DE19737339C1 - Fahrbare Transporteinrichtung zur Überwindung von Stufen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine fahrbare Transporteinrichtung zur Überwindung von Stufen, bestehend aus einem Gestell, das mit einer Sitzfläche, vorzugsweise für gehbehinderte Personen, und/oder mit einer Lastauflagefläche ausgetattet ist und an dem zu beiden Seiten in Transportrichtung Laufradpaare angeordnet sind, deren beide Laufräder um parallel zur ihrer Mittenachse ausgerichtete Achsen schwenkbar sind, wobei sich bei dieser Schwenkung die Positionen der Laufräder so ändern, daß ein er­ stes Laufrad eines jeden Laufradpaares auf der unteren Ebene der Stufe verbleibt, wäh­ rend die zweiten Laufräder der Laufradpaare die obere Ebene der Stufe erreichen und in der weiteren Folge der Schwenkung die Transporteinrichtung auf die obere Ebene der Stufe heben.

Eine Transporteinrichtung mit den vorgenannten Merkmalen ist in der DE 37 13 564 C2 beschrieben. Dabei handelt es sich um eine elektromotorisch betriebene Treppensteig­ vorrichtung, beispielsweise für Rollstühle für Gehunfähige, mit einem Fahrgestell, an welchem zu beiden Seiten mit gegenseitigem Abstand jeweils ein Laufradpaar ange­ ordnet ist. Diese beiden Laufräder sind um gesonderte, aber gemeinsam angetriebene, mit Abstand parallele Wellen verschwenkbar angeordnet, wobei die Wellen jeweils ex­ zentrisch mit einer Nabenscheibe verbunden sind, an der ein Laufkranz des jeweiligen Laufrades konzentrisch drehbar gelagert ist.

Der Bewegungsablauf der Laufradpaare ist in der genannten Patentschrift für das Auf­ wärtssteigen der Treppensteigvorrichtung ausführlich beschrieben. Dabei sind in einer normalen Fahrstellung der Treppensteigvorrichtung die beiden Laufräder eines Laufradpaares etwa übereinander angeordnet, wobei eines der beiden Laufräder auf der Fahrfläche, beispielsweise auf der unteren Ebene einer Stufe, aufsteht. In dieser Normalstellung läßt sich der Rollstuhl frei verfahren, sofern die Laufräder nicht me­ chanisch gebremst sind. Zur Überwindung einer Treppe wird der Rollstuhl rückwärts gegen die senkrechte Fläche der ersten Treppenstufe herangefahren, die Laufräder werden arretiert und der elektromotorische Antrieb wird eingeschaltet. Über eine Kette, mit der die beiden Laufradpaare gemeinsam angetrieben sind, werden die Laufräder exzentrisch so weit verschwenkt, bis das bisher freistehende Laufrad mit seinem bloc­ kierten Laufkranz auf der Oberseite der ersten Stufe aufsetzt. Die Vorrichtung stützt sich im weiteren Verlauf der Bewegung nun über dieses Laufrad gegen die Oberseite der ersten Stufe ab, während das bisher auf der unteren Ebene der Stufe aufstehende Laufrad freikommt und nach oben geschwenkt wird. Dieser Vorgang wiederholt sich, wobei abwechselnd die einen, dann die anderen Laufräder eines Laufradpaares auf die nächsthöhere Treppenstufe geschwenkt werden und dabei die Treppensteigvorrich­ tung Stufe um Stufe heben.

Diese Einrichtung ist zur Überwindung einer Stufe geeignet, die über ihre gesamte Brei­ te eine gleiche Höhendifferenz aufweist. Ein wesentlicher Nachteil besteht aufgrund der starren Kopplung der beiderseits der Treppensteigvorrichtung angeordneten Laufradpaare miteinander und der starren Kopplung der Laufräder eines jeden Laufradpaares beispielsweise jedoch darin, daß die Sitzfläche bzw. die Lastauflageflä­ che nicht horizontal ausgerichtet bleiben kann, wenn für die einzelnen Laufradpaare unterschiedliche Höhen zu überwinden sind. Gerade das ist aber oftmals dann der Fall, wenn Stufen oder Absätze zu überwinden sind, die quer zur Fahrtrichtung unter­ schiedliche Höhen aufweisen, insbesondere dann, wenn eines der Laufradpaare eine Stufe zu überwinden hat, während das andere den Höhenunterschied über eine schiefe Ebene überwinden muß. Dann ist für eines der oberen Laufräder keine Aufstandsfläche in der gleichen Höhe wie für das andere vorhanden, und die Sitzfläche bzw. Lastaufla­ gefläche neigt sich um einen Winkelbetrag, der von der jeweiligen Höhendifferenz ab­ hängig ist.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine fahrbare Transporteinrichtung der vorbeschriebenen Art so weiterzubilden, daß eine universelle Anwendung ohne verminderte Sicherheit für den Benutzer möglich ist.

Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, daß jedes Laufrad separat angetrieben und zu diesem Zweck mit einem gesonderten elektromechanischen Antrieb gekoppelt ist. Daraus ergibt sich vorteilhaft, daß der zwangsweise synchrone Antrieb beider Laufradpaare wie auch der einzelnen Laufräder eines Laufradpaares aufgehoben ist und jedes der Laufräder einem gesonderten, von den übrigen Laufrädern unabhängi­ gen Bewegungsablauf unterworfen werden kann.

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß zwei Laufradpaare vorgesehen sind, von denen jeweils eines zu beiden Seiten der Fahrtrich­ tung am Gestell angeordnet ist. Damit ergibt sich in Verbindung mit zusätzlich vorzu­ sehenden Stützrädern, wie sie im Stand der Technik ebenfalls verwendet werden, ein einfacher, standsicherer Aufbau der Transporteinrichtung.

Bevorzugt ist weiterhin vorgesehen, daß die elektromechanischen Antriebe als Rotati­ onsantriebe ausgebildet sind, deren Gehäuse fest mit dem Gestell verbunden sind und auf deren Abtriebswellen je eine Kurbel angeordnet ist, auf welcher in einem Abstand I₁ = a vom ihrem Rotationszentrum ein Wellenstumpf mit einem Drehlager ausgebildet ist, das vom zugeordneten Laufrad zentrisch umschlossen ist, wobei die Zentren der Drehlager den Mittenachsen der Laufräder entsprechen. Damit ist ein raumsparender Aufbau der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung möglich; außerdem ist der Auf­ bau mit handelsüblichen Baugruppen, beispielsweise den Rotationsantrieben, und un­ ter Verwendung vieler Wiederholteile realisierbar, wodurch der Aufwand an Zeit und Material bei der Herstellung gering gehalten werden kann.

Vorteilhaft kann vorgesehen sein, daß die beiden einem Laufradpaar zugeordneten Abtriebswellen in einem Abstand I₂ ≦ 2a zueinander angeordnet sind. Damit sind für die Laufräder eines Laufradpaares Bewegungsabläufe möglich, die vor allem auch der üblichen Höhe von Treppenstufen gerecht werden.

In einer weiteren sehr bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß den Rotationsantrieben Drehwinkelpositionsgeber zugeordnet sind, deren Meßwer­ tausgänge mit einer Auswerte- und Ansteuereinheit verbunden sind und die Auswerte- und Ansteuereinheit Stellwertausgänge aufweist, die mit Steuereingängen der Rotati­ onsantriebe verknüpft sind. Damit ist es möglich, die über die Steuereingänge vorge­ gebenen Positionen der Laufräder bei ihrem Umlauf um die Abtriebsachsen mit Hilfe der Drehwinkelpositionsgeber zu kontrollieren, wodurch wiederum die Voraussetzung dafür gegeben ist, Abweichungen zu ermitteln und gegebenenfalls zu korrigieren.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist diesbezüglich vorgesehen, daß in der Auswer­ te- und Steuereinheit ein Programmspeicher, in dem Drehwinkelpositionsdaten und Bewegungsabläufe für die einzelnen Rotationsantriebe gespeichert sind, Komparatoren zum Vergleich der Drehwinkel-Istdaten mit den Drehwinkel-Solldaten der Rotationsan­ triebe und Rechenschaltungen zur Ermittlung von Korrekturwerten aus den Abwei­ chungen der Drehwinkel-Istdaten von den Drehwinkel-Solldaten vorgesehen sind, wo­ bei jeweils ein Ausgang des Programmspeichers und ein Meßwertausgang eines Dreh­ winkelpositionsgebers gemeinsam eingangsseitig an einem Komparator anliegen und der Ausgang dieses Komparators über eine Rechenschaltung, deren Ausgang einem Stellwertausgang entspricht, mit dem Steuereingang eines zugeordneten Rotationsan­ triebes verbunden ist.

Diese Ausgestaltung kann dazu dienen, im Programmspeicher die Daten von Bewe­ gungsabläufen und Positionen für jedes einzelne Laufrad zu speichern. So kann bei­ spielsweise durch ein Programm vorgegeben sein, daß die Drehwinkelpositionen der zwei Laufradpaare, von denen sich jeweils eines zu beiden Seiten des Gestelles befin­ det, identisch sind und die Rotation der Kurbeln, an denen die Laufräder angeordnet sind, synchron ablaufen. Dieses Programm ist beispielsweise in der Lage, Drehwinkel­ positionen und Drehgeschwindigkeiten für den Bewegungsablauf der Laufräder beim Treppensteigen über Stufen mit gleichem Höhenunterschied auf der gesamten Stufen­ breite auszugeben. Ob die jeweils vorgegebenen Drehwinkelvorgaben erreicht worden sind, wird mit Hilfe der Drehwinkelpositionsgeber kontrolliert, die über ihre Meßwer­ tausgänge die tatsächlich erreichten Drehwinkel an Komparatoren vermitteln, in denen die Ist-Position eines Laufrades mit der Soll-Position verglichen wird und bei Abwei­ chungen ein Differenzwert an die Rechenschaltung ausgegeben wird. Anhand des Dif­ ferenzwertes kann in der Rechenschaltung ein Korrekturwert ermittelt und über den Stellwertausgang an den Steuereingang des betreffenden Rotationsantriebes gelegt werden, um so ein korrigierendes Vorlaufen oder Zurückbleiben des entsprechenden Laufrades bei seiner Rotation um die Abtriebsachse zu veranlassen, bis die Synchroni­ tät zum gegenüberliegenden, der zweiten Fahrspur zugeordneten Laufrad wieder er­ reicht ist.

Weiterhin kann vorteilhaft vorgesehen sein, daß der Programmspeicher mit einer Pro­ grammvorwahleinrichtung verbunden ist, durch die unterschiedliche Betriebsprogram­ me aufrufbar sind, wobei mindestens eines der Betriebsprogramme die Synchronisation der Bewegungsabläufe und Drehwinkel für alle Laufradpaare beinhaltet, während min­ destens ein weiteres Betriebsprogramm unterschiedliche Bewegungsabläufe und Drehwinkel für die einzelnen Laufradpaare vorgibt. Damit ist es möglich, die Sitzfläche bzw. die Lastauflagefläche der Transporteinrichtung auch dann in der Horizontalen zu halten, wenn für die Laufradpaare unterschiedliche Höhen bzw. Steigungen zu über­ winden sind. Diesbezüglich kann vorgesehen sein, daß der Programmspeicher über programmierte Bewegungsabläufe für die Überwindung von Absätzen enthält, bei de­ nen beispielsweise Höhendifferenzen von 5, 10, 15 cm von Fahrspur zu Fahrspur zu überwinden sind. Mit Hilfe der Programmvorwahleinrichtung, die beispielsweise ma­ nuell bedient werden kann, ist es dann für den Benutzer der Einrichtung oder für eine Begleitperson leicht möglich, nach Abschätzung der zu überwindenden Höhendifferenz das entsprechende Programm vorzuwählen und mit der Transporteinrichtung den un­ gleichmäßigen Absatz zu überwinden, ohne daß dabei die Sitzfläche bzw. Lastauflage­ fläche geneigt wird.

Das betrifft selbstverständlich nicht nur das Überwinden von Absätzen oder Stufen beim Aufwärtssteigen, sondern ebenso auch beim Abwärtssteigen. Auch zur Überwin­ dung von mehreren Stufen hintereinander, die möglicherweise noch unterschiedliche Stufentiefe aufweisen, können entsprechende Programme verfügbar sein.

Für Personen, die ständig gehbehindert und auf die Benutzung der Transporteinrich­ tung angewiesen sind, können für deren häusliche Umgebung, beispielsweise für die vorhandenen Treppenaufgänge im und vor dem Haus, Terrassenabsätze, Gartentrep­ pen, Wendeltreppen usw. individuelle Programmsätze als Betriebsprogramme gespei­ chert werden, die dann jeweils nach Bedarf manuell über die Programmvorwahleinrich­ tung aufgerufen werden können.

Außerdem kann vorgesehen sein, daß mit der Programmvorwahleinrichtung ein Be­ triebsprogramm aufrufbar ist, bei dem die Drehwinkelvorgabe für mindestens ein Laufradpaar von Hand beeinflußbar ist. Damit ist gewährleistet, daß neben den in der Programmeinheit gespeicherten Betriebsprogramm der Bewegungsablauf für minde­ stens eines der Laufradpaare auch von Hand gesteuert werden kann, wodurch der in­ dividuelle Anwendungsbereich der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung zusätz­ lich erweitert wird.

Im Rahmen der Erfindung liegt auch eine Ausgestaltung, bei der von den beiden Laufradpaaren jeweils eines der Laufräder mit einem von zwei elektromechanischen Antrieben gekoppelt ist. D. h. es sind zwei Antriebe vorgesehen, von denen jeder ein Laufrad von beiden Laufradpaaren antreibt. Diese beiden einem Antrieb zugeordneten Laufräder sollten vorteilhafterweise mit gleichem Drehwinkel ausgerichtet sein.

Hierbei kann weiterhin vorteilhaft vorgesehen sein, daß die zwei elektromechanischen Antriebe als Rotationsantriebe ausgebildet sind, deren Gehäuse fest mit dem Gestell verbunden sind und auf der Abtriebswelle eines Rotationsantriebes zwei Kurbeln ange­ ordnet sind, von denen jede ein Laufrad beider Laufradpaare trägt, wobei die Laufräder jeweils in einem Abstand I₁ = a vom Rotationszentrum der Kurbeln entfernt um ihre Mittenachse drehbar angeordnet sind. Die Rotationsantriebe sind sinngemäß wie vor­ beschrieben mit der Auswerte- und Steuereinheit verbunden mit der Einschränkung, daß nicht die Drehwinkel aller vier Laufräder zueinander variiert werden können, son­ dern lediglich die Drehwinkel der Laufräder, die verschiedenen Antrieben zugeordnet sind, was aber im Vergleich zum Stand der Technik immer noch eine variablere An­ wendung ermöglicht.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß jedes der Laufräder über eine elektromechanische Arretierungseinrichtung verfügt, die dann eingeschaltet werden kann, wenn das Laufrad eine bestimmte Drehwinkelposition beim Umlauf um die Kurbelachse eingenommen hat. Die Einschaltung der elektromechani­ schen Arretierungseinrichtung, beispielsweise einer elektromechanisch betätigten Bremse, wird bei entsprechender Ausgestaltung ebenfalls von der Auswerte- und An­ steuereinheit veranlaßt und kann vorzugsweise dann vorgenommen werden, wenn das entsprechende Laufrad die Oberseite einer Stufe erreicht, dort aufsetzt und die Trans­ portlast durch dieses Laufrad auf Oberseite der Stufe verlagert wird, um eine ungewoll­ te Rollbewegung der Transporteinrichtung zu vermeiden.

Die Erfindung soll nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 die Prinzipdarstellung des Rollstuhles anhand eines Laufradpaares

Fig. 2 den Bewegungsablauf eines Laufradpaares beim Treppensteigen in fünf Abschnitten

Fig. 3 eine Prinzipskizze mit der Kopplung der Laufräder eines Laufradpaares an die zugeordneten Antriebe

Fig. 4 ein Beispiel für die Ausgestaltung der Auswerte- und Ansteuereinheit

In Fig. 1 ist eine fahrbare Transporteinrichtung dargestellt, bestehend aus einem Gestell 1, das mit einer Sitzfläche 2 ausgestattet ist und an dem zu beiden Seiten in Trans­ portrichtung T je ein Laufradpaar 3 und 4 angeordnet ist. Da Fig. 3 eine Seitenansicht darstellt, ist das Laufradpaar 3 sichtbar, während das Laufradpaar 4 verdeckt ist, wor­ auf das in Klammer gesetzte Bezugszeichen des Laufradpaares 4 hinweist. Der Über­ sichtlichkeit halber wird die Erfindung im folgenden anhand des Laufradpaares 3 wei­ ter erläutert.

In Fig. 1 ist weiterhin zu erkennen, daß dem Laufrad 3.1 eine Kurbel 5 mit dem Rotati­ onszentrum 7 und dem Laufrad 3.2 eine Kurbel 6 mit dem Rotationszentrum 8 zuge­ ordnet ist. Im Abstand a vom Rotationszentrum 7 ist das Laufrad 3.1 an der Kurbel 5 angeordnet; im gleichen Abstand a vom Rotationszentrum 8 ist das Laufrad 3.2 an der Kurbel 6 angeordnet. Die Mittenachse des Laufrades 3.1 beschreibt bei der Rotation der Kurbel 5 die Kreisbahn 9, die Mittenachse des Laufrades 3.2 beschreibt bei Rotati­ on der Kurbel 6 die Kreisbahn 10. Die Laufräder 3.1 und 3.2 sind um ihre Mittenachsen drehbar gelagert. Die Rotationszentren 7, 8 sind in Bezug auf das Gestell 1 fest ange­ ordnet. Der Abstand zwischen den beiden gestellfesten Rotationszentren 7 und 8 be­ trägt beispielsweise 1,8a.

Weiterhin ist in Fig. 1 zu erkennen, daß die Transporteinrichtung mit einem Stützad 11 ausgestattet ist, das der Erhöhung der Standsicherheit dient. Die Transporteinrichtung ist vor einer Stufe 12 positioniert, die zu überwinden ist.

Werden nun die Laufräder 3.1, 3.2 aufgrund der Rotation der Kurbeln 5, 6 auf den Kreisbahnen 9, 10 um die Rotationszentren 7, 8 geschwenkt, ändern sich ihre Positio­ nen so, daß das Laufrad 3.1 zunächst auf der unteren Ebene der Stufe 12 verbleibt, während das Laufrad 3.2 die obere Ebene der Stufe 12 erreicht (entspricht der in Fig. 1 dargestellten Position) und in der weiteren Folge des Bewegungsablaufes die Transpor­ teinrichtung auf die obere Ebene der Stufe 12 gehoben wird.

Der dabei stattfindende Bewegungsablauf ist in Fig. 2 in 5 Abschnitten a) bis e) darge­ stellt, wobei jeder Abschnitt den Fortschritt der Bewegung nach jeweils einer viertel Umdrehung der Kurbeln 5, 6 wiedergibt.

Die in a) dargestellte Position der Laufräder 3.1, 3.2 soll als Ausgangsposition gelten, in welcher die Transporteinrichtung an die Stufe 12 herangerollt wird. Nach Einleiten der Schwenkbewegung der Laufräder 3.1 und 3.2 um die Rotationszentren 7, 8 erreicht in b) das Laufrad die obere Ebene der Stufe 12 und stützt die Transporteinrichtung sowie die sich darauf befindende Last gegen die obere Ebene der Stufe 12 ab. Im weite­ ren Verlauf des Bewegungsablaufes hebt gemäß c) das Laufrad 3.1 von der unteren Ebene der Stufe 12 ab und kommt in der in d) dargestellten Projektion mit dem Laufrad 3.2 etwa zur Deckung.

Die Transporteinrichtung befindet sich nun bereits auf der oberen Ebene der Stufe 12 und erreicht, wie in e) dargestellt, nach einer weiteren viertel Umdrehung der Kurbeln 5, 6 um die Rotationszentren 7, 8 wieder die in a) dargestellte Ausgangsposition.

Um nun die Umlaufbewegung der Laufräder 3.1, 3.2 relativ zur Umlaufbewegung der Laufräder 4.1 und 4.2 bzw. relativ zum Gestell 1 variabel gestalten zu können, ist, wie in Fig. 3 wiederum anhand des Laufradpaares 3 gezeigt, für das Laufrad 3.1 ein Antrieb 13 und für das Laufrad 3.2 ein separater Antrieb 14 vorgesehen, wobei das Laufrad 3.1 über die Kurbel 5 mit der Abtriebswelle 15 des Antriebes 13 und das Laufrad 3.2 über die Kurbel 6 mit der Abtriebswelle 16 des Antriebes 14 gekoppelt sind. Die Kurbel 5 ist dabei mechanisch fest mit der Abtriebswelle 15, die Kurbel 6 fest mit der Ab­ triebswelle 16 verbunden.

An den Kurbeln 5, 6 sind im Abstand a vom jeweiligen Rotationszentrum 7, 8 Wellen­ stümpfe 17 und 18 angeordnet. Auf jedem der Wellenstümpfe 17 und 18 sind Drehla­ ger vorgesehen, auf denen die Laufräder 3.1, 3.2 leichtgängig gelagert sind. bei den Drehlagern kann es sich sowohl um Gleit- als auch um Wälzlager handeln; die Einzel­ heiten der Drehlager sind hier nicht weiter ausgeführt.

In Fig. 3 ist weiterhin dem Antrieb 13 ein Drehwinkelpositionsgeber 19 und dem An­ trieb 14 ein Drehwinkelpositionsgeber 20 zugeordnet. Die hier symbolisch dargestell­ ten Drehwinkelpositionsgeber 19, 20 verfügen über Meßwertausgänge 21 und 22, während die Antriebe 13 und 14 mit Steuereingängen 23 und 24 ausgestattet sind.

In Fig. 4 sind wiederum die Antriebe 13 und 14, die den Laufrädern 3.1 und 3.2 des Laufradpaares 3 zugeordnet sind, symbolisch dargestellt. Ebenfalls die Drehwinkelpo­ sitionsgeber 19 und 20. Weiterhin ist in Fig. 4 die Verknüpfung der Antriebe 13, 14 und der Drehwinkelpositionsgeber 19 und 20 mit einer Auswerte- und Ansteuereinheit 25 zu erkennen.

In der Auswerte- und Ansteuereinheit 25 ist ein Programmspeicher 28 vorgesehen, der über 4 Ausgänge verfügt. Jeder der vier Ausgänge ist dem Antrieb eines von vier Lauf­ räder zugeordnet. Der Übersichtlichkeit halber sind in Fig. 4 lediglich die Antriebe 13 und 14 für das Laufradpaar 3 bezeichnet, während weitere Antriebe für das Laufradpaar 4 zwar symbolisch dargestellt, aber nicht näher benannt sind.

Die den Laufrädern 3.1 und 3.2 zugeordneten Ausgänge des Programmspeichers 28 liegen je an einem ersten Eingang von zwei Komparatoren 29 und 30 an. Der zweite Eingang des Komparators 29 ist mit dem Meßwertausgang 21 des Drehwinkelpositi­ onsgebers 19, der zweite Eingang des Komparators 30 mit dem Meßwertausgang 22 des Drehwinkelpositionsgebers 20 verknüpft.

Der Ausgang des Komparators 29 ist über eine Rechenschaltung 31, den Stellwertaus­ gang 26 und den Steuereingang 23 mit dem Antrieb 13 verbunden. Der Ausgang des Komparators 30 liegt über eine Rechenschaltung 32 und den Stellwertausgang 27 am Steuereingang 24 des Antriebes 14 an.

Zum Betreiben der Transporteinrichtung sind im Programmspeicher 28 Drehwinkelpo­ sitionsdaten und Bewegungsabläufe für die Antriebe 13 und 14 (und für die weiteren, dem Laufradpaar 4 zugeordneten Antriebe) gespeichert. Nach Inbetriebnahme der Transporteinrichtung bzw. nach Einschalten der Antriebe ändern sich aufgrund der Rotation die Drehwinkelpositionen der Kurbeln 5 und 6 entsprechend der durch den Programmspeicher ausgegeben Drehwinkelpositionsdaten. Dabei werden von den Drehwinkelpositionsgebern 19 und 20 die tatsächlich eingenommenen Drehwinkelpo­ sitionen (Ist-Positionen) erfaßt und dem jeweiligen Komparator 29, 30 zum Vergleich mit den vorgegebenen Drehwinkelpositionen (Soll-Daten) zugeführt.

Werden nun beispielsweise durch den Komparator 29 Abweichungen der Ist-Positionen zu den Soll-Positionen im Bewegungsablauf des Laufrades 13 festgestellt, so wird ein entsprechender Differenzwert an die zugeordnete Rechenschaltung 31 ausgegeben und in der Rechenschaltung 31 anhand des Differenzwertes ein Korrekturwert ermit­ telt, der über den Stellwertausgang 26 an den Antrieb 13 ausgegeben wird und ein korrigierendes Vorlaufen oder Zurückbleiben des Laufrades 3.1 bei der Rotation um die Abtriebswelle 15 veranlaßt.

Der Programmspeicher 28 ist mit einer Programmvorwahleinrichtung 33 verbunden, mit welcher unterschiedliche im Programmspeicher 28 abgelegt Betriebsprogramme für die Transporteinrichtung aufgerufen werden können. Diese Betriebsprogramme können unterschiedliche Bewegungsabläufe für die einzelnen Antriebe 13, 14 (und für die wei­ teren, dem Laufradpaar 4 zugeordneten Antriebe) beinhalten, wie in der Erfindungsbe­ schreibung bereits beispielhaft dargestellt.

Die Laufräder können wie vom Stand der Technik her bekannt mit Arretiereinrichtun­ gen versehen sein, beispielhaft mit einer in Fig. 3 angedeuteten Feststellbremse 34. damit ist die Arretierung des Laufrades möglich, das auf der Ober- bzw. Unterseite ei­ ner Stufe oder eines Absatzes aufsetzt und das die Transportlast beim weiteren Vor­ gang des Hebens der Transporteinrichtung auf diese Stufe heben bzw. absenken soll, wodurch eine ungewollte Horizontalbewegung der Transporteinrichtung durch etwai­ ges Abrollen des Laufrades verhindert werden kann.

Bezugszeichenliste

1

Gestell

2

Sitzfläche

3

,

4

Laufradpaare

3.1

,

3.2

Laufräder

5

,

6

Kurbeln

7

,

8

Rotationszentren

9

,

10

Kreisbahnen

11

Stützrad

12

Stufe

13

,

14

Antriebe

15

,

16

Abtriebswellen

17

,

18

Wellenstumpf

19

,

20

Drehwinkelpositionsgeber

21

,

22

Meßwertausgänge

23

,

24

Steuereingänge

25

Auswerte- und Ansteuereinheit

26

,

27

Stellwertausgänge

28

Programmspeicher

29

,

30

Komparatoren

31

,

32

Rechenschaltungen

33

Programmvorwahleinrichtung

34

Feststelleinrichtung
TTransportrichtung
BFeststellrichtung

Claims (12)

1. Fahrbare Transporteinrichtung zur Überwindung von Stufen, bestehend aus ei­ nem Gestell (1), das mit einer Sitzfläche (2), vorzugsweise für gehbehinderte Per­ sonen, und/oder mit einer Lastauflagefläche ausgetattet ist und an dem zu bei­ den Seiten in Transportrichtung (T) Laufradpaare (3) angeordnet sind, deren bei­ de Laufräder (3.1, 3.2) elektromechanisch angetrieben um exzentrisch zur ihrer Mittenachse ausgerichtete Rotationszentren (7, 8) schwenkbar sind, wobei sich während der Schwenkung die Positionen der Laufräder (3.1, 3.2) so ändern, daß ein erstes Laufrad (3.1) eines Laufradpaares (3) auf der unteren Ebene einer Stufe (12) verbleibt, während das zweite Laufrad (3.2) die obere Ebene der Stufe (12) erreicht und in der weiteren Folge der Schwenkung die Transporteinrichtung auf die obere Ebene der Stufe (12) gehoben wird, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Laufräder (3.1, 3.2) bei mindestens einem der Laufradpaare (3) getrennt angetrieben sind, wobei jedes der beiden Laufräder (3.1, 3.2) mit mindestens ei­ nem elektromechanischen Antrieb (13, 14) gekoppelt ist.

2. Anordnung nach dem vorgenannten Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Laufradpaare (3, 4) vorgesehen sind, von denen jeweils eines zu beiden Seiten der Transportrichtung (T) am Gestell (1) angeordnet ist.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Laufrad (3.1, 3.2) separat angetrieben und zu diesem Zweck mit einem von vier geson­ derten elektromechanischen Antrieben (13, 14) gekoppelt ist.

4. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die vier elektrome­ chanischen Antriebe (13, 14) als Rotationsantriebe ausgebildet sind, deren Ge­ häuse fest mit dem Gestell (1) verbunden sind, wobei auf der Abtriebswelle (15, 16) eines jeden Rotationsantriebes eine Kurbel (5, 6) angeordnet ist, an der je­ weils in einem Abstand a vom Rotationszentrum (7, 8) ein Laufrad (3.1, 3.2) vor­ gesehen und um seine Mittenachse drehbar gelagert ist.

5. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils zwei Laufrä­ der gemeinsam, davon je eines vom Laufradpaar (3) und eines vom Laufradpaar (4), mit einem elektromechanischen Antrieb gekoppelt sind, wobei zum Antrieb der insgesamt vier Laufräder zwei elektromechanische Antriebe vorgesehen sind.

6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die zwei elektrome­ chanischen Antriebe als Rotationsantriebe ausgebildet sind, deren Gehäuse fest mit dem Gestell (1) verbunden sind, wobei auf der Abtriebswelle eines Rotations­ antriebes zwei Kurbeln (5, 6) angeordnet sind, an denen jeweils in einem Abstand a vom Rotationszentrum ein Laufrad vorgesehen und um seine Mittenachse dreh­ bar gelagert ist.

7. Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationszentren (7, 8) in einem Abstand < 2a zueinander angeordnet sind, wobei a der Mittenabstand eines der Laufräder (3.1, 3.2) vom jeweils zugeordneten Rotationszentrum (7, 8) ist.

8. Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß den Rotationsantrieben Drehwinkelpositionsgeber (19, 20) zugeordnet sind, deren Meßwertausgänge (21, 22) mit einer Auswerten und Ansteuereinheit (25) verbunden sind und die Auswerte- und Ansteuereinheit (25) Stellwertausgänge (26, 27) aufweist, die mit Steuereingängen (23, 24) der Rotationsantriebe ver­ knüpft sind.

9. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß in der Auswerte- und Steuereinheit (25) ein Programmspeicher (28), in dem Drehwinkelpositionsdaten und Bewegungsabläufe für die einzelnen Rotationsantriebe gespeichert sind, Komparatoren (29, 30) zum Vergleich der Drehwinkel-Istdaten mit den Drehwin­ kel-Solldaten der Rotationsantriebe und Rechenschaltungen (31, 32) zur Ermitt­ lung von Korrekturwerten aus den Abweichungen der Drehwinkel-Istdaten von den Drehwinkel-Solldaten vorgesehen sind, wobei jeweils ein Ausgang des Pro­ grammspeichers (28) und ein Meßwertausgang (21, 22) eines Drehwinkelpositi­ onsgebers (19, 20) gemeinsam eingangsseitig an einem Komparator (29, 30) an­ liegen und der Ausgang dieses Komparators (29, 30) über eine Rechenschaltung (31, 32), deren Ausgang einem Stellwertausgang (26, 27) entspricht, mit dem Steuereingang eines zugeordneten Rotationsantriebes verbunden ist.

10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Programmspei­ cher (28) mit einer Programmvorwahleinrichtung (33) verbunden ist, durch die unterschiedliche Betriebsprogramme aufrufbar sind, wobei mindestens eines der Betriebsprogramme die Synchronisation der Bewegungsabläufe und Drehwinkel für alle Laufradpaare (3, 4) beinhaltet, während mindestens ein weiteres Betrieb­ sprogramm unterschiedliche Bewegungsabläufe und Drehwinkel für die einzelnen Laufradpaare (3, 4) vorgibt.

11. Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß mit der Programm­ vorwahleinrichtung (33) ein Betriebsprogramm aufrufbar ist, bei dem die Dreh­ winkelvorgabe für mindestens ein Laufradpaar (3, 4) von Hand beeinflußbar ist.

12. Anordnung nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufräder (3.1, 3.2) mit elektromechanischen Arretierungseinrichtungen ausgestattet sind, durch die eine Blockierung des Laufrades (3.1, 3.2) im Hinblick auf den Umlauf um seine Mittenachse vorgenommen werden kann.