DE1965391A1 - Anti-lock control system for vehicle brakes - Google Patents

Description

Antiblockierregelsystem für Kraftfahrzeugbremsen Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem für druckmittelbetätigte Radbremsen von Kraftfahrzeugen mit angetriebenen und antriebslosen Rädern. Anti-lock control system for motor vehicle brakes The invention relates to an anti-lock control system for pressure medium-actuated wheel brakes of motor vehicles with driven and non-driven wheels.

Unter den bekannten Antiblockierregelsystemen unterscheidet man im wesentlichen Schlupfregelsysteme, verzögerungsabhängige Regelsysteme und gemischte Regel systeme. Schlupf ist die auf die Fahrzeuggeschwindigkeit bezogadgeschwindigkeit (genauer Radumfangsgeschwindigkeit) in Prozent ausgedrückt.A distinction is made among the known anti-lock control systems in essential slip control systems, delay-dependent control systems and mixed Rule systems. Slip is the wheel speed related to the vehicle speed (more precisely the circumferential speed of the wheel) expressed in percent.

Schlupfregelsysteme haben stets einen Radgeschwindigkeitssensor, der eine der Radgeschwindigkeit möglichst proportionale oder beliebig von der Radgeschwindigkeit abhängige elektrische Größe liefert. Diese Größe wird mit der Fahrzeuggeschwindigkeit verglichen und wenn die Differenz einen bestimmten Betrag überschreitet, wird der Bremsdruck abgesenkt und die Bremse gelöst. Reine Schlupfregelsysteme gibt es allerdings nur bei Fahrzeugen, bei denen mit Hilfe eines ungebremsten Rades die Fahrzeuggeschwindigkeit auch beim Bremsen stets exakt gemessen werden kann, bei Flugzeugen wurde z.B. das Bugrad hierzu verwendet.-Bei ".rafbfahrzeugen hingegen müssen alle Räder gebremst werden1 um möglichst kurze Bremswege zuent1alten. nan rsuchte daher schon auf verschiedene Weise, als Ersatz für die Fahrzeuggeschwindigkeit eine ähnliche Vergleichsgröße künstlich zu erzeugen.Slip control systems always have a wheel speed sensor which supplies an electrical variable which is as proportional as possible to the wheel speed or which is dependent on the wheel speed as desired. This variable is compared with the vehicle speed and if the difference exceeds a certain amount, the brake pressure is reduced and the brake is released. Pure slip control systems only exist in vehicles in which the vehicle speed can always be measured precisely with the help of an unbraked wheel, even when braking; in aircraft, for example, the nose wheel was used for this purpose on the other hand, all wheels must be braked1 in order to achieve the shortest possible braking distances. Nan has therefore sought in various ways to artificially generate a similar comparative value as a substitute for the vehicle speed.

Dies geschah beispielsweise durch Mittelung von mehreren Radgeschwindigkeiten oder durch Speicherung mit Hilfe eines Verzögerungs-Speichernetzwerkes, das bei starkem Absinken der Radgeschwindigkeit wenigstens eine gewisse Zeit noch die kurz vorher vorhandene Radgeschwindigkeit annähernd wiedergibt. Alle Ansätze in dieser Richtung mit dem Ziel, ein Schlupfregelsystem für Kraftfahrzeuge zu verwirklichen, haben jedoch noch nicht zu befriedigenden Lösungen geführt.This was done, for example, by averaging several wheel speeds or by storage with the aid of a delay storage network, which at sharp drop in wheel speed, at least for a certain period of time approximates the previously existing wheel speed. All approaches in this Direction with the aim of realizing a slip control system for motor vehicles, however, have not yet led to satisfactory solutions.

Anders verhält es sich bei den verzögerungsabhängigen Regelsystemen. Bei diesen unterscheidet man nach der Art der Signalgewinnung zwei Gruppen. Die erste Gruppe arbeitet mit Sensoren, die eine träge Masse enthalten, mit deren Hilfe bei besonders großen Drehverzögerungen oder Drehbeschleunigungen des Rades elektrische Schaltelemente betätigt und so Signale erzeugt werden. Die andere Gruppe arbeitet mit Drehgeschwindigkeitssensoren und deren elektrische Ausgangsgrößen werden in elektronischen Netzwerken differenziert. Man gewinnt so die zeitliche Ableitung der Drehgeschwindigkeit, also je nach Vorzeichen die Drehverzögerung oder die Drehbeschleunigung, und kann mit sogenannten Schwellwertverstärkern deren Schwankungen zu Signalen verarbeiten, mit denen dann der Bremsdruck gesteuert werden kann. Mit solchen verzögerungsabhängigen Systemen konnten ausgezeichnete Leistungen bezüglich Bremswegyerkürzung, Spurstabilität und Vermeidung von Fahrzeugschvingungen bei allen Fahrgeschwindigkeiten und allen Fahrbahnverhältnissen erzielt werden.The situation is different with the delay-dependent control systems. These are divided into two groups according to the type of signal generation. the The first group works with sensors that contain an inertial mass, with their help in the case of particularly large rotational decelerations or rotational accelerations of the wheel, electrical Switching elements are actuated and signals are generated in this way. The other group is working with rotational speed sensors and their electrical output variables are in differentiated electronic networks. This is how you gain the time derivative the rotational speed, i.e. depending on the sign the rotational deceleration or the rotational acceleration, and can process their fluctuations into signals with so-called threshold amplifiers, with which the brake pressure can then be controlled. With such delay-dependent Systems could perform excellently in terms of braking distance reduction, directional stability and avoidance of vehicle vibrations at all driving speeds and all Road conditions can be achieved.

Für bestimmte schwierige Bremssituationen kann bekanntlich auch noch die Drehgeschwindigkeit des Rades als zusätzliche Steuergröße hinzugenommen werden. Ein solches gemischtes Regelsystem ist aber doch vorwiegend verzögerungsabhängig und wird daher bei den nun folgenden Betrachtungen den verzögerungsabhängigen Systemen zugerechnet.As is well known, it can also be used for certain difficult braking situations the speed of rotation of the wheel can be added as an additional control variable. However, such a mixed control system is mainly dependent on the delay and is therefore the delay-dependent in the considerations that now follow Systems added.

Im Hinblick auf die Ausrüstung von Serienfahrzeugen, insbesondere Personenkraftwagen, mit Antiblockierregelsystemen verbleiben jedoch noch zwei Schwierigkeiten. Zum einen bedeutet die Ausrüstung eines Fahrzeuges mit verzögerungsabhängigen Regelsystemen an jedem einzelnen Rad einen zu großen Aufwand. Es ist also nach einer einfacheren Lösung zu suchen. Zum zweiten läßt sich ein verzögerungsabhängiges Regelsystem an den angetriebenen Rädern eines Kraftfahrzeuges durch eine besondere, sehr viel Geschick erfordernde Bremspedalbetätigung bei bestimmten Fahrsituationen "überlisten".With regard to the equipment of series vehicles, in particular Passenger cars with anti-lock braking systems, however, still have two difficulties. On the one hand, it means equipping a vehicle with delay-dependent control systems too much effort on every single bike. So it's after a simpler one To seek solution. Second, a delay-dependent control system can be used the driven wheels of a motor vehicle by a special, very great skill "Outsmart" required brake pedal operation in certain driving situations.

Es gelingt dann, die angetriebenen Räder zum Blockieren zu bringen. Natürlich kann nicht ausgeschlossen werden, daß beim Zusammenkommen verschiedener unglücklicher Umstände derselbe Vorgang auch bei einem normalen Fahrer unbeabsichtigt auftreten kann. Dieser est wird daher im folgenden mit den zum Verständnis notwendigen Tatsachen ausführlich erläutert.It is then possible to lock the driven wheels. Of course, it cannot be ruled out that when different people come together unfortunate circumstances, the same thing happens unintentionally even with a normal driver can occur. This est is therefore given in the following with what is necessary for understanding Facts explained in detail.

Man hat ermittelt, daß die Größe des Trägheitsmomentes des Rades beim Blockieren eine besondere Rolle spielt. Der über das Differentialgetriebe mit dem Rad gekuppelte Motor erhbht gewissermaßen das Trägheitsmoment des angetriebenen Rades gegenüber einem antriebslosen Rad. Da zwischen Notor und Rad das Schaltgetriebe eingeschaltet ist, muß auch die eingeschaltete Gangstufe mit beriicksichtigt werden. So ergibt sich bei einem Personenkraftwagen lit vier Gängen infolge des anteiligen Motorbremsmomentes rechnerisch ein sehtfaches Trägheitsmoment des angetriebenen Rades bei eingeschaltetem viertel Gang und ein bis zu 40faches Trägheitsmoment des angetriebenen Rades bei eingeschaltetem erstem Gang im Verhältnis zum antriebslosen Rad.It has been found that the size of the moment of inertia of the wheel at Blocking plays a special role. The one about the differential gear with the Wheel-coupled motor increases the moment of inertia of the driven one Wheel compared to a non-powered wheel. There is the gearbox between the notor and the wheel is switched on, the selected gear must also be taken into account. So there is lit four gears in a passenger car due to the proportional Engine braking torque arithmetically a considerable moment of inertia of the driven one Wheel with engaged quarter gear and up to 40 times the moment of inertia of the driven wheel with engaged first gear in relation to the non-driven wheel Wheel.

Das Moment, welches beim Bressen eine ters6gerung des Rades bewirkt, ist gleich der Differenz zwischen dem Bremsmoment, welches durch die Reibung des Bremsbelages am Rad entsteht, und dem Straßenreibungsmoment, welches infolge der Reibung zwischen Rad und Fahrbahn am Rad angreift. Die Drehverzögerung des Rades ist proportional zu diesem wirksamen Moment und umgekehrt proportional zum TrägheItsmoment des Rades0 Bei vergleichbarer Fahrbahnoberfläche und vergleichbarer Bremskraft ist somit die Drehverzögerung eines angetriebenen Rades in dem gleichen Maße geringer als die Drehverzögerung eines antriebslosen Rades, in dem das Trägheitsmoment infolge des angekuppelten Motors größer ist.The moment that causes the wheel to deteriorate when it is pressed, is equal to the difference between the braking torque, which through the friction of the brake lining on the wheel occurs, and the road friction torque, which attacks on the wheel as a result of the friction between the wheel and the road. The turning delay of the wheel is proportional to this effective moment and inversely proportional to the moment of inertia of the wheel 0 With a comparable road surface and comparable Braking force is thus the rotational deceleration of a driven wheel in the same Dimensions smaller than the rotational deceleration of a non-driven wheel, in which the moment of inertia is larger due to the coupled motor.

Das verzögerungsabhängige Antiblockierregelsystem spricht dann nicht an, wenn die Drehverzögerung des zu regelnden Rades die eingestellte Verzögerungsschwelle nicht erreicht.The deceleration-dependent anti-lock control system then does not speak on when the deceleration of the wheel to be controlled exceeds the set deceleration threshold not reached.

Dieser Fall kann eintreten, wenn der Bremsdruck sehr langsam ansteigt, so daß die Drehgeschwindigkeit des Rades entsprechend langsam abnimmt und dieses gegebenenfalls zum Blockieren kommt. Der Leser möge sich einmal in die Situation eines Testingenieurs versetzen, dem es darauf ankommt, die Räder eines mit einem Antiblockierregler angestatteten Fahrzeuges durch außergewöhnlich geschickte Bedienung der Bremse zum Blockieren zu bringen. Die Dinge stellen sich dann wie folgt dar: Es genügt nicht, den Bremsvorgang von Anfang an mit der genannten kleinen Druckanstiegsgeschwindigkeit durchzuführen.This case can occur if the brake pressure increases very slowly, so that the speed of rotation of the wheel decreases accordingly slowly and this possibly blocking. Let the reader get into the situation once of a test engineer who matters, the wheels of one with a Anti-lock regulator fitted vehicle through exceptionally skillful operation to block the brake. Things are then as follows: It is not sufficient to start the braking process from the beginning with the small pressure increase speed mentioned perform.

Dann würde sich nämlich der gesamte Bremsvorgang bei sehr kleines Schlupf abspielen und das Fahrzeug schon zum Stillstand gekommen sein, ehe der zum Blockieren erforderliche Bremsdruck erreicht wäre. Man muß daher den Bremsdruck zunächst sehr schnell bis zu Jenem Wert steigern, bei dem das Rad instabil zu werden beginnt. Wenn von da ab der Druck itt sehr kleiner Druckanstiegsgeschwindigkeit weiter gesteuert wird, dann kann ian die Drehgeschwindigkeit des Rades bei unter der Ansprechschwelle bleibender Drehverzo'gerun bis auf Null verringern, solange das Fahrzeug noch in Fahrt ist, d.h. das Rad kann dann zum Blockieren gebracht werden.Then the entire braking process would be very small Play back slip and the vehicle will have come to a standstill before the Blocking required brake pressure would be reached. One must therefore adjust the brake pressure first increase very quickly up to the value at which the bike becomes unstable begins. If from then on the pressure has a very small rate of pressure increase is controlled further, then ian the speed of rotation of the wheel at under the response threshold of the permanent rotation delay down to zero as long as the vehicle is still moving, i.e. the wheel can then be locked.

Man konnte feststellen, daß es einem geschickten Fahrer möglich ist, den Bremsdruck nach anfänglich schnellem Druckanstieg mit etwa 5 bis 10 atü pro Sekunde zu steigern. Bei dieser nach den gegebenen Umständen wohl kleinstmöglichen Druckanstiegsgeschwindigkeit macht sich nun das unterschiedliche Trägheitsmoment bei angetriebenen und antriebslosen Rädern dadurch bemerkbar, daß die angetriebenen Räder bei diesem Test tatsächlich regelmäßig zum Blockieren gebracht werden können, während dies bei den antriebslosen Rädern praktisch nicht möglich ist. Man muß noch dazu bemerken, daß die angetriebenen Räder auf normal griffiger Fahrbahn auch nicht zum Blockieren gebracht werden konnten, sondern nur bei sehr glatten Fahrbahnoberflächen, z.B. Glatteis, oder bei schneller Kurvenfahrt das an der Kurveninnenseite liegende angetriebene Rad. Im letzteren Falle ist an dem betreffenden Rad infolge der auf das Fahrzeug wirkenden Zentrifugalkraft die Radlast stark verringert. In beiden Fällen genügen nur geringe Bremsdrücke, um das Rad instabil werden zu lassen. Es ist daher leicht erklärbar, daß die Testfahrer den Bremsdruck besser dosieren und langsamer ansteigen lassen können, wenn sie nur mit geringer Kraft auf das Bremspedal drücken müssen. Im übrigen kann natürlich ein verzögerungsabhängiges Regelsystem an einem angetriebenen Rad bei niederes Gangstufen sehr viel leichter überlistet werden als bei den höheren Gangstufen.It was found that a skilled driver is able to the brake pressure after an initially rapid pressure increase of about 5 to 10 atm per Second to increase. With this probably the smallest possible under the given circumstances The speed of pressure increase is now made up by the different moment of inertia With driven and non-driven wheels this is noticeable that the driven Wheels can actually lock regularly during this test, while this is practically impossible with the non-powered wheels. One still has to note that the driven wheels also do not have a normal grip on the road surface could be brought to block, but only on very smooth road surfaces, E.g. black ice, or when cornering quickly, the one on the inside of the curve driven wheel. In the latter case is due to the on the wheel in question centrifugal force acting on the vehicle greatly reduces the wheel load. In both In some cases, only low braking pressures are sufficient to make the wheel unstable. It it is therefore easy to explain that the test drivers better dose the brake pressure and Increase more slowly if you apply only little force to the brake pedal have to press. In addition, of course, a delay-dependent control system can be used on a driven wheel in low gear is much easier to outsmart than with the higher gear steps.

Die Erfindung setzt sich zum Ziel, ein Gesamtsystem für die Antiblockierregelung der Bremsen von Kraftfahrzeugen zu schaffen, das auch durch noch so geschickte Manipulation am Bremsbetätigungsorgan nicht "überlistet" werden kann, und das außerdem einfacher ist als ein Gesamtsystem, das aus einzelnen verzögerungsabhängigen Antiblockierreglern für Jedes Rad besteht.The aim of the invention is to provide an overall system for anti-lock control of the brakes of motor vehicles, even through the most skillful manipulation cannot be "outwitted" on the brake actuator, and it is also easier is as an overall system that consists of individual deceleration-dependent anti-lock regulators for every wheel.

Die Aufgabe wird dadurch gelöst, daß auf der linken und rechten Seite des Fahrzeuges für Je ein antriebsloses Rad und seine zugehörige Bremse Se ein Regler vorgesehen ist, der mit diesem Rad und dieser Bremse ein autonomes Regelsystem bildet, und daß die Bremsregelung der übrigen Räder in Abhängigkeit von mindestens einer Führungsgröße erfolgt, welche die autonomen Systeme liefern. Vorzugsweise werden als autonome Regel systeme solche verwendet, bei denen in an sich bekannter Weise der Verlauf der Drehverzögerung und Drehbeschleunigung des Rades im wesentlichen die Bremsdrucksteuersignale bestimmt. Das sind also Systeme, die eingangs als verzögerungsabhängige Systeme bezeichnet worden sind. Die Führungsgröße wird vorzugsweise aus der Drehgeschwindigkeit oder aus den Drehgeschwindigkeiten der autonom geregelten Räder gebildet, und zwar am besten unter Verwendung eines Verzögerungs-Speichernetzwerkes, daß die Amplitude der Drehgeschwindigkeit sschwingungen verringert. Den übrigen Rädern wird mindestens ein abhängiger Regler zugeordnetd der die ihm zufließende Führungsgröße mit der Drehgeschwindigkeit mindestens eines der übrigen Räder oder der gemeinsamen Antriebswelle vergleicht und entsprechend dem Ergebnis des Vergleichs die Bremssteuersignale für die angetriebenen Räder bildet.The object is achieved in that on the left and right Side of the vehicle for one driveless wheel and its associated brake Se a controller is provided which, with this wheel and this brake, forms an autonomous control system forms, and that the brake control of the other wheels as a function of at least a reference variable takes place, which the autonomous systems deliver. Preferably If autonomous rule systems are used, those in which are known per se Way the course of the rotational deceleration and rotational acceleration of the wheel essentially determines the brake pressure control signals. So these are systems that are initially considered delay-dependent Systems have been designated. The reference variable is preferably derived from the speed of rotation or formed from the rotational speeds of the autonomously controlled wheels, namely best using a delay memory network that the amplitude the rotational speed s vibrations reduced. The remaining wheels will be at least a dependent controller assigned to the reference variable flowing to it with the Rotational speed of at least one of the other wheels or the common drive shaft compares and, according to the result of the comparison, the brake control signals for forms the driven wheels.

Der abhängige Regler, oder gegebenenfalls eine Mehrzahl solcher Regler, stellt somit eine Art Schlupfregler dar, wobei die Führungsgröße die in jeder Beziehung optimale Radgeschwindigkeit darstellt. Da die autonomen Systeme nur für nicht angetriebene Räder vorgesehen sind, die ein verhältnismäßig kleines Trägheitsmoment haben, besteht nicht die Gefahr, daß es zu einem Blockieren wegen Nichterreichens der Verzögerungsansprechschwelle kommen kann.The dependent controller, or possibly a plurality of such controllers, thus represents a kind of slip regulator, the reference variable being the most important in every respect represents optimal wheel speed. Since the autonomous systems are only for non-powered Wheels are provided that have a relatively small moment of inertia there is no risk of blocking due to not reaching the delay response threshold can come.

Die Einfachheit eines solchen Gesamtsystems zeigt sich einmal daran, daß an den angetriebenen Rädern nur Geschwindigkeitssensoren vorgesehen sein müssen, an deren Ausgangssignal bezüglich Oberwellenfreiheit und strenger Proportionalität zur Drehgeschwindigkeit wesentlich geringere Anforderungen gestellt sind, als an die Ausgangsgröße eines Sensors, dessen Signal zur Gewinnung von Drehverzögerung und Drehbeschleunigung differenziert werden muß. Das macht sich bei der Fertigung sehr stark bemerkbar, da die Toleranzen wesentlich größer bemessen werden können. Auf jeden Fall verringert sich auch der elektronische Aufwand für den Regler an dem angetriebenen Rad, da dieser wesentlich weniger logische Funktionen ausführen muß. Endlich können, wie sich noch zeigen wird, Vereinfachungen an der Bremsdrucksteueranordnung vorgenommen werden.The simplicity of such an overall system is demonstrated by that only speed sensors need to be provided on the driven wheels, on their output signal regarding freedom from harmonics and strict proportionality to the Rotational speed are much lower demands than on the Output variable of a sensor whose signal is used to obtain rotation deceleration and Spin must be differentiated. That makes a lot of difference in production very noticeable, as the tolerances can be made much larger. on In any case, the electronic complexity for the controller is also reduced driven wheel, as it has to perform significantly fewer logical functions. Finally, as will be shown, simplifications to the brake pressure control arrangement can be made be made.

Natürlich tritt die Vereinfachung des abhängigen Teils des Gesamtregelsystems umso mehr in Erscheinung, je höher die Ansprüche an die Regelgüte des Gesamtsystems sind. Weiterbildungen des autonomen Teils, die unter Umständen auch zu wesentlich komplizierteren verzögerungsabhängigen Reglern führen, können, als sie in dem nachstehenden Beispiel beschrieben sind, kommen dem abhängigen Teil des Gesamtsystems voll zugute. Ii Gegensatz zu bekannten Schlupfreglern, die mit fest vorgegebenen Schlupfwerten arbeiten, berucksichtigt ein erfindungsgemäßesGesamtsystem, das mit guten autonomen Reglern augestattet ist, alle derzeit bekannten Einflußgrößen wie z.B. den Schräglaufwinkel, die Reifenart, die Fahrbahnoberfläche, den Reifenluftdruck und die Reifentemperatur.Of course, there is a simplification of the dependent part of the overall control system the more apparent, the higher the demands on the control quality of the overall system are. Further training of the autonomous part, which may also be too essential more complicated delay-dependent regulators than those in the following The dependent part of the overall system benefits fully. Ii in contrast to known slip regulators, which have fixed slip values work, takes into account an overall system according to the invention, which with good autonomous Controllers, all currently known influencing variables such as the slip angle, the type of tire, the road surface, the tire air pressure and the tire temperature.

Stets ergibt sich an allen Rädern der für die Bremsung und die Steuerbarkeit günstigste Schlupf, der zwischen 6 % und 40 % etwa liegen kann.There is always the one for braking and controllability on all wheels cheapest slip, which can be between 6% and 40%.

Insbesondere für zweiachsige traftfahrzeuge mit einer angetriebenen Achse, die im Vordergrund des Interesses stehen, werden nachfolgend einige vorteilhafte Systemvarianten aufgeführt. Es nß Jedoch festgehalten werden, daß die Erfindung natürlich auch bei drei- und mehrachsigen Fahrzeugen Anwendung finden kann, soferii die Räder an wenigstens einer Achse nicht angetrieben sind. Bei den zweiachsigen Kraftfahrzeugen dürfte sich die Erfindung ganz besonders für Fronttriebler eignen, da bei dem besonders schwer zu beherrschenden Fall des Uberganges von einer griffigen auf eine glatte Fahrbahn, bei dem die Vorderräder zuerst blockieren wollen, sich sofort eine große Differenz zwischen Radgeschwindigkeit und Führungsgröße und damit eine unverzügliche Druckabsenkung ergibt.Especially for two-axle vehicles with a powered one Axes that are in the foreground of interest are some beneficial ones below System variants listed. It should be noted, however, that the invention Naturally can also be used in three- and multi-axle vehicles, provided the wheels are not driven on at least one axle. In the case of two-axle motor vehicles the invention is likely to be particularly suitable for front-wheel drive cars, as the particular difficult to control case of the transition from a non-slip to a smooth one The lane on which the front wheels want to block first immediately becomes a large one Difference between wheel speed and reference variable and thus an immediate one Pressure drop results.

Die erste und aussichtsreichste Systemvariante besteht darin, daß man je dem der angetriebenen Räder eines Kraftfahrzeuges einen eigenen abhängigen Regler zuordnet, dessen Führungsgröße demjenigen autonomen System entstammt, das zu einem antriebslosen Rad derselben Fahrzeugseite gehört. Man kann davon ausgehen, daß praktisch sehr oft die rechten und die linken Räder eines Fahrzeuges unterschiedliche Fahrbahnoberflächen vorfinden. Die Räder derselben Fahrzeugseite laufen jedoch weitgehend in derselben Spur, so daß der Reibbeiwert dieser Räder mit geringem zeitlichem Versatz die gleichen, durch die Fahrbahn festgelegten Schwankungen ausführt. Die Drehgeschwindigkeit des durch sein eigenes autonomes System geregelten antriebslosen Rades kann daher sehr gut als Führungsgröße für das angetriebene Rad derselben Fahrzeugseite dienen. Weiter wird vorgeschlagen, daß jedem der angetriebenen Räder ein eigener abhängiger Regler zugeordnet ist und daß die den autonomen Systemen entstammenden Führungsgrößen einer Misch-Schaltung zufließen, welche daraus eine gemischte Führungsgröße bildet, die jedem der abhängigen Regler getrennt zufließt. Diese Variante dürfte sich insbesondere dann eignen, wenn die Führungsgröße, die man aus einem autonomen System gewinnt, noch mit zu großen Schwankungen behaftet ist. Durch die Mischung beider Führungsgrößen erreicht man eine bessere Glättung.The first and most promising system variant is that each of the driven wheels of a motor vehicle has its own dependent Assigns controller whose reference variable originates from the autonomous system that belongs to a non-powered wheel on the same side of the vehicle. It can be assumed, that practically very often the right and left wheels of a vehicle are different Find road surfaces. However, the wheels on the same side of the vehicle run largely in the same track, so that the coefficient of friction of these wheels with a small time offset executes the same fluctuations determined by the roadway. The turning speed the driveless wheel controlled by its own autonomous system can therefore serve very well as a reference variable for the driven wheel on the same side of the vehicle. It is also proposed that each of the driven wheels have its own dependent Controller is assigned and that the reference variables originating from the autonomous systems flow into a mixing circuit, which forms a mixed reference variable therefrom, which flows separately to each of the dependent controllers. This variant is likely to work in particular suitable if the reference variable that can be obtained from an autonomous system is still subject to excessive fluctuations. By mixing both benchmarks achieved one better smoothing.

Kommt es endlich auf die Einfachheit des gesammten Systems in noch höherem Maße an, dann wird man den angetriebenen Rädern gemeinsam steuerbare Bremsen und einen gemeinsamen abhängigen Regler zuordnen. Diesem wird eine gemischte Führungsgröße zugeführt, die aus den beiden, den autonomen Systemen entstammenden Führugsgrößen mittels einer Misch-Schaltung gebildet ist, und der Regler vergleicht diese mit der Drehgeschwindigkeit der gemeinsamen Antriebswelle oder der jeweils niedrigeren Drehgeschwindigkeit der angetriebenen Räder und erzeugt dementsprechend die Bremssteuersignale.It finally comes down to the simplicity of the whole system in yet to a greater extent, then the driven wheels will have jointly controllable brakes and assign a common dependent controller. This becomes a mixed benchmark supplied, the command variables originating from the two autonomous systems is formed by means of a mixer circuit, and the controller compares this with the rotational speed of the common drive shaft or whichever is lower Rotational speed of the driven wheels and generates the brake control signals accordingly.

Der Vergleich mit der jeweils niedrigeren Drehgeschwindigkeit der angetriebenen Räder entspricht dem an sich bekannten Gedanken des select low. Geeignete Schaltungen zur Auswahl der niedrigeren Drehgeschwindigkeit sind bekannt.The comparison with the lower rotational speed of the driven wheels corresponds to the known concept of select low. Suitable Circuits for selecting the lower rotational speed are known.

Was die Sensierung des Raddrehverhaltens angeht, wird vorgeschlagen, daß das autonome System einen mit einer Drehmasse ausgestatteten Sensor zur Erzeugung von Drehverzögerungs-und Drehbeschleunigungssignalen und außerdem einen Drehgeschwindigkeitssensor enthält, die vorzugsweise baulich vereinigt sind. Das autonome System kann aber auch mit einem Drehgeschwindigkeitssensor allein ausgestattet sein, dessen' Ausgangsgröße einerseits zur Bildung der Führungsgröße und andererseits mittels Differentiation zur Bildung von Drehbeschleunigungs- und Drehverzögerungssignalen dient.As far as the sensing of the wheel rotation behavior is concerned, it is proposed that that the autonomous system is equipped with a rotating mass sensor for generating of rotational deceleration and rotational acceleration signals and also a rotational speed sensor contains, which are preferably structurally combined. But the autonomous system can also be equipped with a rotation speed sensor alone whose 'output variable on the one hand to form the reference variable and on the other hand by means of differentiation serves to generate rotational acceleration and rotational deceleration signals.

Eine sehr wichtige Weiterbildung der Erfindung bezüglich jener elektronischen Anordnung, die zur Bildung der Führungsgröße dient, besteht darin, daß ein Verzögerungs-Speichernetzwerk vorgesehen ist, dessen Ausgangssignal langsamer absinkt als das Drehgeschwindigkeitssignal, jedoch unverzögert mit diesem ansteigt und niemals kleiner als dieses ist, Damit wird eine Glättung oder auch Verringerung der Amplitude der Führungsgröße erreicht.A very important development of the invention with respect to that electronic The arrangement used to form the reference variable is that a delay memory network is provided, the output signal of which falls more slowly than the rotational speed signal, however, it increases instantaneously with this and is never less than this, so that the amplitude of the reference variable is smoothed or reduced.

Eine andere diesbezügliche Weiterbildung besteht darin, daß In der Anordnung ur Bildung der Fahrüngsgröß«, dle mit dem autonomen System vereinigt sein dürfte, ein Teilernetzwerk vorgesehen ist, das die Führungsgröße auf einen Bruchteil absenkt. Bei größerer Geschwindigkeitsamplitude des geregelten, angetriebenen Rades erreicht man dadurch im Mittel etwas höhere Schlupfwerte und dadurch eine bessere Fahrzeugverzögerung. Noch besser ist es allerdings, wenn das Teilernetzwerk adaptiv ist, denn es besteht das folgende, grundsätzliche Problem. Die Radgeschwindigkeit, deren Amplitude als von der Fahrzeuggeschwindigkeit unabhängig angenommen werden kann, greift bei niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeiten immer weiter in den stabilen Schlupfbereich ein. Die Adaptivität erreicht man dadurch, daß man die Einstellung des Teilernetzwerkes von der Drehgeschwindigkeit des autonom geregelten Rades abhängig macht im Sinne einer Verkleinerung des genannten, die Führungsgröße darstellenden Bruchteiles bei abnehmender Drehgeschwindigkeit. Außerdem oder anstelle der Geschwindigkeitsabhängigkeit kann die Einstellung des Teilernetzwerkes aber auch von der Stellung des Lenkrades abhängig sein im Sinne einer Vergrößerung dieses Bruchteiles bei stärkerer Schrägstellung der gelenkten Räder. Dieser Vorschlag soll dazu dienen, den Schlupf der Hinterräder bei Kraftfahrzeugen mit Hinterradantrieb bei Kurvenfahrt zu verkleinern, um dort die Seitenführungskraft, die bekanntlich mit abnehmendem Schlupf ansteigt, zu erhöhen.Another related development is that In the Arrangement for the formation of the variable magnitude, which are united with the autonomous system a divider network is provided that reduces the reference variable to a fraction lowers. With a larger speed amplitude of the controlled, driven wheel in this way, slightly higher slip values are achieved on average, and thus better ones Vehicle deceleration. However, it is even better if the divider network is adaptive is because there is the following fundamental problem. The wheel speed, whose amplitude is assumed to be independent of the vehicle speed can, always reaches into the stable one at low vehicle speeds Slip area. Adaptivity is achieved by having the attitude of the divider network depends on the speed of rotation of the autonomously controlled wheel makes in the sense of a reduction of the mentioned, the reference variable representing Fraction with decreasing rotation speed. In addition to or instead of the speed dependency The setting of the divider network can also be based on the position of the steering wheel be dependent in the sense of an enlargement of this fraction with greater inclination the steered wheels. This proposal is intended to reduce the slip of the rear wheels in motor vehicles with rear-wheel drive when cornering to zoom out to there to increase the cornering force, which is known to increase with decreasing slip.

Vorzugsweise in baulicher Vereinigung mit dem abhängigen Regler ist eine Vergleichsschaltung vorzusehen, welche die Differenz zwischen der Führungsgröße und der Drehgeschwindigkeit des angetriebenen Rades feststellt und die Differenzgröße einem ebenfalls vorzusehenden Schwellwertverstärker zukommen läßt, welch letzterer ein Bremssteuersignal erzeugt, das die Bremsdrucksteuervorrichtung des abhängig geregelten Rades steuert.Is preferably in structural association with the dependent controller to provide a comparison circuit which determines the difference between the reference variable and the rotational speed of the driven wheel and the difference size a threshold amplifier that is also to be provided, the latter generates a brake control signal that the brake pressure control device of the dependent controlled wheel controls.

Als weitere Möglichkeit, den abhängigen Regler im oben erwähnten Sinne adaptiv zu machen, wird vorgeschlagen, daß die Einstellung des Schwellwertverstärkers von der Drehgeschwindigkeit des autonom geregelten Rades abhängt im Sinne einer Verkürzung der Zeiten der Druckabsenkung bei abnehmender Drehgeschwindigkeit. Zum selben Zweck kann aber auch dem Schwellwertverstärker ein Netzwerk zur Verlängerung oder Verkürzung der Bremssteuersignale um eine einstellbare Zeitspanne nachgeschaltet sein, dessen Einstellung von der Drehgeschwindigkeit des autonom geregelten Rades ebenfalls im Sinne einer Verkürzung der Zeiten der Druckabsenkung bei abnehmender Drehgeschwindigkeit abhängt.Another possibility is the dependent controller in the sense mentioned above To make adaptive, it is proposed that the setting of the threshold amplifier on the speed of rotation of the autonomously controlled wheel depends in the sense of a Shortening of the times of pressure drop with decreasing rotational speed. To the For the same purpose, however, a network can also be used to extend the threshold amplifier or shortening of the brake control signals by an adjustable period of time its setting depends on the speed of rotation of the autonomously controlled wheel likewise in the sense of a shortening of the times of the pressure drop with decreasing Rotation speed depends.

Eine zweite Variante zur Bremsregelung des angetriebenen Rades besteht darin1 daß der Vergleichsschaltung parallel zueinander zwei Schwellwertverstärker nachgeschaltet sind, deren Schaltsignale über je ein Differenzierglied, über ein Odergatter und über ein Flip-Flop die Bremsdrucksteuervorrichtung betätigen. In diesem Fall wird von jeder Umkehrung der Tendenz der Raddrehgeschwindigkeit zu steigen bzw. zu fallen schneller ein entsprechendes Bremssteuersignal abgeleitet.There is a second variant for regulating the braking of the driven wheel therein1 that the comparison circuit has two threshold amplifiers in parallel with one another are connected downstream, their switching signals via a differentiating element, via a Or gate and operate the brake pressure control device via a flip-flop. In in this case, the tendency of the wheel rotation speed to increase with each reversal or to fall faster, a corresponding brake control signal is derived.

Als Bremsdrucksteuervorrichtung für das abhängig geregelte Rad wird vorzugsweise ein einfaches Dreiwegeventil vorgesehen. Diesem kann ohne weiteres ein Bremssteuersignal zugeführt werden, wie es die vorstehend erläuterten Ausbildungsformen des abhängigen Reglers liefern.As a brake pressure control device for the dependent controlled wheel preferably a simple three-way valve is provided. This can easily a brake control signal can be supplied, as is the case with the embodiments described above of the dependent controller.

Man kann jedoch auch am abhängigen Rad mit einer Bremsdrucksteuervorrichtung arbeiten, die drei Stellungen einnehmen kann, z.3. mit einem Einlaßventil und einem Auslaßventil, so, wie sie für die Bremsdrucksteuersorrichtung am autonom geregelten Rad in Aussicht genommen sind und mit deren Hilfe man den Druck zumindest annähernd konstant halten, steigen oder sinken lassen kann. Hierzu wird rorgcschlagen, daß zusätzlich zu der Vergleichsschaltung ein Differentiationsnetzwerk mit anschließendem Schwellwertverstärker vorgesehen ist zur Bildung eines Beschleunigungssignals, wenn die Drehbeschleunigung des abhängig geregelten Rades eine bestimmte Schwelle übersteigt, und daß das Bremssteuersignal, welches dem Schwellwertverstärker der Vergleichsschaltung entstammt, über eine Torschaltung eine Druckabsenkung hervorruft, während das Beschleunigungssignal die Torschaltung sperrt und dadurch bis zum Ende des Bremssteuersignals den Druck konstant hält. Weitere Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand der Zeichnungen.However, a brake pressure control device can also be used on the dependent wheel work that can take three positions, e.g. 3. with an inlet valve and a Exhaust valve, as it is regulated for the brake pressure control device on the autonomously Rad are envisaged and with their Help one take the pressure off can hold, increase or decrease at least approximately constant. This is done rorgcschlag that in addition to the comparison circuit, a differentiation network with a subsequent threshold amplifier is provided to generate an acceleration signal, when the rotational acceleration of the dependent controlled wheel exceeds a certain threshold exceeds, and that the brake control signal, which the threshold amplifier of the Comparison circuit originates, causes a pressure drop via a gate circuit, while the acceleration signal blocks the gate circuit and thus to the end of the brake control signal keeps the pressure constant. Further details emerge from the following description of exemplary embodiments of the invention based on of the drawings.

Fig. 1 zeigt eine groh schematische Darstellung des Gesamtsystems zur Bremsregelung eines vierrädrigen Fahrzeuges mit einer angetriebenen Achse, wobei für jede Fahrzeugseite die Führungsgröße des autonomen Regelsystems dem abhängigen System getrennt zugeführt wird; Fig. 2 zeigt ein solches Gesamtsystem mit Misch-Schaltung, bei dem jedoch noch zwei einzelne abhängige Regler vorhanden sind; Fig. 3 zeigt ein Gesamtsystem mit Misch-Schaltung und einem gemeinsamen abhängigen Regler für die beiden angetriebenen Räder; Fig. 4 zeigt ein weiter detailliertes Antiblockierregelsystem nach der Erfindung für ein antriebsloses und ein angetriebenes Rad, wobei gestrichelt gezeichnete Schaltverbindungen oder Schaltelemente als wahlweise verwendbar anzusehen sind; Fig. 5 zeigt einen Drehgeschwindigkeitssensor mit aneschlossenem Differentiationsnetzwerk, welche Anordnung anstelle der mit dem antriebslosen Rad in Fig. 4 gekuppelten Sensoren verwendet werden kann; Fig. 6 zeigt eine einfache logische Schaltanordnung als Beispiel für das autonome Regelsystem; Fig. 7 zeigt ein Diagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise des autonomen Regelsystems und der Entstehung der Führungsgröße; Fig. 8 zeigt im Diagramm die Wirkungsweise einer einfachen AusEührungsform des abhängigen Regelsystems; Fig. 9 zeigt eine Schaltanordnung, die in Fig. 4 einzufügen ist und eine Weiterbildung des abhängigen Regelsystems darstellt; Fig.lO zeigt ein Diagramm zur Erläuterung der Wirkungsweise dieses Regelsystems; Fig.11 zeigt eine dritte Ausführungsform des abhängigen Regelsystems für das angetriebene Rad unter Verwendung eines Druckmodulators und zweier Magnetventile, und Fig.12 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Wirkungsweise der Anordnung nach Fig. 11.Fig. 1 shows a highly schematic representation of the overall system for brake control of a four-wheeled vehicle with a driven axle, wherein For each side of the vehicle, the reference variable of the autonomous control system is assigned to the dependent System is fed separately; Fig. 2 shows such an overall system with a mixer circuit, However, there are still two individual dependent controllers; Fig. 3 shows an overall system with mixing circuit and a common dependent controller for the two driven wheels; 4 shows a further detailed anti-lock control system according to the invention for a driveless and a driven wheel, with dashed lines to see drawn circuit connections or switching elements as optionally usable are; Fig. 5 shows a rotational speed sensor with an attached Differentiation network, which arrangement instead of the one with the non-powered wheel sensors coupled in Figure 4 can be used; Fig. 6 shows a simple one logic circuit arrangement as an example for the autonomous control system; Fig. 7 shows a diagram to explain the operation of the autonomous control system and the Emergence of the reference variable; Fig. 8 shows a diagram of the operation of a simple one Embodiment of the dependent control system; Fig. 9 shows a switching arrangement, which is to be inserted in FIG. 4 and a further development of the dependent control system represents; Fig.lO shows a diagram to explain the operation of this control system; Fig.11 shows a third embodiment of the dependent control system for the driven Wheel using a pressure modulator and two solenoid valves, and Fig.12 FIG. 11 is a diagram for explaining the operation of the arrangement according to FIG. 11.

Die Darstellung nach Fig. 1 zeigt schematisch die vier Räder eines Kraftfahrzeugs, von denen die Räder 1 und 2 antriebslos und die Räder 3 und 4 angetrieben sind. Der Antrieb erfolgt vom nicht dargestellten Motor und Getriebe her über eine gemeinsame Antriebswelle 6 und ein Differentialgetriebe 5. Für die Erfindung spielt es keine Rolle, ob es sich um ein Fahrzeug mit IIinterradar,trie; handelt, wobei dann die Räder 1 und 2 lenkbar wären, oder um ein Fahrzeug mit Vorderradantrieb, bei dem die Räder 3 und 4 lenkbar wären. Alle vier Räder sind mit beliebigen Bremsen 7 bis 10 ausgestattet. Die Bremsen 7 und 8 der antriebslosen Räder werden bei drohendem Blockieren von Antiblockierreglern 11 und 13 geregelt, so daß ein Blockieren nicht eintreten kann.The representation of Fig. 1 shows schematically the four wheels of a Motor vehicle, of which wheels 1 and 2 have no drive and wheels 3 and 4 are driven are. The drive takes place from the motor and gearbox, not shown, via a common drive shaft 6 and a differential gear 5. For the invention does not matter whether it is a vehicle with IIinterradar, trie; is, in which case the wheels 1 and 2 would be steerable, or a vehicle with front-wheel drive, in which the wheels 3 and 4 would be steerable. All four wheels have any brakes 7 to 10 equipped. The brakes 7 and 8 of the non-powered wheels are in the event of impending Blocking of anti-lock regulators 11 and 13 regulated, so that blocking is not can occur.

Die Regler 11 und 13, welche auch nicht dargestellte Radsensoren und Bremsdrucksteuervorrichtungen enthalten, bilden mit der Bremse und mit dem betreffenden Rad autonome Regelsysteme 17 und 18. Das heißt also, daß die genannten Systembestandteile aus sich selbst das Blockieren verhindern können, ohne daß von außen eine irgendwie geartete Steuergröße oder Führungsgröße hinzukommt.The controllers 11 and 13, which are also not shown wheel sensors and Brake pressure control devices included, form with the brake and with the subject Wheel autonomous control systems 17 and 18. That means that the system components mentioned being able to prevent the blocking by oneself, without somehow from the outside type of control variable or reference variable is added.

Den Bremsen 9 und 10 an den angetriebenen Rädern sind hingegen sogenannte abhängige Antiblockierregler 12 und 14 zugeordnet, und diese bilden zusammen mit dem jeweiligen Rad von den autonomen Systemen 17 und 18 abhängige Regelsysteme 19 und 20. Die Abhängigkeit wird hier versinnbildlicht durch Signalübertragungskanäle 15 und 16, die für jede Fahrzeugseite getrennt von dem autonomen Regler zu dem abhängigen Regler derselben Fahrzeugseite verlaufen. Sie dienen der Ubertragung einer in dem jeweiligen autonomen Regler gebildeten Führungsgröße zu dem abhängigen Regler.The brakes 9 and 10 on the driven wheels, however, are so-called dependent anti-lock regulators 12 and 14 assigned, and these form together with Control systems 19 dependent on the respective wheel from the autonomous systems 17 and 18 and 20. The dependency is symbolized here by signal transmission channels 15 and 16, for each side of the vehicle separately from the autonomous controller to the dependent Regulator on the same side of the vehicle. They are used to transmit one in the respective autonomous controller formed reference variable for the dependent controller.

In Fig. 2 findet sich wieder das Fahrzeug mit den vier Bremsen und den vier Antiblockierreglern. Hier werden jedoch die Führungsgrößen 22 und 23, die den autonomen Reglern 11 und 13 entstammen, einer Misch-Schaltung 21 zugeführt.In Fig. 2 there is again the vehicle with the four brakes and the four anti-lock regulators. Here, however, the reference variables 22 and 23, the the autonomous controllers 11 and 13 are fed to a mixer circuit 21.

Hierin wird entweder ein Mittelwert aus den beiden Führungsgrößen gewonnen oder es wird die jeweils größere der beiden Führungsgrößen ausgewählt. Am Ausgang der Misch-Schaltung steht dann eine gemischte Ewhrungsgröße 24 zur Verfügung, die den beiden abhängigen Reglern 12 und 14 zugeführt wird, damit diese ihre Aufgabe erfüllen können.Either a mean value from the two reference variables is used here won or the larger of the two reference variables is selected. A mixed currency size 24 is then available at the output of the mixing circuit, the the two dependent controllers 12 and 14 is supplied so that they do their job able to fulfill.

Gemäß Fig. 3 wird auf die gleiche Weise wieder die gemischte Führungsgröße 24 erzeugt. Der Unterschied gegenüber Fig. 2 besteht Jedoch darin, daß den beiden Bremsen 9 und 10 der angetriebenen Räder ein gemeinsamer Regler 25 zugeordnet ist, der mit ein und derselben Bremsdrucksteuervorrichtung den Bremsdruck an beiden Bremsen bestimmt. Der gemeinsame abhängige Regler 25 vergleicht die Drehgeschwindigkeit an der gemeinsamen Antriebswelle 6 mit der Führungsgröße 24 und bildet daraus die Bremssteuersignale. Es kann aber auch an Jedem der beiden angetriebenen Räder wie bei den vorhergehenden Beispielen ein eigener Drehgeschwindigkeitssensor vorgesehen sein. Der Regler ermittelt dann die Jeweils niedrigere der beiden Drehgeschwindigkeiten und vergleicht diese mit der Führungsgröße.According to FIG. 3, the mixed reference variable is again obtained in the same way 24 generated. The difference from Fig. 2, however, is that the two A common controller 25 is assigned to brakes 9 and 10 of the driven wheels, the one and the same brake pressure control device controls the brake pressure at both brakes certainly. The common dependent controller 25 compares the rotational speed on the common drive shaft 6 with the reference variable 24 and forms the Brake control signals. But it can also be applied to each of the two driven wheels In the previous examples, a separate rotational speed sensor is provided be. The controller then determines the lower of the two rotational speeds and compares this with the reference variable.

Nachdem somit einige Varianten des Gesamtsystems für ein Fahrzeug behandelt sind, geht Fig. 4 naher auf die Ausbildung der autonomen Systeme und der abhängigen Systeme ein. Von dem Fahrzeug sind jetzt nur ein antriebsloses Rad 26 und ein angetriebenes Rad 27 gezeigt. Das Differentialgetriebe im Zuge des Antriebs trägt wieder die Ziffer 5. Die Radbremszylinder sind mit 28 und 29 bezeichnet. Die Betätigung der Bremsen erfolgt von einem Hauptdruckzylinder 30 aus, dessen Druckleitung sich gabe lot und als Zweig 31 zu einem Einlaßventil 33 sowie nach oben zu dem anderen antriebslosen Rad weiterführt. Der andere Druckleitungsszweig 32 führt zu einem Dreiwegeventil 36 und nach oben zu dem anderen angetriebenen Rad, welches ebenfalls nicht dargestellt ist.After some variants of the overall system for a vehicle are dealt with, Fig. 4 goes closer to the formation of the autonomous systems and the dependent systems. There is now only one non-driven wheel 26 of the vehicle and a driven wheel 27 is shown. The differential gear in the course of the drive again bears the number 5. The wheel brake cylinders are labeled 28 and 29. the The brakes are actuated from a master pressure cylinder 30, the pressure line of which gave itself lot and as branch 31 to an inlet valve 33 and up to the other driveless wheel continues. The other pressure line branch 32 leads to a Three-way valve 36 and up to the other driven wheel, which is also is not shown.

Das Einlaßventil 33 ist ein normalerweise geöffnetes Zweiwegeventil, dessen anderer Anschluß mit dem Radbremszylinder 28 verbunden ist. Die Verbindungsleitung 35 verzweigt sich und führt weiter zu einem normalerweise geschlossenen Auslaßventil 34. Das Dreiwegeventil 36 hingegen ist über eine VerbindungDleitung 37 mit dem Radkremszylinder 29 vcrbundcn.The inlet valve 33 is a normally open two-way valve, the other connection of which is connected to the wheel brake cylinder 28. The connecting line 35 branches and continues to a normally closed exhaust valve 34. The three-way valve 36, on the other hand, is connected to the wheel brake cylinder via a connection line 37 29 associations.

Wenn das Dreiwegeventil 36 nicht erregt ist, kann das Druckmittel von der Druckleitung 32 ungehindert zur Verbindungsleitung 37 durchfließen. In erregtem Zustand schließt das Dreiwegeventil die Leitung 32 ab und eröffnet einen Weg von der Verbindungsleitung 37 zu der gemeinsamen Auslaßleitung 38, die auch am Auslaßventil 34 angeschlossen ist.When the three-way valve 36 is not energized, the pressure medium flow through unhindered from the pressure line 32 to the connecting line 37. In excited State closes the three-way valve from the line 32 and opens a path from the connecting line 37 to the common outlet line 38, which is also at the outlet valve 34 is connected.

Über eine Rückförderpumpe 39 gelangt das ausströmende Druckmittel dann wieder in das am Hauptdruckzylinder angeordnete Sammelgefäß 40.The outflowing pressure medium arrives via a return pump 39 then again into the collecting vessel 40 arranged on the main pressure cylinder.

Das antriebslose Rad 26 treibt einen Drehbeschleunigungs-und Drehverzögerungssensor 41 sowie einen Drehgeschwindigkeitssensor 42, was durch eine strichpunktierte Linie angedeutet ist. Der Sensor 41 enthält eine drehbeweglich gelagerte Masse, welche im vorliegenden Fall drei elektrische Schalteinrichtungen, vorzugsweise mechanische Kontakte, betätigt. Ein Kontakt liefert das Schaltsignal -b1, welches erscheint, wenn die Drehverzögerung des Rades eine erste niedrigere Schwelle überschritten hat. Der zweite Kontakt liefert ein Signal -b2, welches erscheint, wenn eine höhere Drehverzögerungsschwelle überschritten ist und der dritte Kontakt liefert ein Signal +b dann, wenn die Drehbeschleunigung des Rades eine bestimmte untere Schwelle überschritten und eine bestimmte obere Schwelle noch nicht erreicht hat.The non-driven wheel 26 drives a rotational acceleration and rotational deceleration sensor 41 and a rotational speed sensor 42, which is indicated by a dash-dotted line is indicated. The sensor 41 contains a rotatably mounted mass, which in the present case three electrical switching devices, preferably mechanical Contacts, actuated. A contact supplies the switching signal -b1, which appears when the rotational deceleration of the wheel exceeded a first lower threshold Has. The second contact supplies a signal -b2, which appears when a higher one The rotation delay threshold is exceeded and the third contact delivers a signal + b when the rotational acceleration of the wheel has exceeded a certain lower threshold and has not yet reached a certain upper threshold.

Beim Überschreiten der oberen Beschleunigungsschwelle setzt dieses Signal aus, was eine im einzelnen noch zu erläuternde vorteilhafte Wirkung hat. Die drei Signale werden einem logischen Schaltkreis 43, der aus elektronischen Baulelementer aufgebaut ist, zugeführt. Die Ausgangssignale 44-und 45 dieseS logischen Schaltkreises steuern das Auslaßventil 34 und das Einlaßventil 33, welche während der Regelung den Bremsdruck bestimmen. Der Drehgeschwindigkeitssensor 42 muß nicht zu dem insoweit beschriebenen autonomen Regelsystem gehören.This is set when the upper acceleration threshold is exceeded Signal, which has an advantageous effect to be explained in detail. The three signals are sent to a logic circuit 43 made up of electronic components is constructed, supplied. The output signals 44 and 45 of this logic circuit control the outlet valve 34 and the inlet valve 33, which during the regulation determine the brake pressure. The rotational speed sensor 42 does not have to do so in this respect described autonomous control system belong.

Seine der Drehgeschwindigkeit des Rades zu 26 proportionale Ausgangsgröße v1 kann jedoch in dem logischen Schaltkreis 43 zusätzlich mit verarbeitet werden, was durch eine gestrichelte Verbindung 43a angedeutet ist.Its output variable proportional to the speed of rotation of the wheel However, v1 can also be processed in the logic circuit 43, which is indicated by a dashed connection 43a.

Fig. 5 stellt als Variante zu dem koMbinierten Sensor 41/42 der Fig. 4 einen Drehgeschwindigkeitssensor 57 für das antriebslose Rad 26 dar. Das Ausgangssignal geht einerseits zu dem Verzögerungs-Speichernetzwerk, wie durch den nach unten zeigenden Pfeil angedeutet ist, und andererseits zu einem Differentiationsnetzwerk 58. Dieses gehört zum autonomen Systeii und liefert wie der Sensor 41 die Signale -b1, -b2 und +b bzw. gibt das zu d-er Drehgeschwindigkeit des Rades 26 proportionale Signal v1 weiter. Die Signale werden dann in dem Schaltkreis 43 nach Fig. 4 verarbeitet.As a variant of the combined sensor 41/42 of FIG. 4 illustrates a rotational speed sensor 57 for the idle wheel 26. The output signal goes to the delay memory network on the one hand, as through the one pointing downwards Arrow is indicated, and on the other hand to a differentiation network 58. This belongs to the autonomous system and, like the sensor 41, supplies the signals -b1, -b2 and + b or gives the signal proportional to the rotational speed of the wheel 26 v1 next. The signals are then processed in circuit 43 of FIG.

Fig. 6 zeigt ein einfaches Ausführungsbeispiel des logischen Schaltkreises 43. Die Signale -b1 und +b werden demnach über ein Odergatter 55 dem Einlaßventil 33 zugeführt. Das Auslaßventil 34 wird von einem Flip-Flop 56 geschaltet, das in seinem Ruhezustand kein Ausgangssignal erzeugt, so daß in diesem Ruhezustand das Auslaßventil 34 geschlossen ist.Fig. 6 shows a simple embodiment of the logic circuit 43. The signals -b1 and + b are therefore sent via an OR gate 55 to the inlet valve 33 supplied. The outlet valve 34 is switched by a flip-flop 56 which is shown in no output signal is generated in its idle state, so that in this idle state the Outlet valve 34 is closed.

Das -b2-Signal kippt das Flip-Flop um und öffnet das Auslaßventil, während das +b-Signal das Flip-Flop wieder in seine Ruhestellung zurücksetzt. Außerdem steuert das Flip-Flop-Signal über das Odergatter 55 ebenfalls das Einlaßventil 33.The -b2 signal flips the flip-flop and opens the outlet valve, while the + b signal resets the flip-flop to its rest position. aside from that the flip-flop signal also controls the inlet valve 33 via the OR gate 55.

Die Wirkungsweise des autonomen Regelsystems, jedoch ohne v1+ wird im folgenden anhand des in Fig. 7 dargestellten Diagramms erläutert. In dem Diagramm sind neben den Geschwindigkeiten v und v1 die Schaltsignale des Sensors 41, die Steuersignale 44 und 45 für die Ventile und der Bremsdruck p@ im Radbremzylinder 28 über der Zeit aufgetragen. v stellt die Fahrzeuggeschwindigkeit der, die beim Bremsen mit der Zeit abnimmt. v1 ist die geregelte Drehgeschwindigkeit des Rades 26.How the autonomous control system works, but without v1 + is explained below with reference to the diagram shown in FIG. In the diagram, in addition to the speeds v and v1, the switching signals of the sensor 41, the control signals 44 and 45 for the valves and the brake pressure p @ in the wheel brake cylinder 28 are plotted over time. v represents the vehicle speed that decreases over time when braking. v1 is the regulated rotational speed of the wheel 26.

Der Bremsdruck ist anfangs als ansteigend gezeigt Damit wächst auch die Momentendifferenz von Brems- und Straßenreibungsmoment an Rad und die Radgeschwindigkeit nimmt ab.The brake pressure is initially shown as increasing. This also increases the difference in torque between braking and road friction torque at the wheel and the wheel speed decreases.

Wenn die Drehverzögerung den ersten Schweliwert erreicht, erscheint das Signal -b1. Es schließt das Einlaßventil (Signal 45). Wächst die Drehverzögerung weiter an, so erscheint beim Überschreiten der höheren Schwelle das -b2-Signal, welches das Auslaßventil (Signal 44) öffnet. Der Druck P1 sinkt jetzt ab und da, das Flip-Flop 56 gekippt ist und auch bei Beendigung der Signale -b1 und -b2 noch nicht zurückfällt, hält die Druckabsenkung an, bis das +b-Signal erscheint. Die Raddrehgeschwindigkeit, die hier als Radumfangsgeschwindigkeit aufgetragen ist, nähert; sich wieder der Fahrzeuggeschwindigke£t;' und die Beschleunigung nimmt ab. Sobald das +b-Signal beim Unterschreiten der unteren +b-Schwelle verschwindet, öffnet das Einlaßventil wieder und der Druck steigt an. Jetzt wiederholt sich der beschriebene Vorgang noch einmal, der Druck sinkt ab, bis ein kurzes #.b-Sign--al erscheint. Die Drehbeschleunigung erreicht jetzt aber höhere Werte als beim. ersten Nal und überschreitet sehr bald die zweite Beschleunigungsschwelle. Daher setzt das +b-Signal aus. Es erscheint aber bald darauf wieder, um dann beim Unterschreiten der unteren Beschleuningungsschwelle wieder zu verschwinden. Während der Pause zwi.schen-.dm.kurzen und dem: langen Impuls, also während der starken Beschleunigung, steigt der Druck an, was die vorteilhafte Wirkung hat, daß die Radgeschwindigkeitskurve sich nicht so schnell der Fahrzeuggeschwindigkeitskurve nähert, also länger im optimalen Schlupfbereich verbleibt.When the turning delay reaches the first threshold value, appears the signal -b1. It closes the inlet valve (signal 45). The turning delay grows continues on, the -b2 signal appears when the higher threshold is exceeded, which opens the outlet valve (signal 44). The pressure P1 drops now and then, the flip-flop 56 is flipped and also when the signals -b1 and -b2 are terminated does not drop back, the pressure reduction continues until the + b signal appears. the Wheel rotation speed, which is plotted here as the wheel circumferential speed, approaching; the vehicle speed again; ' and the acceleration decreases. As soon as the + b signal disappears when falling below the lower + b threshold, it opens the inlet valve again and the pressure rises. Now the one described is repeated Do the process again, the pressure drops until a short # .b signal appears. The rotational acceleration now reaches higher values than with. first nal and very soon exceeds the second acceleration threshold. Hence the + b signal asserts the end. However, it reappears soon afterwards, and then when it falls below the lower limit Acceleration threshold to disappear again. During the break between-short and the: long impulse, i.e. during the strong acceleration, the pressure rises on, which has the beneficial effect that the wheel speed curve does not change approaches the vehicle speed curve as quickly, i.e. longer in the optimal slip range remains.

Ganz rechts ist angedeutet, wie wiederum ein neues -b1-Signal erscheint und der Druck wieder konstant gehalten wird.On the far right it is indicated how a new -b1 signal appears again and the pressure is kept constant again.

Es hat sich gezeigt, daß auf die beschriebene Weise oder noch besser mit einem weite verfeinerten System, das aber nach den beschriebenen Grundgedanken ausgerichtet ist, eine sehr gute autonome Regelung eines nichtangetriebenen Fahrzeugrades erzielt werden kann. Das Rad kommt unter keinen Umständen zum Blockieren und die Radgeschwindigkeit hat etwa den gezeigten schön regelmäßigen Verlauf. Größere Amplituden treten nur in Sonderfällen, z.B. bei plötzlichem, Wechsel des Reibwertes zwischen Rad und Fahrbahn, auf. Die Beschreibung des Ausführungsbeispiel-s soll. aber keineswegs eine Beschränkung der Erfindung auf diese einfache Ausführungsart eines autonomen Regelsystems bedeuten. Vor aliem sei auf die eventuell notwendig werdende Verwendung der Raddrehgeschwindigkeit V1 bei der Signalverarbeitung der autonomen Regelung hingewiesen. Erfahrungsgemäß wird aber bei einem solchen System die Erfassung der Raddrehverzögerung und d-er Raddrehbeschleunigung stets erforderlich sein.It has been shown that in the manner described or even better with a broad, refined system, but based on the basic ideas described is aligned, a very good autonomous control of a non-driven vehicle wheel can be achieved. The wheel will not lock under any circumstances and the Wheel speed has about the beautifully regular course shown. Larger amplitudes only occur in special cases, e.g. with a sudden change in the coefficient of friction between Bike and road. The description of the exemplary embodiment is intended. but by no means a restriction of the invention to this simple embodiment of an autonomous Control system mean. Above all, attention should be paid to any use that may become necessary the wheel speed V1 in the signal processing of the autonomous control pointed out. However, experience has shown that in such a system the acquisition of the Wheel rotation deceleration and the wheel acceleration must always be required.

Erfindungsgemäß wird die Raddrehgeschwindigkeit v1 des autonom geregelten antriebslosen Rades (vgl. Fig. 4) einem in einer Richtung wirkenden Verzögerungs-Spichernetzwerk 46 zugeführt. Dieses Netzwerk entspricht im Prinzip dem in dem Viereck 46 dargestellten Schaltbild. Die links anzuschließende elektrische Eingangsgröße wird an einRC-Glie'd gelegt.According to the invention, the wheel speed v1 of the autonomously regulated driveless wheel (see. Fig. 4) a acting in one direction delay memory network 46 supplied. This network corresponds in principle to that shown in the square 46 Circuit diagram. The electrical input variable to be connected on the left is connected to an RC-Glie'd placed.

Die Spannung am Kondensator dient als Ausgangsgröße. Parallel zum Widerstand liegt eine Diode. Man erreicht dadurch, daß die Ausgangsgröße v1* dieses Verzögerungs-Speichernetzwerkes, die auch in Fig. 7 gezeigt ist, beim Sinken der Raddrehgeschwindigkeit v1 wesentlich langsamer absinkt, während beim Steigen von v1 die Größe v1 unverzüglich mit anwächst. Fig.7 zeigt vor allem, daß v1 eine wesentlich'geringere -Amplitude als v1 hat, was sehr erwünscht ist.The voltage across the capacitor is used as an output variable. Parallel to Resistance is a diode. One achieves that the output variable v1 * this Delay storage network, also shown in Fig. 7, when the Wheel rotation speed v1 decreases much more slowly, while when increasing from v1 the size v1 grows immediately. 7 shows above all that v1 is a considerably smaller one - Has amplitude as v1, which is very desirable.

wird einem Teilernetzwerk 47'zugeführt , das prinzipiell dem in der Skizze dargestellten ,Spennungsteiler entspricht.is fed to a divider network 47 ', which is in principle the one in the Sketch shown, corresponds to the voltage divider.

wird dadurch auf einen bestimmten Bruchteil, z.B. auf 80 %, herabgesetzt und wird jetzt als Fünrungsgröße F bezeichnet. Die Führungsgröße mündet in eine Vergleichsschaltung 48, der auf der anderen Seite die Drehgeschwindigkeit v2 des angetriebenen Rades 27 zugeführt wird. v2 entstammt einem Drehgeschwindigkeitssensor 53 an diesem Rad. Der Vergleicher 48 ermittelt die Differenz der beiden ihm zugeführten Größen und gibb diese auf einen Schwellwertverstärker 49.,Überschreitet die Differenz den Schwellwert, so erscheint ein Ausgangssignal 54, welches das Dreiwegeventil 36 an der Bremse des angetriebenen Rades steuert.is thereby reduced to a certain fraction, e.g. to 80% and is now referred to as Fünrung size F. The reference variable flows into a Comparison circuit 48, which on the other hand, the rotational speed v2 of the driven wheel 27 is supplied. v2 comes from a rotational speed sensor 53 on this wheel. The comparator 48 determines the difference between the two supplied to it Sizes and transfers them to a threshold amplifier 49. If the difference is exceeded the threshold value, an output signal 54 appears, which the three-way valve 36 controls on the brake of the driven wheel.

Die Wirkungsweise dieser einfachen Ausführungsform des abhängigen Regelsystems wird anhand des in Fig. 8 dargestellten Diagramms erläutert. Hier sind wiederum v und v; aufgetragen, v1 ist angedeutet. Die Führungsgröße F entspricht etwa 75 % von V1. Die geregelte Radgeschwindigkeit des angetriebenen Rades ist mit v2 bezeichnet. Sobald die Differenz zwischen v2 und F kleiner als die negative Ansprechschwelle 59 des Schwellwertverstärkers 49 ist, also beim Unterschreiten der strichpunktierten, zu F parallel verlaufenden Kurve 89, erscheint das Signal 54 für das Dreiwegeventil 36. Dieses schaltet also um,. so daß der bisher ansteigende Druck P2 im Radbremszylinder 29 des angetriebenen Rades nunmehr abfällt, bis die Kurve v2 die strichpunktierte Linie 89 wiederum schneidet. Nun endet das Signal 54 und der Druck steigt wieder. Der nächste Regelvorgang schließt sich an und es ist ersichtlich, daß sich die v2-Kurve um die Kurve der Führungsgröße F schlängelt, wobei allerdings die Amplitude größer sein kann als diejenige von V1.The operation of this simple embodiment of the dependent The control system is explained with the aid of the diagram shown in FIG. 8. Here are again v and v; plotted, v1 is indicated. The reference variable F corresponds about 75% of V1. The controlled wheel speed of the driven wheel is with called v2. As soon as the difference between v2 and F is less than the negative response threshold 59 of the threshold amplifier 49, i.e. when the value falls below the dot-dashed, the curve 89 running parallel to F, the signal 54 for the three-way valve appears 36. So this switches over. so that the previously increasing pressure P2 in the wheel brake cylinder 29 of the driven wheel now drops until curve v2 is the dash-dotted line Line 89 in turn intersects. The signal 54 now ends and the pressure rises again. The next control process follows and it can be seen that the v2 curve meanders around the curve of the reference variable F, although the amplitude is greater can be than that of V1.

Eine zweite Art, die abhängige Regelung durchzutü}lren, zeigt Fig. 9 in Verbindung mit Fig. 4 und Fig. 10. In Fig.9 ist wiederum die Vergleichsschaltung 48 gezeigt, an die slrh eine gegenüber Fig, 4 unterschiedliche Anordnung zur Gewinnung des Steuersignais für das Dreiwegeventil 36 anschließt. Die im Vergleicher festgestellte Signaldifferenz wird parallel zci Schwellwertverstärken 60 und 61 zugeführt, deren Schwellwerte verschieden hoch eingestellt sind.A second way of executing the dependent control is shown in Fig. 9 in connection with Fig. 4 and Fig. 10. In Fig.9 is again the Comparison circuit 48 shown to the slrh a compared to FIG. 4 different Arrangement for obtaining the control signal for the three-way valve 36 follows. The signal difference determined in the comparator is amplified in parallel zci threshold value 60 and 61, the threshold values of which are set at different levels.

An die Schwellwertverstärker schließen sich Differenzierglieder 62 und 63 an, deren Ausgangsgrößen über ein Odergatter 64 einem durch Impulse steuerbaren Flip-Flop 67 zugeführt werden. Jeder über die Leitung 66 auf dieses Flip-Flop treffende Impulse der eine andere Polarität als der vorhergehende hat, kippt diese Schaltung. Das Ausgangssignal 68 wird dem Dreiwegeventil 36 zugeführt.Differentiating elements 62 are connected to the threshold amplifiers and 63, the output variables of which can be controlled by pulses via an OR gate 64 Flip-flop 67 are supplied. Anyone who hits this flip-flop via line 66 Pulses with a different polarity than the previous one flips this circuit. The output signal 68 is fed to the three-way valve 36.

Die Wirkungsweise wird aus dem Impulsdiagramm nach Fig. 10 ersichtlich. Hierin sind v und v2 eingetragen sowie die Schaltkurven 69 und 70, bei deren Unterschreiten die Schwellwertverstarker 60 und 61 ihre Aolsgangssignale 60a und 61a abgeben. Das Signal 66, welches von den beiden Differenziergliedern 62 und 6) erzeugt wird, besteht aus positiven und negativen Nadel Impulsen. Die Vorderflanken der Signale 60a und 61a rufen positive und die Hinterflanken rufen negative Nadelimpulse hervor. Dadurch ergibt sich die gezeichnete Impulsform für das Signal 68, daß heißt für den Arbeitsrhythmus des Dreiwegeventils 36 und für den Verlauf des Bremsdruckes p2. Diese Ausführungsform des abhängigen Systems zeichnet sich besonders dadurch aus, daß Jedes Umschwenken der Radgeschwindigkeitskurve v2 nach oben oder unten in kürzerer Zeit ein Bremssteuersignal hervorruft als bei dem vorhergehenden Beispiel nach Fig. 8.The mode of operation can be seen from the timing diagram according to FIG. Here v and v2 are entered as well as the switching curves 69 and 70, when they are undershot the threshold amplifiers 60 and 61 output their output signals 60a and 61a. That Signal 66, which is generated by the two differentiators 62 and 6), exists from positive and negative needle pulses. The leading edges of signals 60a and 61a produce positive needle pulses and the trailing edges produce negative needle pulses. Through this the result is the drawn pulse shape for the signal 68, that is to say for the working rhythm of the three-way valve 36 and for the course of the brake pressure p2. This embodiment of the dependent system is particularly characterized by the fact that each swing the wheel speed curve v2 up or down in a shorter time a brake control signal causes than in the previous example according to FIG. 8.

Fig. Ii zeigt eine dritte Ausführungsform eines abhängigen Regelsystems, bei der ein Druckmodulator mit zwei Magnetventilen verwendet ist und auch die Drehbeschleunigung des Rades zur Bildung der Signale für die Ventile herangezogen wird. Die Bremsdrucksteuervorrichtung mit Druckmodulator wird hier beschrieben, un die hnselluungs5Dreibe der vorliegenden Erfindung deutlich zu machen. Der Druckmodulator besteht aus einem Zylinder 79 großen und einem Zylinder 83 kleineren Durchmessers. In beiden Zylindern bewegen sich Kolben 80 und 82, die durch eine Kolbenstange 84 miteinander verbunden sind.Fig. Ii shows a third embodiment of a dependent control system, in which a pressure modulator with two solenoid valves is used and also the rotational acceleration of the wheel are used to generate the signals for the valves will. The brake pressure control device with pressure modulator is described here, and the Notes to clarify the present invention. The pressure modulator consists of a cylinder 79 of large and a cylinder 83 of smaller diameter. Pistons 80 and 82 move in both cylinders by means of a piston rod 84 are connected to each other.

Von einer Druckfeder 81 wird dieser Doppelkolben in seiner gezeichneten Stellung gehalten. Der Zustrom 86 vom Hauptdruckzylinder zum Radbremsylinder 29 verläuft über einen Ventilsitz, der von--elner unter Federdruck stehenden Kugel 85 geschlossen werden kann. Diese Kugel wird aber in der gezeichneten Stellung des Doppelkolbens mittels der Verlängerung der Kolbenstange von ihrem Sitz abgehoben. Dadurch kann das Druckmittel ungehindert in den Raum vor dem Kolben 82 gelangen und von dort über die Leitung 87 zum Radbremszylinder 29 weiterfließen. Der Raum vor dem Kolben 80 hingegen steht mit Zweiwegeventilen 74 und 7 in Verbindung. Das Ventil 74 ist normalerweise geschlossen und steht mit seinem anderen Anschluß 78 mit einer nicht gezeichneten Hochdruckquelle in Verbindung. Das Ventil 75 ist normalerweise geöffnet und verbindet den Raum vor dem Kolben 80 mit einem Auslad 77.This double piston is shown in its drawing by a compression spring 81 Position held. The inflow 86 from the master pressure cylinder to the wheel brake cylinder 29 runs over a valve seat, the ball, which is under spring pressure from an elner 85 can be closed. However, this ball is in the position shown by the Double piston lifted from its seat by means of the extension of the piston rod. As a result, the pressure medium can pass unhindered into the space in front of the piston 82 and flow from there via line 87 to wheel brake cylinder 29. The space In contrast, in front of the piston 80, there is a connection with two-way valves 74 and 7. That Valve 74 is normally closed and is connected to its other port 78 with a high pressure source, not shown, in connection. The valve 75 is normally opens and connects the space in front of the piston 80 with a projection 77.

Solche von Ventilen gesteuerte Druckmodulatoren sind im Prinzip bekannt. Es ist daher nur festzuhalten, daß der Bremsdruck abgesenkt wird, wenn beide Ventile erregt sind, während der verringerte Bremsdruck beibehalten wird, wenn nur das Ventil 75 erregt ist. Im ersten Fall strömt nämlich Druckmittel von der Hochdruckquelle. in den großen Zylinder ein und drückt den Kolben 80 entgegen seiner Feder nach unten.Such valve-controlled pressure modulators are known in principle. It is therefore only to be noted that the brake pressure is lowered when both valves are energized while maintaining the reduced brake pressure if only the valve 75 is excited. In the first case, pressure medium flows from the high pressure source. into the large cylinder and pushes the piston 80 downward against its spring.

Dabei wird zunächst die Spitze der Kolbenstange 84 zurückgezogen, so daß sich die Kugel 85 auf ihren Sitz legen kann und damit der Hauptdruckzylinder vom Radbremszylinder abgetrennt ist. Bei weiterer Bewegung des Doppelkolbens nach unten vergrößert sich das vor dem Radbremszylinder abgeschlossene Volumen, so daß der Bremsdruck sinkt. Schließt das Ventil 74 wieder und bleibt nur das Ventil 75 erregt, so behält der--Doppelkolben seine Stellung und der Bremsdruck seinen Wert bei.First the tip of the piston rod 84 is withdrawn, so that the ball 85 can lie on its seat and thus the main pressure cylinder is separated from the wheel brake cylinder. If the double piston continues to move at the bottom the volume closed in front of the wheel brake cylinder increases so that the brake pressure drops. Closes the valve 74 again and remains only the valve 75 is energized, the double piston retains its position and the brake pressure its value at.

Zur Gewinnung der Steuersignale für die beiden Ventile 74 und 75 wird wieder vom Drehgeschwindigkeitssensor 53 am angetriebenen Rad 27 und von dem Signal 54 gemäß Fig. 4 und 8 ausgegangen. Zusätzlich wird jedoch die Drehgeschwindigkeit v2 einem Differentiationsnetzwerk 71 zugeführt. Sein Ausgangssignal v2 wird einem Schwellwertverstärker 72 zugeführt.To obtain the control signals for the two valves 74 and 75 is again from the rotational speed sensor 53 on the driven wheel 27 and from the signal 54 according to FIGS. 4 and 8 assumed. In addition, however, the rotational speed becomes v2 is fed to a differentiation network 71. Its output signal v2 is a Threshold amplifier 72 supplied.

Das Ausgangssignal 73 dieses Schwellwertverstärkers gelangt über einen negierten Eingang auf ein Undglied 76. Die Negation ist durch einen Punkt angedeutet. Das Signal 54 des schon früher erwähnten Schwellwertverstärkers 49 wird dem anderen Eingang des Undgliedes 76 und dem Magnetventil 75 zugeführt. Der Ausgang 88 des Undgliedes steuert das Magnetventil 74.The output signal 73 of this threshold amplifier passes through a negated input to an AND element 76. The negation is indicated by a point. The signal 54 of the previously mentioned threshold amplifier 49 is the other The input of the AND member 76 and the solenoid valve 75 are supplied. The output 88 of the And member controls the solenoid valve 74.

Anhand des Diagrammes nach Fig. 12 wird nun die Wirkungsweise der beschriebenen Anordnung erläutert: Fig. 12 zeigt wieder die Fahrzeuggeschwindigkeit v und die geregelte Radgeschwindigkeit v2 des angetriebenen Rades, welche sich in ihrem Verlauf gegenüber den bisherigen Diagrammen unterscheidet.With the aid of the diagram according to FIG. 12, the mode of operation of the explained arrangement: Fig. 12 shows again the vehicle speed v and the regulated wheel speed v2 of the driven wheel, which is in their course differs from the previous diagrams.

Die strichpunktierte Linie 89 verdeutlicht wieder die Schwelle, bei deren Unterschreiten das Signal 54 entsteht. Die zeitliche Ableitung der Radgeschwindigkeit v2, die am Ausgang des Differentiationsnetzwerkes 71 entsteht, ist mit v2 bezeichnet. Sie muß auf die Grundlinie 90 bezogen werden.The dash-dotted line 89 again illustrates the threshold at below which signal 54 arises. The time derivative of the wheel speed v2, which arises at the output of the differentiation network 71, is denoted by v2. It must be related to the 90 baseline.

Wenn v2 den Schwellwert 91 des Schwellwertverstärkers 72 überschreitet, entsteht das Signal 73. Das Signal 88 am Ausgang des Undgliedes 76 erscheint immer, wenn 54 vorhanden und 73 nicht vorhanden ist. Das Magnetventil 74 wird durch das Signal 88 geöffnet und das Magnetventil 75 wird durch das Signal 54 geschlossen. Dadurch ergibt sich der unten aufgetragene Verlauf des....Bremsdruckes p2. Wesentlich ist, daß die Druckabsenkung gestoppt wird, sobald das Rad beschleunigt Abschließend seien nun noch verschiedene Maßnahmen erläutert, die wahlweise bei den einzelnen Ausführungsformen der Erfindung eingesetzt werden können und dazu dienen, die Drehgeschwindigkeftskurve des abhängig geregelten Rades nach unten oder oben zu verschieben.If v2 exceeds the threshold 91 of the threshold amplifier 72, the signal 73 arises. The signal 88 at the output of the AND element 76 always appears, when 54 is present and 73 is absent. The solenoid valve 74 is through the Signal 88 is opened and the solenoid valve 75 is closed by signal 54. This results in the curve of .... brake pressure p2 plotted below. Essential is, that the pressure reduction is stopped as soon as the wheel accelerates Finally, various measures will now be explained, which can be selected from the individual embodiments of the invention can be used and this serve, the Drehgeschwindigkeftskurve the dependent controlled wheel down or move up.

So geht es einmal darum, den abhängig geregelten Rädern bei Kurvenfahrt zusätzliche Seitenführungskraft zu geben. Da dies bekanntlich erreicht wird, wenn der Schlupf an diesen Rädern herabgesetzt wird, zielt ein erster Vorschlag darauf ab. In Fig. 4 ist das Lenkrad 51 des Fahrzeugs gezeigt.So it is about the dependent controlled wheels when cornering to give additional cornering power. As this is known to be achieved when The first proposal aims to reduce the slip on these wheels away. In Fig. 4, the steering wheel 51 of the vehicle is shown.

Abhängig von seiner Stellung und damit abhängig von der Schrägstellung der lenkbaren Räder wird das Teilernetzwerk 47 selbsttätig derart verstellt, daß die Führungsgröße bei stärkerem Lenkungsanschiag ansteigt. Eine gestrichelte Verbindung 52 macht dies deutlich. Die Verstellung kann um einen festen Betrag erfolgen bei Erreichen eines bestimmten Äusschlags oder auch kontinuierlich.Depending on its position and thus depending on the inclination of the steerable wheels, the divider network 47 is automatically adjusted in such a way that the reference variable increases with a stronger steering stop. A dashed connection 52 makes this clear. The adjustment can be made by a fixed amount Reaching a certain peak or continuously.

Die weiteren Vorschläge, die Drehgeschwindigkeitskurve zu verschieben und dadurch den Regler adaptiv zu machen, beruhen auf folgender Uberleggng: Man muß davon ausgehen, daß die Regelamplitude der v2-Kurve bei einem bestimmten Regelsystem über den ganzen Fabrzeuggeschwindigkeitsbereich hin ziemlich gleich bleibt. Daraus folgt, daß die Radgeschwindigkeit v2 mit ihrem Maximum der Fahrzeuggeschwindigkeit v gegen Ende des Bremsvorgangs immer näher kommt oder wie man sagt immer weiter in den stabilen Regelbereich eingreift. Das geht zu Lasten der Fahrzeugverzögeru g, was sich in den Originaldiagrammen von Testfahrten an Ausbauchungçn der Fahrzeuggeschwindigkeitskurve nach oben zeigt.The other suggestions to move the rotation speed curve and thereby making the controller adaptive are based on the following consideration: Man must assume that the control amplitude of the v2 curve for a certain control system remains pretty much the same over the entire vehicle speed range. From it it follows that the wheel speed v2 with its maximum of the vehicle speed v comes closer and closer towards the end of the braking process or, as the saying goes, further and further intervenes in the stable control range. This is at the expense of vehicle deceleration g, which can be seen in the original diagrams of test drives in bulges in the vehicle speed curve pointing up.

Eine erste Möglichkeit der Korrektur besteht darin (vgl.A first possibility of correction is (cf.

Fig. 4), das Tellernetzwerk 47 nicht fest einzustellen, sondern die Einstellung zusätzlich von der Geschwindigkeit vi abhängig zu machen. Die Abhängigkeit muß so sein, daß beim Absinken von v1, was ja mit dem Absinken von v einhergeht, der Anteil der Führungsgröße F an v; kleiner wird.-Das ist durch die gestrichelte Linie 92 angedeutet.Fig. 4), do not set the plate network 47 fixed, but the To make the setting also dependent on the speed vi. The dependence must be such that when v1 drops, which is associated with the decrease of v, the proportion of the reference variable F in v; becomes smaller.-That is by the dashed Line 92 indicated.

Ein ähnliches Ergebnis erreicht man durch die Vergrößerung des Schwellwertes 59 des Schwellwertverstärkers 49. Man kann also auch diesen Schwellwert variabel und von v1 abhängig machen in dem Sinne, daß der Schwellwert anwächst, wenn v1 kleiner wird, was durch 93 angedeutet ist.A similar result can be achieved by increasing the threshold value 59 of the threshold amplifier 49. This threshold value can also be varied and make it dependent on v1 in the sense that the threshold value increases when v1 is smaller becomes what is indicated by 93.

Endlich kann man in Fig. 4 dem Schwellwertverstärker 49 eine Einrichtung nachschalten, welche eine Verlängerung der eindenen Impulse des Schaltsignals 54 bewirkt. Die Auswirkung dieses Verlängerungsgliedes 50 ist in Fig. 8 an einem der Impulse 54 gestrichelt angedeutet. Der Impuls wird um die Zeitdauer 54a verlängert. Dementsprechend wird dann auch der Druck p2 länger abgesenkt und die Kurve v2 verschiebt sich insgesamt weiter nach oben. Wenn man nun das Verlängerungsglied 50 einstellbar macht und die Verlängerungszeit von v1 abhängig, was durch die gestrichelte Verbindung 94 angedeutet ist, dann läßt sich der angestrebte Effekt ebenfalls erreichen: Die Verlängerungszeit 54a muß dann bei kleiner werdendem v1 ebenfalls kleiner werden, so daß das Druckniveau ansteigt und die v1-Kurve sich insgesamt nach unten verschiebt.Finally, in FIG. 4, the threshold amplifier 49 can be a device downstream, which prolongs the pulses of the switching signal 54 causes. The effect of this extension member 50 is shown in FIG. 8 at one of the Pulses 54 indicated by dashed lines. The pulse is lengthened by the time period 54a. Accordingly, the pressure p2 is then also reduced for a longer period and the curve v2 is shifted overall further upwards. If you now have the extension link 50 adjustable makes and the extension time of v1 dependent, what by the dashed connection 94 is indicated, then the desired effect can also be achieved: The Extension time 54a must then also become smaller as v1 becomes smaller, so that the pressure level rises and the v1 curve shifts overall downwards.

- Patentansprüche - - patent claims -

Claims (17)

Patent ansprüche Antiblockierregelsystem für druckmittelbetätigte Bremsen von Kraftfahrzeugen mit angetriebenen und antriebslosen Rädern, dadurch Rekennzeichnet, daß auf der linken und rechten Seite des Fahrzeuges für je ein antriebsloses Rad (1, 2) und seine zugehörige Bremse (7, 8) Je ein Regler vorgesehen ist (11, 13), der mit diesem Rad und dieser Bremse ein autonomes Regelsystem (1?, 18) bildet und daß die Bremsregelung der übrigen Räder (3, 4) in Abhängigkeit von mindestens einer Führungsgröße (15, 16) erfolgt, welche die autonomen Systeme liefern. Patent claims anti-lock control system for pressure medium actuated Braking of motor vehicles with driven and non-driven wheels, thereby Recognizes that on the left and right side of the vehicle for one unpowered each Wheel (1, 2) and its associated brake (7, 8) One controller is provided each (11, 13), which forms an autonomous control system (1 ?, 18) with this wheel and this brake and that the brake control of the other wheels (3, 4) as a function of at least a reference variable (15, 16) takes place, which the autonomous systems deliver. 2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als autonome Regelsysteme solche verwendet sind, bei denen in an sich bekannter Weise der Verlauf der Drehverzögerung und Drehbeschleunigung des Rades im wesentlichen die-Bremssteuersignale (44, 45) bestimmt, daß die Führungsgröße (F) aus der Drehgeschwindigkeit (v1) oder den Drehgeschwihdigkeiten der autonom geregelten Räder gebildet wird und daß den übrigen Rädern mindestens ein abhängiger Regler zugeordnet ist, der die ihm zufließende Führungsgröße mit der Drehgeschwindigkeit (v2) mindestens eines der übrigen Räder oder der gemeinsamen Antriebswelle (6) vergleicht und entsprechend dem Ergebnis des Vergleichs die Bremssteuersignale für die angetriebenen Räder bildet.2. Anti-lock control system according to claim 1, characterized in that that the autonomous control systems used are those in which it is known per se Way the course of the rotational deceleration and rotational acceleration of the wheel essentially the brake control signals (44, 45) determines that the reference variable (F) from the rotational speed (v1) or the rotational speeds of the autonomously controlled wheels is formed and that the other wheels at least one dependent controller is assigned to the The reference variable flowing to it with the speed of rotation (v2) at least one the other wheels or the common drive shaft (6) compares and accordingly the result of the comparison forms the brake control signals for the driven wheels. 3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedem der angetriebenen Räder (3, 4) ein abhängiger Regler (12, 14) zugeordnet ist, dessen Führungsgröße (15, 16) demjenigen autonomen System (17, 18) entstammt, das zu einem antriebslosen Rad (1, 2) derselben Fahrzeugseite gehört.3. Anti-lock control system according to claim 2, characterized in that that each of the driven wheels (3, 4) is assigned a dependent controller (12, 14) whose reference variable (15, 16) comes from that autonomous system (17, 18), which belongs to a non-powered wheel (1, 2) on the same side of the vehicle. 4. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedem der- angetriebenen Räder ein abhängiger Regler zugeordnet ist und daß die den autonomen Systemen entstammenden Führungsgrößen (22, 23) einer Misch-Schaltung (21) zufließen, welche daraus eine gemischte Führungsgröße (24) bildet, die Jedem der abhängigen Regler (12, 14) getrennt zufließt.4. Anti-lock control system according to claim 2, characterized in that that a dependent controller is assigned to each of the driven wheels and that the reference variables (22, 23) of a mixer circuit originating from the autonomous systems (21), which forms a mixed reference variable (24) that everyone the dependent controller (12, 14) flows separately. 5. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß den angetriebenen Rädern gemeinsam steuerbare Bremsen und ein gemeinsamer abhängiger Regler (25) zugeordnet sind und daß der Regler eine gemischte Führungsgröße (24), die aus den beiden, den autonomen Systemen entstammenden Führungsgrößen mittels einer Misch-Schaltung (21) gebildet ist, mit der Drehgeschwindigkeit der gemeinsamen Antriebswelle (6) oder der jeweils niedrigeren Drehgeschwindigkeit der angetriebenen Räder vergleicht und dementsprechend Bremssteuersignale erzeugt.5. Anti-lock control system according to claim 2, characterized in that that the driven wheels jointly controllable brakes and a joint dependent Controller (25) are assigned and that the controller has a mixed reference variable (24), the reference variables originating from the two autonomous systems by means of a mixing circuit (21) is formed, with the rotational speed of the common Drive shaft (6) or the lower rotational speed of the driven one Compares wheels and generates brake control signals accordingly. 6. Antiblockierregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das autonome, System einen-mit einer Drehmasse ausgestatteten Sensor (41) zur Erzeugung von Drehverzögerungs- und Drehbe schleunigungssignalen (-b1 -b2 und +b) und außerdem einen Drehgeschwindigkeitssensor enthält, die vorzugsweise baulich vereinigt sind.6. Anti-lock control system according to one of the preceding claims, characterized in that the autonomous system is equipped with a rotating mass Sensor (41) for generating rotation deceleration and Drehbe acceleration signals (-b1 -b2 and + b) and also includes a rotational speed sensor, which is preferably are structurally united. 7. Antiblockierregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das autonome System einen Drehgeschwindigkeitssensor (57) enthält, dessen Ausgangsgröse einerseits zur Bildung der Piihrungsgröße (F) und andererseits zur Bildung der Drehbeschleunigungs- und Drehverzögerungssignale mittels Differentiation der Ausgangsgröße dient.7. Anti-lock control system according to one of the preceding claims, characterized in that the autonomous system includes a rate of rotation sensor (57), the output variable of which, on the one hand, is used to form the guide size (F) and on the other hand for the formation of the rotational acceleration and rotational deceleration signals by means of differentiation of the output variable. 8. Antiblockierregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in der Anordnung zur Bildung der Führungsgröße ein Verzögerungs-Speichernetzwerk (46) vorgesehen ist, dessen Ausgangssignal langsamer absinkt als s das Drehgeschwindigkeitssignal, Jedoch unverzögert mit diesem ansteigt und niemals kleiner als dieses ist.8. Anti-lock control system according to one of the preceding claims, characterized in that in the arrangement for forming the reference variable a delay memory network (46) is provided, the output signal of which sinks more slowly than the rotational speed signal, However, it increases instantaneously with it and is never less than this. 9. Antiblockierregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in der Anordnung zur Bildung der Führungsgröße ein Teilernetzwerk (47) vorgesehen ist, das die Führungsgröße auf einen Bruchteil absenkt. 9. Anti-lock control system according to one of the preceding claims, characterized in that a divider network in the arrangement for forming the reference variable (47) is provided that reduces the reference variable to a fraction. 10. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstellung des Teilernetzwerkes (47) von der Drehgeschwindigkeit (v1) des autonom geregelten Rades abhängt im Sinne einer Verkleinerung des Bruchteiles bei abnehmender Drehgeschwindigkeit.10. Anti-lock control system according to claim 9, characterized in that that the setting of the divider network (47) of the rotational speed (v1) of the autonomously controlled wheel depends in the sense of reducing the fraction decreasing rotation speed. 11. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstellung des Teilernetzwerkes (47) von der Stellung des Lenkrades abhängt im Sinne einer Vergrößerung des Bruchteils bei stärkerer Schrägstellung der gelenkten Räder.11. Anti-lock control system according to claim 9, characterized in that that the setting of the divider network (47) depends on the position of the steering wheel in the sense of an enlargement of the fraction with greater inclination of the steered Bikes. 12. Antiblockierregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vergleichsschaltung (48) vorgesehen ist, welche die Differenz zwischen der Führungsgröße (F) und der Drehgeschwindigkeit (v2) des angetriebenen Rades feststellt, und daß die Differenzgrößé einem Schwellwertverstärker (49) zufließt und dieser ein Bremssteuersignal (54) erzeugt, das die Bremsdrucksteuervorrichtung (36) des abhängig geregelten Rades steuert.12. Anti-lock control system according to one of the preceding claims, characterized in that a comparison circuit (48) is provided which the difference between the reference variable (F) and the rotational speed (v2) of the driven wheel detects, and that the difference size a threshold amplifier (49) flows in and this generates a brake control signal (54) which the brake pressure control device (36) of the dependent controlled wheel controls. 13. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstellung des Schwellwertverstärkers von der Drehgeschwindigkeit (v1) des autonom geregelten bades abhängt im Sinne einer Verkürzung der Zeiten der Druckabsenkung bei abnehmender Drehgeschwindigkeit.13. Anti-lock control system according to claim 12, characterized in that that the setting of the threshold amplifier on the speed of rotation (v1) of the autonomously regulated bath depends in the sense of a shortening of the times of the Pressure drop with decreasing rotation speed. 14. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß dem Schwellwertverstärker ein Netzwerk (50) zur Verlängerung oder Verkürzung der Bremssteuersignale (54) um eine einstellbare Zeitspanne nachgeschaltet ist, dessen Einstellung von der Drehgeschwindigkeit (v1) des autonom geregelten Rades abhängt im Sinne einer Verkürzung der Zeiten der Druckabsenkung bei abnehmender r Radgeschwindigkeit.14. Anti-lock control system according to claim 12, characterized in that that the threshold amplifier has a network (50) for lengthening or shortening the brake control signals (54) are connected downstream by an adjustable period of time, its setting of the rotational speed (v1) of the autonomously controlled wheel depends in the sense of a shortening of the times of the pressure drop with decreasing r wheel speed. 15. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß parallel zueinander zwei Schwellwertverstärker (60, 61) der Vergleichsschaltung (48) nachgeschaltet sind, deren Schaltsignale über je ein Differenzierglied (62, 63) Rber ein Odergatter (64) und über ein Flip-Flop (67) die Bremsdrucksteuervorrichtung (36) betätigen.15. Anti-lock control system according to claim 12, characterized in that that parallel to each other two threshold amplifiers (60, 61) of the comparison circuit (48) are connected downstream, whose switching signals each via a differentiating element (62, 63) via an OR gate (64) and via a flip-flop (67) the brake pressure control device Press (36). 16. Antiblockierregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Bremsdrucksteuervorrichtung für das abhängig geregelte Rad ein Dreiwegeventil (36) vorgesehen ist.16. Anti-lock control system according to one of the preceding claims, characterized in that as a brake pressure control device for the dependently regulated Wheel a three-way valve (36) is provided. 17. Antiblockierregelsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsdrucksteuervorrichtung für das abhängig geregelte Rad drei Stellungen einnehmen kann, in denen der Druck steigt, sinkt oder zumindest annähernd konstant bleibt, daß zusätzlich zu der Vergleichsschaltung (48) ein Differentiationsnetzwerk (71) mit anschließendem Schwellwertverstärker (72) vorgesehen ist zur Bildung eines Beschleunigungssignals (73) wenn die Drehbeschleunigung des abhängig geregelten Rades eine bestimmte Schwelle (91) übersteigt, und daß das Bremssteuersignal, welches dem Schwellwertverstärker (49) der Vergleichsschaltung (48) entstammt, uber eine Torschaltung (76) eine Druckabsenkung hervorruft, während das Beschleunigungssignal die Torschaltung sperrt und dadurch bis zum Ende des Bremssteuersignals den Druck konstant hält.17. Anti-lock control system according to one of the preceding claims, characterized in that the brake pressure control device for the dependently regulated The wheel can assume three positions in which the pressure increases, decreases or at least decreases The fact that, in addition to the comparison circuit (48), a differentiation network remains approximately constant (71) with a subsequent threshold amplifier (72) is provided to form a Acceleration signal (73) when the rotational acceleration of the dependent controlled Wheel exceeds a certain threshold (91), and that the brake control signal, which originates from the threshold amplifier (49) of the comparison circuit (48) via a Gate circuit (76) causes a pressure drop while the acceleration signal the gate circuit blocks and thereby the pressure until the end of the brake control signal keeps constant. L e e r s e i t eL e r s e i t e