DE19607680A1 - Gelenksondenkopf - Google Patents
GelenksondenkopfInfo
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Description
Die Erfindung betrifft einen Gelenksondenkopf, der beispiels
weise auf einer Koordinatenpositionierungsmaschine wie bei
spielsweise einer Koordinatenmeßmaschine oder Werkzeugmaschi
ne verwendet wird.
Typischerweise umfassen derartige Koordinatenpositionierungs
maschinen einen Arm, der relativ zu einem Tisch mit drei
linearen Freiheitsgraden bewegbar ist. Während des Gebrauchs
trägt der Arm ein Betriebsmodul wie beispielsweise eine
Sonde, die zum Bestimmen der Abmessungen von Komponenten ver
wendet wird. Es ist häufig notwendig, eine derartige Sonde
relativ zum Arm um eine oder mehrere Drehachsen zu orientie
ren, damit unterschiedlich orientierte Oberflächen der Kompo
nenten inspiziert werden können. Zu diesem Zweck sind Koordi
natenpositionierungsmaschinen mit Gelenksondenköpfen wie bei
spielsweise dem Renishaw PH9 ausgestattet. Dieser Sondenkopf
umfaßt eine Basis, auf welcher erste und zweite Rotoren hin
tereinander zur Drehung um im wesentlichen senkrechte Achsen
angebracht sind, wodurch zwei Rotationsfreiheitsgrade ge
schaffen werden. Die ersten und zweiten Rotoren sind zwi
schen einer Vielzahl von indizierten Positionen drehbar, von
denen jede im hohen Maße wiederholbar ist. Infolgedessen
nimmt eine an einem derartigen Sondenkopf angebrachte Sonde
im wesentlichen dieselbe Lage im Raum relativ zum bewegbaren
Arm der Maschine jedesmal dann ein, wenn die ersten und zwei
ten Rotoren des Sondenkopfes in besonderen indizierten Posi
tionen entsprechend einer gegebenen Winkelorientierung in
Eingriff gebracht sind. Ein Mechanismus ist vorgesehen, um
die ersten und zweiten Rotoren aus ihren wiederholbaren
Lagen auf der Basis bzw. auf dem ersten Rotor außer Eingriff
zu bringen, um eine Drehung in eine weitere indizierte Posi
tion zu ermöglichen, in welcher der Mechanismus noch einmal
betätigt wird, um die ersten und zweiten Rotoren in auf der
Basis bzw. auf dem ersten Rotor vorgesehenen Lagen in Ein
griff zu bringen.
Ein erster bekannter Typ von Sondenkopf umfaßt einen Verrie
gelungs-/Entriegelungsmechanismus, der den ersten Rotor
axial längs einer ersten Drehachse außer Eingriff mit der
Basis bringt und den zweiten Rotor axial längs der zweiten
Achse außer Eingriff mit dem ersten Rotor bringt. Ein derar
tiger Eingriff/Trennung wird mittels eines Schwenkverriege
lungshebels bewirkt, der auf dem ersten Rotor angebracht
ist. Ein Verschwenken des Hebels drängt den zweiten Rotor in
axialer Richtung in Eingriff gegen die Wirkung einer Vor
spannfeder, die ein Ausrücken bewirkt, wenn die Schwenkkraft
auf den Hebel entfernt wird. Nach einem Eingriff des zweiten
Rotors hört das Verschwenken des Hebels auf, und das Aufbrin
gen einer weiteren Kraft auf den Hebel verursacht eine kör
perliche Bewegung des ersten Rotors (mit welchem sich der
zweite Rotor nun in Eingriff befindet) in Eingriff mit der
Basis. Die aufgebrachte Kraft, die anfangs ein Verschwenken
des Hebels, und wenn der Hebel verriegelt ist, eine Bewegung
des ersten Rotors verursacht, wird mittels eines Nockens vor
gesehen, der wirksam mit dem Verriegelungshebel mittels
eines weiteren Hebels und einer Zugstange verbunden ist.
Die Erfindung betrifft Aspekte einer alternativen Form eines
Sondenkopfes.
Demgemäß schafft ein erster Aspekt der Erfindung einen Ge
lenksondenkopf zur Verwendung auf einem bewegbaren Arm einer
Koordinatenpositionierungsmaschine, wobei der Sondenkopf
umfaßt:
eine Basis, durch welche der Sondenkopf mit dem Arm verbun den werden kann,
einen ersten Rotor, der im wesentlichen um eine erste Achse relativ zur Basis drehbar ist, wobei der erste Rotor und die Basis wenigstens einen Satz von wechselseitig in Eingriff bringbaren ersten Eingriffselementen aufweisen, die in einer Vielzahl von Winkelorientierungen um die erste Achse in Ein griff bringbar sind, um eine entsprechende Vielzahl von er sten winkelmäßig indizierten Positionen zu schaffen, in wel chen der erste Rotor eine stabile und wiederholbare Lage auf der Basis aufweist,
einen zweiten Rotor, der im wesentlichen um eine zweite Achse relativ zum ersten Rotor drehbar ist, wobei die ersten und zweiten Rotoren wenigstens einen Satz von wechselseitig in Eingriff bringbaren zweiten Eingriffselementen aufweisen, die in einer Vielzahl von Winkelorientierungen um die zweite Achse in Eingriff bringbar sind, um eine entsprechende Viel zahl von zweiten winkelmäßig indizierten Positionen zu schaf fen, in welchen der zweite Rotor eine wiederholbare Lage auf dem ersten Rotor aufweist,
wobei die ersten und zweiten Sätze von Eingriffselementen in Eingriff und außer Eingriff bringbar sind durch eine axiale Bewegung der ersten und zweiten Rotoren jeweils längs der ersten und zweiten Achsen,
einen Hebel, der auf dem ersten Rotor angebracht ist und erste und zweite Glieder aufweist, wobei das Aufbringen einer Kraft auf das erste Glied ein Verschwenken des zweiten Gliedes, um eine axiale Kraft auf den zweiten Rotor auf zubringen, und eine körperliche Bewegung des Hebels verur sacht, um eine axiale Kraft auf den ersten Rotor aufzubrin gen, um dadurch einen Eingriff der ersten und zweiten Sätze von Eingriffselementen zu bewirken,
einen Motor, der auf der Basis angebracht ist, um eine Kraft auf das erste Glied des Hebels aufzubringen, wobei der Motor mit dem ersten Glied des Hebels mittels eines Seils verbun den ist.
eine Basis, durch welche der Sondenkopf mit dem Arm verbun den werden kann,
einen ersten Rotor, der im wesentlichen um eine erste Achse relativ zur Basis drehbar ist, wobei der erste Rotor und die Basis wenigstens einen Satz von wechselseitig in Eingriff bringbaren ersten Eingriffselementen aufweisen, die in einer Vielzahl von Winkelorientierungen um die erste Achse in Ein griff bringbar sind, um eine entsprechende Vielzahl von er sten winkelmäßig indizierten Positionen zu schaffen, in wel chen der erste Rotor eine stabile und wiederholbare Lage auf der Basis aufweist,
einen zweiten Rotor, der im wesentlichen um eine zweite Achse relativ zum ersten Rotor drehbar ist, wobei die ersten und zweiten Rotoren wenigstens einen Satz von wechselseitig in Eingriff bringbaren zweiten Eingriffselementen aufweisen, die in einer Vielzahl von Winkelorientierungen um die zweite Achse in Eingriff bringbar sind, um eine entsprechende Viel zahl von zweiten winkelmäßig indizierten Positionen zu schaf fen, in welchen der zweite Rotor eine wiederholbare Lage auf dem ersten Rotor aufweist,
wobei die ersten und zweiten Sätze von Eingriffselementen in Eingriff und außer Eingriff bringbar sind durch eine axiale Bewegung der ersten und zweiten Rotoren jeweils längs der ersten und zweiten Achsen,
einen Hebel, der auf dem ersten Rotor angebracht ist und erste und zweite Glieder aufweist, wobei das Aufbringen einer Kraft auf das erste Glied ein Verschwenken des zweiten Gliedes, um eine axiale Kraft auf den zweiten Rotor auf zubringen, und eine körperliche Bewegung des Hebels verur sacht, um eine axiale Kraft auf den ersten Rotor aufzubrin gen, um dadurch einen Eingriff der ersten und zweiten Sätze von Eingriffselementen zu bewirken,
einen Motor, der auf der Basis angebracht ist, um eine Kraft auf das erste Glied des Hebels aufzubringen, wobei der Motor mit dem ersten Glied des Hebels mittels eines Seils verbun den ist.
Die Erfindung wird im folgenden beispielhaft anhand der
Zeichnung beschrieben; in dieser zeigt:
Fig. 1 eine Außenansicht eines Sondenkopfes gemäß
der Erfindung,
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht eines Verriege
lungsmechanismus, der im Sondenkopf von
Fig. 1 benutzt wird,
Fig. 3 eine Draufsicht auf Fig. 2,
Fig. 4 eine weitere perspektivische Ansicht des in
den Fig. 2 und 3 gezeigten Verriegelungs
mechanismus, und
Fig. 5 eine weitere Perspektive eines Details des
Sondenkopfes.
Nach den Fig. 1-4 umfaßt ein Sondenkopf eine Basis 1,
mittels welcher der Sondenkopf starr auf dem bewegbaren Arm
der Koordinatenpositionierungsmaschine angebracht werden
kann. Ein Betriebsmodul, das in diesem Beispiel eine Berüh
rungssonde 2 mit einem länglichen Taster 4 und einer sphäri
schen Wahrnehmungsspitze 6 an dessen freien Ende ist, ist
mit zwei Rotationsfreiheitsgraden relativ zur Basis 1 (und
daher zum bewegbaren Arm der Maschine) mittels erster und
zweiter Rotoren R1, R2 versehen. Der erste Rotor R1 ist
direkt an der Basis 1 angebracht, ist um eine Achse A1 dreh
bar und kann in einer von einer Vielzahl von wiederholbaren
indizierten Positionen auf der Basis 1 in Eingriff gebracht
werden, von denen jede in einer diskreten Winkelorientierung
um die Achse A1 liegt. Die indizierten Positionen sind durch
Sätze von wechselseitig in Eingriff bringbaren Eingriffsele
menten definiert. In dem vorliegenden Beispiel besitzen die
Eingriffselemente die Form von Kugeln 5 auf der Basis 1 und
v-Nut-Sitzelementen 7 auf dem ersten Rotor R1 und sorgen für
eine kinematische Lage (siehe Fig. 4). Der zweite Rotor R2
ist am ersten Rotor R1 angebracht und kann sich relativ zu
diesem um eine Achse A2 drehen. Der zweite Rotor R2 kann in
einer Vielzahl von wiederholbaren indizierten Positionen auf
dem Rotor R1 in Eingriff gebracht werden, wobei jede dieser
Positionen eine andere Orientierung um die Achse A2 auf
weist. Die wiederholbaren Positionen sind wieder durch Sätze
von wechselseitig in Eingriff bringbaren Eingriffselementen
in Form von Kugeln 9 auf dem zweiten Rotor R2 und v-Nut-Sitz
elementen 11 auf dem ersten Rotor R1 vorgesehen und sorgen
für kinematische Lagen (siehe Fig. 4). Die Sonde 2 kann
somit mit zwei Rotationsfreiheitsgraden relativ zu der Basis
1 in irgendeiner von einer Anzahl von diskreten Winkelorien
tierungen positioniert werden, deren Anzahl gleich dem Pro
dukt der Anzahl von indizierten Positionen des Rotors R1
relativ zur Stütze 1 und des Rotors R2 relativ zum Rotor R1
ist. Bei jeder Gelegenheit, bei der die Sonde 2 eine gegebe
nen indizierte Position einnimmt, ist ihre Position im Raum
und daher die Position der sphärischen Wahrnehmungsspitze 6
im Raum relativ zur Basis 1 im wesentlichen dieselbe, und
zwar aufgrund der Wiederholbarkeit der individuellen Lagen
für die Rotoren R1 und R2 relativ zur Stütze 1 bzw. zum
Rotor R1. Diese Eigenschaft ist wünschenswert, um die Notwen
digkeit zu vermeiden, die Position der Wahrnehmungsspitze 6
relativ zur Basis 1 jedesmal dann neu zu kalibrieren, wenn
die Sonde 2 in eine neue indizierte Position zum Inspizieren
einer anders orientierten Oberfläche bewegt wird. Ein Grad
an Genauigkeit, der über das Erfordernis hinausgeht, daß die
spezifische Konfiguration der eingesetzten Eingriffselemente
es dem Sondenkopf ermöglicht, wie vom Benutzer gefordert
wirksam zu sein, wird weder impliziert noch gefordert bezüg
lich der Verwendung des Begriffs Wiederholbarkeit.
Die Rotoren R1 und R2 sind axial längs Achsen A1 und A2 aus
jeweiligen indizierten Positionen auf der Basis 1 und auf
dem Rotor R2 außer Eingriff bringbar, um eine Drehung in
eine neue Winkelorientierung zu gestatten, die im wesentli
chen einer neuen indizierten Position entspricht, in welcher
die Rotoren R1 und R2 in axialer Richtung in die neue indi
zierte Position mit der Basis 1 und dem Rotor R1 in Eingriff
bringbar sind.
Unter Bezugnahme auf insbesondere die Fig. 2-4 wird nun
der Verriegelungsmechanismus beschrieben, mittels welchem
die Rotoren R1 und R2 in Eingriff und außer Eingriff ge
bracht werden. Der Verriegelungsmechanismus umfaßt einen Ver
riegelungsmotor M, der auf der Basis 1 (welche aus Gründen
der Klarheit nicht in den Fig. 2-4 gezeigt ist) vorgese
hen ist und eine exzentrische Rotationswelle 10 aufweist, an
der eine flexible Verbindung in Form eines Seils 12 befe
stigt ist. Der Motor M dreht die Welle 10 zwischen zwei vor
bestimmten Winkelgrenzen entsprechend der Verriegelung und
Entriegelung des Sondenkopfes. Das Seil 12 läuft um eine
erste Seilspann- oder -vorspanneinrichtung in Form einer
federbelasteten Rolle 14 herum, die schwenkbar auf der Basis
1 mittels eines Gelenks in Form einer Kugellagerverbindung
16 angebracht ist, und über eine weitere vertikale Rolle 18.
Das Seil 12 ist an seinem von der Welle 10 entfernten Ende
mit einer Betätigungseinrichtung in Form eines rechtwin
kligen Verriegelungshebels 20 verbunden. Der Verriegelungshebel
20 ist an seinem Winkel mit einem Lagefestlegungs- und
Schwenkmechanismus in Form einer ebenen Fixierungsfeder 22
befestigt, die ihrerseits fixiert und starr am Rotor R1 an
ihrem unteren Ende mittels zweier Bolzen 24, 26 angebracht
ist (der Rotor R1 ist aus Gründen der Klarheit in den
Fig. 2-4 weggelassen worden). Die ebene Feder 22 wirkt als
eine Stütze für den Verriegelungshebel 20 gegen ein Verdre
hen und laterale Bewegungen des Hebels 20 und gestattet
dabei eine Schwenkwirkung des Hebels auf dem Rotor R1. Um
die Feder unterzubringen, sind die beiden Glieder 30, 32 des
Verriegelungshebels 22 gegeneinander längs der Schwenkachse
des Hebels 20 verschoben. Ein Schneidenbauteil 34 ist auf
dem Glied 32 des Verriegelungsarms 20 vorgesehen, um eine
gute Schwenkwirkung auf einer Lagerfläche des Rotors R1
(nicht gezeigt) sicherzustellen. Das untere Ende des Glieds
32 stützt eine horizontale Schubstange 36, die an den Rotor
R2 stößt.
Wenn der Motor M betätigt wird, um die Welle 10 zu drehen
und das Seil 12 nach oben zu ziehen, wird der Verriegelungs
hebel verschwenkt, und eine Kraft wird auf den Rotor R2
durch die Schubstange 36 im wesentlichen längs der Achse A2
in der Richtung des Pfeils A vermöge des daraus folgenden
Verschwenkens des Verriegelungsarms 20 aufgebracht. Diese
Kraft bringt den Rotor R2 in Eingriff in einer Lage bezüg
lich des Rotors R1 gegen die Wirkung einer Vorspannung
(nicht gezeigt), die zwischen dem Rotor R2 und dem Rotor R1
wirkt, um den Rotor R2 aus der indizierten Position heraus
vorzuspannen. Die Hebewirkung des Seils 12 veranlaßt außer
dem den Rotor R1, nach oben in Eingriff mit der Basis 1
längs der Achse A1 gegen die Wirkung einer weiteren Vorspan
nung (nicht gezeigt) vermöge der Verbindung des Verriege
lungsarms 20 mit dem Motor R1 durch die ebene Feder 22 und
Bolzen 24 und 26 gedrängt zu werden.
Die Sequenz von Ereignissen während eines Verriegelungsvor
gangs hängt unter anderem von den relativen Kräften ab, die
durch die Federvorspannungen aufgebracht werden, welche wirk
sam sind, um ein Ausrücken der Basis 1, des Rotors R1 und
des Rotors R2 zu bewirken, wenn der Motor M gedreht wird, um
die Verriegelungskraft abzuschwächen. Beispielsweise können
die relativen Vorspannkräfte so sein, daß die zwischen der
Basis 1 und dem Rotor R1 wirkende Vorspannung größer als
diejenige ist, die zwischen dem Rotor R1 und dem Rotor R2
wirkt, so daß eine Drehung des Motors M, um den Sondenkopf
zu verriegeln, anfangs ein Verschwenken des Hebels 20, um
einen Eingriff des Rotors R2 zu bewirken, und wenn dieser
Eingriff stattgefunden hat, eine nachfolgende körperliche
Bewegung des Rotors R1 nach oben in Eingriff mit der Basis 1
bewirkt. Alternativ kann die Vorspannkraft zwischen den Roto
ren R1 und R2 größer sein als diejenige zwischen dem Rotor
R1 und der Basis 1, wobei ein Eingriff der Elemente 7 und 5
auf dem Rotor R1 und der Basis 1 zuerst stattfindet. Gleiche
Kräfte und gleichzeitiger Eingriff ist auch möglich.
Die Verriegelungskraft, d. h. die Kraft, mit welcher der
Rotor R2 in Eingriff mit dem Rotor R1 und der Rotor R1 in
Eingriff mit der Stütze 1 gedrängt wird, ist durch eine
Feder 40 bestimmt, deren Vorspannwirkung auf die Rolle 14 be
wirkt, daß das Seil 12 gespannt wird, wenn alle Elemente des
Sondenkopfes in Eingriff gebracht worden sind. Die Feder 40
weist vorzugsweise eine sehr niedrige Federkonstante auf und
ist einem relativ hohen Grad vorbelastet, um die erforderli
che Federkraft bereitzustellen. Dadurch ist gewährleistet,
daß kleine Variationen beispielsweise der Länge des Seils
aufgrund von beispielsweise thermischer Ausdehnung keine
signifikanten Änderungen der Kraft verursachen, mit der die
Elemente des Sondenkopfes in Eingriff gedrängt werden.
Nach Fig. 5 ist in einer Modifizierung der Motor M auf der
Basis 1 in einer einseitig eingespannten bzw. freitragenden
Weise mittels eines Paares von Kugellagern 50, 52 gestützt,
die sich um die Welle des Nockens herum erstrecken und mit
der Basis 1 verbunden sind. Eine Drehung des Motors wird
durch die Verbindung eines am Motor M fixierten Trägers 60
mit einer an der Basis 1 durch vier Federn 54 fixierten
Platte 62 verhindert. Diese Methode zum Anbringen des Motors
M vermeidet, daß unerwünschte Belastungen auf die Motorlager
aufgebracht werden. Diese Anbringungsmethode bildet einen
weiteren unabhängigen Aspekt der Erfindung, der an Sonden
köpfen eingesetzt werden kann, die nicht alle Merkmale des
Anspruchs 1 aufweisen.
Die Erfindung braucht nicht durch irgendeines bzw. irgendei
ne der vorstehend beschriebenen spezifischen Merkmale bzw.
Funktionen verkörpert werden, und jedes Merkmal oder jede
Funktion, auf das bzw. auf die Bezug genommen worden ist,
kann ersetzt werden durch andere Merkmale, welche dieselbe
oder eine ähnliche Funktion erfüllen, und durch andere Funk
tionen, welche dasselbe oder ein ähnliches Resultat erzie
len. Des weiteren sind die vorstehend beschriebenen unter
schiedlichen Merkmale der Erfindung nicht notwendigerweise
auf ihre Zuordnung zu den Ausführungsformen begrenzt, in Ver
bindung mit welchen sie beschrieben wurden. Viele Aspekte
der Erfindung sind allgemein anwendbar auf andere Ausfüh
rungsformen der hierin beschriebenen Erfindung.
Zusammengefaßt betrifft die Erfindung somit einen Gelenkson
denkopf zum Orientieren einer Sonde relativ zu dem bewegba
ren Arm einer Koordinatenmeßmaschine mit einer Basis, durch
welche der Kopf auf dem Arm angebracht werden kann, und
ersten und zweiten Rotoren R1, R2, die hintereinander an der
Basis angebracht und relativ zur Basis bzw. zum ersten Rotor
um erste bzw. zweite senkrechte Achsen drehbar sind. Die
Rotoren sind in einer Vielzahl von wiederholbaren indizier
ten Positionen in Eingriff bringbar, die sich in diskreten
Winkelorientierungen um die ersten bzw. zweiten Achsen befin
den, und sie sind in axialer Richtung in Eingriff bringbar
und außer Eingriff bringbar aus diesen Positionen, um eine
Drehung in andere indizierte Positionen zu ermöglichen. Ein
Eingriff des Kopfes wird durch einen Motor M vorgenommen,
der ein Seil zurückzieht. Das distale Ende des Seils ist mit
einem rechtwinkligen Verriegelungshebel auf dem ersten Rotor
verbunden, der geschwenkt wird, um den zweiten Rotor in
einer indizierten Position in Eingriff zu bringen, und es
hebt den ersten Rotor körperlich in Eingriff mit der Basis.
Die Spannung, mit welcher der Kopf verriegelt wird, ist
durch eine federvorgespannte Rolle bestimmt, um welche das
Seil herumgeführt ist.
Claims (4)
1. Gelenksondenkopf zur Verwendung auf einem bewegbaren Arm
einer Koordinatenpositionierungsmaschine, wobei der Son
denkopf umfaßt:
eine Basis, durch welche der Sondenkopf mit dem Arm ver bunden werden kann,
einen ersten Rotor, der im wesentlichen um eine erste Achse relativ zur Basis drehbar ist, wobei der erste Ro tor und die Basis wenigstens einen Satz von wechselsei tig in Eingriff bringbaren ersten Eingriffselementen auf weisen, die in einer Vielzahl von Winkelorientierungen um die erste Achse in Eingriff bringbar sind, um eine entsprechende Vielzahl von ersten winkelmäßig indizier ten Positionen zu schaffen, in welchen der erste Rotor eine stabile und wiederholbare Lage auf der Basis auf weist,
einen zweiten Rotor, der im wesentlichen um eine zweite Achse relativ zum ersten Rotor drehbar ist, wobei die er sten und zweiten Rotoren wenigstens einen Satz von wech selseitig in Eingriff bringbaren zweiten Eingriffselemen ten aufweisen, die in einer Vielzahl von Winkelorientie rungen um die zweite Achse in Eingriff bringbar sind, um eine entsprechende Vielzahl von zweiten winkelmäßig indi zierten Positionen zu schaffen, in welchen der zweite Rotor eine wiederholbare Lage auf dem ersten Rotor auf weist,
wobei die ersten und zweiten Sätze von Eingriffselemen ten in Eingriff und außer Eingriff bringbar sind durch eine axiale Bewegung der ersten und zweiten Rotoren jeweils längs der ersten und zweiten Achsen,
einen Hebel, der auf dem ersten Rotor angebracht ist und erste und zweite Glieder aufweist, wobei das Aufbringen einer Kraft auf das erste Glied ein Verschwenken des zweiten Gliedes, um eine axiale Kraft auf den zweiten Rotor aufzubringen, und eine körperliche Bewegung des He bels verursacht, um eine axiale Kraft auf den ersten Rotor aufzubringen, um dadurch einen Eingriff der ersten und zweiten Sätze von Eingriffselementen zu bewirken,
einen Motor, der auf der Basis angebracht ist, um eine Kraft auf das erste Glied des Hebels aufzubringen, wobei der Motor mit dem ersten Hebel mittels eines Seils ver bunden ist.
eine Basis, durch welche der Sondenkopf mit dem Arm ver bunden werden kann,
einen ersten Rotor, der im wesentlichen um eine erste Achse relativ zur Basis drehbar ist, wobei der erste Ro tor und die Basis wenigstens einen Satz von wechselsei tig in Eingriff bringbaren ersten Eingriffselementen auf weisen, die in einer Vielzahl von Winkelorientierungen um die erste Achse in Eingriff bringbar sind, um eine entsprechende Vielzahl von ersten winkelmäßig indizier ten Positionen zu schaffen, in welchen der erste Rotor eine stabile und wiederholbare Lage auf der Basis auf weist,
einen zweiten Rotor, der im wesentlichen um eine zweite Achse relativ zum ersten Rotor drehbar ist, wobei die er sten und zweiten Rotoren wenigstens einen Satz von wech selseitig in Eingriff bringbaren zweiten Eingriffselemen ten aufweisen, die in einer Vielzahl von Winkelorientie rungen um die zweite Achse in Eingriff bringbar sind, um eine entsprechende Vielzahl von zweiten winkelmäßig indi zierten Positionen zu schaffen, in welchen der zweite Rotor eine wiederholbare Lage auf dem ersten Rotor auf weist,
wobei die ersten und zweiten Sätze von Eingriffselemen ten in Eingriff und außer Eingriff bringbar sind durch eine axiale Bewegung der ersten und zweiten Rotoren jeweils längs der ersten und zweiten Achsen,
einen Hebel, der auf dem ersten Rotor angebracht ist und erste und zweite Glieder aufweist, wobei das Aufbringen einer Kraft auf das erste Glied ein Verschwenken des zweiten Gliedes, um eine axiale Kraft auf den zweiten Rotor aufzubringen, und eine körperliche Bewegung des He bels verursacht, um eine axiale Kraft auf den ersten Rotor aufzubringen, um dadurch einen Eingriff der ersten und zweiten Sätze von Eingriffselementen zu bewirken,
einen Motor, der auf der Basis angebracht ist, um eine Kraft auf das erste Glied des Hebels aufzubringen, wobei der Motor mit dem ersten Hebel mittels eines Seils ver bunden ist.
2. Sondenkopf nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Hebel auf dem ersten Rotor durch eine ebene
Feder angebracht ist und die ersten und zweiten Glieder
des Hebels gegeneinander längs einer Achse verschoben
sind, um welche der Hebel schwenkt.
3. Sondenkopf nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß Vorspannmittel vorgesehen sind, um eine vorbestimmte
Spannung auf das Seil aufzubringen, wenn der Motor be
tätigt worden ist, um die ersten und zweiten Eingriffs
elemente in Eingriff zu drängen.
4. Sondenkopf nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Seil um eine Rolle herumläuft und die Rolle
durch die Vorspannmittel vorgespannt ist.
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