DE19545010B4 - Arrangement for controlling the speed of a motor vehicle in the event of unwanted acceleration - Google Patents

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Abstract

Anordnung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs bei ungewollter Beschleunigung auf abschüssiger Fahrbahn oder als Folge von Motorschleppmomenten, – bei der mit einer Anlage zur Bremskrafterzeugung bei nicht betätigter Betriebsbremse die Geschwindigkeit geregelt wird und welche – Sensoren sowie Schaltkreise zur Erzeugung einer Regelgröße in Abhängigkeit von der ungewollten Beschleunigung und von vorgegebenen Beschleunigungs- oder Geschwindigkeits-Sollwerten umfaßt und – daß Schalter (Ta) und/oder eine Schaltung zur manuellen Auslösung der Regelung der Geschwindigkeit bei ungewollter Beschleunigung sowie – eine Schaltung zur Überwachung und Beendigung der Regelung der Geschwindigkeit bei Eintritt vorgegebener Kriterien vorhanden sind, und dass eines oder mehrere der folgenden Kriterien zur Beendigung der Regelung der Geschwindigkeit führen: – Betätigen der Betriebsbremse des Kraftfahrzeugs, – Überschreiten einer vorgegebenen Fahrzeug-Verzögerungsschwelle, – Unterschreitung einer unteren oder Überschreitung einer oberen Fahrzeug-Geschwindigkeitsschwelle, – Betätigen des Fahrpedals, – Motormomentanstieg wobei, im Falle einer Betätigung des Fahrpedals und/oder eines Motormomentanstiegs bei betätigtem Fahrpedal, bei anschließendem Lösen des Fahrpedals dann ein erreichter, höherer Geschwindigkeitswert wieder als Referenzwert für die Regelung der Geschwindigkeit gespeichert und zur Regelung der Geschwindigkeit ausgewertet wird.Arrangement for controlling the speed of a motor vehicle in the event of unwanted acceleration on a sloping road surface or as a result of engine drag torques, in which the speed is regulated by a system for braking force generation when the service brake is not actuated and which sensors and circuits are used to generate a controlled variable as a function of the unwanted speed Acceleration and of predetermined acceleration or speed setpoints, and - that switch (Ta) and / or a circuit for the manual triggering of the control of the speed at unwanted acceleration and - a circuit for monitoring and terminating the control of the speed at predetermined criteria entry exists and that one or more of the following criteria lead to the termination of speed control: - operating the service brake of the motor vehicle, - exceeding a predetermined vehicle deceleration chwelle, - below a lower or exceeding an upper vehicle speed threshold, - pressing the accelerator pedal, - engine torque increase whereby, in the event of actuation of the accelerator pedal and / or an engine torque increase when the accelerator pedal is actuated, then releasing the accelerator pedal an achieved, higher speed value again stored as a reference value for the regulation of the speed and evaluated for the regulation of the speed.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs bei ungewollter Beschleunigung, insbesondere bei einer Beschleunigung verursacht durch eine abschüssige Fahrbahn oder durch Motorschleppmomente, bei der mit einer Anlage zur Bremskrafterzeugung bei nicht betätigter Betriebsbremse die Geschwindigkeit geregelt wird und welche Sensoren sowie Schaltkreise zur Erzeugung einer Regelgröße in Abhängigkeit von der ungewollten Beschleunigung und von vorgegebenen Beschleunigungs- oder Geschwindigkeits-Sollwerten umfaßt und daß Schalter (Ta) und/oder eine Schaltung zur manuellen Auslösung der Regelung der Geschwindigkeit bei ungewollter Beschleunigung sowie eine Schaltung zur Überwachung und Beendigung der Regelung der Geschwindigkeit bei Eintritt vorgegebener Kriterien vorhanden sind, und dass eine oder mehrere der folgenden Kriterien zur Beendigung der Regelung der Geschwindigkeit führen:

  • – Betätigen der Betriebsbremse des Kraftfahrzeugs,
  • – Überschreiten einer vorgegebenen Fahrzeug-Verzögerungsschwelle,
  • – Unterschreitung einer unteren oder Überschreitung einer oberen Fahrzeug-Geschwindigkeitsschwelle,
  • – Betätigen des Fahrpedals,
  • – Motormomentanstieg.
The invention relates to an arrangement for controlling the speed of a motor vehicle in case of unwanted acceleration, in particular during acceleration caused by a sloping road or by engine drag torque, in which with a system for braking force generation when the service brake is not operated, the speed is controlled and which sensors and circuits for generating a controlled variable as a function of the unwanted acceleration and predetermined acceleration or speed setpoints, and that switch (Ta) and / or a circuit for manually triggering the control of the speed at unwanted acceleration and a circuit for monitoring and termination of the control speed of entry of given criteria, and that one or more of the following criteria leads to the termination of speed control:
  • Actuating the service brake of the motor vehicle,
  • Exceeding a predetermined vehicle deceleration threshold,
  • Undershooting a lower or exceeding an upper vehicle speed threshold,
  • - pressing the accelerator pedal,
  • - Engine torque increase.

Auf abschüssiger Fahrbahn ist es bekanntlich notwendig, ein ungewolltes Beschleunigen des Kraftfahrzeugs durch Bremsenbetätigung oder mit Hilfe des Motorschleppmomentes zu verhindern. Ein hohes Motorschleppmoment entsteht nur, wenn eine kleine Gangstufe eingelegt wird. Die Geschwindigkeit bzw. das Beschleunigen des Kraftfahrzeugs beim Befahren eines Gefälles läßt sich daher durch Umschalten in eine andere Getriebestufe beeinflussen. Allerdings ist die sich einstellende Geschwindigkeit nicht beliebig wählbar; es stellt sich vielmehr eine im wesentlichen von der eingelegten Gangstufe und der Steigung bzw. dem Gefälle abhängige Beharrungs-Geschwindigkeit ein. Eine zusätzliche Bremsenbetätigung ist im allgemeinen unvermeidlich.On a sloping roadway, it is known to be necessary to prevent unintentional acceleration of the motor vehicle by brake actuation or with the aid of the engine drag torque. A high engine drag torque occurs only when a small gear is engaged. The speed or the acceleration of the motor vehicle when driving on a gradient can therefore be influenced by switching to another gear stage. However, the self-adjusting speed is not arbitrary; Rather, it turns a substantially dependent on the engaged gear and the slope or the slope steady-speed. Additional brake application is generally unavoidable.

Dieses Einbremsen setzt insbesondere bei längeren Strecken mit starker Gefälle ein ständiges Konzentrieren des Fahrzeugführers und Beobachten der Fahrzeuggeschwindigkeit voraus. Es besteht Bedarf an einer Entlastung des Fahrers.This braking requires a constant concentration of the driver and observing the vehicle speed, especially for longer distances with steep slopes. There is a need for a relief of the driver.

Aus dem der Erfindung nächstliegenden Stand der Technik der DE 43 38 399 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs bekannt, bei dem eine erste Steuereinheit die Motorleistung beeinflusst, eine zweite Steuereinheit die Bremsleistung beeinflusst, und beide Steuereinheiten im Sinne einer Fahrgeschwindigkeitsregelung oder -begrenzung zusammen wirken.From the closest prior art of the invention DE 43 38 399 A1 For example, a method for controlling a vehicle is known in which a first control unit influences the engine power, a second control unit influences the braking power, and both control units cooperate in the sense of a vehicle speed control or limitation.

Aus der DE 43 28 893 A1 ist ein Verfahren und ein System zur gefälleabhängigen Steuerung eines Fahrzeugs mit Beseitigung von Schätzfehlern durch Rauschunterdrückung bekannt.From the DE 43 28 893 A1 For example, a method and a system for the slope-dependent control of a vehicle with elimination of estimation errors by noise suppression is known.

Aus der DE 43 35 676 A1 und der DE 42 20 413 A1 sind Aktivbremsanlagen bekannt, welche eine Kombination einer durch einen Druckgeber aufgebauten Kraft und einer durch einen Aktuator aufgebrachten Fremdkraft ermöglicht.From the DE 43 35 676 A1 and the DE 42 20 413 A1 Active braking systems are known which allows a combination of a force built up by a pressure transducer and a force applied by an actuator external force.

Aus der DE 28 19 175 A1 ist eine Einrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bekannt.From the DE 28 19 175 A1 a device for controlling the speed of a vehicle is known.

Aus der DE 43 38 098 A1 ist eine Geschwindigkeitsregelanlage bekannt, welche über Zusatzfunktionen verfügt, die mittels eines tastend bewegbaren Bedienhebels ansteuerbar sind.From the DE 43 38 098 A1 is a cruise control system is known, which has additional functions that can be controlled by means of a momentarily movable control lever.

Aus der DE 29 00 461 A1 ist eine Einrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit bekannt, bei der die Einschaltung einer Bremsanlage bei einer bestimmten Betätigung eines Fahrpedals aufgehoben wird.From the DE 29 00 461 A1 a device for controlling the driving speed is known, in which the engagement of a brake system is canceled at a certain operation of an accelerator pedal.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu entwickeln, die selbsttätig ein ungewolltes Beschleunigen des Kraftfahrzeugs verhindert, dadurch den Fahrer entlastet und den Bedienkomfort sowie die Sicherheit erhöht. Dies sollte mit höchstens geringem Mehraufwand erreicht werden.The invention is therefore based on the object to develop an arrangement for controlling the vehicle speed, which automatically prevents unwanted acceleration of the motor vehicle, thereby relieving the driver and increases the ease of use and safety. This should be achieved with a minimum of extra effort.

Es hat sich herausgestellt, daß diese Aufgabe durch die im beigefügten Anspruch 1 beschriebene Anordnung zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit bei ungewollter Beschleunigung gelöst werden kann. Das Besondere der erfindungsgemäßen Anordnung wird darin gesehen, daß im Falle einer Betätigung des Fahrpedals und/oder eines Motormomentanstiegs bei betätigtem Fahrpedal bei anschließendem Lösen des Fahrpedals dann ein erreichter, höherer Geschwindigkeitswert wieder als Referenzwert für die Regelung der Geschwindigkeit gespeichert und zur Regelung der Geschwindigkeit ausgewertet wird.It has been found that this object can be achieved by the arrangement described in the appended claim 1 for controlling the vehicle speed at unwanted acceleration. The special feature of the arrangement according to the invention is seen in the fact that in the case of actuation of the accelerator pedal and / or an engine torque increase when the accelerator pedal is actuated, then releasing the accelerator pedal an achieved, higher speed value stored again as a reference value for the control of speed and evaluated to control the speed becomes.

Die erfindungsgemäße Anordnung ist mit geringem Aufwand zu realisieren. Der Herstellungsaufwand wird minimal, wenn das Kraftfahrzeug bereits eine Bremsanlage mit Antriebsschlupfregelung besitzt. In diesem Fall werden zusätzlich lediglich einige Schalter und eine erweiterte Elektronik bzw. ein erweitertes Regelungsprogramm erforderlich.The arrangement according to the invention can be realized with little effort. The production cost is minimal if the motor vehicle already has a brake system with traction control. In this case, additionally only a few switches and an extended electronics or an extended control program are required.

Nach Aktivierung der erfindungsgemäßen Anordnung wird die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beim Befahren eines Gefälles unabhängig von der eingelegten Gangstufe konstant gehalten. Der Fahrer kann sich in solchen relativ gefährlichen Situationen auf das Lenken des Kraftfahrzeugs und das Beobachten des Verkehrs konzentrieren. After activation of the arrangement according to the invention, the speed of the motor vehicle when driving down a slope is kept constant regardless of the engaged gear. The driver can concentrate on steering the motor vehicle and observing the traffic in such relatively dangerous situations.

Eine Reihe von vorteilhaften Ausführungsbeispielen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben. Nach einem Ausführungsbeispiel ist ein Taster zum Auslösen der Regelung der Geschwindigkeit vorgesehen. Bevorzugt erfolgt ein selbsttätigen Reset (d. h. Zurückstellung der Regelungssystems) bei Neustart des Antriebsmotors des Kraftfahrzeugs.A number of advantageous embodiments of the invention are described in the subclaims. According to one embodiment, a button for triggering the control of the speed is provided. Preferably, an automatic reset (i.e., reset of the control system) occurs upon restart of the drive motor of the motor vehicle.

Die Geschwindigkeit, mit der das Kraftfahrzeug im Augenblick des Betätigens des Tasters fährt, wird in der Elektronik des Reglers gespeichert und durch Bremseneingriff konstant gehalten; die Geschwindigkeit wird vor allem nicht überschritten. Ein Verzögern unter den gespeicherten Weg, z. B. als Folge einer geringer werdenden Gefälles, durch Herunterschalten des Getriebes oder durch steigende Fahrwiderstände ist jederzeit möglich. Dies gilt allerdings nur, wenn vorher der durch das Regelungssystem eingesteuerte Bremsdruck auf 0 reduziert ist, d. h. wenn das Kraftfahrzeug von sich aus, ohne fremdeingesteuertes Bremsmoment, langsamer wird.The speed with which the motor vehicle drives at the moment of actuation of the button is stored in the electronics of the controller and kept constant by brake intervention; Above all, the speed is not exceeded. A delay under the stored path, eg. B. as a result of a decreasing gradients, by downshifting the transmission or by increasing driving resistance is possible at any time. However, this only applies if the brake pressure applied by the control system has previously been reduced to 0, d. H. when the motor vehicle by itself, without third-party braking torque, slower.

Zur Beendigung der Regelung der Geschwindigkeit bzw. -konstanthaltung werden erfindungsgemäß eine oder mehrere der folgenden Kriterien ausgewertet:

  • – ein Betätigen der Betriebsbremse des Kraftfahrzeugs,
  • – Überschreiten einer vorgegebenen Fahrzeug-Verzögerungsschwelle,
  • – Unterschreiten einer unteren oder Überschreiten einer oberen Fahrzeug-Geschwindigkeitsschwelle,
  • – Betätigung des Fahrpedals oder
  • – Anstieg des Antriebsmotor-Momentes.
To terminate the regulation of the speed or constant maintenance, one or more of the following criteria are evaluated according to the invention:
  • An actuation of the service brake of the motor vehicle,
  • Exceeding a predetermined vehicle deceleration threshold,
  • Undershooting a lower or exceeding an upper vehicle speed threshold,
  • - Operation of the accelerator pedal or
  • - increase of the drive motor torque.

Die Abbremsung des Kraftfahrzeugs durch das Regelungssystem ist zweckmäßigerweise in Abhängigkeit von der Achslastverteilung variierbar. Z. B. ist es in vielen Situationen günstiger, die Vorderräder mit höherem Bremsdruck als die Hinterräder zu beaufschlagen.The deceleration of the motor vehicle by the control system is expediently variable depending on the axle load distribution. For example, in many situations it is more convenient to pressurize the front wheels with higher brake pressure than the rear wheels.

Ein weiteres. Ausführungsbeispiel der Erfindung besteht darin, daß die Anordnung bzw. das Regelungssystem mit einer Temperaturüberwachung kombiniert ist, die einen Anstieg der Bremsentemperatur auf zu hohe Werte verhindert, den Anstieg auf kritische Temperaturen signalisiert und erforderlichenfalls die Regelung abschaltet.Another one. Embodiment of the invention is that the arrangement or the control system is combined with a temperature monitoring that prevents an increase in the brake temperature too high values, signals the increase to critical temperatures and, if necessary, the control off.

Weitere Vorteile der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung weiterer Details anhand der beigefügten Abbildung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung hervor.Further advantages of the invention will become apparent from the following description of further details with reference to the accompanying drawing of an embodiment of the invention.

Die Abbildung zeigt in schematisch vereinfachter Darstellung die wesentlichen hydraulischen und elektrischen Komponenten einer Anordnung nach der Erfindung, und zwar auf Basis einer Bremsanlage mit Antriebsschlupfregelung.The figure shows a schematic simplified representation of the essential hydraulic and electrical components of an arrangement according to the invention, on the basis of a brake system with traction control.

Mit 1 ist symbolisch der Hauptzylinder einer hydraulischen, zweikreisigen Bremsanlage bezeichnet. An den Bremskreis I sind über ein sog. Trennventil 2 und Einlaßventile 3, 4 die Radbremsen 5, 6 der beiden Vorderräder VL, VR angeschlossen. Es handelt sich in diesem Fall um ein Kraftfahrzeug mit Vorderradantrieb.With 1 is symbolically called the master cylinder of a hydraulic, dual-circuit brake system. To the brake circuit I are via a so-called. Trennventil 2 and intake valves 3 . 4 the wheel brakes 5 . 6 the two front wheels VL, VR connected. It is in this case a motor vehicle with front-wheel drive.

Über Auslaßventile 7, 8 wird bei dieser Bremsanlage während eines Blockierschutz- oder Antriebsschlupfregelungsvorganges Druckabbau herbeigeführt. Mit Hilfe einer elektromotorisch angetriebenen Hydraulikpumpe 9 wird das über die Auslaßventile 7, 8 abgelassene Druckmittel in den Bremskreis I bzw. in die Radbremsen 5, 6 oder auch in den Hauptzylinder 1 zurückgepumpt. Zur Beschleunigung des Druckabbaus in der Anfangsphase einer Regelung ist in bekannter Weise ein Niederdruckspeicher 10 vorgesehen, der ebenfalls über die Hydraulikpumpe 9 entleert wird.About exhaust valves 7 . 8th In this brake system during a stall protection or traction slip control pressure reduction is brought about. With the help of an electric motor driven hydraulic pump 9 will that be about the exhaust valves 7 . 8th Drained pressure fluid in the brake circuit I or in the wheel brakes 5 . 6 or in the master cylinder 1 pumped back. To accelerate the pressure reduction in the initial phase of a control is in a known manner, a low-pressure accumulator 10 also provided by the hydraulic pump 9 is emptied.

Ferner ist noch ein elektrisch oder hydraulisch umschaltbares Ventil 11 vorgesehen, das in der Ruhestellung offen ist und beim Anstehen von Druck im Hauptzylinder 1 in seine Sperrstellung umgeschaltet wird. Ein Überdruckventil 12, das parallel zu dem Trennventil 2 liegt, dient zur Begrenzung des Pumpendruckes im Antriebsschlupfregelungsfall. Ein Rückschlagventil 13 wird bei gesperrtem Trennventil 2 und Anstieg des Bremsdruckes im Hauptzylinder 1 über den Druck an der Druckseite der Hydraulikpumpe 9 wirksam; das Rückschlagventil 13 dient zum Einbremsen in einem Antriebsschlupfregelungsvorgang bei gesperrtem Trennventil 2.Furthermore, there is still an electrically or hydraulically switchable valve 11 provided, which is open in the rest position and when queuing pressure in the master cylinder 1 is switched to its blocking position. A pressure relief valve 12 parallel to the isolation valve 2 is located, serves to limit the pump pressure in traction control case. A check valve 13 is when the isolation valve is locked 2 and increase of the brake pressure in the master cylinder 1 via the pressure on the pressure side of the hydraulic pump 9 effective; the check valve 13 is used for braking in a traction control process with locked isolation valve 2 ,

Die dargestellten Hydraulikventile 2 bis 4, 7 und 8 sind hier elektromagnetisch betätigbare 2/2-Wegeventile ausgebildet. Das Ventil 11 ist nach der Abbildung ein hydraulisch umschaltbares 2/2-Wegeventil.The illustrated hydraulic valves 2 to 4 . 7 and 8th Electromagnetically actuated 2/2-way valves are formed here. The valve 11 is a hydraulically switchable 2/2-way valve as shown.

Ein Schaltblock oder Regler 14 enthält die elektronischen Schaltkreise zur Auswertung der von Sensoren und Schaltern stammenden Eingangssignale und zur Erzeugung von Bremsdruck-Steuerungssignalen. Mit den Ausgangssignalen des Reglers 14 werden vor allem die dargestellten Ventile und der Antriebsmotor der Hydraulikpumpe 9 angesteuert.A switching block or regulator 14 contains the electronic circuits for the evaluation of the input signals from sensors and switches and for the generation of brake pressure control signals. With the output signals of the controller 14 Above all, the illustrated valves and the drive motor of the hydraulic pump 9 driven.

Zu den Eingangssignalen des Reglers 14 zählen die mit Hilfe von Radsensoren 15, 16 gewonnenen Signale, die Informationen über das Drehverhalten der Fahrzeugräder enthalten. Außerdem ist ein Taster Ta an den Eingang des Reglers 14 angeschlossen, der erfindungsgemäß zur Auslösung der Regelung der Geschwindigkeit bei ungewollter Fahrzeugbeschleunigung dient. Ein Bremslichtschalter BLS informiert den Regler über die Bremsenbetätigung, ein Sensor SAM ist direkt oder indirekt mit dem Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs verbunden und signalisiert das Vorhandensein oder das Ansteigen von Antriebsmomenten. Über weitere, durch gestrichelte Eingangspfeile symbolisierte Eingänge kann der Regler bei Bedarf mit einem Pedalwegsensor und/oder einem Fahrzeug-Beschleunigungssensor (g-Sensor) verbunden sein. To the input signals of the controller 14 count with the help of wheel sensors 15 . 16 obtained signals that contain information about the rotational behavior of the vehicle wheels. In addition, a button Ta is at the input of the controller 14 connected, which serves according to the invention for triggering the control of the speed at unwanted vehicle acceleration. A brake light switch BLS informs the controller via the brake operation, a sensor S AM is directly or indirectly connected to the drive motor of the motor vehicle and signals the presence or increase of drive torque. If necessary, the controller can be connected to a pedal travel sensor and / or a vehicle acceleration sensor (g-sensor) via further inputs symbolized by dashed input arrows.

Die dargestellte Hydraulikpumpe 9 in Verbindung mit dem Trennventil 2 dient zur Bremsdruck- und Bremskrafterzeugung bei nicht betätigter Betriebsbremse bzw. bei drucklosem Hauptzylinder 1. Mit diesen zur Antriebsschlupfregelung benötigten Elementen wird auch die Bremskraft bzw. der Bremsdruck für die erfindungsgemäße Anordnung zur Regelung der Geschwindigkeit bei ungewollter Beschleunigung erzeugt. Über die Einlaßventile 3, 4 gelangt der Druck zu den Radbremsen 5, 6. Durch Ansteuerung dieser Einlaßventile 3, 4 und der in der Ruhestellung geschlossenen Auslaßventile 7, 8 kann der Bremsdruck in den Radbremsen 5, 6 dosiert bzw. auf den von dem Regler 14 errechneten Druckwert und Druckverlauf eingestellt werden. Der Regler 14 wertet dabei die von den Radsensoren 15, 16 gelieferten Informationen, das Ausgangssignal des Tasters Ta und Ausgangssignale der übrigen Sensoren aus. Im einzelnen arbeitet die erfindungsgemäße Anordnung wie folgt:
Bei einer ungewollten Beschleunigung des Kraftfahrzeugs auf einer Gefällstrecke betätigt der Fahrer den Taster Ta. In einem Speicher, der Bestandteil des Reglers 14 ist, wird die zum Zeitpunkt der Tasterbetätigung ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit gespeichert und als Regelgröße zur Konstanthaltung der Geschwindigkeit ausgewertet. Der Regler 14 errechnet unter Verwertung aller ihm zugeführten Daten den erforderlichen Bremsdruck, setzt die Hydraulikpumpe 9 in Lauf und stellt durch Ansteuerung der Einlaß-/Auslaßventile 3, 4, 7, 8 den erforderlichen Bremsdruck in den Radbremsen 5, 6 ein.The illustrated hydraulic pump 9 in connection with the isolation valve 2 is used for brake pressure and braking force generation when the service brake is not actuated or when the master cylinder is depressurised 1 , With these elements required for traction control, the braking force or the brake pressure for the arrangement according to the invention for controlling the speed at unwanted acceleration is generated. About the intake valves 3 . 4 the pressure reaches the wheel brakes 5 . 6 , By controlling these intake valves 3 . 4 and the exhaust valves closed at rest 7 . 8th can the brake pressure in the wheel brakes 5 . 6 dosed or on the of the controller 14 calculated pressure value and pressure profile are set. The regulator 14 evaluates that of the wheel sensors 15 . 16 supplied information, the output signal of the Ta button and outputs of the other sensors. In detail, the arrangement according to the invention works as follows:
In an unwanted acceleration of the motor vehicle on a slope, the driver operates the button Ta. In a memory, the part of the controller 14 is, the vehicle speed determined at the time of pressing the button is stored and evaluated as a controlled variable for keeping the speed constant. The regulator 14 calculates the required brake pressure by using all the data supplied to it, sets the hydraulic pump 9 in running and provides by controlling the intake / exhaust valves 3 . 4 . 7 . 8th the required brake pressure in the wheel brakes 5 . 6 one.

Dargestellt ist hier nur ein Bremskreis I. Bei Antriebsschlupfregelung genügt eine Druckeinsteuerung in die Radbremsen der angetriebenen Räder. Bei der erfindungsgemäßen Anordnung kann eine Beschränkung auf Bremsdruckerzeugung an einer Achse, insbesondere an der Vorderachse, genügen, doch dürfte es im allgemeinen zweckmäßig sein, eine Bremsdruckerzeugung an allen Fahrzeugrädern vorzusehen. Geländegängige Kraftfahrzeuge, für die die Erfindung besonders geeignet ist und bei denen die Erfindung ihre Vorzüge besonders zur Geltung bringt, sind üblicherweise mit Allradantrieb ausgerüstet, bei dem ohnehin zur Antriebsschlupfregelung eine Bremsdruckeinsteuerung an allen Rädern vorgesehen oder zweckmäßig ist.Shown here is only a brake circuit I. In traction control is sufficient Druckeinsteuerung in the wheel brakes of the driven wheels. In the arrangement according to the invention may be limited to brake pressure generation on an axle, in particular on the front axle, but it should be generally useful to provide a brake pressure generation on all vehicle wheels. Off-highway motor vehicles, for which the invention is particularly suitable and in which the invention brings its advantages to advantage, are usually equipped with all-wheel drive, in which anyway provided for traction control Bremsdruckeinsteuerung on all wheels or appropriate.

Nach der Betätigung des Tasters Ta wird also durch Bremseneingriff mit Hilfe der erfindungsgemäßen Anordnung die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges konstantgehalten. Eine Zunahme der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ist erst dann möglich, nach dem die Regelung manuell, z. B. durch erneute Betätigung des Tasters Ta, oder selbsttätig, weil eine oder mehrere der vorgenannten Kriterien erfüllt sind, beendet wurde. Beispielsweise endet die Regelung bei Betätigung des Fahrpedals. Zur Erzeugung eines entsprechenden Signals ist ein Fahrpedal-Wegsensor geeignet. Im einfachsten Fall ist das ein Betätigungsschalter, der nur bei unbetätigtem Fahrpedal offen ist, und der bei Betätigung schließt (oder umgekehrt, wenn das für die Sicherheitsschaltung Vorteile bringt).After the actuation of the button Ta so the speed of the motor vehicle is kept constant by braking engagement with the aid of the arrangement according to the invention. An increase in the speed of the motor vehicle is only possible after the control manually, z. B. by re-pressing the button Ta, or automatically, because one or more of the above criteria are met, was terminated. For example, the control ends when the accelerator pedal is actuated. To generate a corresponding signal, an accelerator pedal travel sensor is suitable. In the simplest case, this is an actuation switch that is only open when the accelerator pedal is de-energized and closes when actuated (or vice versa, if that provides benefits for the safety circuit).

Anstelle eines solchen Fahrpedal-Wegsensors ist auch die Information über ein anliegendes Motormoment verwendbar. Hierzu dient der dargestellte Eingang bzw. Sensor SAM. Die Funktion dieses Sensors kann auch über eine Schnittstelle zum Motormanagement bei Kraftfahrzeugen mit Motoreingriff realisiert werden. Bei einem negativen Motormoment (Schubbetrieb) bleibt das System aktiv, bei positivem Moment bzw. Antriebsmoment reduziert das System den Bremsdruck mit einer Übergangsfunktion und gibt die Regelung der Geschwindigkeit wieder frei. Bei anschließendem Lösen des Fahrpedals wird dann der erreichte, höhere Geschwindigkeitswert wieder als Referenzwert für die Regelung der Geschwindigkeit gespeichert und zur Regelung der Geschwindigkeit ausgewertet.Instead of such an accelerator pedal displacement sensor and the information about an applied engine torque is used. For this purpose, the illustrated input or sensor S AM is used . The function of this sensor can also be realized via an interface to the engine management in motor vehicles with engine intervention. If there is a negative engine torque (coasting operation), the system remains active; if the torque is positive or the drive torque is applied, the system reduces the brake pressure with a transition function and releases the speed control again. When the accelerator pedal is subsequently released, the achieved, higher speed value is then stored again as the reference value for the regulation of the speed and evaluated for the regulation of the speed.

Bei einem Einbremsen in die laufende Regelung der Geschwindigkeit, was z. B. durch das BLS-Signal, siehe Abbildung, daß bei Bremsbetätigung ausgelöst wird, kann die Regelung der Geschwindigkeit beendet werden.When braking in the current regulation of the speed, which z. For example, by the BLS signal, see figure, that is triggered when braking, the speed control can be stopped.

Eine weitere Ausführungsvariante besteht darin, daß nur bei einer tatsächlichen Fahrzeugverzögerung die Regelungsfunktion beendet wird, während bei Betätigung des Bremspedals oder Auftreten eines entsprechenden Signals ohne ein tatsächliches Verzögern des Kraftfahrzeugs die erfindungsgemäße Regelung der Geschwindigkeit wirksam bleibt.A further embodiment variant is that only when an actual vehicle deceleration, the control function is terminated, while upon actuation of the brake pedal or occurrence of a corresponding signal without an actual deceleration of the motor vehicle, the inventive control of the speed remains effective.

Nach einer weiteren Varianten nutzt die Erfindung das Signal eines sog. g-Schalters bzw. Fahrzeugverzögerungs-Schalters: Nur bei geöffnetem g-Schalter, d. h. bei Verzögerungen, die über einem bestimmten Grenzwert von z. B. 0,2 g liegen, kann die Regelung aktiviert werden. Eine Abhängigkeit des Auslösens der Regelungsfunktion von der Fahrzeuggeschwindigkeit ist ebenfalls in manchen Fällen vorteilhaft. Es können obere und untere Geschwindigkeitsschwellwerte für das Einschalten bzw. Auslösen der erfindungsgemäßen Regelungsfunktion und/oder für das Beendigen der Regelung der Geschwindigkeit vorgegeben werden. Je nach den Gegebenheiten, d. h. nach Fahrzeugtyp und nach den Anforderungen an den Bedien-Komfort, sind zahlreiche Varianten denkbar.According to a further variant, the invention uses the signal of a so-called g-switch or vehicle-delay switch: only when the g-switch is open, i. H. for delays exceeding a certain limit of z. B. 0.2 g, the control can be activated. A dependence of the triggering of the control function on the vehicle speed is also advantageous in some cases. Upper and lower speed threshold values can be specified for switching on or triggering the control function according to the invention and / or for terminating the regulation of the speed. Depending on the circumstances, d. H. Depending on the vehicle type and the requirements for ease of use, numerous variants are conceivable.

Ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Regelung der Geschwindigkeit arbeitet wie folgt: Mit dem Auslösen der Regelung wird die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit gespeichert. Sie dient als Referenz für die Regelung der Geschwindigkeit. Es werden sehr kleine Schwellen für den Bremsdruckaufbau und auch für den Bremsdruckabbau definiert, nach denen über die Einlaß-/Auslaßventil-Paare 3, 7; 4, 8 der Druckaufbau und Druckabbau in den Radbremsen gesteuert wird, und zwar im Großen und Ganzen ähnlich wie bei der beschriebenen Antriebsschlupfregelung durch Bremseneingriff. Im Vergleich zu einer solchen bekannten Antriebsschlupfregelung sollte allerdings die Regelfrequenz der erfindungsgemäßen Regelung der Geschwindigkeit deutlich niedriger liegen. Die Druck-Änderungswerte sollten vergleichsweise niedrig, die Druckgradienten flach gewählt werden. Als zweckmäßig, um einen hohen Regelungskomfort zu erreichen, haben sich Regelschwellen im Bereich von z. B. 0,5–1 km/h und Druck-Änderungsstufen von ca. 2 bar erwiesen. Die Regelfrequenz sollte so niedrig wie möglich gehalten werde; im Idealfall wird ein bestimmter Druck eingesteuert und bis zum Ende der Regelung der Geschwindigkeit beibehalten.An embodiment of the speed control according to the invention operates as follows: When the control is triggered, the current vehicle speed is stored. It serves as a reference for the regulation of the speed. Very small thresholds are defined for brake pressure buildup and also for brake pressure reduction, after which via the intake / exhaust valve pairs 3 . 7 ; 4 . 8th the pressure build-up and pressure reduction in the wheel brakes is controlled, and by and large similar to the described traction control by brake intervention. In comparison to such a known traction control, however, the control frequency of the speed control according to the invention should be significantly lower. The pressure change values should be comparatively low and the pressure gradients flat. As appropriate, to achieve a high level of control comfort, control thresholds have in the range of z. B. 0.5-1 km / h and pressure change stages of about 2 bar proved. The control frequency should be kept as low as possible; ideally, a certain pressure is applied and maintained until the end of the speed control.

In einer etwas aufwendigeren Ausbaustufe der erfindungsgemäßen Regelung der Geschwindigkeit wird anstelle des beschriebenen Tasters ein Schalter mit mehreren Funktionen und Stufen verwendet. Denkbar ist es, mit einem solchen Schalter die Beschleunigungsgrenzen, das Verzögern, das Auslösen und Beendigen der Regelung in Abhängigkeit von mehreren vorgegebenen, vorgespeicherten Werten zu steuern.In a somewhat more elaborate expansion stage of the speed control according to the invention, a switch with several functions and stages is used instead of the described button. It is conceivable to use such a switch to control the acceleration limits, the deceleration, the triggering and the termination of the regulation as a function of a plurality of predetermined, pre-stored values.

Um eine Überlastung der Bremsanlage, die mit der erfindungsgemäßen Regelung ausgerüstet ist, zu vermeiden, kann ein Übertemperaturschutz integriert werden. Durch ein Temperatur-Modell, das die Bremsvorgänge erfaßt und auswertet, läßt sich das Erreichen kritischer Temperaturwerte erkennen, eine Warnlampe ansteuern und die Regelung bei Gefahr abschalten oder die Funktion in mehreren Stufen langsam reduzieren.In order to avoid overloading the brake system, which is equipped with the control according to the invention, an over-temperature protection can be integrated. By a temperature model, which detects and evaluates the braking processes, the achievement of critical temperature values can be detected, trigger a warning lamp and switch off the control in case of danger or reduce the function slowly in several stages.

Das Einbremsen in die vier Radbremsen eines Kraftfahrzeugs wird zweckmäßigerweise in Abhängigkeit von der Achslastverteilung variiert oder erfolgt nach einer vorgegebenen Verteilung mit ungleicher Belastung der Vorder- und Hinterachse. Um der veränderten Achslastverteilung beim Befahren eines Gefälles gerecht zu werden und ein Überbremsen der Hinterachse zu vermeiden, wird an der Vorderachse ein stärkerer Druckaufbau vorgenommen als an der Hinterachse. In einer besonderen Ausführungsvariante der Erfindung wird ein Hinterrad nicht mit Druck beaufschlagt, um auf diese Weise eine zuverlässige Information über die Fahrzeuggeschwindigkeit zu erhalten und mit Hilfe dieses Hinterrades eine besonders hohe Fahrstabilität zu gewährleisten.Braking into the four wheel brakes of a motor vehicle is expediently varied as a function of the axle load distribution or takes place according to a predetermined distribution with unequal loading of the front and rear axles. In order to cope with the changed axle load distribution when driving on a gradient and avoid overbraking the rear axle, a stronger pressure build-up is made on the front axle than on the rear axle. In a particular embodiment of the invention, a rear wheel is not pressurized to obtain in this way reliable information about the vehicle speed and to ensure a particularly high driving stability with the help of this rear wheel.

Claims (9)

Anordnung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs bei ungewollter Beschleunigung auf abschüssiger Fahrbahn oder als Folge von Motorschleppmomenten, – bei der mit einer Anlage zur Bremskrafterzeugung bei nicht betätigter Betriebsbremse die Geschwindigkeit geregelt wird und welche – Sensoren sowie Schaltkreise zur Erzeugung einer Regelgröße in Abhängigkeit von der ungewollten Beschleunigung und von vorgegebenen Beschleunigungs- oder Geschwindigkeits-Sollwerten umfaßt und – daß Schalter (Ta) und/oder eine Schaltung zur manuellen Auslösung der Regelung der Geschwindigkeit bei ungewollter Beschleunigung sowie – eine Schaltung zur Überwachung und Beendigung der Regelung der Geschwindigkeit bei Eintritt vorgegebener Kriterien vorhanden sind, und dass eines oder mehrere der folgenden Kriterien zur Beendigung der Regelung der Geschwindigkeit führen: – Betätigen der Betriebsbremse des Kraftfahrzeugs, – Überschreiten einer vorgegebenen Fahrzeug-Verzögerungsschwelle, – Unterschreitung einer unteren oder Überschreitung einer oberen Fahrzeug-Geschwindigkeitsschwelle, – Betätigen des Fahrpedals, – Motormomentanstieg wobei, im Falle einer Betätigung des Fahrpedals und/oder eines Motormomentanstiegs bei betätigtem Fahrpedal, bei anschließendem Lösen des Fahrpedals dann ein erreichter, höherer Geschwindigkeitswert wieder als Referenzwert für die Regelung der Geschwindigkeit gespeichert und zur Regelung der Geschwindigkeit ausgewertet wird.Arrangement for controlling the speed of a motor vehicle in the event of unwanted acceleration on a sloping road or as a result of engine drag torque, - In which with a system for braking force generation when not operated service brake, the speed is controlled and which - Includes sensors and circuits for generating a controlled variable as a function of the unwanted acceleration and predetermined acceleration or speed setpoints and - That switch (Ta) and / or a circuit for manually triggering the control of the speed at unwanted acceleration and There is a circuit for monitoring and terminating the regulation of the speed when predetermined criteria occur, and that one or more of the following criteria leads to the termination of speed control: Actuating the service brake of the motor vehicle, Exceeding a predetermined vehicle deceleration threshold, Undershooting a lower or exceeding an upper vehicle speed threshold, - pressing the accelerator pedal, - Engine torque increase in which, in the event of actuation of the accelerator pedal and / or an engine torque increase when the accelerator pedal is actuated, then, when the accelerator pedal is released, an achieved, higher speed value is stored again as a reference value for the regulation of the speed and evaluated for regulating the speed. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Schalter zur Auslösung der Regelung der Geschwindigkeit ein Taster (Ta) vorgesehen ist.Arrangement according to claim 1, characterized in that a pushbutton (Ta) is provided as the switch for triggering the regulation of the speed. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigen der Betriebsbremse durch einen Bremspedal-Wegsensor und/oder durch Bremsdrucksensoren feststellbar ist.Arrangement according to claim 2, characterized in that the actuation of the service brake can be detected by a brake pedal travel sensor and / or by brake pressure sensors. Anordnung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigen des Fahrpedals durch einen Pedalwegsensor oder -wegschalter feststellbar ist.Arrangement according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that the actuation of the accelerator pedal by a pedal travel sensor or -wegschalter is detectable. Anordnung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltkreise zur Erzeugung einer Regelgröße einen elektronischen Speicher enthalten, der als Geschwindigkeits-Sollwert die momentane Geschwindigkeit beim Auslösen der Regelung der Geschwindigkeit speichert, wobei die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit oder ein von dieser Geschwindigkeit abhängiger Wert die Regelgröße darstellt.Arrangement according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that the circuits for generating a controlled variable include an electronic memory which stores as speed setpoint the instantaneous speed in triggering the regulation of the speed, the instantaneous vehicle speed or one of these Speed dependent value represents the controlled variable. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit beim Auslösen der Regelung die maximale Fahrzeug-Geschwindigkeit während der Regelung ist.Arrangement according to Claim 5, characterized in that the instantaneous vehicle speed when the control is triggered is the maximum vehicle speed during the control. Anordnung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Abbremsung des Kraftfahrzeugs die Bremskraftverteilung auf die Vorder- und Hinterräder in Abhängigkeit von der Achslastverteilung variierbar ist.Arrangement according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that for deceleration of the motor vehicle, the braking force distribution to the front and rear wheels in dependence on the axle load distribution is variable. Anordnung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß diese mit einer Temperaturüberwachung des Bremsensystems ausgerüstet ist, die bei Erreichen einer kritischen Temperatur ein Warnsignal auslöst und/oder die Regelung der Geschwindigkeit abschaltet oder in Stufen reduziert.Arrangement according to one or more of claims 1 to 7, characterized in that it is equipped with a temperature monitoring of the brake system, which triggers a warning signal when reaching a critical temperature and / or switches off the control of the speed or reduced in stages. Anordnung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß diese auf Basis eines Antriebsschlupfregelungssystems aufgebaut ist, das durch zusätzliche Schalter, Schaltkreise, elektronische Komponenten und/oder erweiterte Programmierung zur Regelung der Geschwindigkeit bei ungewollter Beschleunigung einsetzbar ist.Arrangement according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that it is constructed on the basis of a traction control system which can be used by additional switches, circuits, electronic components and / or advanced programming for controlling the speed at unwanted acceleration.
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