DE19648402C2 - Verfahren zur kontinuierlichen Erfassung einer Drehzahl von Elektromotoren sowie eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents
Verfahren zur kontinuierlichen Erfassung einer Drehzahl von Elektromotoren sowie eine Anordnung zur Durchführung des VerfahrensInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur kontinuierlichen Erfassung einer
Drehzahl von Elektromotoren, bei welchen die Drehzahl zu Regelzwecken
einem Nebenaggregat eines Kraftfahrzeuges, insbesondere einem Hilfskraft
system zugeführt wird sowie eine Anordnung zur Durchführung des Ver
fahrens.
In der Kraftfahrzeugtechnik ist es hinlänglich bekannt, mittels hydraulischer
Fremdenergien, Hilfskraftsysteme zu realisieren. Dabei wird ein Pumpen
system mittels eines Elektromotors angetrieben.
Gemäß DE 44 20 309 A1 ist es bekannt, Laständerungen der Hilfskraft
systeme, die von Betriebsparametern beeinflußt werden, anhand von Dreh
zahländerungen zu erkennen und auszuregeln.
Die Drehzahl des Elektromotors wird dabei mit Hilfe externer Sensoren, übli
cherweise Hall-Sensoren bestimmt, die im Elektromotor angeordnet sind,
und ein drehzahlabhängiges Ausgangssignal an eine Regeleinrichtung
geben. Die Regeleinrichtung erkennt die von einer Solldrehzahl des Elek
tromotors abweichenden Drehzahländerungen und regelt diese aus.
Die Verwendung eines externen Drehzahlsensors führt aber zu einem hohen
Herstellungs- und Montageaufwand, da der Drehzahlsensor im Elektromotor
justiert und bei dem Einsatz im Kraftfahrzeug besonders erschütterungsfest
installiert werden muß.
Die Anordnung im Motor gegenüber der Motorwelle führt darüber hinaus zu
Temperatur- und Dichtigkeitsproblemen, da die Verdrahtung des Sensors
aus dem Motor herausgeführt werden muß.
Aus der DE-OS 16 73 364 ist eine Anordnung zur Messung der Drehzahl
eines Gleichstrommotors bekannt, dessen Rotor über Bürsten und einen mit
mehreren Kollektorlamellen versehenen Kollektor ein Gleichstrom zugeführt
wird. Die durch den Stromwechsel von einer Kollektorlamelle zur nächsten
Lamelle verursachten Stromschwankungen werden einer Impulsformerstufe
zugeführt, an deren Ausgang ein Meßgerät angeschlossen ist. Beim Einsatz
von Gleichstrommotoren in Nebenaggregaten bei Kraftfahrzeugen soll der
Motor nur im Bedarfsfalle mit Leistung betrieben werden, um einen geringst
möglichen Energieaufwand zu ermöglichen.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur
zuverlässigen Erfassung der Motordrehzahl anzugeben, welches ohne
großen Montage- und Hilfsaufwand zu realisieren ist und den konkreten
Bedarfsfall zur Hilfskraftunterstützung erkennt.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Merkmale des Kennzeichens
des Patentanspruchs 1 gelöst.
Der Vorteil der Erfindung besteht darin, daß keine externen Drehzahlsenso
ren verwendet werden und somit der damit verbundene Herstellungs-, Kon
struktions- und Justageaufwand entfällt.
Dieses Verfahren zur Drehzahlerfassung kann vielseitig in allen Anwen
dungsfällen des Kraftfahrzeuges eingesetzt werden, wo eine Drehzahl erfaßt
werden muß. So z. B. bei Hilfskraftsystemen, Fensterhebern, Sitzverstellung
u. ä. Somit muß bloß noch eine Kompaktelektronik am Einsatzort installiert
werden.
In einfacher Weise kann die Drehzahl dadurch ermittelt werden, daß aus
dem zeitlichen Abstand aufeinanderfolgende Ausgangssignale eine Fre
quenz bestimmt wird.
Alternativ dazu kann die Anzahl der Ausgangssignale pro Zeiteinheit direkt
ausgezählt werden.
In einem Regelkreis wird die so gemessene Drehzahl mit einer
vorgegebenen Solldrehzahl des Gleichstrommotors verglichen und beste
hende Drehzahlabweichungen werden ausgeregelt.
Außerdem ermöglicht die Ausregelung eine schnelle Reaktion des Motors
auf Änderungen der Betriebsparameter, wie Last, Temperatur, Versorgungs
spannung, da die im Motor vorhandene kinetische Energie genutzt wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren arbeitet unabhängig von Schwankungen
der Versorgungsspannung und der Temperatur.
Da durch die Konstanthaltung der Drehzahl ein gleichmäßiges akustisches
Frequenzspektrum erzeugt wird, sind im Fahrzeug auftretende Geräusch
effekte gezielter zu bedämpfen.
Die Drehzahl wird erfaßt und vorteilhafterweise wird der Gleichstrommotor
über ein pulsbreitenmoduliertes Spannungssignal angesteuert.
Bei einer von der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit abhängigen Lenkunterstüt
zung wird der Sollwert der Drehzahl an die jeweilige Fahrzeuggeschwindig
keit angepaßt.
Die Erfindung läßt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon soll an
hand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert werden.
Es zeigt:
Fig. 1: Anordnung zur Ansteuerung einer elektrohydraulischen Druckver
sorgung,
Fig. 2: Drehzahlregelung im stand-by-Betrieb.
Fig. 3: Flußdiagramm eines für den Mikrocomputer in der Anordnung
nach Fig. 1 vorgesehenen Programms,
In Fig. 1 ist eine elektrohydraulische Pumpenversorgung schematisch dar
gestellt, bei welcher eine Lenkkraftunterstützung über den Öldruck in einem
Umlaufsystem 5 realisiert wird.
Um die Lenkkräfte auch bei kleiner Übersetzung niedrig halten zu können,
wird die Lenkarbeit durch Drucköl unterstützt, welches in einem geschlos
senen Kreislauf transportiert wird.
Die Funktion einer solchen Hilfskraftlenkung ist hinreichend bekannt und
muß deshalb nicht weiter beschrieben werden.
Die in Fig. 1 dargestellte elektrohydraulische Pumpenversorgung zeigt eine
Pumpe 1 zur Regelung des Öldrucks, die von einem bürstenbehafteten
Gleichstrommotor 2 getrieben wird. Der Gleichstrommotor 2 ist mit einer
elektronischen Einrichtung 4 verbunden, welche wiederum an eine Regel
einrichtung 3 führt.
Die elektronische Einrichtung 4 erkennt nach einem an sich bekannten Ver
fahren, wie es z. B. in der DE 42 17 265 A1 bekannt ist, anhand des Motor
stromverlaufes die Kommutierung des Gleichstrommotors und gibt ein ent
sprechendes Ausgangssignal ab.
Dieses Kommutierungssignal ist proportional zur Drehzahl des Gleichstrom
motors und wird von der Regeleinrichtung 3, welche vorzugsweise ein
Mikroprozessor ist, ausgewertet und daraus die Drehzahl des Gleichstrom
motors bestimmt. Die Drehzahlbestimmung kann durch ein an sich
bekanntes Frequenzmeßverfahren erfolgen, bei welchem die Periodendauer,
zwischen den eine Kommutierung repräsentierenden negativen oder posi
tiven Flanken des Ausgangssignals bestimmt wird.
Mit Hilfe dieses Zeitabstandes wird berechnet, wie häufig dieses Signal pro
betrachteter Zeiteinheit, z. B. einer Minute, auftritt.
Eine andere Möglichkeit sieht vor, daß die, die Kommutierung re
präsentierende Flanke in einem Zeitraum x ausgezählt wird.
Die Regeleinrichtung 3 vergleicht die so gewonnenen Drehzahlsignale mit
einer Solldrehzahl, die in ihrem Speicher abgelegt ist. Auftretende Drehzahl
schwankungen des Gleichstrommotors werden so festgestellt und der
Gleichstrommotor wird in Abhängigkeit von diesen Schwankungen von der
Regeleinrichtung 3 getaktet angesteuert.
Anhand der Darstellung in Fig. 2 soll nun der Regelkreislauf im stand-by-
Betrieb erläutert werden.
Der Mikroprozessor 3 steuert den Gleichstrommotor 2 so an, daß bei jeg
licher Änderung des Drehmomentes M die gleiche Drehzahl nsollSB erreicht
wird.
Der Mikroprozessor 3 steuert den Gleichstrommotor 2 über ein pulsweiten
moduliertes Spannungssignal an, welches unabhängig vom Lastmoment des
Motors das zur Aufrechterhaltung der Drehzahl nsollSB notwendige Puls-
Periodendauer-Verhältnis zur Verfügung stellt.
Bordnetzspannungsänderungen und Temperatureinflüsse auf das System
werden dabei ebenfalls ausgeregelt.
Zur Realisierung einer geschwindigkeitsabhängigen Lenkhilfeunterstützung
wertet der Mikroprozessor 3 zusätzlich die Fahrgeschwindigkeit v des Kraft
fahrzeuges aus. Bei zunehmender Fahrgeschwindigkeit kann die Solldreh
zahl nsoll entsprechend angepaßt werden.
Die Regelung des Gleichstrommotors in Abhängigkeit der von Änderung der
Betriebsparameter, insbesondere des Lenkwinkels hervorgerufenen Dreh
zahlschwankungen soll mit Hilfe der Fig. 3 erläutert werden.
Ausgehend von einem stand-by-Betrieb wird der Gleichstrommotor nur im
Bedarfsfall mit voller Leistung betrieben.
Dem Verfahren liegt dabei die Überlegung zugrunde, daß mit erhöhter Last
(steigendes Drehmoment M) die Drehzahl n des Gleichstrommotors 2 abfällt.
Nach Einschalten des Hilfskraftsystems wird durch den Mikrocomputer 3 an
den Gleichstrommotor 2 ein PWM-Signal von z. B. 40% abgegeben. Der
Motor 2 befindet sich im stand-by-Betrieb. Während dieses stand-by-Betriebs
ist eine Drehzahlregelung aktiv, welche die augenblickliche Drehzahl n auf
eine stand-by-Solldrehzahl nsollSB ausregelt, was durch Nachführen des Puls-
Periodendauer-Verhältnisses des Motoransteuersignals geschieht.
Die während dieser Zeit auftretenden Drehzahlschwankungen Δn werden im
Schritt 3 dahingehend ausgewertet, ob der Betrag der Schwankungen Δn
über einen Zeitraum Δt1 größer ist als ein erster Schwellwert x, wodurch auf
einen Einbruch der Drehzahl n geschlossen wird. Ist dies der Fall, wird bei 5
die Drehzahlregelung deaktiviert und ein PWM-Signal von 100% abgege
ben. Der Motor arbeitet im Lastbetrieb.
Wird an Schritt 3 festgestellt, daß der Betrag Δn/Δt kleiner ist als der erste
Schwellwert x, wird bei Schritt 4 abgefragt, ob das Puls/Periodendauer-
Verhältnis des PWM-Signals größer ist als ein vorgegebener Schwellwert y.
Ist dies der Fall, wird der Elektromotor 2 ebenfalls in den Lastbetrieb ge
schaltet (Schritt S). Ist dies nicht der Fall, verbleibt der Motor bei Schritt 2 im
stand-by-Betrieb.
Arbeitet der Elektromotor 2 im Lastbetrieb, überprüft der Mikrocomputer, ob
die augenblickliche Drehzahl n während eines festen Zeitraumes Δt2 größer
ist als ein Drehzahlschwellwert ns (Schritt 6). Dabei wird vorausgesetzt, daß
der feste Zeitraum Δt2 einen Mindestzeitraum t überschreitet.
Ist dieser Fall eingetreten, wird darauf geschlossen, daß die Lastanforde
rungen sich verringert haben. Der Elektromotor 2 wird im Schritt 2 wieder in
den oben beschriebenen stand-by-Zustand geschaltet.
Claims (13)
1. Verfahren zur kontinuierlichen Erfassung einer Drehzahl von
Elektromotoren, wobei die Drehzahl zu Regelzwecken eines vom Elektromotor
angetriebenen Nebenaggregates bei Kraftfahrzeugen genutzt wird,
insbesondere für Hilfskraftsysteme eines Kraftfahrzeuges, dadurch
gekennzeichnet, daß die Drehzahl eines kommutatorbehafteten
Gleichsstrommotors mit Hilfe einer elektronischen Einrichtung bestimmt wird,
die Ausgangssignale in Abhängigkeit von der im Stromverlauf des
Gleichstrommotors auftretenden Kommutierung abgibt, wobei in Abhängigkeit
der so erfaßten Drehzahl eine Umschaltung des Gleichstrommotors vom
Standby-Betrieb auf den Lastbetrieb bzw. umgekehrt erfolgt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß aus dem
zeitlichen Abstand aufeinanderfolgender Ausgangssignale eine Frequenz
bestimmt wird, aus welcher die Drehzahl des Gleichstrommotors ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl
der Ausgangssignale pro Zeiteinheit direkt ausgewertet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß
Drehzahlabweichungen von einer vorgegebenen Solldrehzahl des Gleich
strommotors erkannt und ausgeregelt werden.
5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die von
einer Laständerung hervorgerufenen Drehzahlabweichungen ausgeregelt
werden.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die von
einer Änderung des Lenkmomentes des Kraftfahrzeuges hervorgerufenen
Drehzahlabweichungen ausgeregelt werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Soll
drehzahl entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit variiert wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die durch Änderung der Versorgungsspannung
hervorgerufenen Drehzahlabweichungen ausgeregelt werden.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß die durch Temperatureinflüsse hervorgerufenen
Drehzahlabweichungen ausgeregelt werden.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 4 bis 9, dadurch
gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor zur Ausregelung der Drehzahlab
weichungen getaktet angesteuert wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die ge
taktete Ansteuerung des Gleichstrommotors über eine Variation der Pulsweite
des Ansteuersignals erfolgt.
12. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß der ein Nebenaggregat eines Kraftfahrzeuges
antreibende Gleichstrommotor (2) mit einer Regelelektronik (3) über eine
elektronische Einrichtung (4) verbunden ist, die ein drehzahlproportionales
Ausgangssignal in Abhängigkeit von der im Stromverlauf des
Gleichstrommotors (2) auftretenden Kommutierung liefert, wobei die die
Drehzahl auswertende Regelelektronik (3) den Gleichstrommotor (2) in
Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl vom Standby-Betrieb auf den
Lastbetrieb bzw. umgekehrt schaltet.
13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der
Gleichstrommotor (2) eine Pumpe (1) antreibt, die den Öldruck in einem
Lenkunterstützungsumlaufsystem (5) realisiert.
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