DE19704890A1 - Method of determining relative speed of vehicle - Google Patents

Method of determining relative speed of vehicle

Info

Publication number
DE19704890A1
DE19704890A1 DE19704890A DE19704890A DE19704890A1 DE 19704890 A1 DE19704890 A1 DE 19704890A1 DE 19704890 A DE19704890 A DE 19704890A DE 19704890 A DE19704890 A DE 19704890A DE 19704890 A1 DE19704890 A1 DE 19704890A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
relative speed
measured
vehicle
value
plausible
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19704890A
Other languages
German (de)
Other versions
DE19704890B4 (en
Inventor
Alfred Eckert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
ITT Manufacturing Enterprises LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ITT Manufacturing Enterprises LLC filed Critical ITT Manufacturing Enterprises LLC
Priority to DE19704890A priority Critical patent/DE19704890B4/en
Publication of DE19704890A1 publication Critical patent/DE19704890A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE19704890B4 publication Critical patent/DE19704890B4/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

The method is used to determine the relative speed of a vehicle to one or more vehicle in front. The relative speed is measured with a sensor. The method involves testing the measured relative speed for plausibility. When the measured speed is not plausible, it is corrected or is indicated as being invalid. Preferably the cycle of relative speed over time may be tested. To test for plausibility, the measured speed may be compared with a threshold value. Preferably, when a relative speed is measured which is not plausible, the measured value may be ignored and the existing control parameters may be maintained. Alternatively the last plausible value may be used.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln der Relativgeschwindigkeit eines Fahrzeugs zu einem oder mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.The invention relates to a method and an apparatus for Determine the relative speed of a vehicle or more vehicles in front according to the General terms of the independent claims.

In modernen Fahrzeugregelungen wird die Relativgeschwindigkeit eines Fahrzeugs durch Sensoren gemessen. Insbesondere wird dabei die Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zu einem oder mehreren voraus fahrenden Fahrzeugen gemessen. Im Sinne dieser Anmeldung umfaßt dabei der Ausdruck "Relativgeschwindigkeit" auch die Bestimmung von Geschwindigkeiten des eigenen Fahrzeugs bezüglich beliebiger Hindernisse. Diese Hindernisse können entweder vorausfahrende Fahrzeuge sein, feste Hindernisse auf der Fahrbahn, langsamer Kolonnenverkehr usw. Die ermittelte Relativgeschwindigkeit wird in sog. ICC-Systemen (ICC = Intelligent Cruise Control) zur Erzeugung von Soll- und Führungsgrößen verwendet. So können beispielsweise Sollgeschwindigkeiten, Sollbeschleunigungen oder Sollabstände nach Maßgabe einer Relativgeschwindigkeit erzeugt werden. Ausführliche Darstellungen zu ICC-Systemen befinden sich in der Anmeldung 196 54 769.5 vom 28.12.96 vom gleichen Anmelder, deren Gehalt hiermit vollinhaltlich in diese Anmeldung mit einbezogen wird.In modern vehicle regulations, the Relative speed of a vehicle through sensors measured. In particular, the relative speed of your own vehicle to one or more people driving ahead Vehicles measured. For the purposes of this application, this includes the expression "relative speed" also determining Speeds of your own vehicle with respect to any Obstacles. These obstacles can either be ahead Be vehicles, fixed obstacles on the road, slower Column traffic, etc. The determined relative speed is used in so-called ICC systems (ICC = Intelligent Cruise Control) used to generate target and command variables. So  For example, target speeds, Target accelerations or target distances according to a Relative speed are generated. Detailed Representations of ICC systems can be found in the registration 196 54 769.5 dated December 28, 1996 by the same applicant, their salary hereby fully included in this registration becomes.

Eine ICC-Komponente, die die Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs als Eingangsgröße verwendet, ist die Fahrzeugfolgeregelung. Bei ihr wird die Längsdynamik des eigenen Fahrzeugs u. a. nach Maßgabe des Verhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs geregelt. Das vorausfahrende Fahrzeug wird dabei durch einen Sensor im eigenen Fahrzeug erfaßt. Insbesondere wird dessen Relativgeschwindigkeit durch Sensoren gemessen. Solche Sensoren können Radargeräte oder Infrarotsensoren sein. Die Relativgeschwindigkeit ergibt sich beispielsweise aus der Untersuchung der Dopplerverschiebung zwischen ausgesandtem und reflektiertem Signal. Die so bestimmte Relativgeschwindigkeit wird im Sinne dieser Anmeldung als "gemessene Relativgeschwindigkeit" bezeichnet, wobei der gemessene Wert auch noch bestimmte Filterungen zum Herausfiltern elektrischer Störungen etc. durchlaufen haben kann.An ICC component that measures the relative speed of the own vehicle used as the input variable is the Vehicle sequence control. With her the longitudinal dynamics of the own vehicle u. a. according to the behavior of a regulated vehicle in front. The one ahead The vehicle is activated by a sensor in its own vehicle detected. In particular, its relative speed is determined by Sensors measured. Such sensors can be radars or Be infrared sensors. The relative speed results for example from the investigation of the Doppler shift between emitted and reflected signal. The so certain relative speed is in the sense of this Registration referred to as "measured relative speed", the measured value also includes certain filterings for Have filtered out electrical disturbances etc. can.

Es hat sich gezeigt, daß die gemessene Relativgeschwindigkeit immer wieder deutliche Sprünge aufweist, die z. B. durch Fehlmessungen aufgrund überlappender Ziele oder Änderungen in der Objektstruktur, erklärbar sind. Fig. 1 zeigt zwei zeitliche Verläufe, oben ist der zeitliche Verlauf des Abstands s zweier fahrender Fahrzeuge gezeigt, darunter der Verlauf der Relativgeschwindigkeit v. Theoretisch müßte der Wert von v die Ableitung von s nach der Zeit sein. Es zeigt sich jedoch, daß es Zeitpunkte gibt, zu denen diese Beziehung deutlich verletzt ist. Fig. 1a zeigt bei ca. 88 s einen plötzlichen Sprung der gemessenen Relativgeschwindigkeit, obwohl der Abstand s in etwa konstant blieb. Abstand s konstant bedeutet jedoch Relativgeschwindigkeit v = 0. Der bei ca. 88 s gezeigte plötzliche Sprung der Relativgeschwindigkeit v entspricht damit nicht der Realität. Solche Sprünge können zustande kommen, weil plötzlich andere Objekte im Gesichtsfeld des Sensors auftauchen, oder aufgrund elektrischer Störungen oder ähnlichem. Solche plötzlichen drastischen Sprünge führen zu starken Auswirkungen auf die nachfolgende ICC-Regelung und sind deshalb von Nachteil.It has been shown that the measured relative speed always shows clear jumps, which, for. B. can be explained by incorrect measurements due to overlapping targets or changes in the object structure. Fig. 1 shows two time curves, above the temporal course of the distance s is shown of two moving vehicles, including the variation of the relative velocity v. Theoretically, the value of v should be the derivative of s over time. However, it turns out that there are times when this relationship is clearly violated. Fig. 1a shows at about 88 s a sudden jump in the measured relative speed although the distance s remained approximately constant. Distance s constant, however, means relative speed v = 0. The sudden jump in relative speed v shown at approx. 88 s thus does not correspond to reality. Such jumps can occur because other objects suddenly appear in the field of view of the sensor, or due to electrical interference or the like. Such sudden drastic jumps have a strong impact on the subsequent ICC regulation and are therefore disadvantageous.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln der Relativgeschwindigkeit eines Fahrzeugs anzugeben, mit denen Fehlbestimmungen der Relativgeschwindigkeit zuverlässig vermieden werden können.The object of the invention is a method and Device for determining the relative speed of a Specify vehicle with which incorrect determinations of the Relative speed can be reliably avoided.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.This task is carried out with the characteristics of the independent Claims resolved. Dependent claims are on preferred Embodiments of the invention directed.

Vorgeschlagen wird eine weitere Überprüfung bzw. Verarbeitung des gemessenen Relativgeschwindigkeitssignals. Eine Möglichkeit ist die Tiefpaßfilterung des gemessenen, die Relativgeschwindigkeit darstellenden Signals mittels eines Tiefpaßfilters. Damit können Sprünge, wie sie in Fig. 1a gezeigt sind, eliminiert werden. Tiefpaßfilter haben jedoch den Nachteil, daß sie vergleichsweise lange Zeitkonstanten haben und damit zu einer Verlangsamung der Regeldynamik führen.A further check or processing of the measured relative speed signal is proposed. One possibility is the low-pass filtering of the measured signal representing the relative speed by means of a low-pass filter. In this way, jumps as shown in FIG. 1a can be eliminated. However, low-pass filters have the disadvantage that they have comparatively long time constants and thus lead to a slowdown in the control dynamics.

Eine weiter verbesserte Verarbeitung des gemessenen Relativgeschwindigkeitssignals liegt deshalb darin, den die Relativgeschwindigkeit darstellenden Wert auf seine Plausibilität hin zu überprüfen und dann, wenn ein nicht plausibler Wert festgestellt wird, den Meßwert entweder für ungültig zu erklären oder zu korrigieren. Vorteil dieser Strategie ist es, daß die Plausibilitätsprüfung schnell vollzogen werden kann, so daß beim Auffinden eines nicht plausiblen Werts auch schnell Gegenmaßnahmen ergriffen werden können. Wie bei der Tiefpaßfilterung erhält man dann den Vorteil, daß ein brauchbares Relativgeschwindigkeitssignal entsteht. Darüber hinaus müssen aber nicht die langen Zeitkonstanten einer Tiefpaßfilterung abgewartet werden. Vielmehr gelangt man schnell zu einer brauchbaren Meß- bzw. Regelstrategie.A further improved processing of the measured Relative speed signal therefore lies in the Relative speed representing value on its To check plausibility and then if one is not plausible value is determined, the measured value either for invalidate or correct. Advantage of this Strategy is that the plausibility check is quick can be carried out so that when one is not found countermeasures can be taken quickly can. As with low-pass filtering, you then get the Advantage that a usable relative speed signal arises. Beyond that, the long ones don't have to Time constants of a low-pass filtering can be waited for. Rather, a usable measurement or Control strategy.

Vorzugsweise findet die Plausibilitätsprüfung statt, indem der zeitliche Verlauf des gemessenen Werts der Relativgeschwindigkeit betrachtet wird.The plausibility check preferably takes place by the time course of the measured value of the Relative speed is considered.

Nachfolgend werden einzelne Ausführungsformen der Erfindung Bezug nehmend auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:Below are individual embodiments of the invention Described with reference to the drawings. Show it:

Fig. 1 Phänomene bei der Messung der Relativgeschwindigkeit, wie sie bei bisher bekannten Verfahren und Vorrichtungen auftreten, Fig. 1 phenomena in measuring the relative velocity as they occur in previously known methods and apparatus,

Fig. 2 ein System, in dem die Erfindung angewendet werden kann, Fig. 2 shows a system in which the invention can be applied,

Fig. 3 eine erfindungsgemäße Vorrichtung, und Fig. 3 shows a device according to the invention, and

Fig. 4 bis 6 Signalverläufe. Fig. 4 to 6 waveforms.

Fig. 2 zeigt als Blockschaltbild in allgemeiner Form eine moderne Fahrzeugregelung, in der die Erfindung zum Einsatz kommen kann. Mit 21 ist dabei eine Einrichtung bezeichnet, mit der Beziehungen zu einem voraus fahrenden Fahrzeug erfaßt werden können. Die Einrichtung kann ein Sensor sein, insbesondere ein Radar- oder Infrarotsensor. Mit ihm können der Abstand (anhand der Laufzeit) und/oder die Relativgeschwindigkeit (anhand der Dopplerverschiebung oder Ableitung des Abstands nach der Zeit) zu einem voraus fahrenden Fahrzeug und/oder zu sonstigen Hindernis sen auf der Fahrbahn oder am Fahrbahnrand ermittelt werden. Bezugsziffer 22 bezeichnet einen ICC-Regler. Unter anderem empfängt er das Signal vom Sensor 21 und erzeugt Sollwerte für die Getrieberegelung 25 und/ oder die Motorregelung 26 und/oder die Bremsregelung 27. Fig. 2 shows a block diagram in general form of a modern vehicle control, in which the invention can be used. At 21 , a device is designated with which relationships to a vehicle traveling ahead can be detected. The device can be a sensor, in particular a radar or infrared sensor. It can be used to determine the distance (based on the running time) and / or the relative speed (based on the Doppler shift or derivation of the distance based on time) to a vehicle in front and / or to other obstacles on the road or at the edge of the road. Reference numeral 22 denotes an ICC controller. Among other things, it receives the signal from the sensor 21 and generates setpoints for the transmission control 25 and / or the engine control 26 and / or the brake control 27 .

Um Störungen der gemessenen Relativgeschwindigkeit, wie sie anhand von Fig. 1 erläutert wurden, zu eliminieren, wird die gemessene Relativgeschwindigkeit bzw. das sie darstellende Signal auf Plausibilität überprüft. Diese Überprüfung kann auf verschiedene Weise erfolgen: Es kann eine Überprüfung auf einen bestimmten Betrag hin erfolgen. Bevorzugt wird jedoch der zeitliche Verlauf der Relativgeschwindigkeit überprüft. Dies kann beispielsweise in der Weise erfolgen, daß die gemessene Relativgeschwindigkeit zyklisch abgefragt wird und der bei der Abfrage ermittelte Wert mit einem früheren Wert verglichen wird. Ist der Betrag der Differenz zwischen beiden Werten größer als ein Schwellenwert, wird ein nicht plausibler Sprung angenommen. Die oben beschriebene Differenzbildung ist ein Ansatz für zeitdiskrete Systeme. Ihm entspricht das Differenzieren der Relativgeschwindigkeit nach der Zeit. Die Ableitung einer Relativgeschwindigkeit nach der Zeit entspricht einer Beschleunigung. Eine Überprüfungsstrategie kann damit sein, die Relativgeschwindigkeit nach der Zeit abzuleiten und zu überprüfen, ob das Ergebnis einen bestimmten Bereich von zulässigen Relativbeschleunigungen verlassen hat. Diese Überprüfung kann analog kontinuierlich oder digital zeitdiskret erfolgen. Das gemessene Relativgeschwindig­ keitssignal kann beispielsweise dann für ungültig erklärt werden, wenn der Betrag der bei der Überprüfung ermittelten Relativbeschleunigung einen 1,5 g entsprechenden Wert übersteigt.In order to eliminate disturbances in the measured relative speed, as explained with reference to FIG. 1, the measured relative speed or the signal representing it is checked for plausibility. This check can be carried out in various ways: A check can be carried out for a certain amount. However, the time course of the relative speed is preferably checked. This can be done, for example, in such a way that the measured relative speed is queried cyclically and the value determined during the query is compared with an earlier value. If the difference between the two values is greater than a threshold value, an implausible jump is assumed. The difference formation described above is an approach for discrete-time systems. Differentiating the relative speed according to time corresponds to it. The derivation of a relative speed over time corresponds to an acceleration. A check strategy can thus be to derive the relative speed over time and to check whether the result has left a certain range of permissible relative accelerations. This check can be carried out analogously continuously or digitally in a time-discrete manner. The measured relative speed signal can, for example, be declared invalid if the amount of the relative acceleration determined during the check exceeds a value corresponding to 1.5 g.

Wenn bei der Plausibilitätsprüfung ein nicht plausibler Wert der Relativgeschwindigkeit festgestellt wird, können verschiedene Maßnahmen ergriffen werden:
If an implausible value of the relative speed is determined during the plausibility check, various measures can be taken:

  • - Es wird der Regelzustand der Fahrzeugfolgeregelung beibehalten. Erst zu dem Zeitpunkt, zu dem die bei der Plausibilitätsprüfung ermittelte Relativbeschleunigung wieder zulässige Werte eingenommen hat, wird mit der normalen Regelung fortgefahren. - It becomes the control state of the vehicle sequence control maintained. Only at the time when the Relative acceleration determined by plausibility check has returned to permissible values, the normal regulation continued.  
  • - Wenn die bei der Plausibilitätsprüfung ermittelte Relativbeschleunigung einen Grenzwert überschritten hat, wird der Wert der Relativgeschwindigkeit vor dem Überschreiten des Grenzwerts beibehalten. Mit diesem Wert wird die Fahrzeugfolgeregelung fortgesetzt.- If the one determined during the plausibility check Relative acceleration has exceeded a limit value, the value of the relative speed before Keep exceeding the limit. With this value the vehicle sequence control is continued.
  • - Sobald der obengenannte Grenzwert überschritten wurde, wird die gemessene Relativgeschwindigkeit anhand des Grenzwerts für die Relativbeschleunigung extrapoliert, bis die bei der Plausibilitätsüberprüfung bestimmte Relativbeschleunigung wieder im zulässigen Bereich liegt. Danach wird die Regelung mit der tatsächlich gemessenen Relativgeschwindigkeit fortgesetzt.- As soon as the above limit value has been exceeded, the measured relative speed is based on the Limit value for the relative acceleration extrapolated, until the one determined during the plausibility check Relative acceleration is again in the permissible range. After that, the control with the actually measured Relative speed continued.

Fig. 3 zeigt als Blockdiagramm eine Ausführungsform, mit der die zuletzt beschriebene Maßnahme umgesetzt werden kann. Dabei ist eine zeitdiskrete Ausführungsform gezeigt. Der obere Zweig von Fig. 3 zeigt die zur Plausibilitätsprüfung durchgeführte Ermittlung eines einer Relativbeschleunigung entsprechenden Wertes sowie dessen Abfrage, der untere Zweig zeigt das ggf. stattfindende Extrapolieren der Relativgeschwindigkeit mit der Grenzbeschleunigung. Fig. 3 shows a block diagram of an embodiment with which the last-mentioned measure can be implemented. A discrete-time embodiment is shown. The upper branch of FIG. 3 shows the determination, carried out for the plausibility check, of a value corresponding to a relative acceleration and its query, the lower branch shows the extrapolation of the relative speed with the limit acceleration, which may take place.

Im Addierer 33a (mit einem invertierenden Eingang) wird die Differenz zwischen einem momentanen Meßwert und einem früheren Meßwert, der die Zeitverzögerung 31a durchlaufen hat, gebildet. Die Zeitverzögerung kann dabei der Abtastfrequenz entsprechen. Die Abtastfrequenz kann beispielsweise 20 Hz sein. Die Zeitverzögerung entsprechend Tsample wäre dann 50 ms. Der Ausgang des Addiereres 33a ist ein Maß für die zeitliche Veränderung der gemessenen Relativgeschwindigkeit. Da seine Größe von der Abtastzeit abhängt, wird er mit einem von der Abtastzeit abhängigen Faktor 32a gewertet. Danach erfolgt eine Betragsbildung 34. In der Abfrage 36 wird überprüft, ob die Ausgabe der Betragsbildung 34 größer oder kleiner als ein Grenzwert 35 ist. Die Abfrage 36 kann einen "digitalen" Ausgangswert liefern, der anzeigt, ob die Abfragebedingung erfüllt ist oder nicht.In the adder 33 a (with an inverting input), the difference between an instantaneous measured value and an earlier measured value, which has passed the time delay 31 a, is formed. The time delay can correspond to the sampling frequency. The sampling frequency can be 20 Hz, for example. The time delay corresponding to T sample would then be 50 ms. The output of the adder 33 a is a measure of the change over time of the measured relative speed. Since its size depends on the sampling time, it is evaluated with a factor 32 a dependent on the sampling time. Then an amount 34 is formed . In query 36 it is checked whether the output of the amount formation 34 is larger or smaller than a limit value 35 . Query 36 may provide a "digital" output value that indicates whether or not the query condition is met.

Dieses Ausgangssignal wird den Umschaltern 38a und 38b zugeführt, die nach Maßgabe dieses Signals zwischen jeweils zwei Eingängen u2 und u3 umschalten. Die Verschaltung erfolgt dabei so, da dann, wenn die Ausgabe der Betragsbildung 34 kleiner als der Grenzwert 35 ist, die Umschalter 38a und 38b so schalten, daß das gemessene Relativgeschwindigkeitssignal vom Eingang 30 her durchgeschaltet wird (u2), ansonsten werden Ergebnisse der Signalverarbeitung (u3) auf den Ausgang 39 geschaltet.This output signal is fed to the switches 38 a and 38 b, which switch between two inputs u2 and u3 in accordance with this signal. The interconnection is done in such a way that when the output of the amount 34 is less than the limit value 35 , the changeover switches 38 a and 38 b switch so that the measured relative speed signal is switched through from the input 30 (u2), otherwise the results of the Signal processing (u3) switched to output 39 .

Im Addierer 33b wird die Differenz gebildet zwischen dem Meßwert am Signaleingang 30 und einem Signal, das letztendlich einem alten Wert entspricht (über Umschalter 38a, Eingang u3 und Verzögerung 31b). Die Differenz wird mit einem Faktor 32b bewertet, der wiederum die Abtastzeit Tsample berücksichtigt. An seinem Ausgang liegt dann ein einer Beschleunigung entsprechender Wert an. Das Ergebnis wird im Begrenzer 37 begrenzt. Dessen Ausgang wird einer Struktur zugeführt, die letztendlich einer Integration entspricht. Dadurch wird ein Wert, der dem Grenzwert der zulässigen Beschleunigung entspricht, auf integriert, so daß dadurch die gemessene Geschwindigkeit extrapoliert wird.In the adder 33 b, the difference is formed between the measured value at the signal input 30 and a signal which ultimately corresponds to an old value (via changeover switch 38 a, input u3 and delay 31 b). The difference is evaluated with a factor 32 b, which in turn takes into account the sampling time T sample . A value corresponding to an acceleration is then present at its output. The result is limited in the limiter 37 . Its output is fed to a structure that ultimately corresponds to an integration. This integrates a value that corresponds to the limit value of the permissible acceleration, so that the measured speed is extrapolated.

Sobald die bei der Plausibilitätsprüfung ermittelte Beschleunigung wieder zulässige Werte eingenommen hat, erfolgt ein Umschalten von den verarbeiteten Werten (Eingang u3 im Umschalter 38a) hin zu den gemessenen Werten (Eingang u2 im Umschalter 38a), so daß dann die Fahrzeugeregelung wieder mit der tatsächlich gemessenen Relativgeschwindigkeit erfolgt.As soon as the detected acceleration during the plausibility check has recaptured permissible values, switching of the processed values takes place (Input u3 in the change-over switch 38 a), to the measured values (input u2 in the change-over switch 38 a), so that then the vehicle control again with the actually measured relative speed.

Die Fig. 4 bis 6 zeigen die Auswirkungen dieses Verfahrens auf drei sinusförmige Testverläufe der Relativgeschwindigkeit. Die Amplituden der Sinusschwingungen sind dabei unterschiedlich groß, so daß unterschiedliche Steigungen auftreten. Die durchgezogene Linie bezeichnet dabei im oberen Teil der jeweiligen Figuren ein beispielhaft angenommenes und für eine gemessene Relativgeschwindigkeit stehendes Signal am Eingang 30 in Fig. 3, während die untere Figur jeweils den Ausgang der Betragsbildung 34 zeigt. Die gestrichelte Linie oben zeigt den Ausgang 39. FIGS. 4 to 6 show the effects of this procedure on three test sinusoidal waveforms of relative speed. The amplitudes of the sine waves are of different sizes, so that different slopes occur. The solid line denotes in the upper part of the respective figures an example of a signal assumed and representing a measured relative speed at the input 30 in FIG. 3, while the lower figure shows the output of the amount 34 . The dashed line above shows the exit 39 .

In Fig. 4 steigt anfänglich die Relativgeschwindigkeit steil an. Dies führt zu einer ermittelten Relativbeschleunigung in Fig. 4 unten. Als zulässiger Grenzwert der für die Plausibilitätsprüfung ermittelten Relativbeschleunigung werden 15 m/s2 angenommen. Die ermittelte Relativbeschleunigung liegt anfänglich über diesem Wert, so daß die Entscheidungseinrichtung 36 die Umschalter 38a und 38b anfänglich jeweils auf ihren Eingang u3 umschaltet. Somit wird nicht das Eingangssignal am Eingang 30 durchgeschaltet, sondern am Ausgang 39 liegt das extrapolierte Signal an. In Fig. 4 oben ist die gestrichelt gezeigt.In Fig. 4, the relative speed initially rises steeply. This leads to a determined relative acceleration in FIG. 4 below. 15 m / s 2 are assumed as the permissible limit value of the relative acceleration determined for the plausibility check. The determined relative acceleration is initially above this value, so that the decision device 36 initially switches the changeover switches 38 a and 38 b to their input u3. Thus, the input signal at input 30 is not switched through, but at output 39 the extrapolated signal is present. In Fig. 4 above the dashed line is shown.

Zu einem Zeitpunkt von etwa 0,6 s sinkt die ermittelte Relativbeschleunigung auf einen Wert unterhalb des Schwellenwerts. Dies führt dazu, daß die Entscheidungseinrichtung 36 die Umschalter 38a und 38b dahingehend beeinflußt, daß sie vom Eingang u3 auf u2 umschalten. Dadurch wird das gemessene Signal vom Eingang 30 (Eingang u2 im Umschalter 38a) auf den Eingang 39 geschaltet. Es folgt dann solange direkt dem gemessenen Signal, bis abermals eine Überschreitung des Grenzwerts für die zulässige Relativbeschleunigung erfolgt. Dann wird abermals extrapoliert. In Fig. 4 ist dies der Fall etwa für die Zeiten zwischen 1,5 s und 2,6 s, danach ist das gemessene Signal wieder "gültig" und kann unmittelbar durchgeschaltet werden.At a point in time of approximately 0.6 s, the determined relative acceleration drops to a value below the threshold value. This results in that the decision device 36, the changeover switches 38 a and 38 b to the effect influenced such that switching from the input u2 u3 on. Characterized the measured signal (u2 input in the change-over switch 38 a) connected from the input 30 to the input. 39 It then follows the measured signal directly until the limit value for the permissible relative acceleration is exceeded again. Then extrapolate again. In Fig. 4 this is the case for about 1.5 s to 2.6 s, after which the measured signal is "valid" again and can be switched through immediately.

Fig. 5 zeigt einen Fall, bei dem die Signalamplitude der Sinusschwingung der gemessenen Relativgeschwindigkeit kleiner ist. Überschreitungen der zulässigen Grenzwerte treten deshalb nur kurzzeitig auf, im gezeigten Beispiel etwa zwischen den Zeitpunkten 0 und 0,2 s bzw. 1,8 und 2,2 und 3,8 und 4,2 s. In diesen Zeiten wird extrapoliert. Ansonsten wird das gemessene Signal durchgeschaltet. Fig. 6 zeigt abschließend ein Beispiel mit sehr hoher Amplitude der Schwingung der gemessenen Relativgeschwindigkeit. In diesem Beispiel wird das gemessene Signal etwa zwischen den Zeitpunkten 0 und 0,8 s sowie 1,4 und 2,8 s und 3,4 und 4,8 s für "ungültig" erklärt. Statt dessen wird das extrapolierte Signal verwendet. In den "gültigen" Zeiträumen (etwa 0,8 bis 1,4 s und 2,8 bis 3,4 s), wird das gemessene Signal durchgeschaltet. Fig. 5 shows a case in which the signal amplitude of the sinusoidal oscillation of the measured relative velocity is smaller. The permissible limit values are therefore only exceeded for a short time, in the example shown between the times 0 and 0.2 s or 1.8 and 2.2 and 3.8 and 4.2 s. It is extrapolated during these times. Otherwise the measured signal is switched through. Fig. 6 finally shows an example with a very high amplitude of oscillation of the measured relative speed. In this example the measured signal is declared "invalid" between the times 0 and 0.8 s as well as 1.4 and 2.8 s and 3.4 and 4.8 s. The extrapolated signal is used instead. The measured signal is switched through in the "valid" periods (approximately 0.8 to 1.4 s and 2.8 to 3.4 s).

Die beschriebene Vorrichtung und das beschriebene Verfahren können funktional unmittelbar in der Nähe des Sensors bzw. in dessen Bewertungselektronik implementiert sein und ausgeführt werden. Es ist auch möglich, sie funktional in der eigentlichen Motorelektronik bzw. im ICC-Regler zu implementieren bzw. auszuführen. Durch die Erfindung erfolgt eine Verarbeitung des gemessenen Signals (wobei "gemessen" in diesem Zusammenhang auch ein Signal bezeichnet, das schon Vorverarbeitungen durchlaufen hat). Mit der Verarbeitung werden Sprünge der gemessenen Relativgeschwindigkeit gefiltert bzw. eliminiert, indem das Signal z. B. in geeigneter Weise fortgeschrieben wird.The described device and the described method can functionally close to the sensor or in its evaluation electronics be implemented and executed will. It is also possible to make them functional in the actual engine electronics or in the ICC controller implement or execute. Made by the invention processing the measured signal (where "measured" in in this context also referred to a signal that already Has undergone preprocessing). With the processing jumps in the measured relative speed filtered or eliminated by the signal z. B. in appropriately updated.

Claims (16)

1. Verfahren zum Ermitteln der Relativgeschwindigkeit eines Fahrzeugs zu einem oder mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen, bei dem die Relativgeschwindigkeit mit einem Sensor gemessen wird, gekennzeichnet durch die Schritte Überprüfen der gemessenen Relativgeschwindigkeit auf Plausibilität, und Korrigieren oder Ungültigerklären der gemessenen Relativgeschwindigkeit, wenn sie nicht plausibel ist.1. A method for determining the relative speed of a vehicle to one or more vehicles in front, in which the relative speed is measured with a sensor, characterized by the steps of checking the measured relative speed for plausibility, and correcting or invalidating the measured relative speed if it is not plausible . 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zeitliche Verlauf der gemessenen Relativgeschwindigkeit überprüft wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the time course of the measured Relative speed is checked. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die gemessene Relativgeschwindigkeit differenziert wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized characterized that the measured Relative speed is differentiated. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ableitung der gemessenen Relativgeschwindigkeit mit einem Grenzwert oder einem Wertebereich verglichen wird und die gemessene Relativgeschwindigkeit dann als nicht plausibel festgelegt wird, wenn die Ableitung größer als der Grenzwert oder außerhalb des Wertebereichs liegt.4. The method according to claim 3, characterized in that the derivation of the measured relative speed with a limit value or a range of values is compared and the measured relative speed then as not is plausibly determined if the derivative is larger than the limit or out of range lies. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei nicht plausibler gemessener Relativgeschwindigkeit der Meßwert ignoriert wird und die sonstigen Regelgrößen beibehalten werden. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized characterized that if the measured is not plausible Relative speed the measured value is ignored and the other control variables are retained.   6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei nicht plausibler gemessener Relativgeschwindigkeit der letzte plausible Wert der Relativgeschwindigkeit verwendet wird.6. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized characterized that if the measured is not plausible Relative speed the last plausible value of the Relative speed is used. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei nicht plausibler gemessener Relativgeschwindigkeit die zuletzt plausible gemessene Relativgeschwindigkeit extrapoliert wird.7. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized characterized that if the measured is not plausible Relative speed the last plausible measured Relative speed is extrapolated. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Extrapolation anhand einer zulässigen Grenzbeschleunigung erfolgt.8. The method according to claim 7, characterized in that the extrapolation based on a permissible Limit acceleration takes place. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zu einem voraus fahrenden Fahrzeug ermittelt wird.9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized characterized in that the relative speed of the own vehicle to a vehicle in front is determined. 10. Vorrichtung zum Ermitteln der Relativgeschwindigkeit eines Fahrzeugs zu einem oder mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen, mit einem Sensor (21) zum Ermitteln der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (30, 31a, 32a, 33a, 34-36) zur Überprüfung der gemessenen Relativgeschwindigkeit auf Plausibilität, und eine Einrichtung (30, 31b, 32b, c, 33b, c, 38a, b, 39) zum Korrigieren oder Ungültigerklären der gemessenen Relativgeschwindigkeit, wenn sie von der Überprüfungseinrichtung (30, 31a, 32a, 33a, 34-36) als nicht plausibel festgelegt wird. 10. Device for determining the relative speed of a vehicle to one or more vehicles in front, with a sensor ( 21 ) for determining the relative speed of the vehicle, characterized by a device ( 30 , 31 a, 32 a, 33 a, 34-36 ) for Verification of the measured relative speed for plausibility, and a device ( 30 , 31 b, 32 b, c, 33 b, c, 38 a, b, 39 ) for correcting or invalidating the measured relative speed if it is received by the checking device ( 30 , 31 a, 32 a, 33 a, 34-36 ) is determined as not plausible. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (21) ein Infrarot- oder ein Radarsensor ist.11. The device according to claim 10, characterized in that the sensor ( 21 ) is an infrared or a radar sensor. 12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (30, 31a, 33a, 32a) zum Differenzieren der gemessenen Relativgeschwindigkeit.12. The apparatus of claim 10 or 11, characterized by a device ( 30 , 31 a, 33 a, 32 a) for differentiating the measured relative speed. 13. Verfahren nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (34-36) zum Vergleichen des differenzierten Werts der gemessenen Relativgeschwindigkeit mit einem Grenzwert.13. The method according to claim 12, characterized by a device ( 34-36 ) for comparing the differentiated value of the measured relative speed with a limit value. 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, gekennzeichnet durch eine Umschalteinrichtung (38a), die dann, wenn die gemessene Relativgeschwindigkeit als plausibel festgelegt wird, diese und ansonsten einen verarbeiteten Wert der Relativgeschwindigkeit durchschaltet.14. The device according to one of claims 10 to 13, characterized by a switching device ( 38 a) which, when the measured relative speed is determined as plausible, switches it through and otherwise a processed value of the relative speed. 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch eine Extrapolationseinrichtung (30, 31b, 32b, c, 33b, c, 38b), mit der die Relativgeschwindigkeit extrapoliert wird, wenn der gemessene Wert als nicht plausibel festgelegt wird, wobei der extrapolierte Wert als verarbeiteter Wert dem Umschalter (38a) zugeführt wird. 15. The apparatus according to claim 14, characterized by an extrapolation device ( 30 , 31 b, 32 b, c, 33 b, c, 38 b), with which the relative speed is extrapolated when the measured value is determined as not plausible, the extrapolated value as processed value is supplied to the switch ( 38 a). 16. Fahrzeugfolgeregelung mit einem Sensor (21) zum Messen der Relativgeschwindigkeit, und einer Regeleinrichtung (22), die nach Maßgabe einer Relativgeschwindigkeit und ggf. weiterer Eingangsgrößen Sollwerte zur Regelung der Längsdynamik des Fahrzeugs erzeugt, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung zum Ermitteln der Relativge­ schwindigkeit nach einem der Ansprüche 10-15.16. Vehicle sequence control with a sensor ( 21 ) for measuring the relative speed, and a control device ( 22 ) which generates setpoints for regulating the longitudinal dynamics of the vehicle in accordance with a relative speed and, if appropriate, further input variables, characterized by a device for determining the relative speed any of claims 10-15.
DE19704890A 1997-02-10 1997-02-10 Method and device for determining the relative speed of a vehicle Expired - Fee Related DE19704890B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19704890A DE19704890B4 (en) 1997-02-10 1997-02-10 Method and device for determining the relative speed of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19704890A DE19704890B4 (en) 1997-02-10 1997-02-10 Method and device for determining the relative speed of a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19704890A1 true DE19704890A1 (en) 1998-08-13
DE19704890B4 DE19704890B4 (en) 2010-07-22

Family

ID=7819752

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19704890A Expired - Fee Related DE19704890B4 (en) 1997-02-10 1997-02-10 Method and device for determining the relative speed of a vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19704890B4 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19938266A1 (en) * 1999-08-12 2001-02-15 Volkswagen Ag Method and equipment for visual recognition of traffic signs, electronically identifies obscure traffic signs by comparison with known signs
EP1356978A1 (en) * 2002-04-23 2003-10-29 Robert Bosch Gmbh Method for cruise control and/or regulation of vehicle spacing
WO2009141025A1 (en) * 2008-05-23 2009-11-26 Wabco Gmbh Driver assistance system

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2623643A1 (en) * 1976-05-26 1977-12-08 Daimler Benz Ag PROCESS FOR AUTONOMICALLY REGULATING THE SAFETY DISTANCE OF A VEHICLE TO VEHICLES IN FRONT AND DEVICE FOR PERFORMING THIS PROCEDURE
US4095666A (en) * 1976-04-02 1978-06-20 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Apparatus for preventing collision of vehicles
DE4231192A1 (en) * 1991-09-20 1993-04-08 Toyota Motor Co Ltd Vehicle road speed measuring device - has speed sensor and evaluation circuit which compares sampled speed with expected speed tolerance range
JPH06288750A (en) * 1993-03-30 1994-10-18 Mitsubishi Electric Corp Distance information processing device
DE4422982A1 (en) * 1993-06-30 1995-01-12 Mazda Motor Drive control system for a motor vehicle
DE4326919A1 (en) * 1993-08-11 1995-02-16 Teves Gmbh Alfred Control circuit for brake systems with ABS and / or ASR
DE4425254A1 (en) * 1994-07-16 1996-01-18 Telefunken Microelectron Data transmission method in a real-time data processing system

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19654769A1 (en) * 1996-12-30 1998-07-02 Teves Gmbh Alfred Method and device for vehicle control or regulation

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4095666A (en) * 1976-04-02 1978-06-20 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Apparatus for preventing collision of vehicles
DE2623643A1 (en) * 1976-05-26 1977-12-08 Daimler Benz Ag PROCESS FOR AUTONOMICALLY REGULATING THE SAFETY DISTANCE OF A VEHICLE TO VEHICLES IN FRONT AND DEVICE FOR PERFORMING THIS PROCEDURE
DE4231192A1 (en) * 1991-09-20 1993-04-08 Toyota Motor Co Ltd Vehicle road speed measuring device - has speed sensor and evaluation circuit which compares sampled speed with expected speed tolerance range
JPH06288750A (en) * 1993-03-30 1994-10-18 Mitsubishi Electric Corp Distance information processing device
DE4422982A1 (en) * 1993-06-30 1995-01-12 Mazda Motor Drive control system for a motor vehicle
DE4326919A1 (en) * 1993-08-11 1995-02-16 Teves Gmbh Alfred Control circuit for brake systems with ABS and / or ASR
DE4425254A1 (en) * 1994-07-16 1996-01-18 Telefunken Microelectron Data transmission method in a real-time data processing system

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19938266A1 (en) * 1999-08-12 2001-02-15 Volkswagen Ag Method and equipment for visual recognition of traffic signs, electronically identifies obscure traffic signs by comparison with known signs
EP1356978A1 (en) * 2002-04-23 2003-10-29 Robert Bosch Gmbh Method for cruise control and/or regulation of vehicle spacing
US6853903B2 (en) 2002-04-23 2005-02-08 Robert Bosch Gmbh Method for cruise control and distance regulation in motor vehicles
WO2009141025A1 (en) * 2008-05-23 2009-11-26 Wabco Gmbh Driver assistance system
CN102036863A (en) * 2008-05-23 2011-04-27 威伯科有限公司 Driver assistance system
US8423231B2 (en) 2008-05-23 2013-04-16 Wabco Gmbh Driver assistance system

Also Published As

Publication number Publication date
DE19704890B4 (en) 2010-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19814186B4 (en) Vehicle tracking control apparatus
DE19823303B4 (en) Coil management for an adaptive cruise control system
EP1790519B1 (en) Method and device for monitoring a steering wheel
DE19844090B4 (en) A detection device and method for determining a road friction coefficient in a vehicle
DE3644139C2 (en)
EP0458796B1 (en) Process for releasing restraining means
DE19848824B4 (en) A system and method for controlling the distance of a vehicle to the preceding vehicle for an automobile equipped with the system and method
DE19510910A1 (en) Measurement arrangement determining distance between vehicles
DE102016218238B3 (en) Method and computing unit for detecting a wet or damp track and for object detection
DE10018556A1 (en) Regulating vehicle speed involves determining course offsets of preceding vehicle in cycles, delaying by defined time, deriving historical course offset from curvature of vehicle trajectory
DE3421253A1 (en) SYSTEM FOR DETECTING DRIVEWAY STATES
WO2009068128A1 (en) Method for distance regulation for a vehicle and distance regulation system for performing the method
DE102006029367A1 (en) Method and control unit for detecting trailer operation in a towing vehicle
DE102009029847A1 (en) Assessment Line Calculations for a Vehicle Safety System
EP3191355A1 (en) Distance control system for motor vehicles
DE102006028176A1 (en) Relative-speed computing device and vehicle-to-vehicle distance control device
DE10024178A1 (en) Method for improved determination of the ratio of the radii of the wheels of a vehicle to one another
EP0837801B1 (en) Device for the recognition of electromagnetic interference
DE19754220B4 (en) Method and device for detecting an impending or potential collision
DE4405801A1 (en) Antilock braking system for vehicle incorporating wheel tachometers
EP1470978B1 (en) Method and device for detecting a driving condition
DE19953890B4 (en) Device for determining a relative speed for vehicles
DE68909251T2 (en) Method and device for determining the steering position of a motor vehicle steering system.
DE19704890B4 (en) Method and device for determining the relative speed of a vehicle
EP1185883A1 (en) Model-supported allocation of vehicles to traffic lanes

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFURT, D

8110 Request for examination paragraph 44
8364 No opposition during term of opposition
R084 Declaration of willingness to licence
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee