DE19650360A1 - Antriebseinheit für eine Maschine - Google Patents
Antriebseinheit für eine MaschineInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Antriebseinheit für eine Maschine nach
dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Es ist bekannt, Antriebselemente, insbesondere Linearantriebsele
mente, von Antriebssystemen so zu gestalten, daß die mechani
schen Elemente, wie zum Beispiel Schlitten, Kugelrollspindel, Füh
rungen, Motor und Meßsystem, eine Einheit bilden. Solche Ausbil
dungen sind bekannt für Kugelgewindeantriebe, Zahnriemenantrie
be, pneumatische Antriebe und Lineardirektantriebe. Nachteilig ist
bei allen diesen Ausführungen, daß sie zwar eine tragende Struktur
in dem Sinne haben, daß die bewegten Elemente und die Führungs
elemente, zum Beispiel Linearwälzführungen, zueinander justiert
und miteinander verbunden sind. Bei der Anwendung in Maschinen
muß jedoch noch eine tragende steife, lastaufnehmende Struktur
vorhanden sein. An diese Struktur werden in der Regel konstruktive
Anforderungen gestellt, die eine Rückwirkung auf das regelungs
technische Verhalten des Antriebssystems haben. Der Konstrukteur
solcher Strukturen hat üblicherweise keine Kenntnisse hierüber, so
daß es häufig vorkommt, daß nach dem Zusammenbau des An
triebssystems mit der lastaufnehmenden Struktur die erforderlichen
Eigenschaften des Antriebssystems nicht erreicht werden, weil die
Eigenschaften, insbesondere die Steifigkeit, der umgebenden Kon
struktion hierzu nicht abgestimmt sind. Die steife, lastaufnehmende
Struktur muß zudem so ausgebildet sein, daß sie eine hochpräzise
Aufnahmefläche aufweist, an der die Bewegungseinheiten als Gan
zes so befestigt werden können, daß eine Verformung der Bewe
gungseinheit nicht auftritt. Insbesondere sind bisherige An
triebseinheiten auch so ausgebildet, daß sie nur ein spezielles An
triebssystem mit einem Antriebsschlitten verwirklichen lassen. Eine
nachträgliche Änderung des Antriebssystems unter Beibehaltung
von Basiselementen ist nicht möglich.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die gattungsgemäße An
triebseinheit so auszubilden, daß die erforderlichen Eigenschaften
des Antriebssystems nach ihrem Einbau erreicht werden, ohne daß
hierzu aufwendige Maßnahmen erforderlich sind.
Diese Aufgabe wird bei der gattungsgemäßen Antriebseinheit erfin
dungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches
1 gelöst.
Bei der erfindungsgemäßen Antriebseinheit bilden das Antriebssy
stem und das eigensteife, tragende Gestell eine Baueinheit bzw.
ein Baukastenelement. Da das Antriebssystem und das eigensteife
Gestell aufeinander abgestimmt sind, kann dieses Baukastenele
ment unmittelbar beispielsweise für den Aufbau einer Werkzeugma
schine eingesetzt werden. Der Maschinenkonstrukteur muß darum
keine Rücksicht auf das regelungstechnische Verhalten des An
triebssystems nehmen. Die Eigensteifigkeit des Gestelles ist auf
das Antriebssystem bereits abgestimmt, so daß der Maschinenkon
strukteur die Gewißheit hat, daß nach dem Ein- und/oder Anbau der
erfindungsgemäßen Antriebseinheit das Antriebssystem einwandfrei
arbeitet. Das eigensteife tragende Gestell kann mit unterschiedli
chen Antriebssystemen ausgestattet werden.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den weiteren
Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.
Die Erfindung wird anhand einiger in den Zeichnungen dargestellter
Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 in explosiver Darstellung eine erfindungsgemäße Antriebs
einheit,
Fig. 1a einen Querschnitt durch die Antriebseinheit gemäß Fig. 1,
Fig. 2 bis Fig. 4 in Darstellungen entsprechend Fig. 1 jeweils weitere Aus
führungsformen von erfindungsgemäßen Antriebseinheiten,
Fig. 5 in perspektivischer Darstellung eine weitere Ausführungs
form einer erfindungsgemäßen Antriebseinheit,
Fig. 5a einen Querschnitt durch die Antriebseinheit gemäß Fig. 5,
Fig. 6a bis Fig. 6c jeweils verschiedene Anwendungsmöglichkeiten einer er
findungsgemäßen Antriebseinheit,
Fig. 7a bis Fig. 7c verschiedene Möglichkeiten der Verbindung von erfin
dungsgemäßen Antriebseinheiten,
Fig. 8 in Seitenansicht und vereinfachter Darstellung eine erfin
dungsgemäße Antriebseinheit entsprechend Fig. 5, an die
Abstützungen und ein Werkzeugkopf angeschlossen sind,
Fig. 9 in Seitenansicht und in vereinfachter Darstellung eine er
findungsgemäße Antriebseinheit, die an einer Stütze mon
tiert ist,
Fig. 10 in perspektivischer Darstellung drei erfindungsgemäße
Antriebseinheiten, die einen Träger steuern.
Fig. 11 bis Fig. 14 in perspektivischer Darstellung erfindungsgemäße An
triebseinheiten, die mit Strukturmodulen verbunden sind.
Die Antriebseinheit gemäß Fig. 1 ist als Antriebsmodul ausgebildet
und hat ein eigensteifes Gestell 2, das U-förmigen Querschnitt hat.
An den Außenseiten seiner parallel zueinander liegenden Schenkel
30, 31 und seines die Schenkel verbindenden Steges 32 sind
Schnittstellen 3 vorgesehen, über die das Antriebsmodul 1 mit
weiteren Antriebsmodulen verbunden werden kann. Die Zahl und
Anordnung der Schnittstellen 3 an den Schenkeln 30, 31 und am
Steg 32 kann beliebig sein. Die Schnittstellen 3 haben jeweils eine
Stützfläche 33, die vorteilhaft eben ist. Benachbarte Antriebsmo
dule 1 liegen mit diesen Stützflächen 33 flächig aneinander. Die
Schnittstellen 3 werden von Schrauben und/oder Verbindungsstiften
durchsetzt, mit denen die aneinanderliegenden Antriebsmodule 1
fest miteinander verbunden werden können.
Das Gestell 2 ist als tragende, eigensteife Struktur ausgebildet und
als Leichtbaukonstruktion beliebiger Art ausgeführt. Im Bereich
zwischen den Schenkeln 30, 31 des Gestelles 2 befindet sich ein
Lineardirektantriebssystem 34, das einen bewegten Antriebsteil
hat, der aus zwei Primärteilen eines Antriebes 4 besteht. Diese
Primärteile 4 liegen zwischen zwei Sekundärteilen 5, die an den
einander zugewandten Innenseiten der Schenkel 30, 31 des Ge
stelles 2 befestigt sind. Zwischen den Primärteilen 4 und den Se
kundärteilen 5 befindet sich ein Luftspalt 8 (Fig. 1a), der als Luftla
ger ausgebildet sein kann. Dies hat den Vorteil, daß die Anzugs
kräfte im Luftspalt 8 in ihrer Wirkung auf das Gestell 1 eliminiert,
zumindest aber deutlich verringert werden können, wodurch die
Kräfte auf Führungen 7 für einen Antriebsschlitten 6 ebenfalls
deutlich verringert werden. Die beschriebene Anordnung der Pri
mär- und der Sekundärteile 4, 5 des Antriebes an den Innenseiten
der Schenkel 30, 31 des Gestelles 1 bewirkt, daß innerhalb des Li
neardirektantriebssystems nahezu Kräftegleichgewicht herrscht.
Der Antriebsschlitten 6 kann eine beliebige Geometrie aufweisen.
Er wird durch insgesamt drei Linearführungen 7 geführt. Die eine
Linearführung 7 ist an der Innenseite des Steges 32 des Gestelles
2 in halber Breite vorgesehen und erstreckt sich vorteilhaft über die
gesamte Länge des Steges 32. Die beiden anderen Linearführun
gen 7 sind an den beiden Stirnseiten 35, 36 der Schenkel 30, 31
des Gestelles 2 befestigt. Auch diese Linearführungen 7 erstrecken
sich über die gesamte Länge der Schenkel 30, 31. Der Antriebs
schlitten 6 ist mit entsprechenden Gegenführungen 37 versehen,
welche die profilierten Linearführungen 7 umgreifen. Der Antriebs
schlitten 6 hat einen plattenförmigen Grundkörper 38 (Fig. 1), der
außerhalb des Gestelles 2 angeordnet ist. Von der Rückseite des
Grundkörpers 38, an welcher die Gegenführungen 37 vorgesehen
sind, steht senkrecht ein plattenförmiger Träger 39 ab, der sich mit
Abstand zwischen den beiden Primärteilen 4 des Lineardirektan
triebssystems in Richtung auf den Steg 32 des Gestelles 2 erstreckt
und der an seiner freien Stirnseite mit mindestens einer Gegenfüh
rung 37 versehen ist, welche die stegseitige Linearführung 7 um
greift.
In Fig. 1a ist eine Variante dargestellt, bei der die Linearführungen
7 am Träger 39 des Antriebsschlittens 6 vorgesehen sind. An der
Innenwand des Steges 32 des Gestelles 2 ist in halber Breite die
Gegenführung 37 für die trägerseitige Linearführung 7 vorgesehen.
Die Schenkel 30, 31 des Gestelles 2 weisen an ihren freien Enden
in Richtung zueinander sich erstreckende Verbreiterungen auf, an
deren einander zugewandten Stirnseiten die weiteren Gegenfüh
rungen 37 befestigt sind, in welche die entsprechenden Führungen
7 des Antriebsschlittens 6 eingreifen. Im übrigen entspricht das
Antriebsmodul 1 der Fig. 1a vollständig dem Ausführungsbeispiel
nach Fig. 1.
In das Antriebsmodul 1 ist ein Meßsystem 9 für die Antriebsrege
lung in bezug auf die Lage und Geschwindigkeit integriert. Da sol
che Meßsysteme an sich bekannt sind, werden sie nicht näher be
schrieben. Das Meßsystem 9 befindet sich nahe den Stirnseiten der
Schenkel 30, 31 innerhalb des Gestelles 2. Weiterhin ist innerhalb
des Gestelles 2 eine Bremseinrichtung 10 angeordnet, die bei
spielsweise als Kolben-Zylinder-Vorrichtung ausgebildet ist. Auch
solche Bremseinrichtungen sind an sich bekannt und werden darum
nicht näher beschrieben. Die Bremseinrichtung 10 kann so ausge
bildet sein, daß sie nicht nur als Bremse für den Antriebsschlitten
6, sondern auch zur Gewichtskompensation eingesetzt werden
kann, falls das Antriebsmodul 1 so eingebaut ist, daß der Antriebs
schlitten 6 in vertikaler Richtung verfahrbar ist. Das Meßsystem 9
und die Bremseinrichtung 10 liegen auf einander gegenüberliegen
den Seiten des Trägers 39 des Antriebsschlittens 6. Dadurch wird
eine optimale Raumausnutzung des Gestelles 2 erreicht.
Das Gestell 2 kann mit seinem unteren Ende auf eine Abschluß
platte 40 (Fig. 1) aufgesetzt und mit ihr verbunden werden. Auf die
andere Stirnseite des Gestelles 2 kann eine elektrische Schnitt
stelle 15 für eine übergeordnete Steuerung aufgesetzt werden. Die
se Schnittstelle 15 ist auf einem Gehäuse 41 angeordnet, das einen
Leistungsverstärker 13 und eine Steuerung 14 für das Antriebsmo
dul 1 enthält. Somit entsteht ein autonom arbeitendes Antriebsmo
dul 1, das über die elektrische Schnittstelle 15 von der übergeord
neten Steuerung angetrieben werden kann.
Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 ist im wesentlichen gleich
ausgebildet wie die Ausführungsform nach Fig. 1. Für den Antrieb
des Antriebsschlittens 6a ist ein Kugelgewindeantrieb 42 vorgese
hen, der ebenfalls im Bereich zwischen den beiden Schenkeln 30,
31 des Gestelles 2 angeordnet ist. Der Kugelgewindeantrieb 42 hat
eine Kugelrollspindel 11, die im tragenden eigensteifen Gestell 2
fest eingespannt ist. Das untere Ende der Kugelrollspindel 11 ist in
der Abschlußplatte 40 befestigt. Über der Kugelrollspindel 11 ist
ein Statorteil 12 eines Elektromotors angeordnet, der an der Rück
seite des Grundkörpers 38 des Antriebsschlittens 6a vorgesehen
ist. Der Statorteil 12 treibt eine Kugelumlaufmutter 43, die am (nicht
dargestellten) Rotor des Antriebsmotors befestigt ist. Wenn die Ku
gelumlaufmutter 43 rotiert, bewegt sie sich zusammen mit dem
Statorteil 12 längs der Kugelrollspindel 11, wodurch der Antriebs
schlitten 6a je nach Drehrichtung der Kugelumlaufmutter 43 verfah
ren wird. Über die Linearführungen 7 und die Kugelrollspindel 41
wird der Antriebsschlitten 6a einwandfrei geführt. Im Unterschied
zum vorigen Ausführungsbeispiel ist am Steg 32 des Gestelles 2
eine Linearführung für den Antriebsschlitten 6a nicht erforderlich,
da hierfür die Kugelrollspindel 11 als Führung vorgesehen ist.
Selbstverständlich kann aber auch an der Innenseite des Steges 32
eine Linearführung 7 vorhanden sein - entsprechend dem Ausfüh
rungsbeispiel gemäß Fig. 1 -, so daß der Antriebsschlitten 6a ent
sprechend der vorigen Ausführungsform ebenfalls mittels dreier Li
nearführungen 7 geführt wird. Diese Linearführungen 7 können
auch entsprechend der in Fig. 1a dargestellten Anordnung am Ge
stell 2 vorgesehen sein.
Das Gestell 2 ist, wie auch die Ausführungsform nach Fig. 1, innen
seitig im Bereich des Überganges zwischen dem Steg 32 zu den
Schenkeln 30, 31 verstärkt ausgebildet, um eine hohe Eigensteifig
keit zu erhalten. Auf das Gestell 2 kann das Gehäuse 41 mit dem
Leistungsverstärker 13 und der Steuerung 14 befestigt werden. Auf
dem Gehäuse 41 kann die elektrische Schnittstelle 15 für die über
geordnete Steuerung vorgesehen sein. Im übrigen ist dieses Aus
führungsbeispiel gleich ausgebildet wie die Ausführungsform nach
Fig. 1.
Die Ausführungsformen nach den Fig. 1, 1a und 2 stellen Ein
schlittensysteme dar, d. h. die Antriebsmodule 1 sind mit nur einem
Antriebsschlitten 6, 6a versehen. Fig. 3 zeigt eine Ausführungs
form, bei der das Antriebsmodul 1 mit zwei Antriebsschlitten 6, 6'
versehen ist, die unabhängig voneinander verfahrbar sind. Die bei
den Antriebsschlitten 6, 6' sind gleich ausgebildet wie der Antriebs
schlitten 6 gemäß Fig. 1. Zum Antrieb der beiden Antriebsschlitten
6, 6' dient das Lineardirektantriebssystem mit den Primärteilen 4
und den Sekundärteilen 5. Abgesehen von den beiden Antriebs
schlitten ist diese Ausführungsform gleich ausgebildet wie das
Ausführungsbeispiel nach Fig. 1. Die Führung der beiden Antriebs
schlitten 6, 6' kann auch so ausgebildet sein wie bei der Ausfüh
rungsform nach Fig. 1a.
Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 4, das ebenfalls ein Zweischlit
tensystem darstellt, verwendet als Antrieb den Kugelgewindeantrieb
42, der gleich ausgebildet ist wie beim Ausführungsbeispiel nach
Fig. 2. Auch die beiden Antriebsschlitten 6, 6' sind gleich ausgebil
det wie bei der Ausführungsform nach Fig. 2. Die Kugelrollspindel
11 steht fest und ist in das Gestell 2 fest eingespannt. Die Kugel
umlaufmuttern 43 drehen sich, so daß die Antriebsschlitten 6, 6'
längs der Kugelrollspindel 1 verfahren werden. Im übrigen ist diese
Ausführungsform wiederum gleich ausgebildet wie das Ausfüh
rungsbeispiel nach Fig. 2.
Bei den beiden Zweischlittensystemen gemäß den Fig. 3 und 4 sind
die untere Abschlußplatte 40 sowie das Gehäuse 41 vorgesehen, in
dem der Leistungsverstärker 13 und die Steuerung 14 für die An
triebsmodule 1 untergebracht sind. Auf dem Gehäuse 41 kann au
ßerdem die elektrische Schnittstelle 15 für die übergeordnete
Steuerung angeordnet sein.
Aufgrund der beschriebenen Ausbildung des Kugelgewindeantrie
bes 42 gemäß Fig. 4 können alle schlittenunabhängigen Elemente
für beide Antriebsschlitten 6, 6' verwendet werden.
Bei beiden Ausführungsformen nach den Fig. 3 und 4 sind die Ge
stelle 2 tragend und eigensteif ausgebildet. Je nach Länge des Ge
stelles 2 können selbstverständlich noch weitere Antriebsschlitten
vorgesehen sein, die vorteilhaft unabhängig voneinander ange
steuert und verfahrbar sind.
Auch die in Fig. 5 dargestellte Ausführungsform stellt ein Zwei
schlittensystem mit den beiden Antriebsschlitten 16, 16' dar. Je
nach Länge des Gestelles 2a können auch weitere Antriebsschlitten
vorgesehen sein. Ebenso kann dieses Ausführungsbeispiel auch
nur einen Antriebsschlitten aufweisen. Im Gegensatz zu den zuvor
beschriebenen Ausführungsbeispielen ist das tragende, eigensteife
Gestell 2a innenliegend angeordnet, während die Antriebsschlitten
16, 16' das Gestell 2a umgeben. Es hat dreieckförmigen Quer
schnitt und weist drei gleich lange und gleich breite plattenförmige
Gestellteile 44 auf (Fig. 5a), die an ihren Längsseiten aneinander
stoßen. An den Stirnseiten des Gestelles 2a sind die mechanischen
Schnittstellen 17 vorgesehen, über welche mehrere Antriebsmodule
1a stirnseitig miteinander verbunden werden können. Auch die In
nenkontur 18 des Gestelles 2a kann als Form- und/oder Kraftschluß
bei der Verbindung mit weiteren Gestellen herangezogen werden.
An den drei Längskanten des Gestelles 2a sind über seine Länge
sich erstreckende Leisten 45 befestigt (Fig. 5a), die jeweils recht
eckigen Querschnitt haben und auf deren freien Stirnseiten Line
arführungen 19 befestigt sind. In Fig. 5 sind der Übersichtlichkeit
wegen die Leisten 45 nicht dargestellt. Die Linearführungen 19 ha
ben gleiche Querschnittsform wie die Linearführungen 7 gemäß den
Fig. 1, 1a und 2. Sie werden von Gegenführungsteilen 46 umgriffen
(Fig. 5a), die an den Antriebsschlitten 16, 16' vorgesehen sind.
Die beiden Antriebsschlitten 16, 16' werden jeweils über ein Line
ardirektantriebssystem 34 unabhängig voneinander angetrieben, so
daß beide Antriebsschlitten längs der Linearführungen 19 in der
gewünschten Richtung verfahren werden können. Die Antriebs
schlitten 16, 16' haben, da sie das Gestell 2a umgreifen, ebenfalls
dreieckigen Umriß. An den Längskanten der Antriebsschlitten 16,
16' sind die Gegenführungsteile 46 vorgesehen. Auf den Außen
seiten der Gestellteile 44 ist jeweils ein Sekundärteil 20 befestigt.
Ihnen liegen unter Bildung jeweils eines Luftspaltes 24 die Primär
teile 21 des Lineardirektantriebssystems 34 gegenüber. Sie sind an
den Innenseiten der Antriebsschlitten 16, 16' vorgesehen. Die
Luftspalte 24 können wiederum vorteilhaft als Luftlager ausgebildet
sein.
Wie bei den vorhergehenden Ausführungsformen sind in das An
triebsmodul 1a Meßsysteme 22 und Bremsen 23 integriert, wobei
die Bremsen 23 wiederum zur Gewichtsentlastung bei vertikaler
Anordnung des Gestelles 2a dienen können. Das Meßsystem 22 ist,
wie Fig. 5a zeigt beispielsweise benachbart zu einer Leiste 45 des
Gestelles 2a vorgesehen. Die Bremseinrichtung 23 ist an der ge
genüberliegenden Leiste 45 angeordnet.
Auch das Gestell 2a ist tragend und eigensteif ausgebildet. Die an
hand der vorigen Ausführungsformen beschriebenen vorteilhaften
Wirkungen treten auch bei diesem Gestell auf.
Fig. 6a zeigt die Möglichkeit, das eigensteife Antriebsmodul 1 als
Gestellstruktur mit Strukturmodulen 26 zu verbinden. Diese Struk
turmodule 26 sind vorteilhaft in Leichtbaukonstruktion ausgeführt.
Das Antriebsmodul 1 ist über die Schnittstellen 3 mit Schnittstellen
25 der Strukturmodule 26 verbunden. Die Strukturmodule 26 sind
gleich ausgebildet und als Platten- oder Balkenmodule ausgebildet,
mit denen das Antriebsmodul 1 mit Abstand oberhalb des Bodens
47 abgestützt wird. Die Strukturmodule 26 liegen unter einem
Schnittstellenwinkel α von 45° zum Boden 47, auf dem die Struk
turmodule 26 mit einer weiteren Schnittstelle 25' befestigt sind. Die
unteren Schnittstellen 25' sind mit geeigneten Verankerungsmitteln
auf dem Boden 47 gehalten. Das horizontal sich erstreckende An
triebsmodul 1 ist so angeordnet, daß der (die) Antriebsschlitten 6,
6' auf der vom Boden 47 abgewandten Seite des Antriebsmoduls 1
vorgesehen ist (sind). Der (Die) Antriebsschlitten 6, 6' ist (sind)
längs der Führungen 7 verfahrbar.
Fig. 6b zeigt die Möglichkeit, anstelle des einen, schräg verlaufen
den Strukturmoduls 26 ein vertikales Strukturmodul 27 zu verwen
den. Es kann wiederum als Balken- oder Plattenmodul, vorzugswei
se in Leichtbauweise, ausgebildet sein. Das vertikale Strukturmodul
27 weist die obere und die untere mechanische Schnittstelle 25 auf,
mit der es mit der entsprechenden Schnittstelle 3 des Antriebsmo
duls 1 bzw. mit dem Boden 47 verbunden wird. Das vertikale
Strukturmodul 27 schließt einen Schnittstellenwinkel von 90° mit
dem Boden 47 ein. Auch bei dieser Ausbildung erstreckt sich das
Antriebsmodul 1 mit Abstand oberhalb des Bodens 47 horizontal.
Der (Die) Antriebsschlitten 6, 6' ist (sind) auf der Oberseite des
Antriebsmoduls 1 längs der Linearführungen 7 verfahrbar.
Fig. 6c zeigt die Möglichkeit, das Antriebsmodul 1 auch hängend
anzuordnen. In diesem Falle sind die beiden Strukturmodule 26 mit
ihren Schnittstellen 25' an einer Decke 48 befestigt. Die Struktur
module 26 schließen auch in diesem Falle einen Schnittstellenwin
kel α von 45° mit der Decke 48 ein. Das Antriebsmodul 1 ist hori
zontal mit Abstand unterhalb der Decke 48 so angeordnet, daß der
(die) Antriebsschlitten 6, 6' an der Unterseite des Antriebsmoduls 1
vorgesehen ist (sind).
Die Fig. 6a bis 6c zeigen lediglich beispielhaft, wie das Antriebs
modul über entsprechende Strukturmodule 26, 27 im Raum gehal
ten werden kann. So ist es auch möglich, die Strukturmodule 26, 27
beispielsweise an einer vertikalen oder einer schrägen Wand zu
befestigen. Die Strukturmodule 26, 27 werden entsprechend den
erforderlichen Gegebenheiten vorgesehen. Je nach Länge des An
triebsmodules 1 wird eine entsprechende Zahl von Strukturmodulen
eingesetzt. Auch das Antriebsmodul 1a gemäß den Fig. 5, 5a wird
über solche Strukturmodule 26, 27 in geeigneter Weise gehalten
bzw. abgestützt. Der Schnittstellenwinkel α kann je nach den An
forderungen beliebig variiert werden. Ebenso läßt sich auch die
Länge der Strukturmodule 26, 27 je nach den Anforderungen variie
ren.
Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 7a sind drei Antriebsmodule 1
über Strukturmodule 26 miteinander verbunden. Die drei Antriebs
module 1 liegen in den Ecken eines gedachten Dreieckes. Die bei
den Strukturmodule 26 sind gleich ausgebildet wie beim Ausfüh
rungsbeispiel nach den Fig. 6a bis 6c. Die beiden Schnittstellen 25,
25' der Strukturmodule 26 sind an die Schnittstellen 3 der An
triebsmodule 1 angeschlossen. Die Antriebsmodule 1 können einen,
zwei oder mehr Antriebsschlitten 6, 6' aufweisen. Die Antriebsmo
dule können auch eine Ausbildung entsprechend den Fig. 5, 5a ha
ben. Die Antriebsmodule 1 sind so angeordnet, daß die Antriebs
schlitten auf den einander zugewandten Seiten der Antriebsmodule
vorgesehen sind. Die Strukturmodule 26 haben einen Schnittstel
lenwinkel α von 45°.
Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 7b sind ebenfalls drei An
triebsmodule 1 vorgesehen, die an den Ecken eines gedachten
Dreieckes angeordnet sind. Im Unterschied zum Ausführungsbei
spiel nach Fig. 7a sind zwei der drei Antriebsmodule 1 schräg an
geordnet, so daß die den Grundkörper der Antriebsschlitten 6, 6'
enthaltenden Ebenen winklig zueinander liegen. Beim vorigen
Ausführungsbeispiel verlaufen zwei dieser Ebenen parallel zuein
ander sowie senkrecht zur entsprechenden Ebene des dritten An
triebsmodules 1. Weiter sind sämtliche Antriebsmodule 1 durch die
Strukturmodule 26 miteinander über deren Schnittstellen 25, 25'
verbunden, die an die entsprechenden Schnittstellen 3 der An
triebsmodule angeschlossen sind. Die Antriebsschlitten 6, 6' sind
auf den einander zugewandten Seiten der Antriebsmodule 1 vorge
sehen. Der Schnittstellenwinkel α der Strukturmodule 26 beträgt bei
diesem Ausführungsbeispiel 30°. Auch bei dieser Ausführungsform
können die Antriebsmodule 1 einen, zwei oder mehr Antriebs
schlitten 6, 6' aufweisen. Auch können die Antriebsmodule eine
Ausbildung entsprechend den Fig. 5, 5a haben.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 7c werden sechs Antriebsmo
dule 1 über die Strukturmodule 26 miteinander verbunden. Die
Strukturmodule 26 haben jeweils gleiche Länge, so daß die An
triebsmodule 1 an den Ecken eines gedachten regelmäßigen
Sechseckes liegen. Die Strukturmodule 26 sind über ihre Schnitt
stellen 25, 25' an die Schnittstellen 3 der Antriebsmodule 1 ange
schlossen. Sie sind wiederum so angeordnet, daß die Antriebs
schlitten 6, 6' an den einander zugewandten Seiten der Antriebs
module angeordnet sind. Der Schnittstellenwinkel α, den die
Strukturmodule 26 mit ihren Schnittstellen 25, 25' einschließen,
beträgt 60°. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel können die An
triebsmodule einen, zwei oder mehr Antriebsschlitten aufweisen.
Auch können sie eine Gestaltung entsprechend den Fig. 5, 5a ha
ben.
Die Antriebsmodule 1 in den Fig. 7a bis 7c sind so dargestellt, daß
sie parallel zueinander verlaufen. Sie können aber auch in beliebi
gen Winkeln zueinander angeordnet sein.
Fig. 8 zeigt ein liegend angeordnetes Antriebsmodul 1 mit dem Ge
stell 2, längs dem zwei Antriebsschlitten 6, 6' verfahrbar sind. Das
Gestell 2 ist über zwei unterschiedlich breite Strukturmodule 26, 26'
auf dem Boden 47 abgestützt. Die beiden Strukturmodule 26, 26'
sind jeweils als Balken- oder Plattenmodule ausgebildet, die von
ihren bodenseitigen Schnittstellen 25' aus vertikal nach oben ra
gen. Auf den beiden Antriebsschlitten 6, 6' ist jeweils ein Tragkör
per 49, 49' gelagert, der eine winklig, vorzugsweise unter einem
Winkel von 45° zur Verfahrrichtung der Antriebsschlitten 6, 6' lie
gende Anlenkfläche 50, 50' aufweist. An jeder Anlenkfläche 50, 50'
ist das eine Ende eines Stabes 51, 51' angelenkt, deren andere
Enden an einem Kopf 52 angelenkt sind. Der Kopf 52 ist im darge
stellten Ausführungsbeispiel ein Bearbeitungskopf mit einem Werk
zeug 53, mit dem Werkstücke bearbeitet werden können. Die bei
den Stäbe 51, 51' haben eine unveränderbare Länge und dienen
als Orientierungsachsen.
In der mit ausgezogenen Linien dargestellten Ausgangslage liegen
die beiden Stäbe 51, 51' parallel zueinander und senkrecht zur
Anlenkfläche 50, 50'. Dadurch ist der Kopf 52 so angeordnet, daß
die Achse des Werkzeuges 53 horizontal verläuft. Aus dieser Aus
gangslage kann beispielsweise der Antriebsschlitten 6 in die mit
gestrichelten Linien dargestellte Lage verschoben werden. Da der
Antriebsschlitten 6 in seiner Ausgangsstellung bleibt, wird der Kopf
52 über den Stab 51 in die mit gestrichelten Linien dargestellte La
ge geschwenkt, in welcher die Achse des Werkzeuges 53 winklig,
beispielsweise unter 45°, zur Verfahrrichtung der Antriebsschlitten
6, 6' liegt. Je nach Verfahrweg des Antriebsschlittens 6' kann somit
der Kopf 52 in die unterschiedlichsten Stellungen gebracht werden.
Da die beiden Antriebsschlitten 6, 6' unabhängig voneinander ver
fahrbar sind, kann der Kopf 52 stufenlos in die unterschiedlichsten
Lagen verstellt werden. Die Stäbe 51, 51' sind ausreichend starr,
so daß sie die bei der Bearbeitung des Werkstückes mit dem Werk
zeug 53 auftretenden Kräfte aufnehmen und über die Antriebs
schlitten 6, 6' auf das Gestell 2 und über die Strukturmodule 26, 26'
in den Boden 47 leiten können.
Fig. 9 zeigt ein Antriebsmodul 1 entsprechend den Fig. 1 bis 4, das
über seine Schnittstellen 3 mit einem Strukturmodul 28 verbunden
ist. Es hat in Seitenansicht Trapezform mit einer senkrechten Stirn
seite 54, die den Winkel β von 90° mit dem Boden 47 einschließt.
An der Stirnseite 54 des Strukturmoduls 28 sind die Schnittstellen
vorgesehen, die mit den Schnittstellen 3 des Antriebsmoduls 1 zu
sammenwirken. Das Strukturmodul 28 weist zur Befestigung am Bo
den 47 eine mechanische Schnittstelle 28' auf, die wie die Schnitt
stellen 25, 25' der Strukturmodule 26, 26', 27 als Anschlußplatte
ausgebildet sein kann.
Fig. 10 zeigt drei Antriebsmodule 1, die in einer Stabkinematikma
schine mit senkrechten Gestellmodulen 29 und Strukturmodulen
gekoppelt sind. Die Gestellmodule 29 haben gleiche Ausbildung
und sind als vertikale Stützen ausgebildet, die am unteren Ende
über eine mechanische Schnittstelle 29' auf dem Boden befestigt
werden können. Vorteilhaft ist die Schnittstelle 29 als Anschluß
platte ausgebildet. Die Antriebsmodule 1 sind über ihre Schnitt
stellen 3 an entsprechenden Schnittstellen an einer Stirnseite der
Gestellmodule 29 befestigt. Jedes Antriebsmodul 1 hat einen An
triebsschlitten 6, der vertikal längs des Gestelles 2 verfahrbar ist.
Auf der Oberseite jedes Gestelles 2 ist jeweils ein Gehäuse 41 vor
gesehen, das den Leistungsverstärker 13 und die Steuerung 14
sowie die elektrische Schnittstelle 15 für die übergeordnete Steue
rung aufweist.
Jeder Antriebsschlitten 6 hat zwei Tragkörper 49, deren Anlenkflä
chen 50 schräg nach unten geneigt verlaufen. An jeder Anlenkflä
che 50 der Tragkörper 49 ist jeweils das eine Ende von Parallel
stabpaaren 55, 56 angelenkt. Die anderen Enden der Parallelstab
paare 55, 56 sind an einer Bearbeitungseinheit 57 angelenkt, die
ein Werkzeug 58 trägt.
Durch Verfahren der Antriebsschlitten 6 längs des Gestelles 2 wird
die Bearbeitungseinheit 57 im Raum in jede gewünschte Lage ver
stellt. Die drei Antriebsmodule 1 sind derart angeordnet, daß die an
ihnen angreifenden Parallelstabpaare 55, 56 in rechtwinklig zuein
ander liegenden Ebenen angeordnet sind. Die Antriebsschlitten
sind unabhängig voneinander verfahrbar, wobei der Verfahrweg
über die übergeordnete Steuerung bestimmt wird.
Die Antriebsmodule 1 sind miteinander durch (nicht dargestellte)
Strukturmodule 26 (Fig. 6a bzw. 7a) miteinander verbunden, so daß
die Stabkinematikmaschine eine hohe Steifigkeit hat.
Fig. 11 zeigt eine Ausführungsform, bei der das Antriebsmodul 1,
das zwei Antriebsschlitten 6, 6' aufweist, zwischen zwei Struktur
modulen 59, 60 angeordnet ist. Beide Strukturmodule 59, 60 sind
quaderförmig ausgebildet und erstrecken sich vorteilhaft über die
Länge des Antriebsmoduls 1. Die Strukturmodule 59, 60 haben
vorteilhaft eine solche Dicke, daß ihre Oberseite mit der Oberseite
des Antriebsmoduls 1 in einer gemeinsamen Ebene liegt. Vorteilhaft
bestehen die quaderförmigen Strukturmodule 59, 60 aus Polymer
beton. Die mechanischen Schnittstellen des Antriebsmoduls 1 sind
so ausgebildet, daß es mit den Strukturmodulen 59, 60 sicher ver
bunden werden kann. Das Antriebsmodul 1 und die beiderseits von
ihm liegenden Strukturmodule 59, 60 sind auf einem quaderförmi
gen Strukturmodul 61 befestigt das ebenfalls vorteilhaft aus Poly
merbeton besteht. Es hat solche Abmessungen, daß seine Seiten
flächen und seine Stirnseiten fluchtend zu den entsprechenden
Seitenflächen und Stirnseiten des Antriebsmoduls 1 und der Struk
turmodule 59, 60 liegen.
Es ist möglich, die Strukturmodule 59 und/oder 60 einstückig mit
dem Strukturmodul 61 auszubilden.
Die Antriebsschlitten 6, 6' tragen jeweils einen plattenförmigen
Gelenkarm 62, 63. Sie sind mit ihrem einen Ende um eine senk
recht zur Verschieberichtung der Antriebsschlitten 6, 6' liegende
Achse 64, 65 schwenkbar. Am anderen Ende der Gelenkarme 62,
63 ist über jeweils eine parallel zu den Schwenkachsen 64, 65 lie
gende Schwenkachse 66 eine Bearbeitungseinheit 67 schwenkbar
gelagert. Die beiden Gelenkarme 62, 63 bilden eine Einfachschere,
mit welcher die Bearbeitungseinheit 67 und damit das entsprechen
de Werkzeug 68 verstellt werden kann. Die beiden Antriebsschlitten
6, 6' sind vorteilhaft unabhängig voneinander verstellbar.
Fig. 12 zeigt eine Ausführungsform, bei der zwei Antriebsmodule 1
mit ihren Längsseiten aneinanderliegend auf dem Strukturmodul 61
angeordnet sind. Die aneinanderliegenden Antriebsmodule 1 haben
insgesamt die gleiche Breite wie das Strukturmodul 59 gemäß Fig.
11. Die aneinanderliegenden Antriebsmodule 1 sind über ihre
Schnittstellen 3 fest miteinander verbunden. Jedes Antriebsmodul 1
weist zwei Antriebsschlitten 6, 6' auf, die vorzugsweise unabhängig
voneinander verfahrbar sind. Die Antriebsmodule 6, 6' sind für eine
Scherenkinematik mit vier Freiheitsgraden vorgesehen. Auf jedem
Antriebsschlitten 6, 6' ist jeweils ein Gelenk 69, 70 vorgesehen, mit
dem die einen Enden von Stäben 71, 72 gelenkig mit den Antriebs
schlitten verbunden sind. Die anderen Enden der Stäbe 71, 72 sind
über weitere Gelenke 73 mit der Bearbeitungseinheit 67 verbunden.
Die Gelenke 70, 71 oder 73 sind aktive Gelenke, mit denen die
Stäbe 71, 72 quer zur Verfahrrichtung 74 der Antriebsschlitten 6, 6'
verstellt werden können. Die Strukturmodule 60, 61 können auch
einstückig miteinander ausgebildet sein.
Die Ausführungsform gemäß Fig. 13 hat wiederum die beiden mit
ihren Längsseiten aneinanderliegenden Antriebsmodule 1, die zwi
schen dem Strukturmodul 60 und einem schmaleren Strukturmodul
75 angeordnet sind. Die Verbindung der Antriebsmodule 1 mit den
Strukturmodulen 60, 75 erfolgt wieder über die Schnittstellen der
Antriebsmodule 1. Die Strukturmodule 60, 75 und die Antriebsmo
dule 1 haben gleiche Länge und Dicke und sind auf dem Struktur
modul 61 angeordnet. Die Antriebsmodule 1 sind gleich ausgebildet
wie beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 12. Die Bearbeitungsein
heit 67 kann mit den Stäben 71, 72 in vier Freiheitsgraden bewegt
werden. Wie beim vorigen Ausführungsbeispiel liegen die Längs
seiten und die Stirnseiten der Strukturmodule 60, 65 sowie der An
triebsmodule 1 jeweils in einer gemeinsamen Ebene mit den ent
sprechenden Außen- und Stirnseiten des unteren Strukturmoduls
61. Die oberen Strukturmodule 60, 65 können vom Strukturmodul 61
getrennte Bauelemente sein. Es ist aber auch möglich, beide
Strukturmodule 60, 65 oder nur eines von ihnen einstückig mit dem
unteren Strukturmodul 61 auszubilden.
Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 14 hat ein unteres Strukturmo
dul 76, das quaderförmig ausgebildet ist und auf dem zwei gleich
ausgebildete Strukturmodule 77, 78 angeordnet sind. Die beiden
Strukturmodule 77, 78 liegen mit Abstand voneinander und mit ih
ren voneinander abgewandten Außenseiten in einer Ebene mit den
entsprechenden Außenseiten des unteren Strukturmoduls 76. Auch
die Stirnseiten der Strukturmodule 77, 78 liegen jeweils in einer
gemeinsamen Ebene mit den beiden Stirnseiten des Strukturmoduls
76.
Auf den Strukturmodulen 77, 78 ist jeweils ein Antriebsmodul 1 an
geordnet. An den einander zugewandten Außenseiten der An
triebsmodule 1 ist jeweils ein weiteres Strukturmodul 79 vorgese
hen. Diese beiden Strukturmodule 79, 80 sind gleich ausgebildet,
jedoch schmaler als die Strukturmodule 77, 78. Die einander zuge
wandten Außenseiten 81, 82 liegen jeweils in einer gemeinsamen
Ebene mit den einander zugewandten Außenseiten 83, 84 der
Strukturmodule 77, 78. Auch die Stirnseiten der schmalen Struk
turmodule 78, 79 liegen jeweils in einer Ebene mit den entspre
chenden Stirnseiten der Strukturmodule 77, 78 und 76.
Die beiden Antriebsmodule 1 weisen jeweils einen Antriebsschlitten
6 auf. Quer zu den beiden Antriebsmodulen 1 kann auf den beiden
Antriebsschlitten 6 ein weiteres Antriebsmodul 1 montiert werden,
um eine zweiachsige Anordnung zu erhalten. Der Aufbau gemäß
Fig. 14 entspricht dem Aufbau einer Portalmaschine.
Es können auch Antriebsmodule 1 mit mehreren Antriebsschlitten
verwendet werden. Dann eignet sich die Vorrichtung gemäß Fig. 14
für eine Kulissenmaschine (vier Schlitten) oder für eine Stabkine
matikmaschine, die sechs Antriebsschlitten aufweist.
Die Strukturmodule 76 bis 80 können wiederum einstückig mitein
ander ausgebildet sein. Es ist aber auch möglich, eines oder meh
rere der Strukturmodule als Einzelelement auszubilden.
Die Fig. 11 bis 14 zeigen jeweils Vorrichtungen, die mit der Breit
seite des unteren Strukturmoduls 61, 76 auf dem Untergrund ruhen.
Die Vorrichtungen können selbstverständlich auch so angeordnet
sein, daß die Strukturmodule mit ihren Stirnseiten oder ihren
Längsseiten auf dem Untergrund ruhen. Auch können die Vorrich
tungen gemäß den Fig. 11 bis 14 beispielsweise an einer vertikalen
oder schrägen Wand oder an einer Decke hängend montiert sein.
Bei den Ausführungsbeispielen nach den Fig. 11 bis 14 sind die
Antriebsmodule 1 nach oben offen, d. h. die Antriebsschlitten 6, 6'
stehen nach oben über die Antriebsmodule 1 vor.
Die Strukturmodule 59 bis 61, 75 bis 80 bestehen vorteilhaft jeweils
aus Polymerbeton. Das Raster dieser Strukturmodule entspricht
dabei dem Maß der Antriebsmodule 1. Sie sind über ihre Schnitt
stellen mit dem jeweiligen Strukturmodul fest verbunden. Die
Strukturmodule aus Polymerbeton sind so gefertigt daß die Ener
gieversorgung (Spannungsversorgung, Pneumatik, Kühlmittel und
dergleichen) sowie die Steuerleitungen in den Polymerbeton einge
gossen sind. Die einzelnen Polymerbeton-Strukturmodule weisen
dann Steckverbindungen auf, so daß beim Zusammenfügen der
Strukturmodule auch die entsprechenden Energie- und Steuerlei
tungen miteinander verbunden werden.
Bei den beschriebenen und dargestellten Ausführungsbeispielen
sind die Antriebe, die Führungs- und Meßmittel innerhalb des tra
genden, eigensteifen Gestelles 2 angeordnet. Das Gestell 2 mit
dem jeweiligen Antriebssystem 34, 42 ist in das eigensteife Gestell
2 integriert, wodurch ein Baukastenelement beispielsweise für
Werkzeugmaschinen gebildet wird, das der Anwender lediglich ein
bauen bzw. mit weiteren Elementen verbinden muß. Die Zuordnung
von Antriebssystem 34, 42 und Gestell 2 ist bereits vorgegeben, so
daß der mit der Konstruktion einer Maschine befaßte Fachmann
nicht mehr vor dem Problem steht, ein Gestell an das Antriebssy
stem anzupassen und auf dieses Antriebssystem abzustimmen. Das
eigensteife Gestell 2 mit dem eingebauten Antriebssystem 34, 42
stellt eine einbaufertige Einheit dar. In dem Gestell 2 können we
nigstens zwei unterschiedliche Antriebsprinzipien untergebracht
werden, nämlich das Lineardirektantriebssystem 34 oder der Ku
gelgewindeantrieb 42. In das Gestell 2 sind außerdem alle zum je
weiligen Antriebssystem gehörigen Teilsysteme integriert. Die Ge
stelle 2 sind so ausgebildet, daß sie einen Einfach- und einen
Mehrschlittenbetrieb zulassen. Die mechanischen Schnittstellen 3
sowie weitere Strukturelemente sind am Gestell 2 vorgesehen. Zu
den integrierten Elementen gehören insbesondere die Leistungs
elektronik 13, 14 für den Antrieb der Antriebsschlitten 6, 6' sowie
der zugehörige Rechner zur Regelung des Antriebes.
Claims (22)
1. Antriebseinheit für eine Maschine, vorzugsweise eine Bear
beitungsmaschine, mit einem Antriebssystem für mindestens
einen Antriebsschlitten,
dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem (34, 42)
wenigstens teilweise in ein eigensteifes, tragendes Gestell (2,
2a) eingebunden ist.
2. Antriebseinheit nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (2) das Antriebssy
stem (34, 42) wenigstens teilweise umgibt.
3. Antriebseinheit nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (2) U-förmigen
Querschnitt aufweist.
4. Antriebseinheit nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem (34, 42)
zwischen Schenkeln (30, 31) des Gestelles (2) angeordnet ist.
5. Antriebseinheit nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (2a) dreieckigen
Querschnitt hat.
6. Antriebseinheit nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem (34, 42) an
der Außenseite des Gestelles (2a) angeordnet ist.
7. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem (34) ein Li
neardirektantriebssystem ist.
8. Antriebseinheit nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, daß das Lineardirektantriebssystem
(34) symmetrisch wirkend ausgebildet ist.
9. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem (42) ein
Kugelgewindeantrieb ist.
10. Antriebseinheit nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, daß der Kugelgewindeantrieb (42)
eine feststehende Spindel (11) aufweist.
11. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (2, 2a) Linearfüh
rungen (7,19) für den Antriebsschlitten (6, 6'; 6a, 16, 16')
aufweist.
12. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (2, 2a) mechanische
Schnittstellen (3, 17) aufweist.
13. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (2, 2a) mit minde
stens einem Meßsystem (9, 22) versehen ist.
14. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (2, 2a) mit wenig
stens einer Bremseinrichtung (10, 23) für den Antriebsschlit
ten (6, 6', 6a, 16, 16') versehen ist.
15. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 14,
dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinheit (1, 1a) mit
einem Leistungsverstärker und/oder einer Steuerung (14) ver
sehen ist.
16. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 15,
dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinheit (1, 1a) min
destens eine Schnittstelle (15) für eine übergeordnete Steue
rung aufweist.
17. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 16,
dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (2, 2a) mit Antriebs
system (34, 42) ein Gestellteil einer Werkzeugmaschine bil
det.
18. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 17,
dadurch gekennzeichnet, daß an das Gestell (2, 2a) minde
stens ein Strukturmodul (26, 26', 27, 28, 59 bis 61, 75 bis 80)
anschließbar ist.
19. Antriebseinheit nach Anspruch 18,
dadurch gekennzeichnet, daß das Strukturmodul (26, 26', 27,
28, 59 bis 61, 75 bis 80) platten- oder balkenförmig ausgebil
det ist.
20. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 19,
dadurch gekennzeichnet, daß an die Antriebsschlitten (6, 6',
6a, 16, 16') Stäbe (50, 51', 55, 56) angelenkt sind, die einen
Kopf (52, 57) tragen.
21. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 18 bis 20,
dadurch gekennzeichnet, daß die Strukturmodule (59 bis 61,
75 bis 80) aus Polymerbeton bestehen.
22. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 18 bis 21,
dadurch gekennzeichnet, daß die Strukturmodule (59 bis 61,
75 bis 80) integrierte Energie- und/oder Steuerleitungen auf
weisen.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19650360A DE19650360A1 (de) | 1996-10-28 | 1996-12-05 | Antriebseinheit für eine Maschine |
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