DE19710904A1 - Automatic tool change device - Google Patents

Automatic tool change device

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DE19710904A1
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tool
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German (de)
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Klaus Cremer
Hubert Erkes
Helmut Schiffer
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Abstract

The automatic tool changing device is for a universal machining centre (1). It has a stand (7), on which a one-piece or multi-piece carrier arm (8) can turn or be pushes along. There is a tool change head (11) on the free end of the carrier arm. A carriage can move on guides in the tool change head. There are two tool grip forks (12,13) which can move in guides in the carriage, perpendicular to the carriage guides. The carrier arm may be able to turn on the stand about a vertical axis.

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Werkzeugwechseleinrichtung für Werkzeugmaschinen, insbesondere für Universalbearbeitungszentren.The invention relates to an automatic Tool changing device for machine tools, in particular for Universal machining centers.

In der deutschen Offenlegungsschrift 34 40 604 ist eine derartige Werkzeugwechseleinrichtung beschrieben, bei der am freien Endes eines Zubringerarmes ein Werkzeugwechsler angeordnet ist. Zur schwenkbaren Lagerung des Zubringerarms ist ein Tragkörper um eine vertikale Schwenkachse schwenkbar an einem Traggestell gelagert. Der Zubringerarm ist als dreigliedriger Knickarm-Manipulator ausgebildet, dessen Oberarmglied um eine horizontale, erste Gelenkachse am Tragkörper angelenkt ist und dessen Unterarmglied über zwei weitere zur ersten Gelenkachse parallele Gelenkachsen mit dem Oberarmglied bzw. dem den Werkzeugwechsler tragenden Handglied gelenkig verbunden ist. Die Werkzeugwechseleinrichtung ist durch eine Drei-Achsen- oder auch Vier-Achsen-Positioniersteuerung gesteuert, die so programmierbar ist, daß der Werkzeugwechsler mittels des Knickarm-Manipulators innerhalb von zwei zueinander senkrechten Bewegungsebenen in jeweils eine von mehreren, in einem Rastersystem festgelegten Wechselpositionen bewegbar ist, und zwar bezüglich der zweiten Bewegungsebene in eine Wechselposition, die der jeweiligen Arbeitsstellung der Maschinenspindel am nächsten liegt und bezüglich der ersten Bewegungsebene in eine Wechselposition, die im Bereich derjenigen Werkzeugaufnahme des Magazins liegt, aus der ein Werkzeug zu entnehmen oder einzulagern ist. Der Werkzeugwechsler weist einen Werkzeugwechselarm auf, der symmetrisch zu einer mittigen Drehachse ausgebildet ist und an jedem Ende eine Greifzange trägt. Die Drehachse des Wechselarms dient auch zum Verschieben des Wechselarms mit den Greifzangen in Richtung der Drehachse.Such is the case in German Offenlegungsschrift 34 40 604 Tool changing device described at the free end of a feeder arm a tool changer is arranged. For pivoting mounting of the feeder arm is a support body around a vertical pivot axis pivotally mounted on a support frame. The feeder arm is a three-part articulated arm manipulator formed, the upper arm member around a horizontal, first Joint axis is articulated on the support body and its forearm link via two further joint axes parallel to the first joint axis with the upper arm link or with the tool changer Hand limb is articulated. The tool changing device is through a three-axis or too Four-axis positioning control controlled, so programmable is that the tool changer by means of the articulated arm manipulator within two mutually perpendicular planes of movement in  one of several, defined in a grid system Change positions is movable, with respect to the second Movement level in a changing position, that of the respective Working position of the machine spindle is closest and with respect to the first plane of movement in a change position, the is in the area of the tool holder of the magazine from which a tool has to be removed or stored. Of the Tool changer has a tool changer arm that is formed symmetrically to a central axis of rotation and on gripping pliers at each end. The axis of rotation of the change arm also serves to move the change arm with the gripping tongs in Direction of the axis of rotation.

Um ein Werkzeug in einer Maschinenspindel einer Werkzeugmaschine zu wechseln, wird der Werkzeugwechselarm in den Bereich der Maschinenspindel bewegt, eine leere Greifzange am Werkzeugwechselarm ergreift ein Werkzeug an der Spindel an einer dafür vorgesehenen Greifrille, wonach der Werkzeugwechselarm entlang seiner Drehachse translatorisch bewegt wird, bis das aus der Spindel entnommene Werkzeug durch Drehen des Werkzeugwechselarms um die Drehachse aus dem Bereich der Spindel wegbewegt werden kann, während ein neues Werkzeug in den Bereich der Spindel gelangt und durch erneute translatorische Bewegung des Werkzeugwechselarms mit den Greifzangen in die Maschinenspindel eingesetzt wird.To a tool in a machine spindle of a machine tool to change, the tool change arm is in the range of Machine spindle moves, an empty gripper on Tool change arm grips a tool on the spindle on one provided gripping groove, after which the tool changing arm is moved translationally along its axis of rotation until that out tool removed from the spindle by turning the Tool changing arm around the axis of rotation from the area of the spindle can be moved away while a new tool is in the area the spindle arrives and by another translatory movement of the Tool changing arms with the gripping tongs in the machine spindle is used.

Das Schwenken des Werkzeugwechselarms erfolgt um 180°, und die translatorische Bewegung des Werkzeugwechselarms mit den Greifzangen erfolgt jeweils mit einem bzw. zwei von den Greifzangen gehaltenen Werkzeugen. Es müssen daher verhältnismäßig große Massen über lange Wege bewegt werden, was mit hohen Beschleunigungen und Verzögerungen verbunden ist, die sich nicht beliebig steigern lassen, um den Werkzeugwechselvorgang zu beschleunigen.The tool change arm is swiveled by 180 °, and the  translational movement of the tool change arm with the Gripping pliers are made with one or two of the Gripping pliers held tools. It must therefore be proportionate large masses are moved long distances, what with high Accelerations and decelerations that are not related Let it increase as required to allow the tool changing process accelerate.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, den Werkzeugwechselvorgang zumindest im Bereich der Werkzeugmaschine zu beschleunigen, um die Stillstandszeiten herabzusetzen und die Ausnutzung der Werkzeugmaschine zu steigern.The invention is based on the problem Tool changing process at least in the area of the machine tool to accelerate in order to reduce the downtimes and the To increase utilization of the machine tool.

Ausgehend von dieser Problemstellung wird eine automatische Werkzeugwechseleinrichtung für Werkzeugmaschinen, insbesondere für Universalbearbeitungszentren mit einem Ständer, einem am Ständer um eine waagerechte Achse schwenkbaren oder in einer waagerechten Achse verschiebbaren ein- oder mehrteiligen Tragarm und einem am freien Ende des Tragarms angeordneten Werkzeugwechselkopf vorgeschlagen, die erfindungsgemäß einen an Führungen am Werkzeugwechselkopf verschiebbaren Schlitten und zwei parallele an Führungen am Schlitten senkrecht zu den Schlittenführungen in der Ebene der Schlittenbewegung verschiebbare Werkzeuggreiferzangen aufweist.Based on this problem, an automatic Tool changing device for machine tools, in particular for Universal machining centers with one stand, one on the stand pivotable about a horizontal axis or in a horizontal Axially displaceable single or multi-part support arm and a Free end of the support arm arranged tool change head proposed that according to the invention on guides on Tool changeable sliding carriage and two parallel ones Guides on the slide perpendicular to the slide guides in the Movable tool gripper tongs on the plane of the slide movement having.

Im Gegensatz zur bekannten Werkzeugwechseleinrichtung weist die erfindungsgemäße Werkzeugwechseleinrichtung keinen um eine Drehachse drehbaren Werkzeugwechselarm mit an den Enden angeordneten Werkzeuggreiferzangen auf, sondern die Werkzeuggreifzangen sind parallel nebeneinander an Führungen angeordnet, auf denen sie parallel zueinander und unabhängig voneinander verschiebbar sind, wobei diese Führungen wiederum auf einem weiteren Schlitten angeordnet sind, der an Führungen am Werkzeugwechselkopf verschiebbar ist und zwar senkrecht zu den Schlittenführungen, aber in der Ebene der Schlittenbewegung.In contrast to the known tool changing device, the Tool changing device according to the invention no one  Rotary tool changer arm with rotating at the ends arranged tool grippers, but the Tool gripping pliers are parallel to each other on guides arranged on which they are parallel to each other and independent are displaceable from each other, these guides in turn a further carriage are arranged on guides on Tool changing head is slidable and perpendicular to the Slide guides, but in the plane of the slide movement.

Durch diese Anordnung lassen sich die Werkzeuggreiferzangen nahe beieinander anordnen, wobei deren Abstand vom größten Werkzeugdurchmesser bestimmt ist. Die ausschließlich translatorische Bewegungen der Schlitten mit den Werkzeuggreiferzangen erfolgt über eine Strecke, die der Länge der Werkzeugaufnahme an der Spindel entspricht. Die translatorische Bewegung des die Schlitten mit den Werkzeuggreiferzangen tragenden Schlitten ist ebenfalls sehr kurz und entspricht dem Abstand zwischen den beiden, die Werkzeuggreiferzangen tragenden Schlitten.This arrangement allows the tool grippers to be close at hand Arrange together, with their distance from the largest Tool diameter is determined. The only translational movements of the sledges with the Tool grippers take place over a distance that is the length of the Tool holder on the spindle corresponds. The translational Movement of the carriage carrying the slides with the tool grippers Sled is also very short and corresponds to the distance between the two carrying the tool grippers Carriage.

Um einen Werkzeugwechsel sowohl an Spindeln mit waagerechter als auch mit senkrechter Drehachse durchführen zu können, kann der Werkzeugwechselkopf am Tragarm um eine waagerechte, zum Ständer gerichtete Achse schwenkbar sein. Des weiteren kann der Tragarmständer um eine senkrechte Achse schwenkbar angeordnet sein, um frei zügig bei der Anordnung von Werkzeugmagazinen zu sein, aus denen die für die Werkzeugmaschine bestimmten Werkzeuge entnommen und in diese nach Gebrauch wieder geladen werden.To change tools both on spindles with horizontal to be able to perform with a vertical axis of rotation, too Tool change head on the support arm around a horizontal, to the stand directional axis can be pivoted. Furthermore, the Support arm stand arranged to pivot about a vertical axis to be able to move freely with the arrangement of tool magazines be from which the tools intended for the machine tool  removed and reloaded into them after use.

Vorteilhaft ist bei der erfindungsgemäßen Werkzeugwechseleinrichtung, daß die Bewegungen der Schlitten am Werkzeugwechselkopf teilweise gleichzeitig ablaufen können, so daß sich die Werkzeuge auf kürzestem Wege unter Vermeidung von Kollisionen in eine Spindelaufnahme einsetzen und aus der Spindelaufnahme entnehmen lassen. Die Steuerung dieser Bewegung kann mittels einer CNC-Steuerung, wie sie für Werkzeugmaschinen üblich ist, erfolgen, jedoch ist es auch möglich, nockenbetätigte Endschalter im Bereich des Schlittens am Werkzeugwechselkopf und im Bereich der die Werkzeuggreiferzangen tragenden Schlitten vorzusehen, die die Bewegungen der Werkzeuggreiferzangen so steuern, daß das Einsetzen von Werkzeugen in und das Entnehmen von Werkzeugen aus einer Spindel der Werkzeugmaschine auf dem kürzesten Wege unter Vermeidung von Kollisionen mit einer Werkzeugaufnahme an der Spindel erfolgt.It is advantageous in the case of the invention Tool changing device that the movements of the slide on Tool changing head can partially run simultaneously, so that the tools in the shortest possible way while avoiding Insert collisions in a spindle holder and out of the Have the spindle holder removed. The control of this movement can be done by means of a CNC control as used for machine tools is common, but it is also possible to use cam actuated Limit switch in the area of the slide on the tool change head and in the area of the slides carrying the tool grippers to provide the movements of the tool grippers so control that inserting tools in and removing Tools from a spindle of the machine tool on the shortest paths avoiding collisions with a Tool holder on the spindle.

Die erfindungsgemäße Werkzeugwechseleinrichtung läßt sich als autonomer Automat neben jeder Art von Werkzeugmaschine aufstellen und weist vorzugsweise eine davon unabhängige Steuerung auf, so daß eine Verknüpfung der Steuerung nur insoweit erforderlich ist, als von der Werkzeugmaschine der Befehl für einen Werkzeugwechsel ausgeht.The tool changing device according to the invention can be as Set up an autonomous machine next to every type of machine tool and preferably has an independent control, so that a connection of the control is only necessary to the extent as the command for a tool change from the machine tool going out.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels des näheren erläutert. In der Zeichnung zeigen:The invention is described below with reference to a drawing schematically illustrated embodiment of the closer  explained. The drawing shows:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer zwischen einer Werkzeugmaschine und einem Werkzeugmagazin angeordneten Werkzeugwechseleinrichtung, Fig. 1 is a schematic side view, arranged between a machine tool and a tool magazine tool changing device,

Fig 2 eine Vorderansicht des Werkzeugwechselkopfs der Werkzeugwechseleinrichtung undFig. 2 is a front view of the tool changing head of the tool changing device and

Fig. 3 eine schematische Darstellung des Bewegungsablaufs beim Werkzeugwechseln. Fig. 3 is a schematic representation of the sequence of movements when changing tools.

Eine allgemein mit der Bezugsziffer 1 gekennzeichnete Werkzeugmaschine weist im dargestellten Beispiel an einem Ständer 5 einen senkrechte verfahrbaren Spindelbock 2 mit einer waagerechten Spindel 3 sowie einen unterhalb des Spindelbocks 2 und der Spindel 3 angeordneten Tisch 4 zur Aufnahme eines zu bearbeitenden Werkstücks auf.A machine tool, generally identified by the reference number 1 , has in the example shown on a stand 5 a vertically movable spindle block 2 with a horizontal spindle 3 and a table 4 arranged below the spindle block 2 and the spindle 3 for receiving a workpiece to be machined.

Eine allgemein mit der Bezugsziffer 6 bezeichnete Werkzeugwechseleinrichtung ist im Bereich zwischen der Werkzeugmaschine 1 und einem als Drehtellermagazin 32 mit waagerechter Drehachse dargestellten Werkzeugmagazin angeordnet. Die Werkzeugwechseleinrichtung 6 besteht aus einem Ständer 7, an dem ein Tragarm 8 in waagerechter Richtung in einer Führung 10 verschiebbar angeordnet ist. Am freien Ende des Tragarms 8 ist ein Werkzeugwechselkopf 11 angeordnet, der parallele Werkzeuggreiferzangen 12, 13 trägt. Am Werkzeugwechselkopf 11 sind parallele Führungen 14 für einen Schlitten 15 angeordnet, an dem senkrecht zu den Führungen 14 Führungen 16 angeordnet sind, auf denen ein Schlitten 17 mit der Werkzeuggreiferzange 12 und ein Schlitten 18 mit der Werkzeuggreiferzange 13 senkrecht zur Bewegungsrichtung des Schlittens 15 aber in der Ebene der Bewegung dieses Schlittens 15 verfahrbar sind.A tool changing device, generally designated by the reference number 6 , is arranged in the region between the machine tool 1 and a tool magazine shown as a turntable magazine 32 with a horizontal axis of rotation. The tool changing device 6 consists of a stand 7 , on which a support arm 8 is arranged to be displaceable in the horizontal direction in a guide 10 . At the free end of the support arm 8 , a tool change head 11 is arranged, which carries parallel tool grippers 12 , 13 . Parallel guides 14 for a slide 15 are arranged on the tool change head 11 , on which guides 16 are arranged perpendicular to the guides 14 , on which a slide 17 with the tool gripper pliers 12 and a slide 18 with the tool gripper pliers 13 perpendicular to the direction of movement of the slide 15 but in the level of movement of this carriage 15 are movable.

Um größere Abstände und unterschiedliche Anordnungen des Werkzeugmagazins 32 bezüglich der Werkzeugmaschine 1 überbrücken zu können, kann die Führung 10 für den Tragarm 8 um eine senkrechte Achse 19 des Ständers 7 schwenkbar sein.In order to be able to bridge larger distances and different arrangements of the tool magazine 32 with respect to the machine tool 1 , the guide 10 for the support arm 8 can be pivotable about a vertical axis 19 of the stand 7 .

Des weiteren kann der Werkzeugwechselkopf um eine waagerechte Achse 20 schwenkbar sein, um mittels der Werkzeuggreiferzangen 12, 13 sowohl Spindeln 3 mit waagerechter als auch mit senkrechter Achse bedienen zu können.Furthermore, the tool changing head can be pivoted about a horizontal axis 20 in order to be able to operate spindles 3 with a horizontal as well as with a vertical axis by means of the tool gripper tongs 12 , 13 .

Im dargestellten Beispiel werden die Bewegungen der Schlitten 15, 17, 18 durch Endschalter 20, 21, 23, 24 und 25, 26, die mit Nocken 27, 28, 29 zusammenwirken, gesteuert.In the example shown, the movements of the carriages 15 , 17 , 18 are controlled by limit switches 20 , 21 , 23 , 24 and 25 , 26 , which interact with cams 27 , 28 , 29 .

Der Ablauf eines Werkzeugwechsels ist mit der erfindungsgemäßen Werkzeugwechseleinrichtung 6 folgender:The sequence of a tool change with the tool changing device 6 according to the invention is as follows:

Die Werkzeuggreiferzange 13 hält ein aus dem Drehtellermagazin 32 entnommenes Werkzeug 30 in der in Fig. 2 dargestellten, unteren Stellung des Schlittens 18 bereit, während sich der Schlitten 17 mit der Werkzeuggreiferzange 13 im Bereich des Werkzeugs 30 in einer Spindelaufnahme 31 der Spindel 3 in der oberen Stellung befindet. Der Schlitten 17 wird nach dem Freigeben des Werkzeugs 30 geradlinig entlang dem Wegabschnitt 36 nach unten bewegt, bis das Werkzeug so weit aus der Werkzeugaufnahme 31 herausbewegt ist, daß die waagerechte Bewegung des Schlittens 15 einsetzen kann, so daß sich das Werkzeug 30 entlang dem schrägen Wegabschnitt 37 bewegt. Dabei bewegt sich das von der Werkzeuggreiferzange 13 am Schlitten 18 gehaltene Werkzeug 30 entlang dem Wegabschnitt 33, während das von der Werkzeuggreiferzange 12 am Schlitten 17 gehaltene Werkzeug 30 nach Erreichen der unteren Stellung des Schlittens 17 auf dem Wegabschnitt 38 waagerecht weiterwandert. Sobald das von der Werkzeuggreiferzange 13 am Schlitten 18 gehaltene Werkzeug 30 so weit in den Bereich der Werkzeugaufnahme 31 gelangt ist, daß die senkrechte Bewegung nach oben einsetzen kann, überlagern sich die waagerechte Bewegung des Schlittens 15 und die senkrechte Bewegung 18 im Bereich des Wegabschnitts 34, bis der Schlitten 15 in seiner Endstellung angelangt ist und der Schlitten 18 mit dem von der Werkzeuggreiferzange 13 gehaltene Werkzeug 30 nur noch eine senkrechte Bewegung entlang dem Wegabschnitt 35 vollführt.The tool gripper 13 holds a tool 30 removed from the turntable magazine 32 in the lower position of the slide 18 shown in FIG. 2, while the slide 17 with the tool gripper 13 in the area of the tool 30 in a spindle receptacle 31 of the spindle 3 in FIG is in the upper position. The slide 17 is moved straight after the release of the tool 30 along the path section 36 down until the tool is moved so far out of the tool holder 31 that the horizontal movement of the slide 15 can start, so that the tool 30 along the oblique Section 37 moves. The tool 30 held by the tool gripper 13 on the slide 18 moves along the path section 33 , while the tool 30 held by the tool gripper 12 on the slide 17 moves horizontally on the path section 38 after reaching the lower position of the slide 17 . As soon as the tool 30 held by the tool gripper 13 on the slide 18 has reached the area of the tool holder 31 so that the vertical movement can start upwards, the horizontal movement of the slide 15 and the vertical movement 18 overlap in the area of the path section 34 until the carriage 15 has reached its end position and the carriage 18 with the tool 30 held by the tool gripper 13 only performs a vertical movement along the path section 35 .

Es ist ersichtlich, daß die Wege beim Werkzeugwechseln sehr kurz sind und das Einsetzen eines Werkzeugs 30 in und das Entnehmen eines Werkzeugs 30 aus der Werkzeugaufnahme in der Spindel 3 der Werkzeugmaschine 1 auf dem kürzesteten Wege unter Vermeidung von Kollisionen mit der Werkzeugaufnahme 31 an der Spindel 3 erfolgt.It can be seen that the paths when changing tools are very short and the insertion of a tool 30 in and the removal of a tool 30 from the tool holder in the spindle 3 of the machine tool 1 on the shortest path while avoiding collisions with the tool holder 31 on the spindle 3 is done.

Die Steuerung dieser Bewegungen kann auch mittels einer CNC-Steuerung erfolgen, die entweder nur für die erfindungsgemäße Werkzeugwechseleinrichtung vorgesehen sein kann, die dadurch autonom bleibt, oder die auch aus der CNC-Steuerung der Werkzeugmaschine abgeleitet sein kann.These movements can also be controlled by means of a CNC control take place either only for the invention Tool changing device can be provided, thereby remains autonomous, or also from the CNC control of the Machine tool can be derived.

Die Bewegung der Schlitten 15, 17, 18 des Werkzeugwechselkopfs 11, des Tragarms 8 können elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch gesteuert sein und die erfindungsgemäße Werkzeugwechseleinrichtung kann mit beliebigen Werkzeugmagazinen, z. B. dem dargestellten Drehtellermagazin 32, einem Kettenmagazin oder einem Regalmagazin zusammenwirken. Zwischen der Werkzeugwechseleinrichtung 6 und dem Werkzeugmagazin kann zusätzlich eine Übergabevorrichtung angeordnet sein, wenn die räumlichen Verhältnisse dies erfordern.The movement of the carriage 15 , 17 , 18 of the tool changing head 11 , the support arm 8 can be controlled electrically, hydraulically or pneumatically and the tool changing device according to the invention can be used with any tool magazine, e.g. B. cooperate the illustrated turntable magazine 32 , a chain magazine or a shelf magazine. A transfer device can additionally be arranged between the tool changing device 6 and the tool magazine if the spatial conditions so require.

Statt den Tragarm 8 in einer Führung 10 waagerecht zu verschieben, kann der Tragarm 8 am Ständer 7 auch um eine waagerechte Achse schwenkbar angeordnet sein, um den Werkzeugwechselkopf 11 mit den Werkzeuggreifzangen 12, 13 in dem Bereich eines Werkzeugmagazins zu bewegen. Der Tragarm 8 kann des weiteren zusätzlich teleskopierbar oder als mehrgliedriger Knickarm-Manipulator ausgebildet sein, um die Reichweite und/oder die Höheneinstellung des Werkzeugwechselkopfs 11 verändern zu können.Instead of horizontally displacing the support arm 8 in a guide 10 , the support arm 8 can also be arranged on the stand 7 so as to be pivotable about a horizontal axis in order to move the tool changing head 11 with the tool gripping pliers 12 , 13 in the region of a tool magazine. The support arm 8 can furthermore be designed telescopically or as a multi-part articulated arm manipulator in order to be able to change the range and / or the height setting of the tool changing head 11 .

Claims (5)

1. Automatische Werkzeugwechseleinrichtung für Werkzeugmaschinen (1), insbesondere für Universalbearbeitungszentren, mit
  • - einem Ständer (7),
  • - einem am Ständer (7) um eine waagerechte Achse schwenkbaren oder in einer waagerechten Achse (9) verschiebbaren ein- oder mehrteiligen Tragarm (8),
  • - einem am freien Ende des Tragarms (8) angeordneten Werkzeugwechselkopf (11),
  • - einem an Führungen (14) am Werkzeugwechselkopf (11) verschiebbaren Schlitten (15) und
  • - zwei parallelen, an Führungen (16) am Schlitten (15) senkrecht zu den Schlittenführungen (14) in der Ebene der Schlittenbewegung verschiebbaren Werkzeuggreiferzangen (12, 13).
1. Automatic tool changing device for machine tools ( 1 ), in particular for universal machining centers, with
  • - a stand ( 7 ),
  • - a support arm ( 8 ) which can be pivoted on the stand ( 7 ) about a horizontal axis or which can be displaced in a horizontal axis ( 9 ),
  • a tool change head ( 11 ) arranged at the free end of the support arm ( 8 ),
  • - One on guides ( 14 ) on the tool change head ( 11 ) displaceable slide ( 15 ) and
  • - Two parallel tool gripper pliers ( 12 , 13 ) which can be displaced on guides ( 16 ) on the slide ( 15 ) perpendicular to the slide guides ( 14 ) in the plane of the slide movement.
2. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragarm (8) am Ständer (7) um eine senkrechte Achse (19) schwenkbar angeordnet ist. 2. Tool changing device according to claim 1, characterized in that the support arm ( 8 ) on the stand ( 7 ) about a vertical axis ( 19 ) is arranged pivotably. 3. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugwechselkopf (11) am Tragarm (8) um eine waagerechte, zum Ständer (7) gerichtete Achse (20) schwenkbar ist.3. Tool changing device according to claim 1 or 2, characterized in that the tool changing head ( 11 ) on the support arm ( 8 ) about a horizontal, to the stand ( 7 ) directed axis ( 20 ) is pivotable. 4. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, gekennzeichnet durch nockenbetätigte Endschalter (23 bis 26) im Bereich des Schlittens (15) am Werkzeugwechselkopf (11) und im Bereich von die Werkzeuggreiferzangen (12, 13) tragenden Schlitten (17, 18), die die Bewegungen der Werkzeuggreiferzangen (12, 13) so steuern, daß das Einsetzen von Werkzeugen (30) in und das Entnehmen von Werkzeugen (30) aus einer Spindel (3) der Werkzeugmaschine (1) auf dem kürzesten Wege unter Vermeidung von Kollisionen mit einer Werkzeugaufnahme (31) an der Spindel (3) erfolgt.4. Tool changing device according to claim 1, 2 or 3, characterized by cam-operated limit switches ( 23 to 26 ) in the area of the slide ( 15 ) on the tool changing head ( 11 ) and in the area of the tool gripper tongs ( 12 , 13 ) carrying slide ( 17 , 18 ) which control the movements of the tool grippers ( 12 , 13 ) so that the insertion of tools ( 30 ) in and the removal of tools ( 30 ) from a spindle ( 3 ) of the machine tool ( 1 ) in the shortest possible way while avoiding collisions with a tool holder ( 31 ) on the spindle ( 3 ). 5. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, gekennzeichnet durch eine CNC-Steuerung für die Werkzeuggreiferzangen (12, 13), die deren Bewegungen so steuert, daß das Einsetzen von Werkzeugen (30) in und das Entnehmen von Werkzeugen (30) aus einer Spindel (3) der Werkzeugmaschine (1) auf dem kürzesten Wege unter Vermeidung von Kollisionen mit einer Werkzeugaufnahme (31) an der Spindel (3) erfolgt.5. Tool changing device according to claim 1, 2 or 3, characterized by a CNC control for the tool grippers ( 12 , 13 ) which controls their movements so that the insertion of tools ( 30 ) in and the removal of tools ( 30 ) a spindle ( 3 ) of the machine tool ( 1 ) takes place in the shortest possible way while avoiding collisions with a tool holder ( 31 ) on the spindle ( 3 ).
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DE19853589A1 (en) * 1998-11-20 2000-05-31 Unterberg Helmut Changer for tools and grinder heads of milling machines has holder on telescopic arm to serve individual machine spindles

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