: eine Mehrzahl von durch das Objekt beaufschlagbaren Sensorfeldern jeweils mit wenigstens einem Drucksensor, vorzugsweise Druckdose, Druckschlauch, Piezoelement, Biegebal­ ken, einem Kontaktstreifensensor, einem Ultraschallsensor oder einem Lichtgitter oder dergleichen, oder/und eine Laserabtasteinrichtung zur optischen Erfassung der Lage des Objekts, vorzugsweise der Last-Auflagebereiche des Objekts, oder/und eine mechanische Abtasteinrichtung zur mechanischen Erfassung der Lage des Objekts, vorzugsweise der Last-Auflagebereiche des Objekts.The sensor arrangement can include, for example: a plurality of sensor fields that can be acted upon by the object, each with at least one Pressure sensor, preferably pressure can, pressure hose, piezo element, bending beam a contact strip sensor, an ultrasonic sensor or a light grid or the like, or / and a laser scanner for optical detection the position of the object, preferably the load support areas of the object, or / and a mechanical scanning device for mechanical detection of the Location of the object, preferably the load support areas of the object.

Das erfindungsgemäße Transportiersystem kann derart ausgebildet sein, daß die Lagekorrektureinrichtung eine Korrekturbestimmungseinrichtung umfaßt zum Bestimmen einer vorzunehmenden Korrektur der Lage des Objekts in Abhängig­ keit von der ermittelten Abweichung.The transport system according to the invention can be designed such that the Position correction device comprises a correction determination device for Determine a correction to be made to the position of the object in dependent of the determined deviation.

Um die Korrektur der Lage vornehmen zu können, wird vorgeschlagen, daß die Lagekorrektureinrichtung eine erste Bewegungseinrichtung umfaßt zum Bewegen des Objekts in Abhängigkeit von der bestimmten vorzunehmenden Korrektur oder/und eine zweite Bewegungseinrichtung umfaßt zum Bewegen der Trans­ portieranordnung in Abhängigkeit von der bestimmten vorzunehmenden Korrek­ tur.In order to be able to correct the situation, it is proposed that the Position correction device comprises a first movement device for moving of the object depending on the particular correction to be made  or / and comprises a second movement device for moving the trans porting arrangement depending on the specific correction to be carried out door.

Um einen Transportiervorgang möglichst schnell vornehmen zu können und eine unnötige Lagekorrektur vermeiden zu können, wird vorgeschlagen, daß die Lagekorrektureinrichtung dazu ausgebildet ist, eine Korrektur der Lage des Objekts nur dann durchzuführen, wenn die ermittelte Abweichung der erfaßten Lage des Objekts von der Referenzlage außerhalb eines zulässigen Abwei­ chungsbereichs liegt.In order to be able to carry out a transport process as quickly as possible and one To avoid unnecessary position correction, it is proposed that the Position correction device is designed to correct the position of the Object only to be carried out if the determined deviation of the detected Position of the object from the reference position outside of a permissible deviation range.

Die erste Bewegungseinrichtung kann beispielsweise im Aufnahmebereich angeordnet sein.The first movement device can, for example, in the recording area be arranged.

Beispielsweise kann die erste Bewegungseinrichtung dazu ausgebildet sein, das Objekt bezüglich eines im wesentlichen feststehenden Untergrunds im Aufnahme­ bereich zu bewegen. Diese Bewegung kann vorzugsweise durch Drehen oder/und im wesentlichen lineares Verlagern des Objekts bezüglich des Unter­ grunds vorgenommen werden.For example, the first movement device can be designed to Object in relation to an essentially fixed surface in the photograph to move area. This movement can preferably be done by turning or / and essentially linearly relocating the object with respect to the sub basically be made.

Um dies zu ermöglichen, wird vorgeschlagen, daß die erste Bewegungsein­ richtung einen Drehteller umfaßt.To make this possible, it is proposed that the first movement be direction includes a turntable.

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, daß die erste Bewegungseinrichtung eine an wenigstens einem Abschnitt des Objekts angreifende Verschiebeein­ richtung umfaßt.Alternatively or additionally, it is possible for the first movement device a shift engaging at least a portion of the object direction includes.

Um die Lage der Transportieranordnung in geeigneter Weise verändern zu können, wird vorgeschlagen, daß die zweite Bewegungseinrichtung dazu ausge­ bildet ist, die Transportieranordnung zu verschwenken oder/und im wesentlichen linear zu verschieben. Dabei ist auch der Fall eingeschlossen, daß die zweite Bewegungseinrichtung die verschwenkbare oder/und linear verschiebbare Trans­ portieranordnung umfaßt.In order to change the position of the transport arrangement in a suitable manner can, it is proposed that the second movement device to do so is to pivot the transport assembly and / or substantially to move linearly. This also includes the case that the second Movement device the pivotable and / or linearly displaceable Trans  porting arrangement includes.

Bei dem erfindungsgemäßen Transportiersystem ist vorzugsweise vorgesehen, daß die Transportieranordnung eine Umsetzvorrichtung umfaßt zum Umsetzen des Objekts von dem Aufnahmebereich zur Transportieranordnung und umge­ kehrt oder/und zum Umsetzen des Objekts von der Transportieranordnung zu einem Abstellort und umgekehrt.In the transport system according to the invention, it is preferably provided that that the transport arrangement comprises a transfer device for transfer of the object from the receiving area to the transport arrangement and vice versa returns and / or for moving the object from the transport arrangement a storage location and vice versa.

Das Objekt kann beispielsweise ein Fahrzeug sein, und die Transportieranord­ nung kann dazu ausgebildet sein, das Fahrzeug zwischen dem Aufnahmebereich und einer Mehrzahl von vorzugsweise übereinander oder/und nebeneinander angeordneten Abstellorten zu transportieren. D.h. ein bevorzugter Einsatzbereich des erfindungsgemäßen Transportiersystems ist ein Parkhaus. Es wird jedoch darauf hingewiesen, daß eine Vielzahl anderer Einsatzgebiete für das erfindungs­ gemäße Transportiersystem existiert. Beispielsweise kann dieses in einem Containerbahnhof eingesetzt werden, um Container zur automatischen Aufnahme durch ein führerloses Transportgerät, wie beispielsweise einen Kran, einen Wagen oder dergleichen, in einer korrekten Lage zu plazieren. Ferner kann das erfindungsgemäße Transportiersystem bei der Fahrzeugverladung auf einem Bahnhof eingesetzt werden. Auch ist der Einsatz des erfindungsgemäßen Sy­ stems in jeglichem Logistikbereich möglich, um beispielsweise Paletten oder Gitterboxen oder dergleichen in einem Transportweg zwischen verschiedenen Bereichen automatisiert und exakt umsetzen zu können.The object can be a vehicle, for example, and the transport arrangement voltage can be configured to the vehicle between the receiving area and a plurality of preferably one above the other and / or next to one another arranged storage locations to transport. I.e. a preferred area of application of the transport system according to the invention is a parking garage. However, it will noted that a variety of other uses for the Invention appropriate transportation system exists. For example, this can be done in one Container train station used to pick up containers for automatic with a driverless transport device, such as a crane Place car or the like in a correct position. Furthermore, that Transport system according to the invention during vehicle loading on a Station are used. The use of the Sy according to the invention is also possible in any logistics area, for example pallets or Lattice boxes or the like in a transport route between different Automated and precise implementation of areas.

Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Transportieren eines Objekts von einem Aufnahmebereich zu einem Abgabebereich, insbesondere beim automatischen Parken eines Fahrzeugs. Das erfindungsgemäße Verfahren umfaßt die folgenden Schritte:
The present invention further relates to a method for transporting an object from a receiving area to a delivery area, in particular when automatically parking a vehicle. The method according to the invention comprises the following steps:

  • a) Ermitteln einer Lage eines Objekts in dem Aufnahmebereicha) determining a position of an object in the recording area
  • b) Ermitteln einer Lagekorrektur für das Objekt,b) determining a position correction for the object,
  • c) Korrigieren der Lage des Objekts gemäß der ermittelten Lagekorrektur,c) correcting the position of the object in accordance with the determined position correction,
  • d) Umsetzen des Objekts von dem Aufnahmebereich in eine Transportier­ anordnung.d) moving the object from the receiving area into a transport  arrangement.

Dabei umfaßt das erfindungsgemäße Verfahren vorzugsweise vor dem Schritt d) einen Schritt e) zum Ermitteln einer Lage der Transportieranordnung, einen Schritt f) zum Ermitteln einer Lagekorrektur für die Transportieranordnung gemäß der ermittelten Lage der Transportieranordnung und einen Schritt g) zum Kor­ rigieren der Lage der Transportieranordnung gemäß der ermittelten Lagekorrek­ tur.The method according to the invention preferably comprises before step d) a step e) for determining a position of the transport arrangement, a Step f) for determining a position correction for the transport arrangement according to the determined position of the transport arrangement and a step g) to the cor rig the position of the transport assembly according to the determined position correction door.

Dabei kann die Ermittlung der Lagekorrektur für die Transportieranordnung auch und vorzugsweise unter Heranziehung der ermittelten Lage des Objekts, vorzugs­ weise der Last-Auflagebereiche des Objekts, vorgenommen werden.The position correction for the transport arrangement can also be determined and preferably using the determined position of the object, preferably as the load support areas of the object.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorzugsweise vorgesehen, daß eine Lagekorrektur nur dann vorgenommen wird, wenn die ermittelte Lage des Objekts außerhalb eines zulässigen Lageabweichungsbereichs um eine Referenzlage ist. Es wird somit möglich, die vorzunehmenden Transportiervorgänge schneller durchzuführen.In the method according to the invention it is preferably provided that a Position correction is only made if the determined position of the object is outside a permissible position deviation range around a reference position. This makes it possible to carry out the transport operations faster perform.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, daß man die Lageabweichung des Objekts durch Messung des Winkelversatzes zu einem Bezugsdurchmesser und des Seitenversatzes zur Drehachse der Dreh­ plattform bestimmt, daß man aus dem gemessenen Winkelversatz und Seitenver­ satz eine Korrektur-Drehbewegung der Drehplattform oder/und eine Korrektur-Seit­ wärtsbewegung oder -Drehbewegung (im Falle eines mittig angeordneten Hub-Drehlifts in einem runden Parksystem) der Fördereinrichtung berechnet, um das Objekt und die Umsetzvorrichtung einander fluchtend gegenüberzustellen, und daß man beide Korrekturbewegungen ausführt und bei mit dem Objekt fluchtender Umsetzvorrichtung das Objekt auf die Fördereinrichtung umsetzt.According to a further aspect of the present invention, it is provided that to the positional deviation of the object by measuring the angular misalignment a reference diameter and the lateral offset to the axis of rotation of the rotation platform determines that from the measured angular offset and Seitenver set a correction rotary movement of the rotating platform and / or a correction page upward movement or rotary movement (in the case of a centrally arranged Lifting rotary lifts in a round parking system) of the conveyor are calculated to to align the object and the transfer device in alignment, and that both correction movements are carried out and with the object aligned transfer device transfers the object to the conveyor.

Wenn im vorliegenden Zusammenhang vom "seitwärts Verfahren" bzw. von einer "Seitwärtsbewegung" der Fördereinrichtung die Rede ist, so wird darunter sowohl eine Schwenkbewegung verstanden (im Hinblick insbesondere auf die oben erwähnte Anlage gemäß EP-A 0 604 818) als auch eine translatorische Seiten­ verschiebung (als Grenzfall der Schwenkbewegung, wenn man - geometrisch betrachtet - die Schwenkachse im Unendlichen annimmt).If in the present context of "sideways movement" or one "Sideways movement" of the conveyor is mentioned, it will include both  understood a pivoting movement (in particular with regard to the above mentioned system according to EP-A 0 604 818) as well as a translational side displacement (as a limit case of the swiveling movement, if one - geometrically considered - assumes the pivot axis in infinity).

Die Erfindung betrifft auch eine zur Durchführung des Verfahrens besonders ausgestaltete Meßeinrichtung, die eine selbsttätige, schnelle und einfache Quantifizierung der jeweiligen Lageungenauigkeit des Objekts gestattet.The invention also relates in particular to performing the method designed measuring device that is automatic, quick and easy Quantification of the respective inaccuracy of the object allowed.

Die mit der Erfindung erreichten Vorteile werden insbesondere darin gesehen, daß das Einbringen der Objekte in einen Übergabebereich, beispielsweise auf die Drehplattform, insofern erheblich erleichtert wird, als dabei Abweichungen von einer Sollage zugelassen werden; so kann ein Autofahrer seinen Wagen beim Einparken ungehindert auf die Plattform lenken, ohne auf große Genauigkeit achten zu müssen oder unerwünschte Seitenkräfte an den Rädern festzustellen. Ähnliche Vorteile ergeben sich beim Abstellen von Lasten mittels Hebezeugen oder dergleichen. Die Lagekorrektur der Objekte kann sich aber ebenso beim nachherigen Einlagern mittels der Fördereinrichtung vorteilhaft auswirken, indem unter Umständen eine bessere Ausnützung der Lagerfläche möglich ist.The advantages achieved with the invention are seen in particular in that the introduction of the objects in a transfer area, for example on the Rotating platform, in that it is considerably facilitated in that deviations from be admitted to a debit position; so a motorist can drive his car Park the vehicle unhindered on the platform without great accuracy to pay attention to or determine undesirable side forces on the wheels. Similar advantages result when loads are parked using hoists or similar. The position of the objects can also be corrected subsequent storage by means of the conveyor device can have an advantageous effect by better utilization of the storage area is possible under certain circumstances.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen in Verbin­ dung mit den Zeichnungen näher erläutert.The invention is described in the following using exemplary embodiments dung explained in more detail with the drawings.

Fig. 1 zeigt schematisch die wesentlichen, an der Durchführung des Verfahrens beteiligten Anlageteile, nämlich eine schwenkbare Fördereinrichtung und eine Drehplattform mit darauf abgestelltem Objekt, Fig. 1 shows schematically the essential part in carrying out the process plant parts, namely a pivotable conveyor and a rotating platform with it, shut off the object,

Fig. 2 und Fig. 3 zeigen zwei alternative Situationen nach durchgeführten Korrek­ turbewegungen, wo Objekt und Umsetzvorrichtung zueinander ausgerichtet sind, Fig. 2 and Fig. 3 show two alternative situations according to performed corrective turbewegungen where the object and converting means are aligned,

Fig. 4 ist die Draufsicht einer mit einer Meßanordnung versehenen Drehplattform und, schematisch angedeutet, eines darauf abgestellten Objekts, Fig. 4 is a plan view of a measuring arrangement provided with a rotating platform and is indicated diagrammatically, a parked thereon the object,

Fig. 5 ist eine Draufsicht auf eine alternative Drehplattform, Fig. 5 is a plan view of an alternative rotary platform,

Fig. 6 ist eine schematische Draufsicht auf ein alternativ ausgestaltetes Trans­ portiersystem, und Fig. 6 is a schematic plan view of an alternatively designed trans porting system, and

Fig. 7 zeigt einen vergrößerten Abschnitt des in Fig. 6 gezeigten Transportier­ systems. Fig. 7 shows an enlarged portion of the transport system shown in Fig. 6.

Bei der Fig. 1 handelt es sich z. B. - aber nicht notwendigerweise - um Teile einer Anlage zum Parken von Kraftfahrzeugen, wie sie in der erwähnten EP-A 0 604 818 beschrieben ist. Eine ebenerdige Drehplattform 1 (Drehteller), die in einem Aufnahmebereich 1' für ein Objekt liegt oder zumindest einen Teil des Aufnahme­ bereichs 1' bildet, ist in einer Ein/Ausfahrebene 20 der Anlage ebenflächig eingelassen, so daß Fahrzeuge zum Einparken darauf gelenkt und abgestellt werden können. Es sei vorausgesetzt, daß der (nicht näher dargestellte) Dreh­ antrieb der Plattform 1 von der Anlage aufgrund von Drehgebern o. dgl. gesteuert ist, d. h. daß die Drehposition jederzeit bekannt ist bzw. eingestellt werden kann. Die Drehachse (Zentrum) der Plattform 1 ist mit 2 und ein bestimmter Bezugs­ durchmesser mit 3 bezeichnet.In the FIG. 1 is z. B. - but not necessarily - parts of a system for parking motor vehicles, as described in the aforementioned EP-A 0 604 818. A ground-level rotating platform 1 (turntable), which lies in a receiving area 1 'for an object or at least forms part of the receiving area 1 ', is evenly recessed in an in / out plane 20 of the system, so that vehicles are steered and parked thereon for parking can be. It is assumed that the (not shown) rotary drive of the platform 1 is controlled by the system on the basis of rotary encoders or the like, ie the rotary position is known or can be set at any time. The axis of rotation (center) of the platform 1 is denoted by 2 and a specific reference diameter by 3 .

Eine Fördereinrichtung 5, die Objekte (Fahrzeuge) von der Drehplattform zum Weitertransport bzw. zur Einlagerung (Einparken) übernehmen soll, besteht im wesentlichen aus einem schwenkbaren (sowie heb- und senkbaren) Ausleger 6 und einer darauf linear in radialer Richtung beweglichen Umsetzvorrichtung 7. Die Schwenkachse 8 der Einrichtung 5 befindet sich in einem Abstand A vom Zentrum 2 der Plattform 1.A conveying device 5 , which is to take over objects (vehicles) from the rotating platform for further transport or storage (parking), essentially consists of a pivotable (as well as liftable and lowerable) boom 6 and a transfer device 7 that can move linearly thereon in the radial direction. The pivot axis 8 of the device 5 is located at a distance A from the center 2 of the platform 1 .

Nach Fig. 1 befinden sich die Drehplattform 1 und die Fördereinrichtung 5 in einer Referenzstellung, d. h. die Verschiebeachse 9 der Umsetzvorrichtung 7 weist auf das Zentrum 2 der Drehplattform, und die Drehstellung der letzteren ist so, daß der Bezugsdurchmesser 3 mit der Verschiebeachse 9 fluchtet. According to Fig. 1 the rotary platform 1 and the conveyor 5 in a reference position, ie the displacement axis 9 of the transfer device 7 has the center 2 of the rotary platform, and the rotational position of the latter so that the reference diameter 3 is aligned with the displacement axis 9.

Auf der Drehplattform 1 ist ein Objekt 10 abgestellt. Wäre das Objekt auf der Plattform "richtig" positioniert, d. h. wenn dessen Längs- oder Symmetrieachse 11 sich mit dem Bezugsdurchmesser 3 decken würde, so könnte das Objekt von der gegen die Plattform ausfahrenden Umsetzvorrichtung 7 direkt übernommen und auf die Fördereinrichtung umgesetzt werden. Im allgemeinen ist jedoch die Position des Objektes mit größeren oder kleineren Abweichungen von der er­ wähnten Ideallage behaftet, wie hier (zur Verdeutlichung eher übertrieben) dargestellt ist. Wie leicht einzusehen ist, können nun weder durch Drehen der Plattform 1 noch durch Schwenken der Fördereinrichtung 5 allein die Achsen 11 und 9 zueinander ausgerichtet werden.An object 10 is placed on the rotating platform 1 . If the object were positioned "correctly" on the platform, ie if its longitudinal or symmetry axis 11 coincided with the reference diameter 3 , the object could be taken over directly by the transfer device 7 extending against the platform and transferred to the conveyor. In general, however, the position of the object is subject to larger or smaller deviations from the ideal position mentioned, as shown here (rather exaggerated for clarification). As can easily be seen, the axes 11 and 9 can now be aligned with one another neither by rotating the platform 1 nor by pivoting the conveyor device 5 .

Die Lageabweichung des Objekts 10 ist durch zwei voneinander unabhängige Größen bestimmt, nämlich einerseits durch den sogenannten Winkelversatz α zwischen der Objektachse 11 und dem Bezugsdurchmesser 3, und andererseits durch den Seitenversatz a (auch "zentrischer Versatz" genannt), d. h. den Ab­ stand der Objektachse 11 zur Drehachse 2 der Plattform 1.The positional deviation of the object 10 is determined by two mutually independent variables, namely on the one hand by the so-called angular offset α between the object axis 11 and the reference diameter 3 , and on the other hand by the lateral offset a (also called "centric offset"), ie the position of the object axis 11 to the axis of rotation 2 of the platform 1 .

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird nun die Lage des Objekts 10 auf der Drehplattform 1 bestimmt, indem der jeweilige Winkelversatz α und Seitenversatz a gemessen werden (auf die Art und Weise der Messung wird weiter unten eingegangen). Aufgrund der Meßwerte werden Korrekturbewegungen der Dreh­ plattform und der Fördereinrichtung berechnet und ausgeführt, derart, daß danach das Objekt und die Umsetzvorrichtung einander fluchtend gegenüber­ stehen und somit das Objekt ungehindert auf die Fördereinrichtung umgesetzt werden kann.In the method according to the invention, the position of the object 10 on the rotating platform 1 is now determined by measuring the respective angular misalignment α and lateral misalignment a (the manner of the measurement is discussed further below). On the basis of the measured values, corrective movements of the rotary platform and the conveyor are calculated and carried out in such a way that the object and the transfer device are aligned with one another thereafter and the object can thus be transferred to the conveyor without hindrance.

Die Korrekturbewegungen - bezogen auf die Referenzstellung nach Fig. 1 - be­ rechnen sich aus dem Winkelversatz α und dem Seitenversatz a auf einfache Weise wie folgt (siehe auch Fig. 2):
The correction movements - based on the reference position according to FIG. 1 - are easily calculated from the angular offset α and the lateral offset a as follows (see also FIG. 2):

  • I. Korrektur-Seitwärtsbewegung der Fördereinrichtung bzw. Korrek­ tur-Schwenkwinkel γ
    sinγ = α/A    I. Correction sideways movement of the conveyor or correction swivel angle γ
    sinγ = α / A
  • II. Korrektur-Drehbewegung β der Drehplattform:
    β = α + γ.    II. Corrective rotary movement β of the rotating platform:
    β = α + γ.

Nimmt man anstelle der um die Achse 8 schwenkbaren Fördereinrichtung 5 eine translatorisch seitwärts verfahrbare Fördereinrichtung an, so läßt sich dies als Grenzfall einer Schwenkung mit A = ∞ auffassen, womit γ = 0 wird.If, instead of the conveyor device 5 which can be pivoted about the axis 8, a translatory device which can be moved sideways is assumed, this can be understood as a limit case of a pivoting with A = ∞, with which γ = 0.

Die Berechnung und entsprechende Ausführung der Korrekturbewegungen kann selbstverständlich im Rechner der Anlage programmiert und von der Steuerung automatisch veranlaßt werden. Die Fig. 2 zeigt die Situation nach Vornahme der koordinierten Korrekturbewegungen β und γ. Die Verschiebeachse der Umsetz­ vorrichtung 7 ist von der Referenzstellung 9 nach 9' seitwärts bewegt und fluchtet genau mit der Objektachse 11, deren Richtung mit der Drehplattform korrigiert worden ist. Das Umsetzen erfolgt nun unbehindert durch lineare Bewegung der Vorrichtung 7.The calculation and corresponding execution of the correction movements can of course be programmed in the computer of the system and automatically initiated by the control. Fig. 2 shows the situation after making the correction coordinated movements β and γ. The axis of displacement of the conversion device 7 is moved sideways from the reference position 9 to 9 'and is precisely aligned with the object axis 11 , the direction of which has been corrected with the rotating platform. The implementation is now carried out unhindered by linear movement of the device 7 .

Vor allem bei Fahrzeug-Parkanlagen der oben erwähnten Art kann es zweck­ mäßig sein, das einzuparkende Fahrzeug vor dem Umsetzen mit Hilfe der Dreh­ plattform 1 um 180° zu wenden. Dies liegt daran, daß dann später, wenn das Fahrzeug wieder vom Fahrer in Besitz genommen wird, der Fahrer vorwärts mit dem Fahrzeug von der Drehplattform 1 herabfahren kann und nicht zunächst rückwärts rangieren und das Fahrzeug wenden muß. Die entsprechende Situation nach Ausführung der Korrekturbewegungen und dem Wenden ist in Fig. 3 dar­ gestellt. Die kombinierte Drehbewegung β' beträgt dann β + 180°. Die seitliche Korrekturbewegung erfolgt mit dem gleichen Betrag, jedoch in der entgegenge­ setzten Richtung wie bei Fig. 2.Especially in vehicle parking facilities of the type mentioned above, it can be useful to turn the vehicle to be parked before moving using the rotating platform 1 by 180 °. This is because later, when the vehicle is taken back by the driver, the driver can drive the vehicle forward from the rotating platform 1 and does not first have to maneuver backwards and turn the vehicle. The corresponding situation after performing the corrective movements and turning is shown in Fig. 3. The combined rotary movement β 'is then β + 180 °. The lateral correction movement takes place with the same amount, but in the opposite direction as in FIG. 2.

Der Bezugsdurchmesser 3 braucht natürlich beim Aufbringen des Objekts 10 nicht die Referenzstellung nach Fig. 1 einzunehmen; wie in der genannten EP-A 0 604 818 beschrieben, befindet sich die Plattform vorzugsweise in einer anderen Drehlage, um dem Fahrzeuglenker beim Einparken das bequeme Auffahren auf die Plattform mit geringem Radeinschlag zu gestatten. Selbstverständlich muß bei der Korrekturdrehung der Plattform eine solche von der Referenzstellung abwei­ chende Ausgangs-Drehlage berücksichtigt werden.Of course, the reference diameter 3 does not have to assume the reference position according to FIG. 1 when the object 10 is applied ; As described in the cited EP-A 0 604 818, the platform is preferably in a different rotational position in order to allow the vehicle driver to comfortably drive onto the platform with a small wheel lock when parking. Of course, such a deviation from the reference position starting rotational position must be taken into account in the correction rotation of the platform.

Die Fig. 4 veranschaulicht eine bevorzugte Meßeinrichtung auf der Drehplattform, mit welcher die erforderliche Lagebestimmung des aufliegenden Objekts rasch und einfach vorgenommen werden kann. Angenommen ist ein Objekt 10 mit vier Auflagestellen I-IV, z. B. die vier Reifen-Auflageflächen eines Fahrzeugs oder vier Füße an den Ecken eines Containers o. dgl. FIG. 4 illustrates a preferred measuring device on the rotating platform, with which the required position determination of the object lying on it can be carried out quickly and easily. An object 10 with four support points I-IV, e.g. B. the four tire contact surfaces of a vehicle or four feet at the corners of a container or the like.

Die Meßeinrichtung weist drei Druck-Sensorfelder 15, 16, 17 an der Oberfläche der Plattform 1 auf. Für die Messung wird vorausgesetzt, daß alle drei Felder vom Objekt beaufschlagt werden; andernfalls wäre die Lageabweichung des Objekts zu groß und das Objekt müßte auf der Plattform besser positioniert werden, damit gemessen, korrigiert und das Objekt umgesetzt werden kann.The measuring device has three pressure sensor fields 15 , 16 , 17 on the surface of the platform 1 . For the measurement it is assumed that all three fields are affected by the object; otherwise the positional deviation of the object would be too large and the object would have to be better positioned on the platform so that the object could be measured, corrected and implemented.

Von den drei Sensorfeldern befinden sich zwei, 15 und 16, im gleichen Abstand auf der einen Seite des Bezugsdurchmessers 3 und das dritte Feld 17 auf der entgegengesetzten Seite. Jedes Feld besteht im dargestellten Fall aus einer Gruppe von linienförmigen Drucksensoren, die parallel und in regelmäßigen Abständen nebeneinander ausgelegt sind (z. B. "Matten" aus Kontakt- oder Druckgeber-Leisten; bei 16 und 17 nur teilweise angedeutet). Die Drucksensoren erstrecken sich in den Feldern 15 und 16 parallel zum Bezugsdurchmesser 3 und im Feld 17 senkrecht dazu. Der Abstand zwischen benachbarten Drucksensoren beträgt vorzugsweise etwa 10 bis 30 mm, er bestimmt im wesentlichen die Ge­ nauigkeit (Inkrement) der Messung.Of the three sensor fields, two, 15 and 16 , are at the same distance on one side of the reference diameter 3 and the third field 17 on the opposite side. In the case shown, each field consists of a group of linear pressure sensors that are laid out in parallel and at regular intervals next to each other (eg "mats" made of contact or pressure sensor strips; only partially indicated at 16 and 17 ). The pressure sensors extend in the fields 15 and 16 parallel to the reference diameter 3 and in the field 17 perpendicular thereto. The distance between adjacent pressure sensors is preferably about 10 to 30 mm, it essentially determines the accuracy (increment) of the measurement.

Die Abmessungen und die Anordnung der Sensorfelder sind so gewählt, daß die Lage von Fahrzeugen mit verschiedenen Spurweiten S und Radabständen R erfaßt werden kann. Die relativ geringe Längenausdehnung der Sensoren im Feld 15 bestimmt eine Grundposition des Objekts (Auflagestelle II) in Richtung des Referenzdurchmessers. Die Messung erfolgt durch automatische "Abfrage" und Auszählung der beaufschlagten Drucksensoren in jedem Feld 15-17. Wie leicht einzusehen ist, kann durch Auszählung in den Feldern 15 und 16 der Winkelver­ satz α (in Verbindung mit dem Radstand R) und durch Auszählung im Feld 15 der Seitenversatz a (in Verbindung mit der Spurweite S) bestimmt werden. Bei der vorliegenden Anordnung wird also vorausgesetzt, daß die Abmessungen R und S des Objekts 10 bekannt sind. Im Falle von einzuparkenden Fahrzeugen ver­ schiedener (unbekannter) Typen können diese Maße während der Anfahrt zur Drehplattform ermittelt werden, beispielsweise ebenfalls mit Hilfe von Sensor­ feldern, die in der Fahrbahn eingelegt sind.The dimensions and the arrangement of the sensor fields are selected so that the position of vehicles with different track widths S and wheel spacings R can be detected. The relatively small length of the sensors in field 15 determines a basic position of the object (support point II) in the direction of the reference diameter. The measurement is carried out by automatic "query" and counting of the pressure sensors in each field 15-17 . As can be easily seen, the angular offset α (in conjunction with the wheelbase R) can be determined by counting in fields 15 and 16 and the lateral offset a (in conjunction with the track width S) can be determined by counting in field 15 . In the present arrangement it is assumed that the dimensions R and S of the object 10 are known. In the case of vehicles of different (unknown) types to be parked, these dimensions can be determined while driving to the rotating platform, for example likewise with the aid of sensor fields which are inserted in the roadway.

Anstelle der Sensorfelder nach Fig. 4 mit linienförmigen Drucksensoren können aber auch entsprechende Felder mit punktförmigen Sensoren vorgesehen wer­ den, die in einem regelmäßigen Punktraster angeordnet sind. Die Abfrage und Auszählung solcher Punktsensoren liefert dann in jedem Feld Meßwerte in zwei Koordinatenrichtungen, und es ist die Kenntnis bzw. vorherige Bestimmung der Werte R und S dann nicht erforderlich.Instead of the sensor fields according to FIG. 4 with linear pressure sensors, corresponding fields with point sensors can also be provided who are arranged in a regular point grid. The interrogation and counting of such point sensors then provides measured values in two coordinate directions in each field, and knowledge or previous determination of the values R and S is then not necessary.

Grundsätzlich kann aber die jeweilige Lage des Objekts auf der Drehplattform auch auf andere Weise gemessen werden, etwa mit Hilfe von Licht­ schranken-Anordnungen, Laser- oder Ultraschall-Abstandmessung usw. oder auch mittels einer auf der Umsetzvorrichtung angeordneten Abtasteinrichtung, die in Richtung zum auf der Plattform abgestellten Objekt ausfahrbar ist.Basically, however, the respective position of the object on the rotating platform can also be measured in other ways, such as with the help of light barrier arrangements, laser or ultrasonic distance measurement etc. or also by means of a scanning device arranged on the transfer device is extendable towards the object placed on the platform.

Es wird darauf hingewiesen, daß das erfindungsgemäße System bzw. das Ver­ fahren, welches mit diesem System durchgeführt wird, hinsichtlich der vorange­ henden Beschreibung in verschiedensten Weisen modifiziert werden kann. So müssen die Bezugsgrößen, welche vorangehend beschrieben worden sind, nicht notwendigerweise die beschriebenen sein. Es kann zur Lageermittlung des Objekts jedes beliebige Koordinatensystem verwendet werden, unabhängig davon, ob es bezüglich der Ebene bzw. des Untergrunds 20, der Drehplattform 1 oder der Fördereinrichtung 5 feststeht. Ferner kann jede Art von Koordinaten­ system, d. h. karthesisches Koordinatensystem, Polarkoordinatensystem usw., verwendet werden. Wichtig ist zur korrekten Durchführung des Transports bei­ spielsweise eines Fahrzeugs, daß folgende Größen bekannt sind:
It is pointed out that the system according to the invention or the process which is carried out with this system can be modified in various ways with respect to the preceding description. Thus, the reference quantities which have been described above need not necessarily be the ones described. Any coordinate system can be used to determine the position of the object, regardless of whether it is fixed with respect to the plane or the subsurface 20 , the rotating platform 1 or the conveying device 5 . Furthermore, any type of coordinate system, ie Cartesian coordinate system, polar coordinate system, etc., can be used. It is important for the correct execution of the transport, for example of a vehicle, that the following sizes are known:

  • 1. die Position der Fördereinrichtung 5 um die Schwenkachse 8,1. the position of the conveyor 5 about the pivot axis 8 ,
  • 2. die Lage des Objekts 10, beispielsweise des Fahrzeugs 10 entweder bezüglich des Untergrunds 20 oder bezüglich der Drehplattform 1, d. h. einer an der Drehplattform 1 definierten Referenzlage.2. the position of the object 10 , for example the vehicle 10, either with respect to the ground 20 or with respect to the rotating platform 1 , ie a reference position defined on the rotating platform 1 .

Da die Drehplattform 1 im wesentlichen rotationssymmetrisch aufgebaut ist, kann es auch ausreichend sein, die Lage des sich auf der Drehplattform 1 befindlichen Objekts 10 bezüglich des Untergrunds 20 zu erfassen bzw. zu ermitteln, wobei aufgrund dieser dann bestimmten Lage eine Korrekturgröße ermittelt werden kann, welche die zum Ermöglichen des Umsetzens des Objekts erforderliche Lagekorrektur des Objekts 10, d. h. Drehung der Drehplattform 1, vorgibt. Auch die Bewegung der Fördereinrichtung 5, d. h. die Verschwenkung derselben, kann dann anhand der so ermittelten Lage des Objekts 10 vorgenommen werden.Since the rotating platform 1 is essentially rotationally symmetrical, it may also be sufficient to detect or determine the position of the object 10 located on the rotating platform 1 with respect to the base 20 , a correction variable being able to be determined on the basis of this then determined position, which specifies the position correction of the object 10 , ie rotation of the rotating platform 1 , which is necessary to enable the object to be moved. The movement of the conveyor device 5 , ie the pivoting thereof, can then also be carried out on the basis of the position of the object 10 determined in this way.

Die Fig. 5 zeigt eine alternative Ausgestaltungsart einer Drehplattform 1. Ins­ besondere ist hier eine andere Art der Lageerfassung eines Objekts vorgesehen. Die Drehplattform 1 weist in der in Fig. 5 gezeigten Ausgestaltungsart vier Sen­ sorfelder 22, 24, 26, 28 auf. Jedes Sensorfeld umfaßt beispielsweise eine Stahl­ platte 32, die an ihren vier Ecken über jeweilige Belastungssensoren 32, 34, 36, 38 auf der Drehplattform 1 getragen sind. Wird nun beispielsweise ein Fahrzeug auf der Drehplattform 1 abgestellt, so wird jedes der Sensorfelder 22-28 durch ein Rad belastet. D.h. jedes ein jeweiliges Sensorfeld belastende Rad belastet die vier Sensoren 32-38 des jeweiligen Sensorfelds in einem Verhältnis, das durch die geometrische Lage des jeweiligen Belastungspunkts oder -bereichs eines Reifens zu den verschiedenen Sensoren vorgegeben ist. Aufgrund der durch die Sensoren an den vier Ecken der Platten 30 ausgegebenen Signale läßt sich dann die exakte Lage des Belastungspunkts auf der jeweiligen Platte 30 ermitteln. FIG. 5 shows an alternative type of configuration of a rotary platform 1. In particular, another type of position detection of an object is provided here. The rotary platform 1 has four sensor fields 22 , 24 , 26 , 28 in the embodiment shown in FIG. 5. Each sensor field includes, for example, a steel plate 32 , which are carried at their four corners via respective load sensors 32 , 34 , 36 , 38 on the rotating platform 1 . If, for example, a vehicle is now parked on the rotating platform 1 , each of the sensor fields 22-28 is loaded by a wheel. That is, each wheel loading a respective sensor field loads the four sensors 32-38 of the respective sensor field in a ratio that is predetermined by the geometrical position of the respective loading point or area of a tire to the various sensors. The exact position of the load point on the respective plate 30 can then be determined on the basis of the signals output by the sensors at the four corners of the plates 30 .

Durch die derartige Ermittlung der vier Belastungspunkte, welche durch die vier Räder eines Fahrzeugs erzeugt werden, läßt sich dann exakt die Lage des Fahrzeugs bezüglich der Drehplattform 1 ermitteln.By thus determining the four load points that are generated by the four wheels of a vehicle, the position of the vehicle with respect to the rotating platform 1 can then be determined exactly.

Es sei hier darauf hingewiesen, daß nicht notwendigerweise vier Sensoren bei jeder Platte 30 vorgesehen sein müssen. Es können auch drei oder mehr als vier Sensoren sein. Auch ist es nicht erforderlich, vier Sensorfelder zu verwenden; es genügen zur korrekten Lageerfassen auch drei Sensorfelder, wobei jedoch die Verwendung von vier Sensorfeldern aufgrund der präziseren Lageerfassung bevorzugt sind.It should be noted here that four sensors do not necessarily have to be provided on each plate 30 . There can also be three or more than four sensors. It is also not necessary to use four sensor fields; three sensor fields are also sufficient for correct position detection, but the use of four sensor fields is preferred because of the more precise position detection.

Wie in Fig. 5 gezeigt, werden die Sensorsignale SS in eine Steuer/Regel-Ein­ richtung 40 eingegeben. Diese Steuer/Regel-Einrichtung 40 kann beispielsweise ein Computer sein, welcher das gesamte Transportiersystem überwacht. Ferner wird in die Steuer/Regel-Einrichtung 40 ein Signal SD eingegeben, welches die Lage der Drehplattform 1 bezüglich des Untergrunds 20 wiedergibt. Die Steuer/Regel-Einrichtung 40 empfängt ferner, wie durch einen Pfeil SF angedeu­ tet, ein Signal, welches die Lage der Fördereinrichtung 5 wiedergibt. Da im allgemeinen die Fördereinrichtung 5 dazu verwendet wird, mehrere in Umfangs­ richtung um die Schwenkachse A herum aufeinanderfolgend angeordnete Dreh­ plattformen zu bedienen, kann im allgemeinen nicht davon ausgegangen werden, daß die Fördereinrichtung 5 hinsichtlich irgendeiner dieser Drehplattformen 1 in einer zur Übernahme eines Fahrzeugs korrekten Lage ist. Daher muß zunächst durch Lageerfassung der Fördereinrichtung 5 eine Rückkopplung geschaffen werden, um im folgenden dann auch die geeignete Lagekorrektur für die Förder­ einrichtung 5 vornehmen zu können.As shown in Fig. 5, the sensor signals S S are input to a control device 40 . This control device 40 can be a computer, for example, which monitors the entire transport system. Furthermore, a signal S D is input into the control device 40 , which reproduces the position of the rotating platform 1 with respect to the base 20 . The control device 40 also receives, as indicated by an arrow S F , a signal which represents the position of the conveyor 5 . Since in general the conveyor 5 is used to operate a plurality of rotating platforms arranged successively in the circumferential direction around the pivot axis A, it cannot generally be assumed that the conveyor 5 with respect to any of these rotating platforms 1 in a correct manner for taking over a vehicle Location is. Therefore, a feedback must first be created by detecting the position of the conveyor 5 , in order to then be able to make the appropriate position correction for the conveyor 5 in the following.

Die Steuer/Regel-Einrichtung 40 gibt dann, wie durch Pfeile LF und LD gezeigt, jeweils Antriebssignale zu jeweiligen Stellantrieben aus, welche die Drehplattform 1 so lange drehen, bis sie in der durch das Signal LD vorgegebenen Sollage ist und andererseits die Fördereinrichtung 5 so lange verschwenken, bis sie in der durch das Signal LF vorgegebenen Sollage ist. Derartige Sollagen für die Dreh­ plattform 1 und die Fördereinrichtung 5 sind beispielsweise in den Fig. 2 und 3 gezeigt.The control device 40 then, as shown by arrows L F and L D , outputs drive signals to the respective actuators which rotate the rotary platform 1 until it is in the desired position specified by the signal L D and on the other hand the Swivel the conveyor 5 until it is in the desired position specified by the signal L F. Such target positions for the rotary platform 1 and the conveyor 5 are shown for example in FIGS. 2 and 3.

Die Fig. 6 und 7 zeigen eine Abwandlung des erfindungsgemäßen Trans­ portiersystems, wie es beispielsweise bei einem Parkhaus oder dergleichen verwendet werden kann. Das Transportiersystem der Fig. 6 und 7 weist eine Mehrzahl von seitlich nebeneinander in Reihe angeordneten Aufnahmebereichen 42 auf, in welche jeweils Fahrzeuge einfahren können. Die Fördereinrichtung 5 ist zwischen den beiden Reihen von Aufnahmebereichen 42 in der Richtung der Aneinanderreihung der einzelnen Aufnahmebereiche 42 verfahrbar. Es kann somit die Fördereinrichtung 5 mit jedem der Aufnahmebereiche 42 ausgerichtet werden, um von diesen jeweils ein Fahrzeug zu übernehmen bzw. ein Fahrzeug in die verschiedenen Aufnahmebereiche abzugeben. Jeder der Bereiche weist, so wie vorangehend beschrieben, eine Sensoranordnung zur Erfassung der Lage eines in einem jeweiligen Aufnahmebereich 42 abgestellten Fahrzeugs auf. Ferner wird wiederum, ebenso wie vorangehend beschrieben, die momentane Lage der Fördereinrichtung 5 erfaßt. Anhand dieser beiden Lageerfassungen werden dann einerseits die Lagekorrektur eines Fahrzeugs in einem Aufnahme­ bereich 42 und eine Lagekorrektur der Fördereinrichtung 5 ermittelt, um zu ermöglichen, daß durch die Umsetzvorrichtung 7 das Fahrzeug von dem ent­ sprechenden Aufnahmebereich in die Fördereinrichtung 5 umgesetzt werden kann. FIGS. 6 and 7 show a modification of the inventive transport system, such as may be used for example in a parking garage or the like. The transport system of FIGS. 6 and 7 has a plurality of receiving areas 42 arranged laterally next to one another in series, into which vehicles can each enter. The conveying device 5 can be moved between the two rows of receiving areas 42 in the direction in which the individual receiving areas 42 are lined up. The conveyor device 5 can thus be aligned with each of the receiving areas 42 in order to take over a vehicle from each of these or to deliver a vehicle into the different receiving areas. As described above, each of the areas has a sensor arrangement for detecting the position of a vehicle parked in a respective receiving area 42 . Furthermore, as described above, the current position of the conveyor device 5 is again detected. The position correction of a vehicle in a receiving portion 42 and a position correction of the conveyor are then on the one hand on the basis of these two position detections determined 5 to allow the vehicle to be converted by the ent speaking receiving area in the conveyor 5 by the transfer device. 7

Um in den einzelnen, in Reihe angeordneten Aufnahmebereichen 42 die Fahr­ zeuge in ihrer Lage verändern zu können, kann, wie in Fig. 7 gezeigt, in jedem der Aufnahmebereiche 42 eine Verschiebeanordnung 44 vorgesehen sein. Die Verschiebeanordnung 44 umfaßt zwei Verschiebeeinrichtungen 46, 48, auf welchen ein Fahrzeug z. B. mit seinen Vorderreifen abgestellt wird. Entsprechend der durchzuführenden Lagekorrektur werden Oberflächenbereiche der Verschie­ beeinrichtungen 46, 48, auf welchen die Fahrzeugreifen stehen, in Richtung der Pfeile seitlich verschoben. Dies führt dazu, daß das Fahrzeug beispielsweise in seinem Vorderbereich verlagert wird, in seinem Heckbereich jedoch im wesentli­ chen fest stehen bleibt und somit gedreht wird, bis es schließlich im wesentlichen parallel zur Längsrichtung der einzelnen Aufnahmebereiche 42 steht. Entspre­ chend der vorgenommenen Verlagerung und der dann vorhandenen seitlichen Positionierung des Fahrzeugs in dem entsprechenden Aufnahmebereich 42 wird dann die Fördereinrichtung 5 bezüglich des jeweiligen Aufnahmebereichs 42 bzw. des Fahrzeugs derart positioniert, daß das Fahrzeug geradlinig in die Förderein­ richtung 5 übernommen werden kann. Die Verschiebeeinrichtungen können beispielsweise Förderbänder umfassen oder durch ein gemeinsames Förderband vorgesehen sein.In order to be able to change the position of the vehicles in the individual receiving areas 42 arranged in a row, as shown in FIG. 7, a displacement arrangement 44 can be provided in each of the receiving areas 42 . The displacement arrangement 44 comprises two displacement devices 46 , 48 , on which a vehicle z. B. is parked with its front tires. In accordance with the position correction to be carried out, surface areas of the shifting devices 46 , 48 on which the vehicle tires stand are laterally displaced in the direction of the arrows. This leads to the fact that the vehicle is shifted for example in its front area, but remains stationary in the rear area in wesentli and thus rotated until it is finally substantially parallel to the longitudinal direction of the individual receiving areas 42 . Corresponding to the shift made and the then existing lateral positioning of the vehicle in the corresponding receiving area 42 , the conveyor 5 is then positioned with respect to the respective receiving area 42 or the vehicle such that the vehicle can be taken over in a straight line in the conveyor 5 . The displacement devices can for example comprise conveyor belts or be provided by a common conveyor belt.

Obgleich in Fig. 7 lediglich bei einem Aufnahmebereich die Verschiebean­ ordnung 44 gezeigt ist, ist es selbstverständlich, daß eine entsprechende An­ ordnung bei jedem der Aufnahmebereiche 42 vorgesehen ist. Zur Erfassung der Lage des Fahrzeugs oder Objekts in einem der Aufnahmebereiche 42 kann wieder eine Sensoranordnung herangezogen werden, wie sie vorangehend beschrieben worden ist. Auch kann jede andere Art von Sensoranordnung oder Erfassungsanordnung verwendet werden, durch welche die Lage des Fahrzeugs bezüglich einer Referenzlage, beispielsweise einer Längenmittenlinie eines jeweiligen Aufnahmebereichs, ermittelt werden kann,.Although the Verschiebean arrangement 44 is shown only in one receiving area in FIG. 7, it goes without saying that a corresponding arrangement is provided in each of the receiving areas 42 . To detect the position of the vehicle or object in one of the receiving areas 42 , a sensor arrangement can again be used, as described above. Any other type of sensor arrangement or detection arrangement can also be used, by means of which the position of the vehicle with respect to a reference position, for example a longitudinal center line of a respective recording area, can be determined.

Bei den in Fig. 6 gezeigten Bereichen 42 kann ein Teil derselben als Aufnahme­ bereiche ausgebildet sein, ein weiterer Teil kann dann zum Abstellen von Fahr­ zeugen vermittels der Fördereinrichtung dienen. Ferner können in den Bereichen 42 Fahrzeuge jeweils mit ihrer Längsachse im wesentlichen parallel oder or­ thogonal zur Verschieberichtung der Fördereinrichtung 5 in den Bereichen 42 angeordnet und von der Fördereinrichtung 5 übernommen werden. Die dar­ gestellte Orientierung der Bereiche 42 ist daher nur als beispielhaft zu betrach­ ten.In the areas 42 shown in FIG. 6, part of the same can be designed as receiving areas, a further part can then be used to park vehicles by means of the conveyor. Furthermore, vehicles can be arranged in the areas 42 with their longitudinal axes essentially parallel or orthogonal to the direction of displacement of the conveyor 5 in the areas 42 and taken over by the conveyor 5 . The illustrated orientation of the areas 42 is therefore only to be considered as an example.

Es wird darauf hingewiesen, daß das Vorsehen einer Verschiebeanordnung auch in Verbindung mit einer Drehplatteneinrichtung möglich ist, um beispielsweise kleinere Lagekorrekturen nicht durch Drehen der Drehplatte, sondern durch seitliches Verschieben eines Fahrzeugs im Front- oder/und Heckbereich durch­ zuführen.It is pointed out that the provision of a displacement arrangement also in connection with a rotary plate device is possible, for example minor position corrections not by turning the rotating plate, but by  lateral movement of a vehicle in the front and / or rear area by respectively.

Eine weitere Möglichkeit, die Lage eines Fahrzeugs zu erfassen, besteht darin, im Bereich eines jeweiligen Aufnahmebereichs einer jeweiligen Drehplatte, eine Laserabtasteinrichtung vorzusehen, durch welche das Fahrzeug optisch abgeta­ stet wird und anhand der dadurch erhaltenen Daten dann die Lage desselben erfaßt wird. Ferner können auch im Bereich des Untergrunds mechanische Tasten vorgesehen sein, die in geringer Höhe über dem Boden die Position der Fahrzeugräder oder dergleichen erfassen können. Vorzugsweise werden durch derartige Abtasteinrichtungen nicht die gesamten Objekte, beispielsweise Fahr­ zeuge, abgetastet, sondern nur die oder ein Teil der Lastauflagebereiche, mit welchen die Objekte auf dem Untergrund ruhen, um daraus letztendlich die erforderlichen Korrekturen zu ermitteln.Another way to determine the position of a vehicle is to in the area of a respective receiving area of a respective rotary plate, a Provide laser scanning device through which the vehicle is optically scanned the position of the same is then based on the data thus obtained is detected. Furthermore, mechanical ones can also be used in the area of the substrate Keys are provided, the position of the at a low height above the ground Vehicle wheels or the like can detect. Preferably be through such scanning devices not the entire objects, for example driving witness, scanned, but only the or part of the load bearing areas, with which the objects rest on the ground, in order to ultimately create the to determine necessary corrections.

Bei dem in den Fig. 6 und 7 gezeigten System ist es zusätzlich zur Linearver­ schiebung der Fördereinrichtung 5 möglich, diese auch zu verschwenken oder zu drehen oder daran einen drehbaren Abschnitt zur Aufnahme von Objekten vor­ zusehen. Es können dann alle vorzunehmenden Korrekturbewegungen an der Fördereinrichtung 5 durchgeführt werden; auf das Vorsehen weiterer Drehteller oder dgl. außerhalb der Fördereinrichtung kann dann verzichtet werden. Dies trifft auch für die Ausgestaltungsform gemäß Fig. 1-3 zu. Auch dort kann an der Fördereinrichtung ein Drehabschnitt vorgesehen werden, dessen Drehbewegung der Schwenkbewegung oder ggf. Drehbewegung der Fördereinrichtung überla­ gert werden kann, um die Fördereinrichtung ohne die Durchführung einer Lage­ veränderung des Objekts an sich so zu Positionieren, daß sie das Objekt auf­ nehmen kann.In the system shown in FIGS . 6 and 7, in addition to the linear displacement of the conveyor device 5 , it is also possible to pivot or rotate the conveyor device or to see a rotatable section for receiving objects thereon. All corrective movements to be carried out can then be carried out on the conveyor device 5 ; it is then possible to dispense with the provision of further turntables or the like outside the conveyor. This also applies to the embodiment according to FIGS. 1-3. There, too, a rotary section can be provided on the conveyor, the rotational movement of the pivoting movement or, if necessary, rotational movement of the conveyor can be superimposed in order to position the conveyor without performing a change in position of the object itself so that it can take the object .

Der Einsatz des erfindungsgemäßen Transportiersystems ist besonders bei Parkhäusern vorteilhaft, wo das Fahrzeug als Objekt von den verschiedenen Aufnahmebereichen durch die Fördereinrichtung aufgenommen wird und dann vermittels der Fördereinrichtung nach oben oder unten befördert wird, wo es in in verschiedenen Etagen gelegenen Abstellplätzen abgestellt werden kann. Es ist jedoch möglich, ein derartiges Transportiersystem in jedem anderen technischen Bereich einzusetzen, indem Gegenstände von einem bestimmten Ort aufgenom­ men werden müssen und an einem anderen Ort abgegeben werden müssen.The use of the transport system according to the invention is particularly useful for Parking garages advantageous where the vehicle as an object of the different Receiving areas is picked up by the conveyor and then is conveyed up or down by the conveyor, where it is in  Parking spaces located on different floors can be parked. It is however, such a transport system is possible in any other technical Use area by picking up objects from a specific location and must be handed in at another location.

Claims (23)

1. Transportiersystem zum Transportieren eines Objekts, insbesondere beim automatischen Parken von Fahrzeugen in einem Parkhaus oder derglei­ chen, umfassend:
  • - wenigstens einen Aufnahmebereich (1'; 42) zum Aufnehmen eines zu transportierenden Objekts (10) in das Transportiersystem,
  • - dem wenigstens einem Aufnahmebereich (1'; 42) zugeordnet wenig­ stens eine Transportieranordnung (5) zum Transportieren des Objekts (10) vom Aufnahmebereich (1'; 42) weg oder/und zum Aufnahmebereich hin,
wobei der Aufnahmebereich oder/und die Transportieranordnung umfas­ sen:
  • - eine Lageermittlungseinrichtung zum Ermitteln der Lage des Ob­ jekts (10) in dem oder bezüglich des Aufnahmebereichs (1'; 42) bzw. der Transportieranordnung (5),
  • - eine Lagekorrektureinrichtung zum Korrigieren der Lage des Ob­ jekts (10) oder/und der Transportieranordnung (5) in Antwort auf die durch die Lageermittlungseinrichtung ermittelte Lage des Objekts (10).
1. Transport system for transporting an object, in particular when automatically parking vehicles in a parking garage or the like, comprising:
  • - at least one receiving area ( 1 '; 42 ) for receiving an object ( 10 ) to be transported into the transport system,
  • - associated with the at least one receiving area ( 1 '; 42 ), at least one transport arrangement ( 5 ) for transporting the object ( 10 ) away from the receiving area ( 1 '; 42 ) and / or towards the receiving area,
wherein the receiving area and / or the transport arrangement comprise:
  • a position determination device for determining the position of the object ( 10 ) in or with respect to the receiving area ( 1 '; 42 ) or the transport arrangement ( 5 ),
  • - A position correction device for correcting the position of the object ( 10 ) and / or the transport arrangement ( 5 ) in response to the position of the object ( 10 ) determined by the position determination device.
2. Transportiersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lageermittlungseinrichtung eine Sensoranordnung (15, 16, 17; 22, 24, 26, 28) umfaßt zum Erfassen der Lage des Objekts (10) sowie eine Abwei­ chungsermittlungseinrichtung (in 40) zum Ermitteln einer Abweichung der erfaßten Lage des Objekts (10) von einer Referenzlage.2. Transport system according to claim 1, characterized in that the position determination device comprises a sensor arrangement ( 15 , 16 , 17 ; 22 , 24 , 26 , 28 ) for detecting the position of the object ( 10 ) and a deviation determination device (in 40 ) for determining a deviation of the detected position of the object ( 10 ) from a reference position. 3. Transportiersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoranordnung (15, 16, 17; 22, 24, 26, 28) umfaßt:
  • - eine Mehrzahl von durch das Objekt beaufschlagbaren Sensor­ feldern (15, 16, 17; 22, 24, 26, 28) jeweils mit wenigstens einem Drucksensor (32, 34, 36, 38), vorzugsweise Druckdose, Druck­ schlauch, Piezoelement, Biegebalken, einem Kontaktstreifensensor, einem Ultraschallsensor oder einem Lichtgitter oder dergleichen, oder/und
  • - eine Laserabtasteinrichtung zur optischen Erfassung der Lage des Objekts (10), vorzugsweise der Last-Auflagebereiche des Objekts, oder/und
  • - eine mechanische Abtasteinrichtung zur mechanischen Erfassung der Lage des Objekts, vorzugsweise der Last-Auflagebereiche des Objekts.
3. Transport system according to claim 2, characterized in that the sensor arrangement ( 15 , 16 , 17 ; 22 , 24 , 26 , 28 ) comprises:
  • a plurality of sensor fields ( 15 , 16 , 17 ; 22 , 24 , 26 , 28 ) which can be acted upon by the object, each with at least one pressure sensor ( 32 , 34 , 36 , 38 ), preferably a pressure cell, pressure hose, piezo element, bending beam, a contact strip sensor, an ultrasonic sensor or a light grid or the like, or / and
  • - A laser scanning device for optically detecting the position of the object ( 10 ), preferably the load bearing areas of the object, or / and
  • - A mechanical scanning device for mechanical detection of the position of the object, preferably the load bearing areas of the object.
4. Transportiersystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekorrektureinrichtung eine Korrekturbestimmungseinrichtung (in 40) umfaßt zum Bestimmen einer vorzunehmenden Korrektur der Lage des Objekts in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung.4. Transport system according to claim 2 or 3, characterized in that the position correction device comprises a correction determination device (in 40 ) for determining a correction to be made to the position of the object in dependence on the determined deviation. 5. Transportiersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Lagekorrektureinrichtung umfaßt:
  • - eine erste Bewegungseinrichtung (1; 44) zum Bewegen des Objekts in Abhängigkeit von der bestimmten vorzunehmenden Korrektur, oder/und
  • - eine zweite Bewegungseinrichtung zum Bewegen der Transportier­ anordnung (5) in Abhängigkeit von der bestimmten vorzunehmen­ den Korrektur.
5. Transport system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the position correction device comprises:
  • - A first movement device ( 1 ; 44 ) for moving the object depending on the specific correction to be made, or / and
  • - A second movement device for moving the transport arrangement ( 5 ) depending on the specific make the correction.
6. Transportiersystem nach Anspruch 2 oder einem der Ansprüche 3 bis 5, sofern auf Anspruch 2 rückbezogen, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekorrektureinrichtung dazu ausgebildet ist, eine Korrektur der Lage des Objekts (10) nur dann durchzuführen, wenn die ermittelte Abweichung der erfaßten Lage des Objekts (10) von der Referenzlage außerhalb eines zulässigen Abweichungsbereichs liegt. 6. Transport system according to claim 2 or one of claims 3 to 5, if dependent on claim 2, characterized in that the position correction device is designed to correct the position of the object ( 10 ) only when the determined deviation of the detected position of the object ( 10 ) from the reference position lies outside of a permissible deviation range. 7. Transportiersystem nach Anspruch 5 oder Anspruch 6, sofern auf An­ spruch 5 rückbezogen, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewe­ gungseinrichtung (1; 44) im Aufnahmebereich (1'; 42) angeordnet ist.7. Transport system according to claim 5 or claim 6, if related to claim 5, characterized in that the first movement device ( 1 ; 44 ) is arranged in the receiving area ( 1 '; 42 ). 8. Transportiersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungseinrichtung (1; 44) dazu ausgebildet ist, das Objekt (10) bezüglich eines im wesentlichen feststehenden Untergrundes (20) im Aufnahmebereich zu bewegen.8. Transport system according to claim 7, characterized in that the first movement device ( 1 ; 44 ) is designed to move the object ( 10 ) with respect to a substantially fixed base ( 20 ) in the receiving area. 9. Transportiersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungseinrichtung (1; 44) dazu ausgebildet ist, das Objekt bezüglich des Untergrunds (20) zu drehen oder/und im wesentlichen linear zu verlagern.9. Transport system according to claim 8, characterized in that the first movement device ( 1 ; 44 ) is designed to rotate the object with respect to the substrate ( 20 ) and / or to shift substantially linearly. 10. Transportiersystem nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungseinrichtung (1) einen Drehteller (1) umfaßt.In that the first moving means (1) comprises 10 transporting system according to claim 8 or 9, characterized in that a turntable (1). 11. Transportiervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungseinrichtung (44) eine an wenig­ stens einem Abschnitt des Objekts (10) angreifende Verschiebeeinrichtung (44) umfaßt.11. transporting device according to one of claims 8 to 10, characterized in that said first moving means (44) comprises a little at least a portion of the object (10) acting displacement device (44). 12. Transportiervorrichtung nach Anspruch 5 oder einem der Ansprüche 6 bis 11, sofern auf Anspruch 5 rückbezogen, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Bewegungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Transportieranord­ nung (5) zu verschwenken oder/und im wesentlichen linear zu verschie­ ben.12. Transport device according to claim 5 or one of claims 6 to 11, if dependent on claim 5, characterized in that the second movement device is designed to pivot the Transportieranord voltage ( 5 ) and / or to move substantially linear ben. 13. Transportiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportieranordnung (5) eine Umsetzvor­ richtung (7) umfaßt zum Umsetzen des Objekts von dem Aufnahmebereich (10; 42) zur Transportieranordnung (5) und umgekehrt oder/und zum Umsetzen des Objekts (10) von der Transportieranordnung (5) zu einem Abstellort und umgekehrt.13. Transport device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the transport arrangement ( 5 ) comprises a Umsetzvor direction ( 7 ) for moving the object from the receiving area ( 10 ; 42 ) to the transport arrangement ( 5 ) and vice versa or / and Moving the object ( 10 ) from the transport arrangement ( 5 ) to a storage location and vice versa. 14. Transportiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Objekt (10) ein Fahrzeug ist und daß die Trans­ portieranordnung (5) dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug zwischen dem Aufnahmebereich (1'; 42) und einer Mehrzahl von vorzugsweise überein­ ander oder/und nebeneinander angeordneten Abstellorten zu transportie­ ren.14. Transport device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the object ( 10 ) is a vehicle and that the trans porting arrangement ( 5 ) is designed to the vehicle between the receiving area ( 1 '; 42 ) and a plurality of preferably to be transported one above the other or / and next to each other. 15. Transportiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportieranordnung wenigstens bereichs­ weise verschwenkbar oder /und verschiebbar ist und wenigstens bereichs­ weise drehbar ist.15. Transport device according to one of claims 1 to 14, characterized characterized in that the transport arrangement at least area is pivotable and / or displaceable and at least in some areas is rotatable. 16. Verfahren zum Transportieren eines Objekts (10) von einem Aufnahme­ bereich (1'; 42) zu einem Abgabebereich, insbesondere beim automati­ schen Parken eines Fahrzeugs, insbesondere vermittels eines Trans­ portiersystems nach einem der Ansprüche 1 bis 15, umfassend die Schrit­ te:
  • a) Ermitteln einer Lage eines Objekts (10) in dem Aufnahmebereich (1'; 42),
  • b) Ermitteln einer Lagekorrektur für das Objekt (10),
  • c) Korrigieren der Lage des Objekts (10) gemäß der ermittelten Lage­ korrektur,
  • d) Umsetzen des Objekts (10) von dem Aufnahmebereich (1'; 42) in eine Transportieranordnung (5).
16. A method for transporting an object ( 10 ) from a receiving area ( 1 '; 42 ) to a delivery area, in particular when automatically parking a vehicle, in particular by means of a transport system according to one of claims 1 to 15, comprising the steps:
  • a) determining a position of an object ( 10 ) in the recording area ( 1 '; 42 ),
  • b) determining a position correction for the object ( 10 ),
  • c) correcting the position of the object ( 10 ) according to the determined position correction,
  • d) moving the object ( 10 ) from the receiving area ( 1 '; 42 ) into a transport arrangement ( 5 ).
17. Verfahren nach Anspruch 16, ferner umfassend vor dem Schritt d)
  • - einen Schritt e) zum Ermitteln einer Lage der Transportieranord­ nung (5),
  • - einen Schritt f) zum Ermitteln einer Lagekorrektur für die Trans­ portieranordnung (5) gemäß der ermittelten Lage der Transportier­ anordnung (5),
  • - einen Schritt g) zum Korrigieren der Lage der Transportieranord­ nung (5) gemäß der ermittelten Lagekorrektur für die Transportier­ anordnung (5).
17. The method according to claim 16, further comprising before step d)
  • a step e) for determining a position of the transport arrangement ( 5 ),
  • - a step f) for determining a position correction for the transporting arrangement (5) according to the detected position of the transporting arrangement (5),
  • - a step g) for correcting the position of the Transportieranord voltage (5) according to the determined position correction for the transporting arrangement (5).
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt f) ferner das Ermitteln der Lagekorrektur für die Transportieranordnung (5) gemäß der ermittelten Lage des Objekts (10), vorzugsweise der Last-Auf­ lagebereiche des Objekts, umfaßt.18. The method according to claim 17, characterized in that step f) further comprises determining the position correction for the transport arrangement ( 5 ) according to the determined position of the object ( 10 ), preferably the load-bearing areas of the object. 19. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekorrektur nur dann vorgenommen wird, wenn die ermittelte Lage des Objekts (10) außerhalb eines zulässigen Lageabweichungs­ bereichs um eine Referenzlage ist.19. The method according to any one of claims 16 to 18, characterized in that the position correction is carried out only when the determined position of the object ( 10 ) is outside a permissible position deviation range around a reference position. 20. Verfahren zum Umsetzen eines auf einer Drehplattform (1) mit Lageabwei­ chung aufliegenden Objekts (10) auf eine neben der Drehplattform seit­ wärts verfahrbare Fördereinrichtung (5) mittels einer auf der Förderein­ richtung angeordneten, zwischen dieser und der Drehplattform linear beweglichen Umsetzvorrichtung (7), dadurch gekennzeichnet,
  • - daß man die Lageabweichung des Objekts (10) durch Messung eines Winkelversatzes (α) zu einem Bezugsdurchmesser (3) und eines Seiten­ versatzes (a) zu einer Drehachse (2) der Drehplattform (1) bestimmt,
  • - daß man aus dem gemessenen Winkelversatz (α) und Seitenversatz (a) eine Korrektur-Drehbewegung (β) der Drehplattform oder/und eine Korrek­ tur-Seitwärtsbewegung (γ) oder/und -Drehbewegung der Fördereinrichtung (5) berechnet, um das Objekt (10) und die Umsetzvorrichtung (7) einander fluchtend gegenüberzustellen,
  • - und daß man beide Korrekturbewegungen (β, γ) ausführt und bei mit dem Objekt (10) fluchtender Umsetzvorrichtung (7) das Objekt auf die Förder­ einrichtung umsetzt, optional in Verbindung mit einem oder mehreren der Merkmale der Ansprüche 16 bis 19.
20. Method for transferring an object ( 10 ) lying on a rotary platform ( 1 ) with positional deviation onto a conveyor device ( 5 ) which can be moved to the side next to the rotary platform by means of a transfer device ( 7 ) arranged on the conveyor device and linearly movable between it and the rotary platform ), characterized,
  • - That one determines the positional deviation of the object ( 10 ) by measuring an angular offset (α) to a reference diameter ( 3 ) and a lateral offset (a) to an axis of rotation ( 2 ) of the rotating platform ( 1 ),
  • - That one calculates from the measured angular displacement (α) and lateral displacement (a) a correction rotary movement (β) of the rotating platform and / or a correction sideways movement (γ) and / or rotary movement of the conveyor ( 5 ) to the object ( 10 ) and the transfer device ( 7 ) in alignment with each other,
  • - And that one carries out both correction movements (β, γ) and with the object ( 10 ) aligned transfer device ( 7 ) implements the object on the conveyor, optionally in conjunction with one or more of the features of claims 16 to 19.
21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß man die Korrektur-Drehbewegung (β) zusammen mit einer 180°-Drehung des Objekts (10) in einer kombinierten Drehbewegung (β) durchführt.21. The method according to claim 20, characterized in that one carries out the correction rotary movement (β) together with a 180 ° rotation of the object ( 10 ) in a combined rotary movement (β). 22. Verfahren nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß man die Lage des Objekts (10) durch dessen Auflagestellen (I-IV) innerhalb von Sensorfeldern (15, 16, 17) auf der Drehplattform (1) bestimmt.22. The method according to claim 20 or 21, characterized in that one determines the position of the object ( 10 ) by its support points (I-IV) within sensor fields ( 15 , 16 , 17 ) on the rotating platform ( 1 ). 23. Meßeinrichtung zur Lagebestimmung eines Objekts (10) auf einer Unterla­ ge (1), gekennzeichnet durch auf der Unterlage angebrachte Druck-Sensorfelder (15, 16, 17) mit diskreten, in regelmäßiger Anordnung verteilten Drucksensoren, die durch Auflagestellen (I-IV) des Objekts, deren Lage (R, S) bezüglich des Objekts bekannt ist, beaufschlagbar sind.23. Measuring device for determining the position of an object ( 10 ) on a support ( 1 ), characterized by pressure sensor fields ( 15 , 16 , 17 ) attached to the support with discrete, regularly distributed pressure sensors, which are supported by support points (I-IV ) of the object, the position (R, S) of which is known with respect to the object, can be acted upon.
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