DE19636310A1 - Wheel speed correcting methods for vehicles equipped with mini tyre as spare tyre - Google Patents

Abstract

The method includes the detection of wheel speeds for each wheel (1-4), using individual wheel sensors (31). Probable wheel speed is derived from the detected speed and a formula related to the wheel speed, also to the track width and the wheel base of the vehicle wheels. The detected wheel speed and the probable wheel speed are compared with each other, in order to establish whether a mini tyre is mounted. If this presumption is fulfilled, the wheel speed for the mini tyre is corrected.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur der Radge­ schwindigkeiten von Fahrzeugen, insbesondere bei Fahrzeugen, die mit einem Mini-Ersatzreifen ausgerüstet sind.The invention relates to a method for correcting the wheel vehicle speeds, especially in vehicles, which are equipped with a mini spare tire.

Viele Fahrzeuge sind heutzutage mit einem Minireifen als Ersatzreifen ausgerüstet. Der Durchmesser eines solchen Mini­ reifens ist kleiner als der eines regulären Reifens, und in einem solchen Falle ist die Geschwindigkeit eines montierten Minireifens, die von einer Antiblockier-Bremssteuerung gemessen wird, größer als die eines regulären Reifens; damit wird die Bremssteuerung nicht genau durchgeführt. Um diesen Nachteil zu überwinden, leiten herkömmliche Vorrichtungen eine Vielzahl von Radgeschwindigkeiten ab, und aus der Differenz zwischen diesen Geschwindigkeiten wird ein Korrekturkoeffi­ zient bestimmt. Diese Technik bringt jedoch eine Reihe von Problemen mit sich.Many vehicles these days are considered to have a mini tire Equipped with spare tires. The diameter of such a mini tire is smaller than that of a regular tire, and in in such a case, the speed of an assembled Mini tires by an anti-lock brake control is measured, larger than that of a regular tire; in order to the brake control is not carried out exactly. To this To overcome the disadvantage, conventional devices introduce one Variety of wheel speeds from, and from the difference between these speeds there is a correction coefficient determined determined. However, this technique brings a number of Problems with themselves.

• (a) Wenn ein Fahrzeug eine Kurve durchfährt, tritt eine Differenz hinsichtlich der Geschwindigkeiten der inneren und äußeren Räder auf, auch wenn sämtliche Reifen eine regelmäßige oder gleiche Größe besitzen. Diese Differenz wird fälschlich so gewertet, daß es sich dabei um eine Differenz handelt, die aus der Anwesenheit eines Mini­ reifens resultiert, so daß eine unnötige Korrektur aus­ gelöst wird. Als Folge dieser Korrektur wird während eines Antiblockier- Bremssteuerungsbetriebs die wahrscheinliche Fahrzeuggeschwindigkeit als zu niedrig berechnet, so daß mehr Schlupf erzeugt wird. Dies hat zur Folge, daß das Fahrzeug unstabil werden kann.(a) When a vehicle makes a turn, one enters Difference in speeds of internal and outer wheels, even if all tires have one regular or the same size. That difference is incorrectly rated so that it is a Difference that arises from the presence of a Mini tire results, making an unnecessary correction is solved. As a result of this correction, during a Anti-lock brake control operation the likely Vehicle speed calculated as too low so that more slip is generated. As a result, the Vehicle can become unstable.
• (b) Wenn ein Fahrzeug eine Kurve durchfährt, wird die Geschwindigkeit der Innenräder verzögert, wenn ein Mini­ reifen an einem Innenrad montiert worden ist. In diesem Falle kann der Minireifen nicht erfaßt werden, und es erfolgt keine Korrektur. Wenn somit ein Antiblockier- Bremssteuerungsbetrieb durchgeführt wird, wird die wahr­ scheinliche Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem größeren Wert als dem tatsächlichen Wert berechnet, so daß die Vorrichtung eine falsche Entscheidung aufgrund eines großen Schlupfwertes trifft. Die Bremskraft wird somit reduziert, und der Anhalteweg wird vergrößert.(b) When a vehicle turns, the Speed of the inner wheels decelerates when a mini tire has been mounted on an inner wheel. In this Trap the mini tire cannot be detected, and it there is no correction. So if an anti-lock Brake control operation is performed, the true apparent vehicle speed with a larger one Value calculated as the actual value so that the Device made a wrong decision due to a high slip value. The braking force is thus is reduced and the stopping distance is increased.
• (c) Wenn die Geschwindigkeiten von zwei oder mehreren Rädern höher sind als die von dem oder den anderen Rädern, dann wird angenommen, daß die eine Kurve durchfahrenden Räder oder die Antriebsräder sich übermäßig stark drehen. Wenn somit eine Korrektur für einen Minireifen ausgesetzt ist und die Voraussetzungen erfüllt sind, daß ein Minireifen montiert ist und daß das Drehen der eingeschlagenen Räder oder der Antriebsräder auftritt, unmittelbar nachdem die Zündung eingeschaltet worden ist, und daß eine Anti­ blockier-Bremssteuerung durchgeführt wird, während die Korrektur für den Minireifen ausgesetzt ist, dann ist die berechnete wahrscheinliche Geschwindigkeit größer als die tatsächliche Geschwindigkeit, so daß die Vorrichtung eine falsche Entscheidung unter Berücksichtigung eines großen Schlupfwertes trifft. Die Bremskraft wird somit reduziert, und der Anhalteweg wird vergrößert.(c) If the speeds of two or more wheels higher than that of one or the other wheels, then it is assumed that the wheels passing through a curve or the drive wheels turn excessively. If thus a correction for a mini tire is exposed and the conditions are met that a mini tire is mounted and that the turning of the driven wheels or the drive wheels occurs immediately after the Ignition has been turned on and that an anti blocking brake control is performed while the Correction for the mini tire is exposed, then the calculated probable speed greater than that actual speed so that the device is a  wrong decision considering a big one Slip value meets. The braking force is thus reduced and the stopping distance is increased.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Korrektur der Radgeschwindigkeiten von Fahrzeugen anzugeben, bei dem eine genaue Korrektur hinsichtlich der Durchmessers eines Minireifens erfolgt, der als Ersatzreifen an einem Fahrzeug montiert ist. Diese Korrektur soll auch dann wirksam sein, wenn das Fahrzeug eine Kurve durchfährt.The invention has for its object a method for To provide correction of the wheel speeds of vehicles, in which an exact correction with regard to the diameter a mini tire, which is a spare tire on one Vehicle is mounted. This correction should then also be effective be when the vehicle is cornering.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung in zufriedenstellender Weise gelöst. In einer in der Praxis auftretenden Situation ist es so, daß in einem Falle, in welchem eine Antiblockier- Bremssteuerung durchgeführt werden soll, unmittelbar nachdem ein Fahrzeug nach dem Starten eine Kurve durchfährt, eine genaue Steuerung nicht erfolgen kann, wenn die Korrektur hin­ sichtlich des Durchmessers des Minireifens nicht erfolgt. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird jedoch in vorteilhafter Weise die Anwesenheit bzw. Abwesenheit eines Minireifens festgestellt, dann eine Korrektur hinsichtlich seines Durch­ messers vorgenommen und auf diese Weise ein genauer Steuer­ betrieb gewährleistet.This object becomes more satisfactory according to the invention Way solved. In a situation that occurs in practice is it that in a case where an anti-lock Brake control should be performed immediately after a vehicle turns after starting, one Precise control can not be done if the correction is out obviously the diameter of the mini tire is not done. At however, the method according to the invention becomes more advantageous Wise the presence or absence of a mini tire found, then a correction for his through made knife and in this way an accurate tax operation guaranteed.

Die Erfindung wird nachstehend, auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile, anhand der Beschreibung von Ausfüh­ rungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die bei liegenden Zeichnungen näher erläutert. Die Zeichnungen zeigen inThe invention is set out below with respect to others Features and advantages, based on the description of exec Example and with reference to the enclosed Drawings explained in more detail. The drawings show in

Fig. 1 eine generelle Darstellung zur Erläuterung des Aufbaus eines Antiblockier-Steuerungssystems, bei dem die Erfindung Anwendung findet; Fig. 1 is a general diagram for explaining the structure of an anti-lock control system in which the invention is applied;

Fig. 2 eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Aufbaus eines Bremsdruckgenerators für ein Anti­ blockier-Steuerungssystem, das kurz als ABS- Hydraulikdruckeinheit bezeichnet wird; Fig. 2 is a schematic illustration for explaining the structure of a brake pressure generator for an anti-lock control system, which is briefly referred to as an ABS hydraulic pressure unit;

Fig. 3 eine schematische Darstellung zur Erläuterung der Anordnung der Räder beim Durchfahren einer Linkskurve; und in Figure 3 is a schematic diagram for explaining the arrangement of the wheels when driving through a left turn. and in

Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Verfahrens­ schritte, um die Anwesenheit eines montierten Mini­ reifens bei der Steuerung zu berücksichtigen. Fig. 4 is a flow chart to explain the process steps to take into account the presence of an assembled mini tire in the controller.

Aufbau eines Antiblockier-SteuerungssystemsConstruction of an anti-lock control system

Im folgenden wird zunächst auf Fig. 1 der Zeichnungen Bezug genommen. Dort ist ein Antiblockier-Steuerungssystem in sche­ matischer Weise dargestellt. Wenn dabei ein Bremspedal 11 von einem Fahrer betätigt wird, so wird ein beim Hauptbremszy­ linder 12 erzeugter hydraulischer Druck über eine ABS-Hydrau­ likdruckeinheit 20 an entsprechende Radbremszylinder 14 der jeweiligen Räder 1, 2, 3 und 4 angelegt, um ein entsprechendes, nicht weiter dargestelltes Fahrzeug abzubremsen. Ein Radge­ schwindigkeitssensor 31 mißt dabei die Drehzahl oder Drehge­ schwindigkeit jedes Rades 1 bis 4 und überträgt diese Signale an eine elektronische Steuerung 30, welche die Abbremsung und das Schlupfverhältnis für die Räder 1 bis 4 berechnet.In the following, reference is first made to FIG. 1 of the drawings. An anti-lock control system is shown there in a schematic manner. If a brake pedal 11 is actuated by a driver, a hydraulic pressure generated at the main brake cylinder 12 is applied via an ABS hydraulic pressure unit 20 to corresponding wheel brake cylinders 14 of the respective wheels 1 , 2 , 3 and 4 , in order to do a corresponding, no further brake shown vehicle. A Radge speed sensor 31 measures the speed or speed of each wheel 1 to 4 and transmits these signals to an electronic control 30 , which calculates the deceleration and the slip ratio for the wheels 1 to 4 .

Wenn während eines Bremsvorgangs die Abbremsung eines Rades einen vorgegebenen Abbrems-Schwellwert überschreitet oder wenn das Schlupfverhältnis einen vorgegebenen Schlupf-Schwellwert überschreitet, so aktiviert die elektronische Steuerung 30 die ABS-Hydraulikdruckeinheit 20, um das Abbremsen der jeweiligen Räder 1 bis 4 zu regeln. Eine derartige elektronische Steue­ rung 30 kann aus handelsüblicher Hardware aufgebaut sein und eine Konfiguration mit einer Eingabe/Ausgabe-Einheit, Spei­ chern, Zentraleinheit und anderen Recheneinheiten aufweisen.If, during a braking operation, the braking of a wheel exceeds a predetermined braking threshold value or if the slip ratio exceeds a predetermined slip threshold value, the electronic controller 30 activates the ABS hydraulic pressure unit 20 to regulate the braking of the respective wheels 1 to 4 . Such an electronic control 30 can be constructed from commercially available hardware and can have a configuration with an input / output unit, memory, central unit and other computing units.

Aufbau und Konfiguration der BremsleitungenConstruction and configuration of the brake lines

Im folgenden wird auf Fig. 2 Bezug genommen, die weitere Einzelheiten des Antiblockier-Steuerungssystems gemäß Fig. 1 zeigt. Man erkennt zwei separate Bremsleitungen, nämlich eine erste Bremsleitung 21 und eine zweite Bremsleitung 22, die über den Hauptbremszylinder 12 miteinander verbunden sind. In the following, reference is made to FIG. 2, which shows further details of the anti-lock control system according to FIG. 1. Two separate brake lines can be seen, namely a first brake line 21 and a second brake line 22 , which are connected to one another via the master brake cylinder 12 .

Ein Hauptreservoir 13 speichert Bremsfluid und führt dieses dem Hauptbremszylinder 12 zu. Die erste Bremsleitung 21 ist über Einlaßventile 23 mit den Radbremszylindern 14 des rechten Vorderrades 2 und des linken Hinterrades 3 sowie über Auslaß­ ventile 24 mit einem Hilfsreservoir 27 verbunden. In ähnlicher Weise ist die zweite Bremsleitung 22 über Einlaßventile 23 mit den Radbremszylindern 14 des rechten Hinterrads 4 und des linken Vorderrades 1 sowie über Auslaßventile 24 mit dem Hilfsreservoir 27 verbunden.A main reservoir 13 stores brake fluid and supplies it to the master brake cylinder 12 . The first brake line 21 is connected via inlet valves 23 to the wheel brake cylinders 14 of the right front wheel 2 and the left rear wheel 3 and via outlet valves 24 to an auxiliary reservoir 27 . In a similar manner, the second brake line 22 is connected to the wheel brake cylinders 14 of the right rear wheel 4 and the left front wheel 1 via inlet valves 23 and to the auxiliary reservoir 27 via outlet valves 24 .

Eine Bremspumpe 25 der Antiblockiersteuerung wird von einem Motor 26 angetrieben. An dem Motor 26 ist ein Motorsensor 35 vorgesehen, der mit der elektronischen Steuerung 30 verbunden ist. Die elektronische Steuerung 30 erhält ferner Signale von den jeweiligen Radgeschwindigkeitssensoren 31, die an den jeweiligen Radbremsen vorgesehen sind, und startet eine Anti­ blockiersteuerung, wenn es erforderlich ist. In einem solchen Falle wird der Motor 26 aktiviert, um die Bremspumpe 25 zu betätigen, damit diese Bremsfluid aus dem Hilfsreservoir 27 der ersten Bremsleitung 21 und der zweiten Bremsleitung 22 zuführt. Die Einlaßventile 23 und die Auslaßventile 24 werden wiederholt geöffnet und geschlossen, um den Bremsdruck für die jeweiligen Radbremszylinder 14 einzustellen.A brake pump 25 of the anti-lock control is driven by a motor 26 . A motor sensor 35 , which is connected to the electronic control 30 , is provided on the motor 26 . The electronic controller 30 also receives signals from the respective wheel speed sensors 31 provided on the respective wheel brakes and starts an anti-lock control when necessary. In such a case, the motor 26 is activated to actuate the brake pump 25 so that it supplies brake fluid from the auxiliary reservoir 27 to the first brake line 21 and the second brake line 22 . The intake valves 23 and the exhaust valves 24 are repeatedly opened and closed to adjust the brake pressure for the respective wheel brake cylinders 14 .

In Fig. 2 der Zeichnungen sind die Signalleitungen von den jeweiligen Komponenten zu der elektronischen Steuerung 30 und von dieser zu den jeweiligen Komponenten mit gestrichelten Linien angedeutet. Mit den Bezugszeichen 28 sind Rückschlag­ ventile bezeichnet. Das Bezugszeichen DC bezeichnet eine Dämpfungskammer am Ausgang der jeweiligen Bremspumpen 25.In FIG. 2 of the drawings, the signal lines from the respective components to the electronic control 30 and from this to the respective components are indicated with dashed lines. With the reference numeral 28 check valves are designated. The reference symbol DC denotes a damping chamber at the outlet of the respective brake pumps 25 .

Relative Geschwindigkeit jedes RadesRelative speed of each wheel

Die Geschwindigkeiten der jeweiligen Räder sind verschieden, wenn das Fahrzeug eine Kurve durchfährt. Wie aus Fig. 3 ersichtlich, die das Durchfahren einer Linkskurve schematisch andeutet, hat jedes Rad 1 bis 4 einen Kurvenradius R1, R2, R3 bzw. R4 um das Zentrum der Kurve. Der Zusammenhang zwischen ihnen kann mit den nachstehenden Gleichungen (1) bis (4) aus­ gedrückt werden, wobei der Radstand ª und die Spurweite b verwendet werden. In diesen Gleichungen ist mit ω die Winkel­ geschwindigkeit um das Kurvenzentrum des kreisförmigen Weges bezeichnet, den das Fahrzeug durchfährt. Ahnliche Gleichungen können in entsprechender Weise für eine Rechtskurve erhalten werden, indem man lediglich links und rechts vertauscht.The speeds of the respective wheels are different when the vehicle is cornering. As can be seen from FIG. 3, which schematically indicates driving through a left-hand curve, each wheel 1 to 4 has a curve radius R1, R2, R3 or R4 around the center of the curve. The relationship between them can be expressed using equations (1) to (4) below, using the wheelbase ª and the track width b . In these equations, ω denotes the angular velocity around the center of the curve of the circular path through which the vehicle travels. Similar equations can be obtained for a right-hand curve in a corresponding manner by simply swapping the left and right.

V1 = ωR1 = (R3² + a²)^1/2 · V3/R3 (1),V1 = ωR1 = (R3² + a²) ^1/2 · V3 / R3 (1),

wobei folgende Bezugszeichen verwendet sind:
V1 = Geschwindigkeit des linken Vorderrades
V3 = Geschwindigkeit des linken Hinterrades
R1 = Kurvenradius des linken Vorderrades
R3 = Kurvenradius des linken Hinterrades
ω = Winkelgeschwindigkeit in der Kurve des Fahrzeugs
a = Radstandthe following reference numerals are used:
V1 = speed of the left front wheel
V3 = speed of the left rear wheel
R1 = curve radius of the left front wheel
R3 = curve radius of the left rear wheel
ω = angular velocity in the curve of the vehicle
a = wheelbase

V2 = ωR2 = ((R3 + b)² + a²)^1/2 · V3/R3 (2),V2 = ωR2 = ((R3 + b) ² + a²) ^1/2 · V3 / R3 (2),

wobei zusätzlich folgende Bezugszeichen verwendet sind:
V2 = Geschwindigkeit des rechten Vorderrades
R2 = Kurvenradius des rechten Vorderrades
b = Spurweitethe following reference symbols are also used:
V2 = speed of the right front wheel
R2 = curve radius of the right front wheel
b = track gauge

V3 = ωR3 (3)V3 = ωR3 (3)

V4 = εR4 = (R3 + b) V3/R3 (4),V4 = εR4 = (R3 + b) V3 / R3 (4),

wobei zusätzlich folgende Bezugszeichen verwendet sind:
V4 = Geschwindigkeit des rechten Hinterrades
R4 = Kurvenradius des rechten Hinterrades.the following reference symbols are also used:
V4 = speed of the right rear wheel
R4 = curve radius of the right rear wheel.

Verwendung eines MinireifensUse of a mini tire

Bei neueren Fahrzeugmodellen ist der Ersatzreifen ein soge­ nannter Minireifen mit einem kleineren Durchmesser als ein normaler Reifen. Wenn daher anstelle eines defekten normalen Reifens ein derartiger Minireifen montiert ist, so ist das Ausgangssignal des Radgeschwindigkeitssensors 31 größer, als es bei einem normalen Reifen der Fall wäre. Wenn somit ein Minireifen montiert ist, muß die Bremssteuerung eine Korrektur hinsichtlich des Radius des Reifens vornehmen.In newer vehicle models, the replacement tire is a so-called mini tire with a smaller diameter than a normal tire. Therefore, if such a mini tire is mounted instead of a defective normal tire, the output signal of the wheel speed sensor 31 is larger than would be the case with a normal tire. Thus, when a mini tire is installed, the brake controller needs to correct the radius of the tire.

Im folgenden werden die Steuerungsvorgänge während verschie­ dener Bremssituationen näher erläutert.In the following, the control processes during various whose braking situations are explained in more detail.

Normaler BremsvorgangNormal braking

Wenn der Fahrer bei einem normalen Bremsvorgang das Bremspedal 11 betätigt, so wird Bremsfluid von dem Hauptreservoir 13 zugeführt, um beim Hauptbremszylinder 12 einen Bremsdruck zu erzeugen. Dieser auf diese Weise erzeugte Bremsdruck wird an die Einlaßventile 23, die in den Hauptbremsleitungen instal­ liert sind, und damit an die jeweiligen Radbremszylinder 14 der jeweiligen Räder 1 bis 4 angelegt, um das Fahrzeug abzu­ bremsen.When the driver operates the brake pedal 11 during a normal braking operation, brake fluid is supplied from the main reservoir 13 to generate brake pressure at the master brake cylinder 12 . This brake pressure generated in this way is applied to the inlet valves 23 , which are installed in the main brake lines, and thus to the respective wheel brake cylinders 14 of the respective wheels 1 to 4 , in order to brake the vehicle.

Antiblockier-BremssteuerungAnti-lock brake control

Wenn während eines Bremsvorgangs ein Radschlupf auftritt, so wird das Abbremsen der Räder 1 bis 4 in der nachstehend beschriebenen Weise durchgeführt. Der Bremsdruck wird von dem jeweiligen Radbremszylinder 14 durch den Betrieb des Auslaß­ ventils 24, der Bremspumpe 25 und des Einlaßventils 23 in eine Rückflußleitung 29 und von dort über das jeweilige Auslaß­ ventil 24 zum Hilfsreservoir 27 abgelassen. Der Druck wird anschließend für eine erste Hauptbremsleitung I über die Bremspumpe 25 bzw. den Motor 26 sowie die Dämpfungskammer DC aufgebaut; anschließend wird der Druck den Radbremszylindern 14 über das jeweilige Einlaßventil 23 und eine Hauptbrems­ leitung II zugeführt.If wheel slip occurs during a braking operation, braking of wheels 1 to 4 is carried out in the manner described below. The brake pressure is released from the respective wheel brake cylinder 14 by the operation of the outlet valve 24 , the brake pump 25 and the inlet valve 23 into a return line 29 and from there via the respective outlet valve 24 to the auxiliary reservoir 27 . The pressure is then built up for a first main brake line I via the brake pump 25 or the motor 26 and the damping chamber DC; then the pressure is supplied to the wheel brake cylinders 14 via the respective inlet valve 23 and a main brake line II.

Im folgenden wird die Korrektur der Bremssteuerung für einen Minireifen erläutert, der bei einem Fahrzeug mit Vorder­ radantrieb montiert ist. The following is the correction of the brake control for one Mini tires explained in a vehicle with a front wheel drive is mounted.  

Prüfung, ob ein Minireifen montiert ist (I)Check whether a mini tire is installed (I)

Damit eine Antiblockier-Bremssteuerung unmittelbar nach dem Anfahren eines Fahrzeugs durchgeführt werden kann, wird die Geschwindigkeit von jedem der vier Räder mit den entsprechen­ den Radgeschwindigkeitssensoren 31 gemessen, um eine gemessene Radgeschwindigkeit zu erhalten. Wenn sämtliche vier Reifen auf den Rädern 1 bis 4 den gleichen Durchmesser haben, wenn es sich also um normale Reifen handelt und sämtliche vier Reifen mit der Straße in Eingriff stehen, dann kann die relative beobachtete Geschwindigkeit der Räder durch die nachstehenden Gleichungen (5) bis (7) ausgedrückt werden, unabhängig davon, in welcher Richtung das Fahrzeug möglicherweise eine Kurve fährt. Die Gleichungen (5) bis (7) sind aus den obigen Gleichungen (1) bis (4) abgeleitet. Anstelle der Gleichung (7) kann eine Näherungs-Gleichung (8) verwendet werden:So that an anti-lock brake control can be performed immediately after starting a vehicle, the speed of each of the four wheels is measured with the corresponding wheel speed sensors 31 to obtain a measured wheel speed. If all four tires on wheels 1 through 4 have the same diameter, i.e. if they are normal tires and all four tires are engaged with the road, then the relative observed speed of the wheels can be calculated from equations (5) to (7) regardless of the direction in which the vehicle may turn. Equations (5) to (7) are derived from equations (1) to (4) above. Instead of equation (7) an approximation equation ( 8 ) can be used:

V1 V3 (5)V1 V3 (5)

V2 V4 (6)V2 V4 (6)

V1² + V4² = V2² + V3² (7)
V1 + V4 = V2 + V3 (8).V1² + V4² = V2² + V3² (7)
V1 + V4 = V2 + V3 (8).

Wenn die beobachteten bzw. gemessenen Radgeschwindigkeiten die Gleichungen (5) bis (8) nicht erfüllen und sämtliche vier Räder mit der Straßenoberfläche in Eingriff stehen und wenn die Beziehung V3 < V1 gilt, dann besteht die "Störung" darin, daß ein Minireifen auf dem linken Hinterrad 3 montiert worden ist. Wenn in gleicher Weise unter derartigen Voraussetzungen die Beziehung V4 < V2 erfüllt ist, so ist die "Störung" dadurch hervorgerufen, daß ein Minireifen auf dem rechten Hinterrad 4 montiert worden ist. In beiden Fällen wird eine Korrektur hinsichtlich des Durchmessers des Minireifens durchgeführt.If the observed or measured wheel speeds do not meet equations (5) to (8) and all four wheels are in contact with the road surface and if the relationship V3 <V1, then the "fault" is that a mini tire is on the left rear wheel 3 has been mounted. If the relationship V4 <V2 is met in the same way under such conditions, the "fault" is caused by the fact that a mini tire has been mounted on the right rear wheel 4 . In both cases, a correction is made for the diameter of the mini tire.

Prüfung, ob ein Minireifen montiert ist (II)Check whether a mini tire is installed (II)

Die Gleichung (7) und die Gleichung (8) können so modifiziert werden, daß eine individuelle Radgeschwindigkeit V1, V2, V3 oder V4 als Funktion der anderen Geschwindigkeiten ausgedrückt werden kann. Beispielsweise läßt sich die Geschwindigkeit VI des linken Vorderrades 1 durch die nachstehende Gleichung (9) oder die Gleichung (10) ausdrücken. Die wahrscheinliche Geschwindigkeit jedes Rades 1 bis 4 kann dann abgeleitet werden, indem man die beobachtete Radgeschwindigkeit für die Variablen auf der rechten Seite der Gleichung einsetztEquation (7) and equation (8) can be modified so that an individual wheel speed V1, V2, V3 or V4 can be expressed as a function of the other speeds. For example, the speed VI of the left front wheel 1 can be expressed by the following equation (9) or the equation (10). The probable speed of each wheel 1 through 4 can then be derived by using the observed wheel speed for the variables on the right side of the equation

V1 = (V2² + V3² - V4²)^1/2 (9)V1 = (V2² + V3² - V4²) ^1/2 (9)

V1 = V2 + V3 - V4 (10).V1 = V2 + V3 - V4 (10).

Die berechnete wahrscheinliche Radgeschwindigkeit wird mit der beobachteten Radgeschwindigkeit verglichen, und wenn die nachstehende Gleichung (11) erfüllt ist, dann beruht die Störung darauf, daß ein normaler Reifen und kein Minireifen montiert ist. Wenn umgekehrt die Gleichung (11) nicht erfüllt ist, dann ist anzunehmen, daß ein Minireifen montiert worden ist. Wenn jedoch tatsächlich ein Minireifen montiert worden ist, dann wird das Rad, welches diagonal gegenüber dem Rad montiert ist, auf welchem der Minireifen montiert ist, die Gleichung (11) nicht erfüllen. Das bedeutet, wenn ein Mini­ reifen auf dem rechten Hinterrad 4 montiert ist, dann wird das diagonal gegenüberliegende linke Vorderrad 1 die Gleichung (11) nicht erfüllen.The calculated probable wheel speed is compared with the observed wheel speed, and if equation (11) below is satisfied, then the problem is due to the fact that a normal tire and not a mini tire is installed. Conversely, if equation (11) is not satisfied, then it can be assumed that a mini tire has been installed. However, if a mini tire has actually been mounted, then the wheel which is mounted diagonally opposite the wheel on which the mini tire is mounted will not satisfy equation (11). This means that if a mini tire is mounted on the right rear wheel 4 , then the diagonally opposite left front wheel 1 will not satisfy equation (11).

Wahrscheinliche Radgeschwindigkeit beobachtete Radgeschwindigkeit (11)Watched probable wheel speed Wheel speed (11)

Wenn ein montierter Minireifen aus den beiden diagonal gegen­ überliegenden Rädern, beispielsweise dem linken Vorderrad 1 und dem rechten Hinterrad 4, nicht ermittelt werden kann, dann wird das andere Paar von diagonal gegenüberliegenden Rädern, also das rechte Vorderrad 2 und das linke Hinterrad 3, ver­ wendet, um die jeweilige Radgeschwindigkeit zu ermitteln. Eine auf diese Weise erhaltende wahrscheinliche Radgeschwindigkeit und die beobachtete Radgeschwindigkeit werden miteinander verglichen. Wenn die beiden Geschwindigkeiten gleich sind, dann wird daraus geurteilt, daß der montierte Reifen kein Minireifen ist. If an assembled mini tire cannot be determined from the two diagonally opposite wheels, for example the left front wheel 1 and the right rear wheel 4 , then the other pair of diagonally opposite wheels, i.e. the right front wheel 2 and the left rear wheel 3 , is ver applies to determine the respective wheel speed. A probable wheel speed obtained in this way and the observed wheel speed are compared with one another. If the two speeds are the same, then it is judged that the mounted tire is not a mini tire.

Die Radgeschwindigkeit der diagonal gegenüberliegenden Räder, beispielsweise des linken Vorderrades 1 und des rechten Hinterrades 4, kann als Funktion der Radgeschwindigkeit der anderen diagonal gegenüberliegenden Räder ausgedrückt werden, also des rechten Vorderrades 2 und des linken Hinterrades 3, indem man die Gleichungen (1) bis (4) verwendet.The wheel speed of the diagonally opposite wheels, e.g. the left front wheel 1 and the right rear wheel 4 , can be expressed as a function of the wheel speed of the other diagonally opposite wheels, i.e. the right front wheel 2 and the left rear wheel 3 , by using the equations (1) to (4) used.

Beispielsweise kann die Geschwindigkeit V1 des linken Vorder­ rades 1 ausgedrückt werden als Funktion der Geschwindigkeit V2 und der Geschwindigkeit V3 des rechten Vorderrades 2 bzw. des linken Hinterrades 3, wie es in Gleichung (12) angegeben ist. Weiterhin darf darauf hingewiesen werden, daß die Gleichungen (1) bis (4) für eine Linkskurve aufgestellt sind, daß aber Formeln mit einer ähnlichen Relation auch ohne weiteres für eine Rechtskurve aufgestellt werden können.For example, the speed V1 of the left front wheel 1 can be expressed as a function of the speed V2 and the speed V3 of the right front wheel 2 and the left rear wheel 3 , respectively, as indicated in equation (12). It should also be pointed out that equations (1) to (4) are set up for a left-hand curve, but that formulas with a similar relation can also be easily set up for a right-hand curve.

Bei der obigen Gleichung (12) sind die bereits vorstehend definierten Bezugszeichen verwendet, die im Zusammenhang mit den Gleichungen (1) bis (4) angegeben worden sind.In equation (12) above, they are already above defined reference numerals used in connection with equations (1) to (4) have been given.

Durchmesserkorrektur für einen MinireifenDiameter correction for a mini tire

Sobald das spezielle Rad ermittelt worden ist, auf dem ein Minireifen montiert ist, wird die beobachtete Radgeschwin­ digkeit der anderen drei Räder mit normalen Reifen in den Gleichungen (7) und (8) eingesetzt, um die wahrscheinliche Geschwindigkeit des Rades abzuleiten, auf dem der Minireifen montiert ist. Dann kann das Verhältnis von der wahrschein­ lichen Radgeschwindigkeit zu der beobachteten Radgeschwin­ digkeit (wahrscheinliche Radgeschwindigkeit/beobachtete Radgeschwindigkeit) verwendet werden, um den Durchmesser des Minireifens zu korrigieren.Once the particular wheel has been identified on the one Mini tire is mounted, the observed wheel speed the other three wheels with normal tires in the Equations (7) and (8) are used to determine the probable Derive speed of the wheel on which the mini tire is mounted. Then the ratio of the probable wheel speed to the observed wheel speed speed (probable wheel speed / observed Wheel speed) are used to measure the diameter of the Correct mini tire.

Wenn alternativ dazu der Durchmesser k des Minireifens bekannt ist und ein normaler Reifen den Durchmesser K hat, dann wird das Verhältnis des Durchmessers k zum Durchmesser K (k/K) mit der beobachteten Radgeschwindigkeit des Minireifens multi­ pliziert, das von dem Radgeschwindigkeitssensor 31 gemessen worden ist, um die korrigierte Radgeschwindigkeit abzuleiten. Die Antiblockier-Bremssteuerung wird dann in exakter Weise durchgeführt, wenn diese korrigierte Radgeschwindigkeit verwendet wird.Alternatively, if the diameter k of the mini tire is known and a normal tire has the diameter K , then the ratio of the diameter k to the diameter K (k / K) is multiplied by the observed wheel speed of the mini tire measured by the wheel speed sensor 31 is to derive the corrected wheel speed. The anti-lock brake control is carried out in an exact manner when this corrected wheel speed is used.

Claims (5)

1. Verfahren zur Korrektur der Radgeschwindigkeiten von Fahrzeugen, die mit einem Minireifen als Ersatzreifen ausge­ rüstet sind, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
eine beobachtete Radgeschwindigkeit wird für jedes Rad (1 bis 4) aus Signalen abgeleitet, die von Radgeschwindig­ keitssensoren (31) für jedes Rad (1 bis 4) erhalten werden, eine wahrscheinliche Radgeschwindigkeit (V1 bis V4) wird aus der beobachteten Radgeschwindigkeit und Formeln abgeleitet, welche eine Relation zwischen der Radgeschwindigkeit sowie dem Radstand (a) und der Spurweite (b) der Räder des Fahrzeugs angeben, und
die beobachtete Radgeschwindigkeit und die wahrscheinliche Radgeschwindigkeit werden miteinander verglichen, um fest­ zustellen, ob ein Minireifen montiert ist, und wenn diese Voraussetzung erfüllt ist, wird die Radgeschwindigkeit für den Minireifen korrigiert.1. A method for correcting the wheel speeds of vehicles equipped with a mini tire as a spare tire, characterized by the following steps:
an observed wheel speed for each wheel ( 1 to 4 ) is derived from signals obtained from wheel speed sensors ( 31 ) for each wheel ( 1 to 4 ), a probable wheel speed (V1 to V4) is derived from the observed wheel speed and formulas , which indicate a relation between the wheel speed and the wheelbase (a) and the track width (b) of the wheels of the vehicle, and
the observed wheel speed and the likely wheel speed are compared to determine if a mini tire is installed, and if this condition is met, the wheel speed for the mini tire is corrected. 2. Verfahren zur Korrektur der Radgeschwindigkeiten von Fahrzeugen, die mit einem Minireifen als Ersatzreifen ausge­ rüstet sind, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
für jedes Rad (1 bis 4) wird eine beobachtete Radgeschwindig­ keit abgeleitet aus Signalen, die von dem Radgeschwindig­ keitssensor (31) an jedem Rad (1 bis 4) erhalten werden, unter Verwendung von Formeln, die eine Relation für die Rad­ geschwindigkeiten unter Berücksichtigung des Radstandes (a) und der Spurweite (b) der Räder des Fahrzeugs sowie der beobachteten Radgeschwindigkeiten von mindestens zwei der vier Räder (1 bis 4) angeben, wird die wahrscheinliche Radge­ schwindigkeit von einem der anderen vier Räder (1 bis 4) abgeleitet, und
die beobachteten Radgeschwindigkeiten und die wahrscheinlichen Radgeschwindigkeiten werden miteinander verglichen, um fest­ zustellen, ob ein Minireifen montiert ist, und wenn diese Voraussetzung erfüllt ist, dann wird die Radgeschwindigkeit für dieses Rad korrigiert.2. Method for correcting the wheel speeds of vehicles equipped with a mini tire as a spare tire, characterized by the following steps:
for each wheel ( 1 to 4 ), an observed wheel speed is derived from signals obtained from the wheel speed sensor ( 31 ) on each wheel ( 1 to 4 ) using formulas that take a relation for the wheel speeds into consideration the wheelbase (a) and the track width (b) of the wheels of the vehicle and the observed wheel speeds of at least two of the four wheels ( 1 to 4 ), the likely wheel speed is derived from one of the other four wheels ( 1 to 4 ), and
the observed wheel speeds and the likely wheel speeds are compared to determine if a mini tire is installed and if this condition is met then the wheel speed for that wheel is corrected. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Korrekturkoeffizient für den Minireifen aus einem Vergleich zwischen den beobachteten Radgeschwindigkeiten und den wahrscheinlichen Radgeschwindigkeiten (V1 bis V4) abge­ leitet wird und in die Korrektur eingeht.3. The method according to claim 1 or 2, characterized, that a correction coefficient for the mini tire from one Comparison between the observed wheel speeds and the probable wheel speeds (V1 to V4) is directed and goes into the correction. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die folgenden Relationen oder Approximationen von diesen verwendet werden, um die Korrektur durchzuführen: V1 = (R3² + a²)^1/2 · V3/R3,wobei die Bezugzeichen folgende Bedeutung haben:
V1 = Geschwindigkeit des linken Vorderrades
V3 = Geschwindigkeit des linken Hinterrades
R1 = Kurvenradius des linken Vorderrades
R3 = Kurvenradius des linken Hinterrades
a = Radstand;V2 = ((R3 + b)² + a²)^1/2 V3/R3,wobei die Bezugszeichen folgende Bedeutung haben:
V2 = Geschwindigkeit des rechten Vorderrades
R2 = Kurvenradius des rechten Vorderrades
b = Spurweite;V4 = (R3 + b) V3/R3,wobei die Bezugszeichen folgende Bedeutung haben:
V4 = Geschwindigkeit des rechten Hinterrades
R4 = Kurvenradius des rechten Hinterrades.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the following relations or approximations of these are used to carry out the correction: V1 = (R3² + a²) ^1/2 · V3 / R3, the reference numerals having the following meaning to have:
V1 = speed of the left front wheel
V3 = speed of the left rear wheel
R1 = curve radius of the left front wheel
R3 = curve radius of the left rear wheel
a = wheelbase; V2 = ((R3 + b) ² + a²) ^1/2 V3 / R3, where the reference symbols have the following meaning:
V2 = speed of the right front wheel
R2 = curve radius of the right front wheel
b = track width; V4 = (R3 + b) V3 / R3, where the reference symbols have the following meaning:
V4 = speed of the right rear wheel
R4 = curve radius of the right rear wheel. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß unter Verwendung der korrigierten Radgeschwindigkeit eine Antiblockier-Bremssteuerung durchgeführt wird.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized, that using the corrected wheel speed Anti-lock brake control is performed.