DE19711218C1 - Verfahren und Vorrichtung zur Übertragung von Daten zwischen einer Positionsmeßeinrichtung und einer Auswerteeinheit - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Übertragung von Daten zwischen einer Positionsmeßeinrichtung und einer AuswerteeinheitInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur
Übertragung von Daten zwischen einer Positionsmeßeinrichtung und einer
nachgeordneten Auswerteeinheit.
Herkömmliche Positionsmeßeinrichtungen zur Bestimmung der Position
zweier relativ zueinander beweglicher Teile, beispielsweise an einer Werk
zeugmaschine, werden in der Regel über eine bestimmte Anzahl von Si
gnalübertragungsleitungen mit einer nachgeordneten Auswerteeinheit, etwa
einer numerischen Steuerung, verbunden. Grundsätzlich ist man nunmehr
bei der Übertragung verschiedenster Signale zwischen der Positions
meßeinrichtung und der nachgeordneten Auswerteeinheit bestrebt, die An
zahl erforderlicher Signalübertragungsleitungen möglichst gering zu halten.
Neben der Vermeidung unnötigen Verkabelungsaufwandes soll auch bei der
Übertragung gegebenenfalls gewünschter zusätzlicher Signale möglichst die
Kompatibilität mit der bisher üblichen Anzahl an Signalübertragungsleitun
gen gewährleistet bleiben.
In bestimmten Einsatzbereichen gewinnen nunmehr zusehends Positions
meßeinrichtungen an Bedeutung, bei denen neben der Übertragung von
Inkrementalsignalen auch die Übertragung von absoluten Positionsdaten
vorgesehen ist, d. h. es liegen unterschiedliche Signalarten hinsichtlich der
Positionsinformation zur Übertragung vor. Neben der Zielsetzung, auch bei
der zusätzlichen Übertragung von absoluten Positionsdaten die Anzahl der
erforderlichen Signalübertragungsleitungen möglichst gering zu halten, ergibt
sich in diesem Zusammenhang die weitere Forderung, daß auf Seiten der
Auswerteeinheit sowohl die inkrementalen als auch die absoluten Positi
onsdaten möglichst verzögerungsfrei zur Verfügung stehen sollten.
Grundsätzlich ist dabei aus der EP 0 660 209 A1 etwa ein Verfahren sowie
eine Vorrichtung zur Übertragung von Daten zwischen einer
Positionsmeßeinrichtung und einer Auswerteeinheit bekannt, wobei auf
Seiten der Positionsmeßeinrichtung neben absoluten Positionsdaten auch
inkrementale Positionsdaten erzeugt werden. Es ist jedoch lediglich eine
Übertragung von absoluten Positionsdaten bzw. Codewörtern in serieller
Form an die Auswerteeinheit über herkömmliche Signal
übertragungsleitungen vorgesehen. Ebenso kann parallel zur Übertragung
der Codewörter über weitere Signalübertragungsleitungen zusätzlich die
Übertragung der inkrementalen Positionsdaten vorgesehen werden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, bei Positionsmeßeinrich
tungen, die sowohl inkrementale als auch absolute Positionsdaten liefern,
beide Signalarten über eine möglichst geringe Anzahl von Signalübertra
gungsleitungen an die Auswerteeinheit zu übergeben. Darüberhinaus ist
insbesondere eine verzögerungsfreie Übertragung der inkrementalen Positi
onsdaten von der Positionsmeßeinrichtung zur Auswerteeinheit wün
schenswert.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren mit
den Merkmalen der Ansprüche 1 bzw. 10.
Vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw.
des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den Merkmalen in den
jeweiligen abhängigen Ansprüchen.
Erfindungsgemäß wird nunmehr vorgesehen, die absoluten Positionsdaten
nicht auf einer separaten Signalübertragungsleitung von der Positions
meßeinrichtung an die nachgeordnete Auswerteeinheit zu übertragen, son
dern zu diesem Zweck eine bereits vorhandene Versorgungsleitung zwi
schen der Positionsmeßeinrichtung und der Auswerteeinheit zu nutzen. Es
erübrigt sich in diesem Fall eine separate Signalübertragungsleitung und der
entsprechende Mehraufwand. Aufgrund der erfindungsgemäßen
Maßnahmen ist vielmehr sichergestellt, daß mit den bislang vorhandenen
Verbindungen zwischen der Positionsmeßeinrichtung und der Auswerteein
heit auch die zusätzliche Übertragung der absoluten Positionsdaten möglich
ist.
Desweiteren gewährleistet die erfindungsgemäße Signalübertragung, daß
insbesondere die inkrementalen Positionsdaten der nachgeordneten Aus
werteeinheit verzögerungsfrei zur Weiterverarbeitung zur Verfügung stehen.
Dies ist insbesondere hinsichtlich einer schnellen Weiterverarbeitung der
gelieferten Positionsdaten von Bedeutung, um eine hohe Bandbreite in den
entsprechenden Regelkreisen zu erreichen.
Die Übertragung von Inkrementaldaten auf einer Versorgungsleitung zwi
schen einer Positionsmeßeinrichtung und einer Auswerteeinheit ist aus der
DE 195 04 822 bekannt. Hinweise auf die mögliche Übertragung von abso
luten Positionsdaten sind diesem Dokument jedoch ebensowenig zu ent
nehmen, wie Details zur Ausgestaltung einer entsprechenden Vorrichtung
bzw. eines entsprechenden Verfahrens.
Hinsichtlich der konkreten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vor
richtung bzw. des entsprechenden Verfahrens ergeben sich eine Reihe von
Möglichkeiten, insbesondere bezüglich der Art und Weise der Übertragung
der absoluten Positionsdaten auf der Versorgungsleitung. Es liegen somit
diverse Möglichkeiten zur Anpassung an die jeweiligen Gegebenheiten vor.
Weitere Vorteile, Einzelheiten sowie mögliche Ausführungsformen des er
findungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung
ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbei
spieles anhand der beiliegenden Figur. In schematisierter Form ist dabei ein
Blockschaltbild einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Vorrichtung dargestellt.
Die dargestellte Positionsmeßeinrichtung 1 umfaßt eine Maßstabteilung 2
sowie eine relativ dazu bewegliche Abtasteinheit 3. Die von der Positions
meßeinrichtung 1 erzeugten, verschiedenartigen Positionsdaten werden an
eine nachgeordnete Auswerteeinheit 6 zur Weiterverarbeitung übertragen.
Die Maßstabteilung 2 und die Abtasteinheit 3 sind beispielsweise mit zuein
ander beweglichen Teilen einer Werkzeugmaschine verbunden, deren Re
lativposition zueinander bestimmt werden soll. Als Auswerteeinheit 6 ist eine
bekannte numerische Werkzeugmaschinensteuerung vorgesehen.
Neben dem schematisiert dargestellten Ausführungsbeispiel zur Erfassung
von linearen Bewegungen können selbstverständlich auch rotatorische
Meßsysteme erfindungsgemäß ausgestaltet werden.
Bei der Relativbewegung von Maßstabteilung 2 und Abtasteinheit 3 werden
über ein erstes Teilmeßsystem mit einer ersten Signalerzeugungseinheit 4
periodisch modulierte, analoge Abtastsignale auf Seiten der Positions
meßeinrichtung 1 erzeugt. Beim ersten Teilmeßsystem handelt es sich hier
bei um ein bekanntes inkrementales Meßsystem, d. h. über die entspre
chend ausgebildete erste Signalerzeugungseinheit 4 werden in bekannter
Art und Weise inkrementale Positionsdaten bei der Abtastung der periodi
schen Maßstabteilung 2 erzeugt. Die entsprechenden inkrementalen Positi
onsdaten bestehen dabei aus zumindest zwei, um 90° phasenversetzten,
periodisch modulierten Signalen, über die sowohl die Positionsinformation
bezüglich der Relativlage von Maßstabteilung 2 und Abtasteinheit 1 als auch
die entsprechende Richtungsinformation auf Seiten der nachgeordneten
Auswerteeinheit 6 zur Verfügung steht.
Die Erzeugung der inkrementalen Positionsdaten über das erste bzw. in
krementale Teilmeßsystem kann dabei in vielfältigster Form erfolgen, d. h.
es können hierzu in bekannter Art und Weise optische, magnetische, induk
tive oder aber kapazitive Abtastprinzipien eingesetzt werden. Aus diesem
Grund sind in der Figur auch keine weiteren Details des inkrementalen
Teilmeßsystems dargestellt, sondern lediglich die zugehörige Signalerzeu
gungseinheit 4 schematisiert angedeutet.
Beispielsweise kann im Fall eines eingesetzten optischen Abtastprinzipes
eine reflektierende Maßstabteilung 2 abgetastet werden. Die entsprechend
ausgebildete erste Signalerzeugungseinheit 4 umfaßt dann ein oder meh
rere Lichtquellen sowie optoelektronische Detektorelemente, über die die
von der Maßstabteilung 2 reflektierten Strahlenbündel erfaßt werden.
Bei den von der ersten Signalerzeugungseinheit 4 generierten inkrementa
len Positionsdaten ist dabei zum einen die Übertragung der eigentlichen
analogen Inkrementalsignale bzw. Abtastsignale an die Auswerteeinheit 6
möglich, wie dies in der dargestellten Ausführungsform der Fig. 1 vorgese
hen ist. Daneben kann jedoch auch bereits innerhalb der Positionsmeßein
richtung 1 bzw. Abtasteinheit 3 eine Weiterverarbeitung der analogen Inkremental
signale dergestalt erfolgen, daß diese in einer - nicht dargestellten - Di
gitalisierungseinheit in digitale Signale in Rechteckform umgewandelt
und diese an die Auswerteeinheit 6 übertragen werden. Selbstverständlich
kann auf Seiten der Positionsmeßeinrichtung 1 auch bereits eine Weiterver
arbeitung der Inkrementalsignale in Form einer Interpolation derselben vor
gesehen sein, so daß an die Auswerteeinheit 6 bereits interpolierte Inkre
mentalsignale übertragen werden usw.
Neben den inkrementalen Positionsdaten werden in der dargestellten Aus
führungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung über ein zweites Teil
meßsystem bzw. eine entsprechende zweite Signalerzeugungseinheit 5 ab
solute Positionsdaten bezüglich der Position von Maßstabteilung 2 und Ab
taststeinheit 3 erzeugt, die ebenfalls an die nachgeordnete Auswerteeinheit
6 übergeben werden sollen.
Hinsichtlich der konkreten Ausführungsform des zweiten Teilmeßsystems
bzw. der Ausgestaltung der entsprechenden Mittel in der Positionsmeßein
richtung 1 gibt es wiederum eine Reihe von bekannten Möglichkeiten; ent
sprechend wurde demzufolge auf die detaillierte Darstellung desselben in
der Figur verzichtet.
So kann hierzu beispielsweise eine bekannte, optisch abgetastete Code
scheibe eingesetzt werden, über die die absolute Positionsinformation er
zeugbar ist. Desweiteren kann ein Teilmeßsystem eingesetzt werden, das
über den interessierenden Meßbereich genau eine Signalperiode aufweist
und innerhalb dieser Signalperiode eine eindeutige Bestimmung der Abso
lutposition ermöglicht usw. Entscheidend bezüglich des zweiten bzw. abso
luten Teilmeßsystems und der zugehörigen Signalerzeugungseinheit 5 ist
lediglich, daß damit die Erzeugung absoluter Positionsdaten möglich ist.
Die von dem jeweiligen zweiten Teilmeßsystem bzw. der entsprechenden
zweiten Signalerzeugungseinheit 5 generierten absoluten Positionsdaten
werden nunmehr erfindungsgemäß nicht über separate Verbindungsleitun
gen an die nachgeordnete Auswerteeinheit 6 übergeben, vielmehr ist vorge
sehen, die absoluten Positionsdaten auf mindestens einer der vorhandenen
Versorgungsleitungen 9a, 9b von der Positionsmeßeinrichtung 1 zur Aus
werteeinheit 6 zu übertragen. Über die Versorgungsleitungen 9a, 9b erfolgt
ansonsten die Strom- und Spannungsversorgung der Positionsmeßeinrich
tung 1 bzw. der zur Positionsmeßeinrichtung 1 gehörigen Bauelemente, wie
ggf. Lichtquellen optoelektronische Detektorelemente etc. Zu diesem
Zweck ist auf Seiten der Auswerteeinheit 6 eine geeignete Strom- und
Spannungsversorgungseinheit 14 vorgesehen, wobei diese keineswegs in
die Auswerteeinheit 6 integriert sein muß.
Auf Seiten der Positionsmeßeinrichtung 1 ist zur Übertragung der absoluten
Positionsdaten auf einer oder mehrerer der Versorgungsleitungen 9a, 9b
eine Aufbereitung der vom absoluten Teilmeßsystem erzeugten Positions
daten erforderlich, was dort über eine Modulatoreinheit 8 erfolgt. Die Art und
Weise der dort vorgenommenen Datenaufbereitung wiederum hängt von der
gewählten Übertragungsart der absoluten Positionsdaten auf den Versor
gungsleitungen 9a, 9b ab.
In der dargestellten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung
werden über die Modulatoreinheit 8 die auf Seiten der Positionsmeßeinrich
tung 1 erzeugten absoluten Positionsdaten in modulierter Form auf den Ver
sorgungsleitungen 9a, 9b an die Auswerteeinheit 6 übertragen. Zur Übertra
gung der absoluten Positionsdaten können dabei die verschiedensten be
kannten Modulationsverfahren eingesetzt werden.
Auf Seiten der Auswerteeinheit 6 ist zur Erfassung der auf zumindest einer
Versorgungsleitung 9, 9b übertragenen absoluten Positionsdaten wiederum
eine Demodulatoreinheit 13 angeordnet, die in der Lage ist, die übertrage
nen Positionsdaten von den Versorgungsleitungen zu entkoppeln und die
absolute Positionsinformation zur Weiterverarbeitung in der Auswerteeinheit
6 zur Verfügung zu stellen. Im Fall der moduliert übertragenen Daten über
nimmt die Demodulatoreinheit 13 demzufolge im wesentlichen eine entspre
chende Demodulation der absoluten Positionsdaten.
In der dargestellten Ausführungsform werden zur Übertragung der absolu
ten Positionsdaten die zwei vorhandenen Versorgungsleitungen 9a, 9b ge
nutzt. Hierbei werden auf einer der beiden Versorgungsleitungen 9a, 9b die
eigentlichen absoluten Positionsdaten übertragen, während auf der anderen
die hierzu invertierten bzw. um 180° phasenversetzten Signale übertragen
werden. Daneben ist es aber auch möglich, die modulierten Positionsdaten
auf einer Versorgungsleitung zu übertragen, während auf der anderen Ver
sorgungsleitung eine konstante Bezugsspannung anliegt.
In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, eine synchronisierte
Übertragung der Positionsdaten auf den Versorgungsleitungen vorzuneh
men, wozu entsprechende weitere Leitungen zur Übertragung der Synchro
nisierungssignale zwischen der Positionsmeßeinrichtung und der Auswerte
einheit vorzusehen sind.
Neben den bislang erläuterten Maßnahmen erweist es sich desweiteren als
vorteilhaft, über geeignet angeordnete Filterelemente in den Versorgungs
leitungen 9a, 9b zu verhindern, daß die aufmodulierten Signale die
Strom- bzw. Spannungsversorgung der Positionsmeßeinrichtung 1 und/oder die
Auswerteeinheit 6 stören. Hierzu kann vor den entsprechenden Elementen,
die auf beiden Seiten mit den Versorgungsleitungen 9a, 9b verbunden sind
vorgesehen werden, entsprechende Filterelemente anzuordnen.
Die Übertragung der vom ersten Teilmeßsystem erzeugten, inkrementalen
Positionsdaten erfolgt in der dargestellten Ausführungsform über insgesamt
vier Signalübertragungsleitungen 10a, 10b, 11a, 11b zwischen der Positi
onsmeßeinrichtung 1 und der Auswerteeinheit 6. Die inkrementalen Positi
onsdaten bestehen hierbei aus insgesamt zwei Teilsignal-Paaren, die ge
geneinander um 90° phasenversetzt sind. Innerhalb eines Teilsignal-Paares
liegen wiederum um 180° gegeneinander phasenversetzte bzw. invertierte
Positionssignale zueinander vor.
Zur Auswertung der inkrementalen Positionsdaten würde jedoch grundsätz
lich die bloße Übertragung zweier, um 90° phasenversetzter Signale genü
gen, d. h. die erfindungsgemäße Vorrichtung könnte in einer alternativen
Ausführungsform selbstverständlich auch mit nur zwei Signalübertragungs
leitungen zur Übertragung der inkrementalen Positionsdaten arbeiten.
In der schematisierten Darstellung der Fig. 1 ist auf Seiten der Abtastein
heit 3 bzw. Positionsmeßeinrichtung 1 desweiteren eine dritte Signalerzeu
gungseinheit 7 angedeutet. Über diese erfolgt die Erzeugung eines Refe
renzimpulssignales in bekannter Art und Weise bei ein oder mehreren defi
niert-bekannten Relativpositionen von Maßstabteilung 2 und Abtasteinheit 3.
Die von der dritten Signalerzeugungseinheit 7 generierten Referenzimpuls
signale werden über ein weiteres Paar von Signalübertragungsleitungen
12a, 12b an die Auswerteeinheit 6 übergeben und dort weiterverarbeitet.
Hierbei ist wie bei den anderen Signalen ebenfalls eine Übertragung von
zueinander invertierten Signalen auf den beiden Signalübertragungsleitun
gen 12a, 12b vorgesehen. Das heißt es werden neben dem eigentlichen
Referenzimpulssignal auch die hierzu um 180° phasenversetzten Signale
übertragen. Hinsichtlich der erfindungswesentlichen Maßnahmen bezüglich
der Übertragung der absoluten Positionsdaten auf den Versorgungsleitun
gen spielt die Übertragung des Referenzimpulssignales bzw. die Art und
Weise der Übertragung jedoch keine weitere Rolle, sondern sollte lediglich
im Zusammenhang mit möglichen Ausführungsformen der erfindungsgemä
ßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens erwähnt werden.
Bezüglich der konkreten Ausgestaltung der verschiedenen, erläuterten
Komponenten auf Seiten der Auswerteeinheit 6 als auch auf Seiten der Po
sitionsmeßeinrichtung 1 existieren demzufolge vielfältige Möglichkeiten. Bei
allen Ausführungsformen ist jedoch eine Übertragung der erzeugten abso
luten Positionsdaten auf mindestens einer Versorgungsleitung 9a, 9b vorge
sehen; parallel hierzu erfolgt die verzögerungsfreie und kontinuierliche
Übertragung inkrementaler Positionsdaten.
Claims (16)
1. Verfahren zur Übertragung von Daten zwischen einer Positionsmeßein
richtung (1) und einer Auswerteeinheit (6), wobei auf Seiten der Positi
onsmeßeinrichtung (1) neben inkrementalen Positionsdaten auch ab
solute Positionsdaten erzeugt werden und die absoluten Positionsdaten
über ein oder mehrere Versorgungsleitungen (9a, 9b) zur Auswerteein
heit (6) übertragen werden, die zwischen der Positionsmeßeinrichtung
(1) und der Auswerteeinheit (6) angeordnet sind.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die inkrementalen Positionsdaten mit
einem inkrementalen Teil-Meßsystem und die absoluten Positionsdaten
mit einem absoluten Teil-Meßsystem erzeugt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die absoluten Positionsdaten mit
einer optisch abgetasteten Codescheibe erzeugt werden.
4. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die absoluten Positionsdaten mit
einem absoluten Teil-Meßsystem erzeugt werden, das über den zu er
fassenden Meßbereich lediglich eine Signalperiode liefert, so daß in
nerhalb der Signalperiode eine absolute Positionsbestimmung möglich
ist.
5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die absoluten Positionsdaten
in modulierter Form auf der Versorgungsleitung (9a, 9b) übertragen
werden.
6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei während des Meßbetriebes laufend
sowohl die inkrementalen als auch die absoluten Positionsdaten über
tragen werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die inkrementalen Positionsdaten
auf mindestens einer Signalübertragungsleitung (10a, 10b, 11a, 11b)
zur Auswerteeinheit (6) übertragen werden.
8. Verfahren nach Anspruch 5, wobei auf Seiten der Auswerteeinheit (6)
die übertragenen absoluten Positionsdaten demoduliert und zur Weiter
verarbeitung bereitgestellt werden.
9. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die absoluten Positionsdaten auf
zwei Versorgungsleitungen (9a, 9b) in zueinander invertierter Form mit
180° Phasenversatz übertragen werden.
10. Vorrichtung zur Übertragung von Daten zwischen einer Positions
meßeinrichtung (1) und einer Auswerteeinheit (6), wobei auf Seiten der
Positionsmeßeinrichtung (1) über ein inkrementales Teilmeßsystem die
Erzeugung von inkrementalen Positionsdaten und über ein absolutes
Teilmeßsystem die Erzeugung von absoluten Positionsdaten erfolgt und
über eine Modulatoreinheit (8) die Positionsdaten des absoluten Teil
meßsystems derart aufbereitet werden, daß eine Übertragung der ab
soluten Positionsdaten über eine Versorgungsleitung (9a, 9b) zwischen
der Positionsmeßeinrichtung (1) und der Auswerteeinheit (6) möglich
ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei auf Seiten der Auswerteeinheit
(6) eine Demodulatoreinheit (14) angeordnet ist, um die auf der Versor
gungsleitung (9a, 9b) übertragenen absoluten Positionsdaten von der
Versorgungsleitung (9a, 9b) zu entkoppeln und zur weiteren Auswer
tung bereitzustellen.
12. Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei zwischen der Positionsmeßein
richtung (1) und der Auswerteeinheit (6) mindestens zwei Signalüber
tragungsleitungen (9a, 9b) angeordnet sind, auf denen zwei phasenver
setzte Inkrementalsignale von der Positionsmeßeinrichtung (1) zur
Auswerteeinheit (6) übertragbar sind.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei zwischen der Positionsmeßein
richtung (1) und der Auswerteeinheit (6) zwei Signalübertragungsleitun
gen (10a, 11a) angeordnet sind, auf denen zwei phasenversetzte In
krementalsignale von der Positionsmeßeinrichtung (1) zur Auswerteein
heit (6) übertragbar sind sowie zwei weitere Signalübertragungsleitun
gen (10b, 11b), auf denen invertierte Signale zu den erstgenannten In
krementalsignalen übertragbar sind.
14. Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei desweiteren zwei Signalübertra
gungsleitungen (12a, 12b) zwischen der Positionsmeßeinrichtung (1)
und der Auswerteeinheit (6) angeordnet sind, auf denen Referenzim
pulssignale sowie hierzu invertierte Signale übertragbar sind.
15. Vorrichtung nach Anspruch 11, wobei die Modulatoreinheit (8) auf Sei
ten der Positionsmeßeinrichtung (1) derart ausgebildet ist, daß damit
die absoluten Positionsdaten zur Übertragung an die Auswerteeinheit
(6) auf mindestens eine Versorgungsleitung (9a, 9b) aufmodulierbar
sind und die auf Seiten der Auswerteeinheit (6) angeordnete Demodu
latoreinheit (14) so ausgebildet ist, daß damit eine Demodulation der
moduliert übertragenen absoluten Positionsdaten möglich ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei auf Seiten der Positionsmeßein
richtung (1) und/oder auf Seiten der Auswerteeinheit (6) Filterelemente
vor Bauelementen angeordnet sind, die mit der Versorgungsleitung (9a,
9b) verbunden sind, auf der eine Übertragung der absoluten Positions
daten erfolgt.
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