DE19751874C2 - Einrichtung zum Wechseln von Werkzeugen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Wechseln von Werkzeugen nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Bei bekannten Werkzeugwechseleinrichtungen dieser Art ist der Doppelgreifer zwischen der in Wechselposition befindlichen Arbeitsspindel und dem in Wechselposition befindlichen Speicherplatz des Werkzeugspeichers verfahrbar. Der Werkzeugtausch an Arbeitsspindel und Speicherplatz erfolgt nacheinander, indem der Doppelgreifer aus einer Ruhestellung heraus an die Arbeitsspindel heranfährt, mit der leeren Greiferzange das verbrauchte Werkzeug greift, dieses aus der Arbeitsspindel herauszieht, um 180 Grad verschwenkt und das in der anderen Greiferzange befindliche neue Werkzeug in die Arbeitsspindel einsetzt, um schließlich an den Werkzeugspeicher zu fahren und dort den entsprechenden Vorgang mit zusätzlichen Wartezeiten zu wiederholen, bis er in der Ruhestellung wieder ein neues Werkzeug bereithält. Die zusätzlichen Wartezeiten am Werkzeugspeicher entstehen dadurch, daß aufgrund der steuerungstechnisch bedingten festen Zuordnung der Werkzeuge zu den Speicherplätzen das verbrauchte Werkzeug nicht in denselben Speicherplatz eingesetzt werden kann, aus dem das neue Werkzeug entnommen worden ist. Der gesamte Wechselvorgang erfordert viel Zeit, die zumindest anteilig der Eingriffszeit der Maschine verlorengeht.

Neben der großen Wechselzeit ist bei diesen und weiteren bekannten Einrichtungen auch ein anderer Aspekt von Bedeutung. Dem Doppelgreifer muß nicht nur an der Arbeitsspindel, sondern auch am Werkzeugspeicher ein genügend großer Schwenkbereich zur Verfügung stehen, damit Kollisionen mit benachbarten Werkzeugen ausbleiben. Dies geschieht bekanntermaßen auf unterschiedliche Weise. Entweder man ordnet die Achsen der umlaufenden Speicherplätze alle in einer Ebene an, so daß in einem an der Wechselposition vorgesehenen Umkehrpunkt immer nur ein Werkzeug im Zugriffsbereich des Doppelgreifers steht, oder man bringt die zur Umlaufachse parallel ausgerichteten Speicherplätze in der Wechselposition in eine davon abweichende Lage.

Im ersten Fall erhält man einen Werkzeugspeicher mit geringer Kapazität und schlechter Bestückbarkeit. Hierfür steht die in der DE 31 39 151 A1 beschriebene Werkzeugmaschine, bei der ein schwenkbarer und längs der Schwenkachse verschiebbarer Doppelgreifer an der Unterseite eines vertikal verfahrbaren und eine senkrechte Arbeitsspindel aufnehmenden Spindelstockes versenkbar angeordnet ist, während der Werkzeugspeicher an dem den Spindelstock führenden Ständer zwischen einer Ruhestellung und einer Wechselstellung schwenkbar lagert. Die Achsen des Werkzeugspeichers liegen in der Ebene des Umlaufs. Dieser ist so gestaltet, daß sich in einem der Wechselposition zugeordneten Umkehrpunkt nur ein einziges Werkzeug im Zugriffsbereich des Doppelgreifers befindet, damit dieser sofort nach dem gleichzeitigen Herausziehen der Werkzeuge aus der Arbeitsspindel und dem Speicherplatz schwenken kann. Um die Werkzeuge erfassen und freigeben zu können, sind die Greiferzangen geringfügig verschiebbar.

Im zweiten Fall verkörpert die spezielle Ausbildung jedes Speicherplatzes einen immensen Aufwand. Hierfür steht ein Werkzeugmagazin des Anmelders, bei dem jeder Speicherplatz schwenkbar ausgebildet ist, um in der Wechselposition durch eine Schwenkeinrichtung in eine arbeitsspindelparallele Lage geschwenkt zu werden.

Werkzeugspeicher, die eine solche Vereinzelung der Speicherplätze in der Wechselposition nicht bieten, wie beispielsweise Drehscherben oder umlaufende Kettenmagazine mit nicht schwenkbaren Speicherplätzen, sind durch die bekannten Wechseleinrichtungen dieser Gattung generell nicht bedienbar.

Bei einer Werkzeugwechseleinrichtung gemäß DE 14 77 535 A sind an einem Schwenkkopf, der um eine Schwenkachse schwenkbar und längs dieser Schwenkachse verschiebbar ist, zwei Greiferarme angeordnet, die irr einer Querebene zur Schwenkachse in zueinander parallelen Führungen aneinandervorbeibewegbar sind und an jeweils entgegengesetzten Enden Greifer tragen. Sie ist in der Lage, ein in einem Speicherplatz eines Werkzeugmagazins aufgenommenes Werkzeug durch eine Axialverschiebung zu entnehmen und in eine Arbeitsspindel einzusetzen, indem der Schwenkkopf eine 180°- Drehung durchführt und anschließend in seine Ausgangslage zurückkehrt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeugwechseleinrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen, die bei weitgehender Unabhängigkeit vom radialen Umfeld der in Wechselposition befindlichen Werkzeugaufnahmen von großer Schnelligkeit ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Unter der Annahme, daß die Relativbewegung durch nur jeweils eine Greiferzange erzeugt wird, laufen beim Tausch der in den Werkzeugaufnahmen eines Werkzeugspeichers und einer Arbeitsspindel aufgenommenen Werkzeuge folgende Vorgänge ab:

1. Verfahren einer ersten Greiferzange an den Werkzeugspeicher, währenddessen Verfahren der Arbeitsspindel an eine zweite Greiferzange, 2. Greifen der in der Arbeitsspindel und dem Werkzeugspeicher aufgenommenen Werkzeuge. 3. Ausheben dieser Werkzeuge aus der Arbeitsspindel und dem Werkzeugspeicher. 4. Zurückfahren der ersten Greiferzange vom Werkzeugspeicher. 5. Schwenken des Doppelgreifers um 180 Grad. 6. Verfahren der zweiten Greiferzange an den Werkzeugspeicher. 7. Einsetzen der Werkzeuge in die Arbeitsspindel und den Werkzeugspeicher. 8. Zurückfahren der zweiten Greiferzange vom Werkzeugspeicher, währenddessen Zurückfahren der Arbeitsspindel von der ersten Greiferzange.

Dieser Ablauf macht deutlich, daß eine schnelle Bedienung der Arbeitsspindel und des Werkzeugspeichers möglich ist, ohne daß es darauf ankommt, ob umlaufende Werkzeugspeicher axial oder radial bestückt sind bzw. Vorkehrungen getroffen sind, axial gerichtete Werkzeugaufnahmen im Zugriffsbereich der Greiferzange in eine radiale Position zu bringen. Die Vorteile der Erfindung entfalten sich selbstverständlich auch dann, wenn jeweils beide Greiferzangen beweglich sind. In diesem Fall würde nicht die Arbeitsspindel zur Greiferzange, sondern diese zur Arbeitsspindel verfahren werden. Auch ist die Erfindung nicht nur auf den Werkzeugtausch zwischen Arbeitsspindel und Werkzeugspeicher beschränkt. Die weitgehende Unabhängigkeit vom radialen Umfeld einer in Wechselposition befindlichen Werkzeugaufnahme macht die Erfindung auch für den Wechsel zwischen gleichartigen oder verschiedenen Werkzeugspeichern interessant, deren eines beispielsweise der Maschine und deren anderes beispielsweise einem innerbetrieblichen Werkzeugverwaltungssystem zugeordnet ist. Schließlich ist auch ein Werkzeugtausch mit Revolvern oder maschinengebundenen bzw. werkzeugspeichergebundenen Wechslern möglich. Sind die Bewegungen in der Querbene zur Schwenkachse und die Bewegungen längs der Schwenkachse zwangsläufig miteinander verbunden, führt der Wegfall von Antriebs-, Überwachungs- und Steuereinrichtungen bzw. -vorgängen nicht nur zu einer Aufwandssenkung, sondern auch zu einer Zunahme der Schnelligkeit und Zuverlässigkeit. Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. In den zugehörigen schematischen Zeichnungen ist eine erste Variante in verschiedenen und eine zweite Variante in der Ausgangsstellung dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 die erste Variante in Schwenkstellung mit leeren Greiferzangen (Ausgangsstellung)

Fig. 2 in Greifstellung

Fig. 3 in Aushubstellung

Fig. 4 in Schwenkstellung mit besetzten Greiferzangen

Fig. 5 in Schwenkstellung mit vertauschten besetzten Greiferzangen

Fig. 6 in Aushubstellung mit vertauschten besetzten Greiferzangen

Fig. 7 in Einsetzstellung

Fig. 8 in Schwenkstellung mit vertauschten leeren Greiferzangen (Endstellung)

Fig. 9 die Kinematik an der Kreuzkulisse

Fig. 10 die zweite Variante in Schwenkstellung (Ausgangsstellung)

Die Werkzeugwechseleinrichtung 2 ist zwischen einer um die Achse A drehbaren Arbeitsspindel 4 einer ansonsten nicht dargestellten Werkzeugmaschine, beispielsweise einem Fräs-Bearbeitungszentrum, und einem in Wechselposition befindlichen und die arbeitssspindelparallele Längsachse B aufweisenden Speicherplatz 6 eines durch weitere arbeitsspindelparallele Speicherplätze 8 angedeuteten umlaufenden Werkzeugspeichers angeordnet. In der Arbeitsspindel 4 befindet sich ein verbrauchtes Werkzeug V. Es wird mittels eines handelsüblichen Werkzeughalters gehalten, der einen als Steilkegel oder Hohlschaft ausgebildeten Spannbereich zum Spannen in der Arbeitsspindel sowie zum Halten im Werkzeugspeicher und eine Greiferrille mit Greifernut zum winkelgenauen Greifen aufweist. Im Speicherplatz 6 befindet sich ein von einem gleichartigen Werkzeughalter gehaltenes neues Werkzeug N. Die Werkzeugwechseleinrichtung 2 weist einen Längsschlitten 10 auf, der längs einer gestellfesten und zur Arbeitsspindel 4 parallelen Längsführung 12 geführt und U-förmig ausgebildet ist. Die beiden Schenkel 14 des Längsschlittens 10 weisen in Richtung Werkzeugmaschine. Zwischen ihnen ist senkrecht zur Längsführung 12 und parallel zur Verbindungslinie zwischen den Vorderkanten der Werkzeugaufnahmen der Arbeitsspindel 4 und des in der Wechselposition befindlichen Speicherplatzes 6 ein Querschlitten 16 geführt. Seine der Werkzeugmaschine zugekehrte Seitenfläche 18 fluchtet mit den Stirnflächen 20 der Schenkel 14 des Längsschlittens 10.

Diese Flächen 18, 20 nehmen eine Zirkularkulisse 22 auf. Koaxial zu dieser Zirkularkulisse 22 ist am Längsschlitten 10 ein Schwenkantrieb 24 befestigt, dessen an der freien Stirnseite austretende und um die Achse C der Zirkularkulisse 22 um 180 Grad schwenkbare Schwenkwelle 26 eine Führungsplatte 28 mit zueinander parallelen und in einer Querebene zur Arbeitsspindel 4 verlaufende Führungen 30 trägt. Diese führen jeweils einen U-förmig ausgebildeten Träger 32 bzw 34. Dessen senkrecht zur Schwenkachse C weisender erster Schenkel 36 bzw. 38 trägt eine in der Zirkularkulisse 22 laufende Treibrolle 40 bzw. 42 und dessen folgerichtig ebenfalls senkrecht zur Schwenkachse C weisender zweiter Schenkel 44 bzw 46 eine Greiferzange 48 bzw. 50. Im Interesse eines kleinen Störkreises verjüngen sich die Flächen der nebeneinanderliegenden Schenkel 36 und 38 bzw. 44 und 46 - vom Fußpunkt ausgehend - jeweils von innen nach außen. Ebenfalls aus Gründen der Kollisionsfreiheit weist die Führungsplatte 28 beidseitig Ausnehmungen auf.

Neben der Führung 12 erstreckt sich in einer Querebene zur Arbeitsspindel 4 senkrecht zum Verfahrweg des Querschlittens 16 eine Antriebswelle 52 eines nichtdargestellten gestellfesten Schwenkantriebs. Dieser ist als elektrischer Getriebebremsmotor mit beidseitigem Abtrieb ausgebildet. Sein Schwenkwinkel beträgt 540 Grad. An der Schwenkwelle 52 sind eine Einfachkurbel 54 und eine zu dieser um 90 Grad versetzte Doppelkurbel 56 angelenkt. Die Einfachkurbel 54 trägt eine Treibrolle 58, die Doppelkurbel 56 Treibrollen 60 und 62. Die Treibrolle 58 wirkt mit einer Kulisse 64 zusammen, die sich in einem Ausleger 66 des Längsschlittens 10 senkrecht zu dessen Verfahrweg erstreckt, während die Treibrollen 60 und 62 mit einer Kulisse 68 in Wirkverbindung stehen, die in einem Ausleger 70 des Querschlittens 16 senkrecht zu dessen Verfahrweg verläuft. Die Kurbellänge jeder Teilkurbel der Doppelkurbel 56 ist doppelt so groß wie die Kurbellänge der Einfachkurbel 54. Die an diese Abmessungen angepaßten Kulissen 64 und 68 weisen nichtdargestellte Einlaufschrägen auf.

Die Wirkungsweise ist folgende:
Aus der in Fig. 1 gezeigten Ausgangsstellung heraus, in der sich sowohl die Arbeitsspindel 4 als auch der Speicherplatz 6 in Wechselposition befinden, wird die Arbeitsspindel 4 auf hinreichend bekannte Weise nach links in Richtung der leeren Greiferzange 50 bewegt, während gleichzeitig die Antriebswelle 52 mittels des nicht dargestellten Getriebebremsmotors - von oben gesehen - entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht wird, so daß die an der Doppelkurbel 56 angeordnete Treibrolle 60 vom vorderen Eingangsbereich her weiter in die Kulisse 68 einfährt und den Querschlitten 16 nach links in Richtung des Speicherplatzes 6 mitnimmt. Da sich die am Träger 32 angeordnete Treiberrolle 40 in dem am Querschlitten angordneten Teil der Zirkularkulisse 22 befindet, bewegt sich dabei auch die leere Greiferzange 48 längs einer Achse D nach links, bis sie sich über dem Werkzeughalter des im Speicherplatz 6 befindlichen neuen Werkzeugs N federnd öffnet, in die Greifernut einfährt und die Greiferrille zu demselben Zeitpunkt umgreift, in dem die leere Greiferzange 50 den Werkzeughalter des von der Arbeitsspindel 4 seitlich hereingefahrenen verbrauchten Werkzeugs V erfaßt. Der Schwenkwinkel der Antriebswelle 52 beträgt zu diesem Zeitpunkt -180 Grad.

Nach Erreichen dieser in Fig. 2 gezeigten Zwischenstellung, in der die Greiferzange 48 nach sinusförmigem Geschwindigkeitsverlauf zunächst wieder stillsteht, dreht sich die Antriebswelle 52 kontinuierlich weiter. Nun gelangt die an der Einfachkurbel 54 angeordnete und im Eingangsbereich der Kulisse 64 stehende Treiberrolle 58 weiter in diese hinein und führt den Längsschlitten 10 von der Werkzeugmaschine weg. Infolgedessen heben die Greiferzangen 48 bzw. 50 die Werkzeuge N bzw. V aus dem in Wechselposition befindlichen Speicherplatz 6 bzw. der aus der Wechselposition in die Greiferzange 50 gefahrenen Arbeitsspindel 4 heraus. Ist dies vollständig geschehen, beträgt der Schwenkwinkel der Antriebswelle 52 -360 Grad, und die Greiferzange 48 steht nach erneutem sinusförmigen Geschwindigkeitsverlauf wiederum still.

Die in Fig. 3 gezeigte Zwischenstellung wird verlassen, indem sich die Antriebswelle 52 kontinuierlich weiterdreht. Jetzt bewegt sich die an der Doppelkurbel 56 angeordnete und im hinteren Eingangsbereich der Kulisse 68 stehende Treibrolle 62 weiter in diese hinein und nimmt dadurch den Querschlitten 16 mit nach rechts, bis beide Teile der Zirkularkulisse 22 wieder zusammengefügt sind und die Greiferzange 48 ihre Schwenkstellung eingenommen hat. Der Schwenkwinkel der Antriebswelle 52 beträgt dann -540 Grad.

Auch die in Fig. 4 gezeigte Zwischenstellung wurde nach sinusförmigem Geschwindigkeitsverlauf der Greiferzange 48 erreicht. Im Gegensatz zu vorangegangenen Zwischenstellungen wird die Antriebswelle 52 jetzt jedoch stillgesetzt. Dagegen dreht der Schwenkantrieb 24 nun den Führungskörper 28 - von der Maschine aus gesehen - entgegen dem Uhrzeigersinn um -180 Grad. Die auf den Führungen 30 des Führungskörpers 28 aufsitzenden und radial durch die Zirkularkulisse 22 gesicherten Greiferzangenträger 32 und 34 folgen dieser Bewegung, bis beide Greiferzangen 48 und 50 ihre Positionen getauscht haben.

Aus der in Fig. 5 dargestellten Zwischenstellung gelangt die Greiferzange 50 längs der Achse D in eine mit dem Speicherplatz 6 fluchtende Stellung, indem die Antriebswelle 52 in nun entgegengesetzter Richtung um +180 Grad dreht. Dabei nimmt die an der Doppelkurbel 56 angeordnete Treiberrolle 62 den Querschlitten 16 mit nach links. Der kumulierte Schwenkwinkel der Antriebswelle 52 beträgt in dieser Zwischenstellung -360 Grad (Fig. 6).

Bei einer weiterführenden Antriebswellendrehung um bis zu +360 Grad treibt die an der Einfachkurbel 54 angeordnete Treiberrolle 58 den Längsschlitten 10 nach hinten, bis das in der Greiferzange 50 befindliche verbrauchte Werkzeug V in den Speicherplatz 8 und das in der Greiferzange 48 befindliche neue Werkzeug N in die Arbeitsspindel 4 eingesetzt sind. In dieser Zwischenstellung beträgt der kumulierte Schwenkwinkel der Antriebswelle 52 -180 Grad (Fig. 7).

Schließlich gelangt die Greiferzange 50 nach einer Antriebswellendrehung von insgesamt +540 Grad in ihre Drehstellung zurück, wozu die an der Doppelkurbel 56 angeordnete Treiberrolle 60 von vorn in die Kulisse 68 des Querschlittens 16 einfährt und diesen nach rechts mitnimmt. Der kumulierte Schwenkwinkel der Antriebswelle beträgt wieder 0 Grad (Fig. 8). Für definierte Positionen der Schlitten 10 und 16 bei nicht in Eingriff befindlichen Treibrollen sorgt eine nicht dargestellte Schlittenverrriegelung.

In Fig. 9 ist nochmals dargestellt, welche Kinematik der Kreuzkulisse erforderlich ist, um die in den Fig. 1 bis 4 dargestellten Greiferzangenbewegungen zu erzeugen.

Die Trennung der Gesamtbewegung in eine zwangsläufig gesteuerte Linearbewegung mit zueinander senkrechten Teilbewegungen und eine davon unabhängige Schwenkbewegung läßt feste Platzkodierung, bei der die Steuerung jedem Werkzeug einen festen Speicherplatz zuweist, und variable Platzkodierung zu, bei der die Steuerung erkennt, welches Werkzeug sich gerade in welchem Speicherplatz befindet. Im ersten Fall muß der Wechsler nach dem Ausheben und Wegschwenken des neuen Werkzeuges warten, bis der umlaufende Werkzeugspeicher den Speicherplatz bereitgestellt hat, der für das verbrauchte Werkzeug vorgesehenen ist. Dies ist beispielsweise dann erforderlich, wenn in einen Werkzeugspeicher auch übergroße Werkzeuge aufgenommen werden müssen, die Speicherplätze mit unbelegten Nachbarspeicherplätzen benötigen. Im zweiten Fall, in dem beispielsweise nur Normalwerkzeuge zum Einsatz kommen, kann der Wechsler nach dem Ausheben und Wegschwenken des neuen Werkzeuges in den Speicherplatz, dem er das neue Werkzeug entnommen hat, sofort das verbrauchte Werkzeug einsetzen.

Fig. 10 zeigt eine die erste Variante einer erfindungsgemäßen Werkzeugwechseleinrichtung ergänzende zweite Variante. Hier ist der Querschlitten 16 nur an einem Schenkel 14 des Längsschlittens 10 geführt, während dessen gegenüberliegender anderer Schenkel 14 einen weiteren Querschlitten 70 führt, der an seiner mit den Seitenflächen 18 und 20 fluchtenden Seitenfläche 72 einen dritten Teil der Kulisse 22 aufnimmt. Zwischen beiden Querschlitten 16, 70 befindet sich ein Ritzel 74, das am Längsschlitten 10 parallel zur Achse A der Arbeitsspindel 4 lagert und mit zwei an den Querschlitten 16, 70 befestigten Zahnstangen 76, 78 kämmt.

Die Wirkungsweise ist folgende:
Bewegt sich beispielsweise der Querschlitten 16 unter dem Einfluß der Antriebswelle 52 nach links, dreht seine Zahnstange 76 - von der maschinenabgewandten Seite des Werkzeugwechslers gesehen - das Ritzel 74 entgegengesetzt zum Uhrzeigersinn. Dadurch weicht der Querschlitten 70, auf dessen Zahnstange 78 das Ritzels 74 abrollt, nach rechts aus. Entsprechend bewegt sich der Querschlitten 70 nach links, wenn sich der Querschlitten 16 unter dem Einfluß der Antriebswelle 52 nach rechts bewegt. Auf diese Weise ist ein schneller und vom Umfeld der in Wechselposition befindlichen Werkzeugaufnahmen weitgehend unabhängiger Werkzeugwechel auch zwischen Werkzeugaufnahmen möglich, deren gegenseitiger Abstand nicht veränderbar ist. Das ist beispielsweise dann der Fall, wenn die X-Bewegung eines Bearbeitungszentrums nicht in dem die Arbeitsspindel tragenden Ständer, sondern im Werkstücktisch liegt, oder beide Werkzeugaufnahmen zu zueinander unbeweglichen Werkzeugspeichern gehören.

Claims (9)

1. Einrichtung zum Wechseln von Werkzeugen zwischen einer ersten Werkzeugaufnahme (4), beispielsweise einer in Wechselposition befindlichen Arbeitsspindel einer Werkzeugmaschine, und einer von der ersten Werkzeugaufnahme beabstandeten zweiten Werkzeugaufnahme (6), beispielsweise einem in Wechselposition befindlichen Speicherplatz eines Werkzeugspeichers, wobei zwischen beiden Werkzeugaufnahmen (4, 6), deren Längsachsen (A, B) parallel zueinander verlaufen und deren Vorderkanten in einer gemeinsamen Querebene zu den Längsachsen (A, B) liegen, ein Doppelgreifer vorgesehen ist, der um eine zu den Längsachsen (A, B) parallele Schwenkachse (C) um 180 Grad schwenkbar und längs dieser Achse verschiebbar ist sowie zwei bezüglich dieser Achse (C) relativ zueinander verschiebliche diametrale Greiferzangen (48, 50) trägt, mit denen die in den Werkzeugaufnahmen (4, 6) aufgenommenen Werkzeuge erfaßbar sind, wobei die Greiferzangen (48, 50) in der Querebene zur Schwenkachse (C) relativ zueinander bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet,
daß die Bewegungen der Greiferzangen (48, 50) längs der Schwenkachse (C) und in der Querebene zur Schwenkachse (C) zwangsläufig miteinander verbunden sind, und die Greiferzangen (48, 50) in der Querebene zur Schwenkachse (C) relativ zueinander bewegbar sind zwischen

• - einer in bezug auf die Schwenkachse (C) äußeren Stellung, in der die Werkzeuge aus den Werkzeugaufnahmen (4, 6) längs der Schwenkachse (C) gleichzeitig entnehmbar bzw. gleichzeitig in diese einsetzbar sind, und
• - einer in bezug auf die Schwenkachse (C) inneren Stellung, in der die aus den Werkzeugaufnahmen (4, 6) entnommenen Werkzeuge um die Schwenkachse (C) um 180 Grad schwenkbar sind.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferzangen (48, 50) geführt sind

• - an je einer von zwei Längsführungen (30), die in wenigstens einer Querebene zur Schwenkachse (C) parallel zueinander verlaufen und an einem um diese Achse (C) schwenkbaren Führungskörper (28) ausgebildet sind, und
• - in einer ersten Kulisse (22), die koaxial zur Schwenkachse (C) verläuft und umfänglich geteilt ist, wobei ein erster Teil in einem am Maschinengestell längs der Schwenkachse (C) geführten und den Führungskörper (28) aufnehmenden ersten Schlitten (10) und ein zweiter Teil in einem am ersten Schlitten (10) quer zu dessen Verfahrrichtung geführten zweiten Schlitten (16) ausgebildet ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungen (30) jeweils den Mittelsteg eines U-förmigen Trägers (32, 34) führen, dessen erster Schenkel (44, 46) die Greiferzange (48, 50) und dessen zweiter Schenkel (36, 38) eine mit der ersten Kulisse (22) zusammenwirkende Treibrolle (40, 42) trägt.

4. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß am Maschinengestell ein erster Schwenkantrieb angeordnet ist, dessen Schwenkwelle (52) drehfest verbunden ist mit

• - einer Einfachkurbel (54), die mit einer am ersten Schlitten (10) quer zu dessen Verfahrrichtung angeordneten zweiten Kulisse (64) zusammenwirkt, und
• - einer zur Einfachkurbel (54) um 90 Grad versetzten Doppelkurbel (56), die mit einer am zweiten Schlitten (16) quer zu dessen Verfahrrichtung angeordneten dritten Kulisse (68) zusammenwirkt.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der wirksame Radius der Einfachkurbel (54) halb so groß ist wie der wirksame Radius der Doppelkurbel (56).

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß am ersten Schlitten (10) ein zweiter Schwenkantrieb (26) zum Schwenken des Führungskörpers (28) angeordnet ist.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungskörper (28) als Platte ausgebildet ist, deren Deckflächen in Querebenen zur dritten Achse (C) verlaufen und deren zu den Führungen senkrechte Stirnflächen symmetrisch nach innen eingeschnürt sind.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein dritter Schlitten (70) vorgesehen ist, der einen dritten Teil der ersten Kulisse (22) aufweist und am ersten Schlitten (10) zwangsläufig entgegengesetzt zum zweiten Schlitten (16) bewegbar ist.

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite und der dritte Schlitten (16, 70) je eine von zwei Zahnstangen (76, 74) aufweisen, die sich in Verfahrrichtung erstrecken und mit einem am ersten Schlitten (10) parallel zur dritten Achse gelagerten gemeinsamen Ritzel (74) kämmen.