DE19704841A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines Fahrzeugs - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines FahrzeugsInfo
- Publication number
- DE19704841A1 DE19704841A1 DE19704841A DE19704841A DE19704841A1 DE 19704841 A1 DE19704841 A1 DE 19704841A1 DE 19704841 A DE19704841 A DE 19704841A DE 19704841 A DE19704841 A DE 19704841A DE 19704841 A1 DE19704841 A1 DE 19704841A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- setpoint
- target
- engine
- torque
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 title claims abstract description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 12
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 4
- 125000000524 functional group Chemical group 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/025—Control of vehicle driving stability related to comfort of drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/1819—Propulsion control with control means using analogue circuits, relays or mechanical links
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/09—Engine drag compensation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/08—Coordination of integrated systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0666—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und
eine Vorrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines
Fahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen
Ansprüche. Die Erfindung bezieht sich auf die
Längsdynamikregelungen eines KFZ, weshalb hiermit der
Offenbarungsgehalt der Anmeldung 196 54 769.5 vom 28.12.1996
vom gleichen Anmelder voll inhaltlich mit einbezogen wird,
da sich diese Anmeldung ebenfalls mit Längsdynamikregelung
von Fahrzeugen befaßt.
Moderne Verfahren und Vorrichtungen zur Regelung der
Längsdynamik eines Fahrzeugs umfassen einen durch ein
Motormanagement bzw. eine entsprechende Einrichtung
geregelten Motor, eine geregelte Bremse, ein geregeltes
Getriebe sowie eine komplexe Fahrzeugdynamikregelung , die
nach Maßgabe von Fahrerwillen und inneren wie äußeren
Betriebszuständen des Fahrzeugs Sollwerte für Bremse,
Getriebe und Motor vorgibt.
Ein modernes Motormanagement empfängt als Eingangsgröße oft
das Motor-Sollmoment, die Bremse kann als Eingangsgröße den
Brems-Solldruck empfangen. Diese Sollwerte werden durch eine
ICC-Regelung erzeugt, die ihrerseits die weiter oben
erwähnten Einflußgrößen empfängt. Hierzu gehören der
Fahrerwillen, der sich über Fahr- und Bremspedal dem
Fahrzeug mitteilt, verschiedene durch Sensoren erfaßte
Größen wie Geschwindigkeit, Längs- und Querbeschleunigung,
Abstand und Relativgeschwindigkeit bezüglich eines
vorausfahrenden Fahrzeugs usw. Bei Längsdynamikregelungen
beeinflussen verschiedene Komponenten das Motor-Sollmoment,
bzw. den Brems-Solldruck: Zum einen werden die genannten
Sollwerte nach Maßgabe einer vorgegebenen Sollbeschleunigung
ermittelt (die sich ihrerseits wieder aus verschiedenen
Komponenten ergibt, beispielsweise Fahreranforderung,
Kurvengeschwindigkeitssteuerung, Fahrzeugfolgeregelung
usw.). Daneben gibt es die Antriebsschlupfregelung ASR, mit
der das Durchdrehen von Rädern verhindert wird.
ASR-Regelungen vermindern tendentiell die Drehmomentanforderung
an den Motor. Die Motorschleppmomentregelung MSR verhindert
ein Blockieren der Räder beim Herunterschalten, beispiels
weise vom dritten in den zweiten Gang bei glatter Fahrbahn
und Hinterradantrieb. Die MSR-Regelung erhöht tendentiell
die Drehmomentanforderung. Ein automatisches Stabilitäts
managementsystem ASMS greift insbesondere auf die Bremsung
der einzelnen Räder zu, kann sich aber auch auf Getriebe und
Motor auswirken. Mit einer ASMS-Regelung, auch als
Fahrstabilitätsregelsystem bekannt, können beispiels-weise
einzelne Räder wahlweise abgebremst werden, um das
Schleudern eines Fahrzeugs zu verhindern.
Die obengenannten Komponenten greifen damit in die
Ermittlung von Sollwerten für Motor, Getriebe und/oder
Bremse ein. Bisher ist die gemeinsame Verarbeitung aller
Einflußgrößen für die Sollwerterstellung jedoch nicht
zufriedenstellend gelöst.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und
eine Vorrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines
Fahrzeugs anzugeben, bei denen die Sollwertvorgabe für Motor
und/oder Bremse einfach und den einzelnen Fahrsituationen
angemessen erfolgt.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen
Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte
Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.
Nachfolgend werden einzelne erfindungsgemäße Ausführungs
formen Bezug nehmend auf die Zeichnungen beschrieben, es
zeigen:
Fig. 1 eine erste erfindungsgemäße Ausführungsform,
Fig. 2 eine zweite erfindungsgemäße Ausführungsform,
Fig. 3 bis 5 einzelne Zuordnungen des Koordinators, bzw. der
Koordinationsfunktion zu verschiedenen Systemen.
Bezug nehmend auf Fig. 1 wird eine erste erfindungsgemäße
Ausführungsform beschrieben. Bezugsziffer 19 bezeichnet den
zu regelnden Motor, Bezugsziffer 18 die zu regelnde, mit
einem ABS-Regelsystem ausgestatteten Bremsanlage.
Bezugsziffer 10 bezeichnet eine Einrichtung, die aus
verschiedenen Größen Sollwerte für Motor und Bremse erzeugt.
Die Einrichtung 10 erzeugt dabei ihre Sollwerte unter der
Annahme, daß das Fahrzeug ordnungsgemäß auf der Fahrbahn
haftet, also Räder weder blockieren noch durchdrehen. Die
Einrichtung 10 kann eine ICC-Längsdynamikregelung oder eine
Geschwindigkeitsregelanlage (CC) sein (ICC = "Intelligent
Cruise Control"). Bezugsziffer 17 bezeichnet die
Motorregelung, die nach Maßgabe von Motor-Sollwerten den
Motor regelt. Bezugsziffer 16 bezeichnet die Bremsregelung,
die nach Maßgabe von Brems-Sollwerten die Bremsanlage 18
regelt.
Erfindungsgemäß wird nun vorgeschlagen, durch verschiedene
Einrichtungen weitere geeignete Sollwerte für die Motor-
bzw. Bremsregelung zu erzeugen und aus diesen funktional
parallel ermittelten Sollwerten in einer Koordinations
einrichtung 15 die Sollwerte für Bremse 18 und/oder Motor 19
bzw. deren Regler 16 und 17 geeignet zu ermitteln.
Es wird nun zunächst die Erzeugung eines Brems-Sollwerts
genauer beschrieben. Der für die Bremse erzeugte Sollwert
ist dabei der Brems-Solldruck psoll. Verschiedene Ein
richtungen erzeugen nun funktional parallel
Zwischen-Sollwerte, bzw. Zwischen-Solldrücke. Ein erster
Zwischen-Solldruck pbremse wird von der Einrichtung 10 erzeugt. Ein
weiterer Zwischen-Solldruck pASMS wird vom Fahrstabilitäts
regelsystem erzeugt. Ein weiterer Zwischen-Bremsdruck pBA
wird von einem Bremsassistenten erzeugt. Weitere
Zwischen-Solldrücke können von anderen Komponenten in geeigneter
Weise ermittelt werden. Diese funktional parallel
ermittelten Zwischen-Sollwerte bzw. Zwischen-Solldrücke
werden von einer Koordinationseinrichtung 14 empfangen, aus
ihnen wird in geeigneter Weise der Brems-Sollwert bzw.
Brems-Solldruck psoll ermittelt. Ein Kriterium für die
Koordinationseinrichtung 14 kann es sein, aus den von ihr
empfangenen Zwischen-Sollwerten bzw. Zwischen-Solldrücken
den Maximalwert auszuwählen und ihn als Brems-Sollwert bzw.
Brems-Solldruck psoll an die Bremsanlage aus zugeben.
Nachfolgend wird die Erzeugung von Motor-Sollwerten
beschrieben. Hierbei ist zu berücksichtigen, daß moderne
Motorregelungen, bei denen das sog. "E-Gas-Konzept"
verwirklicht ist (elektronisches Gaspedal), zwei
Motor-Sollmomente empfangen, nämlich MMSR und MASR, vorzugsweise aus
dem ABS-Regelsystem. Dabei reflektiert das Motor-Sollmoment
MMSR Ergebnisse der Motorschleppmomentregelung und das
Motor-Sollmoment MASR Ergebnisse aus der Motor-Antriebsschlupf
regelung. Diese Motor-Sollwerte werden aus
Zwischen-Sollwerten ermittelt. Ein Zwischen-Sollwert Mmotor wird von der
Einrichtung 10 erzeugt. Ein weiterer Zwischen-Sollwert kann
beispielsweise in Form eines Zwischen-Sollmoments von der
Antriebsschlupfregelung 12 erzeugt werden. Ein weiterer
Zwischen-Sollwert kann von der Motorschleppregelung 11 in
Form eines Zwischen-Sollmoments erzeugt werden. Diese
Zwischen-Sollwerte bzw. Zwischen-Sollmomente werden einer
Koordinationseinrichtung 15 eingegeben, die in geeigneter
Weise daraus Motor-Sollwerte ermittelt. Auch hier wird so
verfahren, daß verschiedene Zwischen-Sollwerte unter ver
schiedenen Aspekten funktional parallel ermittelt werden und
aus den damit parallel anliegenden Zwischen-Sollwerten der
bzw. die Motor-Sollwerte bestimmt werden.
Wenn der Motor 19 lediglich einen einzigen Motor-Sollwert
bzw. ein einziges Motor-Sollmoment empfängt, können die
Zwischen-Sollwerte bzw. Zwischen-Sollmomente beispielsweise
durch eine Maximalwertauswahl gebildet werden.
In Fig. 1 ist eine Ausführungsform gezeigt; bei der ein nach
Maßgabe einer Sollbeschleunigung ermitteltes
Zwischen-Sollmoment sowie je ein aus der Motorschleppmomentregelung
11 bzw. der Antischlupfregelung 12 ermitteltes
Zwischen-Sollmoment vorhanden sind. Außerdem wird ein Motor mit einem
E-Gas-Motormanagement angenommen. Für diesen Fall wird aus
dem nach Maßgabe der Sollbeschleunigung in der Einrichtung 10
ermittelten Zwischen-Sollmoment Mmotor und dem durch die
Motorschleppmomentregelung 11 erzeugten Zwischen-Sollmoment
der Maximalwert ausgesucht und als Motor-Sollmoment MMSR an
den Motor ausgegeben. Das durch die Antischlupfregelung 12
ermittelte Zwischen-Sollmoment wird als Motor-Sollmoment MASR
an den Motor ausgegeben.
Die vom Fahrer des Fahrzeugs gewünschte Drehmomentan
forderung kann in verschiedener Weise verarbeitet werden:
eine Möglichkeit ist, diese Fahrerdrehmomentanforderung als
ein weiteres Zwischen-Sollmoment bzw. einen weiteren
Zwischen-Sollwert anzusehen und diesen in die Koordinations
einrichtung 15 einzugeben, wo er geeignet verarbeitet wird.
Fig. 1 zeigt jedoch eine Ausführungsform, in der die Ver
arbeitung des unmittelbaren Fahrerwunsches nicht im
Koordinator 15 erfolgt, sondern in der Motorelektronik 17.
Dort wird zunächst aus Fahrer-Momentanforderung Mfahrer und aus
Motor-Sollmoment FMSR der Maximalwert ermittelt. Weiterhin
wird aus diesem Maximalwert und dem Motor-Sollmoment MASR der
Minimalwert herausgesucht und das so entstandene Sollmoment
als Mmot zur Regelung des Motors verwendet.
Dadurch, daß bei der Ermittlung von Sollwerten für Bremse
und/oder Motor die Zwischen-Sollwerte parallel ermittelt
werden, können diese gleichzeitig untersucht und auf
bestimmte Beziehungen zueinander überprüft werden. Nach
Maßgabe dieser Überprüfungen können dann wechselweise
Beeinflussungen von Motor-Sollwert und Brems-Sollwert
erfolgen oder auch Rückwirkungen auf die einzustellende
Sollbeschleunigung vorgenommen werden. Wenn beispielsweise
das aus der ICC-Regelung bzw. Einrichtung 10 kommende
Zwischen-Sollmoment Moor kleiner ist als das durch die
Motorschleppregelung erzeugte Zwischen-Sollmoment, kann
durch eine geeignete Einrichtung eine Rückwirkung auf die
durch den Beschleunigungsregler erzeugte Sollbeschleunigung
erfolgen.
Die Koordinationseinrichtung 14 zur Bestimmung des
Brems-Sollwerts empfängt in der gezeigten Ausführungsform neben
dem Zwischen-Solldruck pbrems aus der ICC-Regelung 10 den
Zwischen-Solldruck pASMS aus dem Fahrstabilitätsregelsystem
13, einen Zwischen-Solldruck pBA aus einem Bremsassistenten,
sowie dem Zwischen-Solldruck nach Maßgabe des Fahrerwunsches
pfahrer. Wenn einer der Werte pASMS, pBA oder pfahrer in der
beispielhaft gezeigten Maximalwertsbildung überwiegen, kann
dies beispielsweise zum Abschalten der ICC-Funktion bzw. des
ICC-Reglers 10 führen.
Fig. 1 zeigt eine Koordinationseinrichtung 14 für den
Brems-Solldruck sowie eine Koordinationseinrichtung 15 für das
oder die Motor-Sollmomente. Diese Koordinationseinrichtungen
14 und 15 können einzeln oder in Kombination vorgesehen
sein.
Fig. 2 zeigt unter 25 eine Abwandlung der Koordinations
einrichtung 15 aus Fig. 1. Wie die Koordinationseinrichtung
15 aus Fig. 1 empfängt sie Zwischen-Sollmomente aus
ICC-Regelung 10, aus Antriebsschlupfregelung 12 und aus
Motorschleppmomentregelung 11. Die Koordinatoreinrichtung 25
arbeitet jedoch mit einem Motormanagement zusammen, in dem
die Eingänge der Sollwerte wie in Fig. 2 dargestellt ver
arbeitet werden. In der Koordinationseinrichtung 25 wird
dann aus Zwischen-Sollmoment der ICC-Regelung 10 und
Zwischen-Sollmoment der Motor-Schleppmomentregelung 11 der
Maximalwert ermittelt. Aus dem so ermittelten Wert und dem
Zwischen-Sollmoment der Antischlupfregelung wird das Minimum
ermittelt, der so ermittelte Wert wird als Motor-Sollmoment
MMSR dem Motormanagement zugeführt. Die Verarbeitung der
Motor-Sollmomente MMSR und MASR in der Motorelektronik 17
erfolgt dabei in der Weise, daß in der Motorelektronik 27
zunächst aus Motor-Sollmoment MASR und Fahreranforderung Mfahrer
der Minimalwert heraus gesucht wird und aus diesem Minimal
wert und dem Motor-Sollmoment MMSR der Maximalwert
herausgesucht wird, dieser Maximalwert wird dann als
Motormoment Mmot zur Regelung des Motors verwendet.
Fig. 3 bis 5 zeigen einzelne funktionelle Zuordnungen der
ICC-Regelung 10, der Koordinatoren 14 und 15 sowie der
Regelungselektroniken 16 und 17 für Bremse und Motor. In
Bild 3 ist eine Ausführungsform gezeigt, in der ICC-Regelung
10, Koordinationseinrichtung 34 für die Bremse und
Koordinationseinrichtung 35 für den Motor jeweils getrennte
funktionale Blöcke sind. Diese Trennung kann beispielsweise
in der Weise erfolgen, daß die einzelnen Aufgaben durch
unterschiedliche Prozessoren, ggf. auch unterschiedlichen
Platinen und weiter ggf. an unterschiedlichen Stellen im
Fahrzeug vorgenommen werden.
Bild 4 zeigt eine Ausführungsform, bei der die beiden
Koordinationseinrichtungen 44 und 45 zu einer Funktion bzw.
einem funktionalen Block zusammengefaßt sind. Diese
Zusammenfassung kann in der Weise erfolgen, daß sie
beispielsweise durch denselben Prozessor oder zumindest auf
derselben Platine ausgeführt werden. Bei Ausführung der
Koordinationsaufgaben durch denselben Prozessor entsteht der
Vorteil, daß weniger Schnittstellen entworfen und betrieben
werden müssen.
Bild 5 zeigt eine Ausführungsform, in der Teile der ICC-Re
gelung 10 eine funktionelle Gruppe bilden und der
eigentliche Beschleunigungsregler zusammen mit den
Koordinatoren eine weitere funktionelle Gruppe darstellen.
Diese funktionellen Gruppen können abermals in der Weise
aufgebaut sein, daß sie jeweils durch eigene Prozessoren,
ggf. auf eigenen Platinen und weiter ggf. an unterschied
lichen Stellen im Fahrzeug ausgeführt bzw. realisiert
werden. Teile der ICC-Regelung sind dabei in der Weise in
einem funktionalen Block vereinigt, daß letzterer eine
Sollbeschleunigung als Ausgabe liefert, die durch den
anderen funktionalen Block empfangen und weiterverarbeitet
wird. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, daß in
einfacher Weise die Rückwirkung auf die angeforderten
Sollbeschleunigung in gewissen Betriebszuständen vorgenommen
werden kann. Es ergeben sich weiter Vorteile hinsichtlich
der Anzahl und der Gestaltung von Schnittstellen. Dadurch,
daß weniger Schnittstellen vorhanden sind, können leichter
Verknüpfungen zwischen verschiedenen Signalen vorgenommen
werden, beispielsweise zur Plausibilitätsüberprüfung, für
Rückwirkungen und Querauswirkungen, und weitere Abfragen.
Claims (20)
1. Verfahren zur Regelung der Längsdynamik eines
Fahrzeugs, wobei ein Motor nach Maßgabe eines oder
mehrerer Motor-Sollwerte geregelt und der oder die
Motor-Sollwerte nach Maßgabe des Fahrerwillens und/oder
sonstiger Einflußgrößen bestimmt werden, dadurch
gekennzeichnet, daß mehrere Zwischen-Sollwerte nach
Maßgabe des Fahrerwillens und/oder der sonstigen
Einflußgrößen bestimmt werden und der oder die
Motor-Sollwerte nach Maßgabe der ermittelten
Zwischen-Sollwerte bestimmt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Sollwert ein Sollmoment ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß Zwischen-Sollwerte von einer
ICC-Beschleunigungsregelung sowie von einer
Motorschleppmomentregelung und/oder einer
Antriebsschlupfregelung erzeugt werden.
4. Verfahren nach Anspruch 2 und 3, dadurch
gekennzeichnet, daß ein Motor-Sollmoment als
Maximalwert aus Zwischen-Sollmomenten der ICC-Regelung
und der Motorschleppmomentregelung ermittelt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 2 und 3, dadurch
gekennzeichnet, daß ein Motor-Sollmoment als
Minimalwert aus dem durch die Antriebsschlupfregelung
erzeugten Zwischen-Sollwert und dem gemäß Anspruch 4
ermittelten Maximalwert ermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß dann, wenn das von der
Motorschleppmomentregelung erzeugte Zwischen-Sollmoment
größer ist als das von der ICC-Regelung erzeugte
Zwischen-Sollmoment, eine verstärkte Bremsvorgabe
erzeugt wird.
7. Verfahren zur Regelung der Längsdynamik eines
Fahrzeugs, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis
6, wobei eine Bremse nach Maßgabe eines Brems-Sollwerts
geregelt und der Brems-Sollwert nach Maßgabe des
Fahrerwillens und/oder sonstiger Einflußgrößen bestimmt
wird, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere
Zwischen-Sollwerte nach Maßgabe des Fahrerwillens und/oder der
sonstigen Einflußgrößen bestimmt werden und der
Brems-Sollwert nach Maßgabe der ermittelten Zwischen-Sollwer
te bestimmt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß
der Sollwert ein Solldruck ist.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch
gekennzeichnet, daß Zwischen-Sollwerte durch eine
ICC-Regelung und/oder ein Fahrstabilitätsregelsystem
und/oder eine Bremsassistenz und/oder den Fahrer
vorgeben.
10. Verfahren nach Anspruch 8 und 9, dadurch
gekennzeichnet, daß der Brems-Solldruck als Maximalwert
der Zwischen-Solldrücke erzeugt wird.
11. Vorrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines
Fahrzeugs, mit einer Einrichtung (17), mit der ein
Motor (19) nach Maßgabe eines oder mehrerer
Motor-Sollwerte (MMSR, ASR) geregelt wird,
einer Einrichtung (10-12, 15) zur Bestimmung des
Motor-Sollwerts nach Maßgabe von mittels Sensoren erfaßten
Fahrerwillens und/oder sonstiger Einflußgrößen,
gekennzeichnet durch mehrere Einrichtungen (10-12)
zur Bestimmung von Zwischen-Sollwerte nach Maßgabe von
mittels Sensoren erfaßten Fahrerwillen und/oder der
sonstigen Einflußgrößen, und einer
Koordinationseinrichtung (15) zur Bestimmung des
Motor-Sollwerts nach Maßgabe der ermittelten
Zwischen-Sollwerte.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
daß der Sollwert ein Sollmoment ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch
gekennzeichnet, daß sie eine ICC-Regelung (10) und/oder
eine Motorschleppmomentregelung (11) und/oder eine
Antriebsschlupfregelung (12) aufweist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 12 und 13, dadurch
gekennzeichnet, daß die Koordinationseinrichtung (15)
eine Einrichtung aufweist, um aus den
Zwischen-Sollmomenten aus Motorschleppmomentregelung (11) und
ICC-Regelung (10) den Maximalwert zu ermitteln wobei
dieser Wert als ein Motor-Sollmoment ausgegeben wird.
15. Vorrichtung nach Anspruch 12 und 13, dadurch
gekennzeichnet, daß die Koordinationseinrichtung (15)
eine Einrichtung aufweist, die aus dem
Zwischen-Sollwert der Antriebsschlupfregelung (12) sowie dem
durch die in Anspruch 14 beschriebene Einrichtung
ermittelten Maximalwert den Minimalwert ermittelt,
wobei dieser als ein Motor-Sollmoment ausgegeben wird.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 15,
gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Modifizieren
der Sollbeschleunigung für die ICC-Regelung (10) dann,
wenn das Zwischen-Sollmoment aus Motorschlepp
momentregelung (11) größer ist als das
Zwischen-Sollmoment aus ICC-Regelung (10).
17. Vorrichtung, insbesondere nach einem der Ansprüche 11
bis 16, zur Regelung der Längsdynamik eines Fahrzeugs,
mit einer Einrichtung (16), mit der eine Bremse nach
Maßgabe eines Brems-Sollwerts psoll geregelt wird,
einer Einrichtung zur Bestimmung des Brems-Sollwerts
nach Maßgabe von mittels Sensoren erfaßten Fahrerwillen
und/oder sonstiger Einflußgrößen, gekennzeichnet durch
mehrere Einrichtungen (10, 13) zur Bestimmung von
Zwischen-Sollwerten nach Maßgabe von mittels Sensoren
erfaßten Fahrerwillen und/oder der sonstigen
Einflußgrößen, und einer Koordinationseinrichtung (14)
zur Bestimmung des Brems-Sollwerts nach Maßgabe der
ermittelten Zwischen-Sollwerte.
18. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet,
daß der Sollwert ein Solldruck ist.
19. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, gekennzeichnet
durch eine oder mehrere der folgenden Einrichtungen zur
Erzeugung von Zwischen-Sollwerten: ICC-Regelung (10),
Antischleuderregelung (13), Bremsassistent, Bremspedal.
20. Vorrichtung nach Anspruch 18 und 19, dadurch
gekennzeichnet, daß die Koordinationseinrichtung (14)
eine Einrichtung enthält, die aus den anliegenden
Zwischen-Solldrücken einen Maximalwert aussucht und
diesen als Brems-Solldruck ausgibt.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19704841A DE19704841A1 (de) | 1997-02-08 | 1997-02-08 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines Fahrzeugs |
DE59814386T DE59814386D1 (de) | 1997-02-08 | 1998-02-04 | Verfahren und vorrichtung zur regelung der längsdynamik eines fahrzeugs |
US09/367,062 US6357839B1 (en) | 1997-02-08 | 1998-02-04 | Method and device for regulating the longitudinal dynamics of a vehicle |
AU62947/98A AU6294798A (en) | 1997-02-08 | 1998-02-04 | Method and device for regulating the longitudinal dynamics of a vehicle |
EP98906914A EP0958164B1 (de) | 1997-02-08 | 1998-02-04 | Verfahren und vorrichtung zur regelung der längsdynamik eines fahrzeugs |
PCT/EP1998/000601 WO1998034822A1 (de) | 1997-02-08 | 1998-02-04 | Verfahren und vorrichtung zur regelung der längsdynamik eines fahrzeugs |
JP53375398A JP4256939B2 (ja) | 1997-02-08 | 1998-02-04 | 車両の縦方向動特性を制御する方法と装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19704841A DE19704841A1 (de) | 1997-02-08 | 1997-02-08 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines Fahrzeugs |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19704841A1 true DE19704841A1 (de) | 1998-08-13 |
Family
ID=7819719
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19704841A Withdrawn DE19704841A1 (de) | 1997-02-08 | 1997-02-08 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines Fahrzeugs |
DE59814386T Expired - Lifetime DE59814386D1 (de) | 1997-02-08 | 1998-02-04 | Verfahren und vorrichtung zur regelung der längsdynamik eines fahrzeugs |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE59814386T Expired - Lifetime DE59814386D1 (de) | 1997-02-08 | 1998-02-04 | Verfahren und vorrichtung zur regelung der längsdynamik eines fahrzeugs |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6357839B1 (de) |
EP (1) | EP0958164B1 (de) |
JP (1) | JP4256939B2 (de) |
AU (1) | AU6294798A (de) |
DE (2) | DE19704841A1 (de) |
WO (1) | WO1998034822A1 (de) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1107211A2 (de) * | 1999-12-03 | 2001-06-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Verhindern eines Auffahrunfalles zwischen einem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug |
WO2001089898A1 (de) * | 2000-05-23 | 2001-11-29 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und vorrichtung zur koordination mehrerer fahrsystemeinrichtungen eines fahrzeugs |
EP1075978A3 (de) * | 1999-08-10 | 2002-05-15 | Nissan Motor Company, Limited | Soll-Drehmomenteinstellung für adaptive Geschwindigkeitsregelung eines Fahhrzeugs |
WO2003004330A1 (de) * | 2001-07-04 | 2003-01-16 | Robert Bosch Gmbh | System und verfahren zum überwachen des fahrverhaltens eines fahrzeugs |
FR2828444A1 (fr) * | 2001-08-13 | 2003-02-14 | Volkswagen Ag | Interface systeme adaptatif de regulation de la conduite et regulation de distance et d'acceleration |
EP1310415A3 (de) * | 2001-11-09 | 2003-10-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung |
DE10224399A1 (de) * | 2002-06-01 | 2003-12-11 | Wabco Gmbh & Co Ohg | Fahrzeug mit automatischer Abstandsregelung |
WO2004026611A1 (de) * | 2002-09-07 | 2004-04-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur regelung der geschwindigkeit eines fahrzeugs |
WO2004033244A1 (de) * | 2002-10-02 | 2004-04-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum ansteuern eines antriebssystems und antriebssystem |
WO2004048142A3 (de) * | 2002-11-22 | 2004-09-02 | Knorr Bremse Systeme | Fahrzeug, insbesondere nutzfahrzeug, mit einer fahrgeschwindigkeitsregeleinrichtung |
WO2004086157A1 (de) * | 2003-03-25 | 2004-10-07 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum vermeiden von fehlerhaften aktuatorzugriffen in einem multifunktionalen elektronischen gesamtregelungssystem |
DE102004015114B4 (de) * | 2004-03-27 | 2014-08-28 | Robert Bosch Gmbh | Brems-Steuersystem für Kraftfahrzeuge |
DE10142039B4 (de) * | 2000-11-21 | 2017-07-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, insbesondere für Fahrzeuge mit Getriebeautomat |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0114424D0 (en) * | 2001-06-13 | 2001-08-08 | Ricardo Consulting Eng | Improved vehicle control |
US6856877B2 (en) * | 2002-05-29 | 2005-02-15 | Ford Global Technologies, Llc | Integration of active assist and vehicle dynamics control and method |
AU2005225626B2 (en) * | 2004-03-09 | 2008-03-13 | Pfizer Products Inc. | Process for preparing cephalosporin intermediates using alpha-iodo-1-azetidineacetic acid esters and trialkylphosphites |
JP2006297993A (ja) * | 2005-04-15 | 2006-11-02 | Toyota Motor Corp | 駆動力制御装置 |
US8577579B2 (en) * | 2010-02-01 | 2013-11-05 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Engine control request from adaptive control with braking controller |
CN101982359B (zh) * | 2010-10-18 | 2012-10-24 | 杨心同 | 汽车刹车优先控制装置 |
US8823504B2 (en) | 2011-01-27 | 2014-09-02 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | System and method for adjusting braking pressure |
US8907774B2 (en) | 2011-03-01 | 2014-12-09 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | System and method for monitoring tire condition |
US8606461B2 (en) | 2011-12-09 | 2013-12-10 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | System and method for monitoring tire status |
US9067466B2 (en) | 2013-01-30 | 2015-06-30 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Diversity antenna |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3526671A1 (de) * | 1985-07-25 | 1987-01-29 | Man Technologie Gmbh | Antriebsstrang fuer kraftfahrzeuge |
DE3913058A1 (de) * | 1989-04-21 | 1990-10-25 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung fuer kraftfahrzeuge mit vortriebsregelung und fahrzeuggeschwindigkeitskonstantregelung |
DE4239711A1 (de) * | 1992-11-26 | 1994-06-01 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs |
DE4408998A1 (de) * | 1993-04-30 | 1994-12-08 | Honda Motor Co Ltd | Antriebsraddrehmoment-Steuersystem |
DE19523191A1 (de) * | 1994-06-27 | 1996-01-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | Antriebskraftsteuersystem für ein Fahrzeug |
DE19534562A1 (de) * | 1994-09-20 | 1996-03-28 | Nissan Motor | Automatisches Geschwindigkeitssteuersystem für Fahrzeuge |
DE19515061A1 (de) * | 1994-11-25 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | System zur Fahrstabilitätsregelung |
DE19509492A1 (de) * | 1995-03-16 | 1996-09-19 | Daimler Benz Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Kraftfahrzeuges |
DE19527323A1 (de) * | 1995-07-26 | 1997-01-30 | Siemens Ag | Schaltungsanordnung zum Steuern einer Einrichtung in einem Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3883875T2 (de) * | 1987-06-11 | 1994-01-05 | Honda Motor Co Ltd | Antriebsrad-Schlupfsteuersystem für Fahrzeuge. |
DE3809101C2 (de) | 1988-03-18 | 2003-05-28 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Steuerung eines ASR-Systems mit Bremsen- und Motoreingriff |
US4947332A (en) * | 1989-09-27 | 1990-08-07 | General Motors Corporation | Road surface estimation |
DE4017891C1 (de) | 1990-06-02 | 1991-09-05 | Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | |
JPH0441940A (ja) * | 1990-06-06 | 1992-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用エンジンの制御装置 |
JP2902105B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1999-06-07 | マツダ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
DE4226940A1 (de) | 1992-08-14 | 1994-02-17 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Verringerung nachteiliger Auswirkungen von Motorschleppmomenten |
US5532929A (en) * | 1992-12-16 | 1996-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling vehicle driving power |
DE4430108B4 (de) * | 1994-08-25 | 2011-11-24 | Robert Bosch Gmbh | Antriebsschlupfregelsystem |
KR100186857B1 (ko) * | 1995-02-03 | 1999-04-01 | . | 차량 자동 변속기의 변속제어용 마찰결합장치의 동시 해방 및 결합 제어 장치 |
JP3191632B2 (ja) * | 1995-08-09 | 2001-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用直結クラッチのスリップ制御装置 |
JP3577375B2 (ja) * | 1995-09-28 | 2004-10-13 | 富士重工業株式会社 | 4輪駆動車のトラクション制御装置 |
DE19632337C2 (de) * | 1996-08-10 | 2000-12-14 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Einrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines Kraftfahrzeuges |
GB2329713A (en) * | 1997-09-30 | 1999-03-31 | Ford Global Tech Inc | IC engine net torque calculator |
US6219611B1 (en) * | 1999-10-18 | 2001-04-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Control method for engine having multiple control devices |
-
1997
- 1997-02-08 DE DE19704841A patent/DE19704841A1/de not_active Withdrawn
-
1998
- 1998-02-04 DE DE59814386T patent/DE59814386D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-02-04 WO PCT/EP1998/000601 patent/WO1998034822A1/de active Application Filing
- 1998-02-04 US US09/367,062 patent/US6357839B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-02-04 AU AU62947/98A patent/AU6294798A/en not_active Abandoned
- 1998-02-04 JP JP53375398A patent/JP4256939B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1998-02-04 EP EP98906914A patent/EP0958164B1/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3526671A1 (de) * | 1985-07-25 | 1987-01-29 | Man Technologie Gmbh | Antriebsstrang fuer kraftfahrzeuge |
DE3913058A1 (de) * | 1989-04-21 | 1990-10-25 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung fuer kraftfahrzeuge mit vortriebsregelung und fahrzeuggeschwindigkeitskonstantregelung |
DE4239711A1 (de) * | 1992-11-26 | 1994-06-01 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs |
DE4408998A1 (de) * | 1993-04-30 | 1994-12-08 | Honda Motor Co Ltd | Antriebsraddrehmoment-Steuersystem |
DE19523191A1 (de) * | 1994-06-27 | 1996-01-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | Antriebskraftsteuersystem für ein Fahrzeug |
DE19534562A1 (de) * | 1994-09-20 | 1996-03-28 | Nissan Motor | Automatisches Geschwindigkeitssteuersystem für Fahrzeuge |
DE19515061A1 (de) * | 1994-11-25 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | System zur Fahrstabilitätsregelung |
DE19509492A1 (de) * | 1995-03-16 | 1996-09-19 | Daimler Benz Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Kraftfahrzeuges |
DE19527323A1 (de) * | 1995-07-26 | 1997-01-30 | Siemens Ag | Schaltungsanordnung zum Steuern einer Einrichtung in einem Kraftfahrzeug |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
BOCK,Christian, KLAUER,Norbert, STÄDTER,Jan: Das Antriebsmanagement des neuen BMW 750iA. In: ATZ Automobiltechnische Zeitschrift 97, 1995, 4, S.220-228 * |
ZANTEN,Anton, ERHARDT,Rainer, PFAFF,Georg: FDR - Die Fahrdynamikregelung von Bosch. In: ATZ Automobiltechnische Zeitschrift 96, 1994, 11, S.674-689 * |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1075978A3 (de) * | 1999-08-10 | 2002-05-15 | Nissan Motor Company, Limited | Soll-Drehmomenteinstellung für adaptive Geschwindigkeitsregelung eines Fahhrzeugs |
EP1107211A3 (de) * | 1999-12-03 | 2002-01-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Verhindern eines Auffahrunfalles zwischen einem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug |
EP1107211A2 (de) * | 1999-12-03 | 2001-06-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Verhindern eines Auffahrunfalles zwischen einem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug |
US6873891B2 (en) | 2000-05-23 | 2005-03-29 | Daimlerchrysler Ag | Method and device for co-ordinating multiple driving system devices of a vehicle |
WO2001089898A1 (de) * | 2000-05-23 | 2001-11-29 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und vorrichtung zur koordination mehrerer fahrsystemeinrichtungen eines fahrzeugs |
DE10142039B4 (de) * | 2000-11-21 | 2017-07-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, insbesondere für Fahrzeuge mit Getriebeautomat |
WO2003004330A1 (de) * | 2001-07-04 | 2003-01-16 | Robert Bosch Gmbh | System und verfahren zum überwachen des fahrverhaltens eines fahrzeugs |
US7079930B2 (en) | 2001-07-04 | 2006-07-18 | Robert Bosch Gmbh | System and method for monitoring the handling of a vehicle |
FR2828444A1 (fr) * | 2001-08-13 | 2003-02-14 | Volkswagen Ag | Interface systeme adaptatif de regulation de la conduite et regulation de distance et d'acceleration |
US6912457B2 (en) | 2001-11-09 | 2005-06-28 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for controlling a vehicle |
EP1310415A3 (de) * | 2001-11-09 | 2003-10-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung |
US6955409B2 (en) | 2002-06-01 | 2005-10-18 | Wabco Gmbh & Co. Ohg | Vehicle automatic distance control system and method |
DE10224399A1 (de) * | 2002-06-01 | 2003-12-11 | Wabco Gmbh & Co Ohg | Fahrzeug mit automatischer Abstandsregelung |
DE10224399B4 (de) * | 2002-06-01 | 2019-05-09 | Wabco Gmbh | Fahrzeug mit automatischer Abstandsregelung |
WO2004026611A1 (de) * | 2002-09-07 | 2004-04-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur regelung der geschwindigkeit eines fahrzeugs |
WO2004033244A1 (de) * | 2002-10-02 | 2004-04-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum ansteuern eines antriebssystems und antriebssystem |
WO2004048142A3 (de) * | 2002-11-22 | 2004-09-02 | Knorr Bremse Systeme | Fahrzeug, insbesondere nutzfahrzeug, mit einer fahrgeschwindigkeitsregeleinrichtung |
WO2004086157A1 (de) * | 2003-03-25 | 2004-10-07 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum vermeiden von fehlerhaften aktuatorzugriffen in einem multifunktionalen elektronischen gesamtregelungssystem |
US9423783B2 (en) | 2003-03-25 | 2016-08-23 | Continetal Teves Ag & Co. Ohg | Method for the prevention of erroneous actuator access in a multifunctional general electronic control system |
DE102004015114B4 (de) * | 2004-03-27 | 2014-08-28 | Robert Bosch Gmbh | Brems-Steuersystem für Kraftfahrzeuge |
US9004616B2 (en) | 2004-03-27 | 2015-04-14 | Robert Bosch Gmbh | Brake control system for motor vehicles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6357839B1 (en) | 2002-03-19 |
JP4256939B2 (ja) | 2009-04-22 |
EP0958164A1 (de) | 1999-11-24 |
AU6294798A (en) | 1998-08-26 |
JP2001509754A (ja) | 2001-07-24 |
DE59814386D1 (de) | 2009-09-24 |
WO1998034822A1 (de) | 1998-08-13 |
EP0958164B1 (de) | 2009-08-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0958164B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur regelung der längsdynamik eines fahrzeugs | |
DE69936495T2 (de) | Geschwindigkeitsregelung für Fahrzeug mit Brems- und Motorsteuerung zur Erzeugung einer Sollbeschleunigung | |
DE4446592B4 (de) | Fahrdynamikregelsystem | |
DE19812316C2 (de) | Verfahren zur aktiven Fahrzeugverzögerung in einem adaptiven Fahrtregelungssystem | |
DE10203954B4 (de) | Fahrzeugfahrsteuerungsvorrichtung | |
DE112008000789B4 (de) | Fahrzeuggeschwindigkeitssteuersystem und Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverfahren eines Fahrzeugs | |
DE4446582B4 (de) | Fahrdynamikregelsystem | |
DE19526659C2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
DE19641059B4 (de) | Steuervorrichtung und Steuerverfahren zum Steuern eines stufenlos veränderlichen Getriebes | |
DE60313562T2 (de) | System zur Regelung des Verhaltens eines Kraftfahrzeuges | |
EP1082241B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur regelung des antriebsschlupfs eines fahrzeugs auf einer fahrbahn mit seitenweise unterschiedlichen reibwerten | |
DE4332217A1 (de) | Vorrichtung zur Steuerung der Drehmomentverteilung | |
DE10223990A1 (de) | Bremskraftsteuervorrichtung für ein Fahrzeug | |
DE10130901A1 (de) | Fahrzeugtraktionskontrollvorrichtung und Verfahren zur Traktionskontrolle | |
DE4236240A1 (de) | Automatische Standbremse für Fahrzeuge mit Automatikgetriebe | |
DE112006000305T5 (de) | Fahrzeugbrems-/-antriebskraftsteuervorrichtung | |
DE10062652A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Regeln einer Fahrzeugverzögerung | |
DE19521872B4 (de) | Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
DE4016903C2 (de) | Vorrichtung zum Verarbeiten von Fahrzeugradgeschwindigkeiten | |
DE102005049397B4 (de) | Verfahren und System zum Steuern des Sperrgrades einer elektronisch steuerbaren Differenzialsperre | |
DE3512716C2 (de) | ||
DE102004035828B4 (de) | Vorrichtung zur Antriebsregelung | |
EP1233893B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer bremsanlage | |
DE3733661C2 (de) | Antiblockiersteuersystem für Motorfahrzeuge | |
DE102004009467A1 (de) | Steuerungssystem für ein Fahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFURT, D |
|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8130 | Withdrawal |