DE19652441C2 - Optoelektronische Vorrichtung - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft eine optoelektronische Vorrichtung gemäß dem Oberbeg
riff des Anspruchs 1.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der DE 41 19 797 C2 bekannt. Die dort be
schriebene Vorrichtung wird zur Überwachung eines von einer Referenzfläche
begrenzten Schutzfeldes eingesetzt. Die Referenzfläche, die aus beliebigem Mate
rial mit beliebigem Reflexionsverhalten besteht, wird von der Vorrichtung wäh
rend eines Teach-in-Vorgangs abgetastet. Die dabei ermittelten Distanzwerte und
Signalpegel werden als Sollwerte abgespeichert. Zudem wird zu jedem der Soll
werte jeweils eine untere und eine obere Toleranzgrenze berechnet und abgespei
chert. In einer auf den Teach-in-Vorgang folgenden Arbeitsphase werden die
Sollwerte mit den entsprechenden Istwerten verglichen. Stimmen die Istwerte
innerhalb der Toleranzgrenzen mit den Sollwerten überein, so erfolgt eine Signal
abgabe "Schutzfeld frei". Im anderen Fall erfolgt eine Signalabgabe "Schutzfeld
nicht frei". Diese Signalabgabe erfolgt zum einen dann, wenn ein Gegenstand im
Überwachungsbereich angeordnet ist. Sie erfolgt jedoch auch dann, wenn das
Austrittsfenster verschmutzt ist und daher die Signalpegel am Empfangselement
so reduziert sind, daß sie unterhalb der betreffenden unteren Toleranzgrenze lie
gen.
Dies bedeutet, daß die Signalabgabe "Schutzfeld frei" keinem eindeutigen Sys
temzustand zugeordnet werden kann. Dies ist insbesondere bei sicherheitstechni
schen Applikationen von Nachteil, da in diesen Fällen mit einer hohen Zuverläs
sigkeit eine Meldung erfolgen muß, ob ein Gegenstand oder eventuell eine Person
in dem vom Schutzfeld gebildeten Überwachungsbereich angeordnet ist oder
nicht.
Aus der DE 43 40 756 A1 ist eine Laserabstandsermittlungsvorrichtung bekannt,
welche einen Impulslaser aufweist, der Lichtimpulse in einen Meßbereich abgibt.
Die von einem Objekt zurückgeworfenen Lichtimpulse trefen auf eine Photoemp
fangsordnung. In einer Auswerteschaltung wird aus der Zeit zwischen Aussen
dung und Empfang eines Lichtimpulses ein für den Abstand des Objekts charak
teristisches Abstandssignal ermittelt. Zwischen dem Meßbereich und dem Im
pulslaser ist eine Lichtablenkvorrichtung angeordnet, welche die aufeinanderfol
genden Lichtimpulse unter sich zunehmend verändernden Winkeln in den Meß
bereich lenkt. Dabei sind die Lichtimpulse durch eine Frontscheibe im Gehäuse
der Laserabstandsermittlungsvorrichtung geführt. Die Frontscheibe weist einen
abgewinkelten unteren Teil und einen schräg gestellten Hauptteil auf. Unterhalb
der unteren Stirnseite der Frontscheibe sind über den Abtastwinkelbereich
gleichmäßig verteilt mehrere Leuchtdioden angeordnet, welche jeweils einen
Lichtschrankenstrahl nach oben aussenden, der einen abgewinkelten unteren Teil
der Frontscheibe durchquert und dann durch den schräggestellten Hauptteil der
Frontscheibe hindurch zu einem darüber angeordneten Photoempfänger gelangt.
Mit diesen Lichtschrankenstrahlen ist überprüfbar, ob eine Verschmutzung der
Frontscheibe vorliegt.
Zudem ist im Innern des Gehäuses außerhalb des Abtastwinkelbereichs ein Test
körper vorgesehen, welcher zyklisch mit den Lichtimpulsen abgetastet wird. Aus
den hierbei empfangenen Empfangssignalen lassen sich Aussagen über interne
Gerätestörungen, wie beispielsweise eine Reduktion der Sendeleistung, ableiten.
Da bei der Abtastung des Testkörpers die Lichtimpulse jedoch nicht über die
Frontscheibe geführt werden, kann bei dieser Messung die Verschmutzung der
Frontscheibe nicht erfaßt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs ge
nannten Art so auszubilden, daß ein Gegenstand im Überwachungsbereich mit
großer Zuverlässigkeit erfaßbar ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen.
Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfin
dung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Die Erfindung betrifft eine optoelektronische Vorrichtung zum Erfassen von
Gegenständen in einem Überwachungsbereich, welcher von einer Referenz
fläche begrenzt ist. Die optoelektronische Vorrichtung weist ein
Sendelichtstrahlen emittierendes Sendeelement und ein Empfangslichtstrahlen
empfangendes Empfangselement auf, welche einen Distanzsensor bilden, an
eine gemeinsame Auswerteeinheit angeschlossen sind und in einem
gemeinsamen Gehäuse integriert sind. Die Sende- und Empfangslichtstrahlen
überstreichen periodisch den Überwachungsbereich und durchdringen dabei ein
Austrittsfenster in der Gehäusewand. Die dabei ermittelten Distanzwerte und
Signalpegel am Ausgang des Empfängers werden zur Detektion der
Referenzfläche und der Gegenstände in der Auswerteeinheit bewertet. Bei
Unterschreiten eines vorgegebenen Mindestpegels der Signalpegel erfolgt eine
die Verschmutzung des Austrittsfensters signalisierende Signalabgabe, wobei
zur Bestimmung dieses Mindestpegels ein Referenzgegenstand mit
vorgegebener Oberflächenbeschaffenheit und in vorgegebenem Abstand zur
Referenzfläche vermessen wird.
Durch diese Auswertung der Signalpegel können nicht nur Gegenstände im
Überwachungsbereich von der Referenzfläche unterschieden werden. Zudem ist
eine sichere Differenzierung zwischen einem von einem Gegenstand oder der
Referenzfläche stammenden Signal einerseits und einer Verschmutzung des
Austrittsfensters andererseits möglich.
Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es
zeigen:
Fig. 1 Eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen optoelek
tronischen Vorrichtung
Fig. 2 Eine schematische Darstellung des von der Vorrichtung gemäß
Fig. 1 erfassten Überwachungsbereichs.
Fig. 1 zeigt eine optoelektronische Vorrichtung 1 zum Erfassung von Gegen
ständen oder Personen in einem Überwachungsbereich. Die Vorrichtung 1 weist
ein in einem Gehäuse 2 integriertes Sendeelement 3 auf. Die vom Sendeelement
3 emittierten Sendelichtstrahlen 4 werden über eine Ablenkeinheit 5 periodisch
abgelenkt und überstreichen dabei einen den Überwachungsbereich bildenden,
vorgegebenen Winkelbereich Ω. Die im Überwachungsbereich geführten Sende
lichtstrahlen 4 durchdringen dabei ein Austrittsfenster 6 in der Gehäusewand,
wobei die Ausdehnung des Austrittsfensters 6 in Drehrichtung der Ablenkeinheit
5 die Größe des Winkelbereichs Ω definiert.
Der Winkelbereich Ω liegt vorzugsweise im Bereich 90° < Ω < 270°, wobei im
vorliegenden Ausführungsbeispiel Ω = 180° beträgt.
Das Gehäuse 2 weist eine im wesentlichen zylindrische Form auf und ist aus
lichtundurchlässigem Kunststoff oder Metall gebildet. Das Austrittsfenster 6 be
steht aus lichtdurchlässigem Kunststoff oder Glas und erstreckt sich entlang der
Mantelfläche der Gehäuseoberfläche. Die Höhe des Austrittsfensters 6 ist über
den gesamten Winkelbereich Ω konstant.
Die Strahlachse der über die Ablenkeinheit 5 abgelenkten Sendelichtstrahlen 4
liegt in einer horizontalen Ebene senkrecht zur Drehachse D der Ablenkeinheit
5. Demzufolge wird mit den Sendelichtstrahlen 4 ein halbkreisförmiger, ebener
Überwachungsbereich überstrichen.
Mittels der Vorrichtung 1 wird die Position der Gegenstände im Überwachungs
bereich erfaßt. Hierzu ist an der Ablenkeinheit 5 ein nicht dargestellter Winkel
geber vorgesehen, welcher die momentane Winkelposition der Ablenkeinheit 5
und damit der Sendelichtstrahlen 4 fortlaufend erfaßt. Die Signale des Winkel
gebers werden in eine ebenfalls nicht dargestellte zentrale Auswerteeinheit ein
gelesen. Die Auswerteeinheit kann von einem Microcontroller gebildet sein.
Zudem weist die Vorrichtung 1 einen Distanzsensor zur Bestimmung der Distanz
eines Gegenstands zur Vorrichtung 1 auf. Der Distanzsensor besteht aus
dem Sendeelement 3 und einem diesem zugeordneten Empfangselement 7.
Die Distanzmessung erfolgt zweckmäßigerweise nach dem Prinzip der Laufzeit
methode. Das Sendeelement 3 weist vorzugsweise einen von einer Laserdiode
gebildeten Sender 8 mit nachgeordneter Sendeoptik 9 auf. Das Empfangsele
ment 7 besteht beispielsweise aus einem von einer pin Photodiode gebildeten
Empfänger 10 und einer diesem vorgeordneten Empfangsoptik 11.
Die Meßmethode der Laufzeitmessung kann zum einen als Phasenmessung aus
geprägt sein. In diesem Fall wird die Laserdiode im CW-Betrieb betrieben, wo
bei den Sendelichtstrahlen 4 eine Amplitudenmodulation aufgeprägt ist. Emp
fangsseitig wird die Distanzinformation durch einen Vergleich der Phasenlagen
der emittierten Sendelichtstrahlen 4 und der auf den Empfänger 10 auftreffenden
Empfangslichtstrahlen 12 ermittelt.
Alternativ kann die Distanzmessung nach der Impulslaufzeitmethode erfolgen.
In diesem Fall werden vom Sender 8 kurze Sendelichtimpulse emittiert. Die
Distanzinformation wird in diesem Fall durch direkte Messung der Laufzeit
eines Sendelichtimpulses zu einem Gegenstand und zurück zur Vorrichtung 1
gewonnen.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind das Sende- 3 und das Empfangs
element 7 ortsfest im Gehäuse 2 oberhalb der rotierenden Ablenkeinheit 5 ange
ordnet. Dabei sind das Sende- 3 und Empfangselement 7 koaxial angeordnet,
wobei das Empfangselement 7 oberhalb des Sendeelements 3 angeordnet ist.
Der Querschnitt der Empfangsoptik 11 ist dabei erheblich größer als der Quer
schnitt der Sendeoptik 9. Die Sende- 4 und Empfangslichtstrahlen 12 verlaufen
koaxial.
Die vom Sender 8 emittierten Sendelichtstrahlen 4 treffen auf das Zentrum der
Ablenkeinheit 5 und durchdringen das Austrittsfenster 6 in dessen Zentrum.
Diese von einem Gegenstand reflektierten Empfangslichtstrahlen 12 durchdrin
gen das Austrittsfenster 6 in den Randbereichen und treffen demzufolge auch
auf die Randbereiche der Ablenkeinheit 5. Von dort treffen sie auf die Randbe
reiche der großflächigen Empfangsoptik 11, welche die Empfangslichtstrahlen
12 auf den Empfänger 10 fokussiert. Somit führt die Abschattung der Emp
fangslichtstrahlen 12 durch das Sendeelement 3 nur zu einer geringen Ver
minderung der auf den Empfänger 10 auftreffenden Empfangslichtmenge.
Die Ablenkeinheit 5 weist einen Drehspiegel 15 auf, auf welchen die Sende
lichtstrahlen 4 und Empfangslichtstrahlen 12 auftreffen. Die Spiegelebene des
Drehspiegels 15 ist um 45° bezüglich dessen Drehachse D geneigt.
Der Drehspiegel 15 sitzt auf einem rotierenden Sockel 19 auf, welcher mittels
eines nicht dargestellten Motors angetrieben wird.
Der von den Sendelichtstrahlen 4 überstrichene Überwachungsbereich ist über
den gesamten Winkelbereich Ω von einer Referenzfläche 16 begrenzt.
Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel der Vorrichtung 1 sind die
Sendelichtstrahlen 4 in einer Ebene geführt. In diesem Fall ist die Vorrichtung
1 zweckmäßigerweise an der Frontseite einer Maschine 17 oder dergleichen in
vorgegebenem Abstand oberhalb des Bodens eines Raumes angeordnet. Die Re
ferenzfläche 16 ist dann von den Wänden des Raumes oder eventuell davor an
geordneten stationären Gegenständen, wie zum Beispiel weiteren Maschinen,
gebildet. Dieser Anwendungsfall ist in Fig. 2 dargestellt.
Alternativ kann die Vorrichtung 1 beispielsweise an der Frontseite eines Fahr
zeuges oder einer stationären Maschine 17, in vorgegebenem Abstand oberhalb
des Bodens angeordnet sein. Dabei ist in diesem Fall der Drehspiegel 15 der
Vorrichtung 1 zum einen Winkel kleiner als 45° zur Drehachse D geneigt, so
daß die Sendelichtstrahlen 4 bei Überstreichen des Überwachungsbereichs auf
einer Kegelfläche geführt sind. In diesem Fall treffen die Sendelichtstrahlen 4
in vorgegebenem Abstand zur Vorrichtung 1 auf den die Referenzfläche 16
bildenden Boden.
Zur Erhöhung der Detektionssicherheit von Gegenständen im Überwachungsbe
reich werden in der Auswerteeinheit nicht nur die Distanzinformation sondern
auch die Signalpegel der am Ausgang des Empfangselements 7 anstehenden
Empfangssignale ausgewertet.
Während einer Abgleichsphase wird bei freiem Strahlengang die Referenzfläche
16 von der Vorrichtung 1 vorzugsweise mehrfach abgetastet. Die auf diese
Weise ermittelten Meßwerte liefern die Distanzwerte der Referenzfläche 16 zur
Vorrichtung 1 sowie die entsprechenden Signalpegel. Zur Ermittlung dieser
Meßwerte wird jeweils der Mittelwert der entsprechenden Einzelmessungen ge
bildet. Aus den Streuungen der Meßwerte wird zu den Distanzmeßwerten und
Signalpegelwerten in Abhängigkeit der Winkelposition jeweils eine obere und
untere Toleranzgrenze berechnet. Die so ermittelten Meßwerte inklusive der
hierzu berechneten Toleranzgrenzen werden in der Auswerteeinheit als Soll
werte abgespeichert.
In der auf die Abgleichsphase folgenden Arbeitsphase wird zur Erfassung von
Gegenständen der Überwachungsbereich periodisch abgetastet. Die dabei er
mittelten, die Istwerte bildenden Distanzwerte und Signalpegel werden zyklisch
mit den Sollwerten verglichen.
Stimmen im gesamten Winkelbereich Ω die Istwerte innerhalb der vorgegebe
nen Toleranzgrenzen mit den Sollwerten überein, so stammen sämtliche Istwerte
von der Referenzfläche 16 und es ist kein Gegenstand im Überwachungsbereich
angeordnet.
Ist ein Gegenstand im Überwachungsbereich angeordnet, so liegen in dem be
treffenden Winkelsegment, innerhalb dessen der Gegenstand detektiert wird, die
Istwerte außerhalb der Toleranzgrenzen der Sollwerte. In diesem Fall erfolgt ein
Gegenstandsfeststellungssignal, welches die Detektion des Gegenstandes anzeigt.
Die Signalabgabe kann so gestaltet sein, dass die Position des Gegenstandes im
Überwachungsbereich angezeigt wird.
Entsprechend der Oberflächenbeschaffenheit, insbesondere des Reflexionsver
mögens wird von einem Gegenstand ein großer oder ein kleiner Teil der Sende
lichtmenge zurück zur Vorrichtung 1 reflektiert. Zudem ist die Sendelichtmenge
abhängig vom Abstand des Gegenstandes zur Vorrichtung 1.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 werden in der Auswerteeinheit die
Signalpegel mit einem vorgegebenen Mindestpegel verglichen. Dieser Mindest
pegel kann von einem einen Schwellwert generierenden Komparator erzeugt
werden oder direkt über die Auswerteeinheit vorgegeben werden.
Die Höhe des Mindestpegels ist so gewählt, dass sämtliche von beliebigen Ge
genständen im Überwachungsbereich stammenden Signalpegel oberhalb des
Mindestpegels liegen. Hierzu wird ein Referenzgegenstand beispielsweise in
geringem Abstand zur Referenzfläche 16 vermessen, wobei die Oberfläche des
Gegenstandes von schwarzem Cordsamt gebildet ist. Von einem derartigen
Referenzgegenstand wird im Vergleich zu andersartigen Gegenständen nur ein
sehr geringer Teil des Sendelichts reflektiert.
Der von diesem Referenzgegenstand registrierte Signalpegel wird nochmals um
einen gewissen Betrag, beispielsweise in der Größenordnung von 20%, reduziert
und als Mindestpegel in der Auswerteeinheit abgespeichert.
Bei dem so definierten Mindestpegel kann mit großer Sicherheit davon ausge
gangen werden, dass sämtliche von Gegenständen im Überwachungsbereich
stammenden Signalpegel größer als der Mindestpegel sind. Zudem liegt dieser
Mindestpegel signifikant unterhalb der unteren Toleranzgrenzen für die Signal
pegel.
Dieser Mindestpegel wird zur Erkennung von Verschmutzungen des Austritts
fensters 6 verwendet. Liegt keine Verschmutzung des Austrittsfensters 6 vor, so
liegt bei jeder Winkelposition der Signalpegel oberhalb des Mindestwerts, da
die Sendelichtstrahlen 4 entweder auf einen Gegenstand oder die Referenzfläche
16 treffen.
Liegt jedoch in einem Winkelsegment der Signalpegel unterhalb des Mindestpe
gels, so tritt an dieser Stelle kein Sendelicht aus dem Austrittsfenster 6. In
diesem Fall wird von der Auswerteeinheit eine die Verschmutzung des Aus
trittsfensters 6 signalisierende Signalabgabe ausgelöst. Die Signalabgabe kann
die Winkelposition, bei welcher die Verschmutzung registriert wurde, enthalten.
Des weiteren kann die Signalabgabe entweder als Warnmeldung oder als die
Vorrichtung 1 außer Betrieb setzende Störmeldung ausgebildet sein. Die Signal
abgabe kann einerseits unmittelbar erfolgen, wenn die Verschmutzung registriert
worden ist. Alternativ kann die Signalabgabe erst dann erfolgen, wenn die Ver
schmutzung über einen bestimmten Zeitraum, vorzugsweise über eine vorgege
bene Anzahl von Abtastperioden, in einem Winkelsegment registriert worden
ist.
Dabei kann in der Auswerteeinheit für das Winkelsegment ein Mindestwert vor
gegeben sein. Erstreckt sich die detektierte Verschmutzung nicht über ein Win
kelsegment, welches größer als dieser Mindestwert ist, so erfolgt keine Signal
abgabe.
Die Signalabgabe kann desweiteren an die Bedingung geknüpft sein, daß die
Verschmutzung von einem Maximalwert im Zentrum der Verschmutzung nach
außen kontinuierlich abnimmt. Dies kann auf einfache Weise durch eine kon
tinuierliche Bewertung der Signalamplitude erfolgen.
In einer vorteilhaften Ausführungsform können zur Bewertung, ob eine Ver
schmutzung des Austrittsfensters 6 vorliegt, auch die Distanzwerte herangezo
gen werden. In diesem Fall erfolgt eine die Verschmutzung signalisierende Signalabgabe,
wenn bei einer Winkelposition der entsprechende Signalpegel unter
halb des Mindestpegels und/oder der Distanzwert unterhalb eines Mindestwerts
liegt. Der Mindestwert kann beispielsweise der Abstand des Austrittsfensters 6
zum Empfangselement 7 sein.
Eine Oder-Verknüpfung der beiden Bedingungen ist insbesondere dann sinnvoll,
wenn aufgrund der Verschmutzungen auf dem Austrittsfenster 6 eine so große
Sendelichtmenge vom Austrittsfenster 6 auf das Empfangselement 7 zurückge
streut wird, daß der entsprechende Signalpegel oberhalb des Mindestpegels liegt.
Zweckmäßigerweise wird dieser Fall durch eine geeignete Strahlführung der
Sende- 4 und Empfangslichtstrahlen 12 im Innern des Gehäuses ausgeschlossen.
Claims (8)
1. Optoelektronische Vorrichtung zum Erfassen von Gegenständen in einem
Überwachungsbereich, welcher von einer Referenzfläche begrenzt ist, mit
einem Sendelichtstrahlen emittierenden Sendeelement und einem Emp
fangslichtstrahlen empfangenden Empfangselement, welche einen Distanz
sensor bilden, an eine gemeinsame Auswerteeinheit angeschlossen sind und
in einem gemeinsamen Gehäuse integriert sind, wobei die Sende- und Emp
fangslichtstrahlen periodisch den Überwachungsbereich überstreichen und
dabei ein Austrittsfenster in der Gehäusewand durchdringen und die dabei
ermittelten Distanzwerte und Signalpegel am Ausgang des Empfängers zur
Detektion der Referenzfläche und der Gegenstände in der Auswerteeinheit
bewertet werden, dadurch gekennzeichnet, daß bei Unterschreiten eines
vorgegebenen Mindestpegels der Signalpegel eine die Verschmutzung des
Austrittsfensters (6) signalisierende Signalabgabe erfolgt, wobei zur Be
stimmung dieses Mindestpegels ein Referenzgegenstand mit vorgegebener
Oberflächenbeschaffenheit und in vorgegebenem Abstand zur Referenzflä
che (16) vermessen wird.
2. Optoelektronische Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die die Verschmutzung des Austrittsfensters (6) signalisierende Signal
abgabe erfolgt, wenn ein Distanzwert einen vorgegebenen Mindestwert
unterschreitet.
3. Optoelektronische Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß die von Gegenständen im Überwachungsbereich stammenden
Distanzwerte oberhalb des Mindestwertes liegen.
4. Optoelektronische Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch
gekennzeichnet, dass die von der Referenzfläche (16) stammenden Signalpegel
und Distanzwerte jeweils innerhalb einer oberen und unteren Tole
ranzgrenze mit in der Auswerteeinheit abgespeicherten Sollwerten überein
stimmen.
5. Optoelektronische Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
dass die Sollwerte und die Toleranzgrenzen durch Abtasten der Referenz
fläche (16) ermittelt werden, wobei die Toleranzgrenzen aus den Messwert
streuungen der Sollwert-Messwerte berechnet werden.
6. Optoelektronische Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekenn
zeichnet, dass die unteren Toleranzgrenzen für die Distanzwerte oberhalb
des Mindestwerts und die unteren Toleranzgrenzen für die Signalpegel o
berhalb des Mindestpegels liegen.
7. Optoelektronische Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch
gekennzeichnet, dass die Referenzfläche (16) von den Wänden eines ge
schlossenen Raumes und davor angeordneten stationär angeordneten Ob
jekten gebildet ist.
8. Optoelektronische Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch
gekennzeichnet, dass diese an einem Fahrzeug oder einer Maschine (17) in
vorgegebenem Abstand oberhalb des Bodens, auf welchem das Fahrzeug
oder die Maschine (17) gelagert sind, angebracht ist und dass die von der
Vorrichtung (1) emittierten Sendelichtstrahlen (4) in vorgegebenem Ab
stand auf den die Referenzfläche (16) bildenden Boden treffen.
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DE102011054852A1 (de) * | 2011-07-30 | 2013-01-31 | Götting KG | Verfahren zur Erfassung und Bewertung einer Ebene |
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Also Published As
Publication number | Publication date |
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DE19652441A1 (de) | 1998-06-18 |
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