DE19628100A1 - Procedure for adaptive actual value correction in fatigue tests - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur adaptiven Istwert-Korrektur bei Schwingfestigkeitsversuchen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for adaptive actual value correction Vibration resistance tests according to the preamble of claim 1.

Bei der Prüfstandssimulation von Belastungen an einer Konstruktion besteht die Aufgabe, die im realen Betrieb auftretenden Belastungen im Prüfstand möglichst originalgetreu wiederzugeben. Die Möglichkeit, diese Belastung wirklichkeitsgetreu wiederzugeben, hängt von vielen Faktoren ab, die durch das Prüfteil, den Prüfaufbau und die Leistungscharakteristik der die Last er­ zeugenden Komponenten mit den zugehörigen Regelkreisen bestimmt wer­ den. Die Güte einer Belastungssimulation wird u. a. durch die Abweichung der erreichten Belastungen (Istwert) von den gewünschten, vorgesehenen Belastungen (Sollwert) beschrieben.In the test bench simulation of loads on a structure the task, the loads occurring in real operation on the test bench reproduce as true to the original as possible. The possibility of this burden Realistic playback depends on many factors the test part, the test setup and the performance characteristics of the load generating components with the associated control loops determines who the. The quality of a load simulation is u. a. by the deviation the achieved loads (actual value) from the desired, provided Loads (setpoint) described.

In Fig. 1 ist ein Lastverlauf über der Zeit (Last-Zeit-Funktion) als Sollwert und der von einem Prüfstand tatsächlich erzeugte Lastverlauf als Istwert darge­ stellt. Typische Abweichungen der Istwerte vom Sollwert sind Last­ überschreitungen bzw. -unterschreitungen und zeitliche Verschiebungen. Schwerpunktmäßig werden diese Abweichungen nur in den Umkehrpunkten der Last betrachtet, da die Umkehrungen die für die Schwingfestigkeit wich­ tigsten Parameter einer Last-Zeit-Funktion sind.In Fig. 1 is a load curve over time (load-time function) as a setpoint and the load curve actually generated by a test stand as an actual value Darge represents. Typical deviations of the actual values from the target value are load overshoots or undershoots and time shifts. These deviations are mainly considered in the reversal points of the load, since the reversals are the most important parameters for a fatigue strength of a load-time function.

Grundsätzlich sind Schwingfestigkeitsversuche mit einer oder mehreren Lastkomponenten, die gleichzeitig auf das Prüfteil einwirken, zu unterschei­ den.Basically, fatigue tests are carried out with one or more Differentiate between load components that act simultaneously on the test part the.

Problematisch ist, daß durch die Abweichung des Istwertes vom Sollwert das Ergebnis eines Schwingfestigkeitsversuches verfälscht werden kann. Solche Abweichungen sollten vermieden werden.The problem is that due to the deviation of the actual value from the setpoint The result of a fatigue test can be falsified. Such Deviations should be avoided.

Grundsätzlich gibt es mehrere verschiedene Ansätze, um Abweichungen zwischen Soll- und Istwert zu vermeiden. Für Versuche mit nur einer Bela­ stungskomponente werden vorzugsweise "matrix-orientierte" Verfahren ver­ wendet.There are basically several different approaches to deviations to avoid between setpoint and actual value. For experiments with only one Bela The "component-oriented" method is preferably used turns.

Für Versuche mit mehreren Belastungskomponenten werden dagegen Ver­ fahren angewendet, die über experimentell zu ermittelnde Übertragungs­ funktionen eine neue "verzerrte" Sollwert-Zeitfunktion errechnen. Dies ge­ schieht im allgemeinen durch iterative Lernschritte, die dem eigentlichen Schwingungsfestigkeitsversuch zeitlich vorgeschaltet sind.For tests with several load components, on the other hand, Ver drive applied, the experimentally determined transmission functions calculate a new "distorted" setpoint time function. This ge generally happens through iterative learning steps that follow the actual Vibration resistance tests are upstream.

Das oben erwähnte matrix-orientierte Verfahren ist typischerweise nicht ge­ eignet, die Last-Zeitverläufe für Versuche mit mehreren Lastkomponenten zu korrigieren, da hierfür explizit unterschiedliche Frequenzen und Kurvenfor­ men auch für sog. Halblastspiele - das ist der Bereich zwischen zwei Um­ kehrpunkten - berücksichtigt werden müssen.The matrix-oriented method mentioned above is typically not ge is suitable for load-time profiles for tests with multiple load components correct, because explicitly different frequencies and curve form  men for so-called half-load games - this is the area between two um pivot points - must be taken into account.

Für derartige Versuche haben sich komplizierte Verfahren mit experimentell ermittelten, frequenzabhängigen Übertragungsfunktionen durchgesetzt. Diese Verfahren bieten im allgemeinen jedoch keine Möglichkeit, die in allen Versuchen über die Laufzeit auftretenden Veränderungen automatisch (adaptiv) zu berücksichtigen.For such experiments, complicated procedures with experimental determined, frequency-dependent transfer functions enforced. In general, however, these methods do not offer any possibility that in all Try changes occurring over the lifetime automatically (adaptive) to take into account.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, daß die Fehler zwischen einem Soll- und dem tatsächlichen Istwert selbständig korrigiert werden und die gesamte Leistungsfähigkeit des entsprechenden Regelkreises unter Beibehaltung der zeitlichen Korrelation der einzelnen Kräfte optimal ausgenützt werden kann.The object of the invention is therefore a method of the aforementioned Kind in such a way that the errors between a target and the actual actual value are corrected independently and the entire Performance of the corresponding control loop while maintaining the temporal correlation of the individual forces can be optimally used.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.This object is achieved by the features specified in claim 1.

Demgemäß werden bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dem Soll- und Istwert zugeordnete Signale in jeweils zumindest ein Einzelereignis aufgelöst, welche durch zwei Umkehrpunkte definiert sind und beschrieben werden durch ein erstes Lastmaß im ersten Umkehrpunkt, ein zweites Lastmaß im zweiten Umkehrpunkt, einen Zeitabstand zwischen den Um­ kehrpunkten oder die Zeitpunkte der Umkehrpunkte und eine Form der Ver­ bindungskurve zwischen den beiden Umkehrpunkten. Die einander entspre­ chenden Einzelereignisse von Soll- und Istwerten werden miteinander vergli­ chen und aus den Abweichungen der neue Korrektur-Sollwert gebildet, der zur weiteren Ansteuerung der Prüfvorrichtung verwendet wird. Accordingly, in a method of the type mentioned Setpoint and actual value assigned signals in at least one individual event resolved, which are defined and described by two reversal points are determined by a first load measure at the first reversal point, a second Load measure in the second reversal point, a time interval between the Um reversal points or the times of the reversal points and a form of ver bond curve between the two reversal points. Which correspond to each other The corresponding individual events of target and actual values are compared with one another Chen and formed from the deviations the new correction setpoint, the is used to further control the test device.  

Die Abweichungen des Istwertes werden immer auf den gewollten Sollwert bezogen und nicht auf den Korrektur-Sollwert, der lediglich zur Ansteuerung der Prüfvorrichtung dient. Der gewollte oder tatsächliche Sollwert kann bei­ spielsweise experimentell bestimmt sein.The deviations of the actual value are always on the desired setpoint related and not to the correction setpoint, which is only for control serves the test device. The desired or actual setpoint can be at be experimentally determined, for example.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen defi­ niert.Further advantageous embodiments are defined in the subclaims kidney.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels - auch hinsichtlich weiterer Vorteile und Merkmale - mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen erläutert, in denenThe invention is based on an embodiment - also with regard to further advantages and features - with reference to the enclosed Drawings explained in which

Fig. 1 ein Last-Zeit-Diagramm darstellt, aus dem die Abweichungen zwischen Soll- und Istwert hervorgehen,Is Fig. 1 is a load-time diagram from which the deviations between the desired and actual values arise,

Fig. 2 ein Last-Zeit-Diagramm darstellt, in welchem verschiedene Kurvenformen zwischen zwei Umkehrpunkten eines Ereignis­ ses dargestellt sind und FIG. 2 shows a load-time diagram in which different curve shapes between two reversal points of an event are shown and

Fig. 3 ein Last-Zeit-Diagramm ist, in welchem die Funktion von Stütz­ punkten zur Ermittlung der Abweichung zwischen Soll- und Ist­ wert dargestellt ist. Fig. 3 is a load-time diagram in which the function of support points for determining the deviation between the target and actual value is shown.

Unter Last oder Belastung wird vorliegend auch beispielsweise der Weg, die Spannung, die Kraft, die Dehnung, das Moment etc. verstanden. Wesentlich ist, daß diese Größe in Soll- und Istwert durch eine elektrische Größe in digi­ taler oder analoger Form beschrieben wird. Under load or load, for example, the path that Understand tension, force, stretch, moment etc. Essential is that this quantity in setpoint and actual value by an electrical quantity in digi taler or analog form is described.  

Ein Kernpunkt des vorliegenden Verfahrens ist die Definition von Ein­ zelereignissen zwischen zwei Umkehrpunkten nach Lastmaß, Zeiteinord­ nung und Verbindungskurve. Diese einzelnen Ereignisse sind Halblastspiele, d. h. Übergänge zwischen zwei benachbarten Umkehrpunkten.A key point of the present method is the definition of one individual events between two reversal points according to load, time order voltage and connection curve. These individual events are half-load games, d. H. Transitions between two adjacent reversal points.

Jedes Zeitsignal ist als eine Folge von herausiösbaren Einzelereignissen be­ schreibbar. Unter diesen Voraussetzungen kann eine Matrix oder eine an­ dere Anordnung von Werten zur Informationsspeicherung angelegt werden, die angibt, wie weit der Istwert für jedes Einzelereignis vom (gewollten) Soll­ wert abweicht.Each time signal is a sequence of detachable individual events writable. Under these conditions, a matrix or an their arrangement of values for information storage are created, which specifies how far the actual value for each individual event is from the (desired) target worth deviates.

Aus dieser Matrix (Fehler-Matrix) kann eine Korrektur-Matrix abgeleitet wer­ den, die für jedes Einzelereignis (Halblastspiel) eine bestimmte Korrektur für den Sollwert angibt. Ziel ist es, den Sollwert so zu einem Korrektur-Sollwert zu verändern, daß durch die Ansteuerung einer Prüfvorrichtung mit dem ermittelten Korrektur-Sollwert der Istwert mit dem gewollten und tatsächli­ chen Sollwert möglichst übereinstimmt. Die Grenzen des Verfahrens sind erreicht, wenn die Einzelereignisse nicht mehr definiert werden können, bei­ spielsweise weil sie unterschiedliche Eigenschaften, z. B. in Bezug auf die Frequenz oder die Form des Signalverlaufs zwischen den Umkehrpunkten haben.A correction matrix can be derived from this matrix (error matrix) a specific correction for each individual event (half load cycle) indicates the setpoint. The aim is to convert the setpoint into a correction setpoint to change that by controlling a test device with the determined correction setpoint the actual value with the desired and actual Chen setpoint agrees as possible. The limits of the procedure are reached when the individual events can no longer be defined at for example because they have different properties, e.g. B. in terms of Frequency or the shape of the waveform between the reversal points to have.

Für die Versuche beispielsweise mit mehreren Lastkomponenten müssen zur Beschreibung der herausgelösten Halblastspiele, also der Einzelereig­ nisse, die Werte der benachbarten Umkehrpunkte, deren zeitlicher Abstand und die Funktion (Kurvenform), mit der die beiden Umkehrpunkte verbunden sind, bekannt sein. Ferner ist auch die Phasenbeziehung zwischen den ein­ zelnen Lastkomponenten bzw. deren Signalen zu berücksichtigen und ein­ zuhalten. For the tests with several load components, for example to describe the released half-load cycles, i.e. the single dough nisse, the values of the neighboring reversal points, their time interval and the function (curve shape) with which the two reversal points are connected are known. Furthermore, the phase relationship between the one individual load components or their signals to be taken into account and a to keep.  

Ein wesentlicher Gedanke beim vorliegenden Verfahren besteht also darin, für Versuche mit mehreren Lastkomponenten das transiente Signal der ein­ zelnen Kanäle jeweils in Einzelereignisse aufzulösen.An essential idea in the present process is therefore for experiments with several load components the transient signal of the one to separate individual channels into individual events.

Die transienten Sollwert-Zeitfunktionen werden in Einzelereignisse aufgelöst, deren Daten dann in sog. "Sollwert-files" in chronologisch richtiger Rei­ henfolge abgespeichert werden. Dies muß für jeden einzelnen Kanal ge­ schehen, wobei der Phasen bezug der einzelnen Kanäle zueinander durch eine Zeitangabe gewährleistet ist. Zusätzlich muß für den Phasenbezug be­ achtet werden, daß der Zeitpunkt, zu dem der zweite Umkehrpunkt des Ein­ zelereignisses auftritt, auf eine Zeitachse bezogen wird. Hierzu wird typi­ scherweise ein Masterkanal für eine Lastkomponente definiert, und zwar ist das derjenige Kanal bzw. diejenige Lastkomponente, der am wenigsten prüftechnische Reserven besitzt und somit nicht mehr beschleunigt werden kann. Die anderen Kanäle sind sog. "Slave-Kanäle". Das Kriterium für die Auswahl des Masterkanals sind die größten zeitlichen Verschiebungen zwi­ schen Sollwert und Istwert.The transient setpoint-time functions are broken down into individual events, their data then in so-called "setpoint files" in chronologically correct order order can be saved. This must be ge for each individual channel happen, with the phases relating to each other through each other a time indication is guaranteed. In addition, be for the phase reference attention is paid to the fact that the point in time at which the second reversal point of the one event occurs, is related to a time axis. Typi a master channel for a load component is defined the channel or load component that has the least has technical reserves and can therefore no longer be accelerated can. The other channels are so-called "slave channels". The criterion for the Selection of the master channel are the largest time shifts between setpoint and actual value.

Die Lastumkehrpunkte und der dazwischenliegende Zeitraum Δt werden durch konkrete Zahlenwerte beschrieben. Die Kurvenform dagegen wird in mehreren Klassen kategorisiert und ebenfalls durch einen Zahlenwert in der Filestruktur beschrieben. Die Kurvenkategorisierung geschieht in einer wählbaren Feinheit, wie dies beispielsweise aus Fig. 2 ersichtlich ist, in der zwei Umkehrpunkte durch verschiedene Kurvenformen verbunden sind. Eine dieser kurvenformen kommt einer vordefinierten Kurvenform (gemessener Sollwert) am nächsten. The load reversal points and the intervening period Δt are described by concrete numerical values. The curve shape, on the other hand, is categorized into several classes and also described by a numerical value in the file structure. The curve categorization takes place in a selectable fineness, as can be seen, for example, from FIG. 2, in which two reversal points are connected by different curve shapes. One of these curve shapes comes closest to a predefined curve shape (measured setpoint).

Die diskreten Werte der Kurvenformen sind zentral im Speicher, getrennt vom Sollwertablauf beschreibenden File abgelegt.The discrete values of the waveforms are stored centrally in the memory from the file describing the setpoint expiry.

Grundsätzlich ist es natürlich auch möglich, die Kurvenform für jedes Ein­ zelereignis vollständig mathematisch zu beschreiben (z. B. in Form sog. Spli­ nes) und direkt im File pro Halblastspiel abzulegen. Eine Kombination aus den beiden Kurvenform-Beschreibungen in ein und demselben File ist ebenfalls möglich.In principle, it is of course also possible to have the curve shape for each one to describe the cell event completely mathematically (e.g. in the form of so-called Spli nes) and stored directly in the file per half load. A combination of the two waveform descriptions in one and the same file also possible.

Der Sollwert wird als analoges oder digitales Sollwertsignal an eine Regel­ elektronik weitergegeben. Dies geschieht, durch die Zeit synchronisiert (phasentreu), für alle Kanäle eines Prüfsystems mit mehreren Lastkompo­ nenten. Die an der Prüfeinrichtung gemessenen Istwerte jeder Lastkompo­ nente werden ebenfalls in Einzelereignisse zerlegt, und dann werden die den Einzelereignissen entsprechenden Daten ermittelt.The setpoint is sent to a rule as an analog or digital setpoint signal electronics passed on. This is done by synchronizing time (true to phase), for all channels of a test system with several load compos nenten. The actual values of each load compo measured on the test equipment nents are also broken down into individual events, and then the Data corresponding to individual events determined.

Anschließend können die einander entsprechenden Parameter (Soll- und Istwert), nämlich der Lastwert des zweiten Umkehrpunktes (der Lastwert des ersten Umkehrpunkts wurde schon als Lastwert des zweiten Umkehrpunkts im vorausgegangenen Halblastspiel (Einzelereignis) bearbeitet), der Zeitab­ stand Δt und die Kategorie der Kurvenform beider einander entsprechender Einzelereignisse verglichen werden. Entsprechend der Abweichung kann eine Korrektur des Soliwertes zu einem (neuen) Korrektur-Sollwert vorge­ nommen werden. Die neu gefundenen Korrektur-Sollwert-Werte werden parallel zum ursprünglichen Sollwertfile als korrigiertes Sollwertfile abgelegt. Dieses korrigierte Sollwert-file wird für die Ausgabe in der nächsten Teilfolge (Wiederholperiode) verwendet. Then the corresponding parameters (target and Actual value), namely the load value of the second reversal point (the load value of the first reversal point was already the load value of the second reversal point edited in the previous half-load cycle (single event), the time stood Δt and the category of the curve shape of both corresponding to each other Individual events are compared. According to the deviation a correction of the soli value to a (new) correction setpoint be taken. The newly found correction setpoint values are stored as a corrected setpoint file parallel to the original setpoint file. This corrected setpoint file is used for output in the next sub-sequence (Repetition period) used.  

Auf diese Weise wird das Sollwertfile einmal pro Wiederholperiode (adaptiv) korrigiert. Hierbei ist natürlich zu beachten, daß für den Soliwert-Istwert-Ver­ gleich und den daraus ermittelten Korrekturwerten jeweils der aktuelle Istwert mit dem ursprünglichen (also dem tatsächlich gemessenen) Sollwert der ersten Wiederholperiode verglichen werden muß. Die Strategie zur Fehler­ korrektur, die sich an den Soll-Istwert-Vergleich anschließt, kann vom An­ wender in weiten Bereichen an die Belange des jeweiligen Prüfproblems an­ gepaßt werden.In this way, the setpoint file is changed once per repetition period (adaptive) corrected. It should of course be noted here that for the soli-actual value Ver the current actual value and the correction values determined from them with the original (i.e. the actually measured) setpoint of first repeat period must be compared. The strategy for mistakes correction, which follows the target-actual value comparison, can be made by the user broadly address the needs of the respective test problem be fitted.

Wenn der Istwert gegenüber der Sollwertkurve eine starke Verzerrung auf­ weist, so ist eine dritte Form der Beschreibung der Kurvenform möglicher­ weise angebracht. Beliebig viele Stützstellen zwischen den Extremas werden zusätzlich mit ihrem zeitlichen Auftreten abgelegt. In den meisten Fällen dürfte einer, zwei oder drei ausreichen. Auch zum Zeitpunkt des Auftretens dieser Stützpunkte wird Soll- und Istwert verglichen und ggf. in der beschrie­ benen Form eine Korrektur am Sollwert angebracht, um die richtige Kurven­ form entsprechend dem eigentlichen Sollwert beim Istwert zu erreichen.If the actual value compared to the setpoint curve a strong distortion a third form of the description of the curve shape is possible wisely attached. Any number of support points between the extremas additionally filed with their temporal occurrence. In most cases one, two or three should be enough. Even at the time of occurrence This reference point is compared with the target and actual value and, if necessary, in the description ben form a correction to the set point attached to the correct curves form according to the actual setpoint at the actual value.

In Fig. 3 ist eine adaptive Kurvenformanpassung mit zwei Stützpunkten dar­ gestellt, wobei in dem Last-Zeit-Diagramm eine Kurve die Sollwert-Kurve und die andere Kurve eine dazu verschobene Istwert-kurve darstellt. Grundsätz­ lich muß bei der Verwendung von Stützpunkten der Zeitversatz zwischen Soll- und Istwert mit einbezogen werden. Der zeitliche Versatz kann an den Umkehrpunkten (Δ T_U1, Δ T_U2) abgelesen werden. Gemäß Fig. 3 werden bei den beiden Stützpunkten zwischen den beiden Umkehrpunkten des betrach­ teten Halbspieles die Gesamtzeit zwischen den Umkehrpunkten T_Gesamt gedrittelt. In Fig. 3, an adaptive curve shape adjustment is shown with two support points, wherein in the load-time diagram, one curve represents the setpoint curve and the other curve is a shifted actual value curve. In principle, the time offset between the setpoint and actual value must be included when using reference points. The time offset can be read at the reversal points (Δ T _U1 , Δ T _U2 ). According to FIG. 3, the total time between the reversal points T _{total is} divided into three at the two bases between the two reversal points of the game considered.

Im Sollwert tritt also der erste Stützpunkt nach einem Drittel der Zeit (1/3 T_gesamt) zwischen den Umkehrpunkten und dem zweiten Stützpunkt nach 2/3 dieser Zeit (2/3 T_Gesamt) im Sollwert auf.In the setpoint, the first base occurs after a third of the time (1/3 T _total ) between the reversal points and the second base after 2/3 of this time (2/3 T _total ) in the setpoint.

Der Istwert ist gegenüber dieser Zeit verschoben und zwar im Beispiel am ersten Umkehrpunkt um Δ T_U1 und am zweiten Umkehrpunkt um Δ T_U2. Hierbei können Δ T_U1 und Δ T_U2 durchaus unterschiedliche Werte anneh­ men.The actual value is shifted from this time, in the example at the first reversal point by Δ T _U1 and at the second reversal point by Δ T _U2 . Here, Δ T _U1 and Δ T _U2 can take on different values.

Der Vergleich von Soll- und Istwert an einem Stützpunkt muß also mit fol­ gender Zeitverschiebung T_Stützpunkt (Δ T_1S, Δ T_2S) vorgenommen werden:The comparison of the setpoint and actual value at an interpolation point must therefore be carried out with the following time shift T _{interpolation point} (Δ T _1S , Δ T _2S ):

Zum Beispiel am ersten StützpunktFor example at the first base

oder am zweiten Stützpunktor at the second base

Die Faktoren resultieren aus der Mittelung der Zeitverschiebung am ersten und zweiten Umkehrpunkt. Liegt zu diesen Zeitpunkten der Istwert z. B. tiefer als der Sollwert (Δ L_1S, Δ L_2S), so wird dieser in der nächsten Wiederholpe­ riode korrigiert, indem die Kurve des Sollwertes am ersten Stützpunkt um einen entsprechenden Betrag angehoben wird.The factors result from averaging the time shift at the first and second reversal point. At these times, the actual value is z. B. lower than the setpoint (Δ L _1S , Δ L _2S ), this is corrected in the next repetition period by raising the curve of the setpoint at the first base by a corresponding amount.

Zwar hat das beschriebene Verfahren den Nachteil, daß die Korrekturen am Einzelereignis Halblastspiel nur einmal pro Wiederholperiode vorgenommen werden können. Bei Versuch mit großer Wiederholhäufigkeit der Wiederhol­ perioden stellt dies jedoch keine nennenswerte Einschränkung dar.Although the method described has the disadvantage that the corrections on Single event half load cycle only performed once per repetition period can be. Repeat when trying with high repetition frequency periods, however, this is not a significant restriction.

Unter günstigen Randbedingungen ist es vorstellbar, daß die Korrekturwerte statt wie oben beschrieben nicht aus einem File der sequentiellen Ein­ zelereignisse entnommen werden (File-orientierte Korrektur), sondern aus einer mehrdimensionalen Korrektur-Matrix. Die verschiedenen, in dieser mehrdimensionalen Matrix gespeicherten Korrekturwerte müssen folgende Parameter berücksichtigen:
Umkehrpunkt-Parameter, Zeitabstand Δt, Kategorie der Kurvenform und kinematisches Übersprechverhalten der verschiedenen Belastungskompo­ nenten.Under favorable boundary conditions it is conceivable that the correction values are not taken from a file of the sequential individual events instead of as described above (file-oriented correction), but from a multi-dimensional correction matrix. The various correction values stored in this multidimensional matrix must take the following parameters into account:
Reversal point parameters, time interval Δt, category of the curve shape and kinematic crosstalk behavior of the different load components.

Jeder Parameter bildet eine Dimension der mehrdimensionalen Matrix.Each parameter forms a dimension of the multi-dimensional matrix.

Die experimentelle Praxis hat gezeigt, daß einzelne Parameter häufig in speziellen Fällen konstant bleiben und somit bei der Korrektur-Matrix-Be­ trachtung unberücksichtigt bleiben können. Experimental practice has shown that individual parameters are often found in special cases remain constant and thus with the correction matrix loading can be disregarded.  

Beispielsweise können gleiche Kurvenformen auftreten, oder ein großer Teil der Lastspiele können in Kosinusform ablaufen. Ferner ist ein identisches kinemathisches Übersprechverhalten bei einzelnen Einzelereignissen mög­ lich. Dies ist typisch, wenn bei mehreren Lastkomponenten keine nennens­ werten Wege auftreten.For example, the same curve shapes can occur, or a large part The load cycles can run in cosine form. Furthermore, an identical one possible kinematic crosstalk behavior for individual events Lich. This is typical if there is no name for several load components worthy ways occur.

In diesen Fällen muß zusätzlich zur Matrix der Umkehrpunkte nur noch eine weitere Dimension, nämlich der Zeitabstand Δt, berücksichtigt werden.In these cases, in addition to the matrix of the reversal points, only one must be used Another dimension, namely the time interval Δt, is taken into account.

Durch die matrix-orientierte Korrektur können auf diese Weise häufigere Kor­ rekturen als einmal pro Wiederholperiode erreicht werden. Insbesondere für Versuche mit wenigen Wiederholperioden ist dies vorteilhaft.The matrix-oriented correction allows more frequent corrections in this way corrections can be achieved once per repetition period. Especially for Trials with a few repetition periods are advantageous.

Grundsätzlich ist auch eine Mischung der file-orientierten Korrektur und einer matrix-orientierten Korrektur möglich.Basically there is also a mix of file-oriented correction and one Matrix-oriented correction possible.

Von großer Bedeutung kann auch eine Versuchszeitverkürzung sein. Diese ist grundsätzlich über eine erhöhte Prüffrequenz möglich.A shortening of the test time can also be of great importance. This is basically possible via an increased test frequency.

Mit dem vorgenannt beschriebenen Verfahren werden die Sollwerte in Lastrichtung so verzerrt, daß an den Lastumkehrpunkten in jedem Kanal die richtigen, dem ursprünglichen Sollwert entsprechenden Istwerte auftreten. Der Phasenbezug zwischen den Kanälen bleibt erhalten, da auch in Rich­ tung der Zeitachse eine Verzerrung des Sollwertes dergestalt aufgeprägt wird, so daß zum vorerwähnten Master-Kanal jeweils der richtige zeitliche Bezug der Slave-Kanäle vorhanden ist. In genügender Genauigkeit ist dies der Fall, wenn darauf geachtet wird, daß die Umkehrpunkte der Slave-Ka­ näle, die in einem Zeitabstand Δt des Master-Kanals fallen, zum selben pro­ zentualen Zeitpunkt in diesem Zeitabschnitt auftreten. Mit Hilfe dieses Vor­ gehens kann auch eine zeitliche Raffung der Sollwertvorgabe erreicht wer­ den, indem der Zeitabschnitt Δt des Master-Kanals verkürzt wird. Die Zeit­ punkte, zu denen die Umkehrpunkte in den Slave-Kanälen auftreten, müs­ sen dann natürlich auch entsprechend zeitlich gerafft werden, so daß sie zum prozentual gleichen Zeitpunkt auftreten wie in der ursprünglichen Lastfolge.With the method described above, the setpoints are in Load direction distorted so that the load reversal points in each channel correct actual values corresponding to the original setpoint occur. The phase relationship between the channels is retained, as it is also in Rich a distortion of the setpoint is impressed on the time axis is so that the correct temporal to the aforementioned master channel There is reference to the slave channels. This is with sufficient accuracy the case when it is ensured that the reversal points of the slave Ka channels that fall at a time interval Δt of the master channel at the same per the central point in time in this period. With the help of this before  You can also achieve a time-based gathering of the setpoint by shortening the time period Δt of the master channel. The time points at which the reversal points occur in the slave channels must sen then of course be gathered accordingly in time so that they occur at the same percentage point as in the original Load sequence.

Dies ist jedoch nur unter der Voraussetzung zulässig, daß im Master-Kanal im Umkehrpunkt nach dem betrachteten Zeitabschnitt Δt die Last mit genü­ gender (beim Parametrieren einstellbaren) Genauigkeit erreicht wird. Gleich­ zeitig müssen auch alle Umkehrpunkte der Slave-Kanäle, die in diesem und dem nächsten Zeitabschnitt Δt fallen, mit genügender Genauigkeit in der letzten Wiederholperiode erreicht worden sein. Nur dann kann eine solche zeitliche Raffung in der darauffolgenden Wiederholperiode vorgenommen werden. Die Raffung (Frequenz-Erhöhung) sollte beim Parametrieren des Versuches in vorgebbaren Schrittgrößen (Δt wird um einen bestimmten Pro­ zentsatz verkleinert) geschehen.However, this is only permissible provided that in the master channel in the reversal point after the considered time period Δt the load with enough gender (adjustable when setting parameters) accuracy is achieved. Soon All reversal points of the slave channels in this and the next time period Δt fall, with sufficient accuracy in the last repetition period. Only then can one temporal gathering made in the subsequent repetition period will. The gathering (frequency increase) should be when parameterizing the Trial in predefinable step sizes (Δt is increased by a certain pro reduced percentage) happen.

Mit der gleichen Maßnahme kann auch eine Genauigkeitssteigerung der Versuchslasten erreicht werden. Falls ein Umkehrpunkt mit dem ursprüngli­ chen Δt, das für dieses Halblastspiel im Sollwert vorgesehen ist, auch mit Korrekturen des Istwertes in Lastrichtung nicht erreicht werden kann, so kann entsprechend der oben beschriebenen Vorgehensweise ein Δt auch verlängert werden. Dies mag bei hohen, sehr raschen Laständerungen des Sollwertverlaufs nötig werden.The same measure can also increase the accuracy of the Test loads can be achieved. If a reversal point with the original Chen Δt, which is provided for this half-load cycle in the setpoint, also with Corrections of the actual value in the load direction cannot be achieved, so can also be a Δt according to the procedure described above be extended. This may be the case with high, very rapid load changes of the Setpoint curve become necessary.

Claims (16)

1. Verfahren zur adaptiven Istwert-Korrektur bei Schwingfestigkeitsver­ suchen, bei dem eine Abweichung des Istwertes vom Sollwert ermit­ telt wird und durch eine Änderung der Sollwertvorgabe zu einem Kor­ rektur-Sollwert der Istwert in Richtung auf den eigentlichen Sollwert hin geregelt werden kann, gekennzeichnet durch die Schritte,
daß dem Soll- und Istwert entsprechende Signale in jeweils zumindest ein Einzelereignis aufgelöst werden, welche jeweils durch zwei Um­ kehrpunkte definiert sind und beschrieben werden durch

• - ein erstes Lastmaß im ersten Umkehrpunkt,
• - ein zweites Lastmaß im zweiten Umkehrpunkt,
• - einen Zeitabstand zwischen den Umkehrpunkten oder die Zeitpunkte der Umkehrpunkte und
• - eine Form der Verbindungskurve zwischen den beiden Umkehrpunk­ ten und

1. Search for a method for adaptive actual value correction in vibration resistance ver, in which a deviation of the actual value from the target value is determined and by changing the target value specification to a correction target value, the actual value can be regulated in the direction of the actual target value, characterized by the steps,
that the setpoint and actual value corresponding signals are resolved into at least one individual event, which are each defined by two order reversal points and are described by

• - a first load measure at the first reversal point,
• - a second load measure at the second reversal point,
• - a time interval between the reversal points or the times of the reversal points and
• - A form of the connecting curve between the two reversal points and

daß durch Vergleich der einander entsprechenden Einzelereignisse von Soll- und Istwerten die neuen Korrektur-Sollwerte gebildet wer­ den, die nachfolgend anstelle der vorherigen Sollwerte zur Ansteuerung verwendet werden.that by comparing the corresponding individual events The new correction setpoints are formed from setpoints and actual values those that follow instead of the previous setpoints Control can be used. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Unterschied im Lastmaß und/oder ein zeitlicher Versatz beim Vergleich der Einzelereignisse von Soll- und Istwert berücksichtigt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that a difference in the load dimension and / or a time offset when comparing the individual events of target and actual value is taken into account. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, daß bei mehreren Lastkomponenten jeweils einer Lastkomponente ein Soll- und Istwert zugeordnet ist.3. The method according to claim 1 or 2, that with several load components, one load component each a setpoint and actual value is assigned. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Ermittlung der Korrektur- Sollwerte auf die Einhaltung der richtigen Phasenlage der Signale der einzelnen Kanäle zueinander geachtet wird.4. The method according to claim 3, characterized in that when determining the correction Setpoints for compliance with the correct phase position of the signals of the individual channels are respected. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die den Sollwerten zuzuordnenden Einzelereignisse in einem Sollwert-File in chronologisch richtiger Rei­ henfolge abgespeichert werden. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the to be assigned to the setpoints Individual events in a setpoint file in chronologically correct order order can be saved.   6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Abspeicherung bei mehreren Kanälen getrennt voneinander geschieht.6. The method according to any one of claims 3 to 5, characterized in that the storage at several Channels happen separately. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß bei mehreren Kanälen ein Master- und ein oder mehrere Slave-Kanäle vorgesehen sind.7. The method according to any one of claims 3 to 6, characterized in that a master and one or more slave channels are provided. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Slave-Kanäle in Ausrichtung auf den Master-Kanal synchronisiert werden.8. The method according to claim 7, characterized in that the slave channels are in alignment with the master channel are synchronized. 9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß als Master-Kanal derjenige Kanal defi­ niert ist, der am wenigsten prüftechnische Reserven besitzt.9. The method according to claim 7 or 8, characterized in that that channel defi as the master channel that has the least technical reserves. 10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungskurve in diskreten Stu­ fen angegeben wird, welche in einer Tabelle abgelegt sind.10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the connection curve in discrete Stu fen which is stored in a table. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Form der Verbindungskurve ma­ thematisch beschrieben ist.11. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the shape of the connecting curve ma is described thematically. 12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurvenform der Verbindungskurve mittels zumindest eines Stützpunktes korrigiert wird. 12. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the curve shape of the connecting curve is corrected by means of at least one base.   13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem ersten und dem zweiten Umkehrpunkt zumindest eine Stützsteile eingefügt wird, an der der Soll- und der Ist-Wert verglichen und eine Korrektur am Sollwert durchgeführt wird.13. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that between the first and the second Reversal point is inserted at least one support parts at which the Setpoint and actual value compared and a correction to the setpoint is carried out. 14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrektur-Sollwerte in einer mehr­ dimensionalen Matrix abgespeichert sind.14. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the correction setpoints in a more dimensional matrix are stored. 15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitdauer Δt zwischen dem ersten und dem zweiten Umkehrpunkt verlängert oder verkürzt wird.15. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the time period Δt between the first and the second reversal point is extended or shortened.