DE19800422A1

DE19800422A1 - Brake device for vehicles

Info

Publication number: DE19800422A1
Application number: DE1998100422
Authority: DE
Inventors: Georg Blosch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1998-01-08
Filing date: 1998-01-08
Publication date: 1999-07-15
Also published as: WO1999035019A1

Abstract

The invention relates to a brake device for vehicles having a wheel brake (10) on each vehicle wheel, comprising a brake element (11) joined in a non-rotating manner with the vehicle wheel, a brake actuator (12) acting on the brake element (11) for the purpose of braking, and a brake support (13) holding the brake actuator (12), which support is fixed on an axle support (15) receiving the wheel axle (14). To achieve highly accurate measurements of the brake forces in the wheel brakes (10) the brake support (13) is arranged such that it can pivot about a pivoting axis (16) situated parallel to the wheel axle (14) and is supported at a radial distance to the pivoting axis (16) in the direction of pivoting on the axle support (15) by way of a force transducer (22) which measures compressive and/or tractive forces.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einer Bremsvorrichtung für Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge, der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Gattung.The invention relates to a braking device for Vehicles, especially motor vehicles, which in the preamble of Claim 1 defined genus.

In Bremsvorrichtungen für Kraftfahrzeuge ist die Erfassung der Radbremsmomente mittels Sensoren notwendig, um bei der radindividuellen Bremsung Abweichungen zwischen den Rädern durch eine Bremsmomentregelung auszugleichen, sowie bei der Antriebsschlupfregelung (ASR) radindividuelle Bremswirkungen exakt einstellen zu können oder bei der Blockierschutzregelung (ABS) ein Blockieren des Fahrzeugrads anhand der Reibkoeffizienten-Schlupf-Kurve erkennen zu können.In braking devices for motor vehicles, the detection of the Wheel braking torques by means of sensors necessary in order to wheel-specific braking deviations between the wheels compensate by braking torque control, as well as in the Traction control system (ASR) individual braking effects to be able to set exactly or with the anti-lock control (ABS) blocking the vehicle wheel using the To be able to recognize the coefficient of friction-slip curve.

Bei einer bekannten Bremsvorrichtung dieser Art (DE 196 05 987 A1) ist der Sensor als sog. Pillow-Block-Kraft aufnehmer ausgebildet, der einen lamellierten oder massiven Metallblock mit vier parallel zueinander und zu seinen Seitenflächen verlaufenden, den Metallblock durchdringenden Druchgangslöchern und zwei im rechten Winkel zueinander durch die Durchgangslöcher hindurchgeführte Wicklungen aufweist, von denen die eine Wicklung (Primärwicklung) wechselstromgespeist und an der anderen Wicklung (Sekundärwicklung) eine dem Kraftfluß im Metallblock proportionale Meßspannung abnehmbar ist. Der Sensor bildet ein Befestigungselement zwischen Achsträger und Bremshalter, wozu sein Metallblock an voneinander abgekehrten, parallel zur Primärwicklung verlaufenden Seitenflächen jeweils am Achsträger und am Bremshalter festgespannt ist. Bei Bremsung wird der Bremshalter von dem Bremskörper mitgezogen, wobei die Mitnahmekraft proportional zum Bremsmoment anwachst. Diese Kraft wirkt als Scherkraft auf den Pillow-Block-Kraftaufnehmer und in der Sekundärwicklung wird jeweils eine dieser Kraft proportionale Ausgangsspannung abgenommen.In a known braking device of this type (DE 196 05 987 A1) is the sensor as a so-called pillow block force transducer trained of a laminated or massive metal block with four parallel to each other and to its side surfaces, the metal block penetrating through holes and two at right angles to each other through the through holes Has windings, one of which is a winding (Primary winding) AC powered and on the other Winding (secondary winding) a force flow in the metal block proportional measuring voltage is removable. The sensor is forming Fastening element between axle carrier and brake holder, what for his metal block on facing away from each other, parallel to Primary winding side faces each on Axle carrier and is clamped to the brake holder. When braking the brake holder is pulled along by the brake body, the Driving force increases proportionally to the braking torque. This Force acts as a shear force on the pillow block force transducer and in the secondary winding there is one of these forces proportional output voltage decreased.

Bei einer ebenfalls bekannten Bremsvorrichtung dieser Art (DE 40 24 811 C2) ist der Bremshalter mittels eines magneto elastischen Kraftsensors, z. B. eines Kraftmeßbolzens oder einer Meßschraube, in zwei Befestigungspunkten am Achsträger festgelegt. Die Kraftsensoren messen die den Radbremskräften proportionalen Lagerkräfte, und aus diesen Meßwerten werden die Radbremskräfte errechnet.In a known braking device of this type (DE 40 24 811 C2) is the brake holder by means of a magneto elastic force sensor, e.g. B. a force measuring bolt or a micrometer, in two fastening points on the axle support fixed. The force sensors measure the wheel brake forces proportional bearing forces, and from these measured values the wheel braking forces are calculated.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die erfindungsgemäße Bremsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, daß durch die Einbringung des Kraftaufnehmers oder -sensors in die Momentabstützung der Radbremse nur das dem tatsächlichen Bremsmoment entgegenwirkende Reaktionsmoment gemessen wird. Es wird ausschließlich eine Kraft gemessen, wobei Störkräfte und Momente, die sich aus dem Abstand der Meßebene zur Wirkebene der Umfangskräfte in dem Bremsaktuator ergeben, durch entsprechende Auslegung des Lagers für den Bremshalter im Achsträger, in dem der Bremsträger zwecks Schwenkbarkeit um seine Schwenkachse aufgenommen ist, und dessen Abstützung aufgenommen werden können. Nachteilige Einflüsse von Stördehnungen und sich ändernden Reibradien in der Radbremse, wie sie bei der Lagerkraftmessung in den vorstehend beschriebenen bekannten Bremsvorrichtungen auftreten, sind durch die ausschließliche Einleitung von Druck- und/oder Zugkräften in den Kraftaufnehmer ausgeschlossen, so daß eine sehr genaue Erfassung der Bremskraft möglich ist, was sich vorteilhaft auf die Bremskraftregelung auswirkt. Durch die relativ freie Auswahl der Koordinaten von Schwenkachse und Abstützpunkt des Bremsträgers läßt sich eine gute Anpassung der Hebelverhältnisse an die in der Radbremse gegebene Einbausituation mit Fertigungstoleranzen erzielen und auch eine optimierte Einbaulage zur Anpassung an den vorgegebenen Meßbereich des Kraftaufnehmers erreichen.The braking device according to the invention with the features of Claim 1 has the advantage that by introducing the Force transducer or sensor in the moment support of the Wheel brake only the actual braking torque counteracting reaction moment is measured. It will measured only one force, whereby disturbing forces and Moments resulting from the distance between the measuring plane and the working plane of the circumferential forces in the brake actuator, by appropriate design of the bearing for the brake holder in Axle carrier in which the brake carrier in order to pivot its pivot axis is included, and its support can be included. Adverse influences from Disturbance strains and changing friction radii in the wheel brake, as in the bearing force measurement in the above known braking devices described occur through the exclusive introduction of printing and / or Tractive forces excluded in the force transducer, so that a very accurate detection of the braking force is possible has an advantageous effect on the braking force control. Through the relatively free choice of the coordinates of swivel axis and The support point of the brake carrier can be adjusted well of leverage to that given in the wheel brake Achieve installation situation with manufacturing tolerances and also an optimized installation position to adapt to the given Reach the measuring range of the force transducer.

Die erfindungsgemäße Bremsvorrichtung wird bevorzugt mit elektromechanischen Radbremsen ausgestattet, ist aber in gleich vorteilhafter Weise für den Einsatz von hydraulischen oder pneumatischen Radbremsen geeignet.The braking device according to the invention is preferred with electromechanical wheel brakes, but is in equally advantageous for the use of hydraulic or pneumatic wheel brakes.

Durch die in den weiteren Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Anspruch 1 angegebenen Bremsvorrichtung möglich.By the measures listed in the other claims are advantageous developments and improvements in Claim 1 specified braking device possible.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung ist anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen jeweils in schematischer Darstellung:The invention is illustrated in the drawing Exemplary embodiments in the following description explained. Each shows in a schematic representation:

Fig. 1 eine Draufsicht in Richtung Pfeil I in Fig. 2 einer Bremsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit einer als Scheibenbremse ausgebildeten Radbremse, Fig. 1 is a plan view in the direction of arrow I in FIG. 2, a braking device for motor vehicles with a disc brake constructed as a wheel brake,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Bremsvorrichtung in Richtung Pfeil II in Fig. 1, Fig. 2 is a side view of the brake device in the direction of arrow II in Fig. 1,

Fig. 3 eine Draufsicht einer Bremsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit einer als Trommelbremse ausgebildeten Radbremse, Fig. 3 is a plan view of a brake device for motor vehicles with a drum brake constructed as a wheel brake,

Fig. 4 eine Rückansicht der Bremsvorrichtung in Fig. 3, Fig. 4 is a rear view of the brake device in Fig. 3,

Fig. 5 einen Schnitt eines Kraftaufnehmers in der Bremsvorrichtung gemäß Fig. 1 und 2 oder Fig. 3 und 4. Fig. 5 is a sectional view of a force transducer in the brake device shown in FIG. 1 and 2 or Figs. 3 and 4.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

Den in Fig. 1-4 ausschnittweise dargestellten Bremsvorrichtungen für Kraftfahrzeuge ist gemeinsam, daß an jedem Fahrzeugrad eine Radbremse 10 vorgesehen ist, die einen mit dem hier nicht dargestellten Fahrzeugrad drehfest verbundenem Bremskörper 11, einen zur Bremsung am Bremskörper 11 angreifenden Bremsaktuator 12, sowie einen den Bremsaktuator 12 aufnehmenden Bremshalter 13 aufweist. Der Bremshalter 13 ist am Fahrwerk, und zwar an einem die Radachse 14 (Fig. 2) aufnehmenden Achsträger 15, festgelegt. Die Festlegung des Bremshalters 13 an dem Achsträger 15 ist so vorgenommen, daß der Bremshalter 13 um eine zur Radachse 14 parallel ausgerichtete Schwenkachse 16 schwenkbar ist. Hierzu ist der Bremshalter 13 in einem im Radialabstand von der Radachse 14 im Achsträger 15 angeordneten Hauptlager 17 aufgenommen. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 und 2 ist das Hauptlager 17 von einem Lagerbolzen 18 gebildet, der durch Bohrungen 19, 20 im Bremshalter 13 und Achsträger 15 hindurchgesteckt und mittels Kontermuttern 21 gesichert ist. Der Bremshalter 13 ist im Radialabstand von der Schwenkachse 16 in Schwenkrichtung über einen Kraftaufnehmer 22 an dem Achsträger 15 abgestützt. Der Druck- und/oder Zugkräfte messende Kraftaufnehmer 22 ist in einer Gelenkkoppel 23 integriert, die einerseits am Bremshalter 13 und andererseits am Achsträger 15 angelenkt ist. Die Gelenkpunkte der Gelenkkoppel sind mit 24 und 25 bezeichnet und sind als Lager ähnlich dem Hauptlager 17 ausgeführt. Der Kraftaufnehmer 22 ist dabei zwischen den beiden Koppelteilen 231 und 232 der Gelenkkoppel 23 so eingespannt, daß die Koppelteile 231 und 232 Krafteinleitungsglieder zum Einleiten von Druck- und/oder Zugkräfte in den Kraftaufnehmer 22 bilden. Vorzugsweise sind dabei die Koppelteile 231, 232 und der Kraftaufnehmer 22 miteinander einstückig ausgeführt.The partial braking devices shown in FIGS. 1-4 for motor vehicles in common that a wheel brake 10 is provided on each vehicle wheel, the one with the not shown vehicle wheel rotating an attached brake body 11, an attacking for braking the braking body 11 brake actuator 12, and a has the brake actuator 12 receiving the brake holder 13 . The brake holder 13 is fixed to the undercarriage, specifically on an axle support 15 which receives the wheel axle 14 ( FIG. 2). The brake holder 13 is fixed on the axle carrier 15 in such a way that the brake holder 13 can be pivoted about a pivot axis 16 oriented parallel to the wheel axis 14 . For this purpose, the brake holder 13 is accommodated in a main bearing 17 arranged at a radial distance from the wheel axle 14 in the axle carrier 15 . In the embodiment of FIGS. 1 and 2, the main bearing 17 is formed by a bearing pin 18 which is inserted through bores 19 , 20 in the brake holder 13 and axle carrier 15 and is secured by means of lock nuts 21 . The brake holder 13 is supported at a radial distance from the swivel axis 16 in the swivel direction via a force transducer 22 on the axle support 15 . The force transducer 22 measuring pressure and / or tensile forces is integrated in an articulated coupling 23 which is articulated on the one hand on the brake holder 13 and on the other hand on the axle carrier 15 . The articulation points of the articulated coupling are designated 24 and 25 and are designed as bearings similar to the main bearing 17 . The force transducer 22 is clamped between the two coupling parts 231 and 232 of the articulated coupling 23 such that the coupling parts 231 and 232 form force introduction members for introducing pressure and / or tensile forces into the force transducer 22 . The coupling parts 231 , 232 and the force transducer 22 are preferably embodied in one piece with one another.

In Fig. 5 ist ein Längsschnitt eines Ausführungsbeispiels für einen Kraftaufnehmer 22 mit daran einstückig angeordneten Koppelteilen 231 und 232 dargestellt.In Fig. 5 is a longitudinal section is shown of an embodiment of a load cell 22 thereon integrally arranged coupling parts 231 and 232.

Der Kraftaufnehmer 22 ist bereits in der älteren Patentanmeldung 197 20 641.7 der Anmelderin ausführlich beschrieben, so daß er hier nur kurz skizziert wird. Der Kraftsensor 22 weist einen Spulenkern 30 aus einem magnetoelastischen Voll- oder Sintermaterial auf, der mit zwei um 90° gekreuzten Wicklungsnuten versehen ist, in die eine Erregerspule 31 (Primärspule) und eine Sensorspule 32 (Sekundärspule) eingelegt sind. Um den Spulenkern 30 ist ein kastenförmiger, magnetisch leitender Mantel 33 gelegt. An den voneinander abgekehrten, nicht von dem Mantel 33 abgedeckten Seiten des Spulenkerns 30 sind Krafteinleitungsflächen 34, 35 ausgebildet, an denen einstückig die Koppelteile 231, 232 angesetzt sind. In den Koppelteilen 231 und 232 ist jeweils eine Durchgangsbohrung 26 bzw. 27 eingebracht, die eine Lagerbuchse für die in den Gelenkpunkten 24, 25 der Gelenkkoppel 23 ausgebildeten Lager bildet. Die Erregerspule 31 ist mit Wechselspannung gespeist. Ohne eine Krafteinwirkung auf die Krafteinleitungsflächen 34, 35 des Spulenkerns 30 wird in der Sensorspule 32 aufgrund der magnetischen Differenzbildung keine Spannung induziert. Wirkt über die Krafteinleitungsflächen 34, 35 eine Zug- oder Druckkraft auf den Spulenkern 30 wird der Vektor der magnetischen Induktion aus seiner ursprünglichen, zur Sensorspule 32 parallelen Lage gedreht, und es wird in der Sensorspule 32 eine der Kraft proportionale Sekundärspannung induziert.The force transducer 22 has already been described in detail in the applicant's older patent application 197 20 641.7, so that it is only briefly outlined here. The force sensor 22 has a coil core 30 made of a magnetoelastic solid or sintered material, which is provided with two winding slots crossed by 90 °, into which an excitation coil 31 (primary coil) and a sensor coil 32 (secondary coil) are inserted. A box-shaped, magnetically conductive jacket 33 is placed around the coil core 30 . Force introduction surfaces 34 , 35 , on which the coupling parts 231 , 232 are attached in one piece, are formed on the sides of the coil core 30 which face away from one another and are not covered by the jacket 33 . In the coupling parts 231 and 232 , a through hole 26 and 27 is made in each case, which forms a bearing bush for the bearings formed in the articulation points 24 , 25 of the articulated coupling 23 . The excitation coil 31 is supplied with AC voltage. Without a force acting on the force introduction surfaces 34 , 35 of the coil core 30 , no voltage is induced in the sensor coil 32 due to the magnetic difference formation. If a tensile or compressive force acts on the coil core 30 via the force introduction surfaces 34 , 35 , the vector of the magnetic induction is rotated from its original position parallel to the sensor coil 32 , and a secondary voltage proportional to the force is induced in the sensor coil 32 .

Bei der in Fig. 1 und 2 als Scheibenbremse ausgeführten Radbremse 10 wird der Bremskörper 11 von einer Bremsscheibe 40 gebildet, die drehfest mit dem Fahrzeugrad verbunden ist. Der Bremsaktuator 12 weist eine Bremszange 41 mit zwei sich links und rechts an die Bremsscheibe 40 anpressenden Bremsbelägen auf. Der Bremshalter 13 ist als sog. Bremssattel 42 ausgebildet, der die Bremszange 41 aufnimmt und im Hauptlager 17 an dem Achsträger 15 schwenkbar festgelegt ist.In the case of the wheel brake 10 embodied as a disk brake in FIGS . 1 and 2, the brake body 11 is formed by a brake disk 40 which is connected to the vehicle wheel in a rotationally fixed manner. The brake actuator 12 has a brake caliper 41 with two brake pads pressing against the brake disk 40 on the left and right. The brake holder 13 is designed as a so-called brake caliper 42 , which receives the brake caliper 41 and is pivotally fixed in the main bearing 17 on the axle support 15 .

Bei der in Fig. 3 und 4 schematisch skizzierten Bremsvorrichtung ist die Radbremse 10 als Trommelbremse ausgebildet. Der Bremskörper 11 ist insoweit als koaxial zur Radachse angeordnete Bremstrommel 45 ausgebildet, der Bremsaktuator 12 weist zwei Bremsbacken 46 auf und der Bremshalter 13 ist als Halteplatte 47 ausgebildet, auf welcher die beiden Bremsbacken 46 schwenkbar so gelagert sind, daß sie sich bei aktivierter Trommelbremse mit ihren Bremsbelägen 48 an das Innere der Bremstrommel 45 anpressen. Die Halteplatte 47 ist konzentrisch zur Radachse, die in Fig. 3 und 4 der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt ist, an dem Achsträger 15 (Fig. 4) schwenkbeweglich gelagert. Die Schwenkachse ist in Fig. 3 und 4 wieder mit 16 bezeichnet. Im Gegensatz zu der Scheibenbremse gemäß Fig. 1 und 2 ist also hier das Hauptlager 17 für den Bremshalter 13 (Halteplatte 47) nicht mit radialem Abstand von der Radachse 14, sondern koaxial zur Radachse am Achsträger 15 angeordnet. Die Halteplatte 47 stützt sich über die Gelenkkoppel 23 mit integriertem Kraftaufnehmer 22 in den Gelenkpunkten 24, 25 an dem Achsträger 15 ab. When in Fig. 3 and 4 schematically outlined braking apparatus, the wheel brake is designed as a drum brake 10. The brake body 11 is designed as a coaxial to the wheel axis arranged brake drum 45 , the brake actuator 12 has two brake shoes 46 and the brake holder 13 is designed as a holding plate 47 on which the two brake shoes 46 are pivotally mounted so that they are with activated drum brake press their brake pads 48 against the inside of the brake drum 45 . The holding plate 47 is mounted concentrically to the wheel axle, which is not shown in FIGS. 3 and 4 for the sake of clarity, on the axle carrier 15 ( FIG. 4) so as to be pivotable. The pivot axis is again designated 16 in FIGS. 3 and 4. In contrast to the disc brake according to FIGS. 1 and 2, the main bearing 17 for the brake holder 13 (holding plate 47 ) is not arranged at a radial distance from the wheel axle 14 , but rather coaxially to the wheel axle on the axle carrier 15 . The holding plate 47 is supported on the axle support 15 via the articulated coupling 23 with an integrated force transducer 22 in the articulation points 24 , 25 .

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. So kann bei der Scheibenbremse gemäß Fig. 1 und 2 das Hauptlager 17 des Bremssattels 42 im Achsenträger 15 auch so angeordnet sein, daß die Lagerachse bzw. Schwenkachse 16 mit der Radachse 14 fluchtet.The invention is not restricted to the exemplary embodiments described above. Thus, the main bearing, in the disk brake according to Fig. 1 and 2 be 42 and 17 are arranged in the axis of the caliper bracket 15 so that the bearing axis or pivot axis 16 is aligned with the wheel axle 14.

Zur Vereinfachung der Montage und Demontage der Radbremse 10 ist es von Vorteil, den Bremshalter 13 mit seiner Schwenkachse 16 nicht unmittelbar auf dem Achsträger 15 festzulegen, sondern - wie hier nicht weiter dargestellt ist - auf einem von Achsträger 15 trennbaren, separaten Halter, der mit dem Achsträger 15 drehfest verbunden ist. Die Verbindung erfolgt dabei vorzugsweise über zwei diametral angeordnete Gewindeschrauben oder -bolzen. Der den Bremshalter 13 abstützende Kraftaufnehmer 22 ist dann notwendigerweise auch an dem separaten Halter abzustützen. Durch Lösen der beiden Schrauben kann die komplette Radbremse 10 dann sehr leicht aus- und wieder eingebaut werden.To simplify the assembly and disassembly of the wheel brake 10 , it is advantageous not to fix the brake holder 13 with its swivel axis 16 directly on the axle support 15 , but - as is not shown further here - on a separate holder which can be separated from the axle support 15 and which the axle carrier 15 is connected in a rotationally fixed manner. The connection is preferably made via two diametrically arranged threaded screws or bolts. The force transducer 22 supporting the brake holder 13 must then also be supported on the separate holder. By loosening the two screws, the complete wheel brake 10 can then be removed and reinstalled very easily.

Claims

1. Bremsvorrichtung für Fahrzeuge mit einer Radbremse (10) an jedem Fahrzeugrad, die einen mit dem Fahrzeugrad drehfest verbundenen Bremskörper (11), einen zur Bremsung auf den Bremskörper (11) wirkenden Bremsaktuator (12), sowie einen den Bremsaktuator (12) tragenden Bremshalter (13) aufweist, der an einem die Radachse (14) aufnehmenden Achsträger (15) festgelegt ist, und mit einem zwischen Achsträger (15) und Bremshalter (13) angeordneten Sensor zum Erfassen des Radbremsmoments, dadurch gekennzeichnet, daß die Festlegung des Bremshalters (13) an dem Achsträger (15) schwenkbar um eine zur Radachse (14) parallel ausgerichtete Schwenkachse (16) vorgenommen und der Bremshalter (13) im Radialabstand von der Schwenkachse (16) in Schwenkrichtung über den Sensor an dem Achsträger (15) abgestützt ist und daß der Sensor als ein Druck- und/oder Zugkräfte messender Kraftaufnehmer (22) ausgebildet ist. 1. A brake device for vehicles with a wheel brake (10) at each vehicle wheel which has a with the vehicle wheel rotatably connected brake body (11) carrying a for braking to the brake body (11) brake actuator acting (12), and a brake actuator (12) brake holder (13), the receiving on a wheel axle (14) axle beam (15) is fixed, and labeled with a arranged between axle carrier (15) and the brake holder (13) sensor for detecting the Radbremsmoments, characterized in that the determination of the brake holder ( 13 ) on the axle carrier ( 15 ) so as to be pivotable about a pivot axis ( 16 ) oriented parallel to the wheel axis ( 14 ) and the brake holder ( 13 ) is supported at the radial distance from the pivot axis ( 16 ) in the pivoting direction via the sensor on the axle carrier ( 15 ) and that the sensor is designed as a force transducer ( 22 ) measuring pressure and / or tensile forces.

2. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kraftaufnehmer (22) in einer Gelenkkoppel (23) integriert ist, die einerseits am Bremshalter (13) und andererseits am Achsträger (15) angelenkt ist.2. Braking device according to claim 1, characterized in that the force transducer ( 22 ) is integrated in an articulated coupling ( 23 ) which is articulated on the one hand on the brake holder ( 13 ) and on the other hand on the axle support ( 15 ).

3. Bremsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Kraftaufnehmer (22) zwischen zwei jeweils einen Gelenkpunkt (24, 25) tragenden Koppelteilen (231, 232) der Gelenkkoppel (23) so eingespannt ist, daß die Koppelteile (231, 232) Krafteinleitungsglieder für den Kraftaufnehmer (22) bilden.3. Braking device according to claim 2, characterized in that the force transducer ( 22 ) between two respective articulation points ( 24 , 25 ) carrying coupling parts ( 231 , 232 ) of the articulated coupling ( 23 ) is clamped so that the coupling parts ( 231 , 232 ) Form force introduction members for the force transducer ( 22 ).

4. Bremsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß Kraftaufnehmer (22) und Koppelteile (231, 232) der Gelenkkoppel (23) miteinander einstückig ausgeführt sind.4. Braking device according to claim 2, characterized in that force transducers ( 22 ) and coupling parts ( 231 , 232 ) of the articulated coupling ( 23 ) are made in one piece.

5. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Bremshalter (13) in einem im Radialabstand von der Radachse (14) angeordneten Lager (17) im Achsträger (15) aufgenommen ist.5. Braking device according to claim 1 or 2, characterized in that the brake holder ( 13 ) in a radial distance from the wheel axle ( 14 ) arranged bearing ( 17 ) is received in the axle support ( 15 ).

6. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Bremshalter (13) in einem koaxial zur Radachse (14) angeordneten Lager (17) im Achsträger (15) aufgenommen ist.6. Braking device according to claim 1 or 2, characterized in that the brake holder ( 13 ) in a coaxial to the wheel axle ( 14 ) arranged bearing ( 17 ) is received in the axle carrier ( 15 ).

7. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenklagerung und Abstützung des Bremshalters (13) nur mittelbar am Achsträger (15) an einem mit dem Achsträger (15) lösbar verbundenen, separaten Halter vorgenommen ist.7. Braking device according to claim 1, characterized in that the pivot bearing and support of the brake holder ( 13 ) is made only indirectly on the axle support ( 15 ) on a with the axle support ( 15 ) detachably connected, separate holder.

8. Bremsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigung des Halters am Achsträger (15) mittels mindestens zweier Schrauben vorgenommen ist.8. Braking device according to claim 7, characterized in that the attachment of the holder to the axle carrier ( 15 ) is carried out by means of at least two screws.