DE19730341A1

DE19730341A1 - Verfahren zum Betrieb einer opto-elektronischen Sensoranordnung

Info

Publication number: DE19730341A1
Application number: DE19730341A
Authority: DE
Inventors: Gerhard Alt; Juergen Buerger
Original assignee: Sick AG
Current assignee: Sick AG
Priority date: 1997-07-15
Filing date: 1997-07-15
Publication date: 1999-01-21
Also published as: EP0892280A3; EP0892280B1; DE59812509D1; EP0892280A2

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer opto-elektronischen Sensoranordnung mit einer Lichtempfangseinheit zum Empfang von aus einem Überwachungsbereich stammenden Licht und mit einer Steuer- und Auswerteeinheit.

Bekannte derartige Verfahren sind oftmals auf eine punktförmige Abta stung des Überwachungsbereichs beschränkt. Um Informationen über verschiedene zu überwachende Bereiche oder über Bewegungen eines Objektes im Überwachungsbereich zu erhalten, sind andere Verfahren be kannt, die eine Anordnung von mehreren, in getrennten Gehäusen unter gebrachten Einzelsensoren voraussetzen. Die Signale dieser Einzelsenso ren werden separat ausgelesen und in der Steuer- und Auswerteeinheit gemeinsam verarbeitet.

Letztgenannte Verfahren weisen den Nachteil auf, daß sie umständlich aus separaten Einzelsensoren zusammengesetzte Sensoranordnungen er fordern, die in ihrer Gesamtheit aufwendig in Herstellung und Aufbau sind, und die einen hohen Platzbedarf besitzen. Die Durchführung der be kannten Verfahren ist außerdem dadurch erschwert, daß die erforderli chen Einzelsensoren auf aufwendige Weise angesteuert, synchronisiert und relativ zum Überwachungsbereich und untereinander justiert werden müssen.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, durch das mit wenig Bauteilen sowie auf einfache und anpassungsfähige Weise Informationen über verschiedene zu überwa chende Bereiche oder über Bewegungen eines Objektes im Überwa chungsbereich gewonnen werden können. Das Verfahren soll es insbeson dere ermöglichen, unterschiedliche Objekte, deren Lage, oder Anordnun gen von Objekten im Überwachungsbereich zu erkennen.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Lichtemp fangseinheit eines einzigen Sensors in mehrere Empfangszonen unterteilt wird, die jeweils einer Objektzone im Überwachungsbereich entsprechen.

Durch diese Unterteilung der lichtempfindlichen Fläche ist es bei Verwen dung einer einzigen Lichtempfangseinheit möglich, Informationen über verschiedene Abschnitte des Überwachungsbereichs zu erhalten: Den un terschiedlichen Ausgangssignalen der Empfangszonen können Kontrast unterschiede des die Lichtempfangseinheit beaufschlagenden Lichts in nerhalb der oder zwischen den Empfangszonen zugeordnet werden. Hier durch sind Rückschlüsse möglich auf die Anwesenheit oder die Beschaf fenheit von Objekten in den verschiedenen Abschnitten des Überwa chungsbereichs. Diese Abschnitte entsprechen als Objektzonen jeweils einer Empfangszone der Lichtempfangseinheit.

Bei äquidistanter Unterteilung des Überwachungsbereichs läßt sich bei spielsweise die Ausdehnung oder die Lage eines Objekts im Überwa chungsbereich ermitteln, indem geprüft wird, welche der Objektzonen von dem Objekt eingenommen werden. Gleichermaßen können auch unter schiedliche Anordnungen von Objekten als Muster erkannt oder vonein ander unterschieden werden. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht jedoch auch eine Unterteilung des Überwachungsbereichs in verschieden große, an eine spezielle Anordnung von Objekten adaptierte Objektzonen. Weiterhin können einzelne Objekte, die selbst einen Kontrast aufweisen, erkannt werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es also auf vorteilhafte Wei se, eine einzige Sensoranordnung für eine Fülle unterschiedlicher Anwen dungen zu verwenden. Dabei ist die Lichtempfangseinheit als einzelnes Bauteil ausgebildet. Dies vermindert den Herstellungsaufwand und den Platzbedarf der Sensoranordnung. Überdies ist die Sensoranordnung ge nauso einfach zu justieren wie ein einziger Einzelsensor.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfah rens lassen sich die Empfangszonen der Lichtempfangseinheit unabhängig voneinander auslesen. Dadurch läßt sich die Sensoranordnung wie meh rere unabhängige, benachbart angeordnete Einzelsensoren betreiben, die verschiedene Objektzonen überwachen. Die Empfangszonen können ein zeln unabhängig voneinander oder gleichzeitig gemeinsam ausgelesen werden. Wenn jeder Empfangszone ein eigener Schaltausgang zugewiesen wird, können für verschiedene Objektzonen des Überwachungsbereichs individuelle Gegenstands-Feststellungssignale erzeugt werden.

Es ist außerdem bevorzugt, wenn die Lichtempfangseinheit aus mehreren, insbesondere einer Vielzahl von einzelnen Empfangselementen aufgebaut ist. Diese Empfangselemente sind vorzugsweise benachbart angeordnet. Falls sie individuell ausgelesen werden können, lassen sich beim erfin dungsgemäßen Verfahren Kontraste an oder zwischen Objekten im Über wachungsbereich mit hoher Genauigkeit und Auflösung erkennen. Es ist besonders vorteilhaft, wenn bei der Unterteilung der Lichtempfangseinheit in mehrere Empfangszonen jeweils mehrere Empfangselemente zu einer Empfangszone zusammengefaßt werden.

Die Lichtempfangseinheit ist bevorzugt als Opto-ASIG, Photodiode, Photo-Array oder Ladungsspeicher-Bildeinheit (CCD) ausgebildet. Die Empfangs elemente können dabei insbesondere in Zeilen oder als Matrix angeordnet sein. Jedoch sind auch weitere, komplexere Anordnungen der Empfangs elemente, beispielsweise eine rotationssymmetrische Anordnung, mög lich.

Jede Empfangszone der Lichtempfangseinheit kann mehrere Ausgangs signale liefern, die jeweils der Detektion von Licht in einem bestimmten örtlichen Bereich der Empfangszone entsprechen und die zu einem Schaltsignal zusammengefaßt werden können. Falls jeder Empfangszone jeweils mehrere Empfangselemente zugewiesen werden, können die Aus gangssignale aller Empfangselemente einer Empfangszone eine Aussage über die Intensitätsverteilung des die Empfangszone beaufschlagenden Lichts ermöglichen. Dadurch lassen sich beispielsweise innerhalb einer Empfangszone Lichtkontraste erkennen, die Rückschlüsse auf die Be schaffenheit eines Objekts innerhalb der entsprechenden Objektzone des Überwachungsbereichs zulassen.

Indem durch das erfindungsgemäße Verfahren Licht-Kontrastunterschie de zwischen den Empfangszonen oder innerhalb der Empfangszonen er kannt werden, können diese Kontrastunterschiede den Konturen, der Oberflächenbeschaffenheit oder der Transparenz von Objekten, die sich in unterscheidbaren Abschnitten des Überwachungsbereichs befinden, zuge ordnet werden.

Es ist besonders vorteilhaft, wenn ein bestimmter Kontrastunterschied des Lichts, das eine Empfangszone beaufschlagt, unabhängig von seinem örtlichen Auftreten innerhalb der Empfangszone erkannt wird und in ein Schaltsignal transformiert wird. Dadurch kann das Objekt, aufgrund des sen der Kontrastunterschied in der Empfangszone erzeugt wird, an ver schiedenen Positionen innerhalb der der Empfangszone entsprechenden Objektzone erkannt werden. Somit muß das Objekt nicht unbedingt exakt durch den Überwachungsbereich geführt werden, um von der Sensoran ordnung identifiziert werden zu können.

Die Objektzonen des Überwachungsbereichs können in einer Ebene lie gen, die im wesentlichen parallel ist zur lichtempfindlichen Fläche der Lichtempfangseinheit, also zur Anordnung der Empfangszonen. Dadurch ist eine besonders einfache Zuordnung zwischen Objektzonen des Über wachungsbereichs und Empfangszonen der Lichtempfangseinheit möglich. Die Objektzonen können jedoch auch in einer Ebene liegen, die in einem bestimmten Winkel zur lichtempfindlichen Fläche der Lichtempfangsein heit steht.

Vorteilhafterweise kann die Unterteilung der Lichtempfangseinheit in Empfangszonen veränderlich erfolgen und dem jeweiligen Anwendungsfall der Sensoranordnung angepaßt werden. Falls die Lichtempfangseinheit aus mehreren Empfangselementen zusammengesetzt ist, entspricht die Veränderung der Unterteilung einer geänderten Zuordnung der Empfangs elemente zu den verschiedenen Empfangszonen.

Die Unterteilung der Lichtempfangseinheit in Empfangszonen kann durch Betätigung von Auswahlmitteln vorgenommen werden; beispielsweise können entsprechende Wahlschalter gesetzt werden, oder die Sensoran ordnung kann entsprechend programmiert werden. Die Unterteilung kann jedoch auch aufgrund von Einlern-Vorgängen, sogenannten Teach-Vorgängen, vorgenommen werden.

Für einen Teach-Vorgang kann ein Referenzobjekt in den Überwachungs bereich eingebracht werden, das bezüglich seiner Beschaffenheit oder Form charakteristisch ist für die im Betrieb der Sensoranordnung zu er kennenden Objekte. Der Steuer- und Auswerteeinheit der Sensoranord nung kann während des Teach-Vorgangs beispielsweise der Kontrast des Lichts eingelernt werden, das von der Oberfläche des Referenzobjektes re flektiert oder emittiert wird und die Lichtempfangseinheit beaufschlagt. Gleichermaßen kann der Kontrast zwischen dem vom Referenzobjekt stammenden Licht und dem Hintergrundlicht eingelernt werden.

Es ist weiterhin möglich, eine bestimmte Lichtintensität als Grauwert oder einen bestimmten Intensitätsbereich des vom Referenzobjekt stammenden Lichts unabhängig vom Hintergrund-Lichtsignal als Grauwertbereich der Steuer- und Auswerteeinheit einzulernen. Dimensionen oder Formen von Referenzobjekten können als Lichtkontraste oder Lichtgrauwerte, die sich über einen bestimmten Bereich einer Empfangszone oder über bestimmte Empfangszonen ausdehnen, zum Zwecke des späteren Wiedererkennens in der Steuer- und Auswerteeinheit verarbeitet und abgelegt werden.

Die Kontrastunterschiede und Grauwerte, die der Steuer- und Auswerte einheit während eines Teach-Vorgangs eingelernt werden, können jeweils innerhalb lediglich einer Empfangszone berücksichtigt werden. Diese Vor gehensweise ist besonders vorteilhaft, wenn die Sensoranordnung zur je weils unabhängigen Überwachung verschiedener Objektzonen verwendet werden soll. Ob die während eines Teach-Vorgangs für eine Empfangszone ermittelten im nachfolgenden Betrieb der Sensoranordnung nur dieser ei nen Empfangszone oder allen Empfangszonen gemeinsam zugrunde gelegt werden, kann durch einen Wahlschalter oder andere Auswahlmittel, wie beispielsweise einer entsprechenden Programmierung der Sensoranord nung, festgelegt werden.

Es ist allerdings auch möglich, der Steuer- und Auswerteeinheit Kontrast unterschiede zwischen verschiedenen Empfangszonen einzulernen, bei spielsweise um im nachfolgenden Betrieb der Sensoranordnung die Form oder die Lage eines einzigen Objekts im Überwachungsbereich festzustel len.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es außerdem, der Steuer- und Auswerteeinheit Objektsequenzen einzulernen, damit die Sensoran ordnung im nachfolgenden Betrieb sich bewegende Objekte, die Ge schwindigkeit oder die Bewegungsrichtung von Objekten erkennen kann.

Als Ergebnis eines Teach-Vorgangs können in der Steuer- und Auswerte einheit Bezugswerte abgelegt werden, die jeweils einer Empfangszone zu geordnet sind. Im Betrieb der Sensoranordnung können die Ausgangs signale der Empfangselemente oder der Empfangszonen der Lichtemp fangseinheit in der Steuer- und Auswerteeinheit gegenseitig verrechnet werden oder miteinander oder mit abgelegten Bezugswerten verglichen werden. Die Steuer- und Auswerteeinheit kann Komparatoren aufweisen, in denen abgelegte Bezugswerte als Schwellwerte zum Vergleich dienen. In einer weiteren Ausführungsform kann sie über einen Analog/Digital-Wand ler verfügen, in dem die Ausgangssignale der Lichtempfangseinheit digitalisiert werden.

Die Sensoranordnung kann als Lichttaster, Lumineszenstaster, Licht schranke oder Reflexionslichtschranke aufgebaut sein. Die Objekte im Überwachungsbereich können durch Umgebungslicht passiv beleuchtet sein oder aktiv, beispielsweise flächenhaft oder linienförmig, beleuchtet werden. Die aktive Beleuchtung kann durch eine LED, eine Laserdiode oder eine Anordnung von mehreren dieser Komponenten erfolgen, und sie kann kontinuierlich oder gepulst durchgeführt werden. Ferner kann eine definierte Lichtstärke oder Licht eines bestimmten Wellenlängenbereichs, insbesondere des Ultraviolett-, sichtbaren oder Infrarot-Bereichs, gewählt werden. Bei aktiver Beleuchtung ist eine Autokollimationsanordnung des Sensors besonders vorteilhaft, da eine näherungsweise homogene Be leuchtung des Überwachungsbereichs erzielt wird.

Weiterhin ist es möglich, Objekte im Überwachungsbereich mittels mehre rer Lichtquellen zu beleuchten die insbesondere Licht unterschiedlicher Wellenlängen (z. B. Rot, Grün, Blau) aussenden und bevorzugt sequentiell in Art eines Farbsensors betrieben werden.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Un teransprüchen angegeben. Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben; in diesen zeigen:

Fig. 1a eine erfindungsgemäße Unterteilung einer Licht empfangseinheit mit sechzehn zeilenförmig ange ordneten Empfangselementen,

Fig. 1b und 1c eine schematische Draufsicht bzw. Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Sensoranordnung, wel che die Lichtempfangseinheit gemäß Fig. 1a enthält,

Fig. 1d eine innerhalb des Überwachungsbereichs befind liche, mit zu detektierenden Objekten versehene Trägerbahn,

Fig. 2a eine erfindungsgemäße Unterteilung einer Licht empfangseinheit, die aus einer Matrix von 64 Empfangselementen besteht,

Fig. 2b zwei zu erkennende Objekte,

Fig. 2c eine schematische Draufsicht einer erfindungs gemäßen Sensoranordnung, welche die Licht empfangseinheit gemäß Fig. 2a enthält, und

Fig. 2d eine innerhalb des Überwachungsraums befindli che Objektszene von vier verschiedenen Objekten.

Fig. 1a zeigt in perspektivischer Ansicht eine Lichtempfangseinheit 1, die sechzehn im wesentlichen quadratische Empfangselemente 2 aufweist.

Die Empfangselemente 2 sind als Photozeile geradlinig nebeneinander an geordnet. Jedes Empfangselement 2 besitzt an der Rückseite der Licht empfangseinheit 1 einen eigenen Signalausgang 3. Jeweils vier benach barte Empfangselemente 2 sind dem erfindungsgemaßen Verfahren ent sprechend einer Empfangszone 4 zugeordnet.

Fig. 1b und 1c zeigen in schematischer, aufgebrochener Draufsicht bzw. Seitenansicht eine Sensoranordnung 5, welche die in Fig. 1a darge stellte Lichtempfangseinheit 1 enthält. Die Sensoranordnung 5 besitzt ein rechteckiges Gehäuse 6, an dessen einer Längsseite eine Empfangsoptik 7 und eine darunterliegende Sendeoptik 8 angebracht sind.

Die Lichtempfangseinheit 1 ist dergestalt innerhalb des Gehäuses 6 ange ordnet, daß die zeilenförmige Anordnung ihrer Empfangselemente 2 sich in einer Richtung X innerhalb der Papierebene erstreckt und die Emp fangselemente 2 im wesentlichen in eine zur X-Achse senkrecht stehende Richtung Y auf die Empfangsoptik 7 weisen. Die Richtung Z, entlang derer die Empfangsoptik 7 und die Sendeoptik 8 angeordnet sind, weist in Fig. 1b aus der Papierebene heraus und bildet mit den Richtungen X, Y ein Orthogonalsystem.

Die sechzehn Signalausgänge 3 der Lichtempfangseinheit 1 führen zu ei ner ebenfalls im Gehäuse 6 angeordneten Steuer- und Auswerteeinheit 9. Von dieser führen vier analoge oder digitale Schaltausgänge 10 aus dem Gehäuse 6. Weiterhin besitzt die Steuer- und Auswerteeinheit 9 einen von außen zugänglichen Wahlschalter 11 zur Auswahl zwischen verschiede nen Auswertungs-Programmen bzw. zur Auswahl der Unterteilung der Lichtempfangseinheit 1 in Empfangszonen 4.

Ferner befindet sich innerhalb des Gehäuses 6 eine der Sendeoptik 8 im wesentlichen gegenüberstehende Lichtquelle 12 zur Abgabe von Sende licht, wie beispielsweise eine Halbleiter-Leuchtdiode, eine Laserdiode oder eine Anordnung hiervon.

Der Sensoranordnung 5 steht an der Seite der Empfangsoptik 7 in einem in den Fig. 1b und 1c nicht maßstäblich eingezeichneten Abstand D ein quaderförmiger Überwachungsbereich 13 gegenüber. Der Überwa chungsbereich 13 besteht aus vier Objektzonen 14, die benachbart ne beneinander in Richtung X angeordnet sind. Jede Objektzone 14 besitzt eine Ausdehnung jeweils in den Richtungen X und Z (Überwachungsflä che) sowie Y (Tiefenschärfe).

Eine flächige Trägerbahn 15 durchdringt den Überwachungsbereich 13 entlang der Z-Richtung und ragt in sowie entgegen der X-Richtung ein kurzes Stück über den Überwachungsbereich 13 hinaus. Die Trägerbahn 15 ist in Fig. 1d in Vorderansicht, also aus der Sicht der Empfangsoptik 7 in Richtung Y, dargestellt.

Auf der der Sensoranordnung 5 zugewandten Seite der Trägerbahn 15 sind als Kontrastmarken Objekte 16 angeordnet. Die möglichen Positionen von Objekten 16 auf der Trägerbahn 15 entsprechen einer Matrix, die aus vier sich jeweils in Z-Richtung erstreckenden Spalten und einer Vielzahl von sich jeweils in X-Richtung erstreckenden Zeilen besteht. Dabei liegt immer genau eine Zeile von vier möglichen Positionen innerhalb des Überwachungsbereichs 13, so daß jede Objektzone 14 einer möglichen Position eines Objekts 16 entspricht. Nicht alle möglichen Positionen auf der Trägerbahn 15 enthalten tatsächlich ein Objekt 16. Jedoch ist jedes an einer möglichen Position vorhandene Objekt 16 so groß, daß seine Ab bildung durch die Empfangsoptik 7 auf die Lichtempfangseinheit 1 sich über mindestens ein Empfangselement 2 und höchstens über drei Emp fangselemente 2 erstreckt.

Die in den Fig. 1b und 1c dargestellte Sensoranordnung 5 dient als Lichttaster bzw. Kontrasttaster in Pupillenteilung zur Erkennung von Ob jekten 16 in den vier unabhängigen Objektzonen 14, entsprechend der Arbeitsweise von vier benachbart angeordneten Einzelsensoren. Der Überwachungsbereich 13 wird von der Lichtquelle 12 durch die Sendeop tik 8 aktiv beleuchtet. Die Lichtquelle 12 kann dabei kontinuierlich, mo duliert und bevorzugt gepulst betrieben werden. Durch die Sendeoptik 8 wird der Überwachungsbereich 13 entlang der Richtung X zeilenförmig beleuchtet. Durch das dargestellte spezielle Design der Sendeoptik 8 und die Anordnung der Sende- und Empfangsoptik untereinander auf der Z-Achse ergibt sich in X-Richtung ein symmetrischer und annähernd homo gener Überwachungsbereich 13.

Ein Teil des von der Lichtquelle 12 abgegebenen Lichts wird von der Trä gerbahn 15 und den Objekten 16 reflektiert und durch die Empfangsop tik 7 von den Empfangselementen 2 der Lichtempfangseinheit 1 empfan gen. Die Trägerbahn 15 und die als Kontrastmarken fungierenden Objek te 16 sind so beschaffen, daß sich das von ihnen jeweils reflektierte Licht in Intensität und/oder Wellenlänge erkennbar unterscheidet.

Da jedes Empfangselement 2 ein Empfangssignal an die Steuer- und Aus werteeinheit 9 weitergibt, erfolgt die Unterteilung der Lichtempfangsein heit 1 in die vier Empfangszonen 4 in der Steuer- und Auswerteeinheit 9, indem diese die Ausgangssignale von vier benachbarten Empfangsele menten 2 jeweils einer Empfangszone 4 zuordnet.

Somit erhält die Steuer- und Auswerteeinheit 9 über die Signalausgänge 3 für jede Objektzone 14 jeweils vier Signale, die verschiedenen räumlichen, in der Richtung X benachbart angeordneten Bereichen dieser Objektzo ne 14 entsprechen. Ein Objekt 16 innerhalb einer Objektzone 14 bewirkt dabei ein vom Signal an der Trägerbahn 15 reflektierten Lichts oder vom Signal des Hintergrundlichts verschiedenes Signal in zumindest einer, nicht jedoch in allen Empfangselementen 2 einer Empfangszone 4. Dieses Objekt 16 verursacht somit einen Kontrast des die Empfangszone 4 beauf schlagenden Lichts, der unabhängig von der genauen räumlichen Lage des Objektes 16 innerhalb der Objektzone 14 detektiert werden kann.

Falls innerhalb einer Empfangszone 4 ein derartiger Kontrast von der Steuer- und Auswerteeinheit 9 wahrgenommen wird, erzeugt sie an dem der Empfangszone 4 entsprechenden Schaltausgang 10 ein Gegenstands-Fest stellungssignal. Somit kann die Anwesenheit eines Objekts 16 bzw. einer Kontrastmarke an einer der vier möglichen Positionen innerhalb der im Überwachungsbereich 13 befindlichen Zeile an dem jeweils entspre chenden Schaltausgang 10 abgelesen werden. Dadurch kann die Anord nung von Objekten 16 innerhalb einer Zeile als Code verwendet werden, der an den Schaltausgängen 10 abgelesen werden kann.

Bei entsprechend hoher Auflösung innerhalb einer Empfangszone 4 ist es auch möglich, Kontraste innerhalb eines Objekts 16 zu detektieren. Da durch kann ein durch ein bestimmtes Kontrastmuster an einem Objekt 16 verschlüsselter Code in jeder der vier Objektzonen 14 individuell erfaßt, identifiziert und über den entsprechenden Schaltausgang 10 weitergege ben werden.

Bei Bewegung der Trägerbahn 15 in Z-Richtung ist es möglich, die Zeilen von möglichen Positionen von Objekten 16 nacheinander abzutasten, wo bei die Objekte 16 einer Zeile jeweils gleichzeitig erfaßt werden. Hierbei ist es sinnvoll, das Auslesen der Empfangselemente 2 durch die Steuer- und Auswerteeinheit 9 mit der Bewegungsgeschwindigkeit der Trägerbahn 15 zu synchronisieren.

Zur sicheren Erkennung der von Objekten 16 an der Lichtempfangsein heit 1 erzeugten Lichtkontraste können diese Kontraste oder Grauwerte des die Lichtempfangseinheit 1 beaufschlagenden Lichts der Steuer- und Auswerteeinheit 9 in einem Teach-Vorgang eingelernt werden. Hierfür wird vor dem eigentlichen Betrieb der Sensoranordnung 5 ein Referenzobjekt in eine Objektzone 14 gebracht. Der dabei in der entsprechenden Empfangs zone 4 detektierte Lichtkontrast wird in der Steuer- und Auswerteeinheit 9 als Bezugswert abgelegt. Bei nachfolgendem Betrieb der Sensoranord nung 5 können von den Empfangselementen 2 registrierte Signalwerte mit diesen Bezugswerten verglichen werden. Falls dieser Vergleich eine Über einstimmung mit den für das Referenzobjekt charakteristischen Merkma len ergibt, wird an dem der jeweiligen Empfangszone 4 bzw. Objektzone 14 zugeordneten Schaltausgang 10 ein Gegenstands-Feststellungssignal er zeugt.

In ähnlicher Weise können der Steuer- und Auswerteeinheit auch Aus dehnungen von Objekten 16 in X-Richtung bzw. ihre Abstände eingelernt werden. In diesem Fall ist es beispielsweise möglich, daß die Steuer- und Auswerteeinheit 9 nur dann ein Gegenstands-Feststellungssignal an ei nem jeweiligen Schaltausgang 10 erzeugt, wenn das detektierte Objekt 16 eine Mindestgröße in X-Richtung aufweist. Die Ortsauflösung der Sen soranordnung 5 läßt sich dabei noch weiter erhöhen, indem die Licht empfangseinheit 1 eine höhere Anzahl von Empfangselementen 2 aufweist.

Die in den Fig. 1a bis 1d dargestellte Unterteilung in vier Empfangs zonen 4 bzw. Objektzonen 14 ist eine vorteilhafte Unterteilungsmöglich keit, jedoch nicht die einzige: Über den Wahlschalter 11 lassen sich un terschiedliche innerhalb der Steuer- und Auswerteeinheit 9 ablaufende Auswertungs-Programme anwählen. Dadurch lassen sich Unterteilungen in eine einzige bis sechzehn Empfangszonen 4 bzw. Objektzonen 14, bei spielsweise auch in zwei oder drei, herbeiführen. Die Empfangszonen 4 müssen dabei nicht jeweils gleich groß sein. Bei der Einstellung einer ein zigen Empfangszone 4 arbeitet die Sensoranordnung 5 als ortsauflösender Einzelsensor.

Bei der Einstellung von sechzehn Empfangszonen 4 entspricht jedes Empfangselement 2 einer Empfangszone 4. Es ist somit nicht mehr mög lich, Objekte ortsunabhängig oder Kontraste an Objekten innerhalb einer einzelnen Objektzone 12 zu detektieren. Jedoch entspricht die Arbeitswei se der Sensoranordnung 5 in diesem Fall trotz der Verwendung einer ein zigen Lichtempfangseinheit 1 jener von sechzehn unabhängigen Einzel sensoren. Die Sensoranordnung 5 besitzt bei dieser Betriebsweise den Vorteil, daß sie für die gleichzeitige Abtastung eines in der Richtung X linienförmigen Überwachungsbereichs 13 lediglich eine einzige Lichtemp fangseinheit 1 benötigt. Diese Betriebsweise erfordert bei paralleler Signalausgabe sechzehn Schaltausgänge 10, die in Fig. 1b nicht darge stellt sind.

Falls bei den vorgenannten Ausführungsformen die Auswertung der an den Empfangselementen 2 detektierten Lichtsignale innerhalb der Sen soranordnung 6 erfolgt, kann an einem Schaltausgang 10, wie beschrie ben, ein Gegenstands-Feststellungssignal oder ein analoges Informations signal erzeugt werden. Falls innerhalb der Sensoranordnung 6 keine Aus wertung erfolgt, ist es sinnvoll, die Schaltausgänge 10 als digitale Schnitt stelle auszubilden, über welche die Signalinformation weitergeleitet wird.

Fig. 2a zeigt in perspektivischer Ansicht eine Lichtempfangseinheit 41, die eine quadratische Matrix von vierundsechzig Empfangselementen 42 aufweist. Diese Matrix besteht in einer Richtung Z aus acht Zeilen, in de nen jeweils in einer Richtung X acht Empfangselemente 42 als Spalten angeordnet sind. An ihrer Rückseite weist die Lichtempfangseinheit 41 acht Signalausgänge 43 zur sequentiellen Auslese je einer Spalte von Empfangselementen 42 auf. Die Lichtempfangseinheit 41 ist dem erfin dungsgemaßen Verfahren entsprechend in zwei Empfangszonen 44 un terteilt, die jeweils vier benachbarte Spalten von Empfangselementen 42 umfassen.

In Fig. 2b sind perspektivisch zwei zu detektierende Objekte 45 darge stellt, von den das eine L-förmig und das andere quaderförmig ist. Die beiden Objekte 45 besitzen entlang einer Richtung X im wesentlichen die gleiche Breite und entlang einer Richtung Y einander ähnliche Tiefe. Ent lang ihrer Längsrichtung Z weisen sie jedoch eine jeweils unterschiedliche Ausdehnung auf.

Fig. 2c zeigt schematisch eine aufgebrochene Draufsicht auf eine erfin dungsgemaße Sensoranordnung 46, welche die in Fig. 2a dargestellte Lichtempfangseinheit 41 enthält und die in Fig. 2b dargestellten Objek te 45 detektieren soll. Die Z-Achse weist in Fig. 2c aus der Papierebene heraus.

Die Sensoranordnung 46 besitzt ein rechteckiges Gehäuse 47 mit einer Längswand, in der eine Sende- und Empfangsoptik 48 untergebracht ist. Innerhalb des Gehäuses 47 steht die Lichtempfangseinheit 41 der Sende- und Empfangsoptik 48 dergestalt gegenüber, daß die Empfangselemen te 42 in Richtung der Sende- und Empfangsoptik 48 weisen. Die in der Papierebene verlaufende Zeilenrichtung X sowie die senkrecht zur Pa pierebene verlaufende Spaltenrichtung Z stehen dabei senkrecht zu der in Richtung Y weisenden optischen Achse der Sende- und Empfangsoptik 48.

Die Signalausgänge 43 der Lichtempfangseinheit 41 führen zu einer eben falls innerhalb des Gehäuses 47 angeordneten Steuer- und Auswerteein heit 49. Diese besitzt zwei jeweils einer Empfangszone 44 zugeordnete Schaltausgänge 50, die aus dem Gehäuse 47 herausgeführt sind.

Weiterhin ist innerhalb des Gehäuses 47 zwischen der Sende- und Emp fangsoptik 48 und der Lichtempfangseinheit 41 ein Strahlteiler-Spiegel 51 angeordnet, dessen reflektierende Fläche in einem Winkel von 45° zur op tischen Achse der Sende- und Empfangsoptik 48 steht. Senkrecht zu die ser optischen Achse, in der Höhe des Spiegels 51, befindet sich eine Licht quelle 52.

Der die Sende- und Empfangsoptik 48 aufweisenden Seite der Sensoran ordnung 46 steht in einem in Fig. 2c nicht maßstäblich eingezeichneten Abstand D ein im wesentlichen quaderförmiger Überwachungsbereich 53 gegenüber. Der Überwachungsbereich 53 ist als Überwachungsfläche mit gleichen Ausdehnungen in den Richtungen X und Z aufgebaut, so daß diese Überwachungsfläche im wesentlichen parallel zur Ebene der Ma trixanordnung der Empfangselemente 42 der Lichtempfangseinheit 41 steht. Die Tiefen-Ausdehnung des Überwachungsbereichs erstreckt sich somit in der Richtung Y.

Der Überwachungsbereich 53 ist erfindungsgemäß in der Richtung X in zwei gleich große Objektzonen 54 unterteilt, in denen sich jeweils eines der in Fig. 2b dargestellten Objekte 45 befindet. Die Längs-Ausdehnung der Objekte 45 in Z-Richtung erstreckt sich in Fig. 2c senkrecht zur Pa pierebene.

Bei der Sensoranordnung 46 handelt es sich um einen aktiven Lichttaster bzw. Kontrasttaster in Autokollimationsanordnung. Der Überwachungsbe reich 53 wird von der Lichtquelle 52 über den halbdurchlässigen Strahl teiler-Spiegel 51 und durch die Sende- und Empfangsoptik 48 aktiv be leuchtet. Das von den Objekten 45 reflektierte Licht sowie Hintergrund licht wird durch die Sende- und Empfangsoptik 48 und über den Spiegel 51 abgebildet, so daß ein Teil dieses Empfangslichts auf die Empfangs elemente 42 der Lichtempfangseinheit 41 gelangt. Durch die Autokollimati onsstellung wird eine symmetrische und näherungsweise homogene Aus leuchtung des Überwachungsbereichs 53 erzielt.

Die Lichtsignale, die von den Empfangselementen 42 einer Zeile der Ma trixanordnung der Lichtempfangseinheit 41 detektiert werden, werden über die Signalausgänge 43 der Steuer- und Auswerteeinheit 49 zuge führt, so daß jeweils acht Spaltensignale in der Reihenfolge der Zeilen se quentiell ausgelesen werden. Dem erfindungsgemaßen Verfahren entspre chend unterteilt die Steuer- und Auswerteeinheit 49 die von den Emp fangselementen 42 erhaltenen Signale in die zwei Empfangszonen 44. Der Abbildung durch die Sende- und Empfangsoptik 48 entsprechend ist der Überwachungsbereich 53 somit in die zwei Objektzonen 54 unterteilt. Die lediglich eine einzige Lichtempfangseinheit 41 aufweisende Sensoranord nung 46 arbeitet somit wie zwei unabhängige Einzelsensoren, die derart justiert sind, daß ihre Überwachungsbereiche genau benachbart sind.

Falls die Steuer- und Auswerteeinheit 49 aufgrund der Ausgangssignale der Empfangselemente 42 ein Objekt 45 in einer der Objektzonen 54 de tektiert, erzeugt sie an dem der entsprechenden Objektzone 54 zugeord neten Schaltausgang 50 ein Gegenstands-Feststellungssignal.

Der Steuer- und Auswerteeinheit 49 der Sensoranordnung 46 können während eines Teach-Vorgangs verschiedene zu detektierende Kontraste des die Lichtempfangseinheit 41 beaufschlagenden Lichts eingelernt wer den. Dabei können nicht nur Grauwert-Unterschiede innerhalb einer Empfangszone 44, sondern beispielsweise auch verschiedene geometrische Ausdehnungen der Objekte 45 eingelernt werden. Hierfür werden während des Teach-Vorgangs Referenzobjekte in den Überwachungsbereich 53 ein geführt. Den Merkmalen dieser Referenzobjekte entsprechend können ver schiedene Grauwerte, Kontraste oder Ausdehnungen als Bezugswerte für die beiden Empfangszonen 44 eingelernt werden.

Falls beispielsweise während des Teach-Vorgangs ein bestimmter Objekt kontrast und eine bestimmte Referenzhöhe, also Ausrichtung in Z-Rich tung, eines Referenzobjekts eingelernt wird, kann die Höhe der Objekte 45 als Unterscheidungsmerkmal im nachfolgenden Betrieb der Sensoranord nung 47 herangezogen werden. Insbesondere kann der Steuer- und Aus werteeinheit 49 eingelernt werden, daß nur bei Erkennen von Objekten 45 einer bestimmten Mindesthöhe innerhalb einer Objektzone 54 ein Gegen stands-Feststellungssignal an dem der Objektzone 54 entsprechenden Schaltausgang 50 erzeugt wird.

Die Merkmale eines in lediglich eine der beiden Objektzonen 54 einge führten Referenzobjekts können für beide Objektzonen 54 bzw. Empfangs zonen 44 übernommen werden. Es jedoch auch möglich, der Steuer- und Auswerteeinheit 49 für jede Objektzone 54 unterschiedliche Referenz merkmale einzulernen. Insbesondere müssen die Empfangszonen 44 nicht unbedingt gleich groß sein.

In Fig. 2d ist beispielsweise in schematischer Vorderansicht eine Ob jektszene von vier unterschiedlich geformten, jeweils unterschiedliche Lichtkontraste reflektierenden Objekten 45 innerhalb des Überwachungs bereichs 53 dargestellt. Diese Objektszene wird von der Sensoranordnung 46 erfindungsgemäß erfaßt, indem der Überwachungsbereich 53 in die vier in Fig. 2d dargestellten Objektzonen 54 unterteilt ist. Innerhalb je der Objektzone 54 kann ein Objekt 45 detektiert und identifiziert werden. Eine derartige Betriebsweise ist insbesondere dann begünstigt, wenn die Lichtempfangseinheit 41 bzw. jede Empfangszone 44 eine höhere Anzahl von Empfangselementen 42 aufweist, so daß innerhalb jeder Empfangszo ne 44 noch ein Lichtkontrast zwischen Objekt 45 und Hintergrund detek tiert werden kann.

Schließlich kann die Sensoranordnung 46 auch dazu verwendet werden, Bewegungen der Objekte 45 innerhalb des in den Fig. 2a und 2c dar gestellten Überwachungsbereichs 53 bzw. einer Objektzone 54 zu erfas sen. Hierfür werden zeitlich sich in einer Richtung, beispielsweise der Richtung Z, verschiebende Sequenzen von Empfangselement-Schalt signalen der Zonen 45 einer Bewegung der entsprechenden Objekte 45 in dieser Richtung zugeordnet. In einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Unterteilung der Lichtempfangseinheit 41 kann die Steuer- und Auswerteeinheit 49 auch einem bereits identifizierten Objekt 45 eine einzige Empfangszone 44 zuordnen und deren Lage innerhalb der Lichtempfangseinheit 41 bzw. die Unterteilung der Lichtempfangseinheit 41 entsprechend der Bewegung des Objekts 45 kontinuierlich anpassen. Die Steuer- und Auswerteeinheit 49 kann zur Erfassung von Bewegungen von Objekten 45 mit einem Fördermittel, das die Objekte 45 transportiert, synchronisiert sein.

Bei den vorgenannten Ausführungsformen der Sensoranordnung 46, bei denen eine über Gegenstands-Feststellungssignale hinausgehende Infor mationen ausgegeben werden sollen, sind die Schaltausgänge 50 bevor zugt als Datenübertragungs-Leitungen ausgebildet, über die derartige In formationen, wie beispielsweise die Höhe eines Objekts 45 oder eine durch eine bestimmte Anordnung von Objekten 45 verschlüsselte Zahl, in analo ger oder digitaler Form übertragen werden können.

Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht in der Verwendung einer einzigen Lichtempfangseinheit 41 als mehrere unabhängige, jedoch zueinanderjustierte Einzelsensoren. Die in den Fig. 2a, 2c und 2d dargestellten Unterteilungen in Empfangszonen 44 bzw. Objektzonen 54 sind dabei nur zwei Möglichkeiten. Je nach Anwendungsfall sind mit der selben Sensoranordnung 46 verschiedene andere Unterteilungen der Lichtempfangseinheit 41 möglich, wodurch sich eine flexiblere und einfa chere Anwendung der Sensoranordnung 46 ergibt, als bei Verwendung mehrerer separater Einzelsensoren möglich wäre.

Bezugszeichenliste

1

Lichtempfangseinheit

2

Empfangselement

3

Signalausgang

4

Empfangszone

5

Sensoranordnung

6

Gehäuse

7

Empfangsoptik

8

Sendeoptik

9

Steuer- und Auswerteeinheit

10

Schaltausgang

11

Wahlschalter

12

Lichtquelle

13

Überwachungsbereich

14

Objektzone

15

Trägerbahn

16

Objekt

41

Lichtempfangseinheit

42

Empfangselement

43

Signalausgang

44

Empfangszone

45

Objekt

46

Sensoranordnung

47

Gehäuse

48

Sende- und Empfangsoptik

49

Steuer- und Auswerteeinheit

50

Schaltausgang

51

Strahlteiler-Spiegel

52

Lichtquelle

53

Überwachungsbereich

54

Objektzone
D Abstand
X Richtung
Y Richtung
Z Richtung

Claims

1. Verfahren zum Betrieb einer opto-elektronischen Sensoranord nung (5, 46) mit einer Lichtempfangseinheit (1, 41) zum Empfang von aus einem Überwachungsbereich (13, 53) stammendem Licht und mit einer Steuer- und Auswerteeinheit (9, 49), dadurch gekennzeichnet, daß die Lichtempfangseinheit (1, 41) in mehrere Empfangszonen (4, 44) unterteilt wird, die jeweils einer Objektzone (14, 54) im Überwachungsbereich (13, 53) entsprechen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Empfangszonen (4, 44) unabhängig voneinander ausgele sen werden.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Empfangszone (4, 44) ein eigener Schaltausgang (10, 50) zugewiesen wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jede Empfangszone (4, 44) der Lichtempfangseinheit (1, 41) mehrere, zu einem Schaltsignal zusammenfaßbare Ausgangs signale liefert, die jeweils der Beaufschlagung eines bestimmten örtlichen Bereichs der Empfangszone (4, 44) mit Licht entspre chen.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb der Empfangszonen (4, 44) und/oder zwischen den Empfangszonen (4, 44) auftretende Unterschiede des Kontrasts des die Lichtempfangseinheit (1, 41) beaufschlagenden Lichts de tektiert werden, wobei diese Unterschiede insbesondere auf den Umrissen, der Oberflächenbeschaffenheit und/oder der Transpa renz von in den Objektzonen (14, 54) befindlichen Objekten (16, 45) beruhen.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kontrastunterschied des eine Empfangszone (4, 44) be aufschlagenden Lichts unabhängig von seinem örtlichen Auftre ten innerhalb der Empfangszone (4, 44) erkannt und in ein Schaltsignal transformiert wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Objektzonen (14, 54) des Überwachungsbereichs (13, 53) in einer Ebene liegen, die im wesentlichen parallel zur photoemp findlichen Fläche der Lichtempfangseinheit (1, 41) ist.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterteilung der Lichtempfangseinheit (1, 41) in Emp fangszonen (4, 44) variabel ist und/oder einer bestimmten An wendung der Sensoranordnung (5, 46) angepaßt wird.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterteilung der Lichtempfangseinheit (1, 41) in Emp fangszonen (4, 44) durch Betätigung von Auswahlmitteln, insbe sondere durch Programmierung, vorgenommen wird.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterteilung der Lichtempfangseinheit (1, 41) in Emp fangszonen (4, 44) aufgrund eines Teach-Vorgangs der Sensoran ordnung (5, 46) vorgenommen wird.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß während eines Teach-Vorgangs die innerhalb einer Emp fangszone (4, 44) und/oder zwischen verschiedenen Empfangszo nen (4, 44) auftretenden Kontrastunterschiede des die Lichtemp fangseinheit (1, 41) beaufschlagenden Lichts der Steuer- und Auswerteeinheit (9, 49) eingelernt werden.

12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß während eines Teach-Vorgangs zumindest ein Referenzobjekt in den Überwachungsbereich (13, 53) eingebracht wird und der Kontrast des vom Referenzobjekt stammenden Lichts, der Kon trast zwischen dem vom Referenzobjekt stammenden Licht und dem Hintergrundlicht, ein Grauwert oder Grauwertbereich des vom Referenzobjekt stammenden Lichts und/oder die geometri sche Ausdehnung eines Kontrastbereichs oder eines Grauwertbe reichs der Steuer- und Auswerteeinheit (9, 49) eingelernt werden.

13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch Auswahlmittel, insbesondere durch Programmierung, festgelegt wird, ob die während eines Teach-Vorgangs für eine Empfangszone (4, 44) ermittelten Kontrastunterschiede des die Lichtempfangseinheit (1, 41) beaufschlagenden Lichts nur dieser einen Empfangszone (4, 44) oder allen Empfangszonen (4, 44) gemeinsam als eingelernt zugrunde gelegt werden.

14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuer- und Auswerteeinheit (9, 49) während eines Te ach-Vorgangs zeitliche Objektsequenzen eingelernt werden.

15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuer- und Auswerteeinheit (9, 49) als Ergebnis eines Teach-Vorgangs Bezugswerte abgelegt werden, die insbesondere jeweils einer Empfangszone (4, 44) zugeordnet sind.

16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale der Lichtempfangseinheit (1, 41) in der Steuer- und Auswerteeinheit (9, 49) zusammen verarbeitet, mit einander oder mit Bezugswerten verglichen und/oder digitalisiert werden.

17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Objekte (16, 45) im Überwachungsbereich (13, 53) passiv oder aktiv, insbesondere gepulst und/oder mit definierter Licht stärke und/oder Licht eines definierten Wellenlängenbereichs, beleuchtet werden.

18. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Objekte (16, 45) im Überwachungsbereich (13, 53) mittels mehrerer Lichtquellen beleuchtet werden, die insbesondere Licht unterschiedlicher Wellenlängen aussenden und bevorzugt se quentiell betrieben werden.

19. Opto-elektronische Sensoranordnung (5, 46) mit einer Lichtemp fangseinheit (1, 41) und einer Steuer- und Auswerteeinheit (9, 49), insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lichtempfangseinheit (1, 41) aus mehreren, insbesondere benachbart angeordneten und/oder individuell auslesbaren, Empfangselementen (2, 42) aufgebaut ist.

20. Opto-elektronische Sensoranordnung (5, 46) nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Empfangszone (4, 44) jeweils mehrere Empfangsele mente (2, 42), insbesondere variabel, zuweisbar sind.

21. Opto-elektronische Sensoranordnung (5, 46) nach einem der An sprüche 19 und 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Lichtempfangseinheit (1, 41) als Opto-ASIC, Photodiode, Photo-Array, oder CCD, insbesondere mit Empfangselementen (2, 42) in Zeilen- oder Matrix-Anordnung, ausgebildet ist.

22. Opto-elektronische Sensoranordnung (5, 46) nach einem der An sprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- und Auswerteeinheit (9, 49) Schwellwert-Kompa ratoren und/oder einen Analog/Digital-Wandler aufweist.

23. Opto-elektronische Sensoranordnung (5, 46) nach einem der An sprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß sie als Lichttaster, Lumineszenstaster, Lichtschranke und/oder Reflexionslichtschranke ausgebildet ist.

24. Verwendung eines Verfahrens oder einer Sensoranordnung (5, 46) nach einem der vorhergehenden Ansprüche zur Detektion von Objekten (16, 45) innerhalb einer Ebene, die im wesentlichen par allel zur photoempfindlichen Fläche der Lichtempfangseinheit (1, 41) liegt.