DE19758848B4 - Steuer- und Datenübertragungsanlage und Verfahren zum Übertragen von sicherheitsbezogenen Daten - Google Patents
Steuer- und Datenübertragungsanlage und Verfahren zum Übertragen von sicherheitsbezogenen Daten Download PDFInfo
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Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft eine Steuer- und Datenübertragungsanlage gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Übertragen von sicherheitsbezogenen Daten in einer solchen Anlage nach Anspruch 10.
- Seit mehreren Jahren werden auf dem Gebiet der Automatisierung immer häufiger Feldbussysteme eingesetzt, an die Eingabe-/Ausgabe-Geräte sowie eine übergeordnete Steuereinrichtung angeschaltet sind. Mit solchen Feldbussystemen kann der Verkabelungsaufwand deutlich verringert werden, da Kupferleitungen eingespart werden können. Damit die Feldbussysteme den geforderten sicherheitstechnischen Anforderungen gerecht werden, müssen bestimmte Sicherheitsfunktionen, wie z. B. eine Stopp-Funktion oder eine Not-Aus-Funktion, durch die das Feldbussystem in einen sicheren Zustand gefahren werden kann, realisiert werden. Bei bisher bekannten Feldbussystemen erfolgt die Übertragung der dazu erforderlichen Steuersignale jeweils über parallele Einzelleitungen, d. h. nicht über den Feldbus selbst. Andere bekannte Ansätze bestehen darin, all diejenigen Einrichtungen, die Sicherheitsfunktionen ausführen sollen, entsprechend redundant auszulegen. Den bekannten Techniken haftet der Nachteil an, daß entweder ein hohes Maß an redundanten Bauteilen erforderlich ist, oder zur Übertragung der zusätzlichen Steuersignale parallele Einzelleitungen benötigt werden.
- Die
DE 37 06 325 C2 zeigt ein Steuer- und Datennetzwerk, bei dem eine Steuerschaltung einen Prozessor veranlassen kann, ein konkretes Anschaltmodul in einen vorbestimmten Nothaltzustand zu bringen. - Die
DE 40 32 033 A1 zeigt ein Steuerungs- und Überwachungsverfahren für eine technische Anlage, bei dem sicherheitsrelevante Signale mindestens doppelt ausgelöst werden. - Die
DE 44 12 653 C2 zeigt eine Überwachungseinrichtung für eine zu sichernde Einrichtung, bei welchem mittels Sensorsignalen ein Selbsttest durchführbar ist. - Die
EP 0 601 216 A1 zeigt ein serielles Nachrichtenübertragungsverfahren, bei welchem ein Soll-Ist-Vergleich durchgeführt wird. - Die
WO 94/26558 - Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die eingangs genannte Steuer- und Datenübertragungsanlage mit einem seriellen Feldbus derart zu verbessern, daß die obengenannten Nachteile vermieden werden und die Flexibilität der Anlage gesteigert werden kann, indem auf einfache Art und Weise Hersteller-unabhängige sicherheitsbezogene Baugruppen in der Anlage integriert werden können.
- Dieses technische Problem löst die Erfindung zum einen mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
- Kerngedanke der Erfindung ist es, ein Feldbussystem mit Sicherheitsfunktionen auszustatten, die beispielsweise die Kategorie 3 bzw. 4 der europäischen Norm EN 954-1 (Stand 1996) und die Anforderungsklassen 4 bzw. 6 nach DIN V 19250 (Stand Mai 1994) erfüllen.
- Dazu ist eine Steuer- und Datenübertragungsanlage mit einem seriellen Feldbus vorgesehen, an den eine Master-Steuereinrichtung und mehrere Busteilnehmer, das sind beispielsweise Eingabe-/Ausgabe-Geräte, angeschaltet sind. Sowohl in der Master-Steuereinrichtung als auch in den Busteilnehmern ist jeweils eine sicherheitsbezogene Einrichtung zum Ausführen von vorbestimmten Sicherheitsfunktionen angeordnet. Unter einer sicherheitsbezogenen Einrichtung ist eine Einrichtung zu verstehen, die im wesentlichen unter Ansprechen auf Zustandsinformationen der Anlage vorbestimmte Sicherheitsfunktionen ausführt, die ermöglichen, daß die gesamte Anlage, vorbestimmte Baugruppen oder Abschnitte der Anlage einen sicheren Zustand erreichen können. Sicherheitsfunktionen umfassen beispielsweise eine Stopp-Funktion, die die gesamte Anlage oder bestimmte Abschnitte der Anlage so schnell wie nötig in einen sicheren Zustand überführen kann. Auch die Not-Aus-Funktion ist eine Sicherheitsfunktion, mit der das gesamte System in einen sicheren Zustand gefahren werden kann. Weitere Sicherheitsfunktionen betreffen z. B. das Verriegeln von Türen, einen unbeabsichtigten Wiederanlauf im Fehlerfall der Anlage oder eines vorbestimmten Bereichs und andere, beispielsweise in der Europa-Norm EN 959-1 definierte Funktionen. Im Unterschied zum Stand der Technik, nach dem entweder redundante Bauteile für sicherheitstechnische Maßnahmen implementiert werden, oder parallele Leitungen zur Übertragung der notwendigen Steuersignale erforderlich sind, sind die sicherheitsbezogenen Einrichtungen gemäß der Erfindung ohne Redundanz in der Master-Steuereinrichtung und sind den Busteilnehmern implemetiert und in der Lage, über den Feldbus selbst miteinander zu kommunizieren.
- Jeder Busteilnehmer ist über eine Bus-Anschalteinrichtung an den Feldbus angeschlossen. Die Bus-Anschalteinrichtung weist einen ASIC-Baustein auf, in dem das Datenübertragungsprotokoll implementiert ist. Bei dem Datenübertragungsprotokoll kann es sich beispielsweise um das Interbus-Protokoll handeln, wenn als Feldbus ein Interbus zum Einsatz kommt. Die Bus-Anschalteinrichtung dient dazu, die zwischen den sicherheitsbezogenen Einrichtungen auszutauschenden sicherheitsbezogenen Daten in den Nutzdatenfeldern vorbestimmter Datenrahmen über den Feldbus zu übertragen. Sofern ein Interbus-Protokoll verwendet wird, ist der Datenrahmen ein Summenrahmen, in dem die Nutzdaten aller angeschalteter Busteilnehmer enthalten sind. Als sicherheitsbezogene Daten werden in der gesamten Beschreibung und in den Ansprüchen Daten verstanden, die den Sicherheitszustand des jeweiligen Bus-Teilnehmers oder auch der Master-Sicherheitseinrichtung darstellen. Die Sicherheitszustände eines Bus-Teilnehmers werden von Überwachungseinrichtungen, insbesondere Sensoren erfasst, die den zu sichernden Baugruppen, die an dem jeweiligen Busteilnehmer angeschaltet sind, zugeordnet sind. Beispielsweise erfasst ein Sensor die Drehzahl einer Maschine. In diesem Fall zeigen die sicherheitsbezogenen Daten an, ob die Drehzahl der Maschine im Toleranzbereich liegt oder eine kritische Drehzahl überschritten hat. Es ist möglich, daß die Master-Steuereinrichtung und die Busteilnehmer die zu übertragenden sicherheitsbezogenen Daten in die Nutzdatenfelder des jeweiligen Bus-Teilnehmers einbetten, so daß die für die Master-Steuereinrichtung bestimmten Nutzdaten und die sicherheitsbezogenen Daten des Busteilnehmers in demselben Buszyklus übertragen werden können. Darüber hinaus ist es denkbar, die sicherheitsbezogenen Daten eines Busteilnehmers in dem Nutzdatenfeld während eines separaten Buszyklus zu übertragen.
- Die sicherheitsbezogene Einrichtung jedes Busteilnehmers und/oder der Master-Steuereinrichtung weist wenigstens einen Eingang auf, der mit der Überwachungseinrichtung, beispielsweise einem Sensor, verbunden ist. Die sicherheitsbezogene Einrichtung ist derart ausgebildet, daß sie das Ausgangssignal der Überwachungseinrichtung negiert und aus dem Ausgangssignal und/oder dessen negiertem Ausgangssignal eine Prüfinformation erzeugt, die zusammen die zu übertragenden sicherheitsbezogenen Informationen des jeweiligen Busteilnehmers darstellen. Auf diese Weise kann die Anlagensicherheit weiter gesteigert werden, da bei einer fehlerhaften Übertragung der sicherheitsbezogenen Daten die richtige Information entweder aus den negierten Daten oder der Prüfsumme gewonnen werden kann. Mit diesem Verfahren kann eine Bitfehlerwahrscheinlichkeit von 10–13 realisiert werden.
- In an sich bekannter Weise weist jeder Busteilnehmer und/oder die Master-Steuereinrichtung wenigstens einen Ausgang auf, der mit einer zu sichernden Einrichtung verbunden ist. Wie bereits erwähnt, kann es sich bei den zu sichernden Einrichtungen um Roboter, Maschinen und ähnliches handeln.
- Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist jeder Ausgang über einen Schalter mit der Bus-Anschalteinrichtung und unmittelbar mit der sicherheitsbezogenen Einrichtung des jeweiligen Busteilnehmers und/oder der Master-Steuereinrichtung verbunden. In Abhängigkeit von dem Ausgangssignal der einer zu sichernden Einrichtung zugeordneten Überwachungseinrichtung öffnet oder schließt die sicherheitsbezogene Einrichtung den Schalter. Mit anderen Worten wird die zu sichernde Einrichtung in einen sicheren Zustand gefahren, d. h. von der Anlage abgeschaltet, wenn ein Fehler aufgetreten ist. An dieser Stelle sei bereits erwähnt, daß die infolge eines erfassten Fehlers auszuführende Sicherheitsfunktion entweder durch das Ausgangssignal der jeweiligen Überwachungseinrichtung erfolgt, oder durch entsprechende, von der Master-Steuereinrichtung erzeugte und zur sicherheitsbezogenen Einrichtung des jeweiligen Busteilnehmers übertragene sicherheitsbezogenen Daten ausgelöst wird.
- Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist der Master-Steuereinrichtung eine übergeordnete Steuereinheit zugeordnet, die in Abhängigkeit von den sicherheitsbezogenen Daten der Busteilnehmer eine oder mehrere vorbestimmte Sicherheitsfunktionen auslösen kann. So können beispielsweise je nach Art des in einem Busteilnehmer ermittelten Fehlers entweder die an diesen Busteilnehmer angeschalteten zu sichernden Einrichtungen alleine, vorbestimmte Bereiche der Anlage oder sogar die gesamte Anlage abgeschaltet werden.
- Damit die Master-Steuereinrichtung die sicherheitsbezogenen Daten der Busteilnehmer aus dem Datenrahmen auslesen kann, weist sie eine Empfangseinrichtung, eine Auswertungseinrichtung zum Auswerten der empfangenen sicherheitsbezogenen Daten und eine Einrichtung auf, die unter Ansprechen auf die ausgewerteten Daten neue für den jeweiligen Busteilnehmer bestimmte sicherheitsbezogene Daten erzeugt, die einer vorbestimmten Sicherheitsfunktion entsprechen. Die Empfangseinrichtung ist darüber hinaus derart ausgebildet, daß sie die sicherheitsbezogenen Daten, deren negierte Daten und die daraus gebildeten Prüfinformationen des jeweiligen Busteilnehmers empfangen kann, und daß die Erzeugungseinrichtung neue sicherheitsbezogene Daten, deren negierte Daten und eine daraus gebildete neue Prüfinformation erzeugen und im Nutzdatenfeld eines Datenrahmens zum jeweiligen Busteilnehmer übertragen kann.
- Das technische Problem wird auch durch die Verfahrensschritte des in Anspruch 10 beanspruchten Verfahrens zum übertragen von sicherheitsbezogenen Daten in einer Steuer- und Datenübertragungsanlage gelöst.
- Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
- Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Darin zeigen:
-
1 ein stark vereinfachtes Blockschaltbild einer Steuer-Datenübertragungsanlage, in der die Erfindung verwirklicht ist; -
2 die Blockschaltbilder zweier Busteilnehmer nach1 , in denen die erfindungsgemäße sicherheitsbezogene Einrichtung implementiert ist; -
3 das Blockschaltbild der in1 gezeigten Master-Steuereinrichtung mit der erfindungsgemäßen sicherheitsbezogenen Einrichtung; und -
4 einen beispielhaften Datenrahmen, in dem sicherheitsbezogene Information eines Busteilnehmers enthalten sind. -
1 zeigt exemplarisch ein Interbus-System für eine Steuer- und Datenübertragungsanlage, wie sie in der Fachliteratur ”Interbus-S, Grundlagen und Praxis”, Mühtig Buchverlag, Heidelberg, 1994, von Alfredo Baginsky et al. beschrieben wird. An den Interbus10 sind eine Master-Steuereinrichtung20 und drei Busteilnehmer30 ,40 und50 angeschaltet. Es sei ausdrücklich darauf hingewiesen, daß dies eine beispielhafte Ausführungsform ist, wobei die Erfindung auf andere Feldbusse sowie auf Systeme aus mehreren zusammengeschalteten Feldbussen anwendbar ist. Der Busteilnehmer30 ist mit einem an sich bekannten Schutzgitter60 zur Überwachung von an den Busteilnehmer30 angeschalteten Maschinen, Roboter und dergleichen, verbunden. - In
2 sind die Busteilnehmer30 und40 in Blockschaltbildform detaillierter dargestellt. Da der schaltungstechnische Aufbau der Busteilnehmer im wesentlichen identisch ist, wird nur der Aufbau des Busteilnehmers30 näher beschrieben. Der Busteilnehmer30 ist über eine Busanschalteinrichtung70 an den Interbus10 angeschaltet. Die Busanschalteinrichtung70 kann einen ASIC-Baustein aufweisen, auf dem das an sich bekannte Interbus-Datenübertragungsprotokoll implementiert ist. Ferner ist in dem Busteilnehmer30 eine sicherheitsbezogene Schaltungsanordnung80 implementiert, die im Sinne der Erfindung die sicherheitstechnische Überwachung des Busteilnehmers30 übernehmen kann. Die Sicherheitsfunktionen, die die sicherheitstechnische Schaltungsanordnung80 ausführen kann, sind in verschiedenen Normen bereits definiert. Darüber hinaus lassen sich alle denkbaren Sicherheitsfunktionen durch die sicherheitsbezogene Schaltungsanordnung80 verwirklichen. Dazu weist die sicherheitsbezogene Schaltungsanordnung80 einen Sicherheitsbaustein90 auf, in dem ein vorbestimmtes Sicherheitsprotokoll, das an sich bekannt sein kann, implementiert ist. Der Sicherheitsbaustein90 führt beispielsweise in Übereinstimmung mit der EN 954-1 regelmäßige Selbsttests durch. Dazu ist eine Ausgangsleitung94 mit Schaltern95 und96 verbunden, über die die Sensoren100 bzw.102 mit den Eingängen92 und93 verbunden sind. Diese Art von Selbsttest ist an sich bekannt. Der Sicherheitsbaustein90 weist beispielsweise zwei Eingänge92 und93 auf, die mit einem Sensor100 bzw.102 verbunden sind, die zu überwachenden Einrichtungen zugeordnet sind. Beispielsweise überwacht der Sensor100 die Drehzahl einer Drehmaschine110 und der Sensor102 einen Schweißroboter120 . An die Eingänge des Sicherheitsbausteins90 kann auch das in1 gezeigte Schutzgitter60 angeschaltet sein. Der Ausgang des Sensors100 ist, wie bereits gezeigt, mit dem Eingang92 des Sicherheitsbausteins90 und unmittelbar mit einem Eingang der Busanschalteinrichtung70 verbunden. Auf ähnliche Weise ist der Ausgang des Sensors102 mit dem Eingang93 des Sicherheitsbausteins90 und unmittelbar mit einem Eingang der Bus-Anschalteinrichtung70 verbunden. Der Sicherheitsbaustein90 dient dazu, die von den Sensoren100 und102 kommenden Eingangsdaten, nachfolgend als die eigentlichen sicherheitsbezogene Daten bezeichnet, zu negieren, und als sicherheitsbezogene negierte Daten der Bus-Anschalteinrichtung70 zuzuführen. Darüber hinaus erzeugt der Sicherheitsbaustein90 aus den negierten sicherheitsbezogenen Daten und/oder aus den nicht negierten sicherheitsbezogenen Daten eine Prüfinformation, die ebenfalls der Bus Anschalteinrichtung70 zugeführt wird. Die sicherheitsbezogenen Daten, die negierten sicherheitsbezogenen Daten und die Prüfinformation bilden die sicherheitsbezogene Information. Diese Maßnahme sorgt dafür, das Sicherheitsverhalten des Interbus-Systems zu verbessern, da die Datenübertragungssicherheit erhöht wird. Natürlich ist es möglich, nur die sicherheitsbezogenen Daten der Bus-Anschalteinrichtung70 zuzuführen. Es sei noch einmal erwähnt, daß es sich bei den sicherheitsbezogenen Daten um die eigentlichen Zustandsdaten des Busteilnehmers30 , spezieller um die Zustandsdaten der an ihn angeschalteten zu sichernden Einrichtungen110 und120 handelt. Die Bus-Anschalteinrichtung70 erzeugt einen gewöhnlichen Datenrahmen, beim Beispiel des Interbus-Systems einen Summenrahmen, in dem hintereinander die Eingangsdaten der angeschalteten Busteilnehmer30 ,40 und50 enthalten sind, die zur Master-Steuereinrichtung20 übertragen werden sollen.4 zeigt einen beispielhaften Interbus-Summenrahmen125 , der z. B. ein sogenanntes Loop-Back-Wort enthält, das die Master-Steuereinrichtung20 erzeugt hat. Ein weiteres Feld ist der Prüfsumme gewidmet. In den Feldern130 ,140 und150 sind die Nutzdaten des Busteilnehmers30 ,40 bzw.50 enthalten. Der Summenrahmen125 wird in einem Buszyklus zur Master-Steuereinrichtung20 übertragen. Erfindungsgemäß hat die Bus-Anschalteinrichtung70 nunmehr die Aufgabe, die sicherheitsbezogenen Informationen des Busteilnehmers30 in das ihm zugeordnete Feld130 einzuschreiben. In unserem Beispiel werden die sicherheitsbezogenen Daten der Sensoren100 und102 in das Feld132 , die negierten sicherheitsbezogenen Daten in das Feld134 und die berechnete Prüfinformation in das Feld136 eingeschrieben. Es sei angemerkt, daß die in den Feldern132 ,134 und136 stehenden sicherheitsbezogenen Daten entweder das gesamte Nutzdatenfeld130 des Busteilnehmers30 besetzen und in einem separaten Buszyklus übertragen werden oder aber nur einen Teil des Nutzdatenfeldes150 belegen und somit zusammen mit den Nutzdaten des Busteilnehmers30 in demselben Buszyklus zur Master-Steuereinrichtung20 übertragen werden können. Dadurch kann eine effektivere Datenübertragung erzielt werden. Die Busteilnehmer30 ,40 und50 können nicht nur sicherheitsbezogene Informationen zur Master-Steuereinrichtung20 übertragen, sondern im Gegenzug auch sicherheitsbezogene Daten oder Informationen von der Master-Steuereinrichtung20 empfangen. Dazu liest die Bus-Anschalteinrichtung70 aus einem Nutzdatenfeld eines Summenrahmens die für den Busteilnehmer30 bestimmten sicherheitsbezogenen Informationen aus, die wiederum aus den eigentlichen sicherheitsbezogenen Daten, den negierten sicherheitsbezogenen Daten und einer Prüfinformation, die allesamt, wie weiter unten noch beschrieben wird, in der Master-Steuereinrichtung20 erzeugt werden. Die Bus-Anschalteinrichtung70 weist beispielsweise zwei Ausgänge72 ,73 auf. An dem Ausgang72 ist über einen Schalter170 die Drehmaschine110 und an den Ausgang73 über einen Schalter180 der Schweißroboter120 angeschaltet. Über die Schalter170 und180 können die Drehmaschine110 und der Schweißroboter120 im Bedarfsfall von dem Interbus-System getrennt werden. Über die Schalter170 und180 werden insbesondere Steuerdaten, Prozeß- und Parameterdaten zu der Drehmaschine110 bzw. dem Schweißroboter120 oder Parameter- und Prozeßdaten von diesen zur Bus-Anschalteinrichtung übertragen. Die Ausgänge der Schalter170 und180 sind mit dem Sicherheitsbaustein90 verbunden. Die Bus-Anschalteinrichtung70 ist ebenfalls mit dem Sicherheitsbaustein90 verbunden, um die von der Master-Steuereinrichtung20 empfangenen sicherheitsbezogenen Informationen diesem zuzuführen. Die von der Master-Steuereinrichtung20 empfangenen sicherheitsbezogenen Daten entsprechen vorbestimmten Sicherheitsfunktionen, die von dem Sicherheitsbaustein90 ausgeführt werden. Dazu ist der Sicherheitsbaustein90 ebenfalls mit den Schaltern170 und180 verbunden. Der Sicherheitsbaustein90 erhält von der Bus-Anschalteinrichtung70 die von der Master-Steuereinrichtung20 kommenden sicherheitsbezogenen Daten, negierten sicherheitsbezogenen Daten und die Prüfinformation, die er zur Ermittlung der entsprechenden Sicherheitsfunktion benötigt. Beispielsweise interpretiert der Sicherheitsbaustein90 die von der Master-Steuereinrichtung20 kommenden sicherheitsbezogenen Daten dahin, daß die Drehzahl der Drehmaschine110 einen kritischen Wert überschritten hat, und daß beispielsweise eine Person in den Sicherheitsbereich des Schweißroboters eingedrungen ist. Daraufhin wird eine vorbestimmte Sicherheitsfunktion ausgelöst, die bewirkt, daß die Schalter170 und180 geöffnet werden, so daß die Drehmaschine110 und der Schweißroboter120 von dem INTERBUS10 abgetrennt werden können. Mit der Zurückführung der Ausgänge der Schalter170 und180 auf den Sicherheitsbaustein90 wird die Sicherheit des Systems weiter verbessert. So ist es denkbar, daß die von der Master Steuereinrichtung20 kommenden sicherheitsbezogenen Information derart verfälscht worden sind, daß sie einen fehlerfreien Zustand widerspiegeln. Tatsächlich aber sind in der Drehmaschine110 und dem Schweißroboter120 Fehler aufgetreten. Durch die rückgeführten Ausgänge der Schalter170 und180 ist der Sicherheitsbaustein90 in der Lage, die tatsächlichen Zustandswerte mit den von der Master-Sicherheitseinrichtung20 empfangenen sicherheitsbezogenen Informationen zu vergleichen und die Schalter170 und180 zu öffnen oder offen zu halten, wenn die Daten nicht übereinstimmen. - Der Sicherheitsbaustein
90 kann weitere Maßnahmen in Übereinstimmung mit der EN 954-1 enthalten, wie z. B. den erwähnten regelmäßig durchgeführten Selbsttest sowie einen Timer, der beispielsweise nach 40 ms die Schalter170 und180 öffnet, um die Drehmaschine110 und den Schweißroboter120 in einen sicheren Zustand zu schalten, wenn keine gültigen sicherheitsbezogenen Daten erkannt worden sind. -
3 zeigt ein Blockschaltbild der in1 dargestellten Master-Steuereinrichtung20 . Allerdings sind nur die erfindungswesentlichen Merkmale dargestellt. Die Master-Steuereinrichtung20 enthält eine übergeordnete Steuereinheit200 , deren Funktion später noch ausführlich beschrieben wird. Darüber hinaus ist in der Master-Steuereinrichtung20 eine sicherheitsbezogene Schaltungsanordnung210 implementiert. Ferner weist die Master-Steuereinrichtung20 eine nicht dargestellte Empfangseinrichtung auf, die aus den Nutzdatenfeldern eines empfangenen Summenrahmen, beispielsweise aus dem in4 gezeigten Summenrahmen125 , die sicherheitsbezogenen Informationen der Busteilnehmer30 ,40 und50 auslesen kann. Beispielhaft werden die in dem Nutzdatenfeld130 übertragenen sicherheitsbezogenen Daten des Busteilnehmers30 betrachtet. Die Empfangseinrichtung führt die eigentlichen sicherheitsbezogenen Daten, die in dem Unterfeld132 enthalten sind, einer ersten Prüfschaltung220 zu. Die negierten im Unterfeld134 enthaltenen sicherheitsbezogenen Daten werden einer zweiten Prüfschaltung225 zugeführt. Die im Unterfeld136 übertragene Prüfinformation wird sowohl der Prüfschaltung220 als auch der Prüfschaltung225 zugeführt. Die Prüfschaltungen220 und225 werten die empfangenen Daten aus. Die Prüfschaltung220 , die die eigentlichen sicherheitsbezogenen Daten verarbeitet, ist mit einer Logikschaltung230 verbunden und führt ihre Ausgangsdaten der übergeordneten Steuereinheit200 zu, während die Prüfschaltung225 ausgangsseitig mit einer Logikschaltung235 verbunden. Die übergeordnete Steuereinheit200 erzeugt unter Ansprechen auf das Ausgangssignal der Prüfschaltung220 ein von den sicherheitsbezogenen Daten des Busteilnehmers30 abhängiges Steuersignal, das der Logikschaltung230 und der Logikschaltung235 zugeführt wird. - Die Logikschaltung
235 erzeugt aus dem Ausgangssignal der Prüfschaltung225 und dem Steuersignal der übergeordneten Steuereinrichtung200 die eigentlichen sicherheitsbezogenen Daten, die für den Busteilnehmer30 bestimmt sind. Die Logikschaltung230 ermittelt aus dem Steuersignal der übergeordneten Steuereinheit200 und den Ausgangsdaten der Prüfschaltung220 ein Ausgangssignal, das einer Schaltung240 zugeführt wird, die ein Ausgangssignal liefert, das den negierten sicherheitsbezogenen Daten der Logikschaltung235 entspricht. Die Schaltung240 erzeugt ferner entweder eine Prüfinformation aus den negierten sicherheitsbezogenen Daten und/oder aus den eigentlichen sicherheitsbezogenen Daten. Die eigentlichen sicherheitsbezogenen Daten, die negierten sicherheitsbezogenen Daten und die Prüfinformation, die zusammenfassend als sicherheitsbezogene Information bezeichnet werden, werden von der sicherheitsbezogenen Schaltungsanordnung210 wieder in das Nutzdatenfeld eines Summenrahmens eingeschrieben, das für den Busteilnehmer30 bestimmt ist. Die Master-Steuereinrichtung20 ist auch in der Lage, die sicherheitsbezogenen informationen aller angeschalteter Busteilnehmer30 ,40 und50 auf diese Art und Weise zu verarbeiten und in die entsprechenden Nutzdatenfelder eines Summenrahmens einzuschreiben. - Unter der Steuerung der übergeordneten Steuereinheit
200 kann die sicherheitsbezogene Schaltungsanordnung210 der Master-Steuereinrichtung20 während jedes Buszyklus oder in vorbestimmten Buszyklen vorbestimmte, d. h. eindeutig definierte sicherheitsbezogene Informationen in den, den Busteilnehmern30 ,40 und50 zugeordneten Nutzdatenfeldern eines Summenrahmens zu den Busteilnehmern30 ,40 ,50 übertragen. Die sicherheitsbezogenen Einrichtungen80 der Busteilnehmer30 ,40 und50 sind derart ausgebildet, daß sie unter Ansprechen auf den tatsächlichen Zustand des jeweiligen Busteilnehmers bzw. auf den Zustand der an den Busteilnehmer angeschalteten Eingabe-/Ausgabeseinrichtungen die empfangenen vorbestimmten sicherheitsbezogenen Daten verändert oder unverändert zur Master-Steuereinrichtung20 zurücksenden können. Die Master-Steuereinrichtung20 vergleicht die in den Nutzdatenfeldern des Summenrahmens empfangenen Busteilnehmer-spezifischen, sicherheitsbezogenen Informationen mit den vorbestimmten sicherheitsbezogenen Informationen. Stimmen die sicherheitsbezogenen Informationen überein, werden keine Sicherheitsfunktionen ausgelöst. Wenn allerdings die empfangenen sicherheitsbezogenen Informationen nicht mit den vorbestimmten sicherheitsbezogenen Informationen übereinstimmen, kann unter der Steuerung der übergeordneten Steuereinheit200 die sicherheitsbezogene Schaltunfgsanordnung210 sofort entsprechende sicherheitsbezogene Informationen, erzeugen, die entsprechenden Sicherheitsfunktionen entsprechen. Diese sicherheitsbezogenen Informationen werden entweder von der sicherheitsbezogenen Schaltungsanordnung210 der Master-Steuereinrichtung20 verwendet, um beispielsweise eine Not-Aus-Funktion auszulösen, die das gesamte System in einen sicheren Zustand fährt. Andererseits ist es möglich, daß diese sicherheitsbezogenen Informationen zu den angeschalteten Busteilnehmern30 ,40 und50 übertragen werden, deren sicherheitsbezogene Schaltungsanordnungen80 unter Ansprechen auf die empfangenen sicherheitsbezogenen Informationen die jeweiligen Sicherheitsfunktionen auslösen. Um die Sicherheit des Gesamtsystems zu verbessern, können die vorbestimmten sicherheitsbezogenen Informationen ein zweites Mal zu dem Busteilnehmern30 ,40 und50 übertragen werden, die dann wiederum in Abhängigkeit ihres Zustandes diese vorbestimmten sicherheitsbezogenen Informationen verändert oder unverändert zur Master-Steuereinrichtung20 zurücksenden. - Dank der Erfindung, mit der die sicherheitstechnischen Maßnahmen zum einen in der Master-Steuereinrichtung
20 und zum anderen in jedem Busteilnehmer30 ,40 bzw.50 implementiert werden, wobei die sicherheitsbezogenen Daten oder Informationen in den Nutzdatenfeldern des Interbus-Summenrahmens übertragen werden, ist es möglich, das System jederzeit mit herstellerunabhängigen Baugruppen zu erweitern, und die in der übergeordneten Steuereinheit200 ablaufende Applikation zu verändern, ohne daß dadurch die sicherheitstechnischen Funktionen beeinträchtigt werden.
Claims (12)
- Steuer- und Datenübertragungsanlage, umfassend einen seriellen Feldbus (
10 ), an den eine Master-Steuereinrichtung (20 ) und mehrere Busteilnehmer (30 ,40 ,50 ) angeschaltet sind, wobei in der Master-Steuereinrichtung (20 ) und in den Busteilnehmern (30 ,40 ,50 ) jeweils eine sicherheitsbezogene Einrichtung (210 ;80 ) zum Ausführen von vorbestimmten Sicherheitsfunktionen angeordnet ist, jeder Busteilnehmer (30 ,40 ,50 ) über eine Bus-Anschalteinrichtung (70 ) an den Feldbus (10 ) angeschlossen ist, die sicherheitsbezogenen Einrichtungen (210 ;80 ) über den Feldbus (10 ) miteinander kommunizieren können, die Bus-Anschalteinrichtung einen ASIC-Baustein aufweist, in dem das Datenübertragungsprotokoll implementiert ist, die Bus-Anschalteinrichtung (70 ) dazu dient, die zwischen den sicherheitsbezogenen Einrichtungen (210 ;80 ) auszutauschenden sicherheitsbezogenen Daten (132 ,134 ,136 ) in den Nutzdatenfeldern (130 ) vorbestimmter Datenrahmen über den Feldbus (10 ) zu übertragen, dadurch gekennzeichnet, dass die sicherheitsbezogene Einrichtung (80 ;210 ) jedes Busteilnehmers (30 ,40 ,50 ) und/oder der Master-Steuereinrichtung (20 ) wenigsten einen Eingang (92 ,93 ) aufweist, der mit einer Überwachungseinrichtung (100 ,102 ) verbunden ist, wobei die sicherheitsbezogene Einrichtung (80 ,210 ) das Ausgangssignal der Überwachungseinrichtung (100 ,102 ) negiert und aus dem Ausgangssignal und dessen negiertem Ausgangssignal eine Prüfinformation erzeugt, die die zu übertragenden sicherheitsbezogenen Daten darstellt. - Steuer- und Datenübertragungsanlage nach Anspruch 1, wobei die sicherheitsbezogenen Daten den Sicherheitszustand des jeweiligen Bus-Teilnehmers (
30 ,40 ,50 ) darstellen. - Steuer- und Datenübertragungsanlage nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Busteilnehmer (
30 ,40 ,50 ) und/oder die Master-Steuereinrichtung (20 ) wenigstens einen Ausgang (72 ,73 ) aufweist, der mit einer zu sichernden Einrichtung (110 ,120 ) verbunden ist. - Steuer- und Datenübertragungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Ausgang (
72 ,73 ) über einen Schalter (170 ,180 ) mit der Bus-Anschalteinrichtung (70 ) und unmittelbar mit der sicherheitsbezogenen Einrichtung (90 ) des jeweiligen Busteilnehmers (30 ,40 ,50 ) und/oder der Master-Steuereinrichtung (20 ) verbunden ist. - Steuer- und Datenübertragungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die sicherheitsbezogene Einrichtung (
80 ;210 ) unter Ansprechen auf das Ausgangssignal der entsprechenden Überwachungseinrichtung (100 ,102 ) den Schalter (170 ,180 ) öffnet oder schließt. - Steuer- und Datenübertragungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die sicherheitsbezogene Einrichtung (
210 ) der Master-Steuereinrichtung (20 ) eine Empfangseinrichtung zum Empfangen der sicherheitsbezogenen Daten jedes Busteilnehmers, eine Auswertungseinrichtung (220 ,225 ) zum Auswerten der empfangenen sicherheitsbezogenen Daten und eine Einrichtung (200 ,230 ,235 ,240 ) aufweist, die unter Ansprechen auf die ausgewerteten Daten neue für den jeweiligen Busteilnehmer (30 ,40 ,50 ) bestimmte sicherheitsbezogene Daten erzeugt, die einer vorbestimmten Sicherheitsfunktion entsprechen. - Steuer- und Datenübertragungsanlage nach dem vorstehenden Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinrichtung zum Empfangen der sicherheitsbezogenen Daten, deren negierten Daten und der Prüfinformation ausgebildet ist, und dass die Erzeugungseinrichtung (
200 ,230 ,235 ,240 ) zum Erzeugen der neuen sicherheitsbezogenen Daten, deren negierter Daten und einer neuen Prüfinformation ausgebildet ist. - Steuer- und Datenübertragungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Feldbus (
10 ) ein INTERBUS nach DIN 19258 und der Datenrahmen ein Summenrahmen (125 ) ist, der die Eingangs- oder Ausgangsdaten eines jeden Busteilnehmers (30 ,40 ,50 ) enthält. - Steuer- und Datenübertragungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Master-Steuereinrichtung (
20 ) eine übergeordnete Steuereinheit (200 ) zugeordnet ist, die in Abhängigkeit von den sicherheitsbezogenen Daten der Busteilnehmer (30 ,40 ,50 ) eine oder mehrere vorbestimmte Sicherheitsfunktionen auslöst. - Verfahren zum Übertragen von sicherheitsbezogenen Daten in einer Steuer- und Datenübertraqungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 9, die einen seriellen Feldbus (
10 ) und daran angeschaltete Busteilnehmer (30 ,40 ,50 ) sowie eine daran angeschaltete Master-Steuereinrichtung (20 ) umfasst, wobei jeder der Busteilnehmer (30 ,40 ,50 ) über eine Bus-Anschalteinrichtung (70 ) an den Feldbus (10 ) angeschlossen ist, wobei die Bus-Anschalteinrichtung (70 ) einen ASIC-Baustein aufweist, in dem das Datenübertragungsprotokoll implementiert ist und wobei die Bus-Anschalteinrichtung (70 ) dazu dient, die zwischen den sicherheitsbezogenen Einrichtungen (210 ;80 ) auszutauschenden sicherheitsbezogenen Daten (132 ,134 ,136 ) in den Nutzdatenfeldern (130 ) vorbestimmter Datenrahmen über den Feldbus (10 ) zu übertragen, mit folgenden Verfahrensschritten: a) Implementieren eines Datenübertragungsprotokolls und eines Sicherheitsprotokolls zur Ausführung vorbestimmter, anlagespezifischer Sicherheitsfunktionen in jedem Busteilnehmer und in der Master-Steuereinrichtung; b) unter Ansprechen auf die Ausgangssignale einer dem Busteilnehmer zugeordneten Überwachungseinrichtung erzeugt das entsprechende Sicherheitsprotokoll sicherheitsbezogene Daten, die den Zustand des jeweiligen Busteilnehmers widerspiegeln, wobei das Sicherheitsprotokoll die sicherheitsbezogenen Daten negiert und eine Prüfinformation aus den sicherheitsbezogenen Daten und den negierten sicherheitsbezogenen Daten bildet und diese an das Datenübertragungsprotokoll weiterleitet; c) das Datenübertragungsprotokoll überträgt die sicherheitsbezogenen Daten des jeweiligen Busteilnehmers in dem Nutzdatenfeld eines vorbestimmten Datenrahmens über den seriellen Feldbus zur Master-Steuereinrichtung; d) das Sicherheitsprotokoll der Master-Steuereinrichtung empfängt die vom Busteilnehmer kommenden sicherheitsbezogenen Daten, erzeugt in Abhängigkeit davon neue sicherheitsbezogene Daten, die einer vorbestimmten Sicherheitsfunktion entsprechen, und überträgt die neuen sicherheitsbezogenen Daten in dem Nutzdatenfeld eines Datenrahmens zu dem entsprechenden Busteilnehmer zurück; e) unter Ansprechen auf die neuen sicherheitsbezogenen Daten führt das Sicherheitsprotokoll des Busteilnehmers die zugehörige Sicherheitsfunktion aus. - Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt d) aus den empfangenen sicherheitsbezogenen Daten und deren negierten Daten sowie der Prüfinformation neue sicherheitsbezogene Daten, neue negierte sicherheitsbezogene Daten und eine neue Prüfinformation erzeugt werden.
- Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Master-Steuereinrichtung in jedem Buszyklus vorbestimmte sicherheitsbezogene Daten zu den angeschalteten Busteilnehmern überträgt, dass die Busteilnehmer in Abhängigkeit ihres Sicherheitszustands sicherheitsbezogene Daten erzeugen und zur Master-Steuereinrichtung zurückschicken, die die ausgesendeten vorbestimmten sicherheitsbezogenen Daten mit den von jedem Busteilnehmer empfangenen sicherheitsbezogenen Daten vergleicht und vorbestimmte Sicherheitsfunktionen auslöst, wenn das Vergleichsergebnis negativ ist.
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- 1997-09-26 DE DE19758848A patent/DE19758848B4/de not_active Expired - Lifetime
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