DE19603404A1 - Remotely controlled agricultural machine, especially tractor - Google Patents

Abstract

The remotely controlled tractor has a transmitter unit that is linked over an interface to a computer system. The system generates commands to steering and speed regulating stages and receives signals from optoelectronic sensors. A mounting plate of metal or wood is fixed to the frame of the machine and has locations for the steering motor and other system components. Additional control functions are provided for the hydraulically powered units of the machine.

Description

Die Erfindung beruht auf dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention is based on the preamble of claim 1.

Für die größere Ausnutzung der Zeit in der Landwirtschaft können ab jetzt mehrere Arbeiten gleichzeitig ausgeführt werden. Wenn zum Beispiel das Feld bestellt werden muß, kann an einem anderen Ort die nächste Maschine abgeschmiert, eingestellt und an Ihren Einsatzort gebracht werden.For the greater use of time in agriculture from now on, several jobs can be carried out simultaneously. If at Example the field must be ordered can be in a different location the next machine is lubricated, adjusted and delivered to your site to be brought.

Ein weiteren entscheidenden Vorteil bringt dieses Projekt für diejenigen Personen die von Rückenleiten oder sonst einer Krankheit geplagt sind, da Sie sich auf keinen Fall mehr auf einen Traktor setzten können.This project brings another decisive advantage for those People who are afflicted with back pain or other illnesses, because you can no longer sit on a tractor.

Es könnten sich Nachteile ergeben wenn die einzelnen Schalter sich nicht im vorgegebenen Bereich befinden und deshalb z. B. keinen Einschlagstop vornehmen. Außerdem sollte nicht zu schnell gefahren werden, so daß der Traktor immer steuerbar bleibt.There could be disadvantages if the individual switches are are not in the specified area and therefore z. B. none Make impact stop. Also, it shouldn't be driving too fast be so that the tractor always remains controllable.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein System zu realisieren, daß die Steuerung des gesamten Traktors vom Feldrand erlaubt. Somit kommt es zu keinen übermäßigen Gesundheitlichen Belastungen mehr.The object of the invention is to implement a system that the control of the entire tractor from the field edge allows. Thus there is no excessive health burden more.

Zur Lösung der Aufgaben wird ein Computer mit einem bestimmten Programm, eine oder mehrerer Funkfernsteuerungsanlagen benötigt die zum senden und empfangen eingesetzt werden und eine Elektronik zum Ansteuern der Fernsteuerungsanlagen mit dem Computer.To solve the tasks, a computer with a specific one Program, one or more radio remote control systems required which are used for sending and receiving and one Electronics for controlling the remote control systems with the Computer.

Durch die Steuerung mit dem Computer ergeben sich äußerst genaue Anfahrbewegungen, so daß eine einmal gefahrene Strecke um ein Feld, sich immer wieder abfragen läßt und mit verschieden Anbaugeräten zu bearbeiten ist da durch die Eingabe der Ausmaße der Anbaugeräte, der Computer die genaue Wiederholung der zu abfahrenden Strecke berechnen kann. Es können beliebige Flächen sein, da er jede noch so kleine Bewegung bei weiteren umfahren des Feldes berücksichtigt und somit diese Befehle bis zur Mitte des Feldes wiederholt. Wenn sich der Traktor über einen bestimmten Bereich außerhalb des Empfangs bewegt hat, und sich nicht mehr Steuern läßt führt der Traktor seine Notfallfunktion aus und bleibt stehen oder schlägt ganz ein und fährt im Kreis.Controlling with the computer results in extremely precise results Approach movements, so that a distance traveled once by Field, can be queried again and again and with different attachments is to be edited by entering the dimensions of the attachments, the computer repeats the exact distance to be traveled can calculate. It can be any surface since it is still any so small movement is taken into account when driving around the field and thus repeats these commands up to the middle of the field. When the tractor is outside a certain area the reception has moved, and can no longer be controlled the tractor performs its emergency function and stops or hits completely and drives in a circle.

Mit weiteren zusätzlichen Aufgaben, wie zum Beispiel das Ausmessen der Strecke zwischen zwei Punkten kann dieser Traktor genauso dienen. With additional tasks, such as measuring This tractor can do the same distance between two points serve.  

Beispiele zur Ausführung der Erfindung werden im nächsten Abschnitt näher beschrieben.Examples for carrying out the invention are described in more detail in the next section.

Fig. 1 die Draufsicht für die Halterung des Lenkmotors am Lenkrad. Fig. 1 is a top view of the mounting of the steering motor on the steering wheel.

Fig. 2 die Vorder-, und Seitenansicht der Halterung des Motors der für die Beschleunigung zuständig ist. Fig. 2 shows the front and side view of the bracket of the engine which is responsible for the acceleration.

Fig. 3 eine Halterung die an der Vorderachse des Traktors zu finden ist. Fig. 3 is a bracket that can be found on the front axle of the tractor.

Fig. 4 diese Figur zeigt ein Vorderrad mit einem Schalter und Betätiger. Fig. 4 this figure shows a front wheel with a switch and actuator.

Fig. 5 der Empfänger mit allen Innereien. Fig. 5 the recipient with all offal.

Fig. 6 hier wird das Gehäuse der Hauptplatine mit seinen Anschlüssen gezeigt. Fig. 6 here shows the housing of the motherboard with its connections.

Fig. 7 die Black Box die zur Ansteuerung der Fernsteuerung notwendig ist. Fig. 7 shows the black box that is required to control the remote control.

Fig. 8 die Sendeanlage mit eingebauter Buchse zum Anschluß an Fig. 7. Fig. 8, the transmitter with built-in connector for connection to Fig. 7.

Fig. 9 den Traktor mit den Kennzeichnungen der Position der Einzelteile. Fig. 9 shows the tractor with the markings of the position of the individual parts.

Ein Traktor ist wie allgemein bekannt ein Landwirtschaftliches Nutzfahrzeug mit dem die Felder bestellt werden können.As is well known, a tractor is an agricultural vehicle with which the fields can be ordered.

Zum Ansteuern des Traktors vom Feldrand aus, muß man eine Halterung wie aus Fig. 1 hervorgeht, aus Holz, Aluminium oder Gemischtbauweise schaffen, indem eine große Aufnahmebohrung Pos. 1 und weitere Bohrungen Pos. 2 die für den Antriebsmotor verwendet werden angebracht sein müssen. Im Bild (Fig. 1) wird eine Gemischtbauweise gezeigt, wo unten Holz und oben eine Aluminiumplatte angebracht ist.To control the tractor from the field edge, you have to create a bracket as shown in Fig. 1, made of wood, aluminum or mixed construction by a large location hole Pos. 1 and other holes Pos. 2 must be used for the drive motor. In the picture ( Fig. 1) a mixed construction is shown, where wood is attached below and an aluminum plate above.

Als weiteres muß man einen Winkel (Fig. 2) aus Aluminium oder Stahl mit den Aufnahmebohrungen Pos. 1 und Pos. 2 versehen, wobei die Bohrungen Pos. 2 auf den Boden des Traktors übertragen werden müssen um eine stabile Verbindung zu erhalten.Furthermore, you have to provide an angle ( Fig. 2) made of aluminum or steel with the mounting holes Pos. 1 and Pos. 2 , whereby the holes Pos. 2 must be transferred to the bottom of the tractor in order to obtain a stable connection.

Dabei ist zu beachten daß die Bohrungen Pos. 2 mit einer Kunststoffbuchse Pos. 5 und die Schraube Pos. 3 mit einer Gummiplatte Pos. 4 eingebaut wird, wegen der Masse auf dem Gehäuse des Traktors.It should be noted that the bores Pos. 2 with a plastic bushing Pos. 5 and the screw Pos. 3 with a rubber plate Pos. 4 , because of the mass on the housing of the tractor.

Daß beim Einschlagen der Vorderräder mit der Fernsteuerung nicht zu weit eingelenkt wird, kommt die Halterung Fig. 3 zum Einsatz, an der zwei Schalter als Endabschalter montiert sind.The bracket Fig. 3 is used to ensure that the front wheel does not turn too far when turning the front wheels, on which two switches are mounted as limit switches.

Im Radlauf Fig. 4 wird ein Betätiger aus Stahl in die Felge geschraubt, und so eingestellt, daß beim erreichen der Position des Schalters Pos. 1 der Schalter durch den Betätiger betätigt wird. In the wheel arch Fig. 4, a steel actuator is screwed into the rim and adjusted so that when the position of the switch pos. 1 is reached, the switch is actuated by the actuator.

Der Empfänger Fig. 5 ist in einem Holz-Gehäuse untergebracht.The receiver Fig. 5 is housed in a wooden housing.

In ihm befindet sich die Batterie Pos. 2 für den Empfänger Pos. 3.It contains the battery pos. 2 for the receiver pos. 3 .

Die Schalter Pos. 1 werden durch die beiden Servos Pos. 5 betätigt.The switches pos. 1 are operated by the two servos pos. 5 .

Ein Potentiometer Pos. 7 der beim empfangen von Signalen von Wichtigkeit ist, wird bei eventuellen Einschlag des Servos gedreht, und gibt somit über die Buchse Pos. 4 ein Signal zum Computer wo es abgespeichert werden kann.A potentiometer pos. 7, which is important when receiving signals, is turned when the servo is struck, and thus sends a signal to the computer via the pos. 4 socket, where it can be saved.

Das Kabel Pos. 6 wird mit der Hauptplatine Fig. 6 verbunden, so daß wenn ein Schalter oder mehrere Schalter (Pos. 1) gedrückt sind, auf der Hauptplatine die sich auf dem Traktor befindet entsprechende Bewegungen der beiden Motore erfolgt.The cable pos. 6 is connected to the main circuit board Fig. 6, so that when a switch or several switches (pos. 1 ) are pressed, corresponding movements of the two motors take place on the main circuit board which is located on the tractor.

Die Hauptplatine Fig. 6 Pos. 6 ist das Herz der Anlage.The main board Fig. 6 Pos. 6 is the heart of the system.

Sie überprüft die einzelnen Endabschalter und gibt bei Nichtbetätigung der Schalter die entsprechenden Relais frei.It checks the individual limit switches and gives them when the switches are not actuated corresponding relay free.

Sie gibt über einige Kontroll-LED′s Pos. 2 einen Überblick über die Aktivitäten der Anlage aus. Zur Steckerbelegung, an Pos. 3 wird der Empfänger angesteckt um den Traktor über den Hauptstecker Pos. 1 zu steuern.It gives an overview of the activities of the system via some control LEDs, item 2 . For the pin assignment, item 3 , the receiver is plugged in to control the tractor via the main connector item 1 .

Zum Senden vom Traktor zum Computer muß die Buchse Pos. 4 herangezogen werden die mit der Sendeanlage Fig. 8 verbunden wird.To send from the tractor to the computer, the socket item 4 must be used, which is connected to the transmitter system Fig. 8.

Das Steuergerät Fig. 7 das, beim Senden zwischen dem Rechner und der Sendeanlage Pos. 1 gesteckt wird ermöglicht das Auswerten des Computersignals durch die Platine Pos. 4 zum Sendesignal.The control unit Fig. 7, which is inserted when sending between the computer and the transmitter system Pos. 1 enables the evaluation of the computer signal by the board Pos. 4 to the transmit signal.

Claims (10)

Computer-ferngesteuerter Traktor bedeutet das ein Landwirtschaftlicher Traktor mittels Computer und einiger Hardware die Anwesenheit einer Person auf dem Traktor überflüssig macht.
Geräte die aus dem Stand der Technik bekannt sind und in der Erfindung eingebaut werden sind,

• ein Traktor, 4 Kanalige Funkfernsteuerungsanlage (Sender/Empfänger) und ein Computer.

Computer remote-controlled tractor means that an agricultural tractor using computers and some hardware makes the presence of a person on the tractor unnecessary.
Devices which are known from the prior art and are built into the invention,

• a tractor, 4-channel radio remote control system (transmitter / receiver) and a computer.

1. Die Steuerung wird dadurch gekennzeichnet, daß eine Halterung Fig. 1 am Lenkrad für einen Motor angebracht ist.1. The controller is characterized in that a bracket Fig. 1 is attached to the steering wheel for an engine. 2. Die Steuerung wird dadurch gekennzeichnet, daß eine Halterung Fig. 2 am Boden des Traktors zum befestigen eines zweiten Motors angebracht ist.2. The controller is characterized in that a bracket Fig. 2 is attached to the bottom of the tractor for attaching a second motor. 3. Die Steuerung wird dadurch gekennzeichnet, daß eine 4 Kanalige Funk­ fernsteuerungsanlage zum Senden und Empfangen, also zum Übermitteln von Signalen eingesetzt wird.3. The controller is characterized in that a 4-channel radio remote control system for sending and receiving, i.e. for transmitting of signals is used. 4. Die Steuerung wird dadurch gekennzeichnet, daß eine Platine mit Steck­ verbindern zum Ansteuern der Sendeanlage vorhanden ist.4. The controller is characterized in that a board with plug connectors to control the transmitter is available. 5. Die Steuerung wird dadurch gekennzeichnet, daß eine Platine mit Steck­ verbindern zum Ansteuern einiger Relais, die zum bewegen der Motore und der Kontroll-LED′s vorhanden sind.5. The controller is characterized in that a board with a plug connectors to control some relays used to move the motors and the control LEDs are present. 6. Die Steuerung wird dadurch gekennzeichnet, daß ein Computer mit dem Computerprogramm "Traker-Racer" der zum ansteuern der Platine Fig. 7 benötigt wird vorhanden ist.6. The controller is characterized in that a computer with the computer program "Traker-Racer" is required to control the circuit board Fig. 7 is available. Es kann noch eine oder mehrere Funkfernsteuerungsanlagen eingebaut werden die Zusatzfunktionen wie das Heben und Senken der Hydraulik mittels Elektromagnetisch-Betätigtem-Hydraulikventil veranläßt.One or more radio remote control systems can also be installed the additional functions such as lifting and lowering the hydraulics Electromagnetically actuated hydraulic valve. Um noch eine genauere Aufnahme der Geschwindigkeit zu erhalten kann ein zweiter Schalter wie in Fig. 4 Pos. 1 gezeichnet gegenüberliegen im anderen Radlauf eingebaut werden.In order to obtain a more precise recording of the speed, a second switch, as shown in FIG. 4, item 1, can be installed opposite in the other wheel arch. Um eine Identifizierung des aktuellen Anbaugerätes zu bekommen, kann ein Stecker für jedes Anbaugerät angesteckt werden, so daß der Computer selber die vorher zugewiesenen Daten zum aktuellen Stecker wie z. B. die Breite des Gerätes findet.To get an identification of the current attachment, a Plugs for each attachment can be plugged in, so that the computer itself the previously assigned data for the current connector such as B. the width of the device.